【2025算法面试通关】【四.计算机视觉-传统图像处理】【30. 立体视觉与图像拼接核心面试题100+：极线约束、视差计算、特征匹配与全局优化全解析】

第一部分：立体视觉的极线约束与视差计算

一、极线约束基础（1-20题）

1. 什么是极线约束（Epipolar Constraint）？其在立体视觉中的作用是什么？
   答案：极线约束指立体图像对中，左图像中一点在右图像中的对应点必位于对应的极线上。作用是将二维匹配问题降为一维，减少搜索空间，提升匹配效率。

2. 简述极线几何（Epipolar Geometry）的基本元素。
   答案：包括左右相机光心 (O_l, O_r)，基线（两光心连线），极平面（点与基线构成的平面），极线（极平面与成像平面的交线），极点（基线与成像平面的交点）。

3. 极线约束的数学表达式是什么？如何推导？
   答案：设左右图像点为 (p_l = [u_l, v_l, 1]^T) 和 (p_r = [u_r, v_r, 1]^T)，本质矩阵 (E) 满足 (p_r^T E p_l = 0)。推导基于对极几何的投影关系和对极线方程。

4. 本质矩阵（Ess