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cudaMemcpy 二维数组

时间: 2025-05-17 09:23:22 浏览: 38
### 如何使用 `cudaMemcpy` 处理二维数组 在 CUDA 编程中,处理二维数组通常涉及内存对齐以及数据传输的方式。为了高效地管理 GPU 上的二维数组存储结构,可以利用 `cudaMallocPitch` 和 `cudaMemcpy2D` 函数来完成这些操作。 #### 使用 `cudaMallocPitch` 分配设备端内存 当分配二维数组时,推荐使用 `cudaMallocPitch` 来获取经过优化的行间距(pitch)。这种方式能够确保每一行的数据按照硬件友好的方式进行对齐,从而提升访存性能[^2]。 以下是通过 `cudaMallocPitch` 分配二维数组的一个示例: ```cpp size_t pitch; float* d_A; // 假设宽度为 width,高度为 height int width = 1024; // 列数 int height = 768; // 行数 // 调用 cudaMallocPitch 进行内存分配 cudaMallocPitch((void**)&d_A, &pitch, width * sizeof(float), height); ``` 在这里,变量 `pitch` 是实际分配给每行字节数,可能大于理论上的 `width * sizeof(float)`,这是由于硬件对齐需求所致。 #### 数据复制到设备上 一旦完成了设备端内存分配,就可以借助 `cudaMemcpy2D` 将主机中的二维数组拷贝至设备端。假设主机上有如下定义的二维数组: ```cpp float h_A[height][width]; for(int i=0;i<height;i++) { for(int j=0;j<width;j++) { h_A[i][j] = static_cast<float>(i+j); // 初始化一些值 } } ``` 接着调用 `cudaMemcpy2D` 完成从主机向设备的数据传递过程: ```cpp cudaMemcpy2D(d_A, pitch, h_A, width * sizeof(float), width * sizeof(float), height, cudaMemcpyHostToDevice); ``` 上述代码片段表明了如何将主机上的二维数组逐行传送到具有特定 pitch 的设备端缓冲区中去。 #### 设备端访问调整后的索引方法 需要注意的是,在设备端编程时,考虑到可能存在填充的情况,因此对于原始逻辑地址 `(rowIndex,colIndex)` 需要转换成为物理偏移量形式才能正确读写元素。具体做法如下所示[^3]: ```cpp __global__ void kernelExample(float* A, size_t pitch){ int colIdx = blockIdx.x * blockDim.x + threadIdx.x; int rowIdx = blockIdx.y * blockDim.y + threadIdx.y; if(colIdx < WIDTH && rowIdx < HEIGHT){ float element = *( (float*)((char*)A + rowIdx*pitch) + colIdx ); // 对element执行某些计算... } } ``` 这里的关键在于理解 `pitch` 实际代表的是以字节计的一整行长度,而不仅仅是以浮点型数量度量的结果。所以在定位某个具体的行列组合对应的数值前,先将其转化为字符指针再加回原基础类型指针即可实现精确寻址。 #### 总结说明 综上所述,采用 `cudaMallocPitch` 及其配套工具链能有效简化复杂形状张量的操作流程,并且兼顾底层架构特性带来的潜在优势。这不仅限于简单的二维情况扩展到更高维度同样适用[^1]。 ---
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#include <ros/ros.h> #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> #include <sensor_msgs/point_cloud_conversion.h> #include #include #include #include <Eigen/Dense> #include <sensor_msgs/CameraInfo.h> #include #include <cuda_runtime.h> // 添加CUDA运行时头文件 #include <device_launch_parameters.h> // 添加内核启动参数头文件 using namespace std; using namespace pcl; using namespace Eigen; // 全局变量:存储接收的点云、图像和相机参数 sensor_msgs::PointCloud2 cloud1, cloud2, cloud3; Matrix3d K; sensor_msgs::Image rgb_image; bool rgb_received = false; bool K_initialized = false; bool cloud1_received = false; bool cloud2_received = false; bool cloud3_received = false; // 回调函数:处理 camera_1 的深度点云 void callback1(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& msg) { cloud1 = *msg; cloud1_received = true; } // 回调函数:处理 camera_2 的点云 void callback2(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& msg) { cloud2 = *msg; cloud2_received = true; } // 回调函数:处理 camera_3 的深度点云 void callback3(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& msg) { cloud3 = *msg; cloud3_received = true; } // 6.3 update rgb