colmap camera model
时间: 2025-04-18 14:28:39 浏览: 38
### COLMAP 中相机模型文档与解释
#### 相机模型概述
COLMAP 支持多种相机模型,每种模型描述了不同的成像几何特性。这些模型用于校准和重建过程中,确保三维重建的准确性[^1]。
#### 文件结构
对于每一个稀疏重建项目,存在一个 `cameras.bin` 或者 `cameras.txt` 文件,具体取决于所使用的文件格式(二进制或文本)。此文件包含了所有参与重建过程的摄像设备的信息。每个条目代表一台特定的照相机,并记录其唯一标识符、采用的投影方式以及分辨率尺寸等属性[^3]。
#### 参数定义
在上述提到的摄像头配置文件里,除了基本的身份编号之外,还会指定具体的摄影装置类型及其对应的参数集:
- **PINHOLE**: 这是最简单的针孔相机模型,适用于大多数标准镜头。它仅需四个额外参数——焦距 f 和主点坐标 u0,v0 来表征内参矩阵 K。
- **SIMPLE_PINHOLE**: 类似于 PINHOLE ,但是假设主点位于图像中心位置,因此只需提供单个焦距值作为输入即可完成初始化工作。
- **RADIAL**: 基础版径向畸变矫正方案,在此基础上增加了两个系数 k1,k2 用来量化由透镜引起的桶形失真效应程度;同样地,默认认为光轴穿过画面正中央。
- 更复杂的选项还包括 OPENCV_FISHEYE 等鱼眼变形处理办法,它们能够更好地适应广角视角下的特殊需求场景。
```cpp
// C++ code snippet showing how to read a camera from the cameras file.
Camera ReadCamera(const std::string& path_to_cam_file, const int camera_id) {
Camera cam;
// Implementation details depend on whether reading .bin or .txt files...
return cam;
}
```
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