wsl ubuntu20.04安装ros2
时间: 2025-02-01 16:50:34 浏览: 70
### 安装配置ROS 2于WSL Ubuntu 20.04
#### 设置环境变量与源列表
为了确保能够顺利安装ROS 2,在开始前需设置好系统的环境变量并添加ROS 2的软件包源到APT。对于Ubuntu 20.04而言,推荐使用Foxy Fitzroy版本来代替Humble Hawksbill,因为后者并不完全兼容此操作系统版本[^3]。
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LANG=en_US.UTF-8 LANGUAGE=en_US.UTF-8 LC_ALL=en_US.UTF-8
source /etc/bash.bashrc
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
```
#### 更新索引与工具链安装
完成上述操作之后,应当刷新本地仓库缓存,并准备必要的构建工具和其他依赖项:
```bash
sudo apt update
sudo apt install -y curl gnupg2 lsb-release
```
#### 安装ROS 2 Foxy Desktop套装
接下来就是正式安装ROS 2的过程,通过下面命令可获取桌面全功能版(Desktop-Full Install),这包含了GUI应用程序在内的全部特性集:
```bash
sudo apt install ros-foxy-desktop
```
#### 初始化DDS实现
由于ROS 2采用分布式数据服务(DDS),因此还需要指定默认使用的中间件供应商Fast DDS:
```bash
sudo apt install ros-foxy-rmw-fastrtps-cpp
sudo apt install ros-foxy-python-cmake-module
```
#### 配置环境脚本
每次打开新的终端窗口都需要加载setup文件以激活ROS 2环境;可以通过将以下行加入`~/.bashrc`文件底部简化这一流程:
```bash
source /opt/ros/foxy/setup.bash
```
#### 测试安装成果
最后一步是验证整个安装过程是否成功,尝试启动ROS核心节点`ros2 run demo_nodes_cpp talker`如果一切正常,则说明已经可以在WSL下的Ubuntu环境中正常使用ROS 2了。
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