callback函数:处理 RGB 图像 void rgbCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg) { rgb_image = *msg; rgb_received = true; } // 回调函数:处理相机内参 void cameraInfoCallback(const sensor_msgs::CameraInfoConstPtr& msg) { K << msg->K[0], msg->K[1], msg->K[2], msg->K[3], msg->K[4], msg->K[5], msg->K[6], msg->K[7], msg->K[8]; K_initialized = true; } //cuda kernel // 新增CUDA内核函数(需放在transformPointCloud之前) __global__ void transformPointsKernel( const pcl::PointXYZRGB* __restrict__ input_points, // 输入点云(GPU内存) pcl::PointXYZRGB* __restrict__ output_points, // 输出点云(GPU内存) const float* __restrict__ transform_matrix, // 4x4变换矩阵(前12个元素,行优先) int num_points) // 点云数量 { int idx = blockIdx.x * blockDim.x + threadIdx.x; if (idx < num_points) { // 从输入点获取坐标 float x = input_points[idx].x; float y = input_points[idx].y; float z = input_points[idx].z; // 矩阵乘法(4x4矩阵前3行) float tx = transform_matrix[0]*x + transform_matrix[1]*y + transform_matrix[2]*z + transform_matrix[3]; float ty = transform_matrix[4]*x + transform_matrix[5]*y + transform_matrix[6]*z + transform_matrix[7]; float tz = transform_matrix[8]*x + transform_matrix[9]*y + transform_matrix[10]*z + transform_matrix[11]; // 写入输出点(保留RGB信息) output_points[idx].x = tx; output_points[idx].y = ty; output_points[idx].z = tz; output_points[idx].rgba = input_points[idx].rgba; } } // 点云变换函数:应用平移和欧拉角变换 sensor_msgs::PointCloud2 transformPointCloud(const Vector3d& translation, const Vector3d& euler_angles, const sensor_msgs::PointCloud2& cloud) { // 分解欧拉角为绕各轴的旋转(Z-Y-X顺序,外旋) AngleAxisd yawAngle(euler_angles[2], Vector3d::UnitZ()); // 绕Z轴旋转(偏航角) AngleAxisd pitchAngle(euler_angles[1], Vector3d::UnitY()); // 绕Y轴旋转(俯仰角) AngleAxisd rollAngle(euler_angles[0], Vector3d::UnitX()); // 绕X轴旋转(翻滚角) // 通过四元数计算旋转矩阵(确保顺序正确) Quaterniond quaternion = yawAngle * pitchAngle * rollAngle; Matrix3d rotation_matrix = quaternion.toRotationMatrix(); // 构建4x4变换矩阵(平移+旋转) Matrix4d transform_matrix = Matrix4d::Identity(); transform_matrix.block<3, 3>(0, 0) = rotation_matrix; transform_matrix.block<3, 1>(0, 3) = translation; // 转换ROS点云到PCL点云(含RGB信息) pcl::PointCloud pcl_cloud; pcl::fromROSMsg(cloud, pcl_cloud); int num_points = pcl_cloud.size(); if (num_points == 0) return cloud; // ---------------- CUDA加速部分 ---------------- // 1. 准备变换矩阵(转换为float数组,前12个元素) float h_transform[12]; for (int i = 0; i < 3; ++i) { for (int j = 0; j < 3; ++j) { h_transform[i*4 + j] = transform_matrix(i, j); // 旋转部分 } h_transform[i*4 + 3] = transform_matrix(i, 3); // 平移部分 } // 2. 分配GPU内存 pcl::PointXYZRGB* d_input_points; pcl::PointXYZRGB* d_output_points; float* d_transform; cudaMalloc(&d_input_points, num_points * sizeof(pcl::PointXYZRGB)); cudaMalloc(&d_output_points, num_points * sizeof(pcl::PointXYZRGB)); cudaMalloc(&d_transform, 12 * sizeof(float)); // 3. 拷贝数据到GPU cudaMemcpy(d_input_points, pcl_cloud.points.data(), num_points * sizeof(pcl::PointXYZRGB), cudaMemcpyHostToDevice); cudaMemcpy(d_transform, h_transform, 12 * sizeof(float), cudaMemcpyHostToDevice); // 4. 