rqt
时间: 2025-04-21 12:45:20 浏览: 27
### ROS rqt 可视化工具的使用方法和实例
#### 使用 `rqt` 工具的基础命令
为了启动通用的图形界面工具集,可以简单运行如下命令:
```bash
rqt
```
这会打开一个可扩展的应用程序框架,允许加载不同的插件来实现各种功能[^1]。
#### 查看可用插件列表
通过下面的指令能够查看当前环境中已安装的所有插件名称及其描述信息:
```bash
rqt --list-plugins
```
此操作有助于了解有哪些特定于不同需求的功能模块可供选用。
#### 加载指定插件
假设要启动用于显示话题消息内容的具体插件,则可以通过以下方式调用它:
```bash
rqt --standalone rqt_plot
```
这里以 `rqt_plot` 为例展示了如何直接开启某个独立工作的组件;当然也可以在已经打开的主窗口内通过菜单栏中的“Plugins”选项卡找到并激活所需部件。
#### 实际应用案例 - 绘制数据曲线图
当涉及到监控传感器读数或者其他随时间变化的数据流时,`rqt_plot` 是非常实用的选择之一。例如,对于订阅名为 `/turtle1/pose` 的海龟模拟器位置姿态主题,绘制其线速度分量的变化趋势,可以在终端输入下列语句完成配置:
```bash
ros2 topic echo /turtle1/pose | awk '{print $7}' > pose_data.txt &
rqt_plot data:=$(cat pose_data.txt)
```
上述脚本先利用 `ros2 topic echo` 命令抓取目标话题的消息序列,并从中提取出感兴趣的字段保存至临时文件中;接着借助 `awk` 和管道机制传递给绘图函数处理展示出来。
需要注意的是,在执行以上步骤前应当确认环境变量已被正确设定指向所期望使用的 ROS 版本以及对应的发行版本号等必要参数[^2]。
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