ubuntu18.04配置px4环境
时间: 2023-11-02 14:04:09 浏览: 226
为在Ubuntu 18.04上配置PX4环境，您可以按照以下步骤操作：
1. 首先，您需要在Ubuntu 18.04上配置开发环境。这是推荐的编译环境，可以满足PX4的编译要求。
2. 接下来，您需要下载PX4-Autopilot项目。您可以在GitHub上找到该项目，并进入项目文件夹。
3. 在项目文件夹中，您可以使用jmavsim仿真来编译和运行PX4。运行命令"make px4_sitl jmavsim"来启动仿真环境。
4. 默认情况下，Ubuntu 18.04会安装gcc-9-arm-linux-gnueabihf，但它并不完全支持PX4的编译。为了满足要求，您需要下载gcc-8-arm-linux-gnueabihf。使用命令"sudo apt-get install -y gcc-8-arm-linux-gnueabihf"来安装。
通过按照上述步骤，您可以成功配置Ubuntu 18.04上的PX4环境。
相关问题
ubuntu18.04配置px4环境，make px4_sitl_default gazebo，发生错误 module 'em' has no attribute 'RAW_OPT'
<think>好的，我现在需要解决用户在Ubuntu 18.04上配置PX4仿真环境时遇到的错误，具体是运行'make px4_sitl_default gazebo'时出现“module 'em' has no attribute 'RAW_OPT'”的问题。首先，我得理解这个错误的原因以及可能的解决方法。
首先，用户提到他们参考了引用[2]中的步骤来配置Gazebo的源和安装，但可能还存在其他依赖或版本不兼容的问题。根据错误信息，问题出在Python模块'em'缺少'RAW_OPT'属性。我需要确定这个模块的来源，以及为什么会出现属性缺失的情况。
查阅资料发现，PX4的仿真环境依赖于一些Python工具，比如empy，而'em'模块可能指的是empy。EmPy是一个模板系统，用于生成代码。可能的问题在于empy的版本不兼容。PX4可能依赖于旧版本的empy，而用户可能安装了新版本，导致某些接口发生了变化，比如'RAW_OPT'属性被移除或改名。
接下来，我需要确认empy的版本兼容性。比如，PX4的某些版本可能要求empy的版本<=3.3.4，而新版本可能不再支持某些参数。用户可以尝试降级empy到兼容的版本，比如3.3.4，看是否能解决问题。
另外，用户提到在引用[3]中排除了内存不足的问题，所以错误应该与依赖关系或配置有关，而不是系统资源。因此，重点应放在Python环境和依赖库的检查上。
可能的解决步骤包括：
1. 确认empy的版本，并尝试安装指定版本。
2. 检查PX4的固件版本是否需要更新，或者是否存在已知的兼容性问题。
3. 确保所有依赖项都正确安装，包括Gazebo、ROS等相关软件包。
4. 清理之前的构建文件，重新编译，避免缓存导致的问题。
用户可能已经按照官方教程配置了Gazebo的源，但可能缺少某些PX4特定的依赖。此外，Python虚拟环境的使用也可能导致依赖版本冲突，如果用户使用了venv或conda，可能需要检查环境是否隔离正确。
最后，需要验证解决方案是否有效，例如降级empy后重新运行编译命令，观察错误是否消失。</think>在Ubuntu 18.04上解决`make px4_sitl_default gazebo`报错`module 'em' has no attribute 'RAW_OPT'`的步骤如下：
### 1. 确认Python依赖问题
此错误通常由`empy`模板库版本不兼容导致。PX4仿真环境依赖`empy==3.3.4`，但新版库移除了`RAW_OPT`参数[^1]。
### 2. 安装指定版本empy
```bash
sudo pip3 uninstall empy # 卸载当前版本
sudo pip3 install empy==3.3.4 # 安装兼容版本
```
### 3. 验证安装结果
```bash
python3 -c "import em; print(em.__version__)" # 应输出3.3.4
```
### 4. 清理并重新编译
```bash
cd ~/src/PX4-Autopilot
make clean # 清理旧编译文件
make px4_sitl_default gazebo # 重新编译
```
### 5. 补充依赖检查
若仍报错，需确保完整安装依赖：
```bash
sudo apt install python-pip python-jinja2 python-toml python-numpy python-dev # Python相关依赖
```
### 技术原理
`empy`库用于解析PX4的.uorb消息模板文件，版本差异导致接口变更时会出现属性缺失错误。通过版本锁定可保持接口兼容性[^2]。
ubuntu18.04配置px4编译环境
为了配置Ubuntu 18.04上的PX4编译环境，您可以按照以下步骤进行操作：
1. 首先，打开终端并更新系统：
```
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
```
2. 安装所需的依赖项：
```
sudo apt-get install git zip qtcreator cmake build-essential genromfs ninja-build -y
sudo apt-get install python3-pip python3-tk python3-dev python3-setuptools -y
sudo apt-get install protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-8-jdk openjdk-8-jre -y
