Klasicna mehanika

kratak uvod

Zvonko Glumac
 c 2015. Zvonko Glumac
Copyright

P UBLISHED BY P UBLISHER

BOOK - WEBSITE . COM

Licensed under the Creative Commons Attribution-NonCommercial 3.0 Unported License (the
License). You may not use this file except in compliance with the License. You may ob-
tain a copy of the License at http://creativecommons.org/licenses/by-nc/3.0. Unless
required by applicable law or agreed to in writing, software distributed under the License is
distributed on an AS IS BASIS , WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND,
either express or implied. See the License for the specific language governing permissions and
limitations under the License.

First printing, III 2006.

All science is either physics or stamp collecting.
LORD E RNEST RUTHERFORD , 1871. - 1937.
 Sadraj

1 Uvod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

I Mehanika jedne cestice 19

2 Elementi vektorskog racuna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.1 Tenzori 21
2.2 Derivacija vektorskog polja 37
2.3 Integral vektorskog polja 40
2.4 Vektorski diferencijalni operatori 45
2.4.1 Gradijent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.4.2 Divergencija: Gauov teorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.4.3 Elektrostatika: Gauov zakon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.4.4 Rotacija: Stokesov teorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.4.5 Laplaceov operator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.4.6 Jo neke racunske operacije s vektorima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

2.5 Kruni cilindricni koordinatni sustav 78

2.5.1 Jo neki cilindricni koordinatni sustavi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

2.6 Sferni koordinatni sustav 91

2.6.1 D-dimenzijski sferni koordinatni sustav . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

2.7 Kovarijantne i kontravarijantne komponente vektora 103

2.8 Ortogonalne preobrazbe vektora 110
2.9 Svojstva matrice preobrazbe A 115
2.10 Ortogonalne preobrazbe tenzora 120
3 Kinematika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.1 Brzina i ubrzanje 123
3.2 Popratni trobrid 130
3.3 Frenet-Serretove formule 132
3.4 Kruno gibanje 134
3.5 Putanja projektila 136

4 Newtonovi postulati, rad, energija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

4.1 Newtonovi postulati 138
4.2 Rad, snaga i kineticka energija 145
4.3 Konzervativne sile i potencijalna energija 149
4.4 Impuls sile i momenti 157
4.5 Statika ili ravnotea cestice 158

5 Neki jednostavni oblici sila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167

5.1 Gibanje u polju konstantne sile 167
5.1.1 Slobodan pad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
5.1.2 Kosi hitac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
5.2 Sile ovisne o vremenu 181
5.3 Sile ovisne o poloaju 182
5.4 Staticko i dinamicko trenje 184
5.5 Kineticko trenje 188
5.5.1 Slobodan pad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
5.5.2 Kosi hitac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
5.6 Uvod u balistiku 194
5.7 Lorentzova sila 199

6 Harmonijski oscilator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213

6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 213
6.1.1 Gustoca vjerojatnosti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
6.1.2 Nelinearni oscilator - racun smetnje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
6.1.3 Prigueni harmonijski oscilator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
6.1.4 Prisilni titraji - periodicna vanjska sila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
6.1.5 Apsorpcija snage vanjske sile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
6.1.6 Prisilni titraji - neperiodicna vanjska sila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
6.1.7 Rjeenje preko Greenove funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
6.1.8 Matematicko njihalo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
6.2 Dvodimenzijski harmonijski oscilator 259
6.3 Trodimenzijski harmonijski oscilator 267
7 Gravitacija i centralne sile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
7.1 Gravitacijska sila 278
7.2 Gravitacijsko privlacenje okruglih tijela 291
7.3 Divergencija i rotacija gravitacijskog polja 298
7.4 Multipolni razvoj potencijala 303
7.5 Problem dva tijela 311
7.6 Problem tri tijela - Lagrangeove tocke 316
7.7 Centralne sile 329
7.8 Jednadba gibanja cestice u polju centralne sile 332
7.9 Potencijalna energija cestice u polju centralne sile 336
7.10 Sacuvanje energije 337
7.11 Opis gibanja nebeskih tijela pomocu grafa energije 339
7.12 Ekvivalentnost Keplerovih zakona i zakona gravitacije 345
7.13 Virijalni teorem 352
7.14 Homogenost i scaling 354
7.15 Pocetni uvjeti i putanja satelita 356
7.16 to bi bilo ... 356
7.17 Racun smetnje 363
7.18 Rasprenje cestica u polju centralne sile 363

8 Inercijski i neinercijski sustavi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365

8.1 Vremenska promjena vektora 365
8.2 Brzina i ubrzanje u sustavu koji se vrti 369
8.3 Opcenito gibanje koordinatnih sustava 371
8.4 Jednadba gibanja u sustavu vezanom za povrinu Zemlje 372
8.5 Primjeri gibanja u sustavu vezanom za povrinu Zemlje 377
8.5.1 Slobodan pad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
8.5.2 Okomiti hitac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
8.5.3 Kosi hitac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
8.5.4 Rijeke i cikloni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
8.5.5 Foucaultovo njihalo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
8.6 Opcenita jednadba gibanja cestice u neinercijskom sustavu 389

9 Specijalna teorija relativnosti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391

9.1 Lorentzove preobrazbe 391
9.2 Relativisticka kinematika 391
9.3 Relativisticka dinamika 391
9.4 Hamiltonova formulacija relativisticke mehanike 391
II Mehanika sustava cestica 393

10 Sustavi cestica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395

10.1 Diskretni i kontinuirani sustavi cestica 395
10.2 Sredite mase 404
10.3 Kolicina gibanja, moment kolicine gibanja, rad i energija 411
10.3.1 Kolicina gibanja sustava cestica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
10.3.2 Moment kolicine gibanja sustava cestica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415
10.3.3 Rad i energija sustava cestica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
10.4 Neinercijski koordinatni sustav vezan za sredite mase 422
10.5 Lagrangeovo i DAlembertovo nacelo 427
10.6 Sustavi s promjenjivom masom: gibanje rakete 436
10.7 Sudari cestica 442
10.7.1 Centralni sudar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
10.7.2 Necentralni sudar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447

11 Mali titraji sustava cestica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451

11.1 Mali longitudinalni titraji 1D diskretnog sustava cestica 453
11.1.1 Granica kontinuuma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
11.2 Mali transverzalni titraji kontinuiranog 1D sustava cestica 465
11.2.1 Titranje napete niti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465
11.2.2 Nit s oba nepomicna ruba: stojni val (D. Bernoulli) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
11.2.3 Nit s oba nepomicna ruba: putujuci val (J. DAlembert) . . . . . . . . . . . . . . . 477
11.2.4 Nit s nepomicnim lijevim i slobodnim desnim rubom . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482
11.2.5 Nit sa slobodnim desnim i nepomicnim lijevim rubom . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
11.2.6 Nit slobodna na oba ruba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486
11.2.7 Energija titranja napete niti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
11.2.8 Polarizacija transverzalnog vala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492
11.2.9 Interferencija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 493
11.2.10 Brzina irenja grupe valova . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 493
11.3 Mali transverzalni titraji kontinuiranog 2D sustava cestica 495
11.3.1 Titranje pravokutne membrane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 495
11.3.2 Titranje krune membrane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 501
11.4 Titranje molekula 504
11.4.1 Titranje simetricne linearne troatomske molekule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504
11.4.2 Titranje molekule vode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504

12 Ravninsko gibanje krutog tijela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505

12.1 Uvod 505
12.2 Moment tromosti krutog tijela 509
12.3 Teoremi o momentima tromosti 511
12.4 Parovi sila 525
12.5 Kineticka energija, rad i snaga vrtnje 527
12.6 Fizicko njihalo 530
12.7 Opcenito ravninsko gibanje krutog tijela 536
12.8 Trenutno sredite vrtnje 539
12.9 Statika krutog tijela 542
12.10 Elementi mehanike motocikla 548

13 Prostorno gibanje krutog tijela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 557

13.1 Tenzor tromosti 558
13.2 Eulerove jednadbe gibanja 567

13.3 iroskop 570

13.4 Stabilne i nestabilne osi vrtnje 570
13.5 Gibanje Zemlje 573
13.6 Eulerovi kutovi 577
13.7 Cayley - Klein parametri 582
13.8 Gibanje zvrka 582

III Analiticka mehanika 593

14 Lagrangeove jednadbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 595

14.1 Poopcene koordinate 596
14.2 Stupnjevi slobode 597
14.3 Lagrangeove jednadbe 602
14.4 Lagrangeove jednadbe za impulsnu silu 624
14.5 Lagranijan naelektrizirane cestice 625
14.6 Varijacijski racun i Hamiltonovo nacelo 628
14.6.1 Primjene Euler - Lagrangeove jednadbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 630
14.6.2 Hamiltonovo nacelo za cesticu u polju centralne sile . . . . . . . . . . . . . . . . . 633

14.7 Hamiltonovo nacelo za neholonomne sustave 634

14.8 Funkcija djelovanja 634
14.9 Badarna preobrazba lagranijana 636
14.10 Simetrije i zakoni sacuvanja - Ntherin teorem 638
14.10.1 Dodatna analiza Lagrangeovih jednadba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 643

15 Hamiltonove jednadbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 649

15.1 Hamiltonove jednadbe 650
15.1.1 Matricni zapis Hamiltonovih jednadba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 659
15.2 Poissonove zagrade 659
15.3 Kanonska preobrazba 668
15.3.1 Funkcija izvodnica kanonske preobrazbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 670
15.3.2 Infinitezimalna kanonska preobrazba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 675
15.3.3 Poissonove zagrade i kanonska preobrazba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 676
15.4 Hamilton-Jacobijeva jednadba 680
15.4.1 Fazni integrali - djelovanje i kutne varijable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 687
15.5 Liouvilleov teorem 687
15.6 Prijelaz na kvantnu mehaniku 698
15.6.1 Kanonski racun smetnje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 703

16 Mali titraji sustava cestica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 705

16.1 Lagranijan 705
16.2 Lagrangeove jednadbe 707

17 Klasicna teorija polja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 709

17.1 Lagranijan kontinuiranog sustava 709
17.2 Hamiltonovo nacelo za kontinuirane sustave 712
17.3 Lagrangeova jednadba gibanja za kontinuirane sustave 715
17.4 Tenzor naprezanja 718
17.5 Zakoni sacuvanja 718
17.6 Jednadba gibanja 724

IV Mehanika Fluida 729

18 Mehanika Fluida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 731

18.1 Uvod 731
18.2 Turbulencije 731

A Matematicki dodatak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 733

A.1 Medunarodni sustav mjernih jedinica (SI) 733
A.2 Taylorov razvoj 735
A.3 Integrali 735
A.4 Zaokvirene formule iz ove knjige 737

B Delta funkcija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 739

C Presjeci stoca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 745

D Fourierovi redovi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 751

E Vucedolski kalendar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 755

Popis literature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 759

Knjige 759
Clanci 759

Popis pojmova . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 761

Popis autora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 767

 Kazalo kratica i simbola

~A vektorski potencijal
a velika poluos elipse
~a ubrzanje, ~a = d~v/dt
~B indukcija magnetskog polja
b mala poluos elipse
c brzina svjetlosti u vakuumu, 2.9979250(10) 108 m s1
D dimenzija prostora
E ukupna energija
Ek ukupna kineticka energija
Ek,t translacijska kineticka energija
Ek,vrt kineticka energija vrtnje
Ep potencijalna energija
~E elektricno polje
~e j jedinicni vektori u smjerovima glavnih osi krutog tijela
~F sila
G univerzalna konstanta gravitacije, 6.6732(31) 1011 N m2 kg2
g standardno ubrzanje u Zemljinom gravitacijskom polju, 9.80665 m s2
gi j komponente kovarijantnog metrickog tenzora
H Hamiltonova funkcija
h Planckova konstanta, 6.626 . . . 1034 Js
h Planckova konstanta podijeljena s 2 : h = h/(2 )
I, I moment tromosti oko zadane osi
I devijacijski (centrifugalni) momenti tromosti
J Jacobijeva determinanta
L Lagrangeova funkcija
~L moment kolicine gibanja, ~L =~r ~p
l duljina
~
M moment sile, M ~ =~r ~F
m masa tijela ili cestice
P snaga, P = d W /d t
14

~p kolicina gibanja, ~p = m~v

R polumjer zakrivljenosti
~r radij vektor
r,~e r koordinata i jedinicni vektor sfernog koordinatnog sustava
S povrina; djelovanje
T period, f (t) f (t + T )
t vrijeme
V volumen; skalarni potencijal
~v brzina, ~v = d~r/d t
rad, W = ~F d~r
R
W
x,~ex koordinata i jedinicni vektor pravokutnog koordinatnog sustava
y,~ey koordinata i jedinicni vektor pravokutnog koordinatnog sustava
z,~ez koordinata i jedinicni vektor pravokutnog i cilindricnog koordinatnog sustava
~ kutno ubrzanje, ~ = d ~ /dt
koeficijent priguenja kod harmonijskog titranja
(a, b) Kroneckerov simbol: jednak jedinici ako je a = b, a nuli ako je a 6= b
(x x0 ) Diracova funkcija
ekscentricitet elipse = a2 b2 /a
jedan od Eulerovih kutova
,~e koordinata i jedinicni vektor sfernog koordinatnog sustava
zakrivljenost ili fleksija = 1/R
kut kolatitude; valna duljina f (x) = f (x + )
m linijska masena gustoca, m = d m/d l
reducirana masa, 1/ = 1/m1 + 1/m2 +
frekvencija, inverzna vrijednost perioda = 1/T
,~e koordinata i jedinicni vektor cilindricnog (polarnog) koordinatnog sustava
m volumna masena gustoca, m = d m/d V
m povrinska masena gustoca, m = d m/d S
jedan od Eulerovih kutova
,~e koordinata i jedinicni vektor cilindricnog (polarnog) koordinatnog sustava
jedan od Eulerovih kutova
otklon cestice sredstva kod titrajnog ili valnog gibanja (valna funkcija)
~
kutna brzina, |~ | = d /dt

Grcko slovo ispred odredenog simbola oznacava promjenu oznacene velicine za konacan
iznos. Npr.

A = Akon A poc .

Slovo d ispred odredenog simbola oznacava infinitezimalnu promjenu oznacene velicine.

Npr.

d ~V (q) = ~V (q + d q) ~V (q).

Diferencijali volumena ce se oznacavati s d V ili s dr3 , a diferencijali povrine s d S ili s dr2 .

 1. Uvod

N A PO CETKU SVAKE KNJIGE , autor je duan upoznati citatelje s glavnim likovima koji se
u njoj pojavljuju. Glavni likovi ove knjige o mehanici1 su pomalo nesvakidanji: to su
VRIJEME , PROSTOR i TVAR (ili materija). Reci neku vie ili manje preciznu definiciju ovih
pojmova je najvjerojatnije nemoguce. Umjesto toga postoje neke druge mogucnosti kao to su
npr.

- nabrajati svojstva pojmova koje ne znamo definirati, nadajuci se da cemo nabrojati toliko
svojstava koliko nema ni jedan drugi pojam i time ih jednoznacno odrediti, ili

- puno jednostavnije, naprosto se pozvati na nau intuiciju: svi mi intuitivno shvacamo poj-
move prostora, vremena i tvari i stoga ih nije potrebno posebno objanjavati.

Na toj ili slicnoj liniji razmiljanja je vjerojatno bio i blaeni Augustin kada je (u Dravi
Boijoj), govoreci o vremenu, rekao otprilike ovako:
S VE DOK ME NE PITATE TO JE VRIJEME , JA ZNAM TO JE ONO ,
ALI AKO ME PITATE DA VAM OBJASNIM , JA NE ZNAM .

Ovom je recenicom saeto dano nae znanje o vremenu: intuitivno nam je jasno o cemu
se radi, ali kako to objasniti (npr. nekome doljaku iz svemira tko ne posjeduje nau intuiciju),
to nismo u stanju. Naravno, mi moemo govoriti o vremenskom slijedu, o tome da se jedan
dogadaj dogodio prije nekog drugog dogadaja ili slicno, ali time samo govorimo o vremenskim
relacijama, ali ne i o samom vremenu. Vezano za vremenski slijed, treba spomenuti i (naizgled
trivijalnu) usporedbu s prostorom: dok je u prostoru moguce gibanje u proizvoljnim smjerovima,
u vremenu postoji istaknuti smjer koji se naziva buducnost. Vrlo omiljena (unatoc svojim ocitim
logickim kontradikcijama) knjievna i filmska tema putovanja u prolost, jo nije nala uporite
u fizici.

T EORIJE RELATIVNOSTI
Nita manje nije jednostavan ni problem prostora. Dugo je vremena (napose od Newtona, pa
1 Sama rijec mehanika potjece od grcke rijeci , koja oznacava orude ili stroj, a oznacava dio fizike koji

proucava gibanje i mirovanje cestica.

16 Poglavlje 1. Uvod

nadalje), prostor smatran za neku vrstu kazaline pozornice na kojoj glumci (tj. cestice tvari)
izvode svoju predstavu (gibaju se tijekom vremena) koju nazivamo FYSIS - PRIRODA. Prostor
je naravno bio zamiljan kao ravni trodimenzijski Euklidski prostor. Pri svemu tome, sva su tri
pojma: prostor, vrijeme i tvar smatrani medusobno neovisnim. Pocetkom dvadesetog stoljeca

Slika 1.1: Isaac Newton Slika 1.2: Albert Einstein.

dolazi do postupnog povezivanja ovih pojmova. Najprije je Einstein2 (slika 1.2) 1905. godine u
svojoj Specijalnoj teoriji relativnost povezao pojmove prostora i vremena u jednu jedinstvenu
tvorevinu nazvanu prostor-vrijeme, da bi neto kasnije, oko 1920. godine, u Opcoj teoriji re-
lativnost pokazao da svojstva prostor-vremena (napose njegova zakrivljenost) ovise o jednom
svojstvu tvari koje se zove MASA. Prostor bez tvari je ravan (euklidski), dok nazocnost tvari
(uslijed njezine mase) mijenja geometrijska svojstva prostora i cini ga zakrivljenim. Geometriju
ovakvih zakrivljenih prostora, vec su ranije razvili Riemann3 i Lobacevskij4 . Ucinci opisani
teorijama relativnosti postaju zamjetni tek ako se tijela gibaju brzinama bliskim brzini svjetlosti
(specijalna teorija relativnosti) ili ako je masa reda velicine mase planeta ili zvijezda (opca teorija
relativnosti). U ovoj cemo se knjizi ograniciti na pojave kod kojih ucinci opisani teorijama

Slika 1.3: Georg Friedrich Bernhard Riemann Slika 1.4: Nikolaj Ivanovic Lobacevskij

relativnosti imaju vrlo mali utjecaj i zato cemo ih u cjelosti zanemariti (cak i u poglavlju o
gravitaciji). Prostor cemo shvacati kao ravan euklidski, HOMOGEN i IZOTROPAN kontinuum.
Svojstvo homogenosti oznacava da prostor ima ista svojstva u svakoj svojoj tocki, tj. sve su
tocke ravnopravne, ne postoji istaknuta tocka. Izotropnost znaci da prostor ima ista svojstva u
svim smjerovima, tj. svi su smjerovi ravnopravni, ne postoji istaknuti smjer u prostoru. Za dani
konkretni problem, ova svojstva omogucavaju najpogodniji odabir poloaja ishodita koordinat-
nog sustava i smjerova koordinatnih osi.

2 AlbertEinstein, (Ulm 1879. - Princeton 1956.), njemacki teorijski fizicar.

3 Georg Friedrich Bernhard Riemann, (1826. - 1866.), njemacki matematicar.
4 Nikolaj Ivanovic Lobacevskij, (1792. - 1856.), ruski matematicar.
 17

K VANTNA TEORIJA
Govoreci o prostoru i vremenu, spomenuli smo i tvar navodeci jedno njezino svojstvo: masu.
Osim mase, tvar moe imati i neka druga svojstava kao to su: elektricni naboj, spin, brzinu, itd.
Neka od tih svojstava su nam bliska iz svakodnevnog ivota (npr. masa ili brzina), dok postoje
svojstva tvari (kao to je npr. spin), koja su jako daleko od nae svakodnevice, a to ih, naravno,
ne cini time i manje vanima.
Paralelno s Einsteinovim radovima iz teorija relativnosti, u to se doba (pocetkom dvadesetog
stoljeca) razvijala i jedna nova grana fizike, koja ce kasnije biti nazvana KVANTNOM MEHANI -
KOM . Ona je u bitnome promjenila dotadanje poimanje tvari. Stoljecima se zamiljalo da se
tvar sastoji od malih cestica, koje su jo stari Heleni nazvali nedjeljivima (Demokritovi atomi, ili
dananjim jezikom receno: elementarne cestice). Gibanje tih malih cestica i njihovo medusobno
povezivanje, tvorilo je sav vidljivi prirodni svijet. Pokusi nad elektronima (npr. Comptonovo
rasprenje) su pokazali da elementarne cestice nemaju samo cesticna (korpuskularna) svojstva,
nego imaju i valna svojstva (kao to je npr. ogib). Ukratko, dolo je do shvacanja da nije
sasvim tocno elementarne cestice zamiljati kao jako smanjene biljarske kuglice koje jure kroz
prostor. Slika je ipak neto sloenija: pod odredenim uvjetima tvar pokazuje cesticna svojstva,
a pod nekim drugim uvjetima pokazuje valna svojstva. Stoga bi, umjesto izraza cestica ili val,
korektnije bilo koristiti izraz cestica-val ili to slicno. Razlog zato se takav nekakav izraz vec
nije udomacio u literaturi, jeste taj to se dvojni valno-cesticni karakter tvari prikazuje tek na
vrlo maloj prostornoj skali, tako da makroskopski - tj. u naem svakidanjem iskustvu - tvar
mahom pokazuje ili samo svoja cesticna ili samo svoja valna svojstva. Prema De Broglieu5 , veza
valnih (valna duljina ) i cesticnih (kolicina gibanja ~p ) svojstava cestice-vala, je dana izrazom

Slika 1.5: Louis-Victor Pierre Raymond, prince

De Broglie Slika 1.6: Max Karl Ernst Ludwig Planck

p = h,

gdje je

h = 6.626 . . . 1034 Js

jedna univerzalna prirodna konstanta, nazvana Planckova6 konstanta.

 Primjer 1.1 Helijev plin.
Evo jednog jednostavnog primjera. Srednja brzina helijeva plina na sobnoj tem-
peraturi je oko 1 350 m s1 , a masa atoma helija je priblino cetiri puta veca od
mase protona. Uvrtavanje ovih vrijednosti u De Broglievu relaciju, daje za valnu
duljinu vrijednost od 0.74 1010 m, to je oko sto puta manje od srednje udalje-
nosti medu atomima u plinu. Dakle, helijevi su atomi dovoljno dobro lokalizirani
5 Louis-Victor Pierre Raymond, prince De Broglie, (1892. - 1958.), francuski teorijski fizicar.
6 Max Karl Ernst Ludwig Planck, (1858. - 1947.), njemacki teorijski fizicar
18 Poglavlje 1. Uvod

u prostoru, da bi se mogli smatrati cesticama. Naprotiv, sniavanjem temperature

od sobne na 0.01 K, njihova se brzina smanjuje, a valna duljina se povecava i
postaje stotinjak puta veca od srednjeg razmaka medu atomima. U ovoj situaciji,
kada se valovi (tocnije receno: valne funkcije) razlicitih atoma jako preklapaju,
nije moguce primjeniti klasicnu sliku malih cestica, nego je potrebno prijeci sa
klasicnog na kvantnomehanicki opis plina. 

Svakodnevni ivot se mahom odvija na sobnoj temperaturi i na makroskopskoj prostornoj

skali i to je razlog zato se dvojni karakter tvari moe opaziti tek vrlo paljivo pripremljenim
pokusima.
U ovoj cemo se knjizi baviti pojavama na prostornoj skali puno vecoj od valne duljine elementar-
nih cestica, tako da cemo dvojni karakter tvari zanemarivati, praveci time zanemarivu greku u
naim racunima.

Precizirajmo jo pojam cestice u okviru klasicne fizike: pod pojmom cestice ili materijalne
(tvarne) tocke smatra se svako tijelo cije se dimenzije mogu zanemariti pri opisu njegovog
gibanja. Tako se npr. planeti mogu smatrati cesticama pri opisu njihovog gibanja unutar Sunceva
sustava, ali se ne mogu smatrati cesticama pri opisu njihove vrtnje oko svojih osa.

J EDNADBA GIBANJA
Na kraju cemo pokuati saeto iznijeti i na glavni cilj u ovome izlaganju klasicne mehanike:
ako su nam u trenutku t0 , poznati poloaj

~r0 =~r(t = t0 )

i brzina cestice

~v0 =~v(t = t0 ),

tada je na zadatak odrediti poloaj te iste cestice u proizvoljnom trenutku t 6= t0 . Ovo proizvolj-
nom znaci i prolom, t < t0 , i buducem, t > t0 . Poloaj cestice~r u proizvoljnom vremenskom
trenutku je funkcija vremena, pocetnog poloaja i pocetne brzine (i prirodnih i numerickih
konstanata)

~r =~r(t;~r0 ,~v0 )

i moe se PROIZVOLJNO tocni odrediti. Primjetimo da se u kvantnoj mehanici poloaj cestice

ne moe proizvoljno tocno odrediti, nego postoji granicna tocnost odredena Heisenbergovim
relacijama neodredenosti.

Stranice koje slijede, posvecene su traenju odgovora na ovo pitanje (i njegove brojne vari-
jacije).
 Dio I

Mehanika jedne cestice

 2. Elementi vektorskog racuna

Mathematics is part of physics.

Vladimir Igorevich Arnold

2.1 Tenzori

U OVOM SE POGLAVLJU krece od pretpostavke da su citatelji vec upoznati s pojmom vektora

i njihovim osnovnim svojstvima. Stoga ce se ovdje dati samo pregled nekih vektorskih
definicija, svojstava i relacija, vie sa ciljem da se uvede notacija, nego da se izloi nekakav
sustavan uvod u vektorski racun.

Po svojem algebarskom znacenju, sve su fizicke velicine TENZORI odredenog reda. Ako je za
odredenje dane fizicke velicine u D-dimenzijskom prostoru potrebno

Dn

realnih brojeva, tada se takva velicina zove tenzor n-tog reda.

n=0
Najjednostavniji medu njima su tenzori nultog reda ili SKALARI. Za potpuno odredenje skalara
potreban je D0 = 1 realan broj (iznos skalara). Skalari su npr.: masa m, temperatura T , rad W ,
vrijeme t, energija E, snaga P itd.

n=1
Neto su sloeniji tenzori prvog reda ili VEKTORI1 . Za potpuno odredenje vektora potrebno je
D1 = D realnih brojeva. Za razliku od skalara, vektor je karakteriziran, osim svojim IZNOSOM,
jo i SMJEROM i PRAVILOM ZBRAJANJA. Citatelji su se zacijelo vec susretali s vektorskim
velicinama kao to su sila ~F, brzina ~v, radij vektor~r, elektricno polje ~E, indukcija magnetskog
polja ~B itd.

1 Vektori se prvi puta spominju u djelima nizozemskog fizicara Simona Stevina (godine 1585.) u vezi zbrajanja

sila predstavljenih usmjerenim duinama.

22 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

n2
Postoje fizicke velicine (npr. tenzor tromosti (13.3), magnetska susceptibilnost, tenzor energije-
kolicine gibanja, tenzor napona i sl.) za cije je potpuno odredenje potrebno vie od D brojeva. Za
potpuno odredenje navedenih velicina, potrebno je D2 realnih brojeva i zato se one zovu tenzori
drugog reda. U odgovarajucoj bazi, tenzori drugog reda se mogu reprezentirati matricama.
Jedan primjer antisimetricnog pseudotenzora TRE CEG reda (Levi-Civita tenzor) se pojavljuje u
okviru zadatka 15.7, relacija (15.22).

Skalarni, vektorski ili opcenito tenzorski karakter odredene fizicke velicine se vidi iz njezi-
nog ponaanja u odnosu na vrtnju (zakret) koordinatnog sustava (vidjeti odjeljak 2.10). Skalar
je odreden samo jednim brojem, pa ne ovisi o promjeni smjerova koordinatnog sustava, kae
se da je invarijantan na zakret koordinatnog sustava (npr. zapis mase cestice od 5 kg ostaje
nepromjenjen nakon zakreta sustava za proizvoljni kut).
Za razliku od skalara, vektor je osim svojim iznosom, karakteriziran i smjerom u odnosu na
referentne smjerove koordinatnog sustava. Stoga ce promjena referentnih smjerova (pri zakretu
sustava) uzrokovati i promjenu u zapisu vektora (npr. zapisi poloaja i brzine spomenute cestice
mase 5 kg, ce se promijeniti uslijed zakreta koordinatnog sustava).

T ENZORSKO POLJE
Uvedimo sada pojam fizickog polja. Ako svakoj tocki prostora (ciji poloaj oznacavamo s~r), u
svakom vremenskom trenutku (koji opet oznacavamo s t) moemo pridruiti odredenu vrijednost
skalara s, vektora ~V ili tenzora T

s(~r,t), ~V (~r,t), T (~r,t),

tada cemo takve skalare, vektore ili tenzore, nazivati skalarnim, vektorskim ili tenzorskim
poljem. Primjetimo da su polja opcenito funkcije vie varijabla (tri prostorne i jedne vremenske).
Npr. skalarno polje temperature T (~r,t) daje vrijednost temperature u odredenoj tocki prostora~r
u odredenom vremenskom trenutku t. Na slici 2.1 se vidi primjer skalarnog polja
 
s(x, y) = K(x/2)2 Ky(y + 1)/3 + ln 2 cosh(xK/2) + eKy+h (2.1)

koje ovisi o koordinatama x i y. Velicine K i h su parametri.

Za fluid koji se giba, moe se definirati vektorsko polje brzine ~v(~r,t), koje oznacava brzinu fluida
u tocki~r u trenutku t. Na slici 2.2 se vidi primjer vektorskog polja
~V =~ex (2xy + z3 ) +~ey (x2 + 2y) +~ez (3xz2 2) (2.2)

iz zadatka 2.24.
Slicno je i s gravitacijskom privlacnom silom Zemlje ~FG (~r): svakoj tocki prostora pridruuje
se vektor usmjeren (priblino) prema sreditu Zemlje, iznosa jednakog gravitacijskoj sili u toj
tocki - skup svih takvih vektora se zove polje gravitacijske sile Zemlje. Slicno je i za elektricno i
magnetsko polje.
Kao primjer tenzorskog polja moe posluiti polje tenzora napetosti u elasticnom tijelu koje u
razlicitim vremenskim trenucima moe imati razlicite vrijednosti u razlicitim tockama tijela.

R ACUNSKE OPERACIJE
koje se mogu izvodi s vektorima jesu: zbrajanje vektora, mnoenje vektora skalarom, mnoenje
vektora vektorom (na vie nacina - tako da rezultat bude skalar, vektor ili tenzor drugog reda),
deriviranje i integriranje vektora. Dijeljenje vektorom nije definirana racunska operacija.
2.1 Tenzori 23

Slika 2.2: Primjer vektorskog polja danog rela-

Slika 2.1: Primjer skalarnog polja danog relaci- cijom (2.2).
jom (2.1)

1.25
1.2
1.15
s 1.1
1.05

-1.5
-1 -1
-0.5 -0.5
0 0
y 0.5 0.5 x
1 1
1.5 1.5

Z BRAJANJE VEKTORA
Zbroj dva vektora je opet vektor. Zbrajanje vektora ~V i U ~ se izvodi po pravilu paralelograma
(slika 2.3): pocetak vektora U
~ translatiramo na kraj vektora ~V , a zatim spojimo pocetak od ~V sa
krajem od U. Iz opisanog postupka je ocito da je zbrajanje KOMUTATIVNO
~

Slika 2.4: Nekomutativnost vrtnji za konacni

Slika 2.3: Definicija zbrajanja vektora. kut.

~V + U
~ =U
~ + ~V ,

kao i da se moe poopciti na proizvoljan broj vektora. Iz definicije zbrajanja vektora slijedi da je
zbrajanje vektora asocijativno

~V + (U
~ +W
~ ) = (~V + U)
~ +W
~.

Primjenom svojstva asocijativnosti, zbrajanje proizvoljnog broja vektora se svodi na zbrajanje

dva vektora.

Primjetimo da vrtnje (zakreti, rotacije) za konacni kut oko zadane osi NISU vektori iako imaju
iznos (to je kut zakreta) i smjer (to je smjer osi oko koje se vri zakret). Nisu vektori upravo zato
24 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

jer ne zadovoljavaju pravilo komutativnosti2 . Promotrimo, za primjer, dva zakreta za konacni

kut:

Zz = (/2,~ez )

je zakret za /2 oko osi ~ez , a

Zx = (/2,~ex )

je zakret za /2 oko osi ~ex . Iznos ovih velicina je /2, a njihov smjer je smjer osi oko koje se
vri zakret. Sa slike 2.4 se vidi da

Zz + Zx 6= Zx + Zz .

D EKOMPOZICIJA ILI RASTAV

vektora je postupak suprotan zbrajanju vektora, gdje se jedan vektor rastavlja na dva (ili vie)
Slika 2.5: Rastav teine tijela na kosini.
vektora koji, zbrojeni, daju opet pocetni
vektor. Ovaj je postupak koristan npr. kod
analize sila koje djeluju na promatrano ti-
jelo (slike 2.5 i 5.3), pri cemu se sile ras- F
F
tavljaju na svoje komponente u prikladno
odabranim smjerovima
F

~F = ~F + ~Fk .

I ZNOS
ili norma vektora ~V je skalar iznosa jednakog duljini vektora ~V izraenoj u odgovarajucim
mjernim jedinicama. Oznacava se s V ili |~V |. Iznos (kao ni smjer) vektora ne ovise o izboru
koordinatnog sustava. Za dva vektora se kae da su JEDNAKI, ako imaju isti iznos i smjer (ne
nuno i hvatite).

I NVERZNI I NUL - VEKTOR

Inverzni vektor, ~V , je vektor sa svojstvom da je zbroj vektora i njegovog inverza jednak nuli
~V + (~V ) = ~0

(nulom je oznacen vektor iznosa nula - njegov smjer nije definiran).

M NOENJE VEKTORA ~V SKALAROM s

se oznacava kao s ~V . Ono mijenja duljinu (normu, iznos) vektora tako da ona postaje jednaka
s |~V |, a smjer vektora ostaje nepromjenjen. Mnoenje skalarom je DISTRIBUTIVNO (tj. moe se
shvatiti i kao linearni operator)

s (~V + U)
~ = s~V + s U.
~

J EDINI CNI VEKTOR

Odabere li se skalar tako da je upravo jednak inverzu norme
1
s= ,
~
|V |
2 Zakreti za infinitezimalni kut zadovoljavaju pravilo komutativnosti i zato kutna brzina, definirana relacijom

(3.17), jeste vektor.

2.1 Tenzori 25

tada ce rezultantni vektor

~V
s ~V =
|~V |

biti jedinicne duljine. Takav se vektor naziva jedinicni vektor vektora ~V i oznacava se kao
~V
~e V = , |~e V | = 1. (2.3)
|~V |
Vektore je uobicajeno prikazivati u KOORDINATNIM SUSTAVIMA. Najcece cemo koristiti pra-
vokutni (PKS) 3 , cilindricni (CKS, odjeljak 2.5) i sferni (SKS, odjeljak 2.6) koordinatni sustav.
Vie detalja o poopcenom koordinatnom sustavu moe se naci npr. u [Glu].

Zadrimo se, za sada, na dobro nam poznatom, pravokutnom koordinatnom sustavu.

BAZNI VEKTORI
pravokutnog koordinatnog sustava ce se oznacavati s

~ex , ~ey , ~ez .

Svaki od gornjih vektora ima smjer porasta koordinate cije ime nosi. Mnoenjem baznih vektora
skalarima, Vx ,Vy ,Vz , i koristeci cinjenicu da je zbroj vektora opet vektor, moguce je konstuirati
proizvoljan (ne-bazni) vektor
~V = Vx~ex +Vy~ey +Vz~ez .

Ili, drukcije receno, svaki se vektor moe jednoznacno prikazati kao linearna kombinacija baznih
vektora. Komponentama vektora ~V cemo nazivati projekcije danog vektora na bazne vektore
odabranog koordinatnog sustava: to su Vx ,Vy i Vz .

Vektori se mogu prikazati i u obliku matrica s jednim stupcem ili s jednim redom. Pri tome je
zgodno koristiti tzv. bra i ket oznacavanje vektora. Ovu je notaciju 1936. god. uveo P. A. M.
Dirac za potrebe kvantne mehanike, ali se ona pokazala zgodnom i za puno iru primjenu4 . Npr.
bazni ket vektori se prikazuju kao jednostupcana, D 1 matrica (gdje je D dimenzija prostora;
u naim primjerima je D = 3),

1 0 0


~ex | ex i = 0 , ~ey | ey i = 1 , ~ez | ez i = 0

,


0 0 1

a sam vektor ~V je tada

1 0 0

Vx

~V |V i = Vx 0 +Vy 1 +Vz 0 =

Vy .


0 0 1 Vz
3 Pravokutni koordinatni sustav je prvi uveo Ren Descartes (latinizirano: Cartesius), 1637. godine.
4 Slicne je oznake, [ |], koristio i njemacki matematicar H. G. Grassmann stotinjak godina prije Diraca.
26 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

Isti se vektori mogu prikazati u bra obliku, koji se prikazuju kao matrica s jednim redom, 1 D
matrica,
h i h i h i
~ex h ex | = 1, 0, 0 , ~ey h ey | = 0, 1, 0 , ~ez h ez | = 0, 0, 1 ,

a sam vektor ~V je tada

h i h i h i h i
~V hV | = Vx 1, 0, 0 +Vy 0, 1, 0 +Vz 0, 0, 1 = Vx , Vy , Vz .

R ADIJ VEKTOROM , ~r,

neke tocke naziva se vektor koji spaja ishodite koordinatnog sustava (0, 0, 0) s promatranom
tockom s pravokutnim koordinatma (x, y, z). U pravokutnom koordinatnom sustavu, radij vektor
je

~r = x~ex + y~ey + z~ez .

Toliko o mnoenju vektora skalarom. Kod mnoenja vektora vektorom, razlikuju se dva slucaja:
SKALARNO mnoenje, gdje je rezultat mnoenja dva vektora, skalar i VEKTORSKO mnoenje,
gdje je rezultat mnoenja dva vektora neki treci vektor. Umnoci tri i vie vektora su rezultat
kombiniranja skalarnog i vektorskog mnoenja.

S KALARNI UMNOAK
dva vektora ~V i U
~ je skalar, definiran kao

~V U ~ cos(~V , U),
~ = |~V | |U| ~ (2.4)

gdje je s cos(~V , U)
~ oznacen kosinus kuta izmedu vektora ~V i U.
~ Ocito je skalarni umnoak dva
medusobno okomita vektora, jednak nuli
~V U ~ = 0.
~ ~V U (2.5)

Prema samoj definiciji, skalarni je umnoak komutativan

~V U
~ =U
~ ~V .

Skalarni umnoci baznih vektora pravokutnog koordinatnog sustava su, redom:

~ex ~ex = 1, ~ex ~ey = 0, ~ex ~ez = 0,

~ey ~ex = 0, ~ey ~ey = 1, ~ey ~ez = 0, (2.6)
~ez ~ex = 0, ~ez ~ey = 0, ~ez ~ez = 1,

Baza sa gornjim svojstvom se naziva ORTONORMIRANA baza. Ortonormiranost baze je zgodno

prikazati u bra i ket notaciji

h ei | e j i = i j , i. j = x, y, z,

a i j je Kroneckerov simbol

1 ako je i = j,

i j =
0 ako je i =6 j.

2.1 Tenzori 27

Slika 2.6: Skalarni umnoak dva vektora. Slika 2.7: Vektorski umnoak dva vektora.

Po svojem geometrijskom znacenju, skalarni je umnoak projekcija jednog vektora na smjer

drugoga, pomnoena s iznosom tog drugog vektora (slika 2.6). Jedna od fizickih realizacija
skalarnog umnoka je pojam rada: kod izracunavanja rada sile pri pomaku cestice, vana je samo
ona komponeta sile koja lei u smjeru pomaka, a ona je upravo dana skalarnim umnokom sile i
radij vektora pomaka cestice,

d W = ~F d~r.

Primjenom definicije (2.4) na rastav vektora ~V i U

~ po komponentama, a uzevi u obzir
ortonormiranost baze, (2.6), dolazi se do

~V U
~ = (Vx~ex +Vy~ey +Vz~ez ) (Ux~ex +Uy~ey +Uz~ez ) = Vx Ux +Vy Uy +Vz Uz ,

Gornji se izraz preglednije pie u bra i ket notaciji kao

Ux
h i



hV |Ui = Vx , Vy , Vz Uy

= Vx Ux +Vy Uy +Vz Uz .

Uz

Ovakav umnoak se jo naziva i UNUTRANJI umnoak. Pojam unutranjeg ili skalarnog

umnoka se moe poopciti s vektora na integrabilne kompleksne funkcije f (x) i g(x), tako da se
njihov skalarni umnoak definira kao
Z xk
h f | gi = f ? (x) g(x) dx
xp

(zvjezdicom je oznaceno kompleksno konjugiranje).

Iznos (norma) vektora se moe napisati preko skalarnog umnoka kao
p q
V = ~V ~V = Vx2 +Vy2 +Vz2 . (2.7)

Tako je npr. iznos radij vektora jednak

p
|~r | r = x2 + y2 + z2 .

Pomocu skalarnog umnoka se i kut medu vektorima moe napisati kao

~e V ~e U = 1 1 cos(~V , U),
~
28 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

to moemo iskoristiti da dodemo do zapisa vektora preko njegovog iznosa i kosinusa kutova
koje zatvara s koordinatnim osima. Npr. za pravokutni koordinatni sustav:
.
~V = Vx~ex +Vy~ey +Vz~ez ~ex

~V ~ex = Vx .

No, prema definiciji skalarnog umnoka (2.4), je

~V ~ex = V cos(~V ,~ex ),

pa se, usporedbom s gornjim izrazom, dobiva

Vx = V cos(~V ,~ex ).

Slicnim se postupkom dobiva i

Vy = V cos(~V ,~ey ), Vz = V cos(~V ,~ez ),

to, sve zajedno, vodi na

h i
~V = V cos(~V ,~ex )~ex + cos(~V ,~ey )~ey + cos(~V ,~ez )~ez . (2.8)

V EKTORSKI UMNOAK
dva vektora, ~V i U,
~ je vektor

~ = ~V U,
W ~

okomit na vektore ~V i U
~ ciji je smjer odreden smjerovima ~V i U
~ i pravilom desne ruke: ako
prstima desne ruke idemo u smjeru od prvog vektora iz umnoka prema drugom, tada palac
pokazuje smjer rezultantnog vektora (kao na slici 2.7). Iznos vektorskog umnoka je dan
povrinom paralelograma cije su stranice vektori ~V i U,
~ pa se moe napisati da je

~ = |V | |U| sin(~V , U)~

W ~ eW . (2.9)

Prema samoj definiciji, slijedi da je vektorski umnoak antikomutativan

~V U
~ = U
~ ~V .

Iz definicije takoder slijedi i da su dva vektora paralelna ako im je vektorski umnoak jednak
nuli:

~ = ~0 ~V k U.
~V U ~

Svoju fizicku realizaciju vektorski umnoak nalazi npr. u izracunavanju momenta sile M
~

~ =~r ~F,
M

momenta kolicine gibanja ~L

~L =~r ~p ,
2.1 Tenzori 29

indukcije magnetskog polja ~B (preko Biot-Savartovog zakona)

Z ~
~B = 0 j ~e r
d r3 ,
4 r2
i drugih velicina.
Vektorski umnoci baznih vektora pravokutnog koordinatnog sustava su:

~ex ~ex = ~0 , ~ex ~ey = ~ez , ~ex ~ez = ~ey ,

~ey ~ex = ~ez , ~ey ~ey = ~0 , ~ey ~ez = ~ex , (2.10)
~ez ~ex = ~ey , ~ez ~ey = ~ex , ~ez ~ez = ~0 ,

Gornje relacije izraavaju cinjenicu da vektori (~ex ,~ey ,~ez ) cine DESNU bazu. Pomocu gornjih
umnoaka, lako se dobiva i izraz za komponente vektorskog umnoka dva opca vektora
~V U
~ = (Vx~ex +Vy~ey +Vz~ez ) (Ux~ex +Uy~ey +Uz~ez )

= Vx Ux~ex ~ex +Vx Uy~ex ~ey +Vx Uz~ex ~ez

+ Vy Ux~ey ~ex +Vy Uy~ey ~ey +Vy Uz~ey ~ez
+ Vz Ux~ez ~ex +Vz Uy~ez ~ey +Vz Uz~ez ~ez

= ~ex (Vy Uz Vz Uy ) +~ey (Vz Ux Vx Uz ) +~ez (Vx Uy Vy Ux )

Primjetimo ciklicnost u definiciji komponenata vektorskog umnoka: x y z x y .

Vektorski umnoak se moe pregledno napisati i preko determinante (u pomalo nekorektnom
obliku, jer nisu svi elementi determinate skalari)
 
 ~ex ~ey ~ez 
 
 
~V U ~ =  Vx Vy Vz  .
 
 
 
 
 Ux Uy Uz 

Vektorski umnoak dva vektora se moe napisati i preko trodimenzijskog Levi-Civita tenzora
(2.116),

~V U
~ = ~e V U .
=x,y,z =x,y,z =x,y,z

Za vektorski umnoak vrijedi i distributivnost prema zbrajanju

~V (U
~ +W
~ ) = ~V U
~ + ~V W
~.

V IESTRUKI UMNOCI
Pomocu definicije skalarnog i vektorskog umnoka, mogu se konstruirati i viestruki umnoci
vektora. Tako se npr. vektorski umnoak moe skalarno pomnoiti s nekim trecim vektorom i
dobiti SKALARNO VEKTORSKI UMNOAK. Za ovaj se umnoak lako pokazuje ciklicnost
 
 Vx Vy Vz 
~V (U
~ W~ ) =  Ux Uy Uz  = U ~ (W
~ ~V ) = W
~ (~V U).
~ (2.11)
 
 
 Wx Wy Wz 
30 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

Slika 2.8: Skalarno vektorski umnoak tri vek- Slika 2.9: Vektorsko vektorski umnoak tri vek-
tora. tora.

Ovo je svojstvo posljedica geometrijskog znacenja gornjeg umnoka: buduci da je |U ~ W ~|

povrina paralelograma sa stranicama U i W , to je gornji umnoak jednak V cos |U W |,
~ ~ ~ ~
gdje je kut izmedu vektora ~V i U
~ W~ , a to nije nita drugo do volumen paralelopipeda sa
stranicama ~V , U
~ iW
~ (slika 2.8).
Rezultat dvostrukog vektorskog umnoka tri nekomplanarna vektora ~V , U
~ iW
~ je opet vektor

~ ~ W ~)
D = V (U

Ovakav se umnoak naziva VEKTORSKO VEKTORSKI UMNOAK. Buduci da je U ~ W ~ vektor

okomit na ravninu odredenu vektorima U i W , to ce vektor V (U W ) leati u toj istoj
~ ~ ~ ~ ~
ravnini, pa postoji zapis oblika

~ ~ W ~ )= U ~ + W
~.
D = V (U

Na je zadatak odrediti skalare i . Promotrimo sliku 2.9. S ~n 0 je oznacen jedinicni vektor

okomit na W ~ , koji lei u (U,
~ W~ ) ravnini, a usmjeren je tako da su~n 0 , U
~ iW
~ zakrenuti u pozitivnom
smjeru gledano s vrha vektora U ~ W ~ . Pomnoimo

~ + W ~ ) = ~n 0 U,
~
~n 0 D =~n 0 ( U

(zato jer je ~n 0 okomit na W~ , pa je ~n 0 W

~ = 0). S druge strane, taj isti umnoak moemo napisati
(zbog ciklicnosti skalarno vektorskog umnoka) i kao


~n 0 D =~n 0 [~V (U
~ W ~ )] = (U ~ W ~ ) (~n 0 ~V ) = ~V [(U
~ W
~ ) ~n 0 ].

No, prema definiciji vektorskog umnoka je

~ W
(U ~ ) ~n 0 ~ W
= ~eW |U ~ | |~n 0 | sin(U
~ W~ ,~n 0 )
= ~eW U W sin(U,
~ W ~ ) 1 sin(/2)
= ~eW U W sin(U,
~ W ~ U sin(U,
~ )=W ~ W~ ).

Sa slike 2.9 se vidi da vrijedi

~ W~) = ~
(U, (~n 0 , U)
2 
~ ) = sin (~n 0 , U)

sin(U,
~ W ~ = cos(~n 0 , U).
~
2
Pomocu gornje relacije postaje

U sin(U,
~ W~ ) = U cos(~n 0 , U)
~ =U
~ ~n 0 .
2.1 Tenzori 31


Uvrstimo li ovo u izraz za ~n 0 D , dobivamo


~n 0 D = ~V [W
~ (~n 0 U)]
~ = (~V W
~ )(~n 0 U).
~

Ako sada gornji izraz usporedimo s (??), zakljucujemo da je

= ~V W
~.


Po konstrukciji je D ~V , pa je zato

~
D V = 0 = ~ + W
( U ~ ) ~V
= ~ ~V ) + (W
(U ~ ~V )
= ~ ~V ) +
(U
= U ~ ~V .

Time su odredeni nepoznati skalari i , pa moemo napisati

~V (U
~ W
~ )=U
~ (W
~ ~V ) W
~ (~V U).
~ (2.12)

T ENZORSKI UMNOAK - DIJADA

~ je matrica A koja se dobivena slijedeci nacin. Neka su vektori ~V i U
dva vektora, ~V i U, ~ dani u
bra i ket notaciji

Vx
h i

|V i =
Vy
,
hU | = Ux , Uy , Uz .

Vz

VxUx VxUy VxUz
Vx
h i
A = |V i hU | = Ux , Uy , Uz = VyUx VyUy VyUz

Vy



VzUx VzUy VzUz
Vz

Ovakav umnoak se jo naziva i VANJSKI umnoak.

Tako je npr.

| e j i h e j | = 1.
j=x,y,z

Opcenito, ako za neki skup vektora | v j i vrijedi relacija

D
| v j i h v j | = 1.
j=1

gdje je 1 D-dimenzijska jedinicna matrica, tada se taj skup naziva POTPUN SKUP, a gornja se
relacija naziva RELACIJOM POTPUNOSTI skupa vektora | v j i.
32 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

DVOSTRUKI SKALARNI UMNOAK TENZORA

A i B je skalar s,

Ax x Ax y Ax z Bx x Bx y Bx z


Ay x Ay y Ay z By x By y By z
s = A:B =
:



Az x Az y Az z Bz x Bz y Bz z

= Ax x Bx x + Ax y Bx y + Ax z Bx z + Ay x By x + Ay y By y + Ay z By z + Az x Bz x + Az y Bz y + Az z Bz z .
Tenzor S je simetrican, ako je

S = S> .

Tenzor A je antisimetrican, ako je

A = A> .

Dvostruki skalarni umnoak simetricnog i antisimetricnog tenzora je jednak nuli

S:A = 0.

Z RCALJENJEM
ili refleksijom ili prostornom inverzijom naziva se operacija kojom se mijenjaju smjerovi
koordinatnih osi. U pravokutnom koordinatnom sustavu, to znaci da treba zamijeniti

~ex ~ex , ~ey ~ey , ~ez ~ez .

Ovom se preobrazbom vektor ~V = Vx ~ex +Vy ~ey +Vz ~ez prevodi u

~V Vx (~ex ) +Vy (~ey ) +Vz (~ez ) = ~V .

Dakle, operacijom zrcaljenja vektor mijenja svoj predznak.

Prema svojoj definiciji, skalar ne ovisi o smjerovima u prostoru, pa se on ne mijenja operacijom
zrcaljenja

s s.

Promotrimo kako se neke velicine konstruirane od vektora, preobraavaju uslijed operacije

zrcaljenja:

skalarni umnoak (pravi skalar)

~V U
~ (~V ) (U)
~ = ~V U.
~

vektorski umnoak (pseudo vektor)

~V U
~ (~V ) (U)
~ = ~V U.
~

skalarno vektorski umnoak (pseudo skalar)

~V (U
~ W
~ ) (~V ) [(U)
~ (W
~ )] = ~V (U
~ W
~ ).
2.1 Tenzori 33

vektorsko vektorski umnoak (pravi vektor)

~V (U
~ W
~ ) (~V ) [(U)
~ (W
~ )] = ~V (U
~ W
~ ).

Vidimo da se skalarni umnoak preobraava kao pravi skalar (ne mijenja predznak), a da se
vektorsko vektorski umnoak preobraava kao pravi vektor (mijenja predznak). Rezultat skalarno
vektorskog umnoka je skalar koji mijenja predznak uslijed zrcaljenja, pa se takav skalar obicno
naziva PSEUDO SKALAR. Slicno tome, vektorski umnoak je vektor, ali ne mijenja predznak
uslijed zrcaljenja, pa se obicno naziva PSEUDO VEKTOR. Moe se reci da se u odnosu na
operaciju zrcaljenja vektori dijele na PRAVE ili polarne vektore i PSEUDO (lane) ili aksijalne
vektore. Pravi se vektori nazivaju i polarni zato jer su vezani za neku tocku (pol), kao npr. radij
vektor, brzina ili sila. Pseudo vektori se nazivaju aksijalnima zato jer su povezani s nekom
odredenom osi zakreta (kao kod momenta sile ili momenta kolicine gibanja) ili sa smjerom
obilaska neke krivulje (kao kod magnetskog polja, Biot-Savartov zakon). U odnosu na operaciju
zrcaljenja, pravi vektori mijenjaju svoj predznak, dok pseudo vektori NE MIJENJAJU predznak.
Npr. radij vektor~r je pravi vektor jer zrcaljenjem mijenja svoj predznak,

~r = x~ex + y ~ey + z ~ez x~ex y~ey z~ez = ~r.

Primjer pseudo vektora je moment kolicine gibanja ~L =~r ~p , gdje je kolicina gibanja, ~p =
m(d~r/dt), pravi vektor. Operacijom zrcaljenja ce i~r i d~r promjeniti predznak, tako da ce

~L (~r) (~p ) = ~L

ostati nepromjenjen.

Zadatak 2.1 Koristeci se vektorima, dokaite kosinusov poucak

c2 = a2 + b2 2ab cos .

R:
Prema pravilu za zbrajanje vektora (strana 23), vrijede slijedece relacije

~a +~b +~c = ~0 ,

~a +~b = ~c .

Kvadriranjem gornjeg izraza i premjenom

skalarnog umnoka (2.4), dobiva se

a2 + b2 + 2ab cos(~a ,~b ) = c2 ,

a2 + b2 + 2ab cos( ) = c2 ,

a2 + b2 2ab cos = c2 ,

cime je izveden kosinusov poucak. 

34 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

Zadatak 2.2 Koristeci se vektorima, dokaite da su dijagonale romba medusobno okomite.

R:
Prema pravilu za zbrajanje vektora (strana 23), vrijede slijedece relacije

~a +~b = d~ v ,

~b + d~ m = ~a ,

pri cemu su duljine stranica romba iste

|~a | = |~b |.
Iz gornjih se jednadba izraze d~ v i d~ m i skalarno pomnoe

d~ v d~ m = (~a +~b ) (~a ~b ) = |~a |2 |~b |2 = 0,

jer su stranice romba iste duljine. Prema (2.5), ako je skalarni umnoak dva
vektora jednak nuli, onda su ti vektori medusobno okomiti, tj. dijagonale
romba su medusobno okomite. 

Zadatak 2.3 Koristeci se vektorima (a ne gotovom formulom iz nekog prirucnika) nadite

najkracu udaljenost od tocke (3, 2, 1) do ravnine odredene tockama
(1, 1, 0), (3, 1, 1), (1, 0, 2).

R:
dovriti 

Zadatak 2.4 Neka su~r1 ,~r2 i~r3 , radij-vektori triju tocaka P1 , P2 i P3 . Dokaite da jednadba

(~r ~r1 ) [(~r ~r2 ) (~r ~r3 )] = 0

gdje je~r = x~ex + y~ey + z~ez , predstavlja jednadbu ravnine odredene tockama
P1 , P2 i P3 . Nadite jednadbu ravnine koja prolazi tockama
(2, 1, 2), (1, 2, 3), (4, 1, 0).

R:
dovriti 

Zadatak 2.5 Koristeci se vektorima, dokaite da je crta koja spaja sredita dvaju stranica
trokuta, paralelna s trecom stranicom i upola kraca od nje.

R:
dovriti 
2.1 Tenzori 35

Zadatak 2.6 Nadite jedinicni vektor paralelan s ravninom (x, y) i okomit na vektor 4~ex
3~ey +~ez .

R:
dovriti 

Zadatak 2.7 Izracunajte rad obavljen pri pomaku tijela po pravcu od tocke (3, 2, 1) do
(2, 1, 4) u polju sile 4~ex 3~ey + 2~ez .

R:
dovriti 

Zadatak 2.8 (a) Postavite jednadbu ravnine okomite na dani vektor ~A i udaljenu za p od
ishodita.
(b) Jednadbu iz (a) napiite u pravokutnom koordinatnom sustavu.
(c) Napravite skicu ravnine i pravca.

R:
dovriti 

Zadatak 2.9 Zadani su vektori ~A = 2~ex +~ey 3~ez i ~

B =~ex 2~ey +~ez . Nadite vektor iznosa
5, koji je okomit i na ~A i na ~B .

R:
dovriti 

Zadatak 2.10 Odredite konstantu a tako da vektori

2~ex ~ey +~ez , ~ex + 2~ey 3~ez , 3~ex + a~ey + 5~ez
budu komplanarni.

R:
dovriti 

Zadatak 2.11 Neka su radij vektori tocaka P, Q i R jednaki

~rP = 3~ex 2~ey ~ez , ~rQ =~ex + 3~ey + 4~ez , vrR = 2~ex +~ey 2~ez .
Izracunajte udaljenost tocke P od ravnine koja prolazi ishoditem i tockama
Q i R.

R:
dovriti 
36 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

Zadatak 2.12 Izracunajte najkracu udaljenost od tocke (6, 4, 4) do linije koja spaja tocke
(2, 1, 2) i (3, 1, 4).

R:
dovriti 

Zadatak 2.13 Zadane su tocke P = (2, 1, 3), Q = (1, 2, 1), R = (1, 2, 2) i S = (1, 4, 0).
Izracunajte najkracu udaljenost izmedu linija PQ i RS.

R:
dovriti 

Zadatak 2.14 Koristeci se vektorima, izracunajte povrinu trokuta s vrhovima

(2, 3, 1), (1, 1, 2) i (1, 2, 3).

R:
dovriti 

Zadatak 2.15 Ako je

~A ~B = 8~ex 14~ey + ~ez , ~A + ~B = 5~ex + 3~ey + 2~ez ,

izracunajte ~A i ~B .

R:
dovriti 

Zadatak 2.16 Neka su l1 , m1 , n1 i l2 , m2 , n2 kosinusi kutova koje dva vektora zatvaraju s

koordinatnim osima pravokutnog koordinatnog sustava. Pokaite da za kut
koji zatvaraju ta dva vektora, vrijedi

cos = l1 l2 + m1 m2 + n1 n2 .

R:
dovriti 

Zadatak 2.17 Dokaite da je

(~A ~B )2 + (~A ~B )2 = ~A 2 ~B 2 .
 2.2 Derivacija vektorskog polja 37

R:
dovriti 

2.2 Derivacija vektorskog polja

O SIM ZBRAJANJA I MNOENJA , vektori se mogu derivirati i integrirati. Komponete vektora

~V mogu biti funkcije neke nezavisne varijable: prostornih koordinata, vremena, kuteva i
slicno. Kada svakoj vrijednosti nezavisne varijable moemo jednoznacno pridruiti vektor, tada
o tom vektoru govorimo kao o VEKTORSKOM POLJU ili vekorskoj funkciji (slika 2.10)

~V (~r), ~V (t), ~V (~r,t), ~V (x, y, z), ~V ( , ), .

Vektorska polja je zgodno prikazati u prostoru pomocu linija koje se zovu SILNICE. Silnice

Slika 2.10: Vektorsko polje ~V (~r,t) : (A) u jednoj tocki i razlicitim vremenskim trenucima ili (B)
u jednom vremenskom trenutku, ali u razlicitim prostornim tockama (crtkana linija prikazuje
silnicu).

su prostorne krivulje sa svojstvom da tangenta na krivulju u svakoj tocki ima smjer vektora u
toj tocki, a iznos vektora je jednak granicnoj vrijednosti gustoce silnica u toj tocki (slika 2.10 (B)).

Za derivacije vektorskih polja vrijede pravila koja se lako izvode iz pravila za derivaciju
obicnih skalarnih polja (tj. funkcija, kako se nazivaju u matematici). Sjetimo se definicije
derivacije funkcije f (x) po varijabli x: promatraju se dvije velicine koje svaka za sebe icezavaju,
ali njihov omjer ne mora biti jednak nuli, nego je opcenito razlicit od nule i zove se derivacija
funkcije u tocki x
h i
lim f (x + x) f (x) = 0
x 0 f (x + x) f (x) d f


lim = . (2.13)
x0 x dx
lim x = 0



x 0
38 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

Pokuajmo, pomocu gornjeg izraza, naci derivaciju vektorskog polja ~V koje ovisi samo o jednoj
varijabli koju cemo oznaciti s q (ovaj q moe biti vrijeme, prostorna koordinata ili to slicno)
~V (q) =~ex Vx (q) +~ey Vy (q) +~ez Vz (q).

Napravimo razliku ~V u bliskim tockama q i q + q

~V (q + q) ~V (q) = ~ex Vx (q + q) +~ey Vy (q + q) +~ez Vz (q + q)
~ex Vx (q) ~ey Vy (q) ~ez Vz (q)
h i h i h i
= ~ex Vx (q + q) Vx (q) +~ey Vy (q + q) Vy (q) +~ez Vz (q + q) Vz (q) .

Izvedemo li sada granicni prijelaz

~V (q + q) ~V (q) Vx (q + q) Vx (q)
lim = ~ex lim
q 0 q q 0 q
Vy (q + q) Vy (q)
+ ~ey lim
q 0 q
Vz (q + q) Vz (q)
+ ~ez lim .
q 0 q
No, gornje granicne vrijednosti na desnoj strani, prepoznajemo kao derivacije skalarnih funkcija,
relacija (2.13), tj. komponenata vektorskog polja
~V (q + q) ~V (q) d Vx d Vy d Vz
lim =~ex +~ey +~ez .
q 0 q dq dq dq
Buduci da su jedinicni vektori PKS, ~ex ,~ey i ~ez , konstantni i po iznosu i po smjeru, njihove su
derivacije jednake nuli
d~ex d~ey d~ez
= = = 0,
dq dq dq
pa se za gornji limes dobiva
~V (q + q) ~V (q) d h i d ~V
lim = ~ex Vx (q) +~ey Vy (q) +~ez Vz (q) = .
q 0 q dq dq
Tako smo doli do izraza za DERIVACIJU vektorskog polja u PKS

d ~V ~V (q + q) ~V (q) d Vx d Vy d Vz
= lim =~ex +~ey +~ez . (2.14)
d q q0 q dq dq dq

Primjetimo da je derivacija vektora opet jedan vektor.

