ubuntu 20.04 humble安装

### 在 Ubuntu 20.04 上安装 ROS 2 Humble 的方法 在 Ubuntu 20.04 上安装 ROS 2 Humble 需要进行源码编译，因为官方二进制包不支持此操作系统版本。以下是详细的安装指南。 #### 系统准备 确保系统编码为 UTF-8，这是 ROS 2 的运行要求。如果系统未设置为 UTF-8，则需要执行以下命令进行配置： ```bash sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 ``` 验证设置是否成功可以通过以下命令完成： ```bash locale ``` 若输出中包含 `en_US.UTF-8`，则说明配置正确[^1]。 #### Python 版本切换 Ubuntu 20.04 默认使用 Python 2.7，而 ROS 2 Humble 要求使用 Python 3.8 或更高版本。因此需要将系统默认的 Python 版本切换到 Python 3。可以使用以下命令完成版本切换： ```bash sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 1 sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 2 sudo update-alternatives --config python ``` 选择 Python 3 作为默认版本后，需确保系统中安装了必要的 Python 工具和依赖项： ```bash sudo apt install python3-pip python3-venv pip3 install -U pip setuptools wheel ``` #### 安装依赖项 在开始编译之前，需要安装所有必需的依赖项。首先安装 `rosdep` 工具以自动解析依赖关系： ```bash sudo apt update sudo apt install -y curl gnupg2 lsb-release sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null sudo apt update sudo apt install -y rosdep ``` 初始化并更新 `rosdep` 数据库： ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` #### 下载源码 从 ROS 2 的官方仓库克隆 Humble 源码： ```bash mkdir -p ~/ros2_humble/src cd ~/ros2_humble wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/humble/ros2.repos vcs import src < ros2.repos ``` #### 解决依赖项 使用 `rosdep` 解析并安装所有依赖项： ```bash sudo rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y --skip-keys "console_bridge fastcdr rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers" ``` #### 编译源码 使用 `colcon` 工具编译源码： ```bash sudo apt install -y python3-colcon-common-extensions colcon build --symlink-install --parallel-workers 8 ``` 编译完成后，设置环境变量以激活 ROS 2 Humble： ```bash source ~/ros2_humble/install/setup.bash ``` #### 验证安装 验证 ROS 2 Humble 是否成功安装： ```bash ros2 run demo_nodes_cpp talker ros2 run demo_nodes_py listener ``` 若两个节点能够正常通信，则说明安装成功[^2]。 ### 注意事项 - 如果网络连接不稳定，可能导致依赖项下载失败。可以尝试使用国内镜像源加速下载。 - 编译过程中可能会遇到特定包的编译错误，建议查阅相关文档或社区支持。 ---