Ubuntu安装vscode并配置ROS

### 安装 VSCode 并配置用于 ROS 开发 #### 1. 安装 Visual Studio Code (VSCode) 在 Ubuntu 上可以通过以下命令安装最新版本的 VSCode： ```bash sudo snap install --classic code ``` 或者通过官方仓库手动安装，具体可以参考官方文档[^5]。 #### 2. 配置 ROS 工作空间环境变量 为了使 VSCode 能够识别 ROS 的工作环境，在启动终端之前需要先加载 ROS 环境设置脚本。对于 Melodic 版本，执行如下命令来初始化 ROS 环境[^1]: ```bash source /opt/ros/melodic/setup.bash ``` 如果已经创建了一个自定义的工作区（如 `catkin_ws`），还需要额外加载该工作区的环境: ```bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash ``` #### 3. 安装必要的扩展插件 打开 VSCode 后，进入 Extensions Marketplace (`Ctrl+Shift+X`) 并搜索以下常用扩展： - **Python**: 提供 Python 支持以及调试功能。 - **C/C++**: Microsoft C/C++ 扩展提供语法高亮、智能感知等功能。 - **ROS**: 此扩展提供了针对 ROS 的特定工具链支持，包括自动补全、节点图可视化等特性[^6]。 #### 4. 设置 launch.json 和 tasks.json 文件 为了让 VSCode 更好地集成到 ROS 开发流程中，需调整项目根目录下的 `.vscode/launch.json` 及 `tasks.json` 文件。下面是一个简单的例子展示如何运行一个名为 `talker` 的节点程序[^4]: **launch.json** ```json { "version": "0.2.0", "configurations": [ { "name": "(gdb) Launch Talker Node", "type": "cppdbg", "request": "launch", "program": "${workspaceFolder}/devel/lib/demo_nodes_cpp/talker", "args": [], "stopAtEntry": false, "cwd": "/home/user/catkin_ws/", "environment": [{"name":"ROS_MASTER_URI","value":"http://localhost:11311"}], "externalConsole": true, "MIMode": "gdb" } ] } ``` **tasks.json** ```json { "version": "2.0.0", "tasks": [ { "label": "build catkin workspace", "type": "shell", "command": "catkin_make", "group": { "kind": "build", "isDefault": true }, "problemMatcher": [] } ] } ``` 这些文件允许开发者轻松构建整个 Catkin 工作区并附加调试器至指定进程上。 #### 5. 使用开发工具包辅助编译过程 除了上述方法外，还可以利用专门设计给 ROS 用户的一系列软件集合来进行更高效的编码体验。例如通过 APT 获取一些基础依赖项[^2][^3]: ```bash sudo apt update && sudo apt install ros-melodic-catkin python-catkin-tools ros-dev-tools ``` 这一步骤会安装诸如 `catkin_tools`, 增强型消息生成器以及其他实用组件帮助简化日常操作。 --- ###