Slicno se izvode i izrazi za parcijalne derivacije kada vektorsko polje ovisi o vie nezavisnih
varijabla
~V (q1 , q2 , ) ~V ( , q j + q j , ) ~V ( , q j , )
= lim
qj qj 0 qj
Vx (q1 , q2 , ) Vy (q1 , q2 , ) Vz (q1 , q2 , )
= ~ex +~ey +~ez ,
qj qj qj
2.2 Derivacija vektorskog polja 39

pri cemu se sve ostale koordinate (koje su razlicite od q j ) dre konstantnima.

Za skalarno polje s(q) i vektorska polja ~V (q), U(q)

~ se lako dokazuje (npr. raspisom po
komponentama u pravokutnom koordinatnom sustavu) da vrijede slijedeca pravila:

d (s~V ) ds~ d ~V
= V +s ,
dq dq dq

d (~V U)
~ d ~V ~ ~ d U
~
= U +V , (2.15)
dq dq dq

d (~V U)
~ d ~V ~
~ + ~V d U .
= U
dq dq dq

Zadatak 2.18 Dokaite relacije (2.15).

R:
Raspisom po komponentama u PKS, lako se dobiva ... dovriti 

Zadatak 2.19 Zadani su vektori

~A = ~ex sin q +~ey cos q +~ez q,

~B = ~ex cos q ~ey sin q ~ez 3,

~ = ~ex 2 +~ey 3 ~ez .

C
Izracunajte

d h~ 
~
i
A ~B C .
dq q=0

R:
dovriti 

Primjeni li se prva od relacija (2.15) na zapis vektora u obliku

~V (q) = V (q)~e V (q),

dobiva se

d ~V d (V ~e V ) d V d~e V
= = ~e V +V ,
dq dq dq dq

pri cemu je uzeta u obzir mogucnost da smjer vektora ~V (odreden jedinicnim vektorom ~e V ) ovisi
o varijabli q (kao to je to npr. slucaj za jedinicne vektore sfernog i cilindricnog koordinatnog
sustava).
 40 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

Pokaimo da je DERIVACIJA JEDINI CNOG VEKTORA OKOMITA NA SAM JEDINI CNI VEKTOR
~e V =~e V (q). Derivirajmo po q skalarni umnoak

d
~e V ~e V = 1 .
dq
Uz pretpostavku da je d~e V /d q 6= 0, lako se dobiva
d~e V d~e V d~e V d~e V
~e V +~e V =0 2~e V =0 ~e V . (2.16)
dq dq dq dq
Gornji je rezultat lako razumjeti sjetimo li se geometrijskog znacenja skalarnog umnoka (str.
27) - on daje projekciju jednog vektora na smjer drugog.
Zaista, kada bi derivacija jedinicnog vektora imala komponentu u smjeru samog vektora, onda bi
ta komponenta vodila na promjenu duljine vektora i on vie ne bi bio jedinicne duljine. Zato
derivacija jedinicnog vektora ne moe imati komponentu u smjeru samog vektora.

2.3 Integral vektorskog polja

U SKLADU S PRAVILOM da je integral zbroja funkcija jednak zbroju integrala pojedinih

funkcija (ili, drukcije receno, integral je linearni operator), neodredeni integral vektorskog
polja ~V (q) se racuna kao
Z Z h i
~V (q) dq = ~ex Vx (q) +~ey Vy (q) +~ez Vz (q) dq
Z Z Z
= ~ex Vx (q) dq +~ey Vy (q) dq +~ez Vz (q) dq,

i slicno za odredeni integral

Z q2 Z q2 Z q2 Z q2
~V (q) dq =~ex Vx (q) dq +~ey Vy (q) dq +~ez Vz (q) dq. (2.17)
q1 q1 q1 q1

Ukoliko postoji vektorsko polje U,

~ takvo da je

~
~V (q) = d U(q) ,
dq
tada je
Z Z ~
d U(q)
~V (q) dq = ~
dq = U(q) + c~0 , (2.18)
dq

gdje je c~0 konstantan vektor. Dakle, U ~ se pojavljuje kao primitivna funkcija u odnosu na ~V . U
tom je slucaju i odredeni integral jednak
Z q2 Z q2 ~
d U(q)
~V (q) dq = ~ 2 ) U(q
dq = U(q ~ 1 ). (2.19)
q1 q1 dq
Po svom algebarskom karakteru, gornji je integral vektor.

L INIJSKI INTEGRAL :
Neka se cestica tijekom vremena giba po prostornoj krivulji C (slika 2.11). Radij vektor

~r(t) =~ex x(t) +~ey y(t) +~ez z(t)

2.3 Integral vektorskog polja 41

pokazuje poloaj cestice u proizvoljnom vremenskom trenutku t. U trenutku t1 , cestica se nalazi

u tocki T1 s radij vektorom
~r1 =~r(t1 ),
a u kasnijem trenutku t2 , ona je u tocki
~r2 =~r(t2 ).
Vektor
~r =~r2 ~r1
ima smjer sekante krivulje C . Ako se vremenski razmak t2 t1 , neizmjerno smanjuje, tj. ako
su tocke T1 i T2 neizmjerno blizu jedna drugoj, vektor ~r ce prijeci u d~r, a sekanta ce prijeci u
tangentu. Kae se da diferencijal d~r ima smjer tangente na krivulju C u okolici tocke~r ~r1 =~r2
(slika 2.11). Prema samom geometrijskom znacenju skalarnog umnoka (str. 27),

Slika 2.11: Razlika ~r =~r2 ~r1 ima smjer sekante, a diferencijal d~r ima smjer tangente na
krivulju C .

z
T2 C
T1
V
Dr

V r2
r1

V y
O

~V d~r

je projekcija vektora ~V na smjer d~r, tj. to je TANGENCIJALNA komponeneta vektora ~V (naravno,

pomnoena s dr) u svakoj tocki krivulje C . Integral tangencijalne komponente ~V du krivulje C
od T1 do T2 se zove LINIJSKI INTEGRAL
Z T2 Z Z
~V d~r = ~V d~r = (~ex Vx +~ey Vy +~ez Vz ) (~ex dx +~ey dy +~ez dz)
T1 C C
Z
= (Vx dx +Vy dy +Vz dz)
C
Z Z Z
= Vx (x, y, z,t) dx + Vy (x, y, z,t) dy + Vz (x, y, z,t) dz.
C C C
Ako je C zatvorena krivulja (naravno, ne nuno krunica), linijski integral se oznacava kao
I I I I
~V d~r = Vx dx + Vy dy + Vz dz. (2.20)

Po svom algebarskom karakteru, linijski integral je skalar.

42 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

Zadatak 2.20 Izracunajte linijski integral

Z
~V d~r,
C

ako je

~V = (3x 2y)~ex + (y + 2z)~ey x2~ez ,

a krivulja C spaja ishodite i tocku (1, 1, 1) i sastavljena je od niza pravaca

(0, 0, 0, ) (0, 1, 0) (0, 1, 1) (1, 1, 1).

R:
dovriti 

Zadatak 2.21 Izracunajte

Z
~V d~r,
C

gdje je

~V = 3x2 ~ex + (2xz y)~ey + z~ez ,

a krivulja C je
(a) pravac od (0, 0, 0) do (1, 2, 3),
(b) prostorna krivulja x = 2t 2 , y = t, z = 4t 2 t od t = 1 do t = 2,
(c) krivulja definirana sa x = 4y, 3x2 = 8z, od x = 1 do x = 2.

R:
dovriti 

Zadatak 2.22 Izracunajte linijski integral

Z
~V d~r,
C

polja

~V = (4xy 3x2 z2 )~ex + (4y + 2x2 )~ey + (1 2x3 z)~ez

po krivulji koju sami izaberete, a koja spaja tocke (1, 2, 3) i (4, 5, 6).

R:
dovriti 
2.3 Integral vektorskog polja 43

Zadatak 2.23 Neka je

~V = (2x y + 4)~ex + (5y + 3x 6)~ey .

Izracunajte
Z
~V d~r,
C

po trokutu s vrhovima u tockama (0, 0, 0), (1, 1, 0), (3, 0, 0).

R:
dovriti 

Zadatak 2.24 Zadano je vektorsko polje (slika 2.2)

~V =~ex (2xy + z3 ) +~ey (x2 + 2y) +~ez (3xz2 2).

Izracunajte linijski integral polja

Z
~V d~r
c

po putu od (0, 0, 0) do (1, 1, 1), ako je put zadan sa:

(a) x = t, y = t 2 , z = t 3 ,
(b) nizom pravaca (0, 0, 0) (0, 0, 1) (0, 1, 1) (1, 1, 1),
(c) pravcem od (0, 0, 0) do (1, 1, 1) .

R:
(a) Integral se racuna po komponentama:
Z Z
~V d~r = (Fx d x + Fy d y + Fz d z).
c c

Iz x = t slijedi d x = d t, y = t 2 daje d y = 2t d t i z = t 3 daje d z = 3t 2 d t.

Uvrtavanje u gornji integral daje
Z Z 1
~V d~r = (6t 2 + 8t 3 + 10t 9 ) d t = 1.
c 0

(b) Integral po cijelom putu je zbroj integrala po dijelovima puta:

Z Z (0,0,1) Z (0,1,1) Z (1,1,1)
= + + .
c (0,0,0) (0,0,1) (0,1,1)

Na prvom dijelu puta je x = y = d x = d y = 0, pa preostaje samo

Z 1
(0 2) d z = 2.
0
44 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
Na drugom dijelu puta je x = d x = 0, z = 1, d z = 0, pa tu preostaje
Z 1
(0 + 2y) d y = 1.
0

Na trecem dijelu puta je y = z = 1, d y = d z = 0, pa tu preostaje

Z 1
(2x + 1) d x = 2.
0

Ukupno rijeenje je zbroj integrala po dijelovima puta.

Z
~V d~r = 2 + 1 + 2 = 1.
c

(c) Jednadba zadanog pravca je x = y = z, pa je time i d x = d y = d z.

Uvrtavanje ovoga u integral vodi do
Z Z 1
~V d~r = (2 + 2x + 3x2 + 4x3 ) d x = 1.
c 0


P OVRINSKI INTEGRAL :
Na slican se nacin definira i povrinski integral vektorskog polja (slika 2.12)

Slika 2.12: Uz definiciju povrinskog integrala vektorskog polja, (2.21).

V dS

V O
y

Z
~V d ~S , (2.21)
S

gdje je d~S vektor kojemu je iznos jednak diferencijalu plohe dS, a smjer je dan okomicom5 na
taj isti diferencijal plohe

d ~S = d S ~n 0 ,
5 Sama ploha S po kojoj se integrira, nipoto ne mora biti ravnina, ali diferencijal d S se uvijek smatra toliko

malenim da se jako dobro aproksimira ravninom i zato je na tu ravninu moguce definirati okomicu.
 2.4 Vektorski diferencijalni operatori 45

gdje je ~n 0 jedinicni vektor okomit na element d S. Dakle, skalarnim umnokom ~V d ~S se u svakoj

tocki plohe racuna komponeta polja okomita na malu okolicu promatrane tocke

~V d ~S = V d S V = ~V ~n 0 .

Vrijednosti svih tih okomitih komponenata se zbrajaju po svim tockama plohe i rezultat je gornji
povrinski integral. Primjetimo jo da za svaku plohu d S postoje dva okomita vektora, ~n 0 i ~n 0 ,
pa u racunima treba paziti s kojim se od ta dva vektora racuna.
Ako se radi o zatvorenoj plohi, integral se oznacava kao
I
~V d ~S ,
S

a smjer d~S je iz unutranjosti plohe prema van.

Gornji se izrazi mogu raspisati i u pravokutnim koordinatama [relacija (2.8)]

~n 0 = (~n 0 ~ex )~ex + (~n 0 ~ey )~ey + (~n 0 ~ez )~ez ,

= cos(~n 0 ,~ex )~ex + cos(~n 0 ,~ey )~ey + cos(~n 0 ,~ez )~ez ,

h i
d S ~n 0 = d S cos(~n 0 ,~ex )~ex + cos(~n 0 ,~ey )~ey + cos(~n 0 ,~ez )~ez ,

= d Sx~ex + d Sy~ey + d Sz~ez ,

gdje su

d Sx = d S cos(~n 0 ,~ex ), d Sy = d S cos(~n 0 ,~ey ), d Sz = d S cos(~n 0 ,~ez ),

projekcije plohe d S na pojedine ravnine u PKS.

I I I I
~V d ~S = Vx dSx + Vy dSy + Vz dSz .
S S S S

Primjetimo da je obicni integral vektorskog polja, opet neki VEKTOR kao npr. (2.17), (2.18)
ili (2.19), dok su linijski (2.20) i povrinski integrali (2.21), po svom algebarskom karakteru
SKALARI .

Zadatak 2.25 upisati nekoliko zadataka

R:
dovriti 

2.4 Vektorski diferencijalni operatori

Z A OPIS PROSTORNIH PROMJENA POLJA , bilo skalarnih, s(x, y, z), bilo vektorskih, ~V (x, y, z),
korisno je uvesti vektorske diferencijalne operatore

GRADIJENTA , DIVERGENCIJE , ROTACIJE .

 46 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

Sva su ova tri operatora izgradena od vektorskog diferencijalnog operatora NABLA6 , s

oznakom , koji se u pravokutnom koordinatnom sustavu definira kao

=~ex +~ey +~ez . (2.22)
x y z

Nabla je DIFERENCIJALNI operator zato jer se njegovo djelovanje na neku funkciju sastoji u
parcijalnom deriviranju te funkcije po oznacenoj koordinati, a VEKTORSKI je operator zato jer
rezultatu deriviranja pridruuje odredeni smjer u prostoru (usmjerena derivacija).

2.4.1 Gradijent
Neka je zadano skalarno polje s(x, y, z) (npr. trenutne vrijednosti temperature u raznim tockama
neke prostorije). U razlicitim tockama prostora, ono ima opcenito razlicite vrijednosti. Ako se
postavimo u jednu prostornu tocku i promatramo vrijednosti polja u susjednim tockama, uocit
cemo da promjena vrijednosti polja nije ista u svim smjerovima: postoje smjerovi u kojima se
polje mijenja za veci iznos i postoje smjerovi u prostoru u kojima se polje mijenja za manji iznos.
Na je zadatak odrediti

SMJER U KOJEMU SE POLJE MIJENJA ZA NAJVE CI IZNOS ,

ili drugim rijecima, treba odrediti smjer najvece strmine polja.

Nazovimo EKVIPOTENCIJALNOM PLOHOM onu plohu u prostoru na kojoj skalarno polje s(x, y, z)
ima konstantnu vrijednost7 . Promatrajmo sada dvije bliske ekvipotencijalne plohe, odredene
jednadbama (uvjetima)
s(x, y, z) = s0 i s(x, y, z) = s0 + ds,
gdje je s0 konstanta (slika 2.13.A). Bliske male dijelove ekvipotencijalnih ploha, uvijek moemo
smatrati ravninama. Prijelazom iz bilo koje pocetne tocke P na plohi s = s0 , u bilo koju krajnju
tocku K j na plohi s = s0 + ds, vrijednost polja s se promjenila za ISTI IZNOS ds. Neka je
udaljenost izmedu pocetne P i krajnje tocke K j oznacena s d n j . Ako je krajnja tocka OKOMITO
iznad pocetne (u poloaju K1 , slika 2.13.B), tada je dn1 = P K1 NAJKRACA udaljenost izmedu P
i bilo koje tocke iz infinitezimalne okoline tocke K1 , pa je tada
ds
= max.
dn1
U svakoj drugoj krajnjoj tocki K2 je dn2 > dn1 , pa je i
ds ds
< .
dn2 dn1
Oznacimo li s ~n 1 jedinicni vektor u smjeru spojnice P K1 , tada je sa slike 2.13.B, ocito da
je najbra promjena skalarnog polja s dana preko derivacije u okomitom smjeru. Usmjerena
derivacija
ds
~n 1 ,
dn1
6 Operator

je prvi uveo irski fizicar, astronom i matematicar, William Rowan Hamilton (o kojemu ce vie rijeci
biti u poglavlju ??). Hamilton je takoder uveo pojam vektorskog polja i definirao osnovne diferencijalne operacije
nad poljima.
7 Npr. ako je skalarno polje zadano izrazom s = x2 + y2 + z2 , tada je ekvipotencijalna ploha s = s sfera polumjera
0

s0 sa sreditem u ishoditu.
2.4 Vektorski diferencijalni operatori 47

Slika 2.13: Uz ilustraciju gradijenta kao smjera najbre promjene skalarnog polja. Primjetite da
osi x, y i z ne lee u ravnini papira.

z s=s0+ds (A) x (B)

nj
K2
. Kj
K1
+ds
s=s 0

dn 2

dx
s=s0
dn 1
.P z
y
x
n1
P
y s=s 0

se naziva GRADIJENT skalarnog polja s(~r). Iz izvoda se vidi da gradijent ima smjer najbre
promjene polja i da je OKOMIT na ekvipotencijalnu plohu.

G RADIJENT U PKS
Da bi se dobio oblik gradijenta u pravokutnom koordinatnom sustavu, jedinicni vektor smjera ~n 1
treba razviti po vektorima baze pravokutnog koordinatnog sustava, kao to je pokazano u (2.8)

~n 1 = (~n 1 ~ex )~ex + (~n 1 ~ey )~ey + (~n 1 ~ez )~ez

= cos x~ex + cos y~ey + cos z~ez ,

gdje je x kut izmedu ~n 1 i ~ex i slicno za ostale kutove. Time se za gradijent dobiva

ds ds
~n 1 = (cos x~ex + cos y~ey + cos z~ez ). (2.23)
dn1 dn1

Po konstrukciji je dn1 , sa slike 2.13.B, okomit na ekvipotencijalne plohe s0 i s0 + ds. Neka je

dx odrezak po osi x izmedu ekvipotencijalnih ploha s0 i s0 + ds. Tada je dn1 projekcija vektora
dx~ex na smjer ~n 1
  dn1
dn1 =~n 1 dx~ex = dx cos x cos x = .
dx
gdje je

x = (~n 1 ,~ex ).

Slicno vrijedi i za kutove prema osima y i z

dn1 dn1
cos y = , cos z = .
dy dz

Uvrtavanjem ova tri kosinusa u izraz za gradijent (2.23) i primjenom pravila za derivaciju
48 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

sloene funkcije, dobiva se

 
ds ds dn1 dn1 dn1 s s s
~n 1 = ~ex + ~ey + ~ez = ~ex + ~ey + ~ez
dn1 dn1 dx dy dz x y z


 

= ~ex +~ey +~ez s = s.
x y z
Time smo pokazali da je smjer najbre promjene skalarnog polja moe napisati pomocu djelova-
nja operatora nabla

 
s s s
grad s s = ~ex +~ey +~ez s =~ex +~ey +~ez .
x y z x y z

(2.24)


Primjetimo da je gradijent SKALARNOG polja s, jedno novo VEKTORSKO polje s. Operacija


gradijenta podsjeca na mnoenje vektora ( ) skalarom (s), s tom razlikom to sada binarna
operacija nije mnoenje nego deriviranje.

Zadatak 2.26 Izracunajte gradijent od

~a (~b ~r),

ako su ~a i ~b konstantni vektori, a~r je radij vektor.

R:
dovriti 

Zadatak 2.27 Zadano je vektorsko polje (slika 2.2)

~V =~ex (2xy + z3 ) +~ey (x2 + 2y) +~ez (3xz2 2).

Izracunajte funkciju s koja zadovoljava relaciju

~V = s.

R:

Skalarno polje s sa svojstvom ~V = s tj.

s s s
Vx = , Vy = , Vz = ,
x y z
2.4 Vektorski diferencijalni operatori 49
se moe dobiti iz donjih diferencijalnih jednadba:
s
= 2xy + z3 s = x2 y + xz3 + c1 (y, z)
x
s
= x2 + 2y s = x2 y + y2 + c2 (x, z)
y
s
= 3xz2 2 s = xz3 2z + c3 (x, y),
z
Gdje su c j funkcije oznacenih varijabla. Jednostavnom usporedbom gornjih
jednadba, slijedi

s = x2 y + xz3 + y2 2z + const.

Zadatak 2.28 Nadite jedinicne vektore okomite na plohu

z = x 2 + y2 ,

u tocki (1, 2, 5).

R:
dovriti 

Zadatak 2.29 Zadana su skalarna polja

U = 3x2 y, V = xz2 2y.

Izracunajte

h  
i
U V .

R:
dovriti 

Zadatak 2.30 Skalarni potencijal u tocki~r koji potjece od elektricnog dipola smjetenog u
ishoditu, s dipolnim momentom ~p , je dan izrazom

1 ~p ~r
V (~r) = .
40 r3


Izracunajte elektricno polje ~E = V .

R:
50 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
Prema definiciji gradijenta (2.24) je

~E = V = ~ex V ~ey V ~ez V .
x y z
Za primjer izracunavamo prvi clan desne strane:
V 1 px x + py y + pz z
= = =
x 40 x (x2 + y2 + z2 )3/2
1 px r2 3x(~p ~r)
= .
40 r5
Preostala dva clana se dobiju na slican nacin.

V 1 py r2 3y(~p ~r) V 1 pz r2 3z(~p ~r)

= , = .
y 40 r5 z 40 r5
Zbroj svih clanova daje elektricno polje dipola

~E = 1 ~p (~r ~r) + 3~r (~p ~r) 1 ~p + 3~e r (~p ~e r )

5
= .
40 r 40 r3
Zbog sferne simetrije dipolnog potencijala, isti se racun moe provesti i u
sfernim koordinatama: Postavi li se koordinatni sustav tako da je dipol u
smjeru ~ez ,

1 p r cos
V (~r) = = V (r, ),
40 r3
pa je

p cos
 
~e ~e
V = ~e r + +
r r r sin 4 0 r2
2 cos ~e sin
 
p
= ~e r +
4 0 r3 r r2
p 3~e r cos ~ez 1 ~p + 3~e r (~p ~e r )
= 3
= ,
4 0 r 40 r3
pri cemu je koriten izraz za gradijent u sfernim koordinatama (vidjeti npr. u
[Glu]). 

Zadatak 2.31 Izracunajte derivaciju skalarnog polja

s(x, y, z) = 4xz3 3x2 y2 z

u tocki (2, 1, 2) u smjeru vektora

2~ex 3~ey + 6~ez .

R:
dovriti 
 2.4 Vektorski diferencijalni operatori 51

Zadatak 2.32 Izracunajte konstante a i b tako da ploha

ax2 byz = (a + 2)x

bude okomita na plohu 4x2 y + z3 = 4 u tocki (1, 1, 2).

R:
dovriti 

2.4.2 Divergencija: Gauov teorem

T OK VEKTORSKOG POLJA :
Zadani su vektorsko polje

~V (~r) =~ex Vx (x, y, z) +~ey Vy (x, y, z) +~ez Vz (x, y, z)

i zatvorena ploha S. Tok vektorskog polja ~V kroz prostor omeden zatvorenom plohom S, se
definira kao povrinski integral
I
= ~V d ~S .
S

Na str. 45 je pokazano da integrali gornjeg tipa predstavljaju zbroj komponenata vektorskog

polja ~V (~r) okomitih na diferencijal plohe d ~S u svim tockama plohe.
Sjetimo se da je diferencijal povrine d ~S uvijek usmjeren prema van u odnosu na zatvorenu
plohu S. Podijelimo zatim unutranjost plohe S, dodatnom ravnom plohom S0 na dva dijela (slika
2.14). Time smo dobili dvije zatvorene plohe, Se1 i Se2

Se1 = S1 + S0 , Se2 = S2 + S0 ,

koje imaju jedan zajednicki dio, a to je ploha S0 . Izracunajmo tok polja ~V kroz svaku od dvije
novonastale zatvorene plohe i zapitajmo se cemu je jednak zbroj tokova kroz ove dvije zatvorene

Slika 2.14: Uz izvod Gauova teorema.

52 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

plohe
I I
~V d ~S + ~V d ~S =
S1 +S0 S2 +S0

?
Z Z  Z Z 
~V d ~S + ~V d ~S + ~V d ~S + ~V d ~S =
S1 S0 1 S2 S0 2

Buduci da je d ~S uvijek usmjeren prema van u odnosu na zatvorenu plohu, to ce se doprinosi

toku od plohe S0 u oba gornja integrala medusobno egzaktno ponititi (zbog suprotnih smjerova
vektora d ~S na dijelu plohe S0 koji je zajednicki objema zatvorenim plohama)
Z  Z 
~V d ~S = ~
V dS ~ ,
S0 1 S0 2

pa preostaje
I I Z Z I
~V d ~S + ~V d ~S = ~V d ~S + ~V d ~S = ~V d ~S ,
S1 +S0 S2 +S0 S1 S2 S

tj. zbroj tokova kroz plohe S1 + S0 i S2 + S0 JEDNAK je toku kroz pocetnu plohu S.
Prostor unutar plohe S moemo u mislima nastaviti dijeliti na N sve manjih i manjih djelica, pri
cemu ce se, slicno gornjem primjeru, integrali po unutranjim plohama ponititi i za svaki N ce
vrijediti
I N I

S
~V d ~S = ~V d ~S .
j=1 S j
e

D IVERGENCIJA :
Jasno je da u granici N plohe Sej postaju icezavajuce malene, pa ce i integrali po tim
malenim plohama takoder icezavati:
I
~V d ~S 0.
Sej

U istoj granici, N , i mali djelici volumena, v(Sej ), ograniceni plohama S icezavaju:

v(Sej ) 0.

Pitanje je

TO SE DOGAA S OMJEROM OVE DVIJE I CEZAVAJU CI MALE VELI CINE ?

Je li on jednak nuli, razlicit od nule i konacan, beskonacan, ... ?

I
lim ~V d ~S = 0
~ ~
H
Sej V d S
?
N Sej


lim = (2.25)
N v(S ej )
lim v(Sej ) = 0



N

Kao to icezavajuce mali dio neke krivulje izgleda kao pravac, ili kao to icezavajuce mali dio
neke zakrivljene plohe izgleda kao ravnina, tako se i icezavajuce mali volumeni v(Sej ) uvijek
mogu zamisliti kao mali kvadri duljine stranica dx, dy, dz (slika 2.15). Promatrajmo tok polja
~V (x, y, z) =~ex Vx (x, y, z) +~ey Vy (x, y, z) +~ez Vz (x, y, z)
2.4 Vektorski diferencijalni operatori 53

kroz te male kvadre (slika 2.15). Povrinski integral (2.25), po plohama kvadra, moemo napisati
kao zbroj povrinskih integrala po stranicama kvadra

I Z Z Z
~V d ~S = ~V d ~S + ~V d ~S + ~V d ~S . (2.26)
Sej Gor+Dol j Li j+Des Nap+Nat

Diferencijali povrine na pojedinim plohama su:

Slika 2.15: Tok polja ~V kroz diferencijalni volumen oblika kvadra. Isprekidanim crtama su
prikazane silnice polja.

dol je : d ~S = ~ez dx dy,

gore : d ~S = +~ez dx dy,
li jevo : d ~S = ~ex dy dz,
desno : d ~S = +~ex dy dz,
napri jed : d ~S = ~ey dx dz,
natrag : d ~S = +~ey dx dz.

Buduci da su plohe icezavajuce male, vrijednost polja u bilo kojoj tocki plohe je priblino
konstantna i jednaka vrijednosti polja u sreditu te plohe, pa ju kao konstantu moemo izvuci
ispred integrala. U toj aproksimaciji integracija polja po gornjoj i donjoj plohi daje

Z Z Z
~V d ~S = ~V ~ez dx dy + ~V (~ez ) dx dy
G+D G D
Z Z
= Vz dx dy Vz dx dy
G D

' Vz (x + dx/2, y + dy/2, z + dz) dx dy Vz (x + dx/2, y + dy/2, z) dx dy.

54 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

Razvije li se desna strana gornje jednakosti u Taylorov red oko tocke (x, y, z), dobije se
 
~V d ~S = dx dy Vz + dx Vz + dy Vz + dz Vz +
Z

G+D 2 x 2 y z
 
dx Vz dy Vz
dx dy Vz + + +
2 x 2 y
Vz
= dx dy dz + O(d 4 ), (2.27)
z

gdje smo s O(d 4 ) oznacili umnoke cetiri i vie diferencijala dx, dy i dz. Slicno se i za preostala
dva para ploha dobiva

~V d ~S = dx dy dz Vx + O(d 4 ), ~V d ~S = dx dy dz Vy + O(d 4 ), (2.28)

Z Z

L+D x N+N y

pa je, prema (2.26), ukupan tok polja kroz promatrani mali kvadar jednak zbroju (2.27) i (2.28)
 
~V d ~S j = dx dy dz Vx + Vy + Vz + O(d 4 ).
I

Sej x y z

Umnoak dx dy dz prepoznajemo kao mali volumen v(Sej ). Vratimo li se sada omjeru (2.25),
moemo pisati

~V d ~S
H
1
   
Sej Vx Vy Vz 4
lim = lim dx dy dz + + + O(d )
N v(Sej ) dx,dy,dz 0 dx dy dz x y z
Vx Vy Vz
= + + . (2.29)
x y z
U granici kada se promatrani mali voluman stee u tocku, gornji se izraz odnosi na tocku u
prostoru i zove se DIVERGENCIJA vektorskog polja ~V u toj tocki.
Iz gornjeg izraza se vidi i fizicko znacenje divergencije: to je omjer toka polja kroz zatvorenu
plohu i volumena definiranog tom plohom u granici kada se ploha neizmjerno smanjuje -
koliko polja IZVIRE ili PONIRE u toj tocki prostora8 . Upravo je izveden oblik divergencije u
pravokutnom koordinatnom sustavu,

Vx Vy Vz
div~V = + + .
x y z

Divergenciju vektorskog polja moemo zapisati i pomocu operatora nabla (2.22),

 

div~V = ~V = ~ex +~ey +~ez (Vx~ex +Vy~ey +Vz~ez )
x y z

Vx Vy Vz
div ~V = ~V = + + . (2.30)
x y z

8 Tako

npr. (staticka) Maxwellova jednadba ~E = el /0 , kae da su su izvori i ponori elektricnog polja u
elektricnim nabojima koji se u gornjoj jednadbi pojavljuju kroz gustocu elektricnog naboja el
2.4 Vektorski diferencijalni operatori 55

Gornji je rezultat dobiven izravnom primjenom pravila za derivaciju umnoka dvije funkcije.
Tako npr. clan s derivacijom po x daje
(Vx~ex +Vy~ey +Vz~ez ) Vx~ex Vy~ey Vy~ey
~ex = ~ex +~ex +~ex
x  x x  x
 
Vx ~ex Vy ~ey
= ~ex ~ex +Vx +~ex ~ey +Vy
x x x x
 
Vz ~ez
+ ~ex ~ez +Vz
x x
Vx
= ,
x
gdje smo koristili cinjenice da su vektori ~ex ,~ey ,~ez medusobno okomiti i konstantni po svom
iznosu i smjeru, tako da su njihove derivacije i medusobni skalarni umnoci, jednaki nuli. Slican
je postupak i za ostale komponente.


Rezultat divergencije VEKTORSKOG polja ~V je SKALARNO polje ~V dano izrazom (2.30).
Sjetimo se to smo zapravo htjeli izracunati? Racunali smo tok polja ~V kroz zatvorenu plohu S i
dobili smo
" #
N
1 N

I I
= ~V d ~S = v(Sej ) ~V d ~S = (2.29), (2.30) = v(Sej ) ~V
S j=1 v(Sej ) Sej j=1

N
, , Z


= N Z = d r3 ~V .
v(Sej ) dr 3
v(S)
v(S)
j=1

Buduci da nismo traili da ~V zadovoljava nikakva posebna svojstva osim derivabilnosti, moe
se reci da za proizvoljno derivabilno vektorsko polje ~V vrijedi G AUSSOV TEOREM9 (koji treba
razlikovati od Gauovog zakona iz elektrostatike)
Slika 2.16: Johann Carl Friedrich Gau

I Z
~V d ~S = ~V d r3 ,
S v(S)

(2.31)

gdje je v(S) volumen odreden zatvorenom

plohom S.

Zadatak 2.33 Izracunajte

 3 
r ~r .

9 Johann Carl Friedrich Gau, Braunschweig, 30. IV 1777. - Gttingen , 23. II 1855. njemacki matematicar,

fizicar i astronom.
56 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

R:
dovriti 

Zadatak 2.34 Izracunajte

1

 
r 3 .
r

R:
dovriti 

Zadatak 2.35 Izracunajte divergenciju od

~b (~b ~r),

ako je ~b konstantan vektor, a~r je radij vektor.

. R:
. dovriti 

Zadatak 2.36 Ako su

~V = xz~ex + (2x2 y)~ey yz2~ez , s = 3x2 y + y2 z3 ,

izracunajte gradijent s i divergenciju ~V u tocki (1, 2, 3).

R:
dovriti 

Zadatak 2.37 Ako su

~V = x2 y~ex + y2 z~ey + z2 x~ez , s = xy + yz + zx,

izracunajte ~V s i s ~V u tocki (1, 2, 3).

R:
dovriti 

Zadatak 2.38 Izracunajte tok radij vektora~r kroz plohu valjka polumjera baze R i visine H,
ako je sredite baze u ishoditu koordinatnog sustava, a os valjka se podudara
sa osi ~ez , kao to je to prikazano slikoma 2.17.

R:
U ovom je primjeru vektorsko polje naprosto zadano radij vektorom, ~V =~r.
2.4 Vektorski diferencijalni operatori 57
Treba, dakle izracunati
I
~r d~S ,

pri cemu integral ide po povrini plohe

valjka. Zbog simetrje plohe, prirodno
je odabrati cilindicni koordinatni sustav
(odjeljak 2.5). U njemu je

~r = ~e + z~ez ,
a Sliku je napravio dr. I. Lukacevic.
Slika 2.17: Diferencijali oploja valjka.
z

dB2

dP

x
dB1

d~S = ~ez dB1 +~ez dB2 +~e dP,

gdje dB j oznacava diferencijale povrine na bazama valjka, a dP na njegovom

platu. Uzmemo li u obzir ortonormiranost vektora ~e i ~ez , slijedi
I I   
~
~r d S = ~e + z~ez ~ez dB1 +~ez dB2 +~e dP
Z Z
= R dP + H dB2 = 3R2 H

(na donjoj bazi, B1 , je vrijednost z koordinate jednaka nuli).

Do istog se rezultata moe doci i primjenom Gauova teorema (2.31)


I Z
~r d~S = ( ~r) d r3 .

Tako je npr. u pravokutnom koordinatnom sustavu, u kojemu znamo oblik

nabla operatora, (2.22), i gdje je

~r = x~ex + y~ey + z~ez ,

Z  
x y z
Z Z
( ~r) d r3 = + + d r3 = 3 d r3 = 3Vval j. = 3R2 H.
x y z

58 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

Zadatak 2.39 Za vektorsko polje

~V =~ex 2x2 y ~ey y2 +~ez 4xz2 ,

provjerite Gauov teorem, ako je podrucje integracije u prvom oktantu ogra-

niceno s y2 + z2 = 9 i x = 2.

R:
dovriti 

V = r2 ~r kroz sferu polumjera R sa sreditem u isho-

Zadatak 2.40 Izracunajte tok vektora ~
ditu.

R:
dovriti 

Zadatak 2.41 Iz elektrostatike je poznat izraz za elektricno polje jednoliko naelektrizirane

kugle polumjera R i ukupnog naboja Q, sa sreditem u ishoditu

~E< = 0
~r, r R,
3 0
~E> = 1 ~r
Q 3 r R,
40 r
gdje je 0 = Q/(4R3 /3) konstantna gustoca naboja unutar kugle. Primjetimo
da je polje izvan kugle jednako polju tockastog naboja iznosa Q, smjetenog
u ishoditu. Na ovom primjeru provjerite ispravnost prve Maxwellove jed-
nadbe.

R:
Prema prvoj Maxwellovoj jednadbi je

el
~E = .
0
Unutar kugle je el = 0 , a izvan kugle je el = 0, pa se treba uvjeriti da
Maxwellova jednadba glasi

0
~E = , r R,
0


~E = 0, r > R.

Za r R je

~E = ~E< = 0 ~ex x +~ey y +~ez z ,

 
3 0
 2.4 Vektorski diferencijalni operatori 59
pa je
0 0 0
Ex = x, Ey = y, Ez = z,
3 0 3 0 3 0

Ex Ey Ez
~E = + +
x y z
0 0 0 0
= + + = ,
3 0 3 0 3 0 0
a to je upravo prva Maxwellova jednadba u prostoru unutar kugle.
Izvan kugle je ~E = ~E> ili po komponetama
1 1 1 3x2
 
x Ex
Ex = Q , = Q 5
40 (x2 + y2 + z2 )3/2 x 40 r3 r

1 1 1 3y2
 
y Ey
Ey = Q 2 , = Q ,
40 (x + y2 + z2 )3/2 y 40 r3 r5

1 1 1 3z2
 
z Ez
Ez = Q , = Q 5 .
40 (x2 + y2 + z2 )3/2 z 40 r3 r
Sveukupno se za divergencioju polja izvan kugle dobije

Ex Ey Ez
~E = + +
x y z

1 1 3x2 1 3y2 1 3z2

     
= Q 5 + 3 5 + 3 5 =0
40 r3 r r r r r
to je u skladu s prvom Maxwellovom jednadbom. 

2.4.3 Elektrostatika: Gauov zakon

Izracunajmo tok elektricnog polja tockastog naboja kroz sfernu plohu polumjera r sa sreditem u
tocki gdje se nalazi naboj.

1 1
I  
q q
I 
2
~
~E d S =
2
~
e r r d ~
e r = q4 =
S S 40 r 40 0

Primjetimo da zbog toga to polje opada s kvadratom udaljenosti, a diferencijal povrine raste s
kvadratom te iste udaljenosti, TOK NE OVISI O POLUMJERU SFERE, tj. isti je kroz svaku sferu.
Neka se sada tockasti naboj q nalazi unutar zatvorene plohe S proizvoljnog oblika (ne nuno
sfernog) kao na slici 2.18. Izracunajmo tok polja tockastog naboja kroz tu proizvoljnu zatvorenu
plohu

1 q 1 dS cos
I I
= 2
~e r dS~n 0 = q ,
S 40 r 40 S r2

gdje je kut izmedu vektora ~n 0 i ~e r . Ako se uoceni diferencijal plohe d~S = dS~n 0 nalazi na
udaljenosti r od naboja i vidljiv je pod prostornim kutom d, tada je njegova projekcija na smjer
~e r s jedne strane jednaka d~S ~e r = dS cos , a s druge strane to je upravo jednako diferencijalu
60 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

Slika 2.18: Tok elektricnog polja tockastog naboja kroz zatvorenu plohu proizvoljnog oblika.

povrine kugline plohe na toj istoj udaljenosti i pod istim prostornim kutom, r2 d

r2 d = dS cos .

Time tok polja tockastog naboja kroz zatvorenu plohu koja ga okruuje, a koja je proizvoljnog
oblika, postaje

1 1 q
I
= q d = q4 = .
40 S 40 0

Tok NE OVISI niti o OBLIKU plohe S niti o POLOAJU naboja unutar te plohe.

Pokaimo da, ukoliko zatvorena ploha ne sadri naboj (ili je suma naboja unutar plohe
jednaka nuli), tada je tok elektricnog polja kroz tu plohu jednak nuli. Neka je tok kroz zatvorenu
plohu S jednak q/0 . Deformiramo li plohu kao na slici 2.19, dolazimo do

Slika 2.19: Deformacija zatvorene plohe.

2.4 Vektorski diferencijalni operatori 61

S = S1 + S2

= 1 + 2 .
Kako je sav naboj sadran u plohi S1 , to mora biti i
q
1 =
0
iz cega zakljucujemo da je tok kroz zatvorenu plohu koja ne sadri naboj, jednak nuli

2 = 0.

Primjetimo da iako je tok kroz zatvorenu plohu S2 jednak nuli, to nipoto ne znaci da je i polje u
unutranjosti plohe jednako nuli.
Prema nacelu pridodavanja sila tj. polja, tok od N tockastih naboja unutar plohe S ce biti
jednak zbroju tokova pojedinih naboja
~E(q1 + q2 + ) = ~E1 (q1 ) + ~E2 (q2 ) +

I I I
~E d~S = ~E1 d~S + ~E2 d~S +
S S S

q1 q2
= + +
0 0
ili, krace,

~E d~S = 1
N
QS
I

S 0 qn = 0
,
n=1

gdje je QS ukupan naboj sadran unutar zatvorene plohe S. U slucaju kontinuirane raspodjele
naboja

1 N
1 1
Z Z

0 qn
0 V (S)
dq =
0 V (S)
(~r) dr 3 , (2.32)
n=1

pa je time

~E d~S = 1
I Z
(~r) dr 3 , (2.33)
S 0 V (S)

gdje je V (S) volumen definiran zatvorenom plohom S. Gornja se relacija zove Gauov zakon.
Iz izvoda se vidi da Gauov zakon vrijedi ne samo za kulonsku silu, nego i za svaku drugu
silu cije polje opada s kvadratom udaljenosti i za koju vrijedi nacelo pridodavanja (kao npr. za
gravitacijsku silu, pri cemu oznacava masenu gustocu, a umjesto konstante 1/0 dolazi 4 G)
I Z
~g d~S = 4 G (~r) dr 3 .
S V (S)

Gauov zakon je posebno pogodan za izracunavanje elektricnog polja raspodjele naboja s

visokim stupnjem SIMETRIJE.
62 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

Zadatak 2.42 Gauov zakon

Koristeci Gauov zakon, izracunajte elektricno polje beskonacno duge i be-
skonacno tanke ice naelektrizirane konstantnom linijskom gustocom naboja
0 .

R:
Zbog simetrije problema, prirodno je odabrati cilindricni koordinatni sustav
(, , z). Buduci da je ica beskonacno duga, polje ne moe ovisiti o poma-
cima u smjeru osi z. Takoder, zbog invarijantnosti na rotaciju u ravnini (x, y),
polje ne moe ovisiti niti o koordinati . Ono, dakle, moe ovisiti samo o
radijalnoj udaljenosti od ice i moe imati samo smjer ~e

~E(~r) = E()~e .

Ako sada za plohu integracije S u izrazu (2.33) odaberemo valjak duljine h i

polumjera baze , koncentricno postavljen oko ice, dobit cemo
Z Z Z Z h+z
0
E()~e dS~ez + E()~e dS~e + E()~e dS (~ez ) = dz.
Bg pl Bd 0 z

Prvi i treci integral lijeve strane su jednaki nuli jer je ~e ~ez = 0. U bilo kojoj
tocki plata valjka je polje istog iznosa, pa se kao konstantno moe izvuci
ispred integrala, tako da se drugi integral lijeve strane svodi na |~E()| puta
povrina plata valjka

0
|~E()| 2 h = h,
0
tj. dobivamo isti izraz kao i ranije izravnom integracijom

~E() = 0 1 ~e .
2 0


Zadatak 2.43 Gauov zakon

Koristeci Gauov zakon, izracunajte elektricno polje beskonacno velike i be-
skonacno tanke ravnine naelektrizirane konstantnom povrinskom gustocom
naboja 0 .

R:
Buduci da je ploha beskonacna, polje moe imati samo smjer okomit na plohu
(neka to bude smjer~ex ). Odaberemo li za plohu integracije valjak visine h i po-
lumjera R, tada je integracija polja po platu valjka jednaka nuli (~ex ~e = 0), a
integracija po povrini baza daje E~ex R2 ~ex +E (~ex ) R2 (~ex ) = 2 R2 E.
S druge strane, to je jednako ukupnom naboju obuhvacenom plohom i podije-
2.4 Vektorski diferencijalni operatori 63
ljenom s 0
1
2 R2 E = 0 R2
0
~E = 0 ~ex ,
2 0
za x > 0 i x < 0 poluprostor. Primjetimo da u ovom slucaju polje NE OVISI o
udaljenosti od plohe. Ako bismo umjesto beskonacno tanke plohe promatrali
beskonacno debelu plohu vodica koja zauzima poluprostor x < 0, na cijoj se
granici nalazi naboj rasporeden konstantnom gustocom 0 , postupkom kao
gore, dobilo bi se
1
1 R2 E = 0 R2
0
~E = 0
~ex .
0
(Kasnije cemo pokazati da je u unutranjosti vodica polje jednako nuli.) 

Ako su zadane dvije beskonacno velike i beskonacno tanke paralelno postavljnene ravnine
naelektrizirane konstantnim gustocama naboja 1 i 2 , tada su iznosi polja od pojedinih ploca
jednaki
1 2
E1 = , E2 = ,
2 0 2 0
a smjerovi su prikazani na slici. Izvan ploca su silnice antiparalelne, pa je
1 2
Eout = .
2 0
Unutar ploca su silnice paralelne, pa je
1 + 2
Ein = .
2 0
Specijalno, ako je 1 = 2 = 0 , polje izvan ploca je jednako nuli, a polje unutar ploca je
0
Ein = .
0
To je upravo polje ravnog plocastog kondenzatora (o kojemu cemo govoriti kasnije).

Zadatak 2.44 Gauov zakon

Koristeci Gauov zakon izracunajte elektricno polje kugle polumjera R, na-
elektrizirane konstantnom volumnom gustocom naboja 0 .

R:
Zbog sferne simetrije odabiremo sferni koordinatni sustav (r, , ) s isho-
ditem u sreditu kugle. Isto tako zbog sferne simetrije je jasno da polje
ne moe ovisiti o kutovima i , nego samo o odaljenosti r i da mora biti
usmjereno samo u ~e r smjeru

~E(~r) = E(r)~e r .
 64 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
Izracunajmo najprije polje u u unutranjosti kugle: r < R. Za plohu integracije
odabiremo koncentricnu sferu polumjera r < R
1
Z Z
Ein (r)~e r r2 d~e r = 0 dr 3
0
1 4 3
Ein (r) r2 4 = r 0
0 3
~Ein = 0 r~e r .
3 0
Polje unutar kugle linearno RASTE s udaljenocu od sredita. Da bismo
izracunali polje izvan kugle, za plohu integracije opet odabiremo koncentricnu
sferu, ali je ona sada polumjera r > R.
1
Z Z
Eout (r)~e r r2 d~e r = 0 dr 3
0
1 4 3 Q
Eout (r) r2 4 = R 0 =
0 3 0
~Eout = 1 Q
~e r .
4 0 r 2
Polje izvan kugle OPADA s udaljenocu od sredita. i isto je kao polje TO C -
KASTOG naboja iznosa jednakog ukupnom naboju kugle Q = 0 (4/3)R3 .


2.4.4 Rotacija: Stokesov teorem

Promatrajmo linijski integral proizvoljnog vektorskog polja ~V (~r) po zatvorenoj usmjerenoj kri-
vulji C . Na str. 41 je pokazano da ovakav integral predstavlja zbroj tangencijalnih komponenata
polja ~V (~r) po svim tockama krivulje.
Krivulja ne mora leati u ravnini, a pozitivnim smjerom obilaska krivulje se naziva smjer
SUPROTAN gibanju kazaljke na satu. Takav se integral naziva CIRKULACIJA polja ~ V (~r) i
oznacava se s
I
= ~V (~r) d~r.
C

Diferencijal d~r ima smjer obilaska krivulje. Podijeli li se zatvorena krivulja

C = C1 + C2
na dvije zatvorene krivulje, kao na slici 2.20, dobiju se dvije nove zatvorene krivulje
C1 = C1 + C 0 , C2 = C2 + C 0 .
Zbroj cirkulacija po C1 i C2 je jednak
I I I I  I I 
~V (~r) d~r + ~V (~r) d~r = ~V (~r) d~r + ~V (~r) d~r + ~V (~r) d~r + ~V (~r) d~r .
C1 C2 C1 C0 1 C2 C0 2

No, gornji integrali po C 0 imaju istu vrijednost podintegralne funkcije, ali se izvode u suprotnim
smjerovima, pa su zato istog iznosa, a suprotnog predznaka i njihov je zbroj jednak nuli
I  I 
~V (~r) d~r + ~V (~r) d~r = 0.
C0 1 C0 2
2.4 Vektorski diferencijalni operatori 65

Slika 2.20: Uz definiciju cirkulacije vektorskog polja.

Uz ovaj gornji rezultat, preostaje

I I I I I
~V (~r) d~r1 + ~V (~r) d~r2 = ~V (~r) d~r1 + ~V (~r) d~r2 = ~V (~r) d~r,
C1 C2 C1 C2 C

tj. zbroj cirkulacija po C1 i C2 jedna je cirkulaciji po pocetnoj zatvorenoj krivulji C .

Ocito ce se nastavljanjem dijeljenja gornje dvije zatvorene krivulje na sve manje i manje
dijelove, opet medusobno ponitavati integrali po zajednickim dijelovima. Konacno, za podjelu
pocetne zatvorene krivulje na N manjih ce vrijediti
I N I
=
C
~V (~r) d~r =
~V (~r) d~r. (2.34)
j=1 C j

Za N >> 1, tj. kada je pocetna krivulja podjeljena na puno vrlo malih zatvorenih krivulja,
svakoj toj maloj krivulji Cj se moe pridruiti ravna ploha ~S j = ~n 0 S(Cj ) ciji je iznos
odreden povrinom plohe definirane krivuljom, a smjer okomicom na plohu i pravilom desne
ruke. U granici N , male krivulje Cj icezavaju, pa icezava i integral vektorskog polja po
toj krivulji. Isto tako icezava i povrina S(Cj ). Ako dvije velicine svaka za sebe icezavaju,
nije nuno da icezava i njihov omjer. Izracunajmo slijedecu granicnu vrijednost
I
lim ~V (~r) d~r = 0,
~
?
H
N Cj Cj V (~r) d~r


lim =
Cj , S(Cj ) 0 S(Cj )
lim S(Cj ) = 0 .


N

Ogranicimo se na j-tu krivulju. Radi jednostavnosti, neka je mala zatvorena krivulja pravokutnog
oblika i neka lei u ravnini z = const. kao na slici 2.21. Opcenito je, u pravokutnom koordinatnom
sustavu,
~V (~r) = ~ex Vx (x, y, z) +~ey Vy (x, y, z)~ey +~ez Vz (x, y, z),

~r = ~ex x +~ey y +~ez z,

66 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

Slika 2.21: Cirkulacija polja ~V po diferencijalnoj plohi oblika pravokutnika. Isprekidanim

crtama su prikazane silnice polja.

pa je, uz konstantni z,

d~r =~ex dx +~ey dy, z = const.

Izracunajmo sada cirkulaciju po malom pravokutniku

I I h i h i
~V d~r = ~ex Vx (x, y, z) +~ey Vy (x, y, z)~ey +~ez Vz (x, y, z) ~ex dx +~ey dy
Cj Cj
I h i
= Vx (x, y, z) dx +Vy (x, y, z) dy .
Cj

Gornji integral po pravokutniku sa slike 2.21, jednak je zbroju integrala po stranicama (1), (2), (3)
i (4) tog istog pravokutnika (d~r ima smjer obilaska krivulje)

I h i Z h i
Vx (x, y, z) dx +Vy (x, y, z) dy = Vx (x, y, z) dx +Vy (x, y, z) dy
Cj (1)
Z h i
+ Vx (x, y, z) dx +Vy (x, y, z) dy
(2)
Z h i
+ Vx (x, y, z) dx +Vy (x, y, z) dy
(3)
Z h i
+ Vx (x, y, z) dx +Vy (x, y, z) dy .
(4)
2.4 Vektorski diferencijalni operatori 67
Z h i Z x+dx
(1) (x, x + dx), y = const. Vx (x, y, z) dx +Vy (x, y, z) dy = Vx (x, y, z) dx
(1) |{z} x
=0
Z h i Z y+dy
(2) x + dx = const., (y, y + dy) Vx (x, y, z) |{z}
dx +Vy (x, y, z) dy = Vy (x + d x, y, z) dy
(2) y
=0
Z h i Zx
(3) (x + dx, x), y + dy = const. Vx (x, y, z) dx +Vy (x, y, z) dy = Vx (x, y + d y, z) dx
(3) |{z} x+dx
=0
Z h i Z y
(4) x = const., (y + dy, y) Vx (x, y, z) |{z}
dx +Vy (x, y, z) dy = Vy (x, y, z) dy .
(4) y+dy
=0

Buduci da su pravokutnici infinitezimalni, vrijednost polja je priblino konstantna u svim tockama

stranica pravokutnika i priblino je jednaka vrijednosti na polovici promatrane stranice. Zato je
promatrani linijski integral priblino jednak

I h i h i
Vx (x, y, z) dx +Vy (x, y, z) dy ' Vx (x + dx/2, y, z) (x + dx) x
Cj
h i
+ Vy (x + dx, y + dy/2, z) (y + dy) y
h i
+ Vx (x + dx/2, y + dy, z) x (x + dx)
h i
+ Vy (x, y + dy/2, z) dy y (y + dy) .

Za male dx i dy, komponente polja Vx i Vy se mogu razviti u Taylorov red

   
dx Vx Vy dy Vy
= Vx (x, y, z) + + dx + Vy (x, y, z) + dx + + dy
2 x x 2 y
   
dx Vx Vx dy Vy
Vx (x, y, z) + + dy + dx Vy (x, y, z) + + dy
2 x y 2 y
 
Vy Vx
= dx dy + O(d 3 ). (2.35)
x y

ROTACIJA VEKTORSKOG POLJA

Uvedimo pojam rotacije vektorskog polja ~V , slijedecom definicijom (u pravokutnom koordinat-

nom sustavu)

     
Vz Vy Vx Vz Vy Vx
rot ~V =~ex +~ey +~ez .
y z z x x y

Uocimo ciklicnost (x y z x y ) u definiranju komponenata vektora rotacije,

slicno kao i kod definicije vektorskog umnoka dva vektora.
68 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

Primjetimo da rotaciju vektorske funkcije moemo zapisati i pomocu operatora nabla, (2.22),


  

rot V = V = ~ex
~ ~ +~ey +~ez Vx~ex +Vy~ey +Vz~ez
x y z
(2.36)
 
 ~ex ~ey ~ez 
 
 
       
  Vz Vy Vx Vz Vy Vx
=   =~ex +~ey +~ez ,
 x y z 
 y z z x x y
 
 
 Vx Vy Vz 

tj.

     
Vz Vy Vx Vz Vy Vx
rot ~V ~V =~ex +~ey +~ez .
y z z x x y

(2.37)

Rotacija vektorskog polja se moe napisati i preko trodimenzijskog Levi-Civita tenzora (2.116),

rot ~V ~V = ~e V .
=x,y,z =x,y,z =x,y,z


Rezultat rotacije vektorskog polja ~V je novo vektorsko polje ~V .

Sada se u relaciji (2.35) za cirkulaciju, prepoznaje z-komponenta vektora rotacije polja ~V

 
V V
I

dx dy + O(d 3 ) = ( ~V )z dx dy + O(d 3 )
y x
~V d~r = (2.38)
Cj x y
Takoder, moe se izracunati i pocetni limes (vratimo se indeksu j)
"

~
#
( ~V )z dx dy O(d 3 )
H
Cj V (~r) d~r


lim = lim + = ( ~V )z =~ez ~V .
Cj , S(Cj ) 0 S(Cj ) dx,dy 0 dx dy dx dy

Slicni bi se izrazi dobili i za preostale komponente rotacije, pri cemu gornju zatvorenu krivulju
shvacamo kao projekciju neke male prostorne krivulje na ravninu (x, y)


 
Vz Vy
( ~V )x = ~ex ,
y z


 
Vx Vz
( ~V )y = ~ey .
z x
Iz gornjeg se razmatranja zakljucuje da ce za proizvoljmu, opcu orjentaciju plohe S(Cj ) biti
~V (~r) d~r
H
Cj

lim =~n0, j ( ~V ),
Cj , S(Cj ) 0
S(C j )
2.4 Vektorski diferencijalni operatori 69

gdje je ~n0, j jedinicni vektor okomit na plohu S(Cj ).

Vratimo se pocetnom izrazu za cirkulaciju vektorskog polja,(2.34), koji u granici N

postaje
N
1 N

I  I 
~V (~r) d~r = S(Cj ) ~V (~r) d~r = S(Cj ) ~n0, j ( ~V )
C
S(C j ) C j

j=1 j=1

N
, , Z


= N Z = ( ~V ) d~S .
S(Cj )~n0, j d~S S(C )
S(C )
j=1

S ~n0, j je oznacen jedinicni vektor okomit na malu plohu d S. Time su povezani linijski integral
vektorskog polja po zatvorenoj krivulji C i povrinski integral rotacije tog istog polja po povrini
S(C ) definiranoj krivuljom C , a dobivena se veza zove S TOKESOV TEOREM10
Slika 2.22: G. G. Stokes

I Z
~V (~r) d~r = ( ~V ) d~S .
C S(C )

(2.39)

Primjetimo da jedna jedina krivulja C definira beskonacno mnogo ploha S(C ) ciji je ona rub.
Sve su te plohe otvorene (dok su kod Gauova teorema, (2.31), one bile zatvorene).
Fizicko znacenje rotacije jeste opis jednog svojstva vektorskog polja koje se naziva VRTLONOST.
Ono se moe icitati iz relacije (2.38): zamislimo da ~V opisuje brzinu fluida, tada je integral na
lijevoj strani razlicit od nule samo u onom dijelu prostora gdje fluid ima vrtloge (virove) i tada je
i odgovarajuca komponenta rotacije ~V razlicita od nule. Naprotiv, ako je


~V = 0, (2.40)

kae se da je polje bezvrtlono.

Zadatak 2.45 Izracunajte rotacije vektorskih polja

~V 1 = y~ex x~ey ,

~V 2 = x~ex + y~ey .

Nacrtajte ta polja.

R:
Izravnim uvrtavanjem ~V 1,2 u (2.37) i deriviranjem, se dobiva

10 Sir George Gabriel Stokes, 1st Baronet Fellow of the Royal Society 13. VIII 1819. 1. II 1903. engleski fizicar i

matematicar.
70 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

Slika 2.23: Primjer vrtlonog po-

lja. Slika 2.24: Primjer bezvrtlonog polja.

~V 1 = 2~ez , ~V 2 = ~0 .

Pozitivan smjer vrtnje je smjer kazaljke na satu, pa rjeenje 2~ez oznacava

da je ~V 1 vrtlono polje koje se vrti u negativnom smjeru (smjer kazaljke na
satu) kao to je to prikazano na slici 2.23. Rotacija polja ~V 2 je jednaka nuli,
pa se to polje naziva bezvrtlono (slika 2.24). 

Zadatak 2.46 Izravnim racunom izracunajte cirkulaciju vektorskog polja

~V = x2 y3~ex +~ey + z~ez

po krunici

x2 + y2 = R2 , z = 0.

Isti racun provedite koristeci Stokesov teorem, ako se za plohu integracije

odabere polukugla
p
z = + R2 x2 y2 .

R:
Izracunajmo cirkulaciju
I
= ~V (~r) d~r.
C

Uvrstimo veze pravokutnog i cilindricnog koordinatnog sustava, odjeljak 2.5,

~r = R~e , d~r = R d~e = R d ~e ,

~e = ~ex sin +~ey cos , x = R cos , y = R sin ,

2.4 Vektorski diferencijalni operatori 71
tako da je
2 R6
I  Z Z 2 
~V (~r) d~r = R R5 4 2
sin cos d + cos d = .
C 0 0 8

Naravno, do istog se rezultata moe doci i racunom pomocu Stokesova te-

orema. Uvrtavanjem veze pravokutnog i sfernog koordinatnog sustava,
odjeljak 2.6:

d~S =~e r R2 sin d d , ~e r =~ex sin cos +~ey sin sin +~ez cos ,

x = R sin cos , y = R sin sin ,

i integracijom po gornjoj polusferi

R6
Z 2

1
Z Z /2
( ~V ) d~S = sin d d R2~e r (3x2 y2~ez ) = 3R6 = .
S(C ) 0 0 6 4 8

dobiva se isti rezultat za cirkulaciju. 

Zadatak 2.47 Zadano je vektorsko polje iz zadatka 2.24

~V =~ex (2xy + z3 ) +~ey (x2 + 2y) +~ez (3xz2 2).

Izracunajte ~V . Razumijete li sada zato su rezultati u (a), (b) i (c) iz
zadatka 2.24 medusobno jednaki? Moe li ovo polje predstavljati elektrostat-
sko polje i zato?

R:
Izravnim uvrtavanjem ~V u (2.36) i deriviranjem, odmah se dobiva


~V =~ex (0 0) +~ey (3z2 3z2 ) +~ez (2x 2x) = 0.

Polje je konzervativno (rotacija mu je jednaka nuli), pa zato linijski integrali

ne ovise o putu (ukoliko su konacne tocke iste). Konzervativnost je i razlog
zato ovo polje moe predstavljati elektrostatsko polje. 

Zadatak 2.48 Pokaimo da elektricno polje tockastog naboja zadovoljava drugu Maxwel-
lovu jednadbu


~E = 0.

R:
Polje tockastog naboja iznosa q smjetenog u ishoditu je

~E(~r) = 1 q
~r,
40 r3
72 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
ili, po komponentama pravokutnog sustava
1 x
Ex = q 2 ,
40 (x + y + z2 )3/2
2

1 y
Ey = q 2 ,
40 (x + y + z2 )3/2
2

1 z
Ez = q 2 .
40 (x + y + z2 )3/2
2

     
Ez Ey Ex Ez Ey Ex
~E =~ex +~ey +~ez .
y z z x x y

Izravnom derivacijom se lako dobije da je svaka od okruglih zagrada jednaka

nuli, pa je i njihov zbroj jednak nuli. 

Zadatak 2.49 Izracunajte

~r
2.
r

R:
dovriti 

Zadatak 2.50 Izracunajte

(
~ ~r),

ako je
~ konstantan vektor, a~r je radij vektor.

R:
dovriti 

Zadatak 2.51 Dokaite

~V ~V = 1 ~V 2 ~V ( ~V ).




2

R:
dovriti 

Zadatak 2.52 Pokaite da su rjeenja Maxwellovih jednadba

1 ~E
1H


H = , E =
~ , H = 0, ~E = 4 ,
c t c t
2.4 Vektorski diferencijalni operatori 73
dana sa
~
~E = V 1 A ,




H = ~A ,
c t

pri cemu skalarni potencijal V i vektorski potencijal ~A , zadovoljavaju jed-

nadbe

~ 1 V
1 2V 1 2 ~A
A+ = 0, 2 V = 4 , 2 ~A = 0.
c t c2 t 2 c2 t 2

R:
dovriti 

Zadatak 2.53 Izracunajte linijski integral polja

~V = (3x + 4y)~ex + (2x 3y)~ey ,

po krunici polumjera 2, koja lei u ravnini (x, y), a sredite joj je u ishoditu.
Krunica se obilazi u smjeru suprotnom od kazaljke na satu.

R:
dovriti 

Zadatak 2.54 Provjerite Stokesov teorem za polje

~V = (y z + 2)~ex + (yz + 4)~ey xz~ez .

Povrina S je povrina kocke x = 0, y = 0, z = 0, x = 2, y = 2, z = 2 iznad (x, y)

ravnine.

R:
dovriti 

Zadatak 2.55 Izracunajte

I h i
(x2 2xy) d x + (x2 y + 3) d y
C

po rubu podrucja odredenog sa y2 = 8x i x = 2:

(a) izravno,
(b) koristeci Stokesov teorem.

R:
dovriti 
 74 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

2.4.5 Laplaceov operator

Kao to se skalarni i vektorski umnoci vektora mogu kombinirati tako da se dobiju skalarno
- vektorski, vektorsko - vektorski ili neki drugi sloeniji umnoak vektora, tako se slicno i
vektorski diferencijalni operatori gradijenta, divergencije i rotacije mogu kombinirati u sloenije
vektorske diferencijalne operatore.