启动CUDA内核(256线程/块) int block_size = 256; int grid_size = (num_points + block_size - 1) / block_size; transformPointsKernel<<<grid_size, block_size>>>(d_input_points, d_output_points, d_transform, num_points); cudaDeviceSynchronize(); // 等待内核执行完成 // 5. 拷贝结果回CPU cudaMemcpy(pcl_cloud.points.data(), d_output_points, num_points * sizeof(pcl::PointXYZRGB), cudaMemcpyDeviceToHost); // 6. 释放GPU内存 cudaFree(d_input_points); cudaFree(d_output_points); cudaFree(d_transform); // ---------------- CUDA加速部分结束 ---------------- // 转换回ROS点云格式并输出日志 sensor_msgs::PointCloud2 transformed_cloud; pcl::toROSMsg(pcl_cloud, transformed_cloud); transformed_cloud.header = cloud.header; return transformed_cloud; } //cuda kernal __global__ void filterKernel( const pcl::PointXYZRGB* input, pcl::PointXYZRGB* output, int* count, float z_max, float z_min, float x_min, float x_max, float y_min, float y_max, int num_points) { int idx = blockIdx.x * blockDim.x + threadIdx.x; if(idx < num_points) { if(input[idx].z >= z_min && input[idx].z <= z_max && input[idx].x >= x_min && input[idx].x <= x_max && input[idx].y >= y_min && input[idx].y <= y_max) { int pos = atomicAdd(count, 1); output[pos] = input[idx]; } } } // 点云过滤函数:根据空间范围过滤点 sensor_msgs::PointCloud2 filterPointCloud(const sensor_msgs::PointCloud2& cloud, double z_min, double z_max , double x_min, double x_max, double y_min, double y_max) { pcl::PointCloud pcl_cloud; pcl::fromROSMsg(cloud, pcl_cloud); const int num_points = pcl_cloud.size(); if(num_points == 0) return cloud; // 分配GPU内存 pcl::PointXYZRGB *d_input, *d_output; int *d_count; cudaMalloc(&d_input, num_points * sizeof(pcl::PointXYZRGB)); cudaMalloc(&d_output, num_points * sizeof(pcl::PointXYZRGB)); cudaMalloc(&d_count, sizeof(int)); cudaMemset(d_count, 0, sizeof(int)); // 初始化计数器为0 // 数据拷贝到GPU cudaMemcpy(d_input, pcl_cloud.points.data(), num_points * sizeof(pcl::PointXYZRGB), cudaMemcpyHostToDevice); // 启动内核(256线程/块) int block_size = 256; int grid_size = (num_points + block_size - 1) / block_size; filterKernel<<<grid_size, block_size>>>( d_input, d_output, d_count, (float)z_max, (float)z_min, (float)x_min, (float)x_max, (float)y_min, (float)y_max, num_points ); cudaDeviceSynchronize(); // 获取过滤后的点数并拷贝结果回CPU int h_count; cudaMemcpy(&h_count, d_count, sizeof(int), cudaMemcpyDeviceToHost); pcl::PointCloud filtered_cloud; filtered_cloud.resize(h_count); cudaMemcpy(filtered_cloud.points.data(), d_output, h_count * sizeof(pcl::PointXYZRGB), cudaMemcpyDeviceToHost); // 释放GPU内存 cudaFree(d_input); cudaFree(d_output); cudaFree(d_count); // 转换回ROS消息格式 sensor_msgs::PointCloud2 filtered_msg; pcl::toROSMsg(filtered_cloud, filtered_msg); filtered_msg.header = cloud.header; return filtered_msg; } // 点云合并函数:合并多个点云并去重(简单叠加,无点云密度处理) sensor_msgs::PointCloud2 mergePointClouds(const