VMware用ubuntu20.04安装ros

### 安装准备 对于希望在 VMware 中基于 Ubuntu 20.04 LTS 来部署 ROS 的用户来说，选择合适的 ROS 版本至关重要。针对 Ubuntu 20.04，推荐安装的是 ROS Noetic 或者如果倾向于 ROS2，则可以选择 Foxy Fitzroy 版本[^1]。 ### 更新系统并配置环境 确保系统的软件包列表是最新的，并且已经更新到最新版本： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` 为了获得更好的显示效果以及更稳定的性能表现，建议先移除旧版的 `open-vm-tools` 并重新安装最新的工具集来优化虚拟机体验： ```bash sudo apt-get autoremove open-vm-tools sudo apt-get install open-vm-tools open-vm-tools-desktop ``` 这一步骤能够有效解决 VMware 下 Ubuntu 虚拟屏幕过小的问题，提供更加友好的开发界面[^2]。 ### 配置国内镜像源（可选） 考虑到网络因素可能导致下载速度较慢或者失败的情况，可以考虑切换至国内的镜像服务器以加速后续过程中的资源获取。编辑 `/etc/apt/sources.list` 文件替换为阿里云或其他可信的中国区镜像站点内容[^3]。 ### 安装 ROS Noetic #### 设置 sources 列表 通过设置官方仓库密钥和服务地址来启用 ROS Noetic 的安装支持： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 再次刷新本地索引文件以便使更改生效： ```bash sudo apt update ``` #### 开始安装 ROS Noetic Desktop Full 套件 执行如下命令完成整个桌面端功能套件的安装工作： ```bash sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 此过程中会自动处理依赖关系并安装必要的组件集合。 ### 初始化 rosdep 工具 为了让 ROS 可以轻松管理其外部依赖项，初始化 rosdep 数据库是必不可少的一个环节： ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` ### 环境变量设定 每次启动新终端之前都需要加载一次 ROS 提供的相关路径信息，可以通过下面的方式实现自动化这一流程： ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 至此，在 VMware 上运行的 Ubuntu 20.04 系统上成功完成了 ROS Noetic 的安装与初步配置工作。