Od osobite je vanosti (napose u izucavanju valnih pojava u mehanici ili elektrostatskih po-
java u elektromagnetizmu) operator nastao djelovanjem divergencije na gradijent skalarnog
polja s(x, y, z). Taj se operator naziva L APLACEOV11 operator ili laplasijan. U pravokutnom
koordinatnom sustavu je on oblika

2s 2s 2s
  
s s s
div (grad s) = ~ex +~ey +~ez ~ex +~ey +~ez = + +
x y z x y z x2 y2 z2

2 s
gdje je s 2 oznacen Laplaceov operator

2 2 2
2 = + + . Slika 2.25: Pierre-Simon marquis de La-
x2 y2 z2
place
(2.41)

Jednadba

2 s = 0, (2.42)

se naziva Laplaceova jednadba, a nehomo-

gena varijanta te jednadbe

2 s = S, (2.43)

se zove Poissonova jednadba.

Npr. elektrostatski potencijal V je rjeenje jednadbe Poissonovog oblika

(~r)
2V (~r) = ,
0

gdje je (~r) volumna raspodjela gustoce elektricnog naboja u prostoru, a

1 F
0 = 2
= 8.854 187 817 1012
0 c0 m

je dielektricna konstanta vakuuma (permitivnost vakuuma), dok su 0 i c0 , redom, permeabilnost

vakuuma i brzina svjetlosti u vakuumu.
Nadalje, jednadbe Poissonovog oblika su i valna jednadba [npr. u jednoj dimenziji (11.13)]

1 2 s(~r,t)
2 s(~r,t) = ,
v2 t2
11 Pierre Simon marquis de Laplace, 1749 - 1827, francuski fizicar, astronom, matematicar i filozof,
 2.4 Vektorski diferencijalni operatori 75

zatim jednadba difuzije

1 s(~r,t)
2 s(~r,t) = ,
t
kao i mnoge druge.

Operacije gradijenta, divergencije i rotacije se mogu i kombinirati. Tako je npr. lako pokazati
(izravnim uvrtavanjem prema definicijama) da je za svako vektorsko polje ~V


div rot ~V ( ~V ) = 0. (2.44)

Slicno je i za svako skalarno polje s

rot grad s ( s) = 0. (2.45)

Dakle, svako vektorsko polje koje se moe napisati u obliku gradijenata nekog skalarnog polja12 ,
ima rotaciju jednaku nuli, tj. ono je bezvrtlono.

2.4.6 Jo neke racunske operacije s vektorima

dovriti
Derivacija vektora vektorom
V V2
VUM1

1
U1 U1


V1 V2
U2 U2 VUM2

~V
= de f . = .
U~ ..

.. .. ..

. . . .


V1 V2 VM
UN UN UN

Derivacija skalara vektorom

s
V
1

s
V2
s
= de f . = .
~V ..

.


s
VN

dovriti

Zadatak 2.56 Dokaite relacije (2.44) i (2.45).

R:
dovriti 

12 U odjeljku 4, uvode se polja s ovim svojstvom i nazivaju se konzervativna polja.

76 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

Zadatak 2.57 Pokaite da vrijedi

( ~V ) = ( ~V ) 2~V .

Uputa: moete koristiti raspis u pravokutnom koordinatnom sustavu.

R:
dovriti 

Zadatak 2.58 Iz elektrostatike je poznata veza izmedu elektricnog polja ~

E i elektricnog
potencijala V


~E = V.


Pokaite da iz nje izravno slijedi druga Maxwellova jednadba ~E = 0.

R:

V V V
V =~ex +~ey +~ez
x y z

     
V V V sV V V
( V ) =~ex +~ey +~ez
y z z y z x x z x y y x

Sve gornje okrugle zagrade su nula i zato je

~E = ( V ) = 0.

Zadatak 2.59 Pokaite da za proizvoljno skalarno polje s i vektorska polja U

~ i ~V vrijede
slijedece relacije:




(s U)
~ = s U
~ + ( s) U,
~

(U
~ ~V ) = ~V ( U) ~ ~V ).
~ U(

Uputa: moete koristiti raspis u pravokutnom koordinatnom sustavu.

R:
dovriti 
2.4 Vektorski diferencijalni operatori 77

Zadatak 2.60 Poznat je elektricni potencijal izmedu dvije beskonacne paralelne vodljive
ploce koje su okomite na os x

V (x) = A x4/3 + B x +C, A, B,C = const.

Odredite raspodjelu naboja koja stvara takav potencijal.

R:
Iz elektrostatike je poznata veza izmedu potencijala i gustoce elektricnog
naboja u obliku Poissonove jednadbe

el (~r)
2 V (~r) = .
0
Raspisana u pravokutnom koordinatnom sustavu, gornja jednadba vodi na

el 2 V 2 V 2 V 4 1 2/3
= 2
+ 2
+ 2
=A x .
0 x y z 3 3

4 1
el (x) = A 0 .
9 x2/3


Zadatak 2.61 Izracunajte

2 (ln r2 ).

R:
dovriti 

Zadatak 2.62 Ako je

~V = (3x2 y z)~ex + (xz3 + y4 )~ey 2x3 z2~ez ,

zracunajte


( ~V )

u tocki (2, 1, 0).

R:
dovriti 
 78 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

2.5 Kruni cilindricni koordinatni sustav

K AO TO SMO SPOMENULI na pocetku ovog odjeljka, pored pravokutnog koordinatnog sus-

tava postoje jo i mnogi drugi koordinatni sustavi. Odabir odredenog koordinatnog sustava
ovisi o simetriji problema koji se rjeava. U situacijama kada je razmatrani problem simetrican
na zakret oko nepomicne osi, uputno je koristiti cilindricni koordinatni sustav (CKS). Poloaj
tocke u prostoru, unutar cilindricnog koordinatnog sustava, je jednoznacno odreden zadavanjem
vrijednosti triju koordinata: , i z, gdje je z jedna od koordinata pravokutnog koordinatnog
sustava. Koordinata ima vrijednost okomite udaljenosti promatrane tocke od osi z. Koordinata

Slika 2.26: Uz definiciju koordinata cilindricnog koordinatnog sustava.

ez
ez
z
e
e
r

ey
f r
ex

je kut koji duina zatvara s pozitivnim smjerom osi x. Svakoj tocki prostora je jednoznacno
pridruena trojka brojeva (, , z), pri cemu , i z mogu poprimati vrijednosti iz slijedecih
intervala

(0, ), (0, 2), z (, +).

Cilindricni koordinatni sustav ogranicen na ravninu (x, y, z = 0), se zove POLARNI KOORDINATNI
SUSTAV , slika 2.27. Veze pravokutnih i cilindricnih koordinata se dobivaju elementarnom
trigonometrijom

Slika 2.27: Uz definiciju koordinata polarnog Slika 2.28: Krivulje u ravnini (x, y) na kojima
koordinatnog sustava. i imaju konstantne vrijednosti.

y
y f = const.

x
x
r = const.
2.5 Kruni cilindricni koordinatni sustav 79
p
x = cos , = x2 + y2 ,

y
y = sin , = arctan , (2.46)
x

z = z.
Plohe na kojima koordinata ima konstantnu vrijednost su kruni valjci

x 2 + y2 = 2 , z,

a plohe na kojima ima konstantnu vrijednost su ravnine okomite na ravninu (x, y)

y = tan x, z.

Plohe na kojima z ima konstantnu vrijednost su ravnine paralelne s ravninom (x, y).
Presjeci ovih cilindara i ravnina s ravninom (x, y) daju krunice i pravce poput onih prikazanih
na slici 2.28. Primjetimo da su plohe (i krivulje) na kojima i imaju konstantne vrijednosti,
medusobno okomite. Takoder su i okomite na ravnine z = const.

Svakoj od koordinata , i z, se pridruuju jedinicni vektori smjera ~e ,~e i ~ez , koji su

USMJERENI U PRAVCU PORASTA ODGOVARAJU CE KOORDINATE

(slika 2.26) uz konstantne vrijednosti preostale dvije koordinate. Ako radij vektoru ~r po-
vecavamo koordinatu za infinitezimalni iznos d, a i z drimo konstantnim, tada vektor,

h i
~r( + d, , z) ~r(, , z) ~e

ima smjer ~e . Isti smjer ima i gornji vektor pomnoen skalarom 1/d
~r( + d, , z) ~r(, , z)
~e
d
Smjer se nece promijeniti ni kada izvedemo granicni prijelaz d 0,
~r( + d, , z) ~r(, , z)
lim ~e
d0 d
koji zatim prepoznajemo kao parcijalnu derivaciju~r po
 
~r
~e .
,z

No, gornji vektor jo ne mora biti i jedinicnog iznosa. Da bismo ga napravili jedinicnim, treba
ga podijeliti njegovim iznosom, kao u (2.3),
  ,  
~r  ~r  
~e = (2.47)
 
 
,z  ,z 

Na slican nacin se odreduje jo i jedinicni vektor ~e

  ,  
~r  ~r  
~e = ,
 

,z  ,z 
80 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

Vektor ~ez je jedinicni vektor iz pravokutnog koordinatnog sustava i njega ne treba racunati.

Izracunajmo ove jedinicne vektore, koristeci izraz za radij vektor u pravokutnom koordinat-
nom sustavu

~r = x~ex + y~ey + z~ez

i vezu cilindrickog s pravokutnim koordinatnim sustavom (2.46).

Zapocnimo s jedinicnim vektorom ~e

 
~r  
= x~ex + y~ey + z~ez
,z ,z

h i
= ~ex ( cos ) +~ey ( sin ) +~ez z
,z

= ~ex cos +~ey sin ,

 
 ~r   q
 = cos2 + sin2 = 1,
 

 ,z 

pa je

~e =~e ( ) =~ex cos +~ey sin . (2.48)

Primjetimo da, iako ~e ima konstantan iznos jednak jedinici, jo uvijek nema i konstantan smjer,
jer mu se smjer mjenja s promjenom , tj. u tockama s razlicitom vrijednocu i vektor ~e
ima razlicite smjerove.

Na slican nacin se odreduje i jedinicni vektor ~e :

 
~r  
= x~ex + y~ey + z~ez
,z ,z

h i
= ~ex ( cos ) +~ey ( sin ) +~ez z
,z

= ~ex sin +~ey cos ,

 
 ~r   q
 = 2 (sin2 + cos2 ) = ,
 

 ,z 

pa je

~e =~e ( ) = ~ex sin +~ey cos . (2.49)

2.5 Kruni cilindricni koordinatni sustav 81

Primjetimo i ovdje da, iako ~e ima konstantan iznos jednak jedinici, jo uvijek nema i konstan-
tan smjer, jer mu se smjer mjenja s promjenom , tj. u tockama s razlicitom vrijednocu i
vektor ~e ima razlicite smjerove.

Vektor ~ez je naprosto ~ez koji smo upoznali jo kod pravokutnog koordinatnog sustava i tu se
ne treba nita racunati.

U matricnom prikazu, ovi jedinicni vektori su jednostupcane matrice

1 0 0


~e = 0 , ~e = 1 , ~ez = 0

.


0 0 1
Relacije (2.48) i (2.49) se mogu objediniti matricnom jednadbom koja povezuje jedinicne
vektore cilindricnog i pravokutnog koordinatnog sustava. Veza je dana matricom M CP
cos sin 0

~e ~ex

~e = M CP ~ey , M CP = sin cos 0 (2.50)

.

~ez ~ez 0 0 1
Lako je vidjeti da je inverzna matrica (koja izvodi prijelaz iz pravokutnog u cilindricni, M PC )
jednaka transponiranoj, relacija (2.110),
1
M PC M CP = M CP
T
,

M CP
T
M CP = M CP M CP
T
= 1,
M PC M CP = M CP M PC = 1
iz cega odmah slijedi
cos sin 0

~ex ~e

~ey = M PC ~e M PC M CP sin cos 0 . (2.51)
T

, =


~ez ~ez 0 0 1
Raspisana po komponentama, gornja jednadba glasi
~ex = cos ~e sin ~e ,
~ey = sin ~e + cos ~e , (2.52)
~ez = ~ez .
U skladu s gornjom analizom, zakljucujemo da se proizvoljni vektor ~V moe prikazati kao
jednostupcana matrica

V

~V = V ~e +V ~e +Vz~ez = V

.


Vz
82 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

Posebno, radij vektor je oblika

~r = x~ex + y~ey + z~ez



= (~ex cos +~ey sin ) + z~ez = ~e + z~ez = 0 (2.53)

.


z
Iznos vektora ~V je dan Pitagorinim pouckom
q
|V | = V2 +V2 +Vz2 .
~

Mnoenje vektora ~V skalarom s

s~V = sV ~e + sV ~e + s~V z~ez .
U skladu s definicijom skalarnog umnoka, a pomocu relacija (2.48) i (2.49), za bazne vektore
vrijedi
~e ~e = 1, ~e ~e = 0, ~e ~ez = 0,

~e ~e = 0, ~e ~e = 1, ~e ~ez = 0, (2.54)

~ez ~e = 0, ~ez ~e = 0, ~ez ~ez = 1.

Iz gornje tablice slijedi izraz za skalarni umnoak dva proizvoljna vektora
   
~V U
~ = V ~e +V ~e +Vz~ez U ~e +U ~e +Uz~ez = V U +V U +Vz Uz .

Pomocu skalarnog umnoka se i kut medu vektorima moe napisati kao:

~e V ~e U = 1 1 cos(~V , U),
~

to se koristi za zapis vektora preko njegovog iznosa i kosinusa kutova koje zatvara s koordinatnim
osima.
~V V ~e +V ~e +Vz~ez V
~e V ~e = cos(~V ,~e ) = ~e = ~e = V = V cos(~V ,~e ),
V V V
~V V ~e +V ~e +Vz~ez V
~e V ~e = cos(~V ,~e ) = ~e = ~e = V = V cos(~V ,~e ),
V V V
~V V ~e +V ~e +Vz~ez Vz
~e V ~ez = cos(~V ,~ez ) = ~ez = ~ez = Vz = V cos(~V ,~ez ).
V V V
h i
~V = V cos(~V ,~e )~e + cos(~V ,~e )~e + cos(~V ,~ez )~ez .

Iz relacija (2.48) i (2.49) se takoder dolazi i do izraza za vektorske umnoke baznih vektora
~e ~e = 0, ~e ~e = ~ez , ~e ~ez = ~e ,

~e ~e = ~ez , ~e ~e = 0, ~e ~ez = ~e , (2.55)

~ez ~e = ~e , ~ez ~e = ~e , ~ez ~ez = 0.

2.5 Kruni cilindricni koordinatni sustav 83

Pomocu gornjih umnoaka, lako se dobiva i izraz za komponente vektorskog umnoka dva opca
vektora

   
~V U
~ = V ~e +V ~e +Vz~ez U ~e +U ~e +Uz~ez

= ~e (V Uz Vz U ) +~e (Vz U V Uz ) +~ez (V U V U ).

Primjetimo ciklicnost u definiciji komponenata vektorskog umnoka:

z .

Vektorski umnoak se moe pregledno napisati i preko determinante (u pomalo nekorektnom

obliku, jer nisu svi elementi determinate skalari)

 
 ~e ~e ~ez 
 
 
~V U
~ =  V V
 
Vz .
 
 
 
 U U Uz 

Usporedbom rastava ~V u pravokutnoj i cilindricnoj bazi

~V = Vx ~ex +Vy ~ey +Vz ~ez = V ~e +V ~e +Vz ~ez ,

i koristeci (2.48) i (2.49), zakljucujemo da postoji slijedeca veza medu komponentama

Vx V V Vx

= M PC V = M CP Vy

Vy , V .


Vz Vz Vz Vz

Za razliku od baznih vektora pravokutnog koordinatnog sustava, ~ex ,~ey ,~ez , koji su istog (jedinic-
nog) iznosa i istog smjera u svakoj tocki prostora (slika 2.29.A) i ciji su diferencijali zbog toga
jednaki nuli,

d~ex = d~ey = d~ez = 0,

84 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
iz relacija (2.48) i (2.49) se jasno vidi da,
kako se mijenja poloaj tocke u prostoru, Slika 2.29: Smjerovi baznih vektora pravo-
tako se mijenjaju i smjerovi baznih vektora kutnog (A) i cilindricnog (tj. polarnog) (B)
u ravnini (x, y) (slika 2.29.B). Izracunajmo koordinatnog sustava.
promjene smjerova vektora ~e i ~e (iznosi
su im jedinicni, pa se oni ne mogu mije- (A)
y
njati, mijenja im se samo smjer). Prema
relacijama (2.48) i (2.49) je T2
. ey
d~e = ~ex sin d +~ey cos d =~e d , ex
T1 . ey
d~e = ~ex cos d ~ey sin d = ~e d , ex
x
(B)
d~ez = 0. (2.56) y
e
Primjetimo da je promjena baznih vektora T2
.
okomita na same vektore, tj. da je e
e
d~e ~e = d~e ~e = 0 T1 .

e
kao to i mora biti, jer bi npr. promjena ~e
x
u smjeru ~e promjenila normu od ~e

i on vie ne bi bio jedinicni vektor13 . Pomocu gornjih diferencijala moemo izracunati di-
ferencijalni volumen u okolici tocke ~r. Neka se koordinata promjeni od vrijednosti na
+ d, koordinata od na + d i koordinata z od z na z + dz. Zbog infinitezimalnog ka-
raktera ovih promjena, dobiveni infinitezimalni volumen se moe aproksimirati paralelopipedom
ciji su vektori bridova ~a ,~b ,~c , upravo jednaki (slika 2.30)

~r
~a = ~r( + d, , z) ~r(, , z) = d =~e d,

~b ~r
= ~r(, + d , z) ~r(, , z) = d = ~e d ,

~r
~c = ~r(, , z + dz) ~r(, , z) = dz =~ez dz.
z

Prema (2.11) volumen se racuna pomocu mjeovitog umnoka vektora

d r3 dV = ~a (~b ~c ) =~e d (~e d ~ez dz) = d d dz.

Do istog se rezultata dolazi i raspisom preko jakobijana (odjeljak 10.1)

   
3 ~ ~r ~r ~r ~r ~r ~r
d r = ~a (b ~c ) = d d dz = dd dz.
z z

Gornji mjeoviti skalarno vektorski umnoak se moe napisati i preko determinante, (2.11), koja

13 Usporedite s relacijom (2.16)

2.5 Kruni cilindricni koordinatni sustav 85

Slika 2.30: Uz diferencijal volumena u cilindricnom koordinatnom sustavu.

z
z

. dz r df
T dr

y
f df
r
x

se tada naziva Jacobijeva determinanta ili jakobijan, s oznakom J

x y z
cos sin 0
 
~r ~r ~r x y z
J = = sin cos 0 = .
z

x y z 0 0 1
z z z

d r3 = |J | d d dz = d d dz.

Na slican nacin se moe izracunati i diferencijal zakrivljene plohe u z = const. ravnini.

Prema relaciji (2.9) povrina paralelograma je dana iznosom vektorskog umnoka vektora
stranica |~a ~b |. U naem primjeru je
 
d r2 dS =  ~e d ~e d  = d d .
 

To je diferencijal povrine u polarnom koordinatnom sustavu.

Izracunajmo jo i udaljenost ds dvije bliske tocke: (, , z) i ( + d, + d , z + dz). U

pravokutnom koordinatnom sustavu bi se ta udaljenost lako izracunala pomocu Pitagorinog
poucka: koordinate tocaka bi bile (x, y, z) i (x + dx, y + dy, z + dz), a kvadrat udaljenosti

(ds)2 = (dx)2 + (dy)2 + (dz)2 .

Koristeci veze (2.46) izmedu pravokutnog i cilindricnog sustava, lako se dobiva

dx = d cos sin d ,
dy = d sin + cos d ,
86 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

to, uvrtavanjem u gprnji izraz za (ds)2 daje

(ds)2 = (d)2 + 2 (d )2 + (dz)2 . (2.57)

Gornji je izraz posebni slucaj opceg izraza (2.85), iz kojega se mogu ocitati dijagonalne kompo-
nente metrickog tenzora g i i cilindricnog koordinatnog sustava.

D IFERENCIJALNI OPERATORI
u CKS su oblika14


 
~e
s = ~e + +~ez s,
z

1   1 V Vz
~V

= V + + ,
z

     
~e Vz V V Vz ~ez V V
~V = +~e + ,
z z

1 1 2 2
   
2
s = + 2 + s.
2 z2

Zadatak 2.63 U polarnim koordinatama napiite jednadbu pravca koji lei u ravnini (x, y).

R:
dovriti 

Zadatak 2.64 U polarnim koordinatama napiite jednadbu krunice koja lei u ravnini
(x, y).

R:
dovriti 

Zadatak 2.65 U polarnim koordinatama napiite jednadbu Arhimedove spirale koja lei
u ravnini (x, y). Arhimedova spirala je putanja tocke koja se konstantnom
brzinom v0 udaljava od ishodita gibajuci se po polupravcu, pri cemu se i sam
polupravac vrti oko ishodita konstantnom kutnom brzinom 0 .

R:
Prema uvjetima zadatka je

= v0 t, = 0 t.
14 Vidjeti npr. u [Glu].
 2.5 Kruni cilindricni koordinatni sustav 87
Eliminacijom vremena iz gornjih jednadba se odmah dobiva traena jed-
nadba Arhimedove spirale
v0
( ) = .
0


2.5.1 Jo neki cilindricni koordinatni sustavi

Pored gore opisanog cilindricnog sustava koji se naziva jo i KRUNI cilindricni sustav, postoji
jo nekoliko cilindricnih sustava, definiranih na slijedeci nacin [AW95]:

( A ) E LIPTI CNI CILINDRI CNI SUSTAV s koordinatama (u, v, z)

Veza s pravokutnim koordinatama
Slika 2.31: Elipticni cilindricni sustav: kri-
vulje u ravnini (x, y) na kojima u i v imaju
konstantne vrijednosti (a = 1).
4
u=1
u=2
3 v = pi/5
v = 2 pi / 5

x = a cosh u cos v, u > 0, 2

y = a sinh u sin v, v (0, 2), 0

-1

z = z, < z < +. -2

-3
Krivulje s konstantnim u cine elipse s polu-
osima a cosh u i a sinh u (slika 2.31) -4
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4

x2 y2
+ = cos2 v + sin2 v = 1,
a2 cosh2 u a2 sinh2 u

a krivulje s konstantnim v cine hiperbole (slika 2.31)

x2 y2
= cosh2 u sinh2 u = 1.
a2 cos2 v a2 sin2 v

Plohe na kojima z ima konstantnu vrijednost su ravnine paralelne s ravninom (x, y). Primjetimo
da su plohe (i krivulje) na kojima u i v imaju konstantne vrijednosti, medusobno okomite.
Takoder su i okomite na ravnine z = const.
88 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

Racunom jakobijana (odjeljak 10.1)

 
   
   
 x y z   
x y
0 
   
 u u u  


 
  u u 
 x y z
   
J = = x y ,
  
 v v v 0 
v v
 
   
   
 x y z   

 z
  0 0 1 
 z z  
  
 

dolazi se do izraza za diferencijal volumena

 
d r3 =  J  du dv dz = a2 sinh2 u + sin2 v du dv dz.
 

Zadatak 2.66 Izracunajte jedinicne vektore ~eu i ~ev elipticnog cilindricnog sustava.

R:
dovriti 

( B ) PARABOLI CNI CILINDRI CNI SUSTAV

Veza s pravokutnim koordinatama
Slika 2.32: Parabolicni silindricni sustav:
krivulje u ravnini (x, y) na kojima u i v
imaju konstantne vrijednosti.
1.5

u = 1.0
u = 0.5
u > 0,
1
x = u v, u = 0.2
v = 1.0
v = 0.5
v = 0.2
0.5

v2 u2
y = , v > 0,
2
0

-0.5

z = z, < z < +.
-1

Plohe konstantnog u cine konfokalne para-

bolicne cilindre (slika 2.32) -1.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5

x2
2y = u2 , z,
u2
otvorene prema pozitivnom smjeru osi y, dok plohe s konstantnim v takoder cine konfokalne
parabolicne cilindre (slika 2.32)

x2
2y = + v2 , z,
v2
2.5 Kruni cilindricni koordinatni sustav 89

ali otvorene u smjeru osi y. Plohe na kojima z ima konstantnu vrijednost su ravnine paralelne s
ravninom (x, y). Primjetimo da su plohe (i krivulje) na kojima u i v imaju konstantne vrijednosti,
medusobno okomite. Takoder su i okomite na ravnine z = const.
Racunom jakobijana (odjeljak 10.1)
 
   
   
 x y z   x 
y
0
 
 u u u   
   u u 
   
 x y z   x
   
J = = y ,

 v v v   v 0
v

 
   
 x y z   

 z 0 0 1 
 z z  
 

 
dolazi se do izraza za diferencijal volumena
 
d r =  J  du dv dz = u2 + v2 du dv dz.
3  

Zadatak 2.67 Izracunajte jedinicne vektore ~eu i ~ev parabolicnog cilindricnog sustava.

R:
U skladu s (2.47) moe se napisati
  ,      ,   
~r  ~r ~r  ~r 
~eu = ~ev = ,
  
  
u v,z  u v,z  v u,z  v u,z 

pri cemu je

v2 u2
~r = x~ex + y~ey + z~ez = u v~ex + ~ey + z~ez .
2
Izravnim kombiniranjem gornja dva izraza, lako se dolazi do
v u
~eu = ~ex ~ey
u2 + v2 u2 + v2
u v
~ev = ~ex + ~ey
2
u +v 2 u + v2
2

Skalarni i vektorski umnoci gornjih vektora su jednaki

~eu ~ev = 0, ~eu ~ev =~ez ,

iz cega slijedi zakljucak da vektori

~eu , ~ev , ~ez

cine desnu ortonormiranu bazu. 

( C ) B IPOLARNI CILINDRI CNI SUSTAV

Veza s koordinatama pravokutnog koordinatnog sustava
90 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

Slika 2.33: Bipolarni cilindricni sustav: kri-

vulje u ravnini (x, y) na kojima u i v imaju
konstantne vrijednosti (a = 1).
4

sinh u
3 v = pi / 6
v = pi / 4
x = a , < u < +, v = pi / 3

cosh u cos v 2 u=1

u = 0.5
u = 1.5
1
sin v
y = a , v (0, 2),
cosh u cos v
0

-1

z = z < z < +. -2

-3
Za konstantni v u (x, y) ravnini se dobivaju
krunice (slika 2.33) -4
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4

2
 a 2 a2
x + y = 2 .
tan v sin v
Isto se tako dobivaju krunice u (x, y) i za konstantni u (slika 2.33)
 a 2 a2
x + y2 = .
tanh u sinh2 u
Plohe na kojima z ima konstantnu vrijednost su ravnine paralelne s ravninom (x, y).
Primjetimo da su plohe (i krivulje) na kojima u i v imaju konstantne vrijednosti, medusobno
okomite. Takoder su i okomite na ravnine z = const.
Racunom jakobijana (odjeljak 10.1)
 
   
   
 x y z   
  x y
0 
 
 u u u   u
 

   u 
 x y z   x
   
J = = y ,

 v v v 0 
  v v
 
 
   
 x y z   
   0 0 1 
 z z z   
 
 

dolazi se do izraza za diferencijal volumena

  a2
d r3 =  J  du dv dz = du dv dz.
 
(cosh u cos v)2

Zadatak 2.68 Izracunajte jedinicne vektore ~eu i ~ev bipolarnog cilindricnog sustava.

R:
dovriti 
 2.6 Sferni koordinatni sustav 91

Zadatak 2.69 Koristeci cilindricni koordinati sustav, izracunajte

Z
(x2 + y2 ) d x d y d z,

po podrucju ogranicenom sa z = x2 + y2 i z = 8 (x2 + y2 ).

R:
dovriti 

2.6 Sferni koordinatni sustav

P ORED PRAVOKUTNOG I CILINDRI CNIH KOORDINATNIH SUSTAVA , cesto se koristi i sferni

koordinatni sustav. Ako je promtrani fizicki problem invarijantan na zakrete oko nepomicne
tocke, tada je najcece korisno raditi u sfernom koordinatnom sustavu. Poloaj tocke u prostoru
se, unutar sfernog koordinatnog sustava, jednoznacno odreduje trima koordinatama: r, i
(slika 2.34). Koordinata r ima vrijednost radijalne udaljenosti promatrane tocke od ishodita.

Slika 2.34: Uz definiciju koordinata sfernog koordinatnog sustava.

ez er

e
Jr
e
f
ey

ex

Koordinata je kut koji radij vektor zatvara s pozitivnim smjerom osi z, a je kut koji projekcija
radij vektora na ravninu (x, y), zatvara s pozitivnim smjerom osi x (slika 2.34). Svakoj tocki
prostora je jednoznacno pridruena trojka brojeva (r, , ), pri cemu r, i mogu poprimati
slijedece vrijednosti

r (0, ), (0, ) , (0, 2).

92 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

Veze pravokutnih i sfernih koordinata se dobivaju elementarnom trigonometrijom

p
x = r sin cos , r = x2 + y2 + z2 ,

x 2 + y2
p
z
y = r sin sin , = arctan = arccos p , (2.58)
z x 2 + y2 + z2
y
z = r cos , = arctan .
x
Svakoj od koordinata r, i , se pridruuju jedinicni vektori smjera~e r ,~e i~e , koji su usmjereni
u pravcu porasta odgovarajuce koordinate (slika 2.34) uz konstantne vrijednosti preostale dvije
koordinate. Npr. ako radij vektoru~r povecavamo koordinatu r za infinitezimalni iznos dr, pri
cemu kutove i drimo konstantnim, rezultantni vektor (vidjeti npr. sliku 10.1)

~r(r + dr, , ) ~r(r, , )

ima smjer ~e r . Ako gornji vektor pomnoimo skalarom 1/dr i izvedemo granicni prijelaz dr 0,
smjer vektora ce i dalje biti smjer ~e r . No, prema definiciji derivacije, dobiveni izraz je upravo
derivacija~r po r
 
~r(r + dr, , ) ~r(r, , ) ~r
~e r lim = .
dr0 dr r ,

Je li gornji vektor na traeni vektor ~e r ? Ne nuno. Naime, gornji vektor ne mora biti jedinicnog
iznosa. No, poznato je (relacija (2.3)) kako se od proizvoljnog vektora napravi jedinicni vektor
istog smjera: treba ga jednostavno podijeliti njegovom normom
  ,   
~r  ~r 
~e r = .
 

r ,  r , 

Na slican nacin se odreduju i preostala dva jedinicna vektora ~e i ~e

  ,    ,  
~r  ~r   
~r  ~r  
~e = , ~e = .
   
 
r,  r,  r,  r, 

Izracunajmo ove jedinicne vektore, koristeci vezu s pravokutnim koordinatnim sustavom (2.58)

~r = x~ex + y~ey + z~ez .

= r sin cos ~ex + r sin sin ~ey + r cos ~ez .

Krenimo s jedinicnim vektorom ~e r

 
~r  
= r sin cos ~ex + r sin sin ~ey + r cos ~ez
r , r ,

= ~ex sin cos +~ey sin sin +~ez cos .

Sada jo treba izracunati iznos gornjeg vektora

   q
 ~r 
 = sin2 cos2 + sin2 sin2 + cos2 = 1,
 

 r , 
2.6 Sferni koordinatni sustav 93

pa je

~e r =~e r ( , ) =~ex sin cos +~ey sin sin +~ez cos . (2.59)

Primjetimo da, iako ~e r ima konstantan iznos jednak jedinici, jo uvijek nema i konstantan smjer,
jer mu se smjer mjenja s promjenom i , tj. u tockama s razlicitom vrijednocu i i vektor
~e r ima razlicite smjerove.

Slicnim putem se dolazi i do preostala dva jedinicna vektora.

 
~r  
= r sin cos ~ex + r sin sin ~ey + r cos ~ez
r, r,

= r (~ex cos cos +~ey cos sin ~ez sin ) .

Izracunajmo i iznos gornjeg vektora

 
 ~r   q
 = r2 (cos2 cos2 + cos2 sin2 + sin2 ) = r,
 

 r, 

pa je

~e =~e ( , ) =~ex cos cos +~ey cos sin ~ez sin . (2.60)

Ponovo primjetimo da, iako ~e ima konstantan iznos jednak jedinici, jo uvijek nema i konstan-
tan smjer, jer mu se smjer mjenja s promjenom i , tj. u tockama s razlicitom vrijednocu i
i vektor ~e ima razlicite smjerove.

 
~r  
= r sin cos ~ex + r sin sin ~ey + r cos ~ez
r, r,

= [~ex r sin () sin +~ey r sin cos +~ez 0] .

Izracunajmo i iznos gornjeg vektora

 
 ~r   q
 = r2 (sin2 sin2 + sin2 cos2 ) = r sin ,
 

 r, 

pa je

~e =~e ( ) = ~ex sin +~ey cos . (2.61)

Kao i prethodna dva vektora, ~e r i ~e , tako i ~e ima konstantan iznos jednak jedinici, ali nema i
konstantan smjer, jer mu se smjer mjenja s promjenom , tj. u tockama s razlicitom vrijednocu
i vektor ~e ima razlicite smjerove.
94 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

Ovi se jedinicni vektori mogu prikazati i u obliku D 1 matrice (gdje je D = 3 dimenzija

prostora)

1 0 0


~e r = 0 ~e = 1 = 0

, , ~e .


0 0 1

Nadalje, relacije (2.59), (2.60) i (2.61) koje povezuju bazne vektore sfernog i pravokutnog
koordinatnog sustava, se mogu objediniti u jednu matricnu jednadbu

sin cos sin sin cos

~e r ~ex

= M SP ~ey M SP =
cos cos cos sin sin
. (2.62)

~e ,


~e ~ez sin cos 0

gdje je matrica M SP , matrica prijelaza iz sfernog u pravokutni koordinatni sustav.

Lako je vidjeti da je inverzna matrica (koja izvodi prijelaz iz PKS u SKS, M PS ) jednaka
transponiranoj, relacija (2.110),

M PS = M 1
SP = M SP
T

M TSP M SP = M SP M TSP = 1,

iz cega odmah slijedi

sin cos cos cos sin

~ex ~e r

= M PS ~e M PS = M TSP =
sin sin cos sin cos

~ey ,
.

~ez ~e cos sin 0

Raspisana po komponentama, gornja jednadba glasi

~ex = sin cos ~e r + cos cos ~e sin ~e ,

~ey = sin sin ~e r + cos sin ~e + cos ~e ,

~ez = cos ~e r sin ~e .

Kombiniranjem izraza (2.50) i (2.62), lako se dolazi do veze izmedu jedinicnih vektora
2.6 Sferni koordinatni sustav 95

cilindricnog i sfernog koordinatnog sustava

~e r ~e

~e = M SP M PC ~e




~e ~ez

~e ~e r

= M CP M PS

~e ~e ,


~ez ~e

gdje su matrice M SC i M CS , definirane izrazima,

M SC M SP M PC = ...dovriti

M CS M CP M PS = ...dovriti

medusobno inverzne matrice

M SC M CS = M CS M SC = 1,

koje povezuju vektorske komponente vektora u CKS i SKS.

U skladu s gornjom analizom, zakljucujemo da se proizvoljni vektor ~V moe prikazati kao

jednostupcana matrica

Vr

~V = Vr ~e r +V ~e +V ~e = V .



V

Posebno, radij vektor je oblika

r

~r = r ~e r = 0 (2.63)

.


0

Iznos vektora je dan preko Pitagorina poucka

q
|~V | = Vr2 +V2 +V2 .

Mnoenje vektora ~V sklarom s raspisano po komponentama

s~V = sVr ~e r + sV ~e + s~V ~e .

96 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

U skladu s definicijom skalarnog umnoka, a pomocu relacija (2.59) - (2.61), za bazne vektore
vrijedi

~e r ~e r = 1, ~e r ~e = 0, ~e r ~e = 0,

~e ~e r = 0, ~e ~e = 1, ~e ~e = 0, (2.64)

~e ~e r = 0, ~e ~e = 0, ~e ~e = 1,

Prema gornjoj tablici, skalarni umnoak dva vektora je

~V U
~ = (Vr ~e r +V ~e +V ~e ) (Ur ~e r +U ~e +U ~e ) = Vr Ur +V U +V U .

Pomocu skalarnog umnoka se i kut medu vektorima moe napisati kao:

~e V ~e U = 1 1 cos(~V , U),
~

to moemo iskoristiti da dodemo do zapisa vektora preko njegovog iznosa i kosinusa kutova
koje zatvara s koordinatnim osima.
~V Vr ~e r +V ~e +V ~e Vr
~e V ~e r = cos(~V ,~e r ) = ~e r = ~e r = Vr = V cos(~V ,~e r ),
V V V
~V Vr ~e r +V ~e +V ~e V
~e V ~e = cos(~V ,~e ) = ~e = ~e = V = V cos(~V ,~e ),
V V V
~V Vr ~e r +V ~e +V ~e V
~e V ~e = cos(~V ,~e ) = ~e = ~e = V = V cos(~V ,~e ).
V V V

h i
~V = V cos(~V ,~e r )~e r + cos(~V ,~e )~e + cos(~V ,~e )~e .

Iz relacija (2.59) - (2.61) lako se moe doci do izraza za vektorske umnoke baznih vektora

~e r ~e r = 0, ~e r ~e = ~e , ~e r ~e = ~e

~e ~e r = ~e , ~e ~e = 0, ~e ~e = ~e r (2.65)

~e ~e r = ~e , ~e ~e = ~e r , ~e ~e = 0

Pomocu gornjih umnoaka, lako se dobiva i izraz za komponente vektorskog umnoka dva opca
vektora
~V U
~ = (Vr ~e r +V ~e +V ~e ) (Ur ~e r +U ~e +U ~e )

= Vr Ur ~e r ~e r +Vr U ~e r ~e +Vr U ~e r ~e
+ V Ur ~e ~e r +V U ~e ~e +V U ~e ~e
+ V Ur ~e ~e r +V U ~e ~e +V U ~e ~e

= ~e r (V U V U ) +~e (V Ur Vr U ) +~e (Vr U V Ur ).

2.6 Sferni koordinatni sustav 97

Primjetimo ciklicnost u definiciji komponenata vektorskog umnoka

r r .

Vektorski umnoak se moe pregledno napisati i preko determinante (u pomalo nekorektnom

obliku, jer nisu svi elementi determinate skalari)
 
 ~e r ~e ~e 
 
 
~V U
~ =  Vr V V
 
.
 
 
 
 Ur U U 

S obzirom da bazni vektori zadovoljavaju relacije (2.64) i (2.65), oni cine ortonormiranu desnu
bazu trodimenzijskog prostora.
Usporedbom rastava ~V u pravokutnoj i sfernoj bazi,

~V = Vx ~ex +Vy ~ey +Vz ~ez = Vr ~e r +V ~e +V ~e ,

i koritenjem relacija (2.59) - (2.61), dolazi se do slijedece veze medu komponentama

Vx Vr Vr Vx

= M PS V = M SP Vy

Vy , V .


Vz V V Vz

Slika 2.35: Smjerovi baznih vektora pra-

vokutnog (A) i sfernog (B) koordinatnog
sustava.

z ez (A)

T2 .
ey
ex
Za razliku od vektora ~ex ,~ey ,~ez koji su is-
tog smjera u svakoj tocki prostora (slika ez
2.35.A), . ey
ex T1
d~ex = 0, y
d~ey = 0,
x
d~ez = 0, z (B)
er
T2 . e
iz relacija (2.59) - (2.61) se jasno vidi da,
kako se mijenja poloaj tocke u prostoru, e

tako se mijenjaju i smjerovi baznih vek- er

tora (slika 2.35.B). Izracunajmo promjenu .
e
T1
smjera vektora~e r (iznos mu je jedinicni, pa e y
se on ne moe mijenjati, mijenja se samo
smjer). Prema relaciji (2.59) je x
98 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

     
d~e r = ~ex d sin cos +~ey d sin sin +~ez d cos (2.66)
   
= ~ex cos cos +~ey cos sin ~ez sin d + ~ex sin sin +~ey sin cos d

= ~e d +~e sin d .

Primjetimo da je promjena d~e r okomita na sam vektor ~e r , tj. da je

d~e r ~e r = 0

kao to i mora biti, jer bi promjena ~e r u smjeru ~e r promjenila normu od ~e r i on vie ne bi bio
jedinicni vektor. Na slican nacin se i iz relacije (2.60) dobije
     
d~e = ~ex d cos cos +~ey d cos sin ~ez d sin (2.67)
   
= ~ex sin cos ~ey sin sin ~ez cos d + ~ex cos sin +~ey cos cos d

= ~e r d +~e cos d .

I ovdje je d~e okomito na ~e

d~e ~e = 0.

I na kraju, vektor d~e

   
d~e = ~ex cos ~ey sin d = sin ~e r cos ~e d . (2.68)

Opet je

d~e ~e = 0.

Pomocu gornjih diferencijala moemo izracunati diferencijalni volumen u okolici tocke

~r. Neka se koordinata r promjeni od vrijednosti r na r + dr, koordinata od na + d
i koordinata od na + d . Zbog infinitezimalnog karaktera ovih promjena, dobiveni
infinitezimalni volumen se moe aproksimirati paralelopipedom ciji su vektori stranica ~a ,~b ,~c ,
upravo jednaki (slika 2.36)
~r
~a = ~r(r + dr, , ) ~r(r, , ) = dr =~e r dr,
r

~b ~r
= ~r(r, + d , ) ~r(r, , ) = d =~e r d ,

~r
~c = ~r(r, , + d ) ~r(r, , ) = d =~e r sin d .

Prema (2.11) volumen racunamo pomocu mjeovitog umnoka vektora
 
dV = ~a (~b ~c ) =~e r dr r~e d r sin ~e d = r2 sin drd d .
2.6 Sferni koordinatni sustav 99

Slika 2.36: Uz diferencijal volumena u sfernom koordinatnom sustavu.

z
dr
J
rdJ
r
dJ
rsinJ df
y
f df

Do istog se rezultata dolazi i raspisom preko jakobijana (odjeljak 10.1)

   
3 ~ ~r ~r ~r ~r ~r ~r
d r = ~a (b ~c ) = dr d d = dr d d .
r r

Gornji mjeoviti skalarno vektorski umnoak se moe napisati i preko determinante, (2.11), koja
se tada naziva Jacobijeva determinanta ili jakobijan, s oznakom J

x y z
r r r
 
~r ~r ~r x y z
J =
r

x y z

sin cos sin sin cos

= r cos cos r cos sin r sin = r2 sin .

r sin sin r sin cos 0

d r3 = |J | dr d d = r2 sin dr d d .

Na slican nacin se moe izracunati i diferencijal sferne plohe r = const. Prema relaciji (2.9)
povrina paralelograma je dana iznosom vektorskog umnoka vektora stranica |~b ~c |. U naem
primjeru je (slika 2.36)
   
dS = ~b ~c  = r~e d r sin ~e d  = r2 sin d d .
   
100 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

Za diferencijal prostornog kuta se obicno korisiti oznaka

d sin d d ,

tako da je puni prostorni kut jednak

Z Z Z 2
d = sin d d = 4
0 0

steradijana.

Izracunajmo jo i udaljenost ds dvije bliske tocke: (r, , ) i (r + dr, + d , + d ).

Kao i kod cilindricnog koordinatnog sustava i ovdje krecemo od pravokutnog koordinatnog
sustava i Pitagorinog poucka: koordinate tocaka bi bile (x, y, z) i (x + dx, y + dy, z + dz), a kvadrat
udaljenosti

(ds)2 = (dx)2 + (dy)2 + (dz)2 .

Koristeci veze (2.58) izmedu pravokutnog i sfernog sustava, lako se dobiva

(ds)2 = (dr)2 + r2 (d )2 + r2 sin2 (d )2 . (2.69)

Gornji je izraz posebni slucaj opceg izraza (2.85), iz kojega se mogu ocitati komponente metric-
kog tenzora g i i sfernog koordinatnog sustava.

D IFERENCIJALNI OPERATORI
u SKS su oblika15


 
~e ~e
s = ~e r + + s,
r r r sin

1 2 1   1 V
~V sin


= 2
r Vr + V + ,
r sin r sin

r r

V sin V
     
~e r ~e Vr rV ~e rV Vr
~V = + sin + ,
r sin r sin r r r

1 1 1 2
     
2 2
s = r + 2 sin + 2 2 s.
r2 r r r sin r sin 2

Zadatak 2.70 Koristeci sferni koordinatni sustav, izracunajte volumen manjeg od dva dijela
koja se dobiju presjecanjem sfere polumjera R i ravnine udaljene za D od
sredita sfere.

R:
dovriti 

15 Vidjeti npr. u [Glu].

 2.6 Sferni koordinatni sustav 101

2.6.1 D-dimenzijski sferni koordinatni sustav

Sferni koordinatni sustav se moe i poopciti s tri dimenzije na proizvoljan broj dimenzija D.
Neka su, umjesto s x, y, z, pravokutne koordinate oznacene s

x1 , x2 , , xD .

Tada npr. jednadba sfere polumjera R sa sreditem u tocki

(x1,0 , x2,0 , , xD,0 )

glasi

(x1 x1,0 )2 + (x2 x2,0 )2 + + (xD1 xD1,0 )2 + (xD xD,0 )2 = R2 .

Sferne koordinate u D-dimenzijskom prostoru

r, 1 , 2 , , D1

se definiraju kao poopcenje D = 3-dimenzijskih sfernih koordinata (2.58). Veze medu pravokut-
nim i sfernim koordinatama su dane relacijama

x1 = r cos 1 ,
x2 = r sin 1 cos 2 ,
x3 = r sin 1 sin 2 cos 3 ,
..
.
xD1 = r sin 1 sin 2 sin D2 cos D1 ,
xD = r sin 1 sin 2 sin D2 sin D1 .

Inverzne veze i podrucje vrijednosti sfernih varijabla su

0 r < ,
p
r = x1 2 + x2 2 + + xD1 2 + xD 2 ,
q
2
x2 2 + x3 2 + + xD
1 = arctan , 0 1 ,
x1
q
2
x3 2 + + xD
2 = arctan , 0 2 ,
x2
..
.
q
2
xD1 2 + xD
D2 = arctan , 0 D2 ,
xD2
xD
D1 = arctan 0 D1 2 .
xD1
102 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

Diferencijal D-dimenzijskog volumena d VD d rD se racuna pomocu jakobijana (odjeljak

10.1)
 
 x1 x2 x3 xD 
 

 r r r r 
 
 x1 x2 x3 xD 


 
 1 1 1 1 
 
J = .
 
x 1 x2 x3 x D

 

 2 2 2 2 
 
 

 

 x1 x2 x3 xD 


D1 D1 D1 D1 

 
d rD =  J  dr d1 d2 dD1
 

 D2  D3
= rD1 sin 1 sin 2 sin D2 dr d1 d2 dD1 .

Diferencijal D-dimenzijskog prostornog kuta je

 D2  D3
d D = sin 1 sin 2 sin D2 d1 d2 dD1 .

Puni prostorni kut u D-dimenzijskom prostoru je

Z
D = d D
Z  D2 Z  D3 Z Z 2
= d 1 sin 1 d 2 sin 2 d D2 sin D2 d D1
0 0 0 0

2 D/2
=
(D/2)

gdje je (z) gama funkcija16 .

Volumen sfere polumjera R u D-dimenzijskom prostoru je
Z
VD = d rD
Z R Z  D2 Z  D3 Z Z 2
= r D1
dr d 1 sin 1 d 2 sin 2 d D2 sin D2 d D1
0 0 0 0 0

RD 2 D/2
= ,
D (D/2)

to se, za D = 3, svodi na poznati izraz 4R3 /3.

Primjetimo da se u konacnim izrazima za volumen i prostorni kut, prostorna dimenzija D

pojavljuje kao parametar, pa ne mora biti nuno cjelobrojna.
16 Vidjeti npr u [Glu]
 2.7 Kovarijantne i kontravarijantne komponente vektora 103

2.7 Kovarijantne i kontravarijantne komponente vektora

N EKA SU U

~e 1 ,
trodimenzijskom prostoru zadana tri nekomplanarna vektora

~e 2 , ~e 3 .

Ovi vektori ne moraju biti medusobno okomiti i ne moraju biti jedinicne duljine

~e i ~e j 6= i, j |~e i | 6= 1. (2.70)

Pomocu ovih vektora se moe proizvoljni vektor ~V napisati u obliku njihove linearne kombinacije

3
~V = V 1 ~e 1 +V 2 ~e 2 +V 3 ~e 3 = V i ~e i . (2.71)
i=1

Primjetimo da sada V 2 ne znaci V V , nego je to samo oznaka za drugu komponetu vektora i

slicno za V 3 . Pomocu vektora ~e j definira se novi skup vektora

~e 1 , ~e 2 , ~e 3 ,

tako da vektor ~e i bude OKOMIT na ravninu u kojoj lee vektori ~e j i ~e k , gdje i, j, k oznacavaju
ciklicni redoslijed

, 1, 2, 3, 1, 2, 3, .

~e i = ci ~e j ~e k .

Tako je npr.

~e 1 = c1 ~e 2 ~e 3 ,

~e 2 = c2 ~e 3 ~e 1 ,

~e 3 = c3 ~e 1 ~e 2 ,

gdje su c j konstante. U tom slucaju za skalarne umnoke vrijedi

~e i ~e i = ci (~e j ~e k ) ~e i = ci V

~e i ~e j = ci (~e j ~e k ) ~e j = 0 i 6= j,

gdje je volumen17

V =~e i (~e j ~e k ),

a nula u drugoj jednadbi dolazi od okomitosti

(~e j ~e k ) ~e j .
17 Mjeoviti skalarno vektorski umnoak, geometrijski predstavlja volumen paralelopipeda (vidjeti na strani 30).
104 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

Odaberu li se konstante u gornjim izrazima tako da budu sve jednake

1
ci = , i = 1, 2, 3,
V
moe se jednostavno napisati
1 ~e j ~e k
~e i = ~e j ~e k = ,
V ~e i (~e j ~e k )

~e i ~e j = i, j . (2.72)

Izracunajmo volumen V paralelopipeda cije su stranice vektori ~e i , npr.

1 1 1
 
V =~e 1 (~e 2 ~e 3 ) = (~e 2 ~e 3 ) (~e 3 ~e 1 ) (~e 1 ~e 2 ) .
V V V
Primjenom relacije (2.12), dobiva se
1 nh i h i o
V = (~e 2 ~
e 3 ) (~
e 3 ~
e 1 ) ~
e 2 ~
e 1 (~
e 3 ~
e 1 ) ~
e 1 ~
e 2
V3
1 1
= (~e 2 ~e 3 ) {V ~e 1 0} = 2 (~e 2 ~e 3 ) ~e 1
V3 V
1
= . (2.73)
V
Volumen V ima inverznu vrijednost volumena V .

Prema svojoj konstrukciji, vektori ~e i su takoder nekomplanarni, pa se proizvoljni vektor ~V ,

osim u obliku (2.71), moe napisati i u obliku
3
~V = V1 ~e 1 +V2 ~e 2 +V3 ~e 3 = Vi ~e i . (2.74)
i=1

Izrazimo i vektore ~e i preko vektora ~e i , tako to cemo (ponovo koristeci (2.12)) izracunati npr.
1 1
~e 2 ~e 3 = (~e 3 ~e 1 ) (~e 1 ~e 2 )
V V
1 nh i h i o 1
= 2
(~
e 3 ~e 1 ) ~
e 2 ~
e 1 (~
e 3 ~
e 1 ) ~
e 1 ~e 2 = ~e 1
V | {z } | {z } V
=V =0

~e 1 = V ~e 2 ~e 3
ili, opcenito
~e i = V ~e j ~e k ,

~e 1 = V ~e 2 ~e 3 ,
~e 2 = V ~e 3 ~e 1 ,
~e 3 = V ~e 1 ~e 2 .
2.7 Kovarijantne i kontravarijantne komponente vektora 105

Lako je vidjeti da je
 
~e i ~e i
= V ~e j ~e k ~e i = V V = 1,
 
~e i ~e j
= V ~e j ~e k ~e j
= 0, i 6= j

ili, krace

~e i ~e j
= i, j . (2.75)

Dakle, iako sami vektori ~e i opcenito ne moraju biti ortogonalni medusobno, relacija (2.70),
uvodenjem vektora ~e i dobivene su relacije ortogonalnosti (2.72) i (2.75) medu ova dva skupa
vektora.

Sada se i skalarni umnoak vektora ~V i U

~ moe napisati kao
! !
3 3 3 3 3 3 3
~V U
~ = Vi ~e i
U j ~e j = Vi U j ~e i
~e j = Vi U j i, j = V j U j ,
i=1 j=1 i=1 j=1 i=1 j=1 j=1
! !
3 3 3 3 3 3 3
= V i ~e i U j ~e j
= V i U j ~e i ~e j
= V i U j i, j = V j U j .
i=1 j=1 i=1 j=1 i=1 j=1 j=1

Skupovi vektora
n o n o
~e 1 ,~e 2 ,~e 3 , ~e 1 ,~e 2 ,~e 3

nazivaju se medusobno RECIPRO CNI. U odnosu na skup vektora (~e 1 ,~e 2 ,~e 3 ), komponente V i se
nazivaju KONTRAVARIJANTNE, a Vi KOVARIJANTNE komponente vektora ~V .

U tri dimenzije vektori ~e i i ~e i se koriste u KRISTALOGRAFIJI za opis kristalne reetke i

njoj reciprocne (inverzne) reetke, a poopcenje na cetverodimenzijski prostor se primjenjuje u
TEORIJI RELATIVNOSTI .

U posebnom slucaju kada su ~e i medusobno okomiti i jedinicnog iznosa, tada je i

~e i ~e j = i, j ,

~e i = ~e i ,

Vi = V i .

Oznacimo skalarne umnoke vektora ~e i i ~e i na slijedeci nacin:

~e i ~e j = g i j , ~e i ~e j
= g i j. (2.76)
106 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

Uskoro cemo, relacijama (2.81) i (2.82), pokazati da velicine g i j i g i j odreduju udaljenost

tocaka u prostoru i to je razlog zato se nazivaju elementima METRI CKOG TENZORA Zbog
komutativnosti skalarnog umnoka je

g i j = g ji , g i j = g j i,

tj. metricki je tenzor SIMETRI CAN. Tada je

~e i ~V = ~e i (V 1 ~e 1 +V 2 ~e 2 +V 3 ~e 3 ) = V i

3
V i = ~e i ~V =~e i
V j ~e j
j=1

3
Vi = Vj g j i. (2.77)
j=1

I slicno
~e i ~V = ~e i (V1 ~e 1 +V2 ~e 2 +V3 ~e 3 ) = Vi

3
Vi = ~e i ~V =~e i V j ~e j
j=1

3
Vi = V j g j i. (2.78)
j=1

Iz relacija (2.77) i (2.78) se vidi da g i j i g i j nisu medusobno nezavisni

! !
3 3 3 3 3 3
Vj = V g i j = i
Vk g ki
g i j = Vj g ji
g i j + Vk g ki
gij .
i=1 i=1 k=1 i=1 k=1 i=1
k6= j

Iz gornje jednakosti zakljucujemo da je

3
g ji g i j = 1,
i=1
3
g ki g i j = 0, k 6= j,
i=1

tj. da je
3
g k i g i j = k, j . (2.79)
i=1

Na slican nacin dolazimo i do simetricne relacije

! !
3 3 3 3 3 3
V j = Vi g i j = V k g ki gij =V j
g ji g i j + V k g ki g i j .
i=1 i=1 k=1 i=1 k=1 i=1
k6= j

3
g k i g i j = k, j . (2.80)
i=1
2.7 Kovarijantne i kontravarijantne komponente vektora 107

Jednadbe (2.79) i (2.80) moemo preglednije napisati u matricnom obliku

11
g12 g13
11
1 0 0 g1 2 g 1 3

g g11 g12 g13 g11 g12 g13 g

21 2 2 2 3
21 2 2 2 3
g g 2 1 g 2 2 g 2 3 = 0 1 0 = g 2 1 g 2 2 g 2 3 g

,
g g g g

g 3 1 g 3 2 g 3 3 g31 g32 g33 0 0 1 g31 g32 g33 g 3 1 g 3 2 g 3 3

tj. matrice [ g i j ] i [ g i j ] su jedna drugoj INVERZNE

[ g i j ] = [ g i j ] 1 ,

Det [ g i j ] Det [ g i j ] = 1.

Racunom inverzne matrice, iz gornjih se relacija ocitavaju veze medu kovarijantnim i kontravari-
jantnim komponentama metrickog tenzora. Tako je npr.
g22 g33 g32 g23
g1 1 = ,
g
g21 g33 g23 g31
g1 2 = ,
g
g13 = itd. ,

gdje je s g oznacena determinanta metrickog tenzora

 
g 1 1 g 1 2 g 1 3 
 
 
 
g = g 2 1 g 2 2 g 2 3 
 
 
g 3 1 g 3 2 g 3 3 

Pokaimo i da je

g = V 2 ...dovriti

Neka vekor ~V oznacava vektor koji spaja ishodite koordinatnog sustava s tockom V . Kvadrat
udaljenosti tocke od ishodita, ~V ~V , se naziva METRI CKA FORMA. Ona se moe izraziti preko
kontravarijantnih
~V ~V = (V 1 ~e 1 +V 2 ~e 2 +V 3 ~e 3 ) (V 1 ~e 1 +V 2 ~e 2 +V 3 ~e 3 )
(2.81)
= (V ) g 1 1 + (V ) g 2 2 + (V ) g 3 3 + 2V V g 1 2 + 2V V g 1 3 + 2V V 3 g 2 3
1 2 2 2 3 2 1 2 1 3 2

i preko kovarijantnih komponenata

~V ~V = (V1 ~e 1 +V2 ~e 2 +V3 ~e 3 ) (V1 ~e 1 +V2 ~e 2 +V3 ~e 3 )
(2.82)
2 11 2 22 2 33 12 13 23
= (V1 ) g + (V2 ) g + (V3 ) g + 2V1 V2 g + 2V1 V3 g + 2V2 V3 g
108 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

vektora ~V (pri cemu smo uzeli u obzir da je metricki tenzor simetrican) .

I skalarni umnoak dva vektora se moe izraziti preko komponenata metrickog tenzora:
3 3 3 3 3 3
~V U
~ = Vi ~e i U j ~e j
= Vi U j ~e i
~e j
= Vi U j gi j
i=1 j=1 i=1 j=1 i=1 j=1

= g1 1 V1 U1 + g 2 2 V2 U2 + g 3 3 V3 U3
+ g1 2 (V1 U2 +V2 U1 ) + g 1 3 (V1 U3 +V3 U1 ) + g 2 3 (V2 U3 +V3 U2 )

11
g12 g13

g U1

 21 2 2 g 2 3 U h Vi | g i j | U j i . (2.83)

= V1 V2 V3 g
g 2

g31 g32 g33 U3

3 3 3 3 3 3
~V U
~ = V i ~e i U j ~e j = V i U j ~e i ~e j = V i U j gi j
i=1 j=1 i=1 j=1 i=1 j=1

= g11 V 1 U1 + g22 V 2 U2 + g33 V 3 U3

+ g 1 2 (V 1 U 2 +V 2 U 1 ) + g 1 3 (V 1 U 3 +V 3 U 1 ) + g 2 3 (V 2 U 3 +V 3 U 2 )

U1

g11 g12 g13

V1 V2 V3 g 2 1 g 2 2 g 2 3 U 2 h V i | g i j | U j i .(2.84)
 
=

g31 g32 g33 U3

Buduci da i (2.83) i (2.84) predstavljaju isti skalarni umnoak, ~V U,

~ to je

~V U
~ = h Vi | g i j | U j i = h V i | g i j | U j i h V | g | U i,

pa se indeksi mogu izostaviti.

Prema (2.7), norma vektora ~V se dobiva iz gornjih izraza (uz U
~ = ~V ) kao
p
|~V | = h V | g | V i.

Iz definicije skalarnog umnoka, (2.4), lako se dobije izraz za kut izmedu vektora ~V i U
~

hV |g|U i
cos = p p .
hV |g|V i hU |g|U i

Neka je sada
~ d~r = dx 1 ~e 1 + dx 2 ~e 2 + dx 3 ~e 3 ,
~V = U

spojnica dvije bliske tocke. Tada izrazi (2.83) i (2.84) predstavljaju poopcenje Pitagorinog
teorma
d~r d~r (ds)2 = g 1 1 (dx 1 )2 + g 2 2 (dx 2 )2 + g 3 3 (dx 3 )2
+ 2 g 1 2 dx 1 dx 2 + 2 g 1 3 dx 1 dx 3 + 2 g 2 3 dx 2 dx 3 .
2.7 Kovarijantne i kontravarijantne komponente vektora 109

Ukoliko se koordinatni sustav orotgonalan (g i j = 0, i 6= j), ali ne i normiran (g i i 6= 1), udaljenost

medu tockama je

(ds)2 = g 1 1 (dx 1 )2 + g 2 2 (dx 2 )2 + g 3 3 (dx 3 )2

(2.85)
1 2 2 2 3 2
= (h1 dx ) + (h2 dx ) + (h3 dx ) ,

pri cemu se velicine

hi g ii

nazivaju faktorima skale (scale factors). Izraz (2.85) se moe usporediti s (2.57) cilindricnog ili
s (2.69) sfernog koordinatnog sustava.
U Euklidskom je prostoru, koji je jo i ortonormiran, (g i j = i, j ), izraz za udaljenost svodi se na
poznati izraz za Pitagorin teorem

(ds)2 = (dx 1 )2 + (dx 2 )2 + (dx 3 )2 .

Pokaimo jo jednu interpretaciju metrickog tenzora.

Neka je poloaj cestice u trodimenzijskom prostoru odreden trima poopcenim (opcenito

krivolinijskim) koordinatama

q1 , q2 , q3 .

Veze s pravokutnim koordinatama su oblika

x = x(q1 , q2 , q3 ),
y = y(q1 , q2 , q3 ),
z = z(q1 , q2 , q3 ),

~r = x~ex + y~ey + z~ez .

Vektor ~e i je vektor (ne nuno jedinicni) usmjeren prema porastu koordinate qi , tj. tangencijalan
je na krivulju po kojoj se mijenja qi (uz konstantne vrijednosti druge dvije koordinate q j i qk ).
Kao to je pokazano u odjeljku 2.3 (slika 2.11), vektor d~r ima smjer tangenete na krivulju u
danoj tocki, pa je zato vektor ~e i jednak
 
~r x y z
~e i = = ~ex + ~ey + ~ez . (2.86)
qi q j qk qi qi qi

Iz gornjeg izraza se za elemente metrickog tenzora, prema (2.76), dobiva

   
x y z x y z
g i j = ~e i ~e j = ~ex + ~ey + ~ez ~ex + ~ey + ~ez
qi qi qi qj qj qj
x x y y z z
= + + . (2.87)
qi q j qi q j qi q j
Gornji oblik metrickog tenzora, koristi se u odjeljku (10.1).
 110 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

2.8 Ortogonalne preobrazbe vektora

U NASTAVKU CEMO SE OGRANI CITI na ortonormirane koordinatne sustave, pa necemo pra-

viti razliku izmedu kovarijantnih i kontravarijantnih vektora.

Promatrajmo dva pravokutna koordinatna sustava (O, x, y, z) i (O, x 0 , y 0 , z 0 ) sa istim ishodi-

tem O, ali razlicitim smjerovima koordinatnih osi, kao na slici 2.37. Za zadani proizvoljni

Slika 2.37: Uz ilustraciju ortogonalne preobrazbe.

vektor ~V (npr. ~V moe biti radij vektor ~r, vektor brzine ~v, sile ~F ili bilo koji drugi vektor),
GLAVNI ZADATAK u ovom odjeljku je naci vezu medu komponentama vektora ~ V u sustavu
(O, x 0 , y 0 , z 0 ) i sustavu (O, x, y, z).

