ubuntu20.04安装ros2哪个
时间: 2025-02-01 11:56:29 浏览: 52
### 如何在Ubuntu 20.04上安装ROS 2
#### 准备环境
为了确保顺利安装,在开始之前需确认系统的更新状态。打开终端并执行如下命令来更新软件包列表以及升级已有的软件包:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
#### 设置源和密钥
添加 ROS 2 的官方仓库到 APT 源中,并导入 GPG 密钥以验证下载文件的真实性。
```bash
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
```
#### 安装ROS 2 Foxy Fitzroy
对于 Ubuntu 20.04 LTS (Focal Fossa),推荐使用的 ROS 2 发行版是 Foxy Fitzroy[^1]。
```bash
sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop
```
#### 初始化 `rosdep`
`rosdep` 工具用于轻松解决依赖关系,初始化它以便后续操作更加便捷。
```bash
sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
```
#### 配置环境变量
每次启动新的 shell 终端都需要设置环境变量才能正常使用 ROS 命令工具。可以将其加入 `.bashrc` 文件实现自动加载。
```bash
echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
#### 测试安装成果
通过运行简单的示例程序测试是否成功安装了 ROS 2 系统。
```bash
# 启动 turtlesim 节点
ros2 run turtlesim turtlesim_node &
ros2 run turtle_teleop_key teleop_turtle_key
```
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