sensor_msgs::PointCloud2& cloud3_filtered, const sensor_msgs::PointCloud2& cloud1_transformed, const sensor_msgs::PointCloud2& cloud2_transformed) { PointCloud pcl_cloud3, pcl_cloud1, pcl_cloud2, merged_cloud; fromROSMsg(cloud3_filtered, pcl_cloud3); fromROSMsg(cloud1_transformed, pcl_cloud1); fromROSMsg(cloud2_transformed, pcl_cloud2); pcl_cloud3 += pcl_cloud1; pcl_cloud3 += pcl_cloud2; sensor_msgs::PointCloud2 merged_msg; pcl::toROSMsg(pcl_cloud3, merged_msg); merged_msg.header = cloud3.header; return merged_msg; } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "point_cloud_merger"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber info_sub = nh.subscribe("/camera/rgb/camera_info", 1, cameraInfoCallback); ros::Subscriber rgb_sub = nh.subscribe("/camera/rgb/image_rect_color", 1, rgbCallback); // 订阅各传感器话题 // ros::Subscriber sub1 = nh.subscribe("/camera_1/PointCloud2", 1, callback1); ros::Subscriber sub1 = nh.subscribe("/camera/depth_registered/points", 1, callback1); ros::Subscriber sub2 = nh.subscribe("/camera_2/depth/points", 1, callback2); ros::Subscriber sub3 = nh.subscribe("/camera_3/depth/points", 1, callback3); // 发布合并后的点云话题 ros::Publisher pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("/merged_point_cloud", 5); ros::Rate rate(10); // 10Hz循环处理 while (ros::ok()) { if (K_initialized && cloud1_received && cloud2_received && cloud3_received) { // 1. 对点云进行过滤(示例参数,需根据场景调整) sensor_msgs::PointCloud2 cloud1_filtered = filterPointCloud(cloud1, 0.0, 2.5, -3, 3, -5, 5); sensor_msgs::PointCloud2 cloud2_filtered = filterPointCloud(cloud2, 1.87 , 2.6, -3, 1.4, -0.65, 0.65); sensor_msgs::PointCloud2 cloud3_filtered = filterPointCloud(cloud3, 1.87 , 2.6, -1.4, 1.5, -0.65, 0.65); // sensor_msgs::PointCloud2 cloud2_filtered = filterPointCloud(cloud2, 1.87 , 2.33, -2, 2, -1, 0.9); 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车牌检测是计算机视觉领域的一个重要应用,尤其在智能交通系统、监控视频分析以及车辆管理等方面具有广泛的应用。CCPD2019车牌数据集是专为车牌检测任务设计的数据集,包含了大量的实际场景中拍摄的车辆图片及其对应的标注信息,这些标注信息以YOLO(You Only Look Once)格式提供。 YOLO是一种流行的目标检测算法,因其速度和准确性相结合而受到广泛欢迎。在YOLO算法中,整个图像被一次性通过网络进行处理,同时预测出多个边界框和这些框所属的类别。YOLO将目标检测任务视为一个回归问题,直接从图像像素到边界框坐标和类别概率的映射,与其他基于区域的方法相比,YOLO在速度上有很大的优势,可以实现实时检测。 YOLO格式标签是一种特殊的标注格式,它提供了用于训练和验证模型的数据。这些标签通常包含每个目标的类别以及它的位置信息,通常在一张图片的标注文件中,对于每一个检测到的车辆,都会有一个对应的标注行,标注行中包含了该车辆车牌的位置、大小和类别信息。通常这些信息包括:标注物体在原图中的中心点坐标(x,y)、宽度、高度以及类别ID。 使用CCPD2019车牌数据集,研究人员和工程师可以进行深度学习模型的训练,特别是基于YOLO算法的车牌检测模型。数据集中的图片是精心挑选的,包含了各种光照条件、不同角度和遮挡情况下的车牌图像,这对于提高模型在现实世界中检测的准确性和鲁棒性至关重要。 在深度学习中,训练模型需要大量的标注数据。一个高质量的数据集对于模型能否成功学习到目标检测中的关键特征是至关重要的。CCPD2019车牌数据集提供的10000张图片以及它们的YOLO格式标签,能够为模型提供充足的训练材料。这些标签通常都是由人工仔细标注,确保了标注的质量和准确性。 深度学习在车牌识别系统中的应用是多方面的,不仅包括检测车牌的位置,还包括车牌字符的分割和识别。在实际应用中,经过训练的YOLO模型首先对输入图像中的车牌区域进行定位,然后可以通过其他专门设计的深度学习模型对车牌上的文字进行识别。 CCPD2019车牌数据集对于研究和开发车牌识别技术具有重要价值,它有助于推动计算机视觉领域特别是车牌检测和识别技术的发展。通过深度学习,特别是使用YOLO这样的先进算法,可以实现车牌的快速准确识别,这对于智能交通管理、车辆安全监控和交通流量分析等应用具有十分重要的意义。
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