sudo apt-get install ant clang-format pyflakes -y
```
3. 安装GCC交叉编译工具链：
```
sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi -y
```
4. 克隆PX4仓库并切换到稳定分支：
```
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive
cd Firmware
git checkout stable
```
5. 设置环境变量：
```
echo "source ~/Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/Firmware ~/Firmware/build/px4_sitl_default" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
6. 安装Python依赖项：
```
pip3 install --user pyserial empy toml numpy jinja2 pyyaml
```
7. 构建并运行PX4 SITL仿真环境：
```
make px4_sitl_default gazebo
```
这些步骤应该可以帮助您在Ubuntu 18.04上配置PX4编译环境。如果您遇到任何问题，请随时向我提问。
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2. 库类查询：这个功能对于开发者来说非常关键，因为它提供了一个快速查找特定库类及其相关方法、属性和使用示例的途径。良好的库类查询工具可以帮助开发者提高工作效率，减少因查找文档而中断编程思路的时间。
3. 轻巧性：软件的轻巧性通常意味着它对计算机资源的要求较低。这样的特性对于资源受限的系统尤为重要，比如老旧的计算机、嵌入式设备或是当开发者希望最小化其开发环境占用空间时。
4. 方便性：软件的方便性通常关联于其用户界面设计，一个直观、易用的界面可以让用户快速上手，并减少在使用过程中遇到的障碍。
5. 包含所有API：一个优秀的Java库类查询软件应当能够覆盖Java所有标准API，这包括Java.lang、Java.util、Java.io等核心包，以及Java SE平台的所有其他标准扩展包。
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-
Eclipse Jad反编译插件：提升.class文件查看便捷性
反编译插件for Eclipse是一个专门设计用于在Eclipse集成开发环境中进行Java反编译的工具。通过此类插件，开发者可以在不直接访问源代码的情况下查看Java编译后的.class文件的源代码，这在开发、维护和学习使用Java技术的过程中具有重要的作用。
首先，我们需要了解Eclipse是一个跨平台的开源集成开发环境，主要用来开发Java应用程序，但也支持其他诸如C、C++、PHP等多种语言的开发。Eclipse通过安装不同的插件来扩展其功能。这些插件可以由社区开发或者官方提供，而jadclipse就是这样一个社区开发的插件，它利用jad.exe这个第三方命令行工具来实现反编译功能。
jad.exe是一个反编译Java字节码的命令行工具，它可以将Java编译后的.class文件还原成一个接近原始Java源代码的格式。这个工具非常受欢迎，原因在于其反编译速度快，并且能够生成相对清晰的Java代码。由于它是一个独立的命令行工具，直接使用命令行可以提供较强的灵活性，但是对于一些不熟悉命令行操作的用户来说，集成到Eclipse开发环境中将会极大提高开发效率。
使用jadclipse插件可以很方便地在Eclipse中打开任何.class文件，并且将反编译的结果显示在编辑器中。用户可以在查看反编译的源代码的同时，进行阅读、调试和学习。这样不仅可以帮助开发者快速理解第三方库的工作机制，还能在遇到.class文件丢失源代码时进行紧急修复工作。
对于Eclipse用户来说，安装jadclipse插件相当简单。一般步骤包括：
1. 下载并解压jadclipse插件的压缩包。
2. 在Eclipse中打开“Help”菜单，选择“Install New Software”。
3. 点击“Add”按钮，输入插件更新地址（通常是jadclipse的更新站点URL）。
4. 选择相应的插件（通常名为“JadClipse”），然后进行安装。
5. 安装完成后重启Eclipse，插件开始工作。
一旦插件安装好之后，用户只需在Eclipse中双击.class文件，或者右键点击文件并选择“Open With Jadclipse”，就能看到对应的Java源代码。如果出现反编译不准确或失败的情况，用户还可以直接在Eclipse中配置jad.exe的路径，或者调整jadclipse的高级设置来优化反编译效果。
需要指出的是，使用反编译工具虽然方便，但要注意反编译行为可能涉及到版权问题。在大多数国家和地区，反编译软件代码属于合法行为，但仅限于学习、研究、安全测试或兼容性开发等目的。如果用户意图通过反编译获取商业机密或进行非法复制，则可能违反相关法律法规。
总的来说，反编译插件for Eclipse是一个强大的工具，它极大地简化了Java反编译流程，提高了开发效率，使得开发者在没有源代码的情况下也能有效地维护和学习Java程序。但开发者在使用此类工具时应遵守法律与道德规范，避免不当使用。
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回顾提供的引用：
- 引用[1]：讨论了帧率和丢帧分析，提到应用丢帧导致帧率下降，造成卡顿。例如，在60Hz刷新率下，每帧需要在16.7ms内完成，否则可能丢帧。
- 引用[2]：提到掉帧（Frame Drop），与CPU和GPU相关。CPU或GPU处理不及时会导致帧无法按时渲染。
- 引用[3]：