Oznacimo s m j kosinuse kutova koje vektor ~ex 0 zatvara redom s vektorima ~ex ,~ey i ~ez . U
skladu s definicijom skalarnog umnoka (2.4), moemo pisati

cos(~ex 0 ,~ex ) = ~ex ~ex 0 m1 ,

cos(~ex 0 ,~ey ) = ~ey ~ex 0 m2 ,

cos(~ex 0 ,~ez ) = ~ez ~ex 0 m3 .

Svaki vektor, pa tako i ~ex 0 , se moe napisati kao linearna kombinacija vektora baze (O, x, y, z),
tako da je

~ex 0 = (~ex ~ex 0 )~ex + (~ey ~ex 0 )~ey + (~ez ~ex 0 )~ez = m1 ~ex + m2 ~ey + m3 ~ez . (2.88)

Neka su n j kosinusi kutova koje vektor ~ey 0 zatvara s vektorima ~ex ,~ey i ~ez , a l j neka su kosinusi
kutova koje vektor ~ez 0 zatvara s vektorima ~ex ,~ey i ~ez . Ako se sustav (O, x 0 , y 0 , z 0 ) vrti u odnosu
na sustav (O, x, y, z), svi su ovi kosinusi smjerova funkcije vremena. Slicnim postupkom kao
2.8 Ortogonalne preobrazbe vektora 111

gore, dolazi se do
~ey 0 = n1 ~ex + n2 ~ey + n3 ~ez ,
(2.89)
~ez 0 = l1 ~ex + l2 ~ey + l3 ~ez .
Matricni zapis gornje tri relacije je

~ex 0 m1 m2 m3 ~ex


~ey 0 = n1 n 2 n 3
~ey .


~ez 0 l1 l2 l3 ~ez
Ovih devet kosinusa smjerova, m j , n j i l j , u cjelosti odreduju orjentaciju koordinatnog sustava
(O, x 0 , y 0 , z 0 ) prema (O, x, y, z). No, buduci da i vektori ~ex 0 ,~ey 0 i ~ez 0 takoder cine bazu, to se svaki
vektor, pa tako i ~ex ,~ey i ~ez , mogu prikazati kao njihova linearna kombinacija
~ex = (~ex ~ex 0 )~ex 0 + (~ex ~ey 0 )~ey 0 + (~ex ~ez 0 )~ez 0 = m1~ex 0 + n1~ey 0 + l1~ez 0 ,

~ey = (~ey ~ex 0 )~ex 0 + (~ey ~ey 0 )~ey 0 + (~ey ~ez 0 )~ez 0 = m2~ex 0 + n2~ey 0 + l2~ez 0 , (2.90)

~ez = (~ez ~ex 0 )~ex 0 + (~ez ~ey 0 )~ey 0 + (~ez ~ez 0 )~ez 0 = m3~ex 0 + n3~ey 0 + l3~ez 0 .
Matricni zapis gornje tri relacije je

~ex m1 n1 l1 ~ex 0


~ey = m2
n 2 l 2


~ey 0
.


~ez m3 n3 l3 ~ez 0
Gornje dvije matrice su povezane operacijom transponiranja.

Promotrimo sada opci vektor ~V i raspiimo ga po komponentama u oba sustava

~V = Vx~ex +Vy~ey +Vz~ez = Vx0~ex 0 +Vy0~ey 0 +Vz0~ez 0 .

Pomnoi li se gornja relacija najprije skalarno s ~ex 0 , a zatim i sa ~ey 0 i ~ez 0 , dobiju se slijedece
relacije
Vx0 = m1 Vx + m2 Vy + m3 Vz ,

Vy0 = n1 Vx + n2 Vy + n3 Vz , (2.91)

Vz0 = l1 Vx + l2 Vy + l3 Vz ,
Matricni zapis gornje tri relacije je
Vx0

m1 m2 m3 Vx

Vy0 = n1

Vy
n2 n3 .


Vz0 l1 l2 l3 Vz
112 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

Ovo je veza medu komponentama proizvoljnog vektora u obje baze.

Pokaimo sada ovih devet kosinusa smjerova, m j , n j i l j , nisu svi medusobno nezavisni. Nisu
nezavisni zato jer bazni vektori moraju zadovoljavati est relacija ortonormiranosti

~ex ~ex =~ey ~ey =~ez ~ez = 1, ~ex ~ey =~ex ~ez =~ey ~ez = 0 (2.92)

i slicno za ~ex 0 ,~ey 0 i ~ez 0 (ali to vodi na iste uvjete). Ako devet velicina zadovoljava est jednadba,
onda to znaci da su samo tri medu njima medusobno neovisni, a ostalih est se moe izracuanti
iz ova tri i est jednadba uvjeta (2.92). Raspiimo ove uvjete

~ex ~ex = 1 = (m1~ex 0 + n1~ey 0 + l1~ez 0 ) (m1~ex 0 + n1~ey 0 + l1~ez 0 ) = m21 + n21 + l12 ,

~ey ~ey = 1 = (m2~ex 0 + n2~ey 0 + l2~ez 0 ) (m2~ex 0 + n2~ey 0 + l2~ez 0 ) = m22 + n22 + l22 ,

~ez ~ez = 1 = (m3~ex 0 + n3~ey 0 + l3~ez 0 ) (m3~ex 0 + n3~ey 0 + l3~ez 0 ) = m23 + n23 + l32 .

Tri gornje relacije mogu se saeti u

m2j + n2j + l 2j = 1, j = 1, 2, 3. (2.93)

Nadalje je

~ex ~ey = 0 = (m1~ex 0 + n1~ey 0 + l1~ez 0 ) (m2~ex 0 + n2~ey 0 + l2~ez 0 ) = m1 m2 + n1 n2 + l1 l2 ,

~ex ~ez = 0 = (m1~ex 0 + n1~ey 0 + l1~ez 0 ) (m3~ex 0 + n3~ey 0 + l3~ez 0 ) = m1 m3 + n1 n3 + l1 l3 ,

~ey ~ez = 0 = (m2~ex 0 + n2~ey 0 + l2~ez 0 ) (m3~ex 0 + n3~ey 0 + l3~ez 0 ) = m2 m3 + n2 n3 + l2 l3 .

Ove se tri relacije mogu saeti u

mi m j + ni n j + li l j = 0, i 6= j. (2.94)

Obje relacije (2.93) i (2.94) mogu se saeti u

mi m j + ni n j + li l j = i, j , i, j = 1, 2, 3. (2.95)

Radi jednostavnijeg oznacavanja u izvodima koji slijede, prijedimo na slijedece oznake

x 1, y 2, z 3.

Tako npr Vx ,Vy i Vz postaju V1 ,V2 i V3 , a relacije (2.91) postaju

V10 = m1 V1 + m2 V2 + m3 V3 ,

V20 = n1 V1 + n2 V2 + n3 V3 , (2.96)

V30 = l1 V1 + l2 V2 + l3 V3 .
2.8 Ortogonalne preobrazbe vektora 113

Gornje su relacije poseban slucaj opce (ne i najopcenitije, jer nema konstantnog aditivnog clana)
linearne preobrazbe oblika

V10 = a1 1 V1 + a1 2 V2 + a1 3 V3 ,

V20 = a2 1 V1 + a2 2 V2 + a2 3 V3 , (2.97)

V30 = a3 1 V1 + a3 2 V2 + a3 3 V3 ,

pri cemu su

m1 a1 1 , m2 a1 2 , m3 a1 3 ,

n1 a2 1 , n2 a2 2 , n3 a2 3 ,

l1 a3 1 , l2 a3 2 , l3 a3 3 .

Kada kaemo opca linearna preobrazba, time mislimo reci da su koeficijenti ai j medusobno
nezavisni, dok su koeficijenti iz preobrazbe (2.96) medusobno povezani relacijama (2.95). Gornje
tri relacije moemo saeto napisati kao

3
Vi 0 = ai j V j , i, j = 1, 2, 3, (2.98)
j=1

ili u matricnom obliku

V10

a1 1 a1 2 a1 3 V1

~V = A ~V V0

0 = a2 1 a2 2 a2 3 V2 .
2

V30 a3 1 a3 2 a3 3 V3
(2.99)

Ako na gornju preobrazbu, tj. na (2.97), nametnemo zahtjev da NE MIJENJA DULJINU vektora, tj.
da je duljina vektora prije preobrazbe jednaka duljini vektora poslije preobrazbe

3 3
Vi 0 Vi 0 = Vi Vi = inv. ,
i=1 i=1

uvrtavanjem (2.98), dolazimo do

3 3
Vi 0 Vi 0 = Vi Vi ,
i=1 i=1
3 3 3 3
ai j V j ai k Vk = Vi Vi ,
i=1 j=1 k=1 i=1
!
3 3 3 3
ai j ai k V j Vk = Vi Vi
j=1 k=1 i=1 i=1
114 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

Da bi gornja jednakost bila zadovoljena, ocito mora biti

3
ai j ai k = j k . (2.100)
i=1

Gornja se relacija naziva UVJET ORTOGONALNOSTI i ekvivalentna je s jednadbom (2.95), tj.

mi m j + ni n j + li l j = i, j . Tako je npr.
3
j = 1, k = 1 : ai 1 ai 1 = 1,
i=1

a1 1 a1 1 + a2 1 a2 1 + a3 1 a3 1 = 1,

m21 + n21 + l12 = 1.

3
j = 1, k = 2 : ai 1 ai 2 = 0,
i=1

a1 1 a1 2 + a2 1 a2 2 + a3 1 a3 2 = 0,

m1 m2 + n1 n2 + l1 l2 = 0.

Svaka linearna preobrazba (2.97) sa svojstvom (2.100) se zove ORTOGONALNA PREOBRAZBA.

Matrica A

a1 1 a1 2 a1 3

A = a2 1

a2 2 a2 3


a3 1 a3 2 a3 3

se zove ORTOGONALNA MATRICA.

Primjetimo da se relacija

~V 0 = A ~V

moe shvatiti na dva nacina:

- koordinatni SUSTAV SE ZAKRE CE od (O, x, y, z) prema (O, x 0 , y 0 , z 0 ), dok se sam vektor ~V ne
mijenja; relacija ~V 0 = A ~V daje vezu medu komponentama istog vektora, ali promatranog iz dva
razlicita sustava - zakrenutog i nezakrenutog; ovakva se preobrazba naziva PASIVNA vrtnja i to
je smisao koji cemo koristiti u ovom odjeljku.
- druga je mogucnost da promatramo ZAKRET VEKTORA ~V u fiksnom koordinatnom sustavu;
tada ~V oznacava vektor prije, a ~V 0 vektor poslije zakreta; u tom slucaju se govori o AKTIVNOJ
vrtnji.
 2.9 Svojstva matrice preobrazbe A 115

Zadatak 2.71 Pogledajmo jednostavan primjer u dvije dimenzije (slika 2.38). Matrica A je
Slika 2.38: 2D ortogonalna preobrazba.
oblika

a1 1 a1 2
A= .
a2 1 a2 2

Treba postaviti i rijeiti rela-

cije ortogonalnosti.

R:
U ovom primjeru postoje tri relacije ortogonalnosti (2.100)

a21 1 + a22 1 = 1,

a21 2 + a22 2 = 1, (2.101)

a1 1 a1 2 + a2 1 a2 2 = 0.

Dakle, od cetiri elementa ai j , samo je 4 3 = 1 element nezavisan, a svi

ostali se mogu izraziti preko njega. I zaista, elementarnom trigonometrijom
sa slike 2.38 se zakljucuje da je

~ex 0 = cos ~ex + sin ~ey , ~ey 0 = sin ~ex + cos ~ey ,

odakle zatim procitamo koeficijente ai j

a1 1 = cos , a1 2 = sin , a2 1 = sin , a2 2 = cos .

Jednadbe uvjeta (2.101) su ocito zadovoljene

cos2 + ( sin )2 = 1,

sin2 + cos2 = 1,

cos sin + ( sin ) cos = 0.



2.9 Svojstva matrice preobrazbe A

P OKAIMO NEKA osnovna svojstva matrice ortogonalne preobrazbe.

Promatrajmo dvije uzastopne ortogonalne preobrazbe opisane matricama A i B

3
~V ~V 0
: Vk0 = bk j V j ,
j=1
3
~V 0
~V 0 0 : Vi0 0 = ai k Vk0 .
k=1
116 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

Uvrtavanjem prve u drugu od gornjih relacija, dobiva se

3 3
Vi0 0 = ai k bk j V j
k=1 j=1
!
3 3
= ai k bk j Vj
j=1 k=1
3
= ci j V j ,
j=1

Gdje smo oznacili

3
ci j = ai k bk j C = A B. (2.102)
k=1

Pokaimo da je i C ortogonalna preobrazba. To je ujedno i osnovno svojstvo GRUPE: rezultat

mnoenja (ili neke druge binarne operacije) dva elementa grupe daje neki treci element grupe.
Ako je C ortogonalna preobrazba, tada za nju mora vrijediti (2.100)
3
ci j ci k = j k .
i=1

Da bi se to pokazalo, treba naprosto iz (2.102) izraziti c-ove preko a-ova i b-ova, a zatim koristiti
cinjenicu (2.100) da A i B JESU ortogonalne preobrazbe
! !
3 3 3 3
ci j ci k = ai l bl j ai p b p k
i=1 i=1 l=1 p=1
!
3 3 3 3 3 3
= ai l ai p bl j b p k = l p bl j b p k = bl j bl k
l=1 p=1 i=1 l=1 p=1 l=1
| {z }
= l p

= j k.
Ortogonalna preobrazba opcenito nije komutativna
A B 6= B A,
ali jeste asocijativna
(A B) C = A (B C),
dokaz cega preputamo citatelju.

Zbrajanje
C = A+B ci j = ai j + bi j .
Inverznu preobrazbu od A cemo oznacavati s A1 , pri cemu je
3
~V 0
= A ~V Vk0 = ak i Vi , (2.103)
i=1
3
~V = A1 ~V 0
Vi = ai0 j V j0 ,
j=1
2.9 Svojstva matrice preobrazbe A 117

gdje smo s ai0 j oznacili matricne elemente inverzne preobrazbe. Uvrtavanjem gornje dvije
relacije jedne u drugu, dobivamo
!
3 3 3 3
Vk0 = ak i ai0 j V j0 = ak i ai0 j V j0 .
i=1 j=1 j=1 i=1

Da bi gornja jednakost mogla vrijediti, mora biti izraz u zagradi jednak j k

3
ak i ai0 j = j k , (2.104)
i=1

ili matricno

A A1 = 1,

gdje je 1 jedinicna 3 3 matrica

1 0 0


1 = 0 1 0




0 0 1
koja predstavlja identicnu preobrazbu
~V = 1 ~V , A 1 = 1 A = A.

Koristeci (2.103) moemo doci do slijedece veze

!
3 3 3 3 3
Vi = ai0 j V j0 = ai0 j a j k Vk = ai0 j ajk Vk .
j=1 j=1 k=1 k=1 j=1

Usporedbom lijeve i desne strane gornje relacije, zakljucujemo da okrugla zagrada mora biti
jednaka i k
3
ai0 j a j k = i k , (2.105)
j=1

ili matricno

A1 A = 1.

Iz (2.104) i (2.105) vidimo da vrijedi

A A1 = A1 A = 1.

Da bismo izracunali matricne elemente inverzne matrice, promotrimo slijedeci dvostruki zbroj
3 3
ak l ak i ai0 j . (2.106)
k=1 i=1

Primjetimo da je, prema (2.100) 3k=1 ak l ak i = i l , pa je gornji zbroj jednak

3
i l ai0 j = al0 j . (2.107)
i=1
118 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

No, s druge strane iz zbroja (2.106) moemo izdvojiti i 3i=1 ak i ai0 j , to je prema (2.104) jednako
j k , tako da (2.106) postaje
3
ak l j k = a j l . (2.108)
k=1

Relacije (2.107) i (2.108) su samo dva razlicita zapisa istog izraza (2.106), pa moraju biti i
medusobno jednake

al0 j = a j l A1 l j = (A) j l . (2.109)

To je traeni izraz za matricne elemente inverzne matrice: oni se dobiju jednostavnom zamjenom
redaka i stupaca u matrici preobrazbe A. Ova se operacija zove TRANSPONIRANJE, a matrica se
zove transponirana matrica s oznakom AT

AT i j = (A) j i .

Inverz ortogonalne matrice je transponirana matrica

A1 = AT , A AT = AT A = 1. (2.110)

Iz samog izvoda vidimo da su gornje relacije ekvivalentne s (2.100). Determinantu matrice A

cemo oznacavati s |A|. Buduci da je determinanta umnoka matrica jednaka umnoku determina-
nata pojedinih matrica, to iz gornje relacije slijedi
1
|AT | |A| = 1 |AT | = .
|A|

Pojam transponirane matrice se koristi i kod mnoenja matrice i vektora. Ako je vektor
desno od matrice, shvacamo ga kao jednostupcanu matricu i piemo
3
A ~V ai j V j . (2.111)
j=1

Ako vektor mnoi matricu s lijeve strane, shvacamo ga kao matricu s jednim redom
3
~V A Vj a j i,
j=1

a ako s desna mnoi transponiranu matricu

3 3
~V AT V j (aT ) j i = V j ai j . (2.112)
j=1 j=1

Usporedbom (2.111) i (2.112) vidimo da je

~V AT = A ~V .

Ako je kvadratna matrica jednaka svojoj transponiranoj matrici

A = AT ai j = (aT )i j = a j i ,
2.9 Svojstva matrice preobrazbe A 119

onda se ona naziva i SIMETRI CNA matrica. Determinanta simetricne matrice je +1 ili 1

|AT | |A| = |A|2 = 1 |A| = 1.

Ako je

A = AT ai j = (aT )i j = a j i ,

onda se A naziva ANTISIMETRI CNA matrica. Ocito su dijagonalni elementi antisimetricne

matrice jednaki nuli

ai i = 0.

Slicnim razmatranjem kao gore, zakljucuje se da je determinanta antisimetricne matrice

|A| = .

Iz gornjeg razmatranja se vidi da se svakoj kvadratnoj matrici A mogu pridruiti simetricna i

antisimetricna matrica
1 1
As = (A + AT ), Aas = (A AT ),
2 2
1 1
(ai j )s = (ai j + a j i ), (ai j )as = (ai j a j i ),
2 2
tako da vrijedi

A = As + Aas , AT = As Aas .

U vezi s pojmom ortogonalnosti je i pojam UNITARNOSTI. Ukoliko su elementi matrice

kompleksni, tada se

A = (AT )

naziva HERMITSKI ADJUNGIRANA matrica matrice A (zvjezdica oznacava kompleksno konjugi-

ranje). Unitarnom se naziva matrica za koju je

A A = A A = 1.

Svaka realna ortogonalna matrica je ujedno i unitarna. Matrica koja je jednaka svojoj hermitski
adjungiranoj matrici,

A = A,

zove se HERMITSKA matrica.

Relacijom (2.98), tj. (2.99) smo vidjeli kako se preobraava vektor uslijed linearne pre-
obrazbe koordinata. Sada se moemo zapitati kako se preobraava operator uslijed te iste linearne
preobrazbe koordinata?
Neka je O proizvoljni linearni operator koji djeluje na vektor ~V 1 i kao rezultat daje vektor
~V 2

~V 2 = O ~V 1 . (2.113)
 120 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna

Neka je A matrica linearne preobrazbe koordinatnih sustava. Tada je ~V 2 u novom koordinatnom

sustavu dan sa
~V 20 = A ~V 2 .

Isto vrijedi i za vektor ~V 1 , tj.

~V 10 = A ~V 1

Tada je
A ~V 2 = A O ~V 1 = A O A1 A ~V 1

~V 20 = (A O A1 ) ~V 10 .

No, gornja relacija nije nita drugo nego (2.113) napisana u novom koordinatnom sustavu. Iz
toga zakljucujemo da se operator O preobraava iz starog u novi koordinatni sustav relacijom

O 0 = A O A1 , (2.114)

ili, po komponentama
3 3 3 3
oi0 j = ai k ok l (a1 )l j = ai k a j l ok l . (2.115)
k=1 l=1 k=1 l=1

Preobrazbe gornjeg oblika se zovu preobrazbe SLI CNOSTI.

Lako je dvidjeti da preobrazba slicnosti ne mijenja vrijednost determinante operatora
O 0 = A O A1 /A

O0 A = A O

|O 0 | |A| = |A| |O|

|O 0 | = |O|.

2.10 Ortogonalne preobrazbe tenzora

U D- DIMENZIJSKOM PROSTORU , tenzorom n-tog reda cemo nazivati velicinu sastavljenu od

Dn skalarnih komponenata,

Ti1 i2 in , i p = 1, 2, , D,

koja se u donosu na ortogonalnu preobrazbu koordinatnog sustava (opisanu matricom A) pre-

obraava kao
D D D
Ti10 i2 in = ai1 j1 ai2 j2 ain jn T j1 j2 jn .
j1 =1 j2 =1 jn =1

Poveimo gornju definiciju s nekima od velicina koje smo vec upoznali:

2.10 Ortogonalne preobrazbe tenzora 121

Prema gornjoj definiciji, tenzor nultog reda ima samo jednu komponentu, koja je samim
time i invarijantna na ortogonalnu preobrazbu. Buduci da su skalari invarijantni na ortogonalne
preobrazbe, to tenzor nultog reda nazivamo i skalarom.

Ogranicimo li se na D = 3-dimenzijski prostor, tenzor prvog reda se preobraava kao

3
Ti 0 = ai j T j ,
j=1

to prepoznajemo kao preobrazbu vektora (2.98), tj. tenzori prvog reda su vektori.

Tenzor drugog reda u D = 3-dimenzijskom prostoru se preobraava kao

3 3
Ti10 i2 = ai1 j1 ai2 j2 T j1 j2 .
j1 =1 j2 =1

Gornju relaciju prepoznajemo kao operaciju slicnosti (2.114) tj. (2.115). Dakle u odnosu na
ortogonalne preobrazbe, tenzori drugog reda su isto to i kvadratne matrice.

Tenzor treceg reda u D = 3-dimenzijskom prostoru se preobraava kao

3 3 3
Ti10 i2 i3 = ai1 j1 ai2 j2 ai3 j3 T j1 j2 j3 .
j1 =1 j2 =1 j3 =1

Jedan primjer tenzora treceg reda je i Levi-Civita tenzor (15.22). S , , je oznacen tenzor per-
mutacije ili Levi-Civita tenzor ili izotropni tenzor treceg reda. Taj je pseudotenzor antisimetrican
na zamjenu bilo koja dva svoja indeksa. Koristeci jedinicne vektore pravokutnog koordinatnog
sustava

~e , = x, y, z

Levi-Civita tenzor se moe napisati kao slijedeci mjeoviti skalarno-vektorski umnoak

, , =~e (~e ~e ).

ako je (i, j, k) = (1, 2, 3), (2, 3, 1)ili(3, 1, 2)

+1,



i, j,k = 1, ako je (i, j, k) = (1, 3, 2), (2, 1, 3)ili(3, 2, 1) . (2.116)




0, ako je i = j ili i = k ili j = k.

 3. Kinematika

Kinematika je dio fizike koji se bavi OPISOM gibanja, ne ulazeci u objanjavanje toga to je
UZROK gibanja. Sama rijec kinematika, potjece od grcke rijeci (kinema), to znaci
gibanje.

Osnovni pojam kinematike jest pojam BRZINE. Brzina je velicina zadana omjerom prijedenog
puta i proteklog vremena. Prijedeni put je vektor, a proteklo vrijeme je skalar, pa je zato njihov
omjer, brzina, vektorska velicina. Prema tome, brzina ima svoj iznos i smjer, a zbrajanje brzina je
komutativno. Smjer brzine odreduje kojim ce prostornim tockama proci cestica u svojem gibanju.
Skup tih tocaka se naziva PUTANJA ili trajektorija. Ako je taj smjer stalno isti tokom vremena,
cestica se giba po pravcu, a gibanje se naziva PRAVOCRTNO. Sva ostala gibanja (kod kojih se
smjer brzine mijenja u vremenu) se nazivaju KRIVOCRTNA gibanja. Posebni oblik krivocrtnog
gibanja je KRUNO gibanje, kod kojega putanja cestice opisuje krunicu. Ako je iznos brzine
nepromjenjiv u vremenu, gibanje se naziva JEDNOLIKO. Ako se iznos brzine mijenja u vremenu,
gibanje se zove NEJEDNOLIKO (naziva se ubrzano ako se brzina povecava, a usporeno ako se
brzina smanjuje). Velicina koja opisuje vremenske promjene brzine, zove se UBRZANJE (ili
akceleracija) i definirana je kao omjer promjene brzine i proteklog vremena. Prema ovoj definiciji
i ubrzanje je vektor. Deceleracijom (usporavanjem) se naziva smanjenje iznosa brzine tijekom
vremena.

3.1 Brzina i ubrzanje

Promatrajmo cesticu koja se giba po krivulji C (slika 3.1). Neka se u trenutku t cestica nalazi u
pocetnoj tocki P ciji poloaj odreduje radij vektor~r(t). U neto kasnijem trenutku t + t, neka se
cestica nalazi u konacnoj tocki K opisanoj radij vektorom~r(t + t) =~r + ~r. Srednjom brzinom
~v cestice na putu ~r se naziva omjer

~r
~v = .
t
124 Poglavlje 3. Kinematika

Slika 3.1: Uz definiciju brzine.

Omjer vektora i skalara je vektor, pa je srednja brzina vektorska velicina. Po svojoj dimenziji,
srednja brzina je omjer duljine i vremena
  [~r] l
~v = = ,
[ t] t
pa se, u SI sustavu, mjeri u jedinicama m s1 . Po svojem geometrijskom znacenju, srednja je
brzina SEKANTA krivulje C , tj. putanje cestice (slika 3.1). Unutar vremenskog intervala t,
brzina se moe mijenjati (i po iznosu i po smjeru), pa ako elimo doznati pravu (trenutnu) brzinu,
~v, cestice u promatranoj tocki, u definiciji srednje brzine treba izvesti granicni prijelaz t 0,
koji tada prepoznajemo kao definiciju derivacije 1

~r(t + t) ~r(t) ~r d~r

~v = lim = lim = = ~r, (3.1)
t0 t t0 t dt

Svaki se vektor, pa tako i vektor brzine, moe prikazati kao umnoak iznosa v, i jedinicnog
vektora smjera ~ev ,
~v = v~ev .
Opcenito, svaka promjena neke velicine s vremenom se moe shvatiti kao iznos neke brzine.
Tako se npr. upravo uvedena brzina moe nazvati i brzinom promjene poloaja radij vektora
Moguce je definirati i neke druge brzine:

Promatrajmo povrinu plohe, S, koju opisuje radij vektor cestice u gibanju. Plonom
brzinom, v pl , nazivamo slijedeci diferencijalni omjer
dS
v pl = ,
dt
gdje je d S povrina plohe koju je u vremenu d t opisao radij vektor (slika 7.28).

1 Newton je uveo skraceno oznacavanje vremenske derivacije neke velicine tockicom iznad te velicine. Tako se

npr. za brzinu moe skraceno napisati ~r.
3.1 Brzina i ubrzanje 125

Brzinu kojom neka sila obavlja rad, W , nazivamo snagom, P

dW
P= ,
dt
gdje je d W rad koji je u vremenu d t obavila neka sila.

Kutna brzina
d
= ,
dt
gdje je d kut koji opie cestica u vremenu d t.

Brzinu kojom elektricni naboj Q prolazi kroz zamiljenu ravnu plohu, nazivamo elektric-
nom strujom

dQ
I= ,
dt
gdje je d Q kolicina naboja koja je u vremenu d t prola kroz plohu.

B RZINA U PRAVOKUTNOM KOORDINATNOM SUSTAVU.

Po komponentama pravokutnog koordinatnog sustava

d~r dx dy dz
~v = = ~ex + ~ey + ~ez = x~ex + y~ey + z~ez .
dt dt dt dt
Po komponentama

vx = x ,
vy = y ,
vz = z .

Geometrijski, pri granicnom prijelazu t 0 ce i sekanta sa slike 3.1, prijeci u tangentu na

putanju u promatranoj tocki, tj. PRAVA BRZINA IMA SMJER TANGENTE na putanju. Prema
Pitagorinom poucku, iznos brzine
  s 2  2  2
 d~r  dx dy dz 1 ds
q
v = |~v| =   = + + = (dx)2 + (dy)2 + (dz)2 =
dt dt dt dt dt dt

je jednak omjeru infinitezimalne duljine luka krivulje

q
ds = (dx)2 + (dy)2 + (dz)2

i vremenskog intervala d t.

B RZINA U KRUNOM CILINDRI CNOM KOORDINATNOM SUSTAVU.

Prema (2.53), u cilindricnom koordinatnom sustavu je

~r(t) = (t)~e (t) + z(t)~ez ,

126 Poglavlje 3. Kinematika

gdje samo jedinicni vektor ~ez , ne ovisi o vremenu. Stoga je brzina jednaka
d~r d d~e dz
~v = = ~e + + ~ez .
dt dt dt dt
U odjeljku 2 je, relacijom (2.56) pokazano da je

d~e = d ~e ,

to, uvrteno u gornji izraz za brzinu, daje brzinu u krunom cilindricnom sustavu

~v = ~e + ~e + z~ez . (3.2)

Po komponentama

v = ,
v = ,
vz = z .

Zadatak 3.1 Brod se giba nizvodno i pretekne splav u tocki A. Poslije vremena okrene se,
krene uzvodno i mimoide splav na udaljenosti L od tocke A. Kolika je brzina
toka rijeke? 

Rjeenje:

Slika 3.2: Uz zadatak 3.1.

A
L x

SPLAV
vR

BROD

L
vS = vR = ,
t +
L+x
vB + vR = ,

x
vB vR = .
t
Iz poljednje dvije od gornjih jednadba slijedi

1 L+x x
 
vR = .
2 t
3.1 Brzina i ubrzanje 127

Izjednacavanjem gornjeg izraza s jednadbom vS = vR , dobiva se

L L+x x
2 = ,
t + ht i
0 = ( t) L + x( + t) .

Izraz u uglatoj zagradi je uvijek pozitivan, pa mora biti

t = ,

to, prema prvoj od gornjih jednadba povlaci

L
vS = vR = .
2

Zadatak 3.2 Izracunajte moment kolicine gibanja ~L = ~r m~v u krunom cilindricnom

koordinatnom sustavu. R:
... dovriti 

B RZINA U SFERNOM KOORDINATNOM SUSTAVU.

Prema (2.63), u sfernom koordinatnom sustavu je

~r(t) = r(t)~e r (t),

gdje se obje velicine, i iznos r i smjer radij vektora ~e r , mogu mijenjati s vremenom. Stoga je i
brzina jednaka

d~r d h i dr d~e r
~v = = r(t) ~e r (t) = ~e r + r .
dt dt dt dt
Prvi clan opisuje promjenu iznosa radij vektora uz konstantan smjer, a drugi opisuje promjenu
smjera radij vektora uz njegov konstantan iznos. U odjeljku 2 je, relacijom (2.66), pokazano da
je

d~e r = d~e + sin d~e ,

to, uvrteno u gornji izraz za brzinu, daje brzinu u sfernom koordinatnom sustavu

~v = r~e r + rr = r~e r + r(~e +~e sin ) = r~e r + r~e + r sin ~e . (3.3)

Po komponentama

vr = r,
v = r ,
v = r sin .

Zadatak 3.3 Izracunajte moment kolicine gibanja ~L = ~r m~v u sfernom koordinatnom

sustavu. R:
... dovriti 
128 Poglavlje 3. Kinematika

U BRZANJE se definira kao promjena brzine u danoj tocki (ili kao brzina kojom se mijenja
brzina)

~v(t + t) ~v(t) d~v d 2~r

~a = lim = = 2 = ~r. (3.4)
t0 t dt dt

Ubrzanje je omjer vektora d~v i skalara d t, pa je i samo vektor

d~v d dv d~ev
~a = = ( v ~ev ) = ~ev + v .
dt dt dt dt
Po svojoj dimenziji je ubrzanje omjer duljine i kvadrata vremena
[d~v] l
[~a ] = = ,
[d t] t 2

i, u SI sustavu mjernih jedinica, mjeri se u m s2 .

U BRZANJE U PRAVOKUTNOM KOORDINATNOM SUSTAVU.

U pravokutnom koordinatnom sustavu, ubrzanje je jednako
d 2~r
~a = = x ~ex + y ~ey + z ~ez .
d t2
Po komponentama
ax = x ,
ay = y ,
az = z ,
a po svojem iznosu je
p
a = |~a | = x 2 + y 2 + z 2 .

U BRZANJE U CILINDRI CNOM KOORDINATNOM SUSTAVU.

U krunom cilindricnom koordinatnom sustavu je brzina dan izrazom (3.2), a ubrzanje se dobiva
vremenskom derivacijom brzine
d~v
~a = = ~e + + ~e + ~e + + z~ez .
dt
U odjeljku 2 smo, relacijama (2.56) pokazali da je

d~e = d~e , d~e = d~e .

to, uvrteno u gornji izraz za ubrzanje, konacno daje ubrzanje u krunom cilindricnom koordi-
natnom sustavu
   
~a = 2 ~e + 2 + ~e + z~ez . (3.5)

Po komponentama
a = 2 ,
a = 2 + ,
az = z .
3.1 Brzina i ubrzanje 129

U BRZANJE U SFERNOM KOORDINATNOM SUSTAVU.

U sfernom koordinatnom sustavu je brzina dana izrazom (3.3), a ubrzanje dobivamo vremenskom
derivacijm brzine

= r~e r + rr + r~e +r~e +r + r sin ~e +r cos ~e +r sin ~e +r sin .

d~v
~a =
dt
U odjeljku 2 je, relacijama (2.66),(2.67) i (2.68) pokazano da je
 
d~e r = d~e +sin d ~e , d~e = d~e r +cos d ~e , d~e = sin ~e r cos ~e d .

to, uvrteno u gornji izraz za ubrzanje, konacno daje ubrzanje u sfernom koordinatnom sustavu
     
~a = r r 2 r 2 sin2 ~e r + 2r +r r 2 sin cos ~e + 2r sin +2r cos +r sin ~e .
(3.6)

Po komponentama

vr = r r 2 r 2 sin2 ,
v = 2r + r r 2 sin cos ,
v = 2r sin + 2r cos + r sin .

Zadatak 3.4 Camac krece iz tocke P na jednoj obali rijeke i plovi stalnom brzinom ~
V u
smjeru tocke Q na drugoj obali, koja se nalazi tocno nasuprot P. irina rijeke je

Ako je trenutna udaljenost od Q do

camca, kut izmedu i spojnice PQ,
a brzina rijeke je ~v, dokaite da je putanja
camca dana sa
sec
D. =D .
(sec + tan )V /v
R:
dovriti 

Zadatak 3.5 dovriti

R:
dovriti 

Zadatak 3.6 Vektor poloaja cestice je dan izrazom

~r =~ex a cos t +~ey b sin t + ct 2~ez .

Pokaite da ubrzanje cestice ne raste s vremenom.

R:
dovriti 
 130 Poglavlje 3. Kinematika

3.2 Popratni trobrid

Promatrajmo cesticu koja se giba po prostornoj krivulji C . Neka je poloaj cestice u trenutku

t opisan radij vektorom OP =~r(t) koordinatnog sustava (O, x, y, z) (kao na slici 3.3). Pored

Slika 3.3: Uz popratni trobrid.

nepomicnog koordinatnog sustava (O, x, y, z), ponekad je korisno uvesti jo jedan pravokutni
koordinatni sustav koji se GIBA zajedno s cesticom (prati ju) i koji se naziva POPRATNI TROBRID.
On je definiran trima, medusobno okomitim, jedinicnim vektorima. To su :

~eT jedinicni vektor u smjeru TANGENTE na krivulju. Relacijom (3.1) je pokazano da

brzina ima smjer tangente, pa je zato ~eT jednak jedinicnom vektoru brzine ~ev
~v d~r / d t d~r
~eT ~ev = = = , (3.7)
v ds / d t ds
gdje je ds duljina luka krivulje C u maloj okolici tocke P.

Buduci da je derivacija jedinicnog vektora okomita na taj isti jedinicni vektor [relacija
(2.16)], to je ~eN , jedinicni vektor NORMALE, definiran preko derivacije jedinicnog vektora
vektora ~eT kao
d~eT
~eN = R . (3.8)
ds
Sama derivacija d~eT /ds ne mora biti i jedinicne duljine, pa se mnoitelj R odabire tako da
~eN bude jedinicne duljine
1
R =  .
d~
 Te 

 ds 
3.2 Popratni trobrid 131

Velicina R se naziva POLUMJER ZAKRIVLJENOSTI krivulje C u tocki P (i kod gibanja po

krunici je jednak polumjeru krunice - odatle potjece i oznaka). Inverz od R se naziva
zakrivljenost ili fleksija i oznacava se s
1
= .
R

Sada, kada su poznata dva jedinicna i medusobno okomita vektora, lako je pomocu
njihovog vektorskog umnoka, definirati i treci jedinicni vektor, ~eB , koji se zove vektor
BINORMALE ,

~eB =~eT ~eN . (3.9)

Prema samoj definiciji vektorskog umnoka, slijedi da je ~eB jedinicnog iznosa i da je okomit
i na ~eT i na ~eN .

Ova tri vektora,

~eT , ~eN , ~eB ,

cine popratni trobrid cestice.

Izrazimo ubrzanje cestice preko ovih vektora

d~v d(v~eT ) dv d~eT
~a = = = ~eT + v
dt dt dt dt
1
   
dv d~eT ds dv
= ~eT + v = ~eT + v ~eN v
dt ds d t dt R

dv v2
= ~eT + ~eN
dt R

aT ~eT + aN ~eN .
Clan
dv
aT = (3.10)
dt
uz ~eT se naziva tangencijalno, a clan

v2
aN = (3.11)
R
uz ~eN normalno ubrzanje.

Koordinatni sustav popratnog trobrida se giba zajedno s cesticom du njezine putanje, i stoga
nije ni staticki ni inercijski.
 132 Poglavlje 3. Kinematika

Zadatak 3.7 Izracunajte tangencijalno i normalno ubrzanje cestice koja se giba po krivulji

~r =~ex a cos t +~ey b sin t.

Kako se zove ta krivulja?

R:
dovriti 

Zadatak 3.8 Nadite ~eT ,~eN ,~eB i R prostorne krivulje zadane s

x = t, y = t 2 /2, z = t.

R:
dovriti 

Zadatak 3.9 Ako je brzina cestice ~v, ubrzanje ~a , pokaite da je polumjer zakrivljenosti dan
sa
v3
R= .
|~v ~a |

R:
dovriti 

3.3 Frenet-Serretove formule

Frenet - Serret-ove2 formule, opisuju nacin na koji se mijenjaju vektori ~eT ,~eN i ~eB du putanje
cestice.

D ESNI KOORDINATNI SUSTAV

Pokaimo najprije da jedinicni vektori ~eT ,~eN i ~eB cine desnu bazu trodimenzijskog prostora. Iz
(3.9) slijedi

~eB ~eT = (~eT ~eN ) ~eT ,

no, primjenom vektorskog identiteta (2.12)

(~a ~b ) ~c = ~b (~c~a ) ~a (~b~c )

na gornji izraz, dobiva se

~eB ~eT =~eN (~eT ~eT ) ~eT (~eN ~eT ) =~eN

2 Jean Frdric Frenet, 1816 - 1900, i Joseph Alfred Serret, 1819 - 1885, francuski matematicari.
3.3 Frenet-Serretove formule 133

zbog okomitosti ~eN i ~eT . Na slican se nacin, pomocu gornje relacije, dobiva i

~eN ~eB = (~eB ~eT ) ~eB =~eT (~eB~eB ) ~eB (~eT ~eB ) =~eT ,

zbog okomitosti ~eT i ~eB . Time je pokazano da vrijedi

~eT =~eN ~eB , ~eN =~eB ~eT , ~eB =~eT ~eN . (3.12)

P RVA od Frenet-Serret-ovih formula je upravo definicija (3.8) vektora ~eN

d~eT
= ~eN . (3.13)
ds
Za izvod TRE CE Frenet-Serret-ove formule (treca je zato jer opisuje promjenu treceg po redu
vektora , ~eB ), treba krenuti od izraza za ~eB u (3.12)

d
~eB = ~eT ~eN
ds
d~eB d~eT d~eN d~eN d~eN
= ~eN +~eT = ~eN ~eN +~eT =~eT .
ds ds ds ds ds
Kao to je vec vie puta receno, (npr. relacija (2.16)), derivacija jedinicnog vektora mora biti
okomita na sam vektor i zato d~eN /d s mora biti neka linearna kombinacija vektora ~eT i ~eB .
Napiimo tu linearnu kombinaciju kao ~eT + ~eB . Tada gornji izraz postaje

d~eB
=~eT (~eT + ~eB ) = ~eN .
ds
Umjesto uobicajeno je koristiti oznaku = koja se naziva i TORZIJA jer se moe
pokazati da opisuje torzijska svojstva putanje (zakret oko lokalne osi). Tako smo doli do trece
Frenet-Serret-ove formule
d~eB
= ~eN . (3.14)
ds
Za izvod DRUGE Frenet-Serret-ove formule, krecemo od izraza za ~eN u (3.12)

d
~eN = ~eB ~eT
ds
d~eN d~eB d~eT
= ~eT +~eB = ~eN ~eT +~eB ~eN = (~eB ) + (~eT ).
ds ds ds
Tako smo doli i do druge Frenet-Serret-ove formule

d~eN
= ~eT ~eB . (3.15)
ds
Sve tri zajedno glase

d~eT d~eN d~eB

= ~eN , = ~eT ~eB , = ~eN . (3.16)
ds ds ds
 134 Poglavlje 3. Kinematika

3.4 Kruno gibanje

Kao posebno jednostavan oblik gibanja po krivulji, promotrimo gibanje cestice po krunici.
Krivulja C sa slike 3.3 je sada krunica polumjera , a zbog homogenosti i izotropnosti prostora,
koordinatni sustav se uvijek moe postaviti tako da krunica lei u ravnini (x, y) sa sreditem u
ishoditu koordinatnog sustva, kao na slici 3.4. Smjer brzine je smjer tangenete, a to je smjer ~e
jedinicnog vektora polarnog koordinatnog sustava,

~v = v~e .

Duljina luka krunice s i kut su povezani jednostavnom relacijom

Slika 3.4: Uz gibanje po krunici.
s= , y

v
pa se, za konstantni , brzina cestice moe
napisati u obliku

x
ds d( )
~v = ~e = ~e = ~e
dt dt

v = , ~ev =~e
gdje je uvedena kutna (ili kruna) brzina, ciji je iznos jednak
d
= . (3.17)
dt
Slicno se moe dobiti i iznos TANGENCIJALNOG ubrzanja (3.10)
dv d d2
aT = = = 2 = ,
dt dt dt
gdje je
d d2
= = 2,
dt dt
iznos kutnog (ili krunog) ubrzanje.

Izracunajmo i NORMALNU komponentu ubrzanja, (3.11). Da bismo to izveli, potrebno je

odrediti jedinicni vektor ~eN i polumjer zakrivljenosti R. Krenimo od definicije ~eN , (3.8), uz
uvrtavanje ~eT =~e
d~eT d~e d~e d t
~eN = R =R =R .
ds ds d t ds
No, iz (2.56) znamo da je

d~e = ~e d ,

a dt/ds je naprosto 1/v uz v = , to sve zajedno daje

d 1
~e = R ~e .

~eN = R()
dt v 

Da bi ~eN bio jedinicne duljine, ocito za polumjer zakrivljenosti R treba odabrati polumjer
krunice

R = ,
3.4 Kruno gibanje 135

iz cega slijedi

~eN = ~e

i normalna (radijalna) komponenta ubrzanja, (3.11), je

v2
aN = = 2 .

Za cijelo ubrzanje gibanja po krunici, dobije se

dv v2
~a = ~e ~e . (3.18)
dt

Zadatak 3.10 Tijelo mase m se nalazi na vrhu glatke polukugle polumjera R i na tom mjestu
ima brzinu iznosa v0 u smjeru tangente na polukuglu. Odredite mjesto na kome
ce se tijelo odvojiti od polukugle. Kolika je brzina tijela u toj tocki? Sva trenja
i dimenzije tijela se zanemaruju. 

Rjeenje:
Na slici dolje desno su prikazane sile koje djeluju na tijelo dok ono klizi po polukugli. S obzirom
da se zanemaruju sva trenja, jedine dvije sile koje djeluju na tijelo su reakcija podloge (od
polukugle) i gravitacijska sila. Stoga je jednadba gibanja, prema (3.18), jednaka

v2
 
dv
m~a m ~e ~e = ~N + m~g , z
dt R
v0
ili po komponentama
dv N
~e m = mg sin , mg
dt v
x
v2
~e m = mg cos + N.
R
Sve dok tijelo dodiruje polukuglu, nema gibanja u radijalnom smjeru (zbog tvrdoce polukugle) i
radijalna komponenta ubrzanja je jednaka nuli. Tek u trenutku odvajanja tijela od polukugle,
radijalna komponenta ubrzanja postaje razlicita od nule, ali je tada reakcija podloge ~N = 0,
jer tada tijelo vie ne dotice polukuglu. Dakle u trenutku odvajanja, radijalna komponeneta
jednadbe gibanja glasi

v2 = gR cos .

Nadalje se ovaj problem moe rjeavati na dva nacina:

(1) preko energije (algebarska jednadba), ili
(2) samo pomocu jednadbe gibanja (diferencijalna jednadba).

(1) Pomocu sacuvanja energije:

Gornja jednadba sadri dvije nepoznanice: (t) i v(t), pa je potrebno naci jo jednu nezavisnu
jednadbu za ove dvije nepoznanice. Buduci da se trenja zanemaruju, za ovu drugu jednadbu
cemo odabrati jednadbu sacuvanja mehanicke energije.
Ek (t = 0) + E p (t = 0) = Ek (t > 0) + E p (t > 0)
1 2 1 2
mv0 + mgR = mv + mgR sin(/2 ), v2 = v20 + 2gR(1 cos ).
2 2
 136 Poglavlje 3. Kinematika

Kombiniranjem jednadba

v2 = gR cos i v2 = v20 + 2gR(1 cos )

lako se dobijuj brzina i kut u trenutku odvajanja tijela od polukugle

s
v20 + 2gR 2 v2
vodv = , cos odv = + 0 .
3 3 3gR
Isti ovaj zadatak (uz pocetni uvjet v0 = 0) je rjeen Lagrangeovom jednadbom gibanja u zadatku
14.12 ili uz trenje u zadatku 12.9.

(2) Jednadbom gibanja:

Komponentu jednadbe gibanja za smjer pomnoimo s v
dv .
= g sin v = R
dt
dv
v = g R sin
dt
1 d 2 d
v = g R cos ,
2 dt dt
i prointegrirajmo od nula do t
1
Z t Z t
d 2 d
v dt = g R cos dt
2 0 dt dt
h0 i
v2 (t) v2 (0) = 2gR cos (t) cos (0)
h i
v2 (t) = v2 (0) + 2gR 1 cos (t) .

Time je dobivena ista dodatna veza brzine i kuta kao i u postupku preko energije, iz cega dalje
slijede vec navedeni rezultati.

Zadatak 3.11 Duljina kraka zamanjaka sa slike je l.

Ako se tocka A giba du vodoravne crte
CD, dok se tocka B giba po krunici polu-
mjera R konstantnom kutnom brzinom ,
izracunajte brzinu i ubrzanje tocke A.

Rjeenje:
dovriti

3.5 Putanja projektila

dovriti
 4. Newtonovi postulati, rad, energija

S TAROGR CKI MATEMATI CAR Euklid1 je u svojem najznacajnijem djelu, Stoicheia (Elementi),
izgradio cijelu geometriju na nacin koji ce buducim naratajima postati uzor elegancije i
strogosti. Najprije je definirao sve pojmove koje ce kasnije koristiti (npr. tocka je ono to nema
ni duljinu ni irinu, pravac je ono to ima duljinu, ali nema irinu i slicno), a zatim je postavio
pet temeljnih i nedokazivih tvrdnji2 , postulata ili postulata, za koje PRETPOSTAVLJA da vrijede
medu velicinama koje su prethodno definirane. Na temelju (samo) tih pet postulata i logickog
zakljucivanja, Euklid izvodi teoreme o geometriji u ravnini i u prostoru. Ovaj veliki uspjeh da se
cijela geometrija svede na samo pet postulata, posluio je slijedecih skoro dvije tisuce godina
kao uzor za izgradnju i drugih znanstvenih disciplina. Tako je npr. Spinoza3 napisao svoju Etiku
po uzoru na Euklidove elemente: definirao je osnovne eticke pojmove, postulirao veze medu
njima, a zatim je logickim zakljucivanjem izvodio eticke stavove. No, nisu samo filozofi pokuali
izgraditi svoje sustave po uzoru na Euklida. Izgradnje mehanike na postulatatskim temeljima
poduhvatio se Isaac Newton4 u svojem glasovitom djelu

P HILOSOPHI NATURALIS P RINCIPIA M ATHEMATICA

koje se pojavilo u Londonu godine 1687. S obzirom da se u Newtonovo vrijeme filozofijom

prirode nazivalo ono to se danas zove teorijskom fizikom, naslov bi se mogao prevesti i kao
Matematicka nacela teorijske fizike. U toj je knjizi po prvi puta uveden diferencijalni racun,
objavljen je zakon gravitacije, a najvanije vezano za ovo poglavlje je postulatatski temelj onoga
to ce se kasnije nazvati KLASI CNA MEHANIKA (za razliku od kvantne mehanike koja ce se
pojaviti pocetkom dvadesetog stoljeca). Newton je uveo SILU kao uzrok promjene stanja gibanja
cestice i cijelu je mehaniku

1 Euklid iz Aleksandrije, IV - III stoljece prije nove ere; trinaest knjiga njegovih Elemenata se moze naci na adresi:
http://aleph0.clarku.edu/djoyce/java/elements/toc.html.
2 Euklidovi postulati u Jefimov: Via geometrija, str. 10, komentar petog postulata
3 Baruch de Spinoza, (Amsterdam, 24. XI 1632. - Den Haag, 21. II 1677.), nizozemski je filozof.
4 Sir Isaac Newton, 1642 Woolsthorpe, grofovija Lincoln - 31. III 1727 Kensington, bio je svecenik i svoje

teoloke radove je smatrao puno vanijim od radova u mehanici i matematici; bio je zastupnik sveucilita Cambridge
u engleskom Parlamentu i direktor kovnice novca u Londonu. Osim navedenog djela, navedimo jo i: Metoda
fluksija i beskonacnih redova (koja sadri otkrice diferencijalnog i integralnog racuna), Rasprava o kvadraturi krivulja,
Univerzalna aritmetika, Optika i dr..
 138 Poglavlje 4. Newtonovi postulati, rad, energija
saeo u tri postulata koji govore to se do-
gada s cesticom kada na nju djeluju ili ne
djeluju sile. Temelj klasicne mehanike pred-
stavlja drugi Newtonov postulat

d 2 ~r 1
2
= ~F,
dt m
koji, dopunjen pocetnim uvjetima na brzinu
i poloaj, kae da je iz poznavanja svih sila
~F koje djeluju na cesticu mase m, rjeava-
njem gornje diferencijalne jednadbe, mo-
guce proizvoljno tocno odrediti njezin po-
loaj ~r(t) u prostoru u proizvoljnom vre-
menskom trenutku t, kako prolom, tako i
buducem. Ova
je tvrdnja imala i velike filozofske implikacije, koje je najjasnije izrazio Laplace5 kada je 1814.,
u Filozofskim esejima o vjerojatnosti, rekao

Mi moramo smatrati sadanje stanje svemira, kao posljedicu njegovog prethodnog

stanja, i kao uzrok onome stanju koje slijedi. Um koji bi u danom trenutku poznavao
sve sile koje djeluju u prirodi, kao i poloaje i brzine svih svemirskih tjelesa, i koji bi
bio sposoban rijeiti njihove jednadbe gibanja, obuhvatio bi jednom jedinom for-
mulom gibanje najvecih zvijezda i planeta, kao i gibanje najmanjih atoma. Takvom
umu nita ne bi bilo nepoznato: pred njegovim bi ocima bila sva prolost, kao i sva
buducnost.

Svjetonazor izgraden na temelju shvacanja o cvrstoj determiniranosti svih dogadaja u prirodi,

nazvan je MEHANICIZAM.
No, svijet ipak nije tako cvrsto determiniran, kao to su to mislili Laplace i njegovi suvremenici.
Gornja bi tvrdnja bila istinita samo onda, kada bi Newtonova jednadba gibanja bila primjenjiva na
sve sastavne elemente svemira. Suvremena kvantna fizika nas uci da se ponaanje mikroskopskih
objekata ne pokorava Newtonovoj jednadbi gibanja, nego da ono zadovoljava neke druge jednadbe
(Schrdingerovu, Heisenbergovu, Diracovu, ...), cija rjeenja ne daju tocan poloaj i brzinu cestice,
nego samo njihovu vjerojatnost. tovie, Heisenbergovo nacelo neodredenosti eksplicite tvrdi da
se poloaj i brzina (tocnije receno: kolicina gibanja) mikroskopskog objekta ne mogu proizvoljno
tocno odrediti, ili drugim rjecima, sam pojam putanje ne postoji. Isto tako, u analizi gibanja
masivnih objekata kao to su zvijezde, galaksije i slicno, treba racunati s ucincima zakrivljenosti
prostor-vremena, kako je to pokazano u Einsteinovoj opcoj teoriji relativnosti. No, ta pitanja vec
izlaze izvan okvira ove knjige.

4.1 Newtonovi postulati

N EWTONOVI POSTULATI 6 su tri nedokazive tvrdnje koje se uzimaju za ishodite daljih

razmatranja o mehanici klasicnih fizickih sustava.
5 Pierre Simon Laplace, (1749 - 1827), francuski matematicar, fizicar, astronom i filozof.
6 Postulati su nedokazive tvrdnje cija se (ne)istinitost, s odredenom preciznocu, provjerava pokusima. Za razliku
od postulata, aksiomi su takoder nedokazive tvrdnje, ali se ne provjeravaju pokusima. Tako su npr. Newtonovi
postulati, ali su Euklidovi aksiomi.
4.1 Newtonovi postulati 139

P RVI govori o tome to se dogada s cesticom (tijelom) kada je zbroj sila koje na nju djeluju,
jedank nuli.

D RUGI govori o tome to se dogada s cesticom (tijelom) kada je zbroj sila koje na nju djeluju,
razlicit od nule.

T RE CI uvodi i drugu cesticu (tijelo) i govori o tome kakva je sila njihovog medudjelovanja.

Pojmovno je cestica (tijelo) opisano samo jednim svojim svojstvom - kolicinom gibanja ~p = m~v, a
medudjelovanje cestice i okoline se ostvaruje putem sile. Cestica (tijelo) vidi svoju okolinu samo
posredstvom sila kojima ta okolina djeluje na nju.

Evo i samih postulata u obliku kako ih je formulirao I. Newton7 :

(1)
Corpus omne perseverare in statu suo quiescendi vel movendi uniformiter in
directum, nisi quatenus a viribus impressis cogitur statum illum mutare.

"Svako tijelo ostaje u stanju mirovanja ili jednolikog gibanja po pravcu, sve dok ga sile ne
prisile da to stanje promijeni." Ili, drugim rijecima, ukoliko na tijelo (cesticu) ne djeluje nikakva sila,
ono ostaje u stanju mirovanja ili jednolikog gibanja po pravcu (tj. njegova je brzina konstantna).
Prvi se postulat naziva postulat tromosti.

~F = 0 ~v = const. (4.1)

Za ilustraciju ovog postulata zamislimo slijedeci pokus: nekakva vanjska sila (izvo-
dac pokusa) je
kuglicu dovela u stanje gibanja; nakon toga
ta vanjska sila vie ne djeluje; ako se ku-
Slika 4.1: Prvi i drugi postulat.
glica giba po ravnoj podlozi, primjetit cemo
da se kuglica nakon nekog vremena zaus-
tavlja. Je li to u suprotnosti s gornjim pos-
tulatom koji kae da bi se kuglica trebala
nastaviti gibati beskonacno dugo istom br-
zinom koju je imala u trenutku kada je na
nju prestala djelovati vanjska sila? Naravno
da nije. Zato? Zato jer nakon prestanka
djelovanja sile koja je kuglicu dovela u sta-
nje gibanja, na kuglicu sve vrijeme djeluju
sile trenja (sa podlogom i s medijem kroz
koji se kuglica giba) pa zato nije ispunjena
pretpostavka postulata, da je zbroj svih sila koje djeluju na tijelo jednak nuli. Upravo
ovo ne racunanje sa silama trenja je bio glavni razlog to vec ranije nije dolo do
spoznaje gornje relacije. Ako bi se gornji pokus izveo negdje u svemiru tako to
bi astronaut bacio kuglicu u smjeru van Sunceva sustava, prema nekoj udaljenoj
zvijezdi, ta bi se kuglica, u skladu s gornjim postulatom, gibala pocetnom brzinom i
7 Latinski navodi potjecu iz reference [Jan82]
140 Poglavlje 4. Newtonovi postulati, rad, energija

pravocrtno. Ovakvo bi se gibanje odvijalo tako dugo dok kuglica ne bi bila zahvacena
gravitacijskom silom nekog svemirskog objekta kraj kojega bi prolazila, a tada je
dalja sudbina kuglice krajnje neizvjesna.

(2)
Mutationem motus proportionalem esse vi motrici impressae et fieri secundum lineam
rectam qua vis illa imprimitur.

"Vremenska promjena kolicine gibanja, srazmjerna je sili i zbiva se u pravcu sile. " Ili, drugim
rijecima - vremenska promjena kolicine gibanja (~p = m~v) cestice (tijela), jednaka je zbroju svih
sila, ~F, koje djeluju na cesticu (tijelo). Drugi se postulat naziva postulat sile.
Slika 4.2: Isaac Newton

d~p ~
= F. (4.2)
dt

Sila vodi na promjenu kolicine gibanja cestice. Ako je zbroj svih sila jednak nuli, tada nema ni
promjene kolicine gibanja, tj. kolicina gibanja je konstantna, sacuvana velicina. U tom se slucaju
kae da vrijedi zakon o sacuvanju kolicine gibanja

~p = const. (4.3)

Kolicina gibanja je vektorska velicina, pa njezina konstantnost znaci konstantnost i po iznosu i po

smjeru
p = const., ~e p = const.,
ili po komponentma u npr. cilindricnom koordinatnom sustavu
p = const., p = const., pz = const.
Ne moraju sve komponente kolicine gibanja biti ili sacuvane ili nesacuvane. Moguce su situacije u
kojima sila djeluje npr. samo u smjeru cilindricnog koordinatnog sustava, a nema komponenata u
i z smjeru. U tom slucaju p nije konstantan (sacuvan), dok p i pz jesu konstantni.

Ukoliko se masa, m, cestice ne mijenja s vremenom,

dm
= 0,
dt
(a to je istina za tijela koja se gibaju brzinama puno manjim od brzine svjetlosti), tada drugi
postulat glasi
d~p d~v dm
= m +~v = m~a = ~F,
dt dt dt
4.1 Newtonovi postulati 141

gdje je ~a ubrzanje cestice. No, ubrzanje je druga vremenska derivacija radij vektora cestice, pa se
drugi Newtonov postulat cita kao nehomogena diferencijalna jednadba drugog reda za nepoznatu
funkciju~r =~r(t)

d 2~r(t) 1
2
= ~F(~r,t), (4.4)
dt m

gdje je nehomogeni clan srazmjeran zbroju vanjskih sila ~F koje se smatraju poznatim (zadanim)
funkcijama. Rjeenje gornje jednadbe je jednoznacno odredeno PO CETNIM UVJETIMA koji
proizvoljno8 tocno odreduju stanje gibanja cestice (njezin poloaj i brzinu) u nekom odredenom
vremenskom trenutku t0

~r(t = t0 ) =~r0 , ~v(t = t0 ) =~v0 .

Rjeenje jednadbe (4.4)

~r =~r(t;~r0 ,~v0 )

daje, s proizvoljnom9 tocnocu, poloaj cestice u SVAKOM vremenskom trenutku (i prolom, t < t0 ,
i buducem, t > t0 ).

Drugi Newtonov postulat se smatra definicijskom jednadbom za pojam sile iz koje slijedi
dimenzija sile
 2 
~F = [m] d ~r = m l
h i
dt 2 t2

i njezina mjerna jedinica koja se u SI sustavu zove NJUTN i oznacava s N

m
N = kg .
s2
( NE ) INERCIJSKI REFERENTNI SUSTAV
Na ovom mjestu je zgodno uvesti pojmove inercijskog i neinercijskog referentnog sustava. Svi
referentni sustavi u kojima vrijedi drugi Newtonov postulat se zovu INERCIJSKI SUSTAVI. Svaki
sustav koji se giba konstantnom brzinom u odnosu na neki inercijski sustav, i sam je inercijski.
Svi sustavi koji nisu inercijski, jesu NEINERCIJSKI. Precizirajmo malo pojmove inercijskog i
neinercijskog sustava. Promatrajmo dva pravokutna koordinatna sustva: S = (O, x, y, z) i S 0 =
(O 0 , x 0 , y 0 , z 0 ) kao na slici 4.3. Neka se cestica (trome) mase m giba kroz prostor tako da se u
trenutku t nalazi u tocki P. Gledano iz sustava S, njezin je radij vektor tada~r(t), a gledano iz sustva
S 0 , radij vektor je~r 0 (t). Primjetimo da smo ovime implicitno pretpostavili da su vremena u oba
sustava ista10 , tj. da je

t = t 0.

Ova su dva vektora povezana jednostavnom relacijom

~r = ~R +~r 0
8U kvantnoj mehanici ovo nije istina.
9 Ni ovo nije istina u kvantnoj mehanici. Zato u kvantnoj mehanici ne postoji putanja kvantnog objekta (nego
samo vjerojatnost njegovog nalaenja u odredenom dijelu prostora).
10 To je aproksimacija prikladna za sustave koji se medusobno gibaju brzinama malim u usporedbi s brzinom

svjetlosti u vakuumu.
142 Poglavlje 4. Newtonovi postulati, rad, energija

Slika 4.3: Uz definiciju (ne)inercijskog sustava.

(sjetimo se pravila o zbrajanju vektora sa str. 23). Promatrac koji miruje u sustavu S, opisuje gibanje
cestice jednadbom (4.4)

m~r = ~F,

gdje ~F oznacava zbroj svih sila koje djeluju na cesticu u sustavu S. Promatrac koji miruje u sustavu
S 0 , takoder opisuje gibanje cestice jednadbom (4.4)

m~r0 = ~F 0 ,

gdje sada ~F 0 oznacava zbroj svih sila koje djeluju na cesticu u sustavu S 0 . Ove dvije jednadbe
gibanja su povezane relacijom~r = ~R +~r 0
~F = m~r = m(~R +~r)
0
= m~R + ~F 0
~F = m ~R + ~F 0 .
izmedu oba sustva jednako nuli, na cesticu djeluju
Zakljucak je: ukoliko je relativno ubrzanje, ~R,
ISTE sile, bez obzira opisuje li se gibanje iz sustava S ili S 0 . Ubrzanje je nula kada je brzina
konstantna, pa se moe reci da su svi sustavi koji se gibaju konstantnom (po iznosu i smjeru)
brzinom u odnosu na neki inercijski sustav, i sami inercijski. U svim takvim sustavima djeluju iste
sile
~F = ~F 0 = = inv.

Ukoliko ubrzanje medu sustavima nije jednako nuli, tada osim vanjskih sila djeluje jo i INERCIJSKA
SILA

m ~R.

