Ubuntu20.04如何安装Ros2 humble

<think>我们参考了用户提供的多个引用内容，其中涉及在Ubuntu20.04上通过源码编译安装ROS2Humble版本的具体步骤。虽然用户要求的是安装指南，但根据引用内容，Ubuntu20.04官方并不直接支持Humble（官方支持Ubuntu22.04），所以只能通过源码编译安装。因此，我们将整合引用内容中的关键步骤，提供一份清晰的安装指南。关键步骤包括：1.系统配置（包括UTF-8编码设置）2.安装必要工具和依赖3.设置Python版本（需要Python3.8）4.下载ROS2Humble源码5.安装依赖6.编译源码7.设置环境变量注意：引用[3]和[4]中提到了设置UTF-8编码和切换Python版本，这是重要的前置条件。下面我们将详细说明安装步骤：</think> ### Ubuntu 20.04 安装 ROS 2 Humble 指南（源码编译版） 由于 Ubuntu 20.04 (Focal) 官方未提供 Humble 的二进制包，必须通过源码编译安装。以下是完整安装流程： #### 📝 准备工作 1. **系统更新** ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade ``` 2. **设置UTF-8编码**（避免编译错误）[^3] ```bash sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 ``` 3. **安装基础工具** ```bash sudo apt install build-essential git software-properties-common curl ``` #### 🐍 Python 环境配置 ```bash # 添加Python 3.8支持（若未安装） sudo apt install python3.8 python3-dev python3-pip # 设置Python 3为默认[^4] sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 10 python --version # 验证应为Python 3.x ``` #### 📦 安装依赖 ```bash # 安装开发依赖工具 sudo apt install libssl-dev libncurses5-dev libgl1-mesa-dev libopencv-dev # 安装ROS 2基础依赖 sudo apt install libtinyxml2-dev libcunit1-dev libpoco-dev ``` #### 🔧 源码编译安装 ```bash # 创建工作空间 mkdir -p ~/ros2_humble/src cd ~/ros2_humble # 下载源码 git clone https://github.com/ros2/ros2.git src cd src git checkout humble # 安装依赖 vcs import < ./ros2.repos rosdep install --from-paths . --ignore-src -y # 编译（耗时约1-2小时） cd ~/ros2_humble colcon build --symlink-install ``` #### 🌟 环境配置 ```bash echo "source ~/ros2_humble/install/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### ✅ 验证安装 ```bash ros2 run demo_nodes_cpp talker & ros2 run demo_nodes_py listener ``` 应看到节点间通信信息。 #### ⚠️ 注意事项 1. 编译过程需稳定网络（约1-3GB下载量） 2. 如遇依赖问题使用`rosdep install --ignore-src -y --from-paths .`修复[^2] 3. 可使用`export MAKEFLAGS="-j$(nproc)"`加速编译