ubuntu20.04树莓派使用csi摄像头
时间: 2025-02-02 11:03:42 浏览: 85
### 配置和使用 Ubuntu 20.04 树莓派上的 CSI 摄像头
#### 安装必要的软件包和支持库
为了使CSI摄像头能够在基于Ubuntu 20.04的树莓派上正常工作,需要先安装一些必需的支持库。由于官方源可能不包含所有所需的依赖项,因此可以从第三方获取特定版本的`raspi-config`工具来启用相机模块接口。
```bash
$ wget http://archive.raspberrypi.org/debian/pool/main/r/raspi-config/raspi-config_20201108_all.deb
$ sudo dpkg -i raspi-config_20201108_all.deb
```
上述命令下载并安装了一个适用于Raspberry Pi OS的配置工具,该工具有助于设置硬件特性,包括开启Camera Serial Interface (CSI)[^3]。
#### 启用 Camera 接口
完成安装后,通过运行`sudo raspi-config`进入配置菜单,在这里可以选择启动内置或外接CSI摄像机的功能选项。保存更改退出程序之后重启设备让改动生效。
#### 解决 ROS 中调用 CSI 摄像头遇到的问题
当尝试利用ROS框架访问CSI摄像头时可能会碰到错误提示找不到名为vchostif的共享对象文件。这通常是因为缺少了Broadcom VideoCore IV GPU驱动的一部分或是环境变量未被正确设定所引起的。解决办法之一是从Raspberry Pi基金会维护的仓库里更新内核及相关组件至最新稳定版;另一种则是手动指定路径给LD_LIBRARY_PATH以便加载缺失的.so文件[^2]。
#### 使用 camera_calibration 功能包进行校准
对于希望进一步优化图像质量或者准备从事计算机视觉项目的开发者来说,可以考虑采用ROS提供的camera_calibration包来进行镜头畸变矫正等工作:
```bash
$ sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y
$ sudo apt install ros-noetic-camera-calibration
```
以上指令会确保系统处于最新的状态并且安装好用于执行相机标定任务所需的一切资源[^4]。
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