Kao referentni inercijski sustav, najcece se uzima sustav fiksiran uz zvijezde stajacice. Jedan
primjer neinercijskog sustava je i sama Zemlja na cijoj povrini mi svi ivimo. U odnosu na sustav
4.1 Newtonovi postulati 143

zvijezda stajacica, Zemlja se ne giba konstantnom brzinom: ona se vrti oko svoje osi, giba se po
elipticnoj putanji oko Sunca i zajedno sa cijelim suncevim sustavom se giba oko sredita nae
galaksije. O ucincima ovih gibanja ce biti vie rijeci u poglavlju 8.

Detaljnija analiza gibanja u odnosu na razlicite sustave koji se i sami relativno gibaju dovela
je A. Einsteina11 1905. godine do otkrica S PECIJALNE TEORIJE RELATIVNOSTI. Pokazalo se da
su relativisticki ucinci vani za opis gibanja tek kod brzina bliskim brzini svjetlosti
km
c ' 300 000 .
s
Za opis gibanja cestica koje se gibaju bitno manjim brzinama nego to je c, relativisticki se ucinci
mogu zanemariti.

Primjetimo jo i da prvi postulat nije posljedica drugog. Prvim se postulatom utvrduje je

li sustav inercijski ili nije i tek kada ili ako se utvrdi da jeste inesrcijski, vrijedi drugi postulat.
Primjenjivost treceg postulata ne ovisi o karakteru (ne)inercijalnosti sustava.

MASA
U vezi s Newtonovim postulatima potrebno je posebno komentirati i pojam MASE koji se pojavljuje
u drugom postulatu
1~
~a = F.
m
Gornja je jednadba primjer jednog cijelog tipa jednadba koje se pojavljuju u fizici, a koje su
oblika

[ sustav ] = [odziv] [van jska smetn ja],

gdje se promatra medudjelovanje sustava i okolice, a odzivna funkcija mjeri kako jako ili kako
slabo se sustav mijenja uslijed djelovanja vanjske smetnje. Npr. ako na dva tijela, jedno male mase
m i drugo velike mase M, djeluje ISTA sila, tada ce tijelo manje mase m dobiti vece ubrzanje, nego
tijelo vece mase M. Vidimo da se tu masa pojavljuje kao velicina koja odreduje odziv (odzivna
funkcija, susceptibilnost) tijela (sustava) na vanjsku pobudu (silu): to je veca masa, manja je
reakcija (ubrzanje). Masa se dakle, pojavljuje kao mjera tromosti, kao osobina kojom se cestica
odziva na djelovanje vanjske pobude (sile). Zbog ove svoje osobine, masa koja se pojavljuje u
gornjoj jednadbi se naziva TROMA MASA.
Troma masa se jo moe uvesti i kroz zakon o sacuvanju kolicine gibanja u slucaju centralnog
sudara dva tijela, relacija (10.61),

m1 v1 + m2 v2 = m1 v10 + m2 v20 ,

odakle je

m1 v 0 v2
= 20 .
m2 v1 v1

Omjer tromih masa je dan omjerom razlika brzina poslije i prije sudara.

11 Alber Einstein, Ulm 14. III 1879. - Princeton 1955.

144 Poglavlje 4. Newtonovi postulati, rad, energija

Drugo svojstvo mase se sastoji u slijedecem: u poglavlju 7 ove knjige cemo vidjeti (tako-
der zahvaljujuci Newtonovu otkricu) da se cestice (tijela) jedna na drugu djeluju privlacnom
(gravitacijskom) silom

~ 
 m1 m2
 FG  = G 2 ,
r1,2

koja je utoliko veca ukoliko je vece jedno svojstvo cestice koje se naziva TEKA MASA. Ovo je
svojstvo zgodno usporediti sa elektricnim nabojem: kao to znamo tockasti elektricni naboji djeluju
jedni na druge silom koja je srazmjerna umnoku naboja i obratno srazmjerna kvadratu njihove
medusobne udaljenosti
 
~  1 q1 q2
 FC  = 2
,
40 r1,2

(Coulombova elektrostatska sila). to je vie naboja i sila je veca. Slicno se moe i teka masa
zamisliti kao neka vrsta GRAVITACIJSKOG NABOJA koja je izvor gravitacijske sile, ba kao to su i
elektricni naboji izvor elektricne sile12 .
Uocimo da se radi o dva posve razlicita svojstva cestice: ODZIVU i NABOJU. Jedno je odziv
cestice (sustava) na djelovanje neke vanjske pobude (sile), a drugo je svojstvo koje samoj cestici
omogucava da bude izvor sile (naboj) u odnosu na okolinu. Eksperimentalno je s vrlo velikim
stupnjem tocnosti utvrdeno da su ova dva svojstva numericki jednaka (istog su iznosa iako im je
fizicko znacenje posve razlicito) i zato se za njih koristi ista oznaka m, a oba se svojstva nazivaju
jednostavno masa, bez preciziranja radi li se o tromoj ili tekoj masi.

Nakon ovih malih digresija, vratimo se Newtonovim postulatima. Treci Newtonov postulat
izvorno glasi:

(3 )
Actioni contrariam semper et aequalem esse reactionem sive corporum duorum
actiones in se mutuo semper esse aequales et in partes contrarias dirigi.

On se naziva postulat djelovanja i protudjelovanja (akcije i reakcije) i u slobodnom prijevodu

glasi: ako cestica (tijelo) A djeluje na cesticu (tijelo) B silom ~FAB , tada i cestica (tijelo) B djeluje na
cesticu (tijelo) A silom ~FBA , istog iznosa, a suprotnog smjera

~FAB = ~FBA . (4.5)

Nerazumjevanje ovog postulata je izvor mnogih prividnih paradoksa. Jedan od najcecih je

pitanje kako objasniti da konj vuce kola: ako konj djeluje na kola istom silom kao i kola na konja,
onda bi i konj i kola trebali ostati na mjestu. To se ipak ne dogada. Zato? to ako je poledica?

12 Postoji naravno i razlika: elektricni naboji mogu biti pozitivni i negativni, dok je gravitacijski naboj uvijek
pozitivan. Posljedica ovoga je da se medudjelovanje elektricnih naboja moe ostvariti na dva nacina: medudjelovanje
istoimenih i medudjelovanje raznoimenih naboja, to vodi na odbojne i privlacne sile. Gravitacijski naboj je uvijek
istog predznaka i zato sila ima uvijek isti - privlacni - karakter.
 4.2 Rad, snaga i kineticka energija 145

4.2 Rad, snaga i kineticka energija

N EKA SE CESTICA nalazi u tocki opisanoj radij vektorom~r. Pomakne li se cestica za d~r u
polju konstantne vanjske13 sile ~F, definira se diferencijal RADA W (od engl. work) kao

d 0W = ~F d~r = F dr cos(~F, d~r). (4.6)

Primjetimo da se ovdje rijec diferencijal koristi kao oznaka za mali iznos rada, a ne u matema-
tickom smislu pojma difrencijala: ne postoji nekakva funkcija W koja kada se diferencira daje
d 0W = ~F d~r, dok npr. postoji funkcija f = x2 ciji je diferencijal jednak d f = 2xdx. Ovaj d f je
pravi diferencijal, dok d 0W nije pravi diferencijal. Slicno se i u termodinamici mali iznos topline
oznacava s d 0 Q, jer ni to nije pravi diferencijal.

Prema samoj definiciji skalarnog umnoka slijedi da je komponenta sile paralelna s pomakom
cestice, upravo dana mnoiteljem F cos(~F, d~r). Prema tome, ako je
cos(~F, d~r) > 0,
pomak cestice je u smjeru paralelne komponente sile i kae se da sila (okolina) obavlja rad nad
cesticom (sustavom). Ako je
cos(~F, d~r) < 0,
tada je pomak cestice u smjeru suprotnom od smjera paralelne komponente vanjske sile i kae se
da cestica obavlja rad nad okolinom. Ako je
cos(~F, d~r) = 0,
tada sila nema komponentu u smjeru pomaka cestice i nije obavljen nikakav rad. Iz gornje
definicijske jednakosti, jedinica za rad je umnoak jedinice za silu i jedinice za put. U SI sustavu
ta se jedinica zove DUL14 i oznacava se s J
m2
J = N m = kg .
s2
Po svojim dimenzijama, rad je
 2
L
[W ] = [m] 2 .
[T ]
Izraz (4.6) daje rad na diferencijalnom dijelu puta. Kako izracunati rad na konacnom dijelu puta
(slika 4.4), ako uzmemo u obzir da sila ne mora biti ista u svakoj tocki putanje? Razdijelimo u
mislima putanju cestice u N djelica d~r koji su toliko mali da je sila priblino konstantna unutar
svakog tog djelica. Sada moemo pomocu gornjeg zaokvirenog izraza izracunati diferencijal
rada unutar svakog tog djelica putanje, a ukupan rad po cijeloj putanji od pocetne tocke P do
konacne tocke K racunamo tako da zbrojimo radove po svim djelicima od kojih se sastoji putanja.
U granici kada N , ovaj zbroj prelazi u integral, pa se za ukupan rad dobiva

Z K Z Z ~rt
K
WP,K = ~F d~r = ~F d~r = ~F d~r. (4.7)
P c ~rtP

13 Sila se moe shvatiti kao nacin na koji okolina djeluje na cesticu

14 James Prescot Joul, engleski fizicar, 1818 - 1889, prvi je shvatio vezu izmedu mehanickog rada, energije i topline.
146 Poglavlje 4. Newtonovi postulati, rad, energija

Slika 4.4: Uz definiciju rada.

Integrira se po putanji C od pocetne do konacne tocke.

SNAGA, P (od engl. power) se definira kao BRZINA kojom se obavlja rad
d0W ~Fd~r
P= = = ~F ~v. (4.8)
dt dt
U SI sustavu, jedinica za snagu se zove VAT15 s oznakom W i definira se kao
J m m2
W= = N = kg 3 .
s s s
Po dimenziji, snaga je
 2
L
[P] = [m] 3 .
[T ]

ENERGIJA, E: cestica moe posjedovati dvije vrste mehanicke energije: jedna - kineticka -
potjece od gibanja cestice, a druga - potencijalna - potjece od poloaja cestice u polju konzervativne
sile (o konzervativnim silama cemo govoriti u slijedecem odjeljku).
Neka se cestica mase m giba od pocetne tocke s radij vektorom ~rP , u kojoj ima brzinu ~vP , do
konacne tocke s radij vektorom~rK , u kojoj ima brzinu ~vK . Izracunajmo ukupan rad koji sila ~F obavi
nad cesticom pri njezinom gibanju od pocetne do konacne tocke. U skladu s drugim Newtonovim
postulatom (4.2), umnoak mase i ubrzanja cestice jednak je sili koja djeluje na cesticu, pa je stoga
rad (4.7) jednak
m~vK2 m~vP2
Z ~rK Z ~rK Z ~vK
d~v
WP,K = ~F d~r = m d~r = m ~v d~v = Ek (K) Ek (P). (4.9)
~rP ~rP dt ~vP 2 2
Vidimo da je rad obavljen na racun promjene jedne velicine koja ovisi samo o SVOJSTVIMA
CESTICE : njezinoj masi i brzini. Ta se velicina naziva KINETI CKA ENERGIJA i oznacava se s Ek

m~v 2
Ek = .
2
15 u cast kotskog fizicara i inenjera Jamesa Watta, (17361819).
4.2 Rad, snaga i kineticka energija 147

Ako je konacna kineticka energija veca od pocetne, Ek (K) > Ek (P), vanjska sila (okolina) je obavila
rad nad cesticom i povecala joj brzinu. Ako se kineticka energija smanjila, Ek (K) < Ek (P), tada je
cestica dio svoje kineticke energije potroila na obavljanje rada nad okolicom (savladavanje vanjske
sile).
Iz cinjenice da je rad jednak razlici kinetickih energija, slijedi zakljucak da su i rad i kineticka
energija istih dimenzija i da se mjere u istim jedinicama, dulima.
Zadatak 4.1 Mjerenjem tlaka barutnih plinova (piezoelektricna metoda) u cijevi vatrenog
oruja, dobivena je priblina vremenska ovisnost tlka p o vremenu u obliku
27  
p(t) = pmax et 2e2t + e3t .
4
Izracunajte:
(a) ubrzanje projektila kao funkciju prijedenog puta,
(b) brzinu projektila kao funkciju prijedenog puta,
(c) tlaku cijevi kao funkciju prijedenog puta,
(d) brzinu projektila na ustima cijevi,
(e) tlak na ustima cijevi,
(f) nacrtajte ovisnosti iz (a), (b) i (c).
Trenje projektila i cijevi se zanemaruje. Neka je promjer cijevi 3 cm, duljina
cijevi 60 cm, masa projektila neka je pola kilograma, a parametri = 2 200 Hz
i pmax = 3 200 Pa. 

Rjeenje:
Situacija iz zadatka je skicirana na slici 4.5.
Primjetimo da se tlak moe napisati i u
Slika 4.5: Uz zadatak (4.1).
obliku
t
p(t) = 27pmax e2t sinh2 .
2
Proucimo najprije ovisnost tlaka o vremenu
tako to cemo potraiti njegove ekstremne
vrijednosti
dp 27  
= 0 = pmax et 4e2t + 3e3t .
dt 4
To je algebarska jednadba treceg reda u varijabli et s tri rjeenja
1
et1 = 0, et2 = , et3 = 1,
3
ili, izraeno u vremenu
ln 3
t1 = , t2 = , t3 = 0.

Uvrtavanjem gornjih vremena u pocetni izraz za tlak, dobiva se:
tlak u trenutku ispaljenja je nula

t3 = 0 = p(0) = 0,

maksimalan tlak
ln 3
t2 = = p(ln 3/) = pmax ,

148 Poglavlje 4. Newtonovi postulati, rad, energija

tlak dugo nakon ispaljenja je nula

t1 = = p() = 0.

Vidimo da tlak postie najvecu vrijednost u trenutku

ln 3
t2 =

nakon ispaljenja.
Postavimo sada jednadbu gibanja. Unutar cijevi, gibanje se odvija u jednoj dimenziji, pa se
vektorske oznake mogu izostaviti
d2 x d 2


m = F = p(t) 2
d t2
2 27 d 2 pmax
 
a dd t 2x = 16 m et 2e2t + e3t .

to je ovisnost ubrzanja o vremenu. Ubrzanje je vremenska derivacija brzine, pa se brzina iz

ubrzanja dobiva integriranjem po vremenu
Z t 2
d x d x d x
dt = .
0 d t2 dt t dt 0

Neka je u pocetnom trenutku t = 0, brzina projektila

d x
= 0,
dt 0
tada se izravnom integracijom izraza za ubrzanje, dobije brzina u proizvoljnom vremenskom
trenutku
dx 9 d 2 pmax  
v = 1 3et + 3e2t e3t . (4.10)
dt 16 m
Brzina je vremenska derivacija poloaja, pa se poloaj iz brzine dobiva integriranjem po vremenu
Z t
dx
d t = x(t) x(0).
0 dt
Neka se u pocetnom trenutku t = 0, projektil nalazi u tocki

x(0) = 0,

tada se izravnom integracijom izraza za brzinu, dobije poloaj u proizvoljnom vremenskom trenutku

3 d 2 pmax  t 2t 3t

x(t) = 11 + 6t + 18e 9e + 2e . (4.11)
32 m 2
Da bi se dobile ovisnosti tlaka, brzine i ubrzanja ovisno o prijedenom putu x, potreban je slijedeci
numericki postupak. Najprije se u jednadbi (4.11) mijenja vrijeme t sve dok se ne nade t = tL za
koji je

x(tL ) = L.

To je vrijeme potrebno projektilu da dode do usta cijevi (po izlasku iz cijevi, na projektil pocinje
djelovati i gravitacijska sila koja je zanemarena kod opisa gibanja unutar cijevi). Brzina ubrzanje i
tlak na ustima cijevi su

v(tL ), a(tL ), p(tL ).

 4.3 Konzervativne sile i potencijalna energija 149

Sada se za niz vrijednosti t (stotinjak)

0 t tL ,

racunaju slijedece vrijednosti i uvrtavaju u tablicu-stupce na slijedeci nacin

t x(t) v(t) a(t) p(t)

Iz gornje tablice se vidi numericka ovisnost v = v(x), a = a(x) i p = p(x), koja se tada moe i
nacrtati kako je to traeno u zadatku.

Zadatak 4.2 Cestica mase m se giba u polju sile

~F = F0 x~ex

(za konstantni F0 ). Koliki se rad obavi pri pomaku cestice iz tocke x = x1 u

tocku x = x2 ? Ako cestica u tocki x = x1 ima brzinu ~v1 , kolika je njezina brzina
u tocki x = x2 ? 

Rjeenje:
dovriti

4.3 Konzervativne sile i potencijalna energija

U PRIRODI POSTOJI jedna vrsta sila koje se nazivaju konzervativne sile i koje imaju vrlo
posebno svojstvo u odnosu na rad koji obavljaju nad cesticom:

RAD KONZERVATIVNIH SILA NE OVISI O OBLIKU PUTANJE

po kojoj se rad obavlja, nego samo o pocetnoj i konacnoj tocki. To je osnovno fizicko znacenje
pojma konzervativnosti: rad ne ovisi o obliku puta. Ovaj se fizicki sadraj moe matematicki
iskazati u integralnom i diferencijalnom obliku. Integralni iskaz bi mogao biti ovakav: kontinu-
irano i derivabilno polje sila ~F je konzervativno, ako je rad takve sile po svakoj zatvorenoj (takvoj
da su pocetna i konacna tocka iste) jednostavnoj (nema samopresjecanja16 ) putanji JEDNAK
NULI

I
~F d~r = 0. (4.12)
c

Pokazat cemo da se u tom slucaju sila moe napisati u obliku (negativnog) gradijenta jedne
skalarne funkcije koja se naziva POTENCIJALNA ENERGIJA, E p (to je diferencijalni oblik zapisa
konzervativnosti)

~F = E p . (4.13)

U pravokutnom koordinatnom sustavu, gornja relacija glasi

 
~F = ~ex +~ey +~ez Ep
x y z
16 to ako ima samopresjecanja? Onda ne znamo to je pocetna a to konacna tocka.
150 Poglavlje 4. Newtonovi postulati, rad, energija

Primjetimo da je ovako definirana potencijalna energija neodredena do na konstantu, zato jer i E p

i E p + const. daju istu silu. Ako se citatelj pita zato je potreban minus u gornjoj definiciji, onda
se treba prisjetiti odjeljka 2.4.1 u kojem je pokazano da gradijent ima smjer najbreg PORASTA
funkcije. Odabir minusa znaci da sila ima smjer najbreg opadanja funkcije potencijalne energije,
tj. sila ima smjer prema lokalnom minimumu potencijalne energije. Na primjeru gravitacijske
sile (za koju ce se kasnije pokazati da je takoder konzervativna) to znaci da npr. voda sama
od sebe tece NIZ brdo, a ne uz brdo kao to bi to bio slucaj kada u gornjoj definiciji ne bi bilo
minusa. Taj minus je dakle odabrala priroda, a ne fizicari.
Konzervativne sile imaju i to svojstvo da je njihova rotacije jednaka nuli (kae se da su to
bezvrtlona polja, relacija (2.40))

~F = 0. (4.14)

Najprije cemo pokazati da za konzervativne sile vrijedi (4.12), a zatim cemo pokazati da su sva tri
gornja iskaza: (4.12), (4.13) i (4.14), medusobno ekvivalentna.

(ako rad ne ovisi o obliku putanje) ( ~Fd~r = 0)

H

Dokaimo relaciju (4.12): pretpostavimo da polje sile jeste konzervativno (da rad ne ovisi o
putu i pokaimo da je tada rad po zatvo-
renoj putanji jedank nuli. Na slici 4.6 je Slika 4.6: Uz dokaz konzervativnosti.
prikazana jedna zatvorena putanja PAKBP.
Tu cemo putanju rastaviti na dva dijela PAK
i KBP (koje zajedno cine cijelu zatvorenu K
putanju) i izracunati zbroj integrala po te
B
dvije putanje
I Z Z
>
~Fd~r = ~Fd~r + ~Fd~r
>

PAK KBP
Z Z
= ~Fd~r + ~Fd~r.
KAP KBP A
No, prema naoj pretpostavci, integrali
ovise samo o pocetnoj i konacnoj tocki, a P
one su ISTE u gornja dva integrala, pa je
zbog
negativnog predznaka ispred prvog integrala, njihov zbroj jednak nuli, tj.
I
~Fd~r = 0,

cime je dokazana polazna tvrdnja.

( ~Fd~r = 0) ( rad ne ovisi o obliku putanje)

H

Slicno se dokazuje i suprotan smjer tvrdnje: ako pretpostavimo da je integral po zatvoremoj putanji
jednak nuli, treba pokazati da integral po bilo kojoj putanji ovisi samo o pocetnoj i konacnoj tocki
te putanje
I Z Z Z Z
~Fd~r = 0 = ~Fd~r + ~Fd~r = ~Fd~r + ~Fd~r
PAK KBP KAP KBP
Z Z
~Fd~r = ~Fd~r,
KAP KBP
4.3 Konzervativne sile i potencijalna energija 151

tj. integral od pocetne tocke P do konacne tocke K je isti bez obzira ide li putanja preko tocke A ili
tocke B, dakle ne ovisi o obliku putanje.

( rad ne ovisi o obliku putanje) (~F = E p )
Pretpostavimo da vrijedi (4.12), tj. rad ne ovisi o obliku putanje i pokaimo da tada vrijedi (4.13).
Slika 4.7: Uz dokaz konzervativnosti.

(x,y,z)
p2 p3
p1
(x,y,z)
P P P
Pocetna tocka je konstantna s koordinatama y

(xP , yP , zP ), a konacna je varijabilna s ko-

ordinatama (x, y, z), kao na slici 4.7. Ozna-
cimo s EP slijedeci integral
Z (x,y,z) x

EP (x, y, z) = ~Fd~r
(xP ,yP ,zP )

Z (x,y,z) h i
EP (x, y, z) = Fx (x, y, z)dx + Fy (x, y, z)dy + Fz (x, y, z)dz
(xP ,yP ,zP )
Z (x,y,z) Z (x,y,z) Z (x,y,z)
= Fx (x, y, z)dx Fy (x, y, z)dy Fz (x, y, z)dz.
(xP ,yP ,zP ) (xP ,yP ,zP ) (xP ,yP ,zP )

Po pretpostavci, gornji integral ne ovisi o putanji, pa za putanju C , moemo odabrati slijedeci

niz od tri pravaca17 :
C p1 p2 p3 .
p1 : (xP , yP , zP ) (x, yP , zP ) ,

p2 : (x, yP , zP ) (x, y, zP ),

p3 : (x, y, zP ) (x, y, z).

Na prvom se pravcu samo x mijenja od xP do x, a preostale dvije koordinate imaju nepromije-
njene vrijednosti yP i zP . Zato je na ovom pravcu
p1 : dx 6= 0, dy = dz = 0
i od gornja tri integrala, doprinos razlicit od nule dolazi samo od prvog clana
Z x
Fx (, yP , zP ) d .
xP

(nijema varijabla, po kojoj se integrira, oznacena je s ). Na drugom se pravcu samo y mijenja

od yP do y, a preostale dvije koordinate imaju nepromijenjene vrijednosti x i zP . Zato je na ovom
pravcu
p2 : dy 6= 0, dx = dz = 0
17 Pravce odabiremo zato jer je po njima lagano integrirati.
152 Poglavlje 4. Newtonovi postulati, rad, energija

i od tri integrala iz (4.15), doprinos razlicit od nule dolazi samo od drugog clana
Z y
Fy (x, , zP ) d .
yP

I na trecem pravcu se samo z mijenja od zP do z, a preostale dvije koordinate imaju nepromijenjene

vrijednosti x i y. Zato je na ovom pravcu

p3 : dz 6= 0, dx = dy = 0

i od tri integrala iz (4.15), doprinos razlicit od nule dolazi samo od treceg clana
Z z
Fz (x, y, ) d .
zP

Sada (4.15) glasi

Z x Z y Z z
E p (x, y, z) = Fx (, yP , zP ) d Fy (x, , zP ) d Fz (x, y, ) d . (4.15)
xP yP zP

Sada ce se gornji izraz za potencijalnu energiju parcijalno derivirati po odredenim varijablama

koje se pojavljuju kao gornja ili donja granica odredenih integrala. Parcijalna derivacija odredenog
integrala se izvodi na slijedeci nacin18
Z h() Z h()
d f (, ) d h() d g()
f (, ) d = d + f (h(), ) f (g(), ) .
d g() g() d d
Tako ce se parcijalnom derivacijom (4.15) po z, dobiti
E p (x, y, z)
= Fz (x, y, z), (4.16)
z
zato to u prva dva clana desne strane (4.15) varijabla z ima konstantnu vrijednost zP , pa derivacija
konstante icezava. Tako se dobila z komponenata relacije (4.13).
Ako se (4.15) parcijalno derivira po y, dobiva se
Z z
E p (x, y, z) Fz (x, y, )
= Fy (x, y, zP ) d .
y zP y
Ako se u gornji izraz za Fz uvrsti (4.16), slijedi
Z z
E p (x, y, z) E p (x, y, )
= Fy (x, y, zP ) + d
y zP y

Z z  
E p (x, y, )
= Fy (x, y, zP ) + d
zP y

E p (x, y, z) E p (x, y, zP )
= Fy (x, y, zP ) +
y y

E p (x, y, zP )
= Fy (x, y, zP ),
y
18 Vidjeti npr. referencu [AW95], str. 507
4.3 Konzervativne sile i potencijalna energija 153

No, ono to vrijedi za zP , vrijedi za svaki drugi z, pa iz gornjeg izraza slijedi

E p (x, y, z)
= Fy (x, y, z). (4.17)
y

Tako se dobila y komponenata relacije (4.13).

Ako se sada (4.15) parcijalno derivira jo i po x, dobiva se
Z y Z z
E p (x, y, z) Fy (x, , zP ) Fz (x, y, )
= Fx (x, yP , zP ) d d . (4.18)
x yP x zP x
Za Fz i Fy se uvrsti (4.16) i (4.17), pa slijedi
Z y Z z
E p (x, y, z) E p (x, , zP ) E p (x, y, )
= Fx (x, yP , zP ) + d + d
x yP x zP x

Z y   Z z  
E p (x, , zP ) E p (x, y, )
= Fx (x, yP , zP ) + d + d
yP x zP x

E p (x, y, zP ) E p (x, yP , zP ) E p (x, y, z) E p (x, y, zP )

= Fx (x, yP , zP ) + +
x x x x

E p (x, yP , zP )
= Fx (x, yP , zP ).
x
Ono to vrijedi za yP i zP , vrijedi za svaki drugi y i z, pa je

E p (x, y, z)
= Fx (x, y, z). (4.19)
x
Tako se dobila x komponenata relacije (4.13).


Relacije (4.16), (4.17) i (4.19) su upravo komponente E p u pravokutnom koordinatnom sustavu,


pa je time pokazano da iz pretpostavke o neovisnosti integrala o putanji, slijedi ~F = E p .

(~F = E p ) ( ~F d~r = 0)
H

Pretpostavimo da vrijedi (4.13) i pokaimo da je tada zadovoljena relacija (4.12). Podsjetimo se

najprije kako izgleda diferencijal funkcije tri varijable

Ep Ep Ep
dE p (x, y, z) = dx + dy + dz.
x y z

Izracunajmo rad sile oblika (4.13) od tocke P do tocke K du proizvoljne putanje

Z K Z K  
~ Ep Ep Ep
WP,K = F d~r = ~ex +~ey +~ez (~ex dx +~ey dy +~ez dz)
P P x y z
Z P  
Ep Ep Ep
= dx + dy + dz
K x y z
Z P
= dE p = E p (xP , y p , zP ) E p (xK , yK , zK ). (4.20)
K
154 Poglavlje 4. Newtonovi postulati, rad, energija

Ovime je pokazano da rad ne ovisi o obliku putanje, nego samo o pocetnoj i konacnoj tocki. Ako je
putanja zatvorena, P K i gornji je rad jednak nuli.

(~F = E p ) ( ~F = 0)
Vec je ranije, relacijom (2.45), pokazano da je rotacija gradijenta jednaka nuli, pa time odmah iz
pretpostavke da vrijedi (4.13) slijedi (4.14)




~F = ( E p ) = 0.

( ~F = 0) (~F = E p )


Suprotan smjer: pretpostavimo da je ~F = 0, to daje tri skalarne jednadbe (npr. u pravokut-
nom koordinatnom sustavu)
     
Fz Fy Fx Fz Fy Fx
~ex +~ey +~ez = 0,
y z z x x y

Fz Fy Fx Fz Fy Fx
= , = , = . (4.21)
y z z x x y
Ocito ce gornje jednadbe biti zadovoljene, ako je svaka komponenta sile srazmjerna derivaciji
neke skalarne funkcije po toj istoj komponenti radij vektora,
Ep Ep Ep
Fx = , Fy = , Fz = . (4.22)
x y z
Uz gornje veze, zadovoljene su relacije (4.21)
Ep Ep Ep Ep Ep Ep
= , = , = .
y z z y z x x z x y y x
No, (4.22) je upravo (4.13).

( ~F = 0) ( ~F d~r = 0) i ( ~F d~r = 0) ( ~F = 0)
H H

Oba smjera proizlaze iz Stokesova teorema (odjeljak 2.4.4).

S ACUVANJE ENERGIJE - 1
Neka na sustav djeluju samo konzervativne sile. Radi jednostavnosti, neka je sustav jednodimenzij-
ski. Tada je mehanicka energija jednaka
m v2
E = Ek + E p = + E p (x),
2
a njezina vremenska derivacija je
dE m v d v d Ep d x d Ep
=2 + = mva+ v.
dt 2 dt dx dt dx
Buduci da je za konzervativne sile F = d E p /d x, to je gornja vremenska promjena mehanicke
energije jednaka
dE
= v (m a F).
dt
4.3 Konzervativne sile i potencijalna energija 155

U skladu s drugim Newtonovim postulatom, tj. jednadbom gibanja, desna strana gornjeg izraza je
jednaka nuli i mehanicka enegija konzervativnog sustava je konstantna u vremenu (sacuvana)
d E(t)
=0 E(t) = E(0) = const.
dt

S ACUVANJE MEHANI CKE ENERGIJE - 2.

Iz drugog Newtonovog postulata smo doli do veze (4.9) izmedu obavljenog rada i kineticke
energije, a u (4.20) smo povezali rad s potencijalnom energijom cestice u polju konzervativne sile.
Kombiniranjem ova dva izraza, dolazi se do

(4.9),

Ek (K) Ek (P)
WP,K =
EP (P) EP (K) (4.20) ,

Ek (P) + EP (P) = Ek (K) + EP (K),

tj. zbroj kineticke i potencijalne energije cestice je isti u tocki P kao i u tocki K. Buduci da te tocke
nisu ni po cemu posebne, zakljucujemo da je zbroj kineticke i potencijalne energije konstantan u
svim tockama prostora kojima prolazi cestica. Ova se konstanta naziva MEHANI CKA ENERGIJA

Ek + E p = Emeh. = const. (4.23)

Gornja relacija predstavlja zakon o sacuvanju mehanicke energije. Naglasimo jo jednom da ona
vrijedi samo u slucaju kada su sve sile koje djeluju na cesticu, konzervativne. Neke od konzervativ-
nih sila s kojima cemo se jo susretati su: gravitacijska, elasticna, Lorentzova, ...

Recimo na kraju i kakve su to nekonzervativne sile. N EKONZERVATIVNE SILE su sve one

sile koje nisu konzervativne (npr. to su brojne sila trenja koje se pojavljuju u realnim procesima,
zatim neke od sila u hidrodinamici itd.), tj. to su one sile kod kojih rad OVISI o obliku putanje od
pocetne do krajnje tocke. Vie matematicki receno, to su sve one sile koje se ne mogu napisati u
obliku gradijenta nekog skalarnog polja (ne postoji njima pridruena potencijalna energija).

Zadatak 4.3 Dokaite da je polje sila

~F =~ex (y2 2xyz3 ) +~ey (3 + 2xy x2 z3 ) +~ez (6z3 3x2 yz2 )

konzervativno i nadite pridruenu potencijalnu energiju. 

Rjeenje:
... dovriti ....
Zadatak 4.4 Nadite konstante a, b i c tako da polje sile

~F =~ex (x + 2y + az) +~ey (bx 3y z) +~ez (4x + cy + 2z)

bude konzervativno. Izracunajte pridruenu potencijalnu energiju. 

Rjeenje:
... dovriti ....
156 Poglavlje 4. Newtonovi postulati, rad, energija

Zadatak 4.5 Je li polje sile

~F = (x2 y z3 )~ex + (3xyz + xz2 )~ey + (2x2 yz + yz4 )~ez

konzervativno ili nije? Dokaite. 

Rjeenje:
... dovriti ....

Zadatak 4.6 Izracunajte rad obavljen gibanjem cestice u polju sile

~F =~ex 3x2 +~ey (2xz y) +~ez z

du: (a) pravca od (0, 0, 0) do (2, 1, 3); (b) prostorne krivulje x = 2q2 , y =
q, z = 4q2 q od q = 0 do q = 1. Je li rad (ne)ovisan o putu? Objasnite. 

Rjeenje:
... dovriti ....

Zadatak 4.7 Izracunajte

I
~F d~r
C

gdje je

~F =~ex (x 3y) +~ey (y 2x),

a C je zatvorena krivulja u ravnini (x, y) zadana parametarski sa x = 2 cos , y =

3 sin za 0 2. Dajte fizicku interpretaciju rezultata. 

Rjeenje:
... dovriti ....

Zadatak 4.8 Je li polje sile

~F = F0 r3~r

konzervativno ili nije (F0 je konstanta)? Ako jeste, izracunajte ukupnu meha-
nicku energiju cestice koja se brzinom ~v giba u polju te sile. 

Rjeenje:
... dovriti ....

Zadatak 4.9 Nadite rad obavljen po dijelu jedinicne krunice od 0 do u ravnini (x, y),
protiv sile dane sa

~F = ~ex y x
+~ey 2 .
x2 + y2 x + y2

Uocite da obavljeni rad ovisi o putu. Cemu je jednaka rotacija ~F? Nacrtajte
silu. Objasnite ovaj rezultat. 

Rjeenje:
... dovriti ....
 4.4 Impuls sile i momenti 157

4.4 Impuls sile i momenti

I MPULS SILE. Promatra li se sila kao vektorsko polje, ona moe ovisiti i o prostornim i o vremenskoj
kooordinati ~F = ~F(~r,t). Sa stanovita vremenske ovisnosti, sila ne mora biti konstantna u vremenu:
njezini iznos i smjer se mogu mijenjati tijekom vremena. Rezultat djelovanja sile unutar vremenskog
intervala tP t tK , jeste promjena kolicine gibanja cestice
Z tK Z tK
d~p
~F(t) dt = dt = ~p (tK ) ~p (tP ). (4.24)
tP tP dt

Gornji integral se naziva impuls sile. Primjetimo da ovaj rezultat vrijedi i ako se masa cestice
mijenja s vremenom, kao i da ne ovisi o tome je li sila konzervativna ili nije.

M OMENT SILE I MOMENT KOLI CINE GIBANJA. Za cesticu koja se giba po putanji opisanoj
radij vektorom~r(t) u odnosu na ishodite nekog koordinatnog sustava O (slika 4.8) u polju sile ~F,
definira se moment sile M
~ u odnosu na ishodite, relacijom

~ =~r ~F.
M (4.25)

Iznos momenta sile |M| ~ je mjera ucinka zakreta koji sila izvodi nad cesticom.
Slika 4.8: Uz definiciju momenta sile i mo-
menta kolicine gibanja.
Slicno se definira i moment kolicine gibanja
cestice, ~L ,
z F
m

p
~L =~r ~p . (4.26) r

Pokaimo vezu koja postoji izmedu ova dva O y

momenta. Izraz za drugi Newtonov postulat x

(4.2), pomnoimo s lijeva vektorski s~r


d~p d~p
~r = ~F ~r =~r ~F.
dt dt

Na desnoj strani prepoznajemo M

~ =~r ~F, a lijevu stranu moemo napisati kao

d~p d d~r
~r = (~r ~p ) ~p .
dt dt | {z } |dt {z }

= ~L =0

Drugi clan desne strane je jednak nuli zato jer su d~r/dt =~v i ~p = m~v kolinearni vektori, pa je po
definiciji, njihov vektorski umnoak jednak nuli. Kombiniranjem gornje dvije jednadbe, zakljucuje
se da je

d~L ~
= M. (4.27)
dt
Time je pokazano da izmedu momenta kolicine gibanja i momenta sile postoji ista veza kao i
izmedu kolicine gibanja i sile (drugi Newtonov postulat (4.2), d~p /dt = ~F). Gornji izraz vrijedi i
 158 Poglavlje 4. Newtonovi postulati, rad, energija

ako je masa cestice promjenjiva i za sve sile (a ne samo za konzervativne). Ukoliko je moment sila
jednak nuli

d~L
=0 ~L = const.,
dt
moment kolicine gibanja je konstantan u vremenu. Kae se da tada vrijedi zakon o sacuvanju
momenta kolicine gibanja. Ako je samo jedna od komponenata M ~ jednaka nuli, npr. Mz = 0, tada je
samo z komponeta momenta kolicine gibanja sacuvana, dok su druge dvije komponente promjenjive

Mx 6= 0 Lx 6= const.,
My 6= 0 Ly 6= const.,
Mz = 0 Lz = const.

Podsjetimo se da su i moment sile, kao i moment kolicine gibanja pseudo vektori, zato jer ne
mijenjaju svoj predznak kada koordinatne osi promjene predznak
~
M(x, y, z) = (~r) (~F) =~r ~F = M(x,
~ y, z),

i slicno za ~L .

Rezimirajmo: za SVE sile (i konzervativne i nekonzervativne) vrijede relacije:

d~L
Z K Z tK
WP,K = ~Fd~r = Ek (K) Ek (P), ~F(t) dt = ~p K ~p P , ~
= M,
P tP dt
a SAMO za konzervativne sile vrijedi:
Z K
~F d~r = E p (P) E p (K), Ek + E p = const..
P

Zadatak 4.10 U trenutku t = 0, cestica jedinicne mase miruje u ishoditu koordinatnog

sustava. Tada na nju pocinje djelovati sila

~F = 100t e2t ~ex ,

gdje je t vrijeme. Izracunajte promjenu kolicine gibanja cestice izmedu prve i

druge sekunde gibanja. Izracunajte brzinu cestice u granici t . 

Rjeenje:
... dovriti ....

4.5 Statika ili ravnotea cestice

R AVNOTENIM STANJEM cestice nazivamo situaciju u kojoj je zbroj svih sila koje djeluju
na cesticu jednak nuli i cestica miruje ili se giba konstantnom brzinom u odnosu ne neki
inercijski sustav. Shvati li se mirovanje kao poseban slucaj gibanja konstantnom brzinom
jednakom nuli, u skladu s drugim Newtonovim postulatom, (4.2), uvjet ravnotee cestice se
moe napisati kao

~F = 0, (4.28)
4.5 Statika ili ravnotea cestice 159

gdje je ~F zbroj svih sila koje djeluju na cesticu. U ovom je slucaju kolicina gibanja cestice
konstantna
d~p ~
=F =0 ~p = ~p 0 = const.,
dt
Kolicina gibanja je konstantna i jednaka svojoj pocetnoj vrijednosti. Ako je cestica u pocetnom
trenutku mirovala i ako na nju ne djeluju sile, ona ce ostati u stanju mirovanja. To je zakon
sacuvanja kolicine gibanja: kolicina gibanja je konstantna u vremenu. Ako je samo jedna od
komponenata ~F jednaka nuli, npr. Fz = 0, tada je samo z komponeta kolicine gibanja sacuvana,
dok su druge dvije komponente promjenjive

Fx 6= 0 px 6= const.,
Fy 6= 0 py 6= const.,
Fz = 0 pz = const.

Ako su sile koje djeluju na cesticu konzervativne, a pripadna potencijalna energija je E p , tada se
NUAN uvjet ravnotee u tocki (x0 , y0 , z0 ), moe napisati u pravokutnim koordinatama kao
  

E p E p E p
~F = E p = 0 = 0. (4.29)
  
 =  = 
x (x0 ,y0 ,z0 )
 y (x0 ,y0 ,z0 )
 z (x0 ,y0 ,z0 )

Ravnotea cestice moe biti stabilna, labilna i indeferentna (slika 4.9).

Slika 4.9: Uz definiciju (A) stabilne, (B) labilne i (C) indiferentne ravnotee cestice (gore) i
tijela (dolje).

STABILNA RAVNOTEA
slika 4.9.A, odgovara lokalnom MINIMUMU potencijalne energije: na cesticu koja se MALO otkloni
od poloaja ravnotee, djeluju sile koje ju nastoje vratiti u ravnoteni poloaj. Ako otklon cestice
od poloaja ravnotee nije mali, cestica moe prijeci u neki drugi lokalni poloaj ravnotee.

LABILNA RAVNOTEA
slika 4.9.B, odgovara lokalnom MAKSIMIMU potencijalne energije: na cesticu koja se MALO otkloni
od poloaja ravnotee, djeluju sile koje ju udaljavaju od pocetnog ravnotenog poloaja.
160 Poglavlje 4. Newtonovi postulati, rad, energija

INDIFERENTNA RAVNOTEA
slika 4.9.C, odgovara lokalno KONSTANTNOJ vrijednosti potencijalne energije: mali otklon od
pocetnog poloaja ne dovodi do djelovanja nikakve sile na cesticu. Sve tocke iz male okolice
pocetne tocke su medusobno ekvivalentne.

Da je (4.29) nuan, ali ne i dovoljan uvjet ravnotee, vidi se iz slijedeceg zadatka.

Zadatak 4.11 Pokaite da polje potencijalne energije E p (x, y) = x y, iako zadovoljava

relaciju (4.29), ipak nema ekstrem u tocki (0, 0), tj. ishodite nije ravnoteni
poloaj. 

Rjeenje:
Slika 4.10: Ilustracija sedlaste plohe poten-
cijalne energije.
Pokaimo najprije da E p zadovoljava
x*y

uvjete(4.29):
100

Ep 50

=y=0 za x = y = 0, 0

x -50

-100

-10
-5
0 y
10 5 5
0 -5 -10 10
x

Ep
= x = 0 za x = y = 0.
y
Dakle, i E p (x, y) i njezine prve derivacije su jednake nuli u ishoditu. Nacrtamo li E p uokolici
ishodita, dobit cemo sedlastu plohu (pozitivan E p u prvom i trecem, a negativan u drugom i
cetvrtom kvadrantu) kao na slici 4.10. Ocito je da ishodite nije ekstremna tj. ravnotena tocka
cestice u polju potencijalne energije E p .
D=2
Dakle, u prostoru dimenzije vece od jedan, relacije (4.29) jesu nuan, ali ne i dovoljan uvjet
za odredivanje ravnotenog poloaja cestice. Da bi se odredio ravnotean poloaj, potrebno je
studirati i druge parcijalne derivacije potencijalne energije. Radi jednostavnosti, zadrat cemo se na
dvodimenzijskom primjeru. Razvijmo u red funkciju potencijalne energije u okolici tocke (x0 , y0 )
 
E p  E p 
E p (x, y) = E p (x0 , y0 ) + (x x0 ) + (y y0 )
x  x0 ,y0 y  x0 ,y0
2 2 E p  2
1 1
  
2 Ep  2 Ep 
 
+ (x x0 ) + (x x0 )(y y0 ) + (y y0 ) + ,
2 x2  x0 ,y0 x y x0 ,y0 2
 y 2 x0 ,y0
gdje su tockicama oznaceni clanovi vieg reda u (x x0 )n (y y0 )m , tj. oni za koje je n + m > 2.
Da bi (x0 , y0 ) bila tocka ravnotee, nuno je, prema (4.29),
 
E p  E p 
= = 0. (4.30)
x x0 ,y0 y x0 ,y0
Radi kraceg zapisa, oznacimo
2 E p  2 E p  2 E p 
  
x = x x0 , y = y y0 , Dx x = , Dx y = , Dy y = .
x 2 x0 ,y0 x y x0 ,y0 y 2 x0 ,y0
U ovim oznakama, razvoj za potencijalnu energiju glasi
1
E p (x, y) = E p (x0 , y0 ) + ( x) 2 Dx x + 2 x y Dx y + ( y) 2 Dy y +

2
= E p (x0 , y0 ) + E p .
4.5 Statika ili ravnotea cestice 161

Ako otklon od (x0 , y0 ) povecava vrijednost potencijalne energije, onda je (x0 , y0 ) poloaj lokalnog
minimuma

(x0 , y0 ) = min. ( x) 2 Dx x + 2 x y Dx y + ( y) 2 Dy y > 0.

Naprotiv, ako otklon od (x0 , y0 ) sniava vrijednost potencijalne energije, tada je (x0 , y0 ) lokalni
maksimum

(x0 , y0 ) = max. ( x) 2 Dx x + 2 x y Dx y + ( y) 2 Dy y < 0.

Potraimo koje uvjete mora zadovoljavati potencijalna energija, pa da (x0 , y0 ) bude njezin LOKALNI
MINIMUM

E p ( x) 2 Dx x + 2 x y Dx y + ( y) 2 Dy y > 0.

Prijedimo s pravokutnih varijabli x i y, na polarne varijable i ( 0, 0 2)

x = cos , y = sin .

Izravnim trigonometrijskim preobrazbama, za E p se dobiva

Ep
= Dx x cos 2 + 2Dx y sin cos + Dy y sin 2
2
Dx x + Dy y Dx x Dy y
= + cos 2 + Dx y sin 2
2 s 2
Dx x + Dy y 2
 
Dx x + Dy y 2
= + Dx y Dx x Dy y + sin(2 + 2 ),
2 2

gdje je konstantni kut odreden relacijom

2Dx y
tan 2 = .
Dx x Dy y

Traimo da bude E p / 2 > 0 za svaku vrijednost sin(2 + 2 ), pa i za njegovu najmanju vrijed-

nost, sin(2 + 2 ) = 1:
s  2
Dx x + Dy y D x x + D y y
Dx2y Dx x Dy y + >0
2 2
s  2 ,
Dx x + Dy y D x x + D y y 2
> Dx2y Dx x Dy y +
2 2
Dx x + Dy y 2 Dx x + Dy y 2
   
2
> Dx y Dx x Dy y +
2 2
Dx x Dy y > Dx2y .

Buduci da je Dx2y > 0, iz gornjeg izraza zakljucujemo da su Dx x i Dy y istog predznaka, a buduci da

traimo da bude E p pozitivan, i Dx x i Dy y moraju biti pozitivni (i obratno za poloaj maksimuma: i
Dx x i Dy y moraju biti negativni). Tako smo dobili tri uvjeta da tocka (x0 , y0 ) bude lokalni minimum,
tj, poloaj stabilne ravnotee: Dx x > 0, Dy y > 0, Dx x Dy y Dx2y > 0. U pocetnim oznakama ovi
162 Poglavlje 4. Newtonovi postulati, rad, energija

uvjeti [zajedno s uvjetima icezavanja prvih parcijalnih derivacija (4.30)] glase:

 
E p  E p 
= = 0,
x x0 ,y0 y x0 ,y0

2 E p  2 E p 
 
minimum: > 0, > 0,
x 2 x0 ,y0 y 2 x0 ,y0
(4.31)

2 E p  2 E p 
 
maksimum: < 0, < 0,
x 2 x0 ,y0 y 2 x0 ,y0

"  2  2#
2Ep 2Ep Ep
2 2
> 0.
x y x y
x0 ,y0

To su uvjeti da tocka (x0 , y0 ) bude tocka stabilne ravnotee cestice u polju sile opisane potencijalnom
energijom E p (x, y). Ovaj se posljednji uvjet moe napisati i u obliku determinante

2Ep 2Ep
 
 
 
 x2 x y 
> 0. (4.32)
 
 
2Ep 2Ep
 
 
 
 x y y2 
x0 ,y0

D=3
Slicnim se postupkom dobiju uvjeti da je tocka (x0 , y0 , z0 ), tocka stabilne ravnotee cestice u
4.5 Statika ili ravnotea cestice 163

trodimenzijskom prostoru:
  
E p  E p  E p 
= = = 0, (4.33)
x  x0 ,y0 ,z0 y  x0 ,y0 ,z0 z  x0 ,y0 ,z0

2 E p 

> 0,
x 2  x0 ,y0 ,z0

2Ep 2Ep
 
 
 
 x2 x y 
> 0,
 
 
2Ep 2Ep
 
 
 
 x y y2 
x0 ,y0 ,z0

2Ep 2Ep 2Ep

 
 
 

 x2 x y x z 

 
2Ep 2Ep 2Ep
 
> 0.
 
 

 y x y2 y z 

 
2Ep 2Ep 2Ep
 
 
 
 z x z y z2 
x0 ,y0 ,z0

Determinante koje se pojavljuju u gornjim izrazima se zovu Hesseove19 determinante.

Hesseova i Jacobijeva determinante su povezane u smislu da je Hesseova determinanta funkcije f

jednaka Jacobijevoj determinanti funkcije f (vidjeti na strani 85).

Zadatak 4.12 Cestica se giba u polju konzervativne sile opisane potencijalnom energijom

E p (x, y, z) = x2 + 4y2 + z2 4xy 4yz + 2xz 4x + 8y 4z.

Odredite poloaje ravnotee i njihov karakter. Kolika je vrijednost potencijalne

energije u tim tockama? 

Rjeenje:
... dovriti ....

Zadatak 4.13 Cestica se giba po osi x u polju potencijalne energije

E p (x) = x2 (6 x)

Nadite poloaje ravnotee i odredite njihovu (ne)stabilnost. Kolika je vrijednost

potencijalne energije u tim tockama? 

Rjeenje:
... dovriti ....
19 Ludwig Otto Hesse, (1811 - 1874), njemacki matematicar
164 Poglavlje 4. Newtonovi postulati, rad, energija

Zadatak 4.14 Odredite poloaje stabilne ravnotee cestice koja se giba u polju sile opisane
potencijalnom energijom

E p (r) = 18r2 e2r .

Ako je cestica otputena iz tocke r = 1/4, izracunajte njezinu brzinu pri prolazu
kroz ravnoteni poloaj. Izracunajte period malih titraja oko poloaja ravnotee.


Rjeenje:
... dovriti ....

Zadatak 4.15 Pomocu Hesseove determinante, objasnite rezultat zadatka 4.11. 

Rjeenje:
Navedena funkcija nema ekstrem nigdje u ravnini (x, y), zato jer je Hesseova determinanta, (4.32),
negativna

 0 1 
 

  = 1,
 
 1 0 

u svim tockama ravnine (x, y).

Zadatak 4.16 Odredite poloaje lokalnih ekstrema potencijalne energije

E p (x, y) = 4xy x4 y4 .

Rjeenje:
Treba naci postoje li tocke ravnine (x, y) koje zadovoljavaju relacije (4.31). Jednostavnim racunom
se dobiva

Ep
= 4y 4x3 = 0,
x

= 4x 4y3 = 0,
Ep
y

2Ep
x2
= 12x2 ,

2Ep
y2
= 12y2

 2 2
2Ep 2Ep Ep
2 2
= 144x2 y2 16.
x y x y
4.5 Statika ili ravnotea cestice 165

Slika 4.11: Ploha potencijalne energije.

Nuni uvjeti ekstrema slijede iz prve dvije

od gornjih relacija

y(1 y)(1 + y)(1 + y2 )(1 + y4 ) = 0, 3

2
E
1
x(1 x)(1 + x)(1 + x2 )(1 + x4 ) = 0.
0
Realna rjeenja gornjih jednadba su -1
2
(slika) 1
-2 0
-1 y
T1 = (0, 0), 0
1
-1
x 2 -2

T2 = (1, 1),

T3 = (1, 1).
Ispitajmo svojstava sve tri tocke.

(0, 0)
U ovoj tocki je
= 16 < 0,
pa ova tocka nije ekstrem, nego sedlasta ploha (slika).
(1, 1)
U ovoj tocki je
2Ep
= 12x2 = 12 < 0,
x2
2Ep
y2
= 12y2 = 12 < 0,

= 144 16 = 128 > 0,

pa ova tocka odgovara maksimumu potencijalne energije s vrijednocu (slika)
E p (1, 1) = 2.
(1, 1)
U ovoj tocki je
2Ep
= 12x2 = 12 < 0,
x2
2Ep
y2
= 12y2 = 12 < 0,

= 144 16 = 128 > 0,

pa ova tocka odgovara maksimumu potencijalne energije s vrijednocu (slika)
E p (1, 1) = 2.
 5. Neki jednostavni oblici sila

U POGLAVLJU 4 smo se upoznali s drugim Newtonovim aksiomom (4.4), tj. jednadbom

gibanja cestice pod djelovanjem sila ~F

d 2~r 1
2
= ~F. (5.1)
dt m
Ponovimo jo jednom da je to diferencijalna jednadba drugog reda i da je njezino rjeenje

~r =~r(t;t0 ,~r0 ,~v0 ) (5.2)

jednoznacno odredeno zadavanjem pocetnih uvjeta, tj. poznavanjem poloaja i brzine cestice u
jednom odredenom trenutku t0

~r0 =~r(t0 ), ~v0 =~v(t0 ).

5.1 Gibanje u polju konstantne sile

U OVOM CEMO se poglavlju baviti rjeavanjem ove jednadbe u osobito jednostavnim sluca-
jevima kada je sila (desna strana jednadbe) konstantna. Buduci da je sila vektor, njezina
konstantnost znaci konstantnost i po iznosu i po smjeru.

Evo najjednostavnijeg primjera: sila je konstantna i nema nikakvih dodatnih uvjeta na gibanje.
Zbog opcenitosti cemo pretpostaviti da je sila koja djeluje na cesticu oblika

~F =~ex F0,x +~ey F0,y +~ez F0,z ,

(slika 5.1), gdje su F0,x , F0,y i F0,z konstante. Ako se u trenutku t0 cestica nalazila u tocki

~r0 = x0~ex + y0~ey + z0~ez

i imala brzinu

~v0 = v0,x~ex + v0,y~ey + v0,z~ez ,

168 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila

Slika 5.1: U trenutku t0 , polje konstantne sile ~F =~ex F0,x +~ey F0,y +~ez F0,z pocinje djelovati na
cesticu mase m. Na slici su oznaceni i pocetni uvjeti~r0 i ~v0 .

z v0
F
z0 F
m

F
r0 F

F
y0 y

x0
x

treba odrediti poloaj, brzinu i ubrzanje cestice u proizvoljnom trenutku t (bez obzira PROLOM,
t < t0 , ili BUDU CEM, t > t0 ). Postavimo jednadbu gibanja (5.1) i raspiimo ju po komponentama u
pravokutnom koordinatnom sustavu

d 2 x F0,x d 2 y F0,y d 2 z F0,z

= , = , = . (5.3)
dt2 m dt2 m dt2 m
Navedimo i pocetne uvjete u pravokutnom koordinatnom sustavu:

x(t = t0 ) = x0 , y(t = t0 ) = y0 , z(t = t0 ) = z0 ,

vx (t = t0 ) = v0,x , vy (t = t0 ) = v0,y , vz (t = t0 ) = v0,z .

Iz jednadba (5.3) se vidi da su gibanja u smjerovima x, y i z osi medusobno NEPOVEZANA i mogu

se rjeavati neovisno jedno o drugom. Gibanja po sve tri osi imaju jednadbe i pocetne uvjete istog
oblika, pa ce im i rjeenja biti istog oblika. Stoga je dovoljno rjeavati samo jednu od njih, npr. onu
za koordinatu x. Integracijom ubrzanja, dobit ce se brzina

d2x
Z t 
F0,x
dt 2
=
t0 d t m
Z t
F0,x t
 
d dx
Z
dt = dt
t0 d t dt m t0
   
dx dx F0,x
= (t t0 ).
dt t d t t0 m

Prvi clan lijeve strane je x komponenta brzine u trenutku t, a drugi clan je x komponenta brzine u
trenutku t0 , koja je po pocetnim uvjetima, jednaka v0,x , to sve zajedno daje za brzinu po osi x
 
dx F0,x
vx (t) = v0,x + (t t0 ).
dt t m
5.1 Gibanje u polju konstantne sile 169

Integracijom brzine po vremenu, dolazi se do poloaja

Z t Z t Z t
dx F0,x
dt = v0,x d t + (t t0 ) d t
t0 dt t0 t0 m
1 F0,x
x(t) x(t0 ) = v0,x (t t0 ) + (t t0 ) 2 .
2 m
Prema pocetnim uvjetima je x(t0 ) = x0 , pa ukupno rjeenje (poloaj, brzina i ubrzanje) za gibanje u
smjeru osi x glasi

1 F0,x
x(t; x0 , v0,x ) = x0 + v0,x (t t0 ) + (t t0 ) 2 ,
2 m
F0,x
vx (t; x0 , v0,x ) = v0,x + (t t0 ), (5.4)
m
F0,x
ax = = const.
m
Slicnim bi se postupkom dobile odgovarajuce jednadbe poloaja i brzine i za preostale dvije
koordinate. Ukupno rjeenje koje daje poloaj, brzinu i ubrzanje (u pravokutnim koordinatama)
cestice mase m koja se giba pod djelovanjem konstantne sile ~F =~ex F0,x +~ey F0,y +~ez F0,z uz zadane
pocetne uvjete, za sve tri koordinate je

1 F0,x
x(t;t0 , x0 , v0,x ) = x0 + v0,x (t t0 ) + (t t0 ) 2 ,
2 m
F0,x
vx (t;t0 , v0,x ) = v0,x + (t t0 ),
m
F0,x
ax = ,
m
1 F0,y
y(t;t0 , y0 , v0,y ) = y0 + v0,y (t t0 ) + (t t0 ) 2 , (5.5)
2 m
F0,y
vy (t;t0 , v0,y ) = v0,y + (t t0 ),
m
F0,y
ay = ,
m
1 F0,z
z(t;t0 , z0 , v0,z ) = z0 + v0,z (t t0 ) + (t t0 ) 2 ,
2 m
F0,z
vz (t;t0 , v0,z ) = v0,z + (t t0 ),
m
F0,z
az = .
m
Gornji izrazi su komponente rjeenja (5.2) u pravokutnom koordinatnom sustavu

~r(t;~r0 ,~v0 ) =~ex x(t;t0 , x0 , v0,x ) +~ey y(t;t0 , y0 , v0,y ) +~ez z(t;t0 , z0 , v0,z ).

KONZERVATIVNOST
Pokazat cemo da rad konstantne sile ne ovisi o obliku putanje, nego samo o pocetnoj i konacnoj
tocki, tako to cemo izracunati njezin rad od pocetne tocke (x0 , y0 , z0 ) do proizvoljne krajnje tocke
170 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila

(x, y, z)
Z (x,y,z) Z (x,y,z)
W = ~F d~r = (~ex F0,x +~ey F0,y +~ez F0,z ) (~ex dx +~ey dy +~ez dz)
(x0 ,y0 ,z0 ) (x0 ,y0 ,z0 )
Z x Z y Z z
= F0,x dx + F0,y dy + F0,z dz
x0 y0 z0
= F0,x (x x0 ) + F0,y (y y0 ) + F0,z (z z0 ) = ~F0 (~r ~r0 ). (5.6)
Vidimo da rad ne ovisi o obliku putanje, pa zakljucujemo da je konstantna sila konzervativna.
Buduci da je sila konzervativna, moe joj se, relacijom (4.13),


~F = E p ,

pridruiti potencijalna energija E p (x, y, z)

 
Ep Ep Ep
~ex F0,x +~ey F0,y +~ez F0,z = ~ex +~ey +~ez
x y z

Ep Ep Ep
F0,x = , F0,y = , F0,z = .
x y z
Sve su tri jednadbe istog oblika, pa je dovoljno rjeavati samo jednu od njih, npr. za x koordinatu

Ep
Z
dx F0,x =
x
Ep
Z Z
F0,x dx = dx
x

F0,x x = E p (x, y, z) + f1 (y, z) + c1

S c1 je oznacena konstanta, a s f1 (y, z) je oznacena proizvoljna funkcija varijabla y i z. Primjetimo
da derivacija po x konstante c1 i funkcije f1 daje nulu.
Slicno se dobije i za preostale dvije jednadbe. Sve zajedno
F0,x x = E p (x, y, z) + f1 (y, z) + c1 ,

F0,y y = E p (x, y, z) + f2 (x, z) + c2 ,

F0,z z = E p (x, y, z) + f3 (x, y) + c3 .

Iz gornjeg izraza se ocitava cijeli izraz za potencijalnu energiju

E p (x, y, z) = F0,x x F0,y y F0,z z + c0 = ~F0 ~r + c0 , (5.7)

gdje je c0 proizvoljna konstanta. Ovaj je rezultat konzistentan s rezultatom (5.6) za rad konstantne
sile, jer je

W = E p (x0 , y0 , z0 ) E p (x, y, z).

5.1 Gibanje u polju konstantne sile 171

Zadatak 5.1 Tijelo mase m1 se nalazi na glatkom stolu i nerastezivom je niti, preko glatke
koloture, povezan s tijelom mase m2 (slika). Izracunajte ubrzanje mase m2 i
napetost niti.

R:
Neka je...

dovriti
dovriti 

Zadatak 5.2 Homogeno ue ukupne duljine L, jednim svojim dijelom duljine 0 < L0 < L
visi preko ruba glatkog stola (kao na slici). Ako je ue u pocetku mirovalo,
izracunajte vrijeme potrebno da ono klizne sa stola.

R:
Neka je konstantna masena gustoca ueta dana sa
mL
0 = ,
L
gdje je mL masa cijelog ueta. Cijelo ue
dobiva ubrzanje uslijed djelovanja gravi-
tacijske sile samo na dio ueta koji visi sa
stola.
Zato u proizvoljnom t > 0 drugi Newtonov aksiom glasi (s l(t) je oznacen dio
ueta koji u trenutku t > 0 visi sa stola)

mL |~a | = ml |~g |

0 Ll = 0 lg

l = l Lg .

Gornja diferencijalna jednadba se rjeava uz pocetne uvjete

l(0) = L0 , = 0.
l(0)

dovriti 

Zadatak 5.3 Ue ukupne duljine a + b + R je objeeno preko koloture polumjera R tako da

je njegova duljina na jednoj strani a, a na drugoj b (kao na slici), uz a > b > 0.
 172 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila
Ako je ue u pocetku mirovalo, izracunajte vrijeme potrebno da ono klizne sa
koloture.

R:
Neka je konstantna masena gustoca ueta dana sa

m
0 = ,
a + b + R
gdje je m masa cijelog ueta.
dovriti 

Zadatak 5.4 Izracunajte ubrzanja masa i napetosti niti u sustavu prikazanom na slici. Trenja,
mase kolotura i mase niti zanemarite.

R:
Postavimo jednadbe gibanja (2. Newtonov aksiom) za sve tri mase sa slike.

dovriti 0.5cm
dovriti 

5.1.1 Slobodan pad

Primjenimo relacije (5.5) na jednostavnom primjeru slobodnog pada.
Jedan primjer konstantne sile je i sila kojom Zemlja privlaci tijela u svojoj blizini. Zemlja
djeluje privlacnom silom na sva tijela (tijelom nazivamo skup cestica). Ta se sila zove gravitacijska
sila i uz odredena zanemarivanja, moe se smatrati konstantnom silom (o gravitacijskoj sili ce vie
biti rijeci u poglavlju 7). Gravitacijska je sila usmjerena (priblino - vidjeti poglavlje 8) prema
sreditu Zemlje, a po iznosu je jednaka umnoku mase tijela na koje djeluje i jednog ubrzanja
koje se zove Zemljino gravitacijsko ubrzanje, ~g . U blizini Zemljine povrine ovo ubrzanje iznosi
priblino
m
g = 9.80665
s2
i malo se mijenja ovisno o zemljopisnoj irini mjesta na kojemu se ono mjeri. Kada se kae u blizini
Zemljine povrine, onda se misli na udaljenosti od povrine koje su MALE u odnosu na polumjer
5.1 Gibanje u polju konstantne sile 173

Zemlje.
Ako promatramo cesticu mase m koja se giba u blizini Zemljine povrine pod djelovanjem
gravitacijske sile i ako zanemarimo sile trenja koje dolaze od otpora koje pruaju cestice zraka iz
atmosfere, moemo reci da se cestica giba pod djelovanjem KONSTANTNE sile. Promatramo li
gibanja na prostornoj skali maloj u usporedbi s polumjerom Zemlje, moemo dio Zemljine kugle
zamjeniti ravninom. Postavimo pravokutni koordinatni sustav tako da ravnina (x, y) lei na povrini
Zemlje, a da je os z okomita na nju i usmjerena prema gore. U tom koordinatnom sustavu je
gravitacijska sila Zemlje

~FG = m g~ez . (5.8)

Gornja sila je sila kojom Zemlja privlaci sva tijela u svojoj blizini i naziva se jo i SILA TEA.
T EINOM tijela, s oznakom G ~ , cemo oznacavati silu kojom tijelo djeluje na podlogu na kojoj se
nalazi ili na objesite o koje je objeeno. U inercijskim sustavima (vidjeti poglavlje 8) ove su dvije
sile istog iznosa. U neinercijskim sustavima (npr. u dizalu koje se ubrzano giba), ove sile nisu istog
iznosa1 Primjetimo jo i da sila tea i teina tijela NISU sile akcije i reakcije o kojima se govori u
trecem Newtonovom aksiomu (4.5). U trecem aksiomu se govori o DVA tijela koji jedan na drugi
djeluju silama. Sada imamo TRI tijela: Zemlja, tijelo mase m i podloga (ili objesite). Sila tea je
sila kojom Zemlja djeluje na tijelo mase m, a teina je sila kojom to isto tijelo mase m djeluje na
podlogu (ili objesite) na kojoj se nalazi.
Gibanje tijela u smjeru prema tlu, pod djelovanjem sile tee (i nijedne druge sile) u blizini
Zemljine povrine, naziva se slobodan pad. Neka se cestica mase m u trenutku t0 nalazi u tocki

~r0 = z0~ez

i neka ima brzinu

~v0 = v0~ez

(v0 > 0 ako se cestica giba prema gore, a v0 < 0, ako se cestica giba prema dolje). Kada je sila
zadana izrazom (5.8), jednadba gibanja (4.4) glasi

d 2~r
= g~ez . (5.9)
dt2
U usporedbi s (5.1), komponente sile su

F0,x = 0, F0,y = 0, F0,z = m g.

Jednadba (5.9) je istog oblika kao i (5.1), s tom razlikom da su sada sila i pocetni uvjeti drukciji.
Uzme li se to u obzir, moemo iskoristiti rjeenja (5.5)

x(t) = 0, vx (t) = 0, ax (t) = 0,

y(t) = 0, vy (t) = 0, ay (t) = (5.10)

0,

1
z(t) = z0 + v0 (t t0 ) g(t t0 ) 2 , vz (t) = v0 g(t t0 ), az (t) = g.
2
Iako jednostavno, gornje rjeenje sadri jednu vanu informaciju: u njemu se NE POJAVLJUJE
MASA tijela koje pada, ili drugim rjecima, tijela razlicitih masa, padaju na isti nacin. Ovo je dakako
1U tekucini, zbog uzgona, ove sile takoder nece biti istog iznosa.
174 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila

istina samo dotle dok moemo zanemariti otpor zraka (kao to je i napravljeno u gornjem racunu).
Ako uzmemo u obzir i otpor zraka (odjeljak 5.5), vidjet cemo da gibanje tijela ovisi i o masi i o
obliku tijela. Prigodom jednog od sputanja americkih astronauta na povrinu Mjeseca, izveden je
jedan jednostavan pokus: cekic i pticje pero puteni su padati s priblino iste visine prema povrini
Mjeseca. Buduci da Mjesec gotovo i nema atmosferu, gotovo da nije bilo ni otpora sile trenja i
oba tijela, cekic i pero, su pali na povrinu Mjeseca u priblino istom trenutku, u skladu s gornjim
jednadbama.
Primjenom rezultata (5.7) za potencijalnu energiju konstantne sile na ovaj posebni primjer
gravitacijske sile, dobije se gravitacijska potencijalna energija cestice mase m u obliku

E p (x, y, z) = ~F0 ~r + c0 = E p = m g z. (5.11)

Primjetimo da se ovako napisana gravitacijska potencijalna energija moe shvatiti i kao rad sile tee
(mg) pri pomaku cestice od povrine z = 0 do tocke z, bez obzira na vrijednosti x i y koordinata.
Sada z oznacava poloaj cestice iznad Zemljine povrine, tj. njezinu visinu h, pa se gravitacijska
potencijalna energija cesto pie i kao

E p = m g h.

Buduci da je gravitacijska sila konzervativna, mora biti zbroj kineticke i potencijalne energije
cestice, koja se giba u njezinom polju, konstantan u vremenu i prostoru (tj. mora imati situ
vrijednost u pocetnom kao i bilo kojem drugom trenutku). Pokaimo da je

Emeh (~r,t) = Emeh (~r0 ,t0 ) = const.,

tj. da je zbroj kineticke i potencijalne energije u svakom trenutku jednak zbroju kineticke i
potencijalne energije u pocetnom trenutku. Uvrstimo izraze za kineticku i potencijalnu energiju
cestice
mv 2 (t) m
Emeh (~r,t) = Ek (~r,t) + E p (~r,t) = + mgz(t) = (vx2 + vy2 + vz2 ) + mgz
2 2
1
 
mh 2 2 2
i
2
= v 2v0 g(t t0 ) + g (t t0 ) + mg z0 + v0 (t t0 ) g(t t0 )
2 0 2

mv02
= + mgz0
2

= Emeh (~r0 ,t0 ).

Do istog se zakljucka dolazi i promatranjem vremenske promjene mehanicke energije

d m z 2
 
d Emeh
= + mgz = mz (z + g) = (5.9) = 0.
dt dt 2
Ako je vremenska promjena energije jednaka nuli, tada je energija konstanta u vremenu.

Zadatak 5.5 Predmet bacen u vis dostie najvecu visinu od 100 m i tada pocinje padati
natrag prema tlu. kojom je pocetnom brzinom izbacen predmet. Koliko ce
vremena proci do njegovog pada na tlo? Otpor zraka i vrtnju Zemlje zanemarite.

R:
 5.1 Gibanje u polju konstantne sile 175

... dovriti .... 

Zadatak 5.6 Lopta je bacena okomito u vis, tako da visinu h dostigne u vremenu t1 putujuci
gore i vremenu t2 putujuci prema dolje. Dokaite: (a) da je pocetna brzina lopte
jednaka g(t1 + t2 )/2; (b) da je visina h jednaka gt1t2 /2; (c) da je maksimalna
visina jednaka g(t1 + t2 )2 /8.

R:
... dovriti .... 

Zadatak 5.7 Dva su tijela isputena s vrha litice visine H. Drugo je tijelo isputeno nakon
to je prvo vec prevalilo put D. Izracunajte visinu iznad tla na kojoj se nalazi
drugo tijelo u trenutku kada prvo tijelo udari o tlo.

R:
... dovriti .... 

5.1.2 Kosi hitac

Kosi hitac je, slicno slobodnom padu, takoder gibanje pod djelovanjem samo sile tee (otpor zraka
se ponovo zanemaruje), pa su jednadbe gibanja iste kao kod slobodnog pada

d 2~r d 2x d 2y d 2z
= g~ez = 0, = 0, = g, (5.12)
dt2 dt2 dt2 dt2

ali ga od slobodnog pada razlikuju PO CETNI UVJETI. U pocetnom trenutku (koji, radi jednostavnosti,
odabiremo tako da je t0 = 0) cestica ima brzinu iznosa v0 koja zatvara kut 0 prema Zemljinoj
povrini. Postavimo koordinatni sustav tako da u pocetnom trenutku brzina ima samo y i z
komponentu (kao na slici 5.2). U tom slucaju pocetni uvjeti glase

x(0) = 0, y(0) = 0, z(0) = z0 ,

(5.13)
vx (0) = 0, vy (0) = v0 cos 0 , vz (0) = v0 sin 0 .

Gornji pocetni uvjeti sadre u sebi i posebne slucajeve:

okomiti hitac 0 = ,
2

vodoravni hitac 0 =0

hitac prema dolje 0 = .
2
176 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila

Slika 5.2: Uz kosi hitac.

z v0 v(t)

zmax
f(t)

f
f0 H
z0

mg
ymax y
D

Jednadbe gibanja (5.12) su istog oblika kao i jednadbe (5.3), pa ce zato i rjeenja biti oblika
(5.5)

x(t) = 0, vx (t) = 0, ax (t) = 0,

y(t) = v0 t cos 0 , vy (t) = v0 cos 0 , ay (t) = 0,

(5.14)
1
z(t) = z0 + v0 t sin 0 gt 2 , vz (t) = v0 sin 0 gt, az (t) = g.
2
Razmislimo o gornjem rjeenju. Buduci da je x(t) uvijek nula, zakljucujemo da se gibanje sve
vrijeme odvija u ravnini (y, z) (u odjeljku 8 cemo uzeti u obzir i vrtnju Zemlje oko svoje osi i
tada cemo vidjeti da ovo vie nece biti istina). U smjeru osi y gibanje je JEDNOLIKO: zaista, u
smjeru osi y ne djeluju nikakve sile (gravitacija djeluje samo u smjeru osi z), pa nema ni promjene
brzine, ona je ista kao i na pocetku gibanja vy (t) = vy (0) = v0 cos 0 . Sila djeluje samo u smjeru
osi z i u tom smjeru je gibanje sastavljeno od dvije vrste gibanja: pocetnog jednolikog gibanja
(konstantnom brzinom v0 sin 0 ) u smjeru +~ez i JEDNOLIKO UBRZANOG gibanja u smjeru ~ez
(padanja konstantnim ubrzanjem, g).

Izracunajmo MAKSIMALNU VISINU H koju postigne cestica kod kosog hica uz konstantnu pocetnu
brzinu v0 i konstantni kut ispaljenja 0 . Jasno je da ce cestica dostici najviu tocku putanje u onom
trenutku t = tH kada njezina okomita komponenta brzine bude jednaka nuli, tj. kada z koordinata
dostigne svoju ekstremni (maksimalni) iznos

v0 sin 0

d z 
vz (t = tH ) = = 0 (5.14) tH = .
d t t=tH g

To je vrijeme potrebno cestici da dostigna najviu tocku putanje. Najviu tocku, zmax = H, izracu-
navamo tako da u z(t) uvrstimo tH

1 v02 sin 2 0
H = z(t = tH ) = z0 + . (5.15)
2 g
5.1 Gibanje u polju konstantne sile 177

Koliki je DOSEG, D, kosog hica uz konstantnu pocetnu brzinu v0 i konstantni kut ispaljenja 0 . Da
bismo to izracunali, treba najprije naci vrijeme tD u kojemu ce cestica ponovo pasti na tlo. Uvjet da
u trenutku tD cestica bude na tlu glasi
1
z(t = tD ) = 0 = z0 + v0tD sin 0 gtD2 .
2
Gornja kvadratna jednadba ima formalno dva rjeenja za tD . Od ta dva rjeenja jedno je manje
od nule, pa ga odbacujemo jer nas zanima samo gibanje cestice nakon pocetnog trenutka t = 0.
Pozitivno rjeenje glasi
s
v0 sin 0 v02 sin 2 0 2z0
tD = + + .
g g2 g

Primjetimo da ako se cestica u pocetku nalazila na tlu (z0 = 0), tada je tD = 2 tH . Koordinata y
opisuje otklon od pocetne tocke u vodoravnom smjeru, pa se doseg dobije tako da se izracuna koliki
je y(t = tD )
!
v02
s
2z0 g
D = y(t = tD ) = sin 2 0 1 + 1 + 2 2 . (5.16)
2g v0 sin 0

Prema (5.15) i (5.16), visina H i doseg D ovise o pocetnoj brzini v0 i kutu ispaljenja 0 , pa se
moe postaviti slijedece pitanje: ako se projektil ispaljuje s tla, z0 = 0 i ako je brzina ispaljenja v0
konstantna, koliki treba biti kut 0 , pa da visina H i doseg D budu maksimalni? Uz ove uvjete,
visina i doseg su funkcije kuta, H = H( 0 ) i D = D( 0 ), pa se njihov ekstrem, u ovom slucaju
maksimum, odreduje iz uvjeta

H 
(5.15) = 0, 0 (max, H) = ,
0 0 (max,H)
 2

D 
(5.16) = 0 0 (max, D) = .
0  0 (max,D) 4

Primjetimo da (kada se ispaljenje vri s tla, z0 = 0), tada je 0 (max, H) = 2 0 (max, D). Kada se
iz gornjih jednadba nadu 0 (max, H) i 0 (max, D), maksimalni visina i doseg se dobiju kao

1 v02
Hmax = H( 0 (max, H)) = ,
2 g
v2
Dmax = D( 0 (max, D)) = 0 = 2 Hmax .
g
Izracunajmo i OBLIK PUTANJE cestice, tako to cemo iz rjeenja za y u jednadbi gibanja (5.14)
eliminirati vrijeme
y
t=
v0 cos 0
i uvrstiti ga u jednadbu za z
g
z z0 = y tan 0 y 2.
2v02 cos 2 0

Gornju jednadbu prepoznajemo kao jednadbu PARABOLE u (y, z) ravnini.

178 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila

Kao i kod slobodnog pada, i ovdje djeluje samo gravitacijska konzervativna sila, pa zato mora biti
zbroj kineticke i potencijalne energije cestice konstantan. Pokaimo da je

Emeh (~r,t) = Emeh (~r0 , 0) = const

Uvrstimo izraze za kineticku i potencijalnu energiju cestice

mv 2 (t) m
Emeh (~r,t) = Ek (~r,t) + E p (~r,t) = + mgz(t) = (x 2 + y 2 + z 2 ) + mgz
2 2
1 2
 
m 2 2 2 2 2 2

= 0 + v0 cos 0 + v0 sin 0 2v0 gt sin 0 + g t + mg z0 + v0t sin 0 gt
2 2
mv0 2
= + mgz0 = Emeh (~r0 , 0).
2
Kao i kod slobodnog pada, i sada se do istog zakljucka dolazi i promatranjem vremenske promjene
mehanicke energije

m z 2
 
d Emeh d
= + mgz = mz (z + g) = (5.12) = 0.
dt dt 2

Kada je vremenska promjena energije jednaka nuli, tada je energija konstanta u vremenu.
Ako bi se u racun uzela i silu trenja izmedu cestice koja se giba i molekula zraka iz zemljine atmo-
sfere, tada ukupna mehanicka energija nece biti sacuvana, nego ce se smanjivati (dEmeh / d t) < 0,
a smanjenje mehanicke energije cestice je po iznosu jednako (a po predznaku suprotno) povecanju
mehanicke energije gibanja molekula zraka. Promatra li se sustav koji se sastoji od cestice i zraka
kroz koji se ona giba, opet ce mehanicka energija takvog sustava ostati nepromjenjena u vremenu.

Zadatak 5.8 Projektil je ispaljen pod kutom sa litice visine H iznad razine mora. Ako
padne u more na udaljenosti D od podnoja litice, dokaite da je maksimalna
visina iznad morske razine dana sa
tan2
H + D2 .
4(H + D tan )

R:
... dovriti .... 

Zadatak 5.9 Dva su projektila ispaljena pod kutovima i prema horizontali. Ispaljeni
su s istog mjesta, u isto vrijeme, istom pocetnom brzinom i gibaju se u istoj
(okomitoj) ravnini. Pokaite da, tijekom njihovog gibanja, zamiljena linija
koja spaja ova dva projektila, zatvara kut ( + )/2 s okomicom.

R:
... dovriti .... 

Zadatak 5.10 Projektil je ispaljen iz ishodita pocetnom brzinom iznosa v0 pod kutom
prema horizontali. Koliki treba biti kut ispaljenja , pa da duljina putanje
projektila bude najveca? 

Rjeenje:
Kao to je poznato iz geometrije ili iz (10.13) u odjeljku 10.1, duljina luka krivulje koju projektil
5.1 Gibanje u polju konstantne sile 179

opie od ispaljenja u trenutku t = 0, pa do trenutka t je

s 
dy 2
Z t  2
dz
l= + dt,
0 dt dt
pri cemu su
1
y(t) = v0t cos , z(t) = v0t sin gt 2 .
2
Projektil udara u tlo u trenutku t = t0 koji se racuna iz uvjet da je

y = 0,

t=t0

to daje
2v0 sin
t0 = .
g
Izravnim uvrtavanjem. dobiva se
Z t0 q
l= (v0 cos )2 + (v0 sin gt)2 dt.
0

To je tablicni integral s rjeenjem

1h p 2  iv0 sin
u a + u2 + a2 ln u + a2 + u2
p
l = , a v0 cos ,
2g v0 sin

v20 1 + sin
 
2
= 2 sin + cos ln . (5.17)
2g 1 sin
Gornji izraz daje duljinu putanje projektila od ispaljenja pa do udara u tlo. Ova duljina ovisi o
kutu ispaljenja , pa je uvjet ekstrema
dl
= 0.
d
Izravnom derivacijom, dobivaju se dva rjeenja
1 + sin
 
0 = cos 2 sin ln ,
1 sin

(1) cos 1 = 0, 1 = , okomiti hitac,
2
1 + sin 2
(2) 2 = sin 2 ln .
1 sin 2
Drugo rjeenje s moe priblino odrediti graficki (dodati sliku) i iznosi

2 ' 0.985698... rad = 56.50 .

Da bi se vidjelo koji 1,2 daje dulju putanju, uvrstimo oba rjeenja u (5.17)
v20
l1 = ,
g

v20 1
l2 = .
g sin 2
180 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila

Buduci da je
1
>1 l2 > l1 ,
sin 2
i traeni kut je

2 .

Zadatak 5.11 Projektil je ispaljen iz ishodita u podnoju kosine pocetnom brzinom iznosa
v0 pod kutom 0 prema horizontali. Kut kosine je . Koliki treba biti kut
ispaljenja , pa da projektil padne okomito na kosinu? (dodati sliku) 

Rjeenje:

g
kosi hitac zk.h. = y tan 0 y2 ,
2v20 cos2 0
kosina zk. = y tan .
U tocki udara projektila u kosinu je
 
g
zk.h. = zk.h. = y tan 0 tan y = 0.
2v20 cos2 0
Dva rjeenja gornje jednadbe su
y1 = 0, z1 = 0,
tan 0 tan 2 2 tan 0 tan 2 2
y2 = 2v0 cos 0 , z2 = tan 2v0 cos 0 .
g g
U blizini tocke (y2 , z2 ), putanja kosog hica se moe aproksimirati pravcem
  ! 
dz  dz  dz 
z(y) = z(y2 ) + (y y2 ) + = z(y2 ) + y2 +y
dy y=y2 dy y=y2 dy y=y2

Iz gornjeg izraza se ocitava koeficijent smjera pravca


dz 
kk.h. = = tan 0 2 tan 0 + 2 tan .
dy y=y2

Koeficijent pravca koji opisuje kosinu je

kk. = tan .

Iz zahtjeva da su ova dva pravca okomita

1
kk.h. =
kk.
lako se dobiva vrijednost kuta ispaljenja 0
1
tan 0 = 2 tan + .
tan
 5.2 Sile ovisne o vremenu 181

Zadatak 5.12 Gravitacijsko ubrzanje u blizini Zemljine porine, g, se moe priblino izra-
cunati i tako da se malo tijelo ispali okomito u vis i mjeri se vrijeme izmedu
prolazaka pored dvije odredene tocke u oba smjera. Ako izmedu dva prolaska
tijela pored tocke A prode tA vremena, a izmedu dva prolaska pored tocke B
prode tB vremena, pokaite da je gravitacijsko ubrzanje g jednako

8h
g= ,
tA2 tB2

gdje je h visinska razlika tocaka A i B. Otpor zraka i vrtnju Zemlje zanemarite.



Rjeenje:
Neka je visina tijela u trenutku t izraena koordinatom y(t). Tada vrijede slijedece relacije:

yB = h + yA ,

1
yA = v0t1 gt12 ,
2
1
yA = v0 (t1 + tA ) g(t1 + tA )2 ,
2
1
yB = v0t2 gt22 ,
2
1
yB = v0 (t2 + tB ) g(t2 + tB )2 .
2
Izjednacavanjem izraza za yA , dobiva se
1 v 0 tA
0 = v0 g(2t1 + tA ) t1 = .
2 g 2
Izjednacavanjem izraza za yB , dobiva se
1 v 0 tB
0 = v0 g(2t2 + tB ) t1 = .
2 g 2
Nadalje, iz yB = h + yA slijedi

1 1 2h + 2v0 (t1 t2 )
v0t2 gt22 = h + v0t1 gt12 g=
2 2 t12 t22

Uvrtavanjem gore dobivenih izraza za t1 i t2 u izraz za g, dobiva se

8h
g= .
tA2 tB2

5.2 Sile ovisne o vremenu

N EKA SE GIBANJE ODVIJA u jednoj dimenziji (po osi x) i neka je sila funkcija vremena.
Jednadba gibanja (4.4) tada glasi

d 2 x(t) 1
2
= F(t).
dt m
 182 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila

Integracijom po vremenu dobije se brzina

Z t 2
1
Z t
d x(t)
dt = F(t) d t
0 dt 2 m 0

1
  Z t
d x(t)  d x(t) 
= F(t) d t
dt t dt 0 m 0

F1 (t)
vx (t) = vx (0) + ,
m
gdje je s F1 (t) oznacen integral
Z t
F1 (t) F() d .
0

Integracijom brzine, dobije se poloaj

1
Z t Z t Z t
d x(t)
d t = vx (0) dt + F1 (t) d t
0 dt 0 m 0

1
Z t
x(t) x(0) = t vx (0) + F1 (t) d t
m 0

1
Z t
x(t) = x(0) + t vx (0) + F1 (t) d t
m 0

1
Z t Z
= x(0) + t vx (0) + F() d d .
m 0 0

Zadatak 5.13 Tijekom vremenskog intervala 0 t T , na cesticu mase m djeluje sila

konstantnog smjera i iznosa

2t T 2
"   #
F = F0 1 , F0 = const.
T

Djelovanje svih ostalih sila na cesticu se zanemaruje. Ako cestica miruje prije
pocetka djelovanja sile, izracunajte njezin poloaj i brzinu u trenutku t = T .

R:
dovriti 

5.3 Sile ovisne o poloaju

N EKA SE GIBANJE ODVIJA u jednoj dimenziji (po osi x) i neka je sila funkcija koordinate x
(kao npr. u odjeljku o harmonijskom oscilatoru, 6.1). Jednadba gibanja (4.4) tada glasi
d 2 x(t) 1
2
= F(x).
dt m
Lijeva strana gornje jednadbe se moe napisati i na slijedeci nacin
d x 2 1 d x 2
= 2x x = x = .
dt 2x dt
5.3 Sile ovisne o poloaju 183

Time jednadba gibanja postaje

d x 2 2 dx
= F(x)
dt m dt

2
Z x (t) Z x(t)
d x 2 = F(x) d x
x (0) m x(0)

2
Z x(t)
x 2 (t) = x 2 (0) + F(x) d x
m x(0)
s
2
Z x
dx
= x 2 (0) + F() d .
dt m x(0)

Predznak se odabire prema tome povecava li se ili smanjuje x u promatranom vremenskom

intervalu. Izraz na desnoj strani je funkcija koordinate x, pa se gornji izraz moe napisati tako da
se dobije proteklo vrijeme
Z t Z x
dx
dt = q
0 x 2 (0) + m2 x(0)
Rx
x(0) F() d
(5.18)
Z x
dx
t = q .
x 2 (0) + m2 x(0)
Rx
x(0) F() d

Zadatak 5.14 Cestica mase m se giba po osi x pod djelovanjem sile usmjerene prema
ishoditu

~F = ~ex c0 ,
x2
gdje je c0 pozitivna konstanta. Ako je cestica u pocetku mirovala u tocki x = a,
izracunajte koliko ce dugo putovati do u ishodita.

R:
... dovriti .... 

Zadatak 5.15 Cestica mase m se giba po osi x pod djelovanjem sile usmjerene prema
ishoditu

~F = ~ex F0 , F0 = const.
x3
Ako cestica u pocetnom trenutku miruje u tocki x = a, izracunajte koliko joj
vremena treba da dode do ishodita.

R:
... dovriti .... 
 184 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila

Zadatak 5.16 Cestica mase m se giba po osi x pod djelovanjem sile usmjerene prema
ishoditu

~F = ~ex c0 ,
x
gdje je c0 pozitivna konstanta. Koliki je rad obavljen pri pomaku cestice iz
tocke x = x1 u tocku x = x2 ? Ako je cestica u tocki x1 imala brzinu v1 , kolika
je njezina brzina u tocki x2 ?

R:
... dovriti .... 

5.4 Staticko i dinamicko trenje

P OSTOJE SITUACIJE u kojim je cestica prisiljena gibati se du neke odredene povrine (npr.
kosine, slika 5.3.A) ili krivulje (npr. po unutranjosti zakrivljene plohe, slika 5.3.B). U

Slika 5.3: Uz definiciju uvjeta na gibanje.

takvim se slucajevima kae da je gibanje cestice podvrgnuto odredenim uvjetima. Uslijed

djelovanja vanjskih sila (npr. sile tee), cestica ce djelovati silom na plohu kojom se giba, pa ce
u skladu s trecim Newtonovim aksiomom (4.5), i ploha djelovati na cesticu silom iste jakosti, ali
suprotnog smjera, ~N . Osim ove sile reakcije podloge, postoji jo jedna sila koja je posljedica
postojanja uvjeta na gibanje, a zove se TRENJE. Uslijed privlacnog medudjelovanja cestice s
molekulama podloge po kojoj se giba, pojavit ce se sile koje nastoje zustaviti cesticu u njezinom
gibanju. Fenomenoloki se ta sila naziva trenjem, ~Ftr i opisuje se preko koeficijenta trenja
Ftr = N.
Koeficijent trenja se eksperimantalno odreduje. Smjer sile trenja je suprotan smjeru gibanja
cestice,
~Ftr = N ~e v .
5.4 Staticko i dinamicko trenje 185

Ukoliko se tijelo pokrece iz stanja mirovanja, gornji koeficijent trenja se preciznije naziva staticki
koeficijent trenja, s , a ako se tijelo giba odredenom brzinom, trenje je opcenito drukcije nego
kod zapocinjanja gibanja i opisano je dinamickim koeficijentom trenja d . Opcenito je
s > d ,
no, radi jednostavnosti, u nastavku ovog teksta nece se praviti razlika izmedu ta dva koeficijenta
trenja.

Ilustrirajmo ovo primjerom gibanja cestice po kosini kuta nagiba (slika 5.3.A). Jednostavnom
trigonometrijom se dolazi do
~e 1 = ~ex cos ~ey sin ,

~e 2 = ~ex sin +~ey cos ,

Jednadba gibanja glasi
m(x~ex + y~ey ) = mg~ey + N~e 2 Ftr~e 1

= mg~ey + N(~ex sin +~ey cos ) Ftr (~ex cos ~ey sin ),
ili, po komponentama
mx = N sin Ftr cos = N (sin cos ),

my = mg + N cos + Ftr sin = mg + N (cos + sin ),

uz pocetni uvjet da je cestica u t = 0 mirovala na vrhu kosine:
x(0) = 0, y(0) = y0 ,

x (0) = 0, y (0) = 0.
Sa slike 5.3.A je
N = mg cos ,
to uvrteno u jednadbe gibanja daje za ubrzanje cestice
x = g cos (sin cos ),

y = g sin (sin cos ),

p
a = x 2 + y 2 = g(sin cos ).
Sile, tj. desne strane gornjih jednadba su konstantne, pa moemo primjeniti rjeenja (5.5) ili ih
izravno rjeavati. Integracijom po vremenu dobivamo brzinu
x = gt cos (sin cos ),

y = gt sin (sin cos ),

p
v = x 2 + y 2 = gt(sin cos ),
186 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila

a integracijom brzine po vremenu dobivamo koordinate poloaja cestice

1 2
x(t) = gt cos (sin cos ),
2
1
y(t) = y0 gt 2 sin (sin cos ).
2
Prijedeni put od pocetka gibanja pa do trenutka t je jednak
1
q
x 2 + (y y0 ) 2 = gt 2 sin (sin cos ).
2

Eulerova jednadba za trenjena koloturi ... dovriti ..

dS
d =
S

Zadatak 5.17 Kojom se najmanjom pocetnom brzinom treba gibati tijelo uz glatku kosinu
kuta nagiba i duljine L, pa da od podnoja stigne do vrha kosine?

R:
... dovriti .... 

Zadatak 5.18 Tijelo se giba niz kosinu nagiba . U pocetnom trenutku ima brzinu iznosa
v0 koja zatvara kut 0 s pozitivnim smjerom osi x (slika). Neka je kut iz-
medu vektora trenutne brzine tijela i pozitivnog smjera osi x. Izracunajte iznos
brzine tijela kao funkciju kuta , ako je koeficijent trenja s podlogom jednak .

R:
Neka je...

 sin (/ sin )1
 
v( ) = v0   .
sin 0 


Zadatak 5.19 Projektil je ispaljen prema dolje s vrha kosine kuta . Pocetna brzina, iznosa
v0 , zatvara kut s kosinom. Uz pretpostavku da ce projektil pasti na kosinu,
pokaite da je doseg jednak

2v20 sin cos( )/[g cos2 ]

5.4 Staticko i dinamicko trenje 187
i da je maksimalni doseg jednak

v20 /[g(1 sin )].

R:
... dovriti .... 

Zadatak 5.20 Tijelo mase m1 se klizi po stolu s koeficijentom trenja = const. Nerastezi-
vom je niti, preko koloture bez trenja, povezano s drugim tijelom mase m2 , kao
na slici. Izracunajte ubrzanje mase m2 i napetost niti.

R:
Neka je...

dovriti
... dovriti .... 

Zadatak 5.21 Tijela masa m1 i m2 se nalaze na glatkoj nepomicnoj dvostrukoj kosini bez
trenja, s kutovima 1 i 2 . Tijela su medusobno povezana nerastezivom niti
zanemarive mase, prebacene preko koloture bez trenja (slika). Izracunajte
ubrzanja tijela i napetost niti.

R:
Neka je...

dovriti
... dovriti .... 
 188 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila

Zadatak 5.22 Rijeite prethodni zadatak, ako je trenje prvog tijela s podlogom dano koefici-
jentom trenja 1 = const., a drugog s 2 = const..

R:
... dovriti .... 

Zadatak 5.23 Cestica se nalazi na parabolicnoj ici sa slike C. Jednadba parabole je c y = x2 ,

gdje je c konstanta. Ako je koeficijent trenja izmedu cestice i ice jednak ,
izracunajte najveci iznos y za koji je cestica u ravnotei.

R:
Neka je...

dovriti
dovriti 

Zadatak 5.24 Tijelo se pocne sputati s vrha kosine nagiba , tako da faktor trenja ovisi
o brzini v kao = 0 (1 Av), gdje su 0 i A konstante. Odredite udaljenost
tijela od vrha kosine i njegovu brzinu u proizvoljnom trenutku.

R:
dovriti 

5.5 Kineticko trenje

C ESTICA KOJA SE GIBA kroz neko sredstvo, sudara se s cesticama tog sredstva i tijekom tih
sudara, izmjenjuje s njima energiju i kolicinu gibanja. Makroskopski ucinak ovih sudara
je slican djelovanju jedne sile, koju cemo zvati silom otpora, priguenja ili disipativnom silom,
~Fprig , a koja ima smjer SUPROTAN smjeru gibanja cestice. Opci oblik takve sile je
!
Ftr = Cj v j
~e v +C0 C j = const. 0. (5.19)
j

Eksponenti j nisu nuno cjelobrojni.

Najceca aproksimacija se sastoji u tome da se pretpostavi da je sila otpora srazmjerna nekoj

odredenoj potenciji relativne brzine, v(t), cestice prema mediju kroz koji se giba,
~Fprig = m vn ~e v , > 0 (5.20)
5.5 Kineticko trenje 189

je pozitivna konstanta srazmjernosti koja, osim to prilagodava mjerne jedinice na lijevoj i desnoj
strani, opisuje (eksperimentalno) svojstva medija u kojem se odvija gibanje i oblik (geometriju)
tijela koje se giba.

Zadatak 5.25 Cestica mase m se giba po pravcu pod djelovanjem stalne sile iznosa F0 .
Osim ove sile, na cesticu djeluje i sila trenja iznosa K v2 (gdje je K konstanta).
Izracunajte prijedeni put pri promjeni brzine od v1 do v2 .

R:
dovriti 

Zadatak 5.26 Metak mase m se giba brzinom iznosa v0 i nalijece na fiksiranu plocu u smjeru
okomitom na njezinu plohu. Nakon gibanja kroz plohu, metak se zaustavlja u
plohi na dubini D. Ako je iznos sile trenja u ploci jednak

Ftr = C1 v +C2 v2 , C j = const.,

izracunajte dubinu D na kojoj se metak zaustavio.

R:
Tijekom gibanja kroz plohu, brzina metka v zadovoljava jednadbu gibanja

d~v ~
m = Ftr .
dt
Ako vektor brzine ima smjer +~ex , tada vektor sile trenja ima smjer ~ex , pa
skalarni oblik gornje jednadbe glasi

dv
m = C1 v C2 v2 ,
dt
uz pocetni uvjet v(t = 0) = v0 , pri cemu je s t = 0 oznacen trenutak kada
metak dodirne plohu. Neka je ta tocka dodira ishodite koordinatnog sustava
x = 0. Dubina na kojoj se metak zaustavio je ona vrijednost x za koju je brzina
jednaka nuli

v(x = D) = 0.

Shvati li se brzina kao funkcija x, tada je

dv dv dx dv
v = v(x(t)) = m =m =mv ,
dt dx dx dx
 190 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila
pa jednadba gibanja glasi
dv
m = C1 C2 v,
dx
Z 0 Z D
dv
m = d x,
v0 C1 +C2 v 0
 
m C2
D = ln 1 + v0 .
C2 C1


5.5.1 Slobodan pad

Pogledajmo kako se mijenja jednadba gibanja cestice u konstantnom polju gravitacijske sile, kada
ukljucimo i djelovanje otpora zraka, kada je otpor srazmjeran prvoj potenciji brzine. Jednadba
gibanja sada ima dva clana na desnoj strani
d 2~r
m = mg~ez + ~Fprig = mg~ez m~v
dt2

d 2~r
= g~ez ~v.
dt2
Gornju jednadbu jo treba nadopuniti pocetnim uvjetima:

t0 = 0 : ~r(0) =~ez z0 , ~v(0) =~ez v0 .

Raspisane po komponentama, jednadbe gibanja glase

x = x , y = y , z = g z . (5.21)

Primjetimo da se tijekom padanja, z koordinata cestice smanjuje, tako da je dz < 0 dok je d t > 0,
pa je z = dz/d t < 0.

Gornje su jednadbe medusobno nezavisne, pa se moe rjeavati svaka posebno. Jednadbe

i pocetni uvjeti za x i y komponentu su istog oblika, pa ce i rjeenja biti istog oblika. Rijeimo
zato samo jednadbu za komponentu x. Uvedimo novu varijablu vx = x , u kojoj jednadba za
komponentu x glasi
Z t
dvx dvx
= vx = = dt
dt vx 0
Z vx (t) Z t
dvx vx (t)
= dt = ln = t
vx (0) vx 0 vx (0)

vx (t) = vx (0) e t .

No, prema pocetnim je uvjetima, u pocetnom trenutku, x komponenta brzine jednaka nuli,

vx (0) = 0,

pa iz toga slijedi

vx (t) = 0.
5.5 Kineticko trenje 191

Ako je x komponenta brzine sve vrijeme jednaka nuli, tada je poloaj cestice po osi x nepromjenjen
i jednak poloaju u trenutku t0 = 0, tj.

x(t) = const. = x(0) = 0.

Istim postupkom se i za poloaj po osi y dobije

y(t) = 0.

Preostaje jednadba za z komponentu

z = g z .

Kao to je vec spomenuto, tijekom padanja, z koordinata cestice smanjuje, tako da je dz < 0 dok je
d t > 0, pa je z = dz/d t < 0. Uvedimo novu varijablu

Z = g z .

U varijabli Z, jednadba gibanja postaje

1 dZ
= Z.
dt
Integracijom od pocetnog do trenutka t, se dobije
Z Z(t) Z t
dZ
= dt Z(t) = Z(0) e t .
Z(0) Z 0

Vratimo li se u pocetne oznake

 
g g
z (t) = + + v0 e t . (5.22)

Primjetimo da se, u granici t , brzina pribliava konacnoj granicnoj vrijednosti
g
lim z (t) = .
t
Vremenskom derivacijom izraza za brzinu (5.22), dobiva se ubrzanje cestice u sredstvu s otporom

z = (g + v0 ) e t , (5.23)

a integracijom (5.22), se dobiva poloaj, tj. putanja z = z(t):

1 1
Z t  Zt
dz
dt = gt + g + v0 dt e t
0 dt 0

1 g
 h
g i
z(t) = z0 t + v0 e t 1 .

Granicni slucaj slobodnog pada (bez otpora sredstva) dobiva se kada u gornjem izrazu icezava.
U tom slucaju moe se razviti eksponencijana funkcija po malom argumentu t i dobiti
1 1 1 1 2 2
  
lim z(t) = z0 gt g + v0 1 t + t + 1
0 2
1
= z0 + v0t gt 2 ,
2
 192 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila

to je upravo rezultat (5.10) koji se dobije promatranjem slobodnog pada bez ucinka trenja.

Izracunajmo mehanicku energiju u proizvoljnom trenutku t > 0 i pokaimo da je manja od

pocetne energije mgz0 + mv02 /2, a da je smanjenje energije srazmjerno s koeficijentom koji
odreduje silu priguenja. U trenutku t > 0, mehanicka energija je jednaka

mz 2 (t)
E(t) = + m g z(t).
2
Izravnom derivacijom E po vremenu, i uvrtavanjem (5.21) i (5.22), dolazi se do

d mz 2 i2
 
dE m h
= + mgz = mz (g + z ) = m z 2 = (g + v0 )et g .
dt dt 2
Desna je strana uvijek manja od nule, to znaci da se energija smanjuje s vremenom (vrijeme uvijek
ide u jednom smjeru, pa je zato d t uvijek veci od nule; da bi i lijeva strana bila negativna mora
biti d E < 0, tj. energija se mora smanjivati). Primjetimo da gubitak energije nije ravnomjeran u
vremenu, tako npr. za male vrijednosti i/ili t je
dE h i2
= m v0 t(g + v0 ) + .
dt
(od t = 0 pa do t = v0 /(g + v0 ) se gubitak energije smanjuje, a zatim se ponovo povecava). U
granici 0, energija ostaje sacuvana.

5.5.2 Kosi hitac

Jednadbama kosog hica (5.12), dodajmo clan s trenjem
d 2~r d 2x
m = m g~ez m ~v = x ,
dt2 dt2

d 2y
= y ,
dt2

d 2z
= g z . (5.24)
dt2
Kao i u slucaju bez trenja (odjeljak 5.1.2), to su opet jednadbe istog oblika (5.21) kao i kod
slobodnog pada, s priguenjem, ali s razlicitim pocetnim uvjetima.
Jednadbe za x i y koordinatu su istog oblika, pa je dovoljno rijeiti samo jednu od njih, npr. za
komponentu x (slicno kao kod slobodnog pada)
Z vx (t) Z t
dvx dvx
= vx = = dt
dt vx (0) vx 0

vx (t)
ln = t = vx (t) = vx (0) e t .
vx (0)
Slicno bi se dobilo i za vy (t)

vx (t) = vx (0) e t , vy (t) = vy (0) e t .

Prema pocetnim uvjetima je vx (0) = 0, vy (0) = v0 cos 0 , to vodi na

vx (t) = 0, vy (t) = v0 cos 0 e t .

5.5 Kineticko trenje 193

Rjeavanje z komponente takoder ide kao i kod slobodnog pada: uvodi se nova varijabla
Z = g z .
cime jednadba za z komponentu postaje
1 dZ
= Z,
dt
s rjeenjem (kada se vratimo u pocetne oznake)
g  
vz (t) = v0 sin 0 e t 1 e t .

Sada, kada su poznate svi tri komponente brzine, njihovom integracijom uz uvrtavanje pocetnih
uvjeta, dobiju se poloaji
x(t) = 0,

v0 cos 0  
y(t) = 1 e t ,

(5.25)
1
 
g g  
z(t) = z0 t+ v0 sin 0 + 1 e t .

U granici 0, kada sila trenja icezava, iz (5.25) i odgovarajucih derivacija, dobiju se
rezultati za kosi hitac bez trenja
lim y(t) = v0 t cos 0 ,
0

lim vy (t) = v0 cos 0 ,

0

lim ay (t) = 0,
0

1 2
lim z(t) = z0 + v0 t sin 0 gt ,
0 2

lim vz (t) = v0 sin 0 g t,

0

lim az (t) = g.
0

Slicno kao i kod slobodnog pada, i sada se moe pokazati da mehanicka energija nije sacuvana,
nego se smanjuje uslijed trenja. Izravnom derivacijom ukupne mehanicke energije
m
E = (y 2 + z 2 ) + mgz
2
po vremenu, i uvrtavanjem (5.25) i odgovarajucih derivacija, dolazi se do
dE
= my y + mz (g + z )
dt
2
(  )
g 
= m v20 2
cos 0 e 2 t
+ v0 sin 0 e t
1e t

 194 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila

Izraz u viticastoj zagradi gornjeg izraza je zbroj dva pozitivna broja, pa je i sam uvijek pozitivan,
to znaci da se energija smanjuje s vremenom U granici slabog priguenja, tj. za male vrijednosti
je

1
 
dE    
= m v20 2 v0 g t sin 0 + g2 t 2 m 2 gt 2 v0 sin 0 g t + O 3 .
dt 2

U granici 0, energija ostaje sacuvana.

5.6 Uvod u balistiku

P ROMATRAJMO PONOVO kosi hitac u sredstvu s otporom, ali umjesto (5.19), ostavimo izraz
za silu trenja projektila sa zrakom u opcenitom obliku

~Ftr = m f (v)~e v , > 0. (5.26)

Pocetna brzina ispaljenja projektila v0 je poznata. Uz pretpostavku da se gibanje projektila odvija

u konstantnom gravitacijskom polju, koeficijent ovisi o obliku projektila i gustoci, temperaturi
i gibanju zraka itd. (ucinci vrtnje Zemlje se zanemaruju). Takoder se zanemaruju iroskopski
ucinci koji dolaze od vrtnje projektila oko svoje osi (zanemaruju se dimenzije projektila, tj.
smatra se cesticom).

Uz ove aproksimacije, nakon ispaljenja na projektil djeluje samo konstantna gravitacijska sila i
sila trenja koja nije konstantna vec ovisi o brzini. Uz zanemarenje vrtnje Zemlje, gibanje projektila
ce se odvijati u ravnini. Zakretom koordinatnog sustava je postignuto da je to (y, z) ravnina sa slike
5.2. Jednadba gibanja raspisana po komponentama glasi (slika 5.2)

m y
 m f (v) cos ,
= 
m (5.27)
m z
 m f (v) sin 
=  m g.

I trenutna brzina se moe rastaviti po komponentama (ista slika)

y = v cos , = z = v sin . (5.28)

Koordinate poloaja cestice y i z se mogu shvatiti kao sloena funkcija kuta (t), tako da je

dy dy dy
= = = v cos ,
dt d d
dz dz dz
= = = v sin .
dt d d

Centrifugalno ubrzanje cestice, (3.18), je uravnoteeno odgovarajucom komponentom gravitacijske

sile (sila trenja je okomita na radijalan smjer, pa zato ne daje doprinos u ovoj jednakosti)

v2 g cos
m mv = mg cos = = . (5.29)
r v
5.6 Uvod u balistiku 195

Kombiniranjem gornjih dvaju izraza, dolazi se do

dy v2 dz v2
= , = tan
d g d g
1 1
Z y Z Z z Z
dy = v2 d , dz = v2 tan d
y0 g 0 z0 g 0

1 1
Z Z
y = y0 v2 d , z = z0 v2 tan d . (5.30)
g 0 g 0

Iz jednadbe (5.29) se dobiva i proteklo vrijeme od ispaljenja (t = 0) do promatranog trenutka t

1
Z t
vd v
Z Z
dt = = t = d. (5.31)
0 0 g cos g 0 cos

Kombiniranjem jednadba (5.27) i (5.28) dobiva se

d (v cos ) d (v sin )
= f (v) cos , = f (v) sin g.
dt dt
Lijeve strane gornjih izraza se preobraze pomocu (5.29) kao

d d d g cos
= = ,
dt d d v

pa se dobiva

d (v cos ) d (v sin ) v
= v f (v), = v f (v) tan + . (5.32)
d g d g cos

Gornje se jednadbe nazivaju HODOGRAFI BRZINA ili glavne balisticke jednadbe, jer sadre vezu
medu polarnim koordinatama v i . Rjeavanjem jedne od ovih jednadba, dobiva se

v = v( ),

to se onda uvrtava u (5.30) i (5.31) i omogucava racun poloaja i proteklog vremena. Jednadbe
hodografa brzina se mogu jo raspisati izvodenjem derivacija na lijevim stranama

dv v f (v) dv v f (v) v 1
= + v tan , = tan + v .
d g cos d g cos sin cos tan

Primjetimo da je

1 1
tan = ,
sin cos tan

pa su dvije jednadbe (5.32), zapravo jedna te ista jednadba. Ta jedna jednadba (zadrimo se na
lijevom izrazu) se moe napisati i kao integralna jednadba

v( ) f (v)
Z Z

v( ) = v0 + d + v( ) tan d ,
g 0 cos 0

to se dalje moe eventualno integrirati numericki (iterativno).

196 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila

Nastavimo izlaganje tako to cemo pretpostaviti jednu konkretnu ovisnost o brzini za funkciju
f (v) iz izraza za silu trenja (5.26). Empirijski je dobiveno da sila trenja ovisi o brzini cestice
priblino kao potencija, pa se cesto uzima da je

f (v) = vn .

Uvrsti li se ovaj izraz u jednadbu hodografa brzine (5.32), dobiva se

d (v cos ) n+1
(cos )n+1

= v
d g
d (v cos )
Z v,
d
Z

=
v0 , 0 (v cos )
n+1 g (cos )n+1
0

1 1 1
 

= In+1 . (5.33)
n (v0 cos 0 )n (v cos )n g
S In+1 je oznacen integral
d
Z
In+1 = ,
0 (cos )n+1
s pocetnim vrijednostima

1
  0
I0 = 0 , I1 = ln tan + .
cos

Opcenito, integral se rjeava iterativno, uzastopnim parcijalnim integracijama. Primjetimo da je

1 m1
 
d
cos =
m
sin cos m1
+ cosm2 .
d m m
Za m 2 = n 1, iz gornjeg izraza slijedi

n1 1 sin
 
d d
= + d ,
(cos )n+1 n (cos )n1 n cosn
to vodi na rekurziju
n1 1 sin
 
In+1 = In1 + (5.34)
n n cosn 0

(n 1)(n 3) n1 sin
1 sin
  
= In3 + +
n(n 2) n(n 2) cosn2
0 n cosn 0

(n 1)(n 3)(n 5) (n 1)(n 3) sin

 
= In5 +
n(n 2)(n 4) n(n 2)(n 4) cosn4 0

n1 sin 1 sin
   
+ +
n(n 2) cosn2 0 n cosn 0

= itd...
5.6 Uvod u balistiku 197

n=1
Za n = 1 treba dobiti rezultate iz odjeljka 5.5.2. Jednadba (5.33) glasi
1 1
= I2
v0 cos 0 v cos g
Prema rekurziji (5.34) je

I2 = 0 ,

gdje je

tan , 0 tan 0

1 d
cos = , d = .
1 + 2 1 + 2
(za iz prvog kvadranta, uzima se pozitivan predznak korjena).
1 1
+ 0 = +
v0 cos 0 g v cos g

1
K(v0 , 0 ) + 0 .
v0 cos 0 g

1 + 2
v= .
K ( /g)
Ovaj izraz za brzinu se uvrtava u relacije (5.30) i (5.31) (iz prijeci u varijablu ) cija rjeavanja
daju y, z i t izraene parametarski preko kuta ili .
1 1 d v0 cos 0 1 v0 cos 0
Z Z
y = y0 v2 d = y0 2
= y0 +
g 0 g 0 (K ( /g)) 1 + 0 cos 0 (0 )
v
g

1 1 d
Z Z
2
z = z0 v tan d = z0 2
= ...
g 0 g 0 (K ( /g))

1 1 1 v0 cos 0
 
v d
Z Z
t = d = = ln 1 + (0 ) .
g 0 cos g 0 K ( /g) g
Iz posljednje od gornjih jednadba je
v0 cos 0
1+ (0 ) = et ,
g
to uvrteno u jednadbu za y daje
v0 cos 0 1
y = y0 + v0 cos 0 et

a to je upravo, vec ranije dobivena relacija za y iz (5.25) iz odjeljka 5.5.2.
dovriti
198 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila

n=2
Kada brzina projektila nije veca od 200 m/s = 720 km/h, otpor zraka je srazmjeran kvadratu brzine,
pa jednadba (5.33) glasi
1 1 1
 

2
2
= I3 ,
2 (v0 cos 0 ) (v cos ) g
gdje je, prema (5.34),
1 1 sin
 
I3 = I1 +
2 2 cos2 0

1 1 1 sin
  0  
= ln tan + + .
2 cos 2 cos2 0
Kombiniranjem gornje dvije jednadbe, dobiva se
1 sin 1
  
= + ln tan + + K(v0 , 0 ),
(v cos )2 g cos2 cos
gdje je s K(v0 , 0 ) oznacena konstanta
1 sin 0 1
  
K(v0 , 0 ) = + + ln tan 0 + .
(v0 cos 0 )2 g cos2 0 cos 0
Izrazimo sve gornje trigonometrijske funkcije preko tangensa, koji ce se, radi jednostavnosti,
oznaciti s
tan , 0 tan 0 .

1
cos =
1 + 2
(za iz prvog kvadranta, uzima se pozitivan predznak korjena).
1 + 2 h p 
2 + ln +
p
2
i
= 1 + 1 + + K(v0 , 0 ),
v2 g

1 + 02
 q  q 
K(v0 , 0 ) = + 2
0 1 + 0 + ln 0 + 1 + 0 2 .
v20 g
Sada se pomocu gornjih izraza racunaju poloaj cestice (5.30) i proteklo vrijeme (5.31), s time da
se s varijable prelazi na varijablu , uz
d
d = .
1 + 2
Z 2
1 1 v d d
Z Z
y = y0 v2 d = y0 = y0 h
1 + 2
 i
g 0 g 0 0 Kg 1 + 2 + ln + 1 + 2

1 1 v2 d d
Z Z Z
2
z = z0 v tan d = z0 = z0 h
1 + 2
 i
g 0 g 0 0 Kg 1 + 2 + ln + 1 + 2

1 v 1 v d 1 d
Z Z Z
t = d = = i .
cos 1+ 2 h
r
g 0 g 0 g 0 2

2
Kg 1 + + ln + 1 +
 5.7 Lorentzova sila 199

Gornji se integrali ne mogu rijeiti analiticki, pa se njihova rjeenja racunaju numericki. .... dovriti

n=3
Kada je brzina projektila izmedu 400 m/s i 600 m/s, otpor zraka je srazmjeran trecoj potenciji
brzine, pa .... dovriti

n=4
Kada je brzina projektila veca od 600 m/s, otpor zraka je srazmjeran cetvrtoj potenciji brzine, pa ....
dovriti

5.7 Lorentzova sila

L ORENTZOVA SILA NA CESTICU
Ovaj cemo odjeljak posvetiti analizi gibanja cestice u jo jednom polju sile koje NIJE KONSTANTNO.
To je primjer gibanja cestice koja, osim mase, m, posjeduje jo jedno svojstvo koje se zove elektricni
naboj, q. Iznos tog naboja je

q 0.

Cestica se giba u elektromagnetskom polju koje je konstantno i u prostoru i u vremenu. Elektro-

magnetsko polje se opisuje dvama vektorima: vektorom jakosti elektricnog polja ~E i vektorom
indukcije magnetskog polja ~B . Sila koja pri tome djeluje na cesticu je oblika
Slika 5.4: Hendrick Antoon Lorentz
~FL = q ~E + q~v ~B .

(5.35)

Sastoji se od dva clana: prvog koji pred-

stavlja silu od elektricnog polja i drugog
koji predstavlja silu od magnetskog polja.
Ova je druga sila osobita po tome to ovisi
o BRZINI cestice ~v =~v(t) koja ne mora biti
konstanatna u vremenu, pa time i cijela sila
moe ovisiti o vremenu.
Ova se jednadba moe shvatiti i kao definicijska jednadba za polja ~E i ~B .
Gornja sila se zove Lorentzova2 sila. Povjesno gledano, izrazi za gornju silu se mogu naci u
papirima James Clerk Maxwella iz 1865. godine i Oliver Heavisidea iz 1889. godine. Lorentz je
(5.35) izveo nekoliko godina poslije Heavisidea i napisao u obliku koji se i danas koristi.
Teorijski se podrijetlo ove sile vidi u specijalnoj teoriji relativnosti.

L ORENTZOVA SILA NA TIJELO

2 Hendrick Antoon Lorentz, nizozemski fizicar, 1853 - 1928; zajedno s P. Zeemanom, 1902. god. je dobio
Nobelovu nagradu za fiziku za otkrice i teorijsko objanjenje Zeemanovog ucinka. Lorentz je takoder doao i do
jednadba koje povezuju prostorne i vremenske koordinate inercijskih sustava koji se medusobno gibaju, a koje igraju
vanu ulogu u specijalnoj teoriji relativnosti (Lorentzove preobrazbe).
200 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila

Ukoliko se ne radi o naelektriziranoj cestici, nego o naelektriziranom tijelu u gibanju, tada se

Lorentzova sila racuna ovako. Neka je
dq
el =
dV
Slika 5.5: Djelovanje Lorentzove sile na
tijelo
gustoca elektricnog naboja rasporedenog po
volumenu tijela. Tada, prema (5.35), na dio z
volumena tijela, d V koji sadri naboj d q,
slika 5.5, djeluje sila
 
d ~FL = d q ~E +~v ~B . (5.36) dq,dV

r
Uvedu li se, gustoca sile, ~f L , i gustoca elek-
tricne struje, ~j y

~ x
~f L = d FL , ~j = el ~v,
dV
dijeljenjem jednadbe (5.36) s d V , dobiva se Lorentzova sila na dio volumena d V
 
~f L = el ~E +~v ~B = el ~E + ~j ~B .

Ukupna sila na cijelo tijelo se dobije integracijom gornjeg izraza po dijelu prostora u kojemu je
el 6= 0
Z  
~FL = el ~E + ~j ~B d r3 .
V

L ORENTZOVA SILA PREKO POTENCIJALA

Lorentzova sila (5.35) se moe izraziti i preko skalarnog, V , i vektorskog, ~A , potencijala. Iz
elektromagnetizma je poznato

~

~E = V A , ~B = ~A ,
t
pa Lorentzova sila na tockasti naboj postaje
" #
 
~A 
~
~FL = q ~E +~v ~B = q V +~v A .
t

U skladu sa (2.12),
~V (U
~ W
~ )=U
~ (~V W
~ ) (~V U)
~ W~,

za Lorentzovu silu se dobiva

" #

~A

~FL = q V + (~v ~A ) (~v )~A .
t

Posljednji clan gornjeg izraza je prikladno izraziti preko vremenskih derivacija ~A

d ~A ~A x ~A y ~A z ~A
~A
= + + + = (~v )~A + ,
dt x t y t z t t t
5.7 Lorentzova sila 201

tako da je

d ~A ~A
(~v )~A =
dt t
i Lorentzova sila postaje (napisana u Euler-Lagrangeovu obliku)
" #

~A d ~A ~A
~FL = q V + (~v ~A ) +
t dt t
" #

  d ~A 

  d  
= q V ~v ~A = q V ~v ~A + ~v V ~v ~A .
dt dt


= ~ex +~ey +~ez ,
x y z


~v = ~ex +~ey +~ez
x y z
U gornjem izrazu se prepoznaje izraz za potencijalnu energiju naelektrizirane cestice u elektro-
magnetskom polju, (14.40), cija je posebnost u tome da ne ovisi samo o koordinati cestice, vec i o
njezinoj brzini
h i
E p (~r,~v,t) = q V (~r,t) ~v ~A (~r,t) .

KONZERVATIVNOST
Lorentzova je sila konzervativna, to se lako vidi ako se izracuna njezin rad izmedu dvije tocke. Za
polja ~E i ~B konstantna u prostoru (neovisna o~r), rad je jednak
Z ~r Z ~r Z ~r  
~ ~ ~ ~ d~r ~
W = FL d~r = (qE + q~v B )d~r = qE(~r ~r0 ) + q d~r B
~r0 ~r0 ~r0 dt
| {z }
=0
= q~E(~r ~r0 ). (5.37)
On ovisi samo o pocetnoj~r0 i konacnoj tocki~r, a ne i o obliku putanje izmedu te dvije tocke, pa je
zakljucak da je Lorentzova sila konzervativna.
Buduci da je sila konzervativna, moe joj se pridruiti potencijalna energija
h i
E p (~r,~v,t) = q V (~r,t) ~v ~A (~r,t) ,

Gdje su V i ~A , skalarni i vektorski potencijali elektromagnetskog polja. O tome ce vie rijeci biti u
odjeljku 14.5, jednadba (14.40).
Takoder treba primjetiti i da sav rad u (5.37) potjece od elektricne komponente sile: magnetski dio
ne vri rad, jer je magnetska komponenta sile uvijek okomita na pomak cestice (zato je magnetski
clan rada i jednak nuli). Ovaj rad Lorentzove sile mijenja kineticku energiju cestice, kao u (4.9), tj.
IZNOS brzine cestice

dW d ~
= qE(~r ~r0 ) = q ~E ~v. (5.38)
dt dt
Vidjet ce se, (5.46), da magnetska komponenta sile, iako ne mijenja iznos brzine, mijenja njezin
SMJER .
202 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila

KOVARIJANTNI OBLIK L ORENTZOVE SILE

U kovarijantnom obliku, izraz za Lorentzovu silu glasi
3
d p
d
= q F V
=0
(5.39)
 
d W d ~p  
, = q ~v~E/c, ~E +~v ~B /c .
d d

U gornjim izrazima je vlastito vrijeme cestice, a p i V su cetverovektori, redom, kolicine

gibanja i brzine

p = (p0 , p1 , p2 , p3 ) = (mc, px , py , pz ),

1
V = (V0 ,V1 ,V2 ,V3 ) = (c, vx , vy , vz ), =p ,
1 u2 /c2

gdje je u relativna brzina gibanja dva inercijska sustava, a c je brzina svjetlosti. S F je oznacen
kontravarijantni tenzor elektromagnetskog polja

0

Ex /c Ey /c Ez /c

0

Ex /c Bz By

F =



Ey /c Bz
0 B x



Ez /c By Bx 0

Za primjere raspiimo jednadbe (5.39) za = 0 i = 1. Za = 0 je

3
d p0

 
= q F 0 V = q F 0 0 V0 + F 0 1 V1 + F 0 2 V2 + F 0 3 V3
d =0
  q
= q vx Ex /c + vy Ey /c + vz Ez /c = ~v ~E,
c
koja izraava sacuvanje energije, (5.38) (u nerelativistickoj granici je = 1). Jednadba za = 1
3
d p1

 
= q V F 1 = q F 1 0 V0 + F 1 1 V1 + F 1 2 V2 + F 1 3 V3
d =0
 
= q Ex + vy Bz vz By ,

koja predstavlja x komponnetu jednadbe (5.35).

JEDNADBA GIBANJA
Radi jednostavnosti, zanemariti cemo utjecaj gravitacijske sile i sile trenja na gibanje cestice. U
tom slucaju, drugi Newtonov aksiom, tj. jednadba gibanja cestice (4.4), glasi

d 2~r 1
 
d~
r
2
= q~E + q ~B .
dt m dt
5.7 Lorentzova sila 203
Rjeenje jednadbe gibanja je jednoznacno
odredeno PO CETNIM UVJETIMA: neka se
u trenutku t = 0, cestica nalazi u tocki~r0 i
Slika 5.6: Uz Lorentzovu silu.
ima brzinu ~v0 . Vektori polja ~E i ~B neka za-
tvaraju neki prizvoljni kut . Zbog izotrop- z

nosti prostora, koordinatni sustav moemo v0

orjentirati tako da os z ima smjer vektora B

~B = B~ez (uz B > 0), a da vektor ~E lei u rav- Ez

E

nini (y, z). Zbog homogenosti prostora, is-

hodite koordinatnog sustava moemo pos- J
y
taviti u tocku~r0 (slika 5.6). Uz ovaj odabir, x
Ey

pocetni uvjeti glase:

~r(0) = ~0,
(5.40)
~v(0) = ~v0 = v0,x~ex + v0,y~ey + v0,z~ez .
Napiimo jednadbu gibanja
m~r = q E (~ey sin +~ez cos ) + q~r ~ez B,
 
= q E (~ey sin +~ez cos ) + q x~ex + y~ey + z~ez ~ez B,
 
= q E (~ey sin +~ez cos ) + q B x~ey + y~ex ,

ili, po komponentama
qB
x = y = y ,
m
qE qB qE
y = sin x = sin x ,
m m m
qE
z = cos ,
m
gdje je uvedena tzv. ciklotronska frekvencija
qB
= .
m
Primjetimo da je predznak jednak predznaku naboja cestice:
sign () = sign (q).
Prve dvije jednadbe, za x i y, su medusobno povezane, dok je gibanje u smjeru osi z neovisno o
gibanju u ravnini (x, y), tj. u ravnini okomitoj na os polja magnetske indukcije ~B .
Promatrajuci jednadbu gibanja u smjeru osi z, primjecujemo da je desna strana jednadbe kons-
tantna, tj. tu se radi o gibanju u polju konstantne sile, koje smo vec rijeili na pocetku ovog
poglavlja, (5.5), uz
z(0) = 0, vz (0) = v0,z , F0,z = qE cos .
Primjenom tog rjeenja na ovaj problem, moe se odmah napisati
1 qE cos 2 qE cos qE cos
z(t) = v0,z t + t , vz (t) = v0,z + t, az (t) = . (5.41)
2 m m m
204 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila

Vezani 2 2 sustav diferencijalnih jednadba za x i y koordinate, se moe rijeiti na vie nacina, a

ovdje ce biti rijeen uvodenjem kompleksne varijable

= x + i y,

gdje je i 2 = 1, imaginarna jedinica. Pomnoimo li jednadbu za y s i i zbrojimo ju s jednadbom

za x, dobit cemo
qE
x + iy = y + i sin i x
m
qE
+ i = i sin . (5.42)
m
To je nehomogena obicna linearna diferencijalna jednadba drugog reda. Prema konstrukciji
gornje jednadbe, njezin realni dio je rjeenje za x, a imaginarni dio je rjeenje za y. Gornju cemo
jednadbu rjeavati postupno.

(1) B = 0 = , E 6= 0
Radi jednostavnosti, ogranicimo se najprije na slucaj gibanja u (samo) elektricnom polju: B = 0 =
i E 6= 0. Tada jednadba (5.42) postaje
qE
= x + y = i sin .
m
Izjednacimo realne i imaginarne dijelove na lijevoj i desnoj strani
x = 0,
qE
y = sin .
m
No, to su jednadbe istog oblika kao i u odjeljku 5.1, uz konstantne komponente sile

F0,x = 0, F0,y = q E sin .

Rjeenja ove jednadbe su nam poznata iz (5.5) (dodajmo jo i rjeenje (5.41) za z)

1 q E sin 2 1 qE cos 2
x(t) = v0,x t, y(t) = v0,y t + t , z(t) = v0,z t + t .
2 m 2 m

(5.43)

To je rjeenje za

E 6= 0, B = 0.

Gibanje u smjeru osi x je jednoliko i odvija se konstantnom pocetnom brzinom v0,x . U smjerovima
osi y i z postoji ubrzanje koje dolazi od y i z komponenata sile elektricnog polja, F0,y = q E sin i
F0,z = q E cos .

(2) B 6= 0, E = 0
Neka se sada cestica giba (samo) u magnetskom polju, tj. neka je: E = 0, a B 6= 0. Tada jednadba
(5.42) prelazi u

+ i = 0. (5.44)
5.7 Lorentzova sila 205

Funkcija cija je druga derivacija srazmjerna prvoj derivaciji, mora biti (do na konstantu) jednaka
eksponencijalnoj funkciji. Zato rjeenje gornje jednadbe traimo u obliku

= a + b e ct , = b c e ct ,

= b c 2 e ct .

Tri nepoznate konstante a, b i c se odreduju iz same jednadbe (5.44) i dva pocetna uvjeta (5.40).
Uvrtavanje gornjeg rjeenja u jednadbu daje

b c ect (c + i) = 0 c = i = a + b ei t .

Preostale dvije konstante a i b se odreduju iz pocetnih uvjeta

(0) = x(0) + i y(0) = 0 = a + b a = b,

(0) = x (0) + i y (0) = v0,x + iv0,y = b (i),

iv0,x + v0,y
a = b = .

Uvrstimo ove vrijednosti za konstante a, b i c u = x + i y i odvojimo realni x i imaginarni y dio
v0,y v0,x v0,y
Re ( ) = x(t) = + sin t cos t,

v0,x v0,x v0,y
Im ( ) = y(t) = + cos t + sin t.

Ova rjeenja moemo napisati preglednije, uvedemo li velicine R i relacijama
q
2 + v2
v0,x 0,y v0,y
R= , tan = .
|| v0,x

Primjetimo da R i ovise o pocetnim uvjetima, tj. pocetnim brzinama. Sada za ukupno rjeenje
x, y i z moemo napisati

v0,y v0,x
x(t) = R sin(t ), y(t) + = R cos(t ), z(t) = v0,z t.

(5.45)

To je rjeenje za

E = 0, B 6= 0.

U gornjim su jednadbama vrijednosti x i y odredene parametarski preko vremena t kao parametra.

Ako se eli dobiti eksplicitna veza izmedu x i y, treba eliminirati parametar tj. vrijeme. Za gornje je
jednadbe lako pokazati da je
 v0,y  2  v0,x  2
x + y+ = R 2. (5.46)

206 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila

No, to je upravo jednadba krunice, (slika 5.7),

(x x0 ) 2 + (y y0 ) 2 = R 2 (5.47)

sa sreditem u tocki
v v0,x 
0,y
(x0 , y0 ) = ,

i polumjerom
q
2 + v2
v0,x 0,y
R= .
||

Polumjer ovisi o pocetnim uvjetima: to su pocetne brzine vece, veci je i polumjer krunice.
Udaljenost od sredita krunice do ishodita je
q
x02 + y02 = R,

pa krunica prolazi ishoditem. Smjer kruenja ovisi o predznaku tj, o predznaku naboja.

Slika 5.7: Gibanje po krunici u rav-

nini (x, y), relacija (5.45). Slika 5.8: 3D gibanje po zavojnici, relacija (5.45).

v0x 100
y
w 80
R
60
z 40
v0y
20
w
0

18
0. 0. 60. 4
0. 2 0
y - 0. 2
- 0. 46
- 0. 1. 2 1. 4 1. 6 1. 8
2
- 0. 8 0. 4 0. 6 0. 8 1
0. 2
- 1
- 0. 2 0
x
x

Iz relacije (5.46) se vidi da magnetsko polje ( = qB/m) vodi na gibanje po krunici, tj. mijenja
smjer brzine.

Pokaimo da magnetsko polje ne mjenja iznos (nego samo smjer) brzine. Derivacijom po
vremenu jednadbe (5.45) se dobiva
2 + v2
v0,x
2 2 2 0,y
v (t) = [R cos(t )] + [R sin(t )] + v20,z = 2 + v20,z = v2 (0),
2
u svakom trenutku, brzina je istog iznosa kao i u pocetnom trenutku.

P ERIOD kruenja je odreden zahtjevima

x(t) = x(t + T ), y(t) = y(t + T ).

5.7 Lorentzova sila 207

Oba ova zahtjeva su ispunjena ako je

           
sin t = sin t + T = sin t cos T + cos t sin T .

Gornja relacija vrijedi ako je

T = n 2, n = 1, 2, 3, .

Period je NAJKRACE vrijeme koje zadovoljava ovu relaciju, pa je zato

2 m
T= = 2 .
|| |q| B
Primjetimo da PERIOD NE OVISI O PO CETNIM UVJETIMA, tj. pocetnim brzinama.
Uzmemo li u obzir i jednoliko gibanje u smjeru osi z = v0,z t, zakljucujemo da se cestica giba po
krivulji oblika zavojnice (spirale) koja nastaje kombiniranjem jednolikog pravocrtnog gibanja u
smjeru vektora ~B i jednolikog kruenja u ravnini okomitoj na ~B . Zavojnica je namotana na valjak
polumjera R, cija je jedna izvodnica os z. Visina hoda zavojnice je (slika 5.8), prema (5.45)
2
z = z(t + T ) z(t) = v0,z T = v0,z .
||
Naboji izbaceni iz ishodita istom pocetnom brzinom v0,z , a razlicitim pocetnim brzinama v0,x i
v0,y , gibat ce se po zavojnicama razlicitih polumjera R, ali ce se ponovo sastati u tockama
 
0, 0, z(t = n T ) ,

jer im za jedan ophod treba isto vrijeme T (koje ne ovisi o pocetnim brzinama).

(3) B 6= 0, E 6= 0
Promotrimo sada i najopcenitiji slucaj kada su i elektricno i magnetsko polje razliciti od nule. U
tom slucaju treba rijeiti nehomogenu diferencijalnu jednadbu
qE sin
+ i = i .
m
Opce rjeenje ovakve jednadbe je zbroj rjeenja homogene, H i partikularnog rjeenja, P
nehomogene jednadbe

= H + P .

Homogeno rjeenje znamo iz (5.44) da je oblika

H = a + b eit .

Frekvencija vrtnje je ista kao i ranije, dok konstante a i b ovise o pocetnim uvjetima na CIJELO
rjeenje i nece biti iste kao ranije. Lako je provjeriti da je partikularno rjeenje jednostavno linearna3
funkcija P = A t. Ocito je

P = A t, P = A, P = 0,

pa odabir konstante
E sin
A= ,
B
3 Opcenita linearna funkcija je oblika a + A t, no konstantni clan a je vec uracunat kod homogenog dijela rjeenja.
208 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila

zadovoljava jednadbu. Tako smo doli do opceg rjeenja u obliku

E sin
= a + b eit + t, (5.48)
B
gdje se konstante a i b odreduju iz pocetnih uvjeta:

(0) = x(0) + i y(0) = 0 = a + b a = b,

E sin
(0) = x (0) + i y (0) = v0,x + iv0,y = b (i) + ,
B
E sin v0,x + iv0,y
a = .
B
E sin v0,x + iv0,y
b = + .
B
Uvrtavanjem ovih konstanata u izraz (5.48) za = x + i y i razdvajanjem realnog i imaginarnog
dijela, dobivaju se rjeenja za x i y
v0,y E sin E sin v0,x
 
v0,y
Re ( ) = x(t) = + t+ + sin t cos t,
B B
v0,x E sin E sin v0,x
 
v0,y
Im ( ) = y(t) = + + + cos t + sin t.
B B
Ponovo se gornja rjeenja mogu preglednije zapisati preko velicina R i , ovoga puta definiranih
relacijama
q
(v0,x E sin /B) 2 + v0,y
2
v0,y
R= , tan = .
|| v0,x E sin /B
Pomocu ovih velicina, rjeenja za x, y i z komponente vektora poloaja cestice, tj. njihova putanja,
glasi

v0,y E sin
 
x(t) + t = R sin(t ),
B

v0,x E sin
 
y(t) + = R cos(t ), (5.49)
B

1 qE cos 2
z(t) = v0,z t + t .
2 m

To su parametarske (parametar je vrijeme t) jednadbe putanje kada su

E 6= 0, B 6= 0.

Sada se u ravnini (x, y), cestica se giba po krivulji koja nastaje gibanjem po krunici (5.47) kada se
i samo sredite krunice (x0 (t), y0 ), uz
v0,y E sin v0,x E sin
x0 (t) = + t, y0 = + ,
B B
5.7 Lorentzova sila 209

giba konstantnom brzinom

E sin
x0 = , y0 = 0.
B
u smjeru osi x (slika 5.9)
h i2 h i2
x x0 (t) + y y0 = R2 ,

 2    2
v0,y E sin v0,x E sin
 
x + t + y+ = R 2.
B B

Kombinacija ova dva gibanja (kruenje i jednoliko gibanje po pravcu) u ravnini (x, y), daje krivulju

Slika 5.9: Projekcija na (x, y) ravninu,

putanje (5.49). Slika 5.10: 3D putanja, relacija (5.49).

y
- 0. 5

1. 5

2. 5
0. 5
0

600
0

500

400
10

z 300

200
20

100

0
x
30
40

2. 5
2
1. 5
y 1
0. 5 60
50

0 40 50
10 20 30
- 0. 5 0
x
60

koja se zove CIKLOIDA4 , cija je opcenita parametarska jednadba oblika

x = a b sin , y = a b cos . (5.50)

Gornje su jednadbe istog oblika kao i jednadbe (5.49) za x i y komponentu poloaja. Cikloida
moe biti:

obicna a = b,

produljena b > a,
(prolate, extended)

skracena b < a,
(curtate, contracted)

ovisno o omjeru putova koje prede cestica gibajuci se po krunici i po pravcu (slika 5.11)
gibajuci se brzinom x0 . U vremenu od jednog perioda T , cestica obide cijelim opsegom krunice
4 Cikloida je krivulja koju opisuje tocka na krunici, kada se krunica kotrlja po pravcu.
210 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila

Slika 5.11: Cikloide, odozgo prema dolje: obicna, skracena i produljena.

0
6
4
2
0
-2
0 50 100 150 200

to iznosi 2R, a pravocrtno se pomakne za T E sin /B

E sin
2R > T produljena,
B
E sin
2R = T obicna,
B
E sin
2R < T skracena.
B
Ukupno, trodimenzijsko, gibanje cestice je kombinacija gibanja po cikloidi u ravnini (x, y) i
jednoliko ubrzanog gibanja u smjeru osi z (slika 5.10).

Pokaimo da su jednadbe za x i y iz (5.49) oblika jednadba cikloide (5.50). Nazovimo

= t .

Tada jednadbe za x i y iz (5.49), glase

v0,y E sin E sin
x(t) = + R sin ,
B B
v0,x E sin
y(t) + = + R cos .
B
Uvedu li se nove (pomaknute) koordinate

v0,y E sin v0,x

x(t) = x(t) , y(t) = y(t) + ,
B
5.7 Lorentzova sila 211

tada su gornje parametarske jednadbe za x(t) i y(t) upravo oblika jednadba cikloide (5.50)

x(t) = a + b sin , y(t) = a + b sin ,

uz
E sin
a , b R.
B
Sada se usporedba a i b svodi na usporedbu

E sin
S R,
|| B

ili, ako su umjesto || koristi T = 2/||

E sin
T S 2 R.
B

Zadatak 5.27 dovriti

R:
dovriti 
 6. Harmonijski oscilator

6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator

U PRETHODNOM poglavlju smo upoznali konstantnu silu, silu trenja i neke od sila ovisnih
o brzini cestice. U ovom cemo poglavlju upoznati ELASTI CNU silu koja ovisi o koordinati
(vidjeti odjeljak 5.3), tj. o udaljenosti cestice od njezinog poloaja ravnotee. Kao vektorska
velicina, sila je karakterizirana svojim iznosom i smjerom. Kod elasticne sile

IZNOS SILE raste LINEARNO s povecanjem udaljenosti cestice

od poloaja ravnotee, a

SMJER SILE je smjer PREMA poloaju ravnotee.

Cestica koja se giba (samo) pod djelovanjem elasticne sile se zove SLOBODNI HARMONIJSKI
OSCILATOR ili linearni oscilator.

Jedan jednostavan primjer realizacije harmonijskog oscilatora jeste elasticna opruga, ciji je je-
dan kraj pricvrcen za nepomicnu stjenku, a za drugi je kraj pricvrcena cestica mase m (slika
6.1.A). Postavimo koordinatni sustav tako da se cestica nalazi u ishoditu kada je opruga neras-
tegnuta. Ako se cestica pomakne iz ravnotenog poloaja desno ili lijevo po osi x, opruga ce se
rastegnuti ili sabiti (slike 6.1 B i C) za neki iznos x. Ako je x mali prema duljini opruge L0 ,

L0 >> x,

tada ce opruga na cesticu djelovati silom koja je srazmjerna pomaku x (Hookov1 zakon) i bit ce
uvijek usmjerena prema poloaju ravnotee (u ovom slucaju prema ishoditu)

~Fel = K x~ex , K > 0. (6.1)

Konstanta K je primjer necega to se opcenito naziva KONSTANTOM VEZANJA. To je konstanta

koja opisuje jakost medudjelovanja promatranog sustava i okoline. U ovom primjeru, sustav je
jednostavno jedna cestica, a okolina s kojom ona medudjeluje je opruga. Pozitivna konstanta K
se naziva konstanta opruge ili elasticna konstanta, a opisuje kako se lako ili teko opruga rastee.
1 Robert Hook, engleski fizicar, 1635 - 1703
214 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator

Slika 6.1: Uz definiciju elasticne sile.

Podrijetlo elasticne sile je u (elektricnim) silama koje djeluju medu molekulama tvari od koje je
izradena opruga. Ako se zanemari gravitacija, trenje izmedu cestice i podloge kao i trenje izmedu
cestice i molekula sredstva kroz koje se cestica giba, jedina sila koja djeluje je elasticna sila i sustav
sa slike 6.1 predstavlja jednodimenzijski slobodni harmonijski oscilator.
KONZERVATIVNOST:
Pokaimo da je elasticna sila konzervativna, tako to cemo pokazati da rad elasticne sile ovisi
samo o pocetnoj i konacnoj tocki putanje.

1 1
Z (x,y,z) Z x Z x
Wel = ~Fel d~r = Fel dx = K x dx = K x2 + K x02
(x0 ,0,0) x0 x0 2 2

U skladu s (4.20), iz izraza za rad ocitavamo i potencijalnu energiju elasticne sile

1 1
Wx0 ,x = E p (x0 ) E p (x) = K x2 + K x02 ,
2 2

iz cega se zakljucuje da je potencijalna energija pridruena elasticnoj sili jednaka

1
E p (x) = K x2 . (6.2)
2

Jednadba gibanja
cestice na koju djeluje samo elasticna sila glasi

m~r = ~F m x = Kx,

m y = 0,

m z = 0.

a sustav cije je gibanje opisano gornjim jednadbama se zove SLOBODNI JEDNODIMENZIJSKI

HARMONIJSKI OSCILATOR (ili linearni harmonijski oscilator). Samo gibanje se zove harmonijsko
gibanje. Rijeimo jednadbu gibanja uz najopcenitije pocetne uvjete: u pocetnom trenutku t = 0,
6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 215

cestica je otklonjena iz poloaja ravnotee za x0 i ima brzinu v0 u smjeru osi x

t =0: x(0) = x0 , x (0) = v0 0, (6.3)

y(0) = 0, y (0) = 0,

z(0) = 0, z (0) = 0.
U smjerovima osi y i z, gibanje se odvija pod djelovanjem konstantnih silama

Fy = Fz = 0,

pa je rjeenje dano izrazima (5.5)

y(t) = 0, z(t) = 0, t.

Odredimo gibanje u smjeru osi x. Uvede li se pozitivna konstanta

r
K
0 = , (6.4)
m
jednadba gibanja glasi

x + 02 x = 0. (6.5)

To je obicna (nije parcijalna) linearna homogena diferencijalna jednadba drugog reda. Gornja
jednadba kae da treba naci funkciju cija je druga derivacija srazmjerna negativnoj vrijednosti
same funkcije. Takvo svojstvo imaju funkcije

sin t, cos t, e t , e t . (6.6)

Eulerovom relacijom,
e t = cos t sin t,

e t + e t e t e t
cos t = , sin t = ,
2 2
povezane su eksponecijalna funkcija imaginarnog argumenta i trigonometrijske funkcije, pa se
moemo zadrati npr. samo na trigonometrijskim funkcijama. Zbog linearnosti i homogenosti
diferencijalne jednadbe (6.5), njezino opce rjeenje je linearna kombinacija sinusa i kosinusa
x(t) = C cos t + S sin t x = C sin t + S cos t, (6.7)
2 2 2
x = C cos t S sin t = x,
s nepoznatim konstantama C, S i . Ove tri nepoznanice se odreduju pomocu tri jednadbe:
jednadbe gibanja (6.5) i dvije jednadbe pocetnih uvjeta (6.3).
Uvrtavanjem gornjeg izraza u (6.5), slijedi

= 0. (6.8)

Buduci da su C i S jo neodredene, moemo odabrati bilo koji predznak, npr. pozitivan2

x(t) = C cos 0t + S sin 0t.

2 Odabir negativnog predznaka samo znaci redefiniciju S S.
216 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator

Preostale dvije nepoznate konstante, C i S, cemo odrediti iz dva pocetna uvjeta (6.3).

x(t = 0) = x0 = C 1 + S 0 C = x0 ,
v0
x (t = 0) = v0 = 0 (x0 0 + S 1) S= ,
0
v0
x(t) = x0 cos 0t + sin 0t.
0

Umjesto zbroja funkcija sinusa i kosinusa, gornje rjeenje moemo napisati i kao jednu od tih
funkcija, ali s pomakom u fazi. Tako se npr. uvodenjem konstanata A0 (amplituda) i 0 (pomak u
fazi)
s
v20 v0
A0 = x02 + , tan 0 = , (6.9)
02 0 x0

rjeenje za trenutni otklon od poloaja ravnotee (tj. putanju), x(t), dobiva u obliku (slika 6.2)

x(t) = A0 cos( 0t 0 ). (6.10)

Trenutni otklon od poloaja ravnotee, x(t), se naziva i ELONGACIJA. Iznos najveceg otklona od
poloaja ravnotee se naziva AMPLITUDA i ona je, prema gornjem izrazu, jednaka A0 . Osim o K
i m, amplituda ovisi i o pocetnim uvjetima x0 i v0 . Cestica titra oko poloaja ravnotee krunom
frekvencijom 0 koja se naziva VLASTITA frekvencija titranja.

Slika 6.2: Otklon x(t) = 0.5 cos(2t 0.8) i iz njega izracunate brzina i ubrzanje. Na slici su
oznaceni i pocetni uvjeti x0 i v0 .

2
ubrzanje
1.5 brzina
polozaj
1
v0
0.5
x0
0

-0.5

-1

-1.5

-2
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
t
6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 217

Proteklo vrijeme se racuna pomocu (5.18)

Z x
dx
t = q ,
x0 v20 + m2 xx0 F() d
R

gdje se za silu F uvrsti izraz (6.1)

1 1
Z x Z x  
dx dx x x0
t = = = arcsin arcsin
A0 A0
q q
x0 v20 Km (x2 x02 ) 0 x0 A02 x2 0

potpuno u skladu s (6.10).

Ako nismo dovoljno dosjetljivi da POGODIMO rjeenje jednadbe (6.5), onda ju trebamo RI -
JEITI . Zaboravimo na trenutak na rjeenje (6.10) i pocnimo rjeavati jednadbu gibanja (6.5).
Pomnoimo li obje strane jednadbe s 2x

2 x x = 2 02 x x ,

na lijevoj strani prepoznajemo vremensku derivaciju kvadrata brzine, a na desnoj strani prepozna-
jemo vremensku derivaciju kvadrata pomaka

d x 2 d x2
= 02 .
dt dt
Integracijom po vremenu od pocetnog trenutka 0 do nekog opceg t, dobivamo
Z t Z t
d 2 d 2
x dt = 02 x dt
0 dt 0 dt
Z t Z t
d(x 2 ) = 02 d(x2 )
0 0
h i
x 2 (t) x 2 (0) = 02 x2 (t) x2 (0) .

No, x 2 (0) je kvadrat brzine u pocetnom trenutku, v20 , a x2 (0) je kvadrat poloaja cestice u pocetnom
trenutku, x02 . Uvrtavanjem se dobije izraz za brzinu u proizvoljnom trenutku
s
v20

dx(t)
q
x (t) = 0 + x0 x (t) = 0 A02 x2 (t).
2 2 (6.11)
dt 02

Pozitivan predznak brzine se odnosi na onaj dio gibanja kada se cestica pomice desno od poloaja
ravnotee (kada je dx > 0, opruga se rastee), a negativni se predznak odnosi na pomak cestice
lijevo od poloaja ravnotee (kada je dx < 0, opruga se sabija). Buduci da je brzina realna velicina,
mora izraz pod korjenom biti veci ili jednak nuli. To je moguce samo onda ako se gibanje cestice
odvija po ogranicenom dijelu osi x iz intervala

A0 x +A0

(gdje smo se posluili pokratom (6.9)). Opiimo gibanje pocevi od proizvoljnog trenutka u kojemu
je x > 0. Prema jednadbi (6.11), brzina se smanjuje i postaje jednaka nuli kada cestica dode u
tocku x = +A0 . U toj tocki brzina mijenja predznak i postaje negativna. Brzina ima negativne
vrijednosti sve dok cestica ne dode u tocku x = A0 , kada opet mijenja predznak i postaje pozitivna,
itd. Ocito ce brzina biti najveca u trenutku prolaska kroz poloaj ravnotee, x = 0. Ovime smo
218 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator

pokazali kako iz samih jednadba (6.5) i (6.11), a bez njihova rjeavanja, moemo zakljuciti da ce
se cestica pod djelovanjem elasticne sile, gibati periodicki izmedu x = +A0 i x = A0 . Ovaj se
zakljucak ne moe izvesti iz samog oblika elasticne sile. Nastavimo sada rjeavati jednadbu (6.11)
tako to cemo se ograniciti na pocetni uvjet v0 > 0 i zadrati samo pozitivni predznak. Izvedimo
zatim razdvajanje varijabli
Z
dx
+q = 0 dt
A02 x2
Z x Z t
dx
q = 0 dt
x0 A02 x2 0

x x
  
x0
arcsin = 0 t x(t) = A0 sin 0t + arcsin .
A0 x0 A0

Citateljima je preputeno dokazivanje identicnost izmedu gornjeg rjeenja i rjeenja (6.10).

PERIODI CNOST U VREMENU :

Periodom T se naziva najkraci vremenski interval izmedu dva uzastopna identicna poloaja cestice.
Prema (6.10), moe se napisati

x(t) = x(t + T ) (6.12)

h i h i
A0 cos( 0t 0 ) = A0 cos 0 (t + T ) 0 = A0 cos ( 0t 0 ) + 0 T

cos( 0t 0 ) = cos( 0t 0 ) cos( 0 T ) sin( 0t 0 ) sin( 0 T ).

Usporedbom lijeve i desne strane gornje jednadbe, zakljucujemo da mora biti

cos( 0 T ) = 1, sin( 0 T ) = 0, 0 T = 2 n,

gdje je n neki cijeli broj. Period je najkrace vrijeme koje zadovoljava uvjet (6.12), pa zato odabiremo
n = 1,

2
r
m
T= = 2 .
0 K

Primjetimo da pocetni uvjeti odreduju amplitudu A0 i pocetnu fazu 0 , ali ne i na period titranja.
Period je odreden samo svojstvima sustava: konstantom vezanja K i masom cestice m.

F REKVENCIJA :
Frekvencijom se naziva broj titraja u jednoj sekundi
r
1 0 1 K
= = = . (6.13)
T 2 2 m

SACUVANJE ENERGIJE :
Izracunajmo mehanicku energiju slobodnog jednodimenzijskog harmonijskog oscilatora u pro-
6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 219

izvoljnom vremenskom trenutku t

1 1
Emeh (t) = Ek (t) + E p (t) = m x 2 + K x2
2 2
mh i2 K h i2 1
= 0 A0 sin( 0t 0 ) + A0 cos( 0t 0 ) = K A02
2 2 2

1 v20 1 1
 
= 2
K x0 + 2 = m v20 + K x02
2 0 2 2

= Ek (0) + E p (0) = Emeh (0).

Iz gornjeg se izraza vidi da je mehanicka energija ista u pocetnom trenutku t = 0, kao i u bilo kojem
drugom trenutku, t 0,

Emeh (0) = Emeh (t), t,

tj. ona je konstantna (sacuvana) u vremenu

Ek + E p = const. (6.14)

Sacuvanje tj. konstantnost energije se moe dokazati i tako da se pokae da je vremenska derivacija
energije jednaka nuli

d 1 1
 
d Emeh 2 2
= m x + K x = mx x + Kxx = x (mx + Kx) = 0.
dt dt 2 2 | {z }
= (6.5) = 0
U odjeljku 6.1.3 cemo pokazati kako medudjelovanje cestice s medijem u kojem se odvija titranje,
vodi na smanjenje energije cestice (relacija (6.35)).

Zadatak 6.1 Cestica se giba po osi x pod djelovanjem samo elasticne sile. Ako je cestica
zapocela gibanje iz stanja mirovanja u tocki x = x0 i nakon vremena t0 se po
prvi put nala u tocki x = x0 /5, izracunajte:
(a) poloaj cestice u proizvoljnom trenutku,
(b) brzinu cestice u ishoditu,
(c) amplitudu, period i frekvenciju,
(d) najvecu brzinu i najvece ubrzanje.

R:
dovriti 

Zadatak 6.2 Pod djelovanjem elasticne sile, cestica se giba po pravcu. Ako je njezina
najveca brzina 15 m s1 , a najvece ubrzanje 61.5 m s2 , izracunajte period i
frekvenciju titranja.

R:
220 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator

dovriti 

Zadatak 6.3 Cestica titra po osi x oko poloaja ravnotee. Ako je na udaljenosti D od
poloaja ravnotee ubrzanje jednako A/2, izracunajte period titranja.

R:
dovriti 

Zadatak 6.4 Cestica titra tako da su joj brzine jednake va i vb , kada je udaljena za a i b od
poloaja ravnotee. Koliki je period titranja?

R:
dovriti 

Zadatak 6.5 Cestica mase m harmonijski titra periodom T0 . Ako se masa cestice poveca za
5.012 m, koliki ce tada biti period?

R: tekst rjeenja 

Zadatak 6.6 Cestica titra po osi x oko poloaja ravnotee. U vremenima t0 , 2t0 i 3t0 se nalazi
redom u tockama a, b i c. Izracunajte period titanja.

R: tekst rjeenja 

Zadatak 6.7 Izracunajte vremensko usrednjenje po jednom periodu, potencijalne i kineticke

energije slobodnog harmonijskog oscilatora.

R: tekst rjeenja 

Zadatak 6.8 Cestica mase m se giba u polju potencijalne energije

E p = E0 (1 cos 2x),

gdje je E0 konstanta, a |x| < 1. Odredite poloaje stabilne ravnotee i period

malih titraja oko njih.

R: tekst rjeenja 
 6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 221

Zadatak 6.9 Kocka duljine brida a i teine G, titra okomito na povrinu tekucine konstantne
gustoce . Izracunajte period malih titraja.

R: tekst rjeenja 

6.1.1 Gustoca vjerojatnosti

U ovom odjeljku elimo odgovoriti na slijedece pitanje: ako se tijekom vremena, cestica giba po
osi x unutar intervala (A0 , +A0 ), kolika je vjerojatnost da se u danom trenutku cestica nalazi
unutar infinitezimalnog intervala [x, x + d x]? Tu cemo vjerojatnost oznaciti s d P(x). Buduci da se
cestica mora nalaziti negdje u intervalu A0 x +A0 , to za d P(x) mora vrijediti (normiranje
vjerojatnosti)
Z +A0
d P(x) = 1.
A0

Umjesto same vjerojatnosti dP(x), uobicajeno je uvesti GUSTO CU vjerojatnosti (x). I gustoca
vjerojatnosti se definira kao i sve ostale gustoce s kojima smo se do sada susretali (gustoca mase,
naboja, energije, . . . ): ako je dP(x) vjerojatnost nalaenja oscilatora negdje u intervalu [x, x + dx],
tada je gustoca vjerojatnosti dana omjerom

d P(x)
(x) = ,
dx
a gornji uvjet normiranja glasi
Z +A0
(x) dx = 1.
A0

Izracunajmo gustocu vjerojatnosti (x) za harmonijski oscilator iz prethodnog odjeljka. Najprije

cemo gornju relaciju normiranja transformirati tako to cemo s integracije po prostoru, prijeci na
vremensku integraciju: dx = v dt
Z +A0 Z T /2
(x) dx = v dt = 1.
A0 0

Lako je uvjeriti se da ce gornja relacija biti zadovoljena ako je

2 1
= ,
T v
jer je tada

2 1 2 T
Z T /2 Z T /2
v dt = v dt = = 1.
0 T 0 v T 2

Da bismo iz = 2/(vT ) mogli procitati kao funkciju poloaja x, treba brzinu izraziti kao funkciju
od x. Prema (6.11) je

dx
q
v = = 0 A02 x2
dt
222 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator

Primjetimo da je brzina NAJMANJA i jednaka je nuli u tockama okretita, x = A0 , a NAJVE CA je

pri prolazu kroz poloaj ravnotee x = 0. Pomocu gornjeg izraza za brzinu, za gustocu vjerojatnosti,
= 2/(vT ), se dobiva (slika 6.3)

1 1
(x) = q . (6.15)
A02 x2

Najmanja je vjerojatnost da cemo oscilator zateci tamo gdje se on najbre giba, a to je u okolini
tocke x = 0. Naprotiv, najveca je vjerojatnost da cemo naci oscilator tamo gdje se on najsporije
giba (jer tamo provodi najvie vremena), a to je u okolini tocaka x = A0 .

Slika 6.3: Gustoca vjerojatnosti nalaenja

Slika 6.4: Reducirana gustoca vjerojatnosti nala-
klasicnog harmonijskog oscilatora (x) =
h i enja
p kvantnog harmonijskog oscilatora, n (y)
1/ 100 x .2
}/(m 0 ), za n = 50.
0.4

0.35

0.3

0.25
(x)

0.2

0.15

0.1

0.05

0
-10 -5
x
0 5 10 y

K VANTNI HARMONIJSKI OSCILATOR

Gustoca vjerojatnosti nalaenja cestice unutar intervala (x, x + d x) u kvantnom opisu ovisi o
kvantnom broju n i jednaka je
s
1
r
} y2 2 m 0
n (y) = e Hn (y), y=x ,
m 0 2n n ! }

gdje je Hn Hermiteov3 polinom n-tog stupnja. Energija moe poprimati samo diskretne vrijednosti

1
 
En = n + } 0 , n = 0, 1, 2, .
2

Sa slike 6.4 se vidi da za velike vrijednosti kvantnog broja n, kvantna gustoca vjerojatnosti postaje
sve slicnija klasicnoj gustoci (6.15), tj. klasicni harmonijski oscilator se dobije kao

granica kvantnog harmonijskog oscilatora.

3 Vie detalja o Hermiteovim polinomima, moe se naci npr. u [Glu]

 6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 223

Zadatak 6.10 tekst primjera

R: tekst rjeenja 

dovriti ....
Saetak:
1
harmonijski oscilator P(x) = ,
2X0
1
P(p) = q , E = p20 /(2m),
2
p0 p 2

2
r
m
beskonacna potencijalna P(x) = ,
T 2[E E p (x)]
1h i
jama P(p) = (p p0 ) + (p + p0 ) ,
2
1 1
linearna E p P(x) = p , |x| < A0 ,
4 A0 A0 |x|
1
P(p) = , |p| < p0 ,
2p0
1
"nestabilna" cestica P(x) ,
x
1
P(p) ,
p
1
cestica s konstantnim P(x) ,
x
ubrzanjem P(p) const. .

6.1.2 Nelinearni oscilator - racun smetnje

Ako sila koja djeluje na cesticu, ovisi o udaljenosti tako da se u izrazu za silu pored clana linearnog
s udaljenocu pojavljuju i clanovi viih potencija,

F = K x + K2 x2 + K3 x3 + ,

tada se sustav sastavljen od cestice i sile koja na nju djeluje, naziva NEHARMONIJSKI ili nelinearni
oscilator ili oscilator sa smetnjom. Na primjeru opruge, vii clanovi u izrazu za silu ce se pojaviti
ako rastezanje ili sabijanje opruge vie nije malo u odnosu na nerastegnutu duljinu opruge. Oce-
kujemo da najveci doprinos sili potjece od linearnog clana, dok su doprinosi ostalih clanova po
iznosu utoliko manji ukoliko im je potencija via. Jo jedan primjer nelinernosti moemo naci kod
matematickog njihala, relacija (6.78), gdje je vodeci nelinearni clan u izrazu za silu, srazmjeran
trecoj potenciji kuta otklona od poloaja ravnotee.

Postupak kojim cemo izracunavati putanju cestice pod djelovanjem nelinearne sile je primjer
jednog opcenitog postupka koji se naziva RACUN SMETNJE. Naziv dolazi od toga to se ovi dodatni
nelinearni clanovi sile shvacaju kao smetn ja u odnosu na gibanje cestice koje bi se odvijalao kada
tih clanova ne bi bilo. Osnovna pretpostavka racuna smetnje je da se putanja cestice sa smetnjom
224 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator

MALO razlikuje od putanje nesmetane cestice. Ili, vie tehnicki receno, da postoji mala velicina po
kojoj se moe izvesti razvoj velicina od interesa (npr. otklona i krune frekvencije, relacije (6.17)).
Ako se, radi jednostavnosti, zadrimo samo na vodecem (kvadratnom) nelinearnom clanu,
jednadba gibanja glasi
mx = Kx + K2 x2 .
Zbog pretpostavke da su dodatni clanovi (u odnosu na elasticnu silu) mali, ocekujemo da ce se
rjeenje gornje jednadbe malo razlikovati od rjeenja harmonijskog oscilatora i da ce u granici
K2 0, prijeci u (6.10). Takoder cemo se ograniciti na traenje periodickih rjeenja za koja je
x(t) = x(t + T ). Za period titranja T = 2/ ocekujemo da ce se razlikovati od perioda linearnog
oscilatora 2/ 0 , kao i da ce ta razlika icezavati u granici K2 0.
Umjesto vremena, uvedimo novu bezdimenzijsku varijablu = t u kojoj jednadba gibanja
postaje
2 1

2 d x 2 K2 2
+ 0x x = 0
d 2 m 02
 2 2
d x
+ x x2 = 0, (6.16)
0 d 2
gdje smo uveli pokratu
K2 K2
= 2
= << 1,
m 0 K
(primjetimo da ima dimenziju inverzne duljine). Zbog pretpostavke da je kvadratni clan u izrazu
za silu malen, ocekujemo da je otklon x i krunu frekvenciju , MOGU CE NAPISATI U OBLIKU
RAZVOJA U RED PO MALOJ VELI CINI
 2
x( ) = an ( ) , = bn ( ) n .

n
(6.17)
n=0 0 n=0

Kako bismo u granici 0 dobili rjeenja linearnog oscilatora (uz iste pocetne uvjete), mora biti
a0 jednako rjeenju (6.10), a b0 mora biti jednako jedinici.
Pocetne uvjete cemo odabrati tako da je
x( = 0) = x0 , x ( = 0) = 0
(primjetimo da su ovi uvjeti neto jednostavniji od posve opcenitih uvjeta (6.3)). Prevedeno na
jezik koeficijenata an , ovi uvjeti glase
a0 ( = 0) = x0 , an ( = 0) = 0, n = 1, 2, 3, (6.18)

d an 
an ( = 0) = = 0, n = 0, 1, 2,
d  =0
Uvrstimo razvoje (6.17) u jednadbu gibanja (6.16)
!2

! ! !
d 2a
bn n d 2 n + an n
n
an n = 0.
n=0 n=0 n=0 n=0

Grupiraju li se clanovi s istom potencijom , dobit ce se red cijih nekoliko prvih clanova izgleda
ovako
b0 a0 + a0 0 + b0 a100 + b1 a000 + a1 a20 1 + b0 a200 + b1 a100 + b2 a000 + a2 2a0 a1 2 + = 0
 00     
6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 225

(crticom su oznacene derivacije po ). Zanemareni su clanovi s trecom i viim potencijama . S

obzirom da je konstanta, gornja jednadba moe biti zadovoljena samo ako je svaka od uglatih
zagrada jednaka nuli, to vodi na sustav jednadba (gdje smo uzeli u obzir da je b0 = 1)

0 : a000 + a0 = 0,

1 : a100 + a1 = a20 b1 a000 , (6.19)

2 : a200 + a2 = 2a0 a1 b1 a100 b2 a000 .

Rjeavanje jednadbe uz 0 uz pocetne uvjete (6.18) ide isto kao i rjeavanje jednadbe linearnog
oscilatora i daje

a0 = x0 cos(t), b0 = 1. (6.20)

Sada ovo rjeenje za a0 uvrtavamo u jednadbu uz 1 i dolazimo do

x02 x2
a100 + a1 = + b1 x0 cos + 0 cos 2 .
2 2
To je nehomogena diferencijalna jednadba, pa je njezino opce rjenje zbroj homogenog i partiku-
larnog rjeenja

a1 = a1,H + a1,P .

Homogeno rjeenje je ocito oblika

a1,H = A cos + B sin ,

dok cemo partikularno rjeenje potraiti u obliku

a1,P = c1 + c2 sin + c3 cos 2 .

Uvrtavanjem u jednadbu za a1 i usporedbom lijeve i desne strane jednadbe, zakljucujemo da

konstante c j moraju biti jednake

x02 b1 x0 x02
c1 = , c2 = , c3 = .
2 2 6
No, dio rjeenja srazmjeran s sin nije periodican, pa ga moramo odbaciti, tj. njegov koeficijent,
c2 , mora biti jednak nuli, a to je moguce samo ako je

b1 = 0.

Sada za cijelo (homogeno plus partikularno) rjeenje a1 preostaje

x02 x02
a1 = A cos + B sin + cos 2 .
2 6

Konstante A i B odredujemo iz pocetnih uvjeta (6.18): A = x02 /3, B = 0,

x02 x02 x2
a1 = cos(t) 0 cos(2t), b1 = 0. (6.21)
2 3 6
226 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator

Za izracunavanje a2 ( ) treba rijeiti trecu od jednadba (6.19)

a200 + a2 = 2a0 a1 b1 a100 b2 a000 = 2a0 a1 + b2 a0 .

Nakon uvrtavanja rjeenja (6.20) i (6.21) za a0 i a1 , desna strana gornje jednadbe je oblika
cn cos(n )

x03 5 x3 x3
a200 + a2 = + x0 (b2 + x02 ) cos 0 cos 2 0 cos 3 . (6.22)
3 6 3 6
Iz rjeavanja jednadbe za a1 smo vidjeli da clan s cos na desnoj strani, vodi na neperiodicki dio
rjeenja za a1 , pa se stoga taj clan ne smije pojaviti niti na desnoj strani jednadbe za a2 , tj. mora
biti
5x02
b2 = .
6
Jednadba za a2 je nehomogena, pa je njezino rjeenje zbroj rjeenja homogene i partikularnog
rjeenja nehomogene jednadbe

a2 = a2,H + a2,P .

Homogeno rjeenje je opet oblika

a2,H = A cos + B sin ,

dok cemo za partikularno rjeenje pretpostaviti red oblika cn cos n (izostavivi clan s n = 1, koji
vodi na neperiodicnost)

a2,P = c0 + c2 cos 2 + c3 cos 3 .

Konstante c j odredujemo iz zahtjeva da a2,P zadovoljava jednadbu (6.22)

x03 x03 x03

c0 = , c2 = , c3 = .
3 9 48
Ukupno rjeenje za a2
x03 x03 x3
a2 = A cos + B sin + cos 2 + 0 cos 3 ,
3 9 48
sadri konstante A i B koje se odrede iz pocetnih uvjeta (6.18): A = 29x03 /144, B = 0,

x03 29 x03 x3 x3 5
a2 = + cos + 0 cos 2 + 0 cos 3 , b2 = x02 . (6.23)
3 144 9 48 6
Uvrtavanje rjeenja (6.20), (6.21) i (6.23) u razvoj (6.17) za otklon x( ) daje

1 cos cos 2 1 29 cos cos 2 cos 3

   
2 1
x( ) = x0 cos + x0 + + + + x03 2 +
2 3 6 3 144 9 48
(6.24)

Nakon preraspodjele clanova, izraz za otklon, se moe napisati preglednije kao

1 1 2 2 1 29 2 2
   
x = x0 x0 x0 + + 1 x0 + x + cos t (6.25)
2 3 3 144 0
1 1 2 2 1 2 2
    
+ x0 + x0 + cos 2t + x + cos 3t + .
6 9 48 0
 6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 227

Kruna frekvencija iz gornjeg izraza je takoder poznata s tocnocu od O( 3 ). Razvoj (6.17) za

daje
5 2 2
 
= 0 1 x + . (6.26)
12 0
Vidimo da uvodenje nelinearnog clana SNIAVA frekvenciju (tj. povecava period) titranja u odnosu
na frekvenciju linearnog oscilatora (6.13). Takoder primjecujemo da sada frekvencija (pa time i
period) OVISE i o pocetnim uvjetima (kroz x0 ), a ne samo o svojstvima sustava (masa i konstanta
vezanja) kao kod linearnog oscilatora.

Osim ovog primjera nelinearnog oscilatora, racun smetnje se moe primjeniti i na vec spo-
menuti primjer matematickog njihala. Vie detalja o ovome primjeru se moe naci u odjeljku 15.3
reference [KKR82] ili na str. 130 reference [Bil50].

6.1.3 Prigueni harmonijski oscilator

Na harmonijski oscilator koji titra u nekom sredstvu (zraku, tekucini) djelovat ce i sila priguenja
(otpora, trenja). Ova je sila rezultat medudjelovanja cestice koja titra i cestica sredstva u kojemu se
odvija titranje. Eksperimentalno je ustanovljeno da sila priguenja ovisi o BRZINI cestice (ili tijela)
koja se giba kroz sredstvo i da ima smjer suprotan smjeru trenutne brzine, (5.19),
~Fprig = ~ev f (v),

gdje je ~ev jedinicni vektor u smjeru brzine, a f (v) je opcenito vrlo sloena funkcija iznosa brzine i
cesto ju je zgodno prikazati u obliku razvoja u red

f (v) = C1 v +C2 v2 + = Cn vn .
n

Radi jednostavnosti, pretpostavit cemo da je sila priguenja, ~Fprig , srazmjerna samo prvoj
potenciji brzine (prisjetiti se slicnog racuna iz odjeljka 5.5). Za gibanje po osi x je

~Fprig = ~v = v~ex = dx ~ex , > 0,

dt
(uobicajeno je umjesto C1 koristiti oznaku ). Koeficijent priguenja je pozitivna konstanta koja
opisuje oblik tijela i svojstva sredstva u kojemu se odvija titranje4 . Primjetimo da ako je dx > 0,
sila priguenja ima smjer ~ex , a ako je dx < 0, sila priguenja ima smjer ~ex , tj. uvijek je suprotna
smjeru gibanja.

Uz elasticnu silu i silu prigunja, jednadba gibanja u smjeru osi x glasi

mx = Fel + Fprig = Kx x . (6.27)

Postavimo i pocetne uvjete

x(0) = x0 , x (0) = v0 . (6.28)

Uvede li se konstanta

2 = ,
m
4 Takva je npr. sila viskoznosti koja djeluje na tijelo koje se giba kroz viskozni fluid. Ova sila ovisi o obliku tijela,
a u slucaju kugle polumjera r, ona je po svojem iznosu, dana sa F = 6rv, gdje je koeficijent viskoznosti, a v
brzina. Ovakva sile se zove Stokesova sila.
228 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator

gornja jednadba gibanja se moe preglednije napisati kao

x + 2 x + 02 x = 0. (6.29)

To je homogena linearna diferencijalna jednadba drugog reda s konstantnim koeficijentima, cija

cemo rjeenja potraiti u obliku eksponencijalne funkcije

x(t) = a e b t ,

za konstantne a i b. Uvrtavanje u jednadbu vodi do

(b2 + 2 b + 02 ) a e b t = 0.

i dva rjeenja za b
q
b = 2 02 .

Oznacimo izraz pod korjenom (diskriminantu) s

D2 = 2 02 .

Uz pretpostavku da je D2 6= 0, postoje dva rjeenja za x, pa je, zbog homogenosti i linearnosti

jednadbe (6.29), opce rjeenje njihova linearna kombinacija

x(t) = a+ e b+ t + a e b t .

Dvije konstante a se odreduju iz dva pocetna uvjeta: pocetni poloaj i pocetna brzina.

(D2 > 0)
Ako je D2 = 2 02 > 0, tada je u pocetnim oznakama

2 > 4mK.
q
To je granica JAKOG priguenja. Obje vrijednosti b = 2 02 su realne i negativne, uz

0 > b+ > b

pa je

x(t) = a+ e |b+ | t + a e |b | t
 2 2 2 2
= e t a+ e t 0 + a e t 0 . (6.30)

Ako su a+ i a ISTOG predznaka (a to ovisi o pocetnim uvjetima), i otklon x(t) ce biti stalno
istog predznaka, pa ce se cestica pribliavati poloaju ravnotee samo s jedne strane (slika 6.5.A),
ne prelazeci niti jednom na drugu stranu.
Ako je a (koji stoji uz exp(|b |t), koji bre opada jer je |b+ | < |b |) SUPROTNOG predznaka,
a veceg iznosa od a+ , tada cestica zapocinje gibanje s jedne strane, prijede na drugu stranu i s te
druge strane se pribliava poloaju ravnotee (slika 6.5.B).
6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 229

Slika 6.5: Jako prigueno titranje uz D2 = 2 02 > 0.

Uz uvrtavanje pocetnih uvjeta (6.28),

q q
v0 + x0 ( + 2 02 ) v 0 + x 0 ( 2 02 )
x(t) = e t q et 2 20
q e t 2 20 .
2 2 02 2 2 02

Ovaj oblik rjeenja se naziva neperiodickim.

(D2 = 0)
Ako je D2 = 0, tj. ako je

2 = 02 ,

tada je i

b = b+ = ,

pa gornji postupak daje samo jedno rjeenje za x

x1 = e t ,

a ne dva. Drugo rjeenje, linearno nezavisno od ovoga, slijedi iz teorije rjeavanja diferencijalnih
jednadba, relacija (6.71), i ono je oblika

x2 = t e t .

Uvrtavanjem ovog izraza u jednadbu gibanja harmonijskog oscilatora s priguenjem, lako je

uvjeriti se da ono zadovoljava jednadbu. Sada opet imamo dva linearno nezavisna rjeenja, i
ukupno rjeenje je njihova linearna kombinacija

x(t) = a1 x1 (t) + a2 x2 (t), a j = const.

= a1 e t + a2 t e t = e t (a1 + a2 t). (6.31)

Konstante a j se odreduju iz pocetnih uvjeta na poloaj i brzinu

x(t) = e t x0 (1 + t) + v0 t .
h i
(6.32)

Ovo je granicni slucaj neperiodickog gibanja.

230 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator

Slika 6.7: Titranje uz D2 = 2 02 < 0. Otklon

Slika 6.6: Titranje uz D2 = 0. Otklon je x(t) = je x(t) = 10 e 0.3 t cos(2t 4). Za usporedbu,
e 0.5 t (1 + 8 t). zelena linija pokazuje titranje bez trenja.
7
10
x max
6

5 5
x(t)

x(t)
0
3

2
-5

1
t max
-10
0
0 5 10 15 20 25 30
0 5 10 15 20
t t

Za male t, eksponencijalni je clan priblino jednak jedan, pa x(t) linearno raste s t. Kasnije
eksponencijalni clan postaje dominantan i cijelo rjeenje eksponencijalno trne. Kao rezultat
kompeticije ova dva clana, vremenska ce ovisnost otklona od poloaja ravnotee, x(t), izgledati
kao na slici 6.6. Koordinate najveceg otklona (tmax , xmax ), se odreduju iz uvjeta

dx v0 v0 + x0
=0 tmax = , xmax = x(tmax ) = e v0 /(v0 + x0 ) .
dt (v0 + x0 )

(D2 < 0)
Ako je D2 = 2 02 < 0, tada je u pocetnim oznakama

2 < 4mK.

To je granica SLABOG priguenja.

q
b = i 02 2
 2 2 2 2
x(t) = e t a+ e it 0 + a e it 0 .

Nazovemo li
q
= 02 2 ,

rjeenje za otklon x(t) moemo napisati kao

x(t) = e t (a+ + a ) cos t + (a+ a ) sin t

| {z } | {z }
=C =S
 
v0 + x0
= e t
x0 cos t + sin t .

Uz oznake
s  2
v0 + x0 v0 + x0
A0 = x02 + , tan 0 = ,
x0
6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 231

otklon se moe napisati u obliku

x(t) = A (t) cos(t 0 ), A (t) = A0 e t (6.33)

gdje se konstante A0 i 0 odreduju iz pocetnih uvjeta na poloaj i brzinu cestice. Rjeenje je

prikazano na slici 6.7: to je kosinus cija amplituda, A (t) = A0 e t , nije konstantna u vremenu,
nego eksponencijalno opada. Ovaj oblik rjeenja se naziva periodickim. Period ovog priguenog
titranja

2 2
T= =q
02 2

je veci od perioda slobodnog (nepriguenog , 0) harmonijskog oscilatora.

Izracunajmo vrijednost otklona za dvije susjedne vrijednosti t (oznacene s tn i tn+1 ) za koje je

cos(tn 0 ) = 1

cos(tn+1 0 ) = 1.

Tada je

t = tn , x = xn = A e tn 1

t = tn+1 = tn + T, x = xn+1 = A e tn+1 1 = A e (tn +T )

xn A e tn
= = e T
xn+1 A e tn e T
Velicinu koja opisuje brzinu opadanja amplitude na logaritamskoj skali, zovemo LOGARITAMSKI
DEKREMENT i oznacavamo ju s

xn 2
= ln = T = q .
xn+1 02 2

Primjetimo zajednicku karakteristiku sva tri tipa gornjih rjeenja (D2 > 0, D2 = 0 i D2 < 0):
amplituda svih ovih rjeenja EKSPONENCIJALNO TRNE S VREMENOM

D2 > 0





h i
2
D =0 x(t) = e t , (6.34)



D2 < 0

tj. nakon dovoljno dugo vremena, njihova ce amplituda postati proizvoljno mala. To je upravo
ucinak priguenja. U nastavku ovog odjeljka cemo pokazati kako se zbog priguenja smanjuje i
energija oscilatora, a u slijedecem odjeljku cemo pokazati kako vanjska sila moe nadoknaditi ovaj
gubitak energije i odrati titranje oscilatora, unatoc gubicima energije kroz priguenje.

E NERGIJA :
232 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator

Pokaimo da sada, kada na cesticu djeluje i sila priguenja5 , mehanicka enegija cestice NIJE
SACUVANA , nego s s vremenom smanjuje.

mx 2 Kx2
Emeh = +
2 2
dEmeh m K
= 2x x + 2xx = x (mx + Kx).
dt 2 2
No, prema jednadbi gibanja (6.27), izraz u okrugloj zagradi je upravo jednak x , pa je vremenska
promjena mehanicke energije (tj. snaga) jednaka
dEmeh
= x 2 . (6.35)
dt
Ako nema priguenja ( 0), energija je sacuvana Emeh (t) = const., kao to smo i dobili kod
izvoda (6.14). Buduci da je > 0, desna je strana negativna, to znaci da se energija cestice
smanjuje s vremenom. Lako je vidjeti da je ovaj gubitak energije rezultat RADA SILE PRIGUENJA

d Wprig ~Fprig d~r ~

Pprig = = = Fprig ~v = ( x ) x = x 2 .
dt dt
Primjetimo da gubitak energije nije konstantan u vremenu, nego ovisi o vremenu kroz vremensku
ovisnost brzine x = x (t).

Jedno od osnovnih nacela fizike kae da se energija ne moe ni povecati ni smanjiti. Iz toga
zakljucujemo da ako se energija cestice oscilatora smanjila, neka se druga energija morala povecati,
tako da je njihov zbroj nepromjenjen. Cestica oscilatora se u svom gibaju sudara s cesticama
sredstva u kojemu se odvija titranje i prenosi na njih dio svoje energije (pogledati odjeljak 10.7
o sudarima). Time se povecava kineticka energija cestica sredstva. U statistickoj fizici se srednja
kineticka energija cestica povezuje s temperaturom, tako da via energija odgovara vioj temperaturi.
Prema tome moemo reci da se mehanicka energija cestice oscilatora postupno pretvara u energiju
toplinskog gibanja cestica sredstva u kojemu se nalazi oscilator.

Zadatak 6.11 Rijeite jednadbu gibanja

x + 2x + 5x = 0

uz pocetne uvjete x(0) = 4 i x(0) = 2.

R: tekst rjeenja 

Zadatak 6.12 Gibanje priguenog harmonijskog oscilatora je opisano jednadbom

mx + x + Kx = 0.

Pokaite da je razlika vremena koja odgovaraju dvama uzastopnim najvecim

otklonima, jednaka
p
4m/ 4Km 2 .
5 Priguenje nije konzervativna sila, pa nema potencijalnu energiju.
 6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 233

R: tekst rjeenja 

Zadatak 6.13 tekst primjera

R: tekst rjeenja 

6.1.4 Prisilni titraji - periodicna vanjska sila

U prethodnom je odjeljku pokazano kako oscilator gubi svoju energiju uslijed medudjelovanja
(trenja) s okolinom. Uslijed tog trenja, amplituda titraja eksponencijalno trne (6.34) i nakon nekog
konacnog vremenskog intervala postaje zanemarivo malena - oscilator je prestao s gibanjem. Ako
se, unatoc priguenju, eli odrati titranje, tada je potrebno naci nacin da se nadoknadi gubitak ener-
gije oscilatora nastao trenjem. Potrebno je pumpati energiju u oscilator. To se postie djelovanjem
(radom) vanjske sile.

Pretpostavimo sada da na harmonijski oscilator, osim elasticne sile i sile priguenja, djeluje jo
i PERIODI CNA vanjska sila ~Fv (t) u smjeru osi x. Sila je periodicna s periodom T , tako da je

~Fv (t) = ~Fv (t + T ).

Jednadba gibanja, (4.4), tada glasi

mx = Kx x + Fv (t).

Uz ranije uvedene oznake

K
02 = , 2 = ,
m m
gornja jednadba postaje linearna NEHOMOGENA diferencijalna jednadba drugog reda s konstant-
nim koeficijentima

1
x + 2 x + 02 x = Fv (t). (6.36)
m
Zadajmo i najopcenitije pocetne uvjete

x(0) = x0 , x (0) = v0 . (6.37)

Kao to je poznato iz teorije rjeavanja diferencijalnih jednadba, opce rjeenje nehomogene

jednadbe, x(t), je zbroj rjeenja homogene jednadbe xH (koje vec znamo iz prethodnog odjeljka)
i partikularnog rjeenja, xP , nehomogene jednadbe, koje cemo sada izracunati

x = xH + xP .

No, prije toga primjetimo jednu posljedicu LINEARNOSTI jednadbe (6.36): ako se vanjska sila
moe napisati kao zbroj dva clana, npr.

Fv (t) = Fv,1 (t) + Fv,2 (t),

234 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator

tada je i partikularno rjeenje oblika

xP = xP,1 + xP,2 ,

gdje je xP,1 partikularno rjeenje jednadbe

1
x P,1 + 2 x P,1 + 02 xP,1 = Fv,1 (t), (6.38)
m
a xP,2 je partikularno rjeenje jednadbe

1
x P,2 + 2 x P,2 + 02 xP,2 = Fv,2 (t). (6.39)
m
Zaista, ako se u jednadbu (6.36)
1 1
x + 2 x + 02 x = Fv,1 (t) + Fv,2 (t)
m m
uvrsti za x = xP,1 + xP,2 , dobit ce se

1 1
(x P,1 + x P,2 ) + 2 (x P,1 + x P,2 ) + 02 (xP,1 + xP,2 ) = Fv,1 (t) + Fv,2 (t)
m m

1 1
   
2 2
x P,1 + 2 x P,1 + 0 xP,1 Fv,1 (t) + x P,2 + 2 x P,2 + 0 xP,2 Fv,2 (t) = 0.
m m

No, xP,1 je rjeenje od (6.38), a xP,2 rjeenje od (6.39) i zato su obje gornje uglate zagrade jednake
nuli. Iz gornjeg je razmatranja ocito je da se gornji postupak moe primjeniti ne samo na zbroj od
dva clana, nego i na slucaj kada je vanjska sila dana u obliku zbroja proizvoljno mnogo clanova

Fv = Fv, j .
j

Tada je partikularno rjeenje zbroj rjeenja koja odgovaraju svakom pojedinom clanu vanjske sile

xP = xP, j . (6.40)
j

Kao to je pokazano u dodatku D, svaka se periodicna funkcija moe napisati u obliku besko-
nacnog reda TRIGONOMETRIJSKIH funkcija6 . Shodno tomu, i vanjska se periodicna sila Fv moe
napisati kao

1
C0 + C j cos ( j t) + S j sin ( j t) ,
i
Fv (t) = (6.41)
2 j=1

gdje je kruna frekvencija koja odgovara periodu T vanjske sile

2
= ,
T
6 Ovaj postupak je slican npr. zapisu obicnog vektora preko baznih vektora, ~e j ,

~V = vx ~ex + vy ~ey + vz ~ez .

U razvoju Fv trigonometrijske funkcije igraju ulogu baznih vektora.

6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 235

a C j i S j su POZNATI koeficijenti razvoja

2
Z T
C0 = Fv (t) d t,
T 0

2
Z T
Cj = Fv (t) cos ( j t) d t,
T 0

2 T
Z
Sj = Fv (t) sin ( j t) d t.
T 0
Uz ovakav izraz za vanjsku silu, potrebno je naci partikularna rjeenja slijedecih jednadba:
C0
x + 2 x + 02 x =
(0)
xP ,
2m
Cj
x + 2 x + 02 x =
(c)
xP, j cos ( j t), (6.42)
m
Sj
x + 2 x + 02 x =
(s)
xP, j sin ( j t).
m
a ukupno partikularno rjeenje je njihov zbroj
h
xP = xP + xP, j + xP, j
i
(0) (c) (s)
(6.43)
j=1

Krenimo redom.
Lako je vidjeti da je partikularno rjeenje prve od jednadba (6.42), naprosto konstanta
(0) C0
xP = . (6.44)
2 m 02
Potraimo sada rjeenje druge i trece od jednadba (6.42) za j = 1. Rjeenja za ostale j-ove cemo
dobiti tako to cemo u j = 1 rjeenje uvesti zamjene
j , C1 C j , S1 S j . (6.45)
Uz oznake
C1 S1
c1 = , s1 = ,
m m
jednadbe cija partikularna rjeenje traimo, postaju
x + 2 x + 02 x = c1 cos t, x + 2 x + 02 x = s1 sin t. (6.46)
Jednadbe su slicnog oblika, pa je dovoljno rjeavati jednu od njih, npr. prvu. Pretpostavimo7 da ce
se, uslijed djelovanja vanjske sile, TITRANJE ODVIJATI KRUNOM FREKVENCIJOM VANJSKE SILE
(c)
i da ce zato otklon xP (t) biti oblika
(c)
xP (t) = CP cos t + SP sin t,

(c)
x P (t) = CP sin t + SP cos t,
h i
x P (t) = 2 CP cos t + SP sin t = 2 xP (t),
(c) (c)

7 Na pocetku ovog odjeljka je argumentirano da ce rjeenja homogene jednadbe trnuti eksponencijalno s vreme-

nom.
236 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator

gdje su CP i SP nepoznate konstante koje treba odrediti. Uvrtavanjem ovog pretpostavljenog

rjeenja u prvu od jednadba gibanja (6.46), dolazi se do
h i h i
sin t 2CP + SP ( 02 2 ) + cos t CP ( 02 2 ) + 2SP c1 = 0.

Buduci da sinusi i kosinusi iz gornje jednadbe ne mogu istovremeni biti jednaki nuli, zakljucujemo
da svaka od gornjih uglatih zagrada mora zasebno icezavati

2 CP + ( 02 2 ) SP = 0,

( 02 2 )CP + 2 SP = c1 .

To je 2 2 sustav za nepoznanice CP i SP ,

02 2 0

2 CP
= ,
2
0 2 2 SP c1

1
02 2 0

CP 2
= ,
SP 02 2 2 c1

cija su rjeenja
c1 c1
CP = ( 02 2 ), SP = 2.
4 2 2 + ( 02 2 )2 4 2 2 + ( 02 2 )2

(c)
Time se za partikularno rjeenje xP dobiva
(c)
xP = CP cos t + SP sin t

c1 h
2 2
i
= ( 0 ) cos t + 2 sin t ,
4 2 2 + ( 02 2 )2
h i
A (c) () cos t () (6.47)

gdje su uvedeni frekventno ovisan pomak u fazi () relacijom

2
tan () = , 0 (6.48)
02 2

i frekventno ovisna amplituda

c1 C1
A (c)
() = q = q . (6.49)
4 2 2 + ( 02 2 )2 m 4 2 2 + ( 02 2 )2

Lako se pokazuje da se slicnim postupkom za rjeenje druge jednadbe iz (6.46), umjesto (6.47)
dobije
h i
(s)
xP = A (s) () sin t ()
6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 237

s istim faznim pomakom () i malo drukcijom amplitudom

s1 S1
A (s)
() = q = q . (6.50)
2 2 2 2
4 + ( 0 )2 2 2 2 2
m 4 + ( 0 )2

(c) (s)
Pomocu rjeenja (6.44) i gornja dva rjeenja za xP i xP , jednostavnim zamjenama iz (6.45), dolazi
se do partikularnog rjeenja jednadba (6.42) u obliku (6.43)
h i h i
C j cos jt ( j ) + S j sin jt ( j )
C0
xP (t) = + ,
2 m 02 j=1
r h i2
2 2 2
m 4 ( j ) + 0 ( j ) 2

i, dodavanjem rjeenja homogene jednadbe, do opceg rjeenja

x(t) = xH (t) + xP (t)

h i h i
C0 C j cos jt ( j ) + S j sin jt ( j )
x(t) = xH (t) + + ,
2 m 02 j=1
r h i 2
m 4 2 ( j )2 + 02 ( j )2

(6.51)

gdje su fazni pomaci ( j ) zadani sa

2 j
tan ( j ) = , 0 , (6.52)
02 j2 2

a xH (t) je jedno od rjeenja pridruene homogene jednadbe

 2 2 2 2
(6.30) xH (t) = e t a+ e t 0 + a e t 0 .

(6.31) xH (t) = e t (a1 + a2 t).

 q 
(6.33) xH (t) = e t 2
A0 cos t 0 ,
2

pri cemu se dvije nepoznate konstante (a ili a1,2 ili A0 , ) koje se pojavljuju u xH (t), odreduju iz
pocetnih uvjeta (6.37) primjenjenih na CIJELO rjeenje (6.51).

Kao to je pokazano u prethodnom odjeljku, SVA rjeenja HOMOGENE jednadbe eksponenci-

jalno trnu s vremenom kao

e t ,

i zato su vana samo u kratkom vremenskom intervalu nakon ukljucivanja vanjske sile - zovu
se tranzijentna ili PRIJELAZNA rjeenja zato jer opisuju prijelazni reim titranja harmonijskog
238 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator

oscilatora (prijelaz iz reima kada ne djeluje vanjska sila, u reim kada vanjska sila pocinje djelovati)

lim xH (t) = 0.
t

To je razlog zato izvan tog prijelaznog vremenskog intervala, moemo zanemariti utjecaj ho-
mogenog rjeenja i smatrati da je gibanje harmonijskog oscilatora odredeno samo partikularnim
rjeenjem. Ovo partikularno rjeenje se naziva i STACIONARNO rjeenje, zato jer je to ono rjeenje
koje se opaa u dugom vremenskom intervalu nakon pocetka djelovanja vanjske sile. Vidimo da
sada cestica titra frekvencijom vanjskog polja, uz pomak u fazi j , a taj je pomak uzrokovan silom
priguenja opisanom koeficijentom

2 = .
m
Zbog otpora cestica sredstva, harmonijski oscilator ne moe tocno slijediti titranje vanjske sile,
nego malo kasni za njim.

R EZONANCIJA
Radi jednostavnosti dalje analize, ogranicimo se na jednostavnu periodicnu silu ciji je samo
jedan koeficijent, neka to bude C1 F0 iz (6.41), razlicit od nule. Promotrimo amplitudu (6.49)
stacionarnog titranja (slika 6.8)
c1 F0
A () = q , c1 = .
4 2 2 + ( 02 2 )2 m

Primjecujemo da amplituda ovisi o krunoj frekvenciji vanjskog polja, A = A (), i da je najveca

na frekvenciji koju cemo nazvati REZONANTNOM krunom frekvencijom R

dA 
= 0,
d  =R

R2 = 02 2 2 (6.53)

c
Amax = A (R ) = q 1 .
2 02 2
U gornjim se izrazima opet opaa da razlika izmedu rezonantne i vlastite frekvencije slobodnog
oscilatora potjece od sile priguenja (kada bi bilo = 0, tada bi i R = 0 ). Blizu ove krune
frekvencije, amplitude titranja harmonijskog oscilatora su vrlo velike i mogu otetiti8 sam sustav
koji titra. Ta se pojava naziva rezonancija. Izraz za amplitudu moe se napisati i preko R
c1 c1
A () = q =q
4 2 2 + ( 02 2 )2 4 2 2 + ( 02 2 2 + 2 2 2 )2
c1 c1
= q = = q (6.54)
.
4 2 2 + [(R2 2 ) + 2 2 ]2 4 2 ( 02 2 ) + ( 2 R2 )2
8 Vjerojatno najpoznatiji primjer destruktivnog ucinka rezonancije je ruenje Tacoma mosta. Ovaj viseci most
je puten u promet 1. VII 1940., a spajao je dvije strane zaljevskog tjesnaca Pudget Sound u americkoj dravi
Washington. Ukupna duina mu je bila od oko dva kilometra, a najveci raspon mosta je bio 853 m. Samo cetiri
meseca kasnije, 7. XI 1940., vjetar brzine od oko 60 km/h ga je doveo u rezonantno torzijsko stanje titranja perioda
oko 5 s. Buduci da je cijelo titranje trajalo oko sat vremena, svi koji su se tada zatekli na mostu imali su dovoljno
vremena da se maknu s njega, a bilo je vremena i za dolazak snimatelja koji su snimili most za vrijeme titranja i
ruenja. Dio snimka moete pogledati na http://www.youtube.com/watch?v=j-zczJXSxnw&feature=fvst .
6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 239

Slika 6.8: Amplituda titraja, (6.49), u slucaju rezonancije s priguenjem, za 0 = 2 Hz i nekoliko

razlicitih jakosti priguenja.
0.9

0.8 = 0.3 Hz
= 0.5 Hz
= 1.0 Hz
0.7
= 2.0 Hz

0.6
A () / c 1

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1
0
0
0 1 2 3 4 5

Granicne vrijednosti amplitude za male i velike frekvencije, slijede iz (6.49)

c1 c1
A ( 0) = q = 2 = const.,
4 + 0 0 0

c c1
A ( ) = 1 = 2 0.
4
+0
Iako graf A () nije simetrican u varijabli , on je simetrican oko R u varijabli 2 . Neka je
2 = R2 2 , tada je prema (6.54)
c1 c1
A ( 2 = R2 2 ) = q =q ,
4 2 ( 02 2 ) + (R2 2 R2 )2 4 2 ( 02 2 ) + 4

pa je

A ( 2 = R2 + 2 ) = A ( 2 = R2 2 ).

Gornja relacija vrijedi za

0 R ,

kako bi 2 = R2 2 bilo uvijek pozitivno ili nula.

R EZONANCIJA BEZ PRIGUENJA :

Promotrimo sada detaljnije situaciju kada na harmonijski oscilator djeluje vanjska periodicna sila,
ali kada NEMA OTPORA SREDSTVA

= = 0.

Tada je, prema (6.53), rezonantna frekvencija jednaka vlastitoj frekvenciji slobodnog harmonijskog
oscilatora

R = 0 .
240 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator

Rijeimo jednadbu gibanja kada je frekvencija vanjske periodicne sile jednaka vlastitoj tj. rezo-
nantnoj frekvenciji

= R = 0

x + 02 x = c1 cos 0t. (6.55)

Ukupno rjeenje je opet zbroj homogenog i partikularnog rjeenja

x = xH + xP .

Kao i u odjeljku 6.1, lako je uvjeriti se da je homogeno rjeenje linearna kombinacija sinusa i
kosinusa

xH (t) = C0 cos 0t + S0 sin 0t,

dok iz teorije diferencijalnih jednadba (slicno kao kod D2 = 0 rjeenja sa strane 229 ili (6.72)),
slijedi da je drugo linearno nezavisno rjeenje, a to je sada partikularno rjeenje, oblika
 
xP (t) = t CP cos 0t + SP sin 0t .

Uvrtavanjem gornjeg xP u jednadbu gibanja (6.55) i izjednacavanjem clanova uz sin 0t i cos 0t

na lijevoj i desnoj strani jednadbe, dobivamo dvije jednadbe za dvije nepoznanice: CP i SP
2 0CP = 0 CP = 0,
c1
2 0 SP = c1 SP = .
2 0
Ukupno je rjeenje (slika 6.9)
 
c1
x(t) = xH + xP = C0 cos 0t + S0 + t sin 0t
2 0
(6.56)
h i
A (t) cos 0t (t) .

gdje je uvedena vremenski ovisna amplituda A = A (t)

s
c1 2
 
A (t) C02 + S0 + t
2 0

i vremenski ovisan pomak u fazi (t)

S0 + t c1 /(2 0 )
tan (t) = . (6.57)
C0
Konstante C0 i S0 odreduju se iz pocetnih uvjeta (6.37) na cijelo rjeenje (6.56).
Primjetimo da sada amplituda titranja, A (t), RASTE S VREMENOM,
c1
lim A (t) = t ,
t 2 0
to ce, nakon dovoljno dugo vremena, dovesti do raspada sustava.
6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 241

Slika 6.9: Elongacija (6.56) za slucaj rezonancije bez priguenja.

30

20

10
x(t)

-10

-20

-30
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

Takoder treba primjetiti i da pomak u fazi (t) ovisi o vremenu, pa se npr. vremena prolaska
oscilatora kroz poloaj ravnotee (kada je x(t) = 0)

0 tn + (tn ) = (2n + 1) = (tn ) = (2n + 1) 0 tn . (6.58)
2 2
razlikuju od onih za c1 0 i mijenjaju se pri svakom novom prolasku kroz ravnoteni poloaj.
Tako je vrijeme n + 1-vog prolaska kroz ravnoteni poloaj dobije kombiniranjem jednadba (6.57)
i (6.58)
c1
S0 + tn 2 0
tan (tn ) =
C0
c1
h i S0 + tn 2 0
tan (2n + 1) 0 tn =
2 C0
2 0 n h i o
tn = C0 tan (2n + 1) 0tn S0 , n = 0, 1, 2, .
c1 2

Zadatak 6.14 Poloaj cestice koja se giba po osi x je odreden jednadbom x + 4x + 8x =

20 cos 2t. Ako je cestica zapocela gibanje iz stanja mirovanja u tocki x = 0,
nadite poloaj cestice u proizvoljnom trenutku. Nadite amplitudu, period i
frekvenciju titranja, dugo nakon pocetka gibanja.

R:
dovriti 

Zadatak 6.15 Koju fizicku situaciju opisuje diferencijalna jednadba 3 x + 6 x = cos 8t?
Rijeite jednadbu uz pocetne uvjete x(0) = 0, x (0) = 1.

R:
242 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator

dovriti 

Zadatak 6.16 Izvedite izraz za struju u strujnom krugu s donje slike, ako je vanjski napon
oblika

V (t) = V0 sin t.

L C

V (t)

R:
Izjednacimo napone u strujnom krugu

dI Q
V0 sin t = R I + L + .
dt C
Da bi se ovaj primjer povezao s modelom harmonijskog oscilatora, derivi-
rajmo gornju jednadbu po vremenu i podijelimo ju s L

d2 I R d I 1 V0
2
+ + I= cos t. (6.59)
dt L d t LC L
No, gornja je jednadba upravo oblika (6.42), s priguenjem danim sa
R
2 = ,
L
vlastitom frekvencijom
1
02 = ,
LC
i vanjskom periodicnom silom
V0
Fv = cos t.
L
Ukupno rjeenje za struju je zbroj homogenog i partikularnog rjeenja, pri
cemu homogeno rjeenje eksponencijalno trne s vremenom i vano je samo
u kratkom vremenskom intervalu nakon ikljucenja vanjskog napona. Ono
to odreduje oblik struje nakon ukljucenja vanjskog napona je partikularno
rjeenje IP koje cemo sada izracunati. Pretpostavljamo da ce struja u krugu
titrati frekvencijom vanjskog napona, tj. da ce biti oblika

IP (t) = C cos t + S sin t. (6.60)

6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 243
Uvrtavanje ovog izraza za sruju u (6.59), vodi na

1 1
   
2 R V0 2 R
cos t C + S + C +sin t S C + S = 0.
L LC L L LC

Buducu da sinusi i kosinusi ne mogu istovremeno biti jednaki nuli, mora

svaka od gornjih uglatih zagrada zasebno icezavati

1
 
2 R V0
C + S = ,
LC L L

1
 
R 2
C+ S = 0.
L LC

Rjeavanje gornjeg 2 2 sustava za C i S daje

1
 
V0
C = 2 L ,
1 C

2
R + L
C
V0
S = 2 R.
1

R2 + L
C

Uvrtavane gornjih vrijednosti u (6.60), daje konacni izraz za struju u staci-

onarnom reimu

IP (t) = A cos(t ),

gdje su
V0
A = s 2 ,
1

R2 + L
C
R
tan =
1
L
C
Primjetimo jo da uvjet rezonancije (najvece amplitude)

dA
= 0,
dt
daje da je rezonantna frekvencija jednaka vlastitoj frekvenciji
1
R = 0 = .
LC


Zadatak 6.17 Cestica titra u skladu s jednadbom gibanja mx + Kx = 5 cos t + 2 cos 3t

. Ako se cestica u pocetnom trenutku nalazila u ishoditu i imala brzinu v0 ,
odredite x(t) i nadite rezonantne frekvencije.
 244 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator

R:
dovriti 

6.1.5 Apsorpcija snage vanjske sile

Radi jednostavnosti, ogranicimo se opet na vanjsku silu ciji je koeficijent

C1 F0

razvoja (6.41), razlicit od nule, dok su svi ostali koeficijenti jednaki nuli. Djelujuci na harmonijski
oscilator, vanjska sila
~Fv (t) = F0 cos t ~ex

nad njim obavlja odredeni rad i time POVE CAVA NJEGOVU ENERGIJU. U ovom cemo odjeljku
izracunati koliko je to povecanje energije po jedinici vremena tako to cemo izracunati snagu
vanjske sile Pv

d Wv ~Fv d~r ~
Pv = = = Fv ~v = F0 cos t ~ex x~ex = F0 x cos t.
dt dt
Brzinu x cemo izracunati pomocu stacionarnog (partikularnog) rjeenja (6.47)
h i
(c)
xP = A (c) () cos t () ,

jer nas zanima ponaanje sustava u vremenima nakon ukljucenja sile, a ne sam prijelazni reim u
trenutku ukljucenja. Vremenskom derivacijom (6.47) i uvrtavanjem u gornji izraz za snagu, dobije
se TRENUTNA apsorbirana snaga vanjske sile kao

F02
Pv (t) = q sin(t ) cos t.
m 4 2 2 + ( 02 2 )2

Buduci da se vanjska sila mijenja s vremenom, isto tako ce se, u skladu s gornjim izrazom, s
vremenom mijenjati i apsorbirana snaga. Kako je sila periodicna s periodom T = 2 /, relevantna
je SREDNJA SNAGA apsorbirana tijekom jednog perioda.
Opci izraz za racun SREDNJE VRIJEDNOSTI PERIODI CNE FUNKCIJE h f i tijekom jednog perioda
je

1
Z t+T
hfi= f (t) d t. (6.61)
T t

Primjenimo gornji izraz na racun srednje apsorbirane snage

F02 D E
h Pv i = q sin(t ) cos t
m 4 2 2 + ( 02 2 )2

F02 1
 
2
= cos h sin 2t i sin h cos t i .
4 2 2 + ( 02 2 )2 2
q
m
6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 245

Elementarnom integracijom se dobiva

1
Z t+T
h sin 2t i = sin 2t d t = 0,
T t
(6.62)
1 t+T 1
Z
h cos2 t i = cos2 t d t = ,
T t 2
to, uvrteno u izraz za srednju snagu, daje
1 F02
h Pv i = sin .
2 m
q
4 2 2 + ( 02 2 )2

Trigonometrijskim preobrazbama se iz (6.48) dobije

2
sin = q ,
2 2 2 2
4 + ( 0 )2

pa je konacno
F02 2
h Pv i = . (6.63)
m 4 2 2 + ( 02 2 )2
Gornji izraz je predstavlja snagu (usrednjenu po jednom priodu) koju vanjska sila predaje harmo-
nijskom oscilatoru (slika 6.10). Vidi se da apsorbirana snaga ovisi o frekvenciji vanjske sile: na
nekim je frekvencijama apsorpcija veca, a na nekima je manja. Sad je prirodno postaviti slijedece

Slika 6.10: Snaga, (6.63), usrednjena po jednom periodu koju vanjska sila predaje harmonijskom
oscilatoru (za 0 = 2 Hz).
3

= 0.3 Hz
2.5 = 0.5 Hz
= 1.0 Hz
= 2.0 Hz

2
< Pv > m / ( F0 )
2

1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

pitanje: koliku frekvenciju treba imati vanjska sila, pa da apsorpcija snage bude najveca? Kao i
obicno, ekstrem funkcije se odreduje izjednacavanjem njezine prve derivacije s nulom
d
h Pv i = 0,
d
to je zadovoljeno ako je
= 0.
246 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator

Dakle, kao to se moglo i ocekivati, sustav apsorbira najvie energije (po jedinici vremena), ako
vanjska sila titra vlastitom frekvencijom samog sustava. Najveca apsorbirana snaga je

1 F02
h Pv imax = h Pv i= 0 = . (6.64)
4 m
Apsorpcija snage je veca ako je veci intezitet vanjske sile, ako je manje priguenje i ako je manja
masa cestice koja titra (ovdje je rijec o tromoj masi).

POLUIRINA LINIJE :
Osim poloaj maksimuma h Pv i, oblik apsorpcijske linije sa slike 6.10 se opisuje i pojmom polui-
rine linije. Poluirina se definira tako to se pitamo za koliko se treba pomaknuti na lijevu i desnu
stranu od maksimuma,

= 0 ,

pa da vrijednost h Pv i bude jednaka polovici najvece? Kada nademo , traena poluirina je

2 . Sama je dakle rjeenje jednadbe
1
h Pv i= 0 = h Pv imax .
2
Izravnim uvrtavanjem (6.63) i (6.64) u gornju jednadbu, i njezinim rjeavanjem, dobiva se
q
= 0 + 2 + 02 .

U granici slabog priguenja << 0 , priblino je

' .

Poluirina linije je dakle priblino jednaka 2 i odredena je koeficijentom priguenja: to je manje

priguenje, apsorpcijska linija postaje sve ua (slika 6.10).
Primjetimo jo i da se apsorbirana snaga moe dobiti u obliku Lorentzove funkcije (lorencijana)

1
fL (Y ) = .
1 +Y 2
Da bi se to izvelo, u (6.63) treba izvesti zamjenu varijable, tako da se za varijablu koristi Y
1/ tan , koji je, prema (6.48), jednak

1 2 2
Y = 0 .
tan 2
U toj je varijabli

F02 1
h Pv i = .
4 m 1 +Y 2
Vidimo da je apsorpcijska linija uistinu oblika lorencijana, a da se maksimum postie za = /2.

S ACUVANJE ENERGIJE :
Na kraju jo jedna mala provjera cijelog racuna. Upravo smo ustanovili da, uslijed rada vanjske
sile, postoji tok energije U SUSTAV (harmonijski oscilator). Buduci da smo sve smo vrijeme radili
sa STACIONARNIM rjeenjem (6.47), zakljucujemo da istovremeno mora postojati i tok energije IZ
 6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 247

SUSTAVA koji je po iznosu jednak toku energije u sustav. U suprotonom, stacionarno stanje se ne bi
moglo ostvariti. Jasno je da se tok energije iz sustava u okolinu odvija mehanizmom priguenja
(medudjelovanja harmonijskog oscilatora sa cesticama okoline). Ovaj gubitak energije smo vec
izracunali u (6.35), i on je jednak
d Emeh
Pprig = = x 2 = 2 m x 2 .
dt
Uvrsti li se za x brzina dobivena iz stacionarnog rjeenja (6.47) i izvede li se vremensko usrednjenje
po jednom periodu, nakon kraceg racuna dolazi se do

h Pprig i = 2 m 2 A 2 () cos2 h sin2 t i + sin2 h cos2 t i

2 sin cos hsin t cos ti
= m 2 A 2 (),

gdje smo za izracunavanje vremenskih srednjih vrijednosti koristili (6.62). Uvrtavanjem amplitude
iz (6.49), dobije se brzina gubitka energije kao

F02 2
h Pprig i = . (6.65)
m 4 2 2 + ( 02 2 )2

Usporedimo li gornji izraz sa (6.63), vidimo da je ukupna bilanca vremenske promjene energije

h Pprig i + h Pv i = 0,

ili

| h Pprig i | = h Pv i.

Ostvaren je stacionarni protok energije: koliko energije posredstvom vanjske sile ude u sustav
(harmonijski oscilator), toliko i izade procesom priguenja.

6.1.6 Prisilni titraji - neperiodicna vanjska sila

Do sada smo govorili o harmonijskom oscilatoru na koji djeluje periodicna vanjska sila. Pogle-
dajmo sada to se moe reci o rjeenju jednadbe gibanja oscilatora, ako vanjska sila NIJE NUNO
PERIODI CNA ?

Radi jednostavnosti, izostavit cemo ucinke priguenja i promatrati gibanje cestice pod djelovanjem
samo elasticne sile i vanjske sile Fv (t). Jednadba gibanja je

m x = K x + Fv (t), (6.66)

a pocetni uvjeti neka su

x(0) = x0 , x (0) = v0 .

Opce rjeenje gornje jednadbe je zbroj homogenog partikularnog rjeenja

x = xH + xP .

Homogeno rjeenje je oblika

xH = CH cos 0t + SH sin 0t,

248 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator

gdje su CH i SH konstante, a 0 =
p
K/m.

U KUPNO rjeenje (dakle, ne samo partikularno) cemo potraiti polazeci od homogenog rjee-
nja i koristeci METODU VARIJACIJE KONSTANATA. Kao to je poznato iz matematicke analize
(vidjeti npr. [Mar52], str. 535) ukupno rjeenje gornje jednadbe se trai u obliku

x(t) = C(t) cos 0t + S(t) sin 0t,

pri cemu su funkcije S(t) i C(t), rjeenja 2 2 sustava

C cos 0t + S sin 0t = 0,

C (cos 0t) 0 + S (sin 0t) 0 = Fv ,

tj. (nakon deriviranja)

C cos 0t + S sin 0t = 0,

Fv
C sin 0t + S cos 0t = .
0

Prva od gornjih jednadba se pomnoi sa sin 0t, a druga s cos 0t, a zatim se dobivene jednadbe
zbroje. Rezultat je

1 t
Z
dS
= Fv (t) cos 0t dt
dt 0 0

1
Z t
S(t) S(0) = Fv (s) cos 0 s d s.
0 0

Na slican nacin (mnoenjem prve jednadbe s cos 0t, a druge sa sin 0t i oduzimanjem prve od
druge), dobiva se i

1 t
Z
dC
= Fv (t) sin 0t dt (6.67)
dt 0 0

1
Z t
C(t) C(0) = Fv (s) sin 0 s d s.
0 0

Sada je opce rjeenje

1
 Z t 
x(t) = S(0) + Fv (s) cos 0 s d s sin 0t
0 0
1
 Z t 
+ C(0) Fv (s) sin 0 s d s cos 0t.
0 0

Uvrstimo u gornje rjeenje pocetne uvjete:

h i
x(0) = x0 = 0 + C(0) 0 C(0) = x0 .
6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 249

Racun pocetnog uvjeta na brzinu

x(t) = C(t) cos 0t + S(t) sin 0t

x (t) = C 0 (t) cos 0t 0C(t) sin 0t

+ S 0 (t) sin 0t + 0 S(t) cos 0t,

x (0) = v0 = C 0 (0) + 0 S(0).

Iz relacije (6.67) se ocitava C 0 (0) = 0, pa je
v0
S(0) = .
0
Sada se cijelo rjeenje moe napisati u obliku
v0
x(t) = x0 cos 0t + sin 0t
0
1
Z t  
+ Fv (s) sin 0t cos 0 s cos 0t sin 0 s d s
0 0

1
Z t
v0
x(t) = x0 cos 0t + sin 0t + Fv () sin 0 (t ) d . (6.68)
0 0 0

No, gornji izraz citamo kao

x = xH + xP ,

pa u prva dva clana desne strane (6.68) prepoznajemo homogeno rjeenje xH , poznato iz odjeljka
6.1 (koje preostane ako nema vanjske sile: Fv = 0)
v0
xH = x0 cos 0t + sin 0t
0
i drugi dio koji je partikularno rjeenje
1
Z t
xP = Fv () sin 0 (t ) d . (6.69)
0 0

U slijedecem odjeljku, u izrazu pod gornjim integralom, prepoznat cemo Greenovu funkciju.

O P CENITIJE :
Gore izloena teorija se odnosi na neprigueni harmonijski oscilator na koji djeluje neperiodicna
vanjska sila. No, to je samo poseban slucaj opcenitog problema traenja partikularnog rjeenja
diferencijalne jednadbe drugog reda s konstantnim koeficijentima

x + p x + q x = f (t), (6.70)

gdje su p i q konstante. Gornjoj se diferencijalnoj jednadbi pridruuje algebarska jednadba

(k) = k2 + p k + q = 0
250 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator

koja se naziva karakteristicna jednadba. Navodimo rjeenja jednadbe (6.70) za dva moguca
oblika funkcije f (t).

(1)

f (t) = e at Pn (t),

gdje je Pn (t) polinom n-tog reda u varijabli t. Ako a nije korjen karakteristicne jednadbe, tj. ako je

(a) 6= 0,

tada se partikularno rjeenje trai u obliku

x p = e at Qn (t),

gdje je Qn (t) polinom n-tog reda u varijabli t, ciji se koeficijenti odreduju uvrtavanjem x p u
jednadbu i usporedbom clanova s istom potencijom t. Ako a jeste korjen karakteristicne jednadbe,
tj. ako je

(a) = 0,

tada se partikularno rjeenje trai u obliku

x p (t) = t r e at Qn (t), (6.71)

gdje je r viestrukost korjena a (tj. r = 1 ili je r = 2).

(2)
Ako je nehomogeni dio oblika
h i
f (t) = e at Pn (t) cos bt + Qm (t) sin bt

gdje su Pn (t) i Qm (t) polinomi n-tog i m-tog reda u varijabli t. Ako a b nisu korjeni karakteristicne
jednadbe, tj. ako je

(a b) 6= 0,

tada se partikularno rjeenje trai u obliku

h i
x p = e at CN (t) cos bt + SN (t) sin bt ,

gdje su CN (t) i SN (t) polinomi reda N = max {n, m} u varijabli t, ciji se koeficijenti odreduju
uvrtavanjem x p u jednadbu i usporedbom clanova s istom potencijom t i uz istu trigonometrijsku
funkciju. Ako a b jeste korjen karakteristicne jednadbe, tj. ako je

(a b) = 0,

tada se partikularno rjeenje trai u obliku

h i
x p (t) = t r e at CN (t) cos bt + SN (t) sin bt , (6.72)

gdje je r viestrukost korjena a b (tj. r = 1 ili je r = 2).

 6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 251

6.1.7 Rjeenje preko Greenove funkcije

Zapocnimo ovaj odjeljak s jednim primjerom.

 Primjer 6.1 Promotrimo diferencijalnu jednadbu priguenog harmonijskog oscilatora na koji

djeluje vanjska sila f (t)
f (t)
x + 2 x + 02 x(t) = . (6.73)
m
Potrebno je naci rjeenje ove jednadbe u posebnom slucaju kada je sila f nula u svim trenucima
osim u kratkom intervalu oko t = u kojemu na oscilator prenese impuls iznosa I.
Kada je sila jednaka nuli (homogena jednadba) i u slucaju slabog priguenja rjeenje je poznato
(navesti izraz)
h i
x(t) = et C0 cos t + S0 sin t ,
q
za konstantne i C0 i S0 i = 02 2 . Kao posljedica djelovanja udarne sile u trenutku , poloaj
cestice u tom trenutku je jo uvijek nula, x() = 0, ali je brzina x () = I/m. To su pocetni uvjeti,
pridrueni gornjoj jednadbi gibanja. Pomocu njih se racunaju konstante C0 i S0
h i
x() = 0 = e C0 cos + S0 sin ,

I h i h i
x () = = e C0 cos + S0 sin + e C0 sin + S0 cos ,
m
I I
C0 = e sin S0 = e cos ,
m m
a time i izraz za x(t)
I (t)
x(t) = e sin (t ), t > . (6.74)
m
No, gornjim je izrazom zapravo vec izracunata i Greenova funkcija ovog problema. Naime, ako
umjesto impulsa sile I napiemo d I = f () d i to shvatimo kao diferencijal impulsa koji izaziva
pomak d x
d I (t)
d x(t) = e sin (t ),
m
 Zt
f () d (t)
= e sin (t )
m 0

1
Z t
x(t) x(0 ) = e(t) sin (t ) f () d .
m 0
Pretpostavka je da f () icezava za sve < 0 , inace je 0 = .
Buduci da je, prema pocetnom uvjetu, x(0 ) = 0, rjeenje nehomogene jednadbe je izraeno preko
Greenove funkcije
1
Z t
x(t) = e(t) sin (t ) f () d , (6.75)
m 0
Z t
= G(t, ) f () d ,
0

1 (t)
G(t, ) = e sin (t ). (6.76)
m
252 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator

Tocnost ovog rjeenja se, opet, moe provjeriti uvrtavanjem (6.75) u (6.73). Usporedbom izraza
(6.74) i (6.76), vidi se da je G istog oblika kao i rjeenje x za slucaj da je impuls vanjske sile jedi-
nicnog iznosa. S obzirom da je vremenski interval tijekom kojega djeluje vanjska sila, icezavajuce
malen, a da impuls sile treba biti jedinicnog iznosa
Z +
lim f () d = I = 1,
0

to sama sila mora biti beskonacnog iznosa9 . Funkcija koja zadovoljava ove, pomalo neobicne
zahtjeve je Diracova -funkcija10

f (t) = (t ).

Iz ovog razmiljana slijedi zakljucak da Greenova funkcija zadovoljava jednadbu oblika (6.73), ali
sa vanjskom silom jednakom Diracovoj -funkciji

(t )
G (t, ) + 2 G (t, ) + 02 G(t, ) = .
m


Poopcimo gornji postupak kada vanjska sila nije nuno oblika kratkog impulsa.

1
x + 2 x + 02 x = Fv (t), x(0) = x0 , x (0) = v0 .
m
Opce rjeenje gornje jednadbe je zbroj homogenog partikularnog rjeenja
Z
x(t) = xH (t) + xP (t) = xH (t) + Fv (t 0 ) G(t,t 0 ) d t 0 ,

gdje je partikularno rjeenje izraeno preko Greenove funkcije, G .

Z
xP (t) = Fv (t 0 ) G(t,t 0 ) d t 0 ,
Z
x P (t) = Fv (t 0 ) G (t,t 0 ) d t 0 ,
Z
x P (t) = Fv (t 0 ) G (t,t 0 ) d t 0 ,
Z
Fv (t) = Fv (t 0 ) (t t 0 ) d t 0 .

Tockicom su oznacene derivacije po varijabli t.

(t t 0 )
Z  
Fv (t 0 ) G (t,t 0 ) + 2 G (t,t 0 ) + 02 G(t,t 0 ) dt0 = 0,
m
(t t 0 )
G (t,t 0 ) + 2 G (t,t 0 ) + 02 G(t,t 0 ) = 0.
m
9 Sjetimo se da se vrijednost integrala geometrijski interpretira kao povrina ispod podintegralne funkcije.
10 Vidjeti npr. u [Glu].
6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 253

Uvrtavanjem Fourierovih preobrazbi za Diracovu i Greenovu funkciju

1
Z
0 0
(t t ) = e (tt ) d ,
2
1
Z
0 0
G(t,t ) = g() e (tt ) d ,
2

Z
0
G (t,t 0 ) = g() e (tt ) d ,
2
1
Z
0
G (t,t 0 ) = 2 g() e (tt ) d ,
2
od diferencijalne jednadbe za G, dobiva se algebarska jednadba za g, cije je rjeenja
1 1 1 1
q
g() = = , = 02 2 ,
m 2 2 02 m ( + )( )

a zatim i jednadba za G
0
1 1 e (tt )
Z Z
0 (tt 0 )
G(t,t ) = g() e d = d
2 m 2 ( + )( )

Gornji integral se racuna u komplesnoj

= 1 + 2

ravnini po krivuljama C+ i C sa slike 6.11, koristeci teorem o reziduumima11 ...dovriti ...

Slika 6.11: Uz integraciju u ravnini kom-
pleksne varijable .
Slabo priguenje

20 > 2 G(t,t 0 ) = ...

Kriticno priguenje (+ = ),

20 = 2 G(t,t 0 ) = ...,

Jako priguenje

20 < 2 G(t,t 0 ) = .
dovriti ...

Izraz za Greenovu funkciju jednadbe (6.66) sadran je u izrazu (6.69)

1
G(t, ) = sin 0 (t ).
m 0

11 Vidjeti npr. [Glu].

 254 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator

Zadatak 6.18 Odredite period titranja tijela mase m, objeenog o dvije opruge sa slika (A) i
(B).

R:
dovriti 

Zadatak 6.19 Tijelo mase m je objeeno o okomito postavljenu oprugu konstante elasticnosti
K. U nedeformiranom stanju, duljina opruge je l0 . Gornji kraj opruge se giba u
okomitom smjeru po zakonu A sin t, gdje su A i konstante. Izvedite izraz
za poloaj tijela u proizvoljnom vremenskom trenutku.

R:
dovriti 

6.1.8 Matematicko njihalo

U ovom se odjeljku pokazuje slicnost izmedu jednadba gibanja slobodnog jednodimenzijskog
harmonijskog oscilatora i matematickog njihala.

Matematicko njihalo, slika 6.12, je sustav koji se sastoji od cestice mase m pricvrcene za je-
dan kraj niti duljine l. Drugi kraj niti je pricvrcen za nepomicnu tocku objesita O. Masa i
rastezivost niti se zanemaruju. Ako se cestica otkloni od poloaja ravnotee u tocki A i otpusti, ona
ce se njihati lijevo i desno od tocke A.
Izvedimo i rjeimo jednadbu gibanja matematickog njihala uz zanemarivanje SILE OTPORA koja
potjece od sudara cestice njihala sa cesticama sredstva u kojemu se odvija njihanje i od trenja u
tocki objesita. Takoder cemo zanemariti i ucinke od VRTNJE Z EMLJE oko svoje osi, tj. pretpostavit
cemo da se njihanje odvija u inercijskom sustavu (ucincima neinercijalnosti cemo se posvetiti u
poglavlju 8 - Foucaultovo njihalo). Uslijed ovih pojednostavljenja, gibanje ce se odvijati u ravnini.
Koristeci se osobinama homogenosti i izotropnosti prostora, koordinatni sustav je postavljen tako
da je ishodite u tocki objesita, a da se gibanje odvija u ravnini (x, y).
Uz ove postavke, prirodno je postaviti jednadbu gibanja u POLARNOM koordinatnom sustavu.
Poloaj cestice je odreden vektorom

~r(t) = l ~e (t),

a sile koje djeluju na cesticu jesu sila tea

m g~ex
6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 255

Slika 6.12: Matematicko njihalo.

y
O
f
l 0
Fnap

A
mg

i sila napetosti niti

~Fnap = Fnap ~e (t).

Stoga je jednadba gibanja

m~r = m g~ex ~e Fnap .

U odjeljku 3.1 smo izracunali opci izraz (3.5) za ubrzanje u polarnom koordinatnom sustavu

~r = ( 2 )~e + ( + 2 )~e .

Sada je = l = const., zbog nerastezivosti niti, pa je

= = 0.

Iz relacije (2.51) takoder znamo i da je

~ex =~e cos ~e sin .

Uvrtavanjem gornjih izraza u jednadbu gibanja, slijedi

m (l 2~e + l ~e ) = m g (~e cos ~e sin ) ~e Fnap ,

ili, po komponentama
Fnap
~e : l 2 = g cos ,
m
~e : l = g sin .

Prva jednadba daje napetost niti

Fnap = mg cos + ml 2
256 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator

kao zbroj dva doprinosa: prvog od radijalne komponente sile tee i drugog od centrifugalne sile
( = ). Druga jednadba

g
= sin . (6.77)
l

je jednadba njihanja koju treba rijeiti i naci kut otklona kao funkciju vremena. Jednadbu
(6.77) cemo rijeiti na dva nacina: priblino i egzaktno.

P RIBLINO
Za MALE KUTOVE otklona (izraenog u radijanima), vrijedi Taylorov razvoj
1 3
sin = + O( 5 ), (6.78)
6
pa jednadba gibanja, s tocnocu reda O( 3 ), glasi
g
= .
l
Oznaci i se
g
02 = , (6.79)
l
gornju jednadbu prepoznajemo kao jednadbu slobodnog jednodimenzijskog harmonijskog oscila-
tora (6.5)

+ 02 = 0.

Opce rjeenje gornje jednadbe je

(t) = C cos 0t + S sin 0t,

gdje se konstante C i S odreduju iz pocetnih uvjeta na poloaj i (krunu) brzinu:

(0) = 0 , (0) = 0 .

Uvrtenje pocetnih uvjeta daje

(t) = A cos( 0t 0 ), (6.80)

gdje su konstante A i 0 dane sa

s
2 0
A = 20 + 02 , tan 0 = .
0 0 0

Period njihanja, T , se odreduje iz zahtjeva periodicnosti

(t) = (t + T )
s
2 l
cos( 0t 0 ) = cos( 0 (t + T ) 0 ) T= = 2 . (6.81)
0 g
Vidimo da se rjeavanje problema njihanja matematickog njihala kada su amplitude male, svodi na
problem slobodnog jednodimenzijskog harmonijskog oscilatora.
6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 257

E GZAKTNO
No, to ako AMPLITUDE NISU MALE? Tada postoje dva puta: egzaktno (kao u nastavku ovog
odjeljka) ili racunom smetnje (kao u [KKR82], str. 130. ili u odjeljku 15.3 reference [Bil50]).
Evo egzaktnog racuna. Ako amplituda nije mala, tada zadravanje vodeceg clana u razvoju sinusa
u (6.78) nije opravdano i treba rjeavati cijelu jednadbu (6.77). Uvedimo kutnu brzinu

d
= = ( (t))
dt
i shvatimo ju kao funkciju kuta . tada je

d2 d d d d
2
= = =
dt dt d dt d

Uvrtavanjem ove zamjene u jednadbu gibanja (6.77), sa varijable vremena t, prelazi se na kutnu
varijablu ,
d g
= sin
d l
( (t)) Z (t)
Z
g
d = sin d
l ( (0)) (0)
Z ( (t)) Z (t)
g
d = sin d
( (0)) l (0)

1 2 1 gh i
( (t)) 2 ( (0)) = cos (t) cos (0) .
2 2 l
Radi jednostavnosti, neka su sada pocetni uvjeti

(0) = 0 , ( (0)) = 0,

za krunu brzinu se dobiva

r
d g 
= = 2 cos cos 0 .
dt l
Odlucimo se sa predznak. U vremenskom intervalu

0 t T /4,

vrijeme raste, dt > 0, a kut se smanjuje od najvece vrijednosti 0 do nule, tj. d < 0 (slika
6.12). Zato je omjer d /dt < 0 i mi u gornjem izrazu odabiremo negativan predznak (dreci na
umu da smo se ogranicili na 0 t T /4)
r
d g 
= 2 cos cos 0
dt l
s
Z T /4 Z 0
T l d
dt = =
0 4 2g 0 cos cos 0
s s
Z 0
l d l 0 d
Z
T = 4 =2
2g 0 cos cos 0
q
g 0
sin2 ( 0 /2) sin2 ( /2)
258 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator

Uvedimo sada novu varijablu relacijom

0
sin = sin sin .
2 2
U varijabli , jednadba za period glasi

s
l d
Z /2
T =4 , (6.82)
1 k2 sin2
p
g 0

gdje je
 2
0
k2 = sin .
2
Integral koji se pojavljuje na desnoj strani se zove ELIPTI CKI INTEGRAL PRVE VRSTE i ne moe se
izraziti preko elementarnih funkcija. Koristeci se binomnim teoremom12
p(p 1) 2 p(p 1)(p 2) 3
(1 + x) p = 1 + px + x + x + ,
12 123
uz p = 1/2 i x = k2 sin2 , podintegralna funkcija u gornjem izrazu za period moe se razviti u
red potencija
s
1 2 2 13 4 4 135 6 6
 
l /2
Z
T =4 d 1 + k sin + k sin + k sin .
g 0 2 24 246

Svih beskonacno mnogo integrala s desne strane su egzaktno rjeivi

1 3 5 (2n 1)
Z /2
(sin x)2n dx = .
0 2 4 6 (2n) 2
Uvrtavanjem ovih rjeenja, dobije se PERIOD MATEMATI CKOG NJIHALA ZA PROIZVOLJNU
VRIJEDNOST AMPLITUDE 0 , u obliku beskonacnog reda potencija u varijabli k2

s "  2 2 2 #
1 1 3 1 3 5
 
l
T = 2 1+ k2 + k4 + k6 + . (6.83)
g 2 24 246

U granici malih amplituda, 0 i k2 ce biti male velicine, pa najveci doprinos periodu dolazi od
prvog clana koji prepoznajemo kao (6.81), T = 2 l/g.
p

Zadatak 6.20 Matematicko se njihalo duljine 2 m, njie s maksimalnim otklonom 30 . Iz-

racunajte brzinu cestice u najnioj tocki. Izracunajte kutnu brzinu cestice u
najnioj tocki. Koliko je maksimalno ubrzanje i u kojoj je tocki tada njihalo?

R:
dovriti 

12 Vidjeti npr. u [Glu15b]

 6.2 Dvodimenzijski harmonijski oscilator 259

Zadatak 6.21 Period matematickog njihala na povrini Zemlje je 1 s. Koliki je period tog
istog njihala na povrini Mjeseca, ako je poznato da je mjeseceva gravitacija
priblino jednaka 1/6 zemljine?

R:
dovriti 

Zadatak 6.22 U pocetnom trenutku matematicko njihalo se nalazi u poloaju ravnotee

i ima brzinu iznosa v0 u vodoravnom smjeru. Izracunajte duljinu luka koji
njihalo opie tijekom jednog perioda.

R:
dovriti 

Zadatak 6.23 Kolika najmanje treba biti brzina v0 iz prethodnog zadatka, pa da njihalo
napravi puni krug?

R:
dovriti 

Zadatak 6.24 Polumjer Marsa je priblino 3 000 km, a njegova je masa oko 6 1023 kg. Iz-
racunajte frekvenciju matematickog njihala na Marsu, ako ono na povrini
Zemlje titra periodom 2 s.

R:
dovriti 

6.2 Dvodimenzijski harmonijski oscilator

U PRETHODNIM smo odjeljcima promatrali iskljucivo jednodimenzijsko gibanje cestice pod

djelovanjem elasticne sile (i sile priguenja, vanjske sile itd.) Promotrimo sada DVODI -
MENZIJSKO gibanje cestice pod djelovanjem samo elasticne sile u ravnini (x, y)

~F = Kx x~ex Ky y~ey , (6.84)

gdje su Kx i Ky pozitivne konstante (slika 6.13), a poloaj ravnotee je u tocki (0, 0). Primjetimo
da za Kx 6= Ky , sila NIJE usmjerena prema ishoditu . Jednadba gibanja cestice mase m pod
djelovanjem gornje sile je
d 2~r
m = Kx x~ex Ky y~ey ,
d t2
260 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator

Slika 6.13: Elasticna sila u dvije dimenzije.

- Kx x e x
m

- Ky y ey

raspisana po komponentama pravokutnog koordinatnog sustava postaje

2 2 Kx
x + 0,x x = 0, 0,x = ,
m

2 2 Ky
y + 0,y y = 0, 0,y = , (6.85)
m

z = 0.
Osim gornjim jednadbama, gibanje je odredeno i pocetnim uvjetima:

x(0) = x0 , x (0) = v0 x , y(0) = y0 , y (0) = v0 y , z(0) = 0, z (0) = 0.

Uz ove uvjete, cestica ce se sve vrijeme gibati u ravnini (x, y)

z(t) = 0.

Dobila su se dva nevezana jednodimenzijska slobodna harmonijska oscilatora, cije su jednadbe

gibanja vec rjene u odjeljku 6.1
x(t) = Cx cos 0,xt + Sx sin 0,xt = Ax cos( 0,xt x ),
(6.86)
y(t) = Cy cos 0,yt + Sy sin 0,yt = Ay cos( 0,yt y ).
To su parametarske jednadbe krivulje (putanje cestice) u ravnini (x, y) s vremenom t kao
parametrom. Konstante C j i S j , tj. A j i j se odreduju iz gornjih pocetnih uvjeta na poloaj i
brzinu cestice, kao u (6.9)
s
v2 v0 x
Ax = x02 + 02x , tan x = ,
0x 0 x x0
v
v20 y
u
2 v0 y
tan y =
u
Ay = t y0 + 2 , .
0y 0 y y0

Putanje koje cestica opisuje u ravnini (x, y) se zovu L ISSAJOUSOVE13 krivulje. Nekoliko razlici-
tih Lissajousovih krivulja je prikazano na slici 6.14. Razmotrimo neke njihove najjednostavnije
13 Ove su krivulje proucavali Nathaniel Bowditch 1815, a kasnije, 1857, i puno detaljnije Jules Antoine Lissajous.
6.2 Dvodimenzijski harmonijski oscilator 261

Slika 6.14: Lissajousova krivulje kao rjeenja jednadba: x = A sin( 0,xt + ), y = A sin( 0,yt)
za = /2 i navedene vrijednosti 0,x i 0,y , pri cemu je 0,x neparan prirodan broj i | 0,x
0,y | = 1

0,x = 1, 0,y = 2 0,x = 3, 0,y = 2 0,x = 3, 0,y = 4

0,x = 5, 0,y = 4 0,x = 5, 0,y = 6 0,x = 9, 0,y = 8

slucajeve:

Neka su FREKVENCIJE TITRANJA ISTE 0,x = 0,y = 0 , tj. Kx = Ky . Sada je, prema
(6.84), elasticna sila usmjerena prema ishoditu (centralna sila, vidjeti odjeljak 7.7). Rjeenja za
pomak u x i y smjeru su
x(t)
= cos 0t cos x + sin 0t sin x ,
Ax
(6.87)
y(t)
= cos 0t cos y + sin 0t sin y .
Ay
To su parametarske jednadbe krivulje u ravnini (x, y), s vremenom t kao parametrom. Eliminirat
cemo vrijeme, kako bismo dobili izravnu vezu x i y. Pomnoimo gornju jednadbu s cos y , a
donju s cos x i zbrojimo ih
x .
= cos 0t cos x + sin 0t sin x cos y ,
Ax
y .
= cos 0t cos y + sin 0t sin y () cos x .
Ay

x y
cos y cos x = sin 0t sin(x y ). (6.88)
Ax Ay
262 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator

Ako sada gornju od jednadba (6.87) pomnoimo sa sin y , a donju sa sin x i zbrojimo,
dobivamo
x .
= cos 0t cos x + sin 0t sin x () sin y ,
Ax
y .
= cos 0t cos y + sin 0t sin y sin x .
Ay

x y
sin y + sin x = cos 0t sin(x y ). (6.89)
Ax Ay
Ako sada jednadbe (6.88) i (6.89) kvadriramo i zbrojimo, vrijeme t nestaje iz jednadbe i
preostaje veza izmedu x i y

 2  2
x xy y
2 cos(x y ) + = sin2 (x y ). (6.90)
Ax Ax Ay Ay

Gornja jednadba predstavlja ELIPSU u ravnini (x, y) sa sreditem u ishoditu i s glavnom osom

Slika 6.15: Elipsa kao Lissajousova krivulja.

y x'
y'

zakrenutom za odredeni kut prema pozitivnom smjeru osi x (slika 6.15). S gibanjem cestice
po elipsi uslijed djelovanja elasticne sile u smjerene prema ishoditu, cemo se susresti ponovo u
poglavlju 7 o centralnim silama.
Lako je odrediti kut zakreta . Uvedimo pomocni koordinatni sustav (x 0 , y 0 ) kao na slici 6.15.
U tom koordinatnom sustavu su osi elipse usmjerene du koordinatnih osi x 0 i y 0 , pa jednadba
elipse glasi
 0 2 !2
x y0
+ = 1.
Ax0 Ay0

Veza (x 0 , y 0 ) s (x, y) sustavom je dana relacijama

x = x 0 cos y 0 sin , y = x 0 sin + y 0 cos .

6.2 Dvodimenzijski harmonijski oscilator 263

Pomocu gornjih relacija cemo elipsu (6.90) napisati u koordinatama x 0 i y 0

sin2
" #
02 cos2 sin 2
x cos(x y ) +
Ax2 Ax Ay Ay2
" #
sin 2 cos 2 sin 2
+x 0 y 0 2 cos(x y ) +
Ax2 Ax Ay Ay2
2
" #
sin sin 2 cos 2
+ y02 + cos(x y ) + = sin2 (x y ).
Ax2 Ax Ay Ay2

Gornje dvije jednadbe prikazuju istu elipsu, pa moraju biti jednake, tj. clan srazmjeran umnoku
x 0 y 0 , mora biti jednak nuli, a to je moguce samo ako je

sin 2 cos 2 sin 2

2
2 cos(x y ) + = 0,
Ax Ax Ay Ay2

ili, nakon kraceg sredivanja,

2Ax Ay
tan 2 = cos(x y ),
Ax2 Ay2

to predstavlja jednadbu za odredivanje kuta zakreta koordinatnih sustava. Usporedbom

gornjih izraza jo zakljucujemo i da je
2
!,
cos 2 sin 2 sin
(Ax0 )2 = cos(x y ) + sin2 (x y )
Ax2 Ax Ay Ay2

sin2 sin 2
!,
cos2
0 2
(Ay ) = + cos(x y ) + sin2 (x y ).
Ax2 Ax Ay Ay2

Promotrimo neke posebne slucajeve jednadbe (6.90):

(1) Ako je
v0 x v0 y
x = y = ,
x0 y0

tada se jednadba elipse, (6.90), degenerira u

2
Ay

x y
=0 y= x
Ax Ay Ax

PRAVAC koji lei na dijagonali pravokutnika duljine stranica Ax i Ay (slika 6.16.A).

(2) Ako je
v0 x v0 y
x = y + = + ,
0 x0 0 y0

tada se jednadba elipse degenerira u

2
Ay

x y
+ =0 y= x
Ax Ay Ax
264 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator

Slika 6.16: Elipsa - posebni slucajevi .

(A) (B) (C)

x=y+
x=y x=y+ y
< x
y y
>

x=y+3
x x y
> x

<

PRAVAC koji lei na drugoj dijagonali pravokutnika duljine stranica Ax i Ay (slika 6.16.B).

(3) Ako je
v0 x v0 y
x = y + = + ,
2 0 x0 0 y0 2
tada je putanja cestice ELIPSA, a kut zakreta = 0
 2  2
x y
+ = 1,
Ax Ay
a titranje u smjeru osi x je za 1/4 perioda ispred titranja u smjeru osi y (slika 6.16.C).
(4) Ako je
3 v0 x v0 y 3
x = y + = + ,
2 0 x0 0 y0 2
tada je putanja cestice opet ELIPSA s kutom zakreta = 0
 2  2
x y
+ = 1,
Ax Ay
a titranje u smjeru osi x za 1/4 perioda kasni u odnosu na titranje u smjeru osi y (slika 6.16.C).
(5)Ako je osim 0 x = 0 y jo i Ax = Ay ,

02 x02 + v20 x = 02 y20 + v20 y R2 ,

elipsa degenerira u KRUNICU polumjera R Ax = Ay .

Gornja je analiza primjenjiva na opis POLARIZACIJE ELEKTROMAGNETSKOG VALA. Elek-

tricna, E, i magnetska, B, komponenta vala titraju u ravnini okomitoj na smjer irenja vala i jo su
medusobno okomite. Uzme li se za tu ravninu upravo ravnina (x, y), tada jednostavna promjena
notacije

x E, y B,

prevodi gornju analizu na opis linearno, elipticki i kruno polariziranog elektromagnetskog vala.
Kruna i elipticka polarizacija jo mogu biti lijevo ili desno orjentirane, ovisno o tome vrti li se vrh
6.2 Dvodimenzijski harmonijski oscilator 265

vektora elektricnog (pa time i magnetskog) polja u smjeru ili suprotno smjeru kazaljke na satu.

(6) Ako je

0,x = 2 0,y

i razlika u fazama

x y = ,
2

Lissajousova krivulja je PARABOLA14

x(t)
= cos(2 0,yt y /2),
Ax
y(t)
= cos( 0,yt y ).
Ay

Eliminacijom vremena iz gornjih parametarskih jednadba, dolazi se do

 2 s  2
x y y 2 2 y
= sin y + 2 sin y 2 sin y + (1 + sin y ) ,
Ax Ay Ay Ay

ili, jednostavnije, ako je pocetna faza y = 0, tada je

 2
x y
= 2 .
Ax Ay

(7) U slucaju kada su

0,x = m 0 , 0,y = n 0 ,

gdje su m i n prirodni brojevi,

x(t) = Ax cos(m 0t x ), y(t) = Ay cos(n 0t y ),

Lissajousove krivulje su zadane C EBIEVLJEVIM POLINOMIMA, Tl (z), prve vrste i stupnja l 15

[l/2]  
l
Tl (z) = 2i
zl2i (z2 1)i ,
i=0

Tl (cos 0 t) = cos(l 0 t), (6.91)

(l1)/2 sin(l t) l neparan,
(1)
0
Tl (sin 0 t) =

(1)l/2 cos(l 0 t) l paran.

14 Primjetimo da sada sila vie nije centralna, tj. nije usmjerena prema ishoditu.
15 S [x] je oznacen najveci prirodan broj, manji ili jednak x.
266 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator

T0 (z) = 1,
T1 (z) = z,
T2 (z) = 2z2 1,
T3 (z) = 4z3 3z,
T4 (z) = 8z4 8z2 + 1,
T5 (z) = 16z5 20z3 + 5z,
T6 (z) = 32z6 48z4 + 18z2 1,
T7 (z) = 64z7 112z5 + 56z3 7z,
T8 (z) = 128z8 256z6 + 160z4 32z2 + 1,
T9 (z) = 256z9 576z7 + 432z5 120z3 + 9z,
T10 (z) = 512z10 1280z8 + 1120z6 400z4 + 50z2 1,
T11 (z) = 1024z11 2816z9 + 2816z7 1232z5 + 220z3 11z,
..
. .
Prema (6.86) i (6.91) je
Tn (x/Ax ) = Tn (cos(m 0t x )) = cos(m n 0t n x )
= cos(m n 0t) cos(n x ) + sin(m n 0t) sin(n x ), (6.92)

Tm (y/Ay ) = Tm (cos(n 0t y )) = cos(m n 0t m y )

= cos(m n 0t) cos(m y ) + sin(m n 0t) sin(m y ). (6.93)
Pomnoimo (6.93) s cos(n x ), (6.92) s cos(m y ) i odzmimo ih

Tm (y/Ay ) cos(n x ) Tn (x/Ax ) cos(m y ) = sin(m n 0t) sin(m y n x ).

Pomnoimo sada (6.93) s sin(n x ), (6.92) s sin(m y ) i odzmimo ih

Tm (y/Ay ) sin(n x ) Tn (x/Ax ) sin(m y ) = cos(m n 0t) sin(m y n x ).

Kvadrirajmo i zbrojimo gornje dvije jednadbe, tako da nestane varijabla t na desnoj strani

Tm2 (y/Ay ) 2 Tm (y/Ay ) Tn (x/Ax ) cos(m y n x ) + Tn2 (x/Ax ) = sin2 (m y n x ). (6.94)

To je traena veza izmedu x i y, izraena preko Cebievljevih polinoma.

(8) U opcem slucaju 0,x 6= 0,y , u skladu s relacijama (6.85), elasticna sila NIJE usmjerena
prema ishoditu koordinatnog sustava i putanja cestice ce biti znatno sloenija (to necemo dalje
diskutirati).
Zadatak 6.25 Dvodimenzijski harmonijski oscilator mase 2, ima potencijalnu energiju
jednaku E p = 8(x2 + 4y2 ). Ako su pocetni poloaj i brzina harmonijskog
oscilatora dani sa~r0 = 2~ex ~ey ,~v0 = 4~ex + 8~ey , nadite poloaj i brzinu har-
monijskog oscilatora u proizvoljnom trenutku i odredite period gibanja.

R:
tekst rjeenja 
 6.3 Trodimenzijski harmonijski oscilator 267

6.3 Trodimenzijski harmonijski oscilator

O SIM U JEDNOJ i dvije dimenzije, kao u dosadanjim odjeljcima, djelovanje elasticne sile se
moe promatrati i u trodimenzijskom prostoru, gdje je ona opcenito oblika
~Fel = Kx x~ex Ky y~ey Kz z~ez .

Odabirom

Kx = Ky = Kz ,

dobiva se trodimenzijski izotropni16 harmonijski oscilator. Izvor sile je u ishoditu koje je ujedno
i poloaj ravnotee cestice
~Fel = K ~r = K r ~e r . (6.95)

Ovaj oblik sile je jedan primjer CENTRALNE sile o kojoj ce se opcenito govoriti u odjeljku 7.7.
Pocetni poloaj i brzina cestice su dani sa

~r(0) =~r0 , ~v(0) =~v0 .

Moment kolicine gibanja cestice u pocetnom trenutku je

~L (0) = ~L 0 =~r0 ~p 0 =~r0 m~v0 .

Pokaimo da je moment kolicine gibanja u proizvoljnom trenutku t

~L (t) =~r(t) ~p (t) =~r(t) m~v(t)

jednak momentu kolicine gibanja u t = 0, tj. pokaimo da je moment kolicine gibanja konstantan
u vremenu. U proizvoljnom vremenskom trenutku je vremenska promjena moment kolicine
gibanja jednaka

d~L d d~r d ~p
= (~r ~p ) = m~v +~r .
dt dt dt dt
Prvi clan desne strane je jednak nuli (vidjeti odjeljak ...) jer je vektorski umnoak dva kolinearna
vektora (brzine). Na drugi clan desne strane treba primjeniti drugi Newtonov aksiom (jednadbu
gibanja) i zamjeniti
d ~p ~
= Fel = K ~r.
dt
Time i drugi clan desne strane postaje vektorski umnoak dva kolinearna vektora (radij vektora),
pa je i on jednak nuli. Sada je vremenska promjena moment kolicine gibanja jednaka nuli

d~L
= 0,
dt
tj. ~L je konstantan u vremenu i sve vrijeme ima istu vrijednost kao i u pocetnom trenutku t = 0
~L (t) = ~L 0 = const.
16 Sila je iste jakosti u svim smjerovima
268 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator

Ako su u pocetnom trenutku~r0 i ~v0 bili kolinearni, tada je

~L 0 = 0

i cestica ce se sve vrijeme gibati po pravcu. Ako su u pocetnom trenutku~r0 i ~v0 bili nekolinearni,
tada je
~L 0 6= 0

i cestica ce se sve vrijeme gibati tako da su njezini poloaj~r(t) i brzina~v(t) okomiti na konstantni
vektor ~L 0 . Drugim rjecima, iako smo krenuli od sile (6.95) u TRODIMENZIJSKOM prostoru,
gibanje cestice pod djelovanjem te sile se odvija u DVIJE DIMENZIJE, u ravnini okomitoj na
jedan konstantni vektor, ~L 0 . Zbog izotropije prostora, koordinatne osi se mogu priozvoljno
usmjeriti, a u opisu ovog gibanja uobicajeno je odabrati osi z u smjeru vektora ~L 0 , tako da se
gibanje cestice odvija u ravnini (x, y). Ovo ravninsko gibanje je opca karakteristika gibanja u
polju centralne sile, o cemu ce vie rijeci biti u odjeljku 7.7.

Buduci da se gibanje odvija u ravnini, prirodnije je umjesto sfernog koristiti polarni koordinatni
sustav

, r .
2
Buduci da je elasticna sila konzervativna, to je mehanicka energija energija oscilatora konstantna i
jednaka mehanickoj energiji u pocetnom trenutku
1 1 1 1
E = mv2 + K 2 = mv20 + K02 = E0 .
2 2 2 2
Prema (3.2) brzina u polarnom koordinatnom sustavu je

~v = ~e + ~e ,

pa se za energiju i moment kolicine gibanja dobiva

1 1
E0 = m( 2 + 2 2 ) + K 2 ,
2 2

~L 0 = m02 0~ez = m 2 ~ez .

Ako se iz druge od gornjih jednadba kutna brzina izrazi kao

L0
= (6.96)
m 2
i uvrstimo u energiju, dobiva se

1 L2 1 K
E0 = m 2 + 0 2 + 2 0. (6.97)
2 2m 2
Energija je zbroj pozitivnih clanova pa je i sama pozitivna. Za svaku konacnu i pozitivnu vrijednost
E0 , mora biti

0 < < ,

tj. gibanje se odvija u konacnom dijelu prostora

+ .
6.3 Trodimenzijski harmonijski oscilator 269

Slicno kao i u jednodimenzijskom slucaju, u granicnim tockama brzina mjenja svoj predznak, tj.
jednaka je nuli i zato su, prema (6.97), rjeenja jednadbe
L02 1 K
E0 = 2
+ 2 ,
2m 2
s !
E0 02 L02 K
= 1 1 , 02 = . (6.98)
K E02 m

R ADIJALNO GIBANJE
Rjeavanjem (6.97) po brzini, dobiva se
s
d 0 2E0 2 L02
q
0
= =4 (+2 2 )( 2 2 ), +
dt K mK
1
Z t
d
Z
dt = t = q .
0 0 0 (+2 2 )( 2 2 )

Uvodenjem nove varijable

2 2 (+2 + 2 )
s= ,
+2 2

gornji integral postaje

1 1 
Z s
ds 
t = = arcsin s arcsin s0
2 0 s0 1 s2 2 0
1 2 2 (+2 + 2 ) 202 (+2 + 2 )
 
= arcsin arcsin .
2 0 +2 2 +2 2
Oznaci li se gornji konstantni clan s

202 (+2 + 2 )
0 arcsin , (6.99)
+2 2

slijedi

2 2 (+2 + 2 )
sin(2 0t + 0 ) = ,
+2 2

ili, rjeavanjem po 2

+2 + 2 +2 2
2 = + sin(2 0t + 0 ).
2 2
Uvrtavanjem (6.98), dobiva se
" s #
2 L2
E 0
2 = 1 + 1 0 2 0 sin(2 0t + 0 ) . (6.100)
K E0

Primjetimo da ako je pocetna tocka jedna od tocaka okretita

0 = ,
270 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator

tada je, prema (6.99)

0 arcsin ( 1) = ,
2
pa je i
 
sin(2 0t + 0 ) = sin 2 0t = cos(2 0t).
2

 r 
E0 20 L02
1 + 1 E 2 cos(2 0t) , 0 = + ,


K

0

2 (t) =  r  (6.101)
E0 20 L02


1 1 E 2 cos(2 0t) ,


0 = .
K 0

Prepoznajmo gornje rjeenje u posebno jednostavnom slucaju kada se u pocetnom trenutku cestica
nalazi u jednoj od tocaka okretita

0 = ,

tako da joj je pocetna radijalna brzina jednaka nuli

0 = 0

i energija je
1 1
E0 = m2 2 + K2 .
2 2
Odabere li se jo i da je pocetna kutna brzina jednaka vlastitoj frekvenciji oscilatora 0
r
K
0 = 0 = ,
m
za energiju se dobije
s !
2 L2
E0 = K2 = (6.98) = E0 1 1 02 0 .
E0

Da bi gornja relacija bila zadovoljena, mora izraz pod korjenom icezavati

E02 = 02 L02 .

Uvrtavanje gornje veze u izraz (6.101) daje

E0
2 (t) = = 2 .
K
Iz gornjeg izraza se vidi da se, uz odabrane pocetne uvjete, cestica giba tako da njezina udaljenost
od ishodita, (t) ne ovisi o vremenu tj. konstantna je tj. cestica se giba po KRUNICI polumjera
+ ili .

K UTNO GIBANJE
Relacijom (6.100) dobivena je ovisnost radijalne varijable o vremenu, a sada ce se pokazati kako
6.3 Trodimenzijski harmonijski oscilator 271

se dolazi do ovisnosti kutne varijable o vremenu.

Krece se od relacije konstantnosti momenta kolicine gibanja (6.96)
d L0
=
dt m 2
Z t
L0 dt
Z
d =
0 m 0 2 (t)

02 L0
Z t
dt
(t) = q .
E0 0 1 + 1 02 L02 /E02 sin(2 0t + 0 )

Gornji integral je oblika (A.10) s rjeenjem

" s #t
E0 E02
(t) = arctan tan( 0t + 0 /2) + 1
0 L0 02 L02
0
" s #
E0 E02
= arctan tan( 0t + 0 /2) + 1
0 L0 02 L02
" s #
E0 E02
arctan tan(0 /2) + 1 .
0 L0 02 L02
Oznaci li se gornji konstantni clan s 0
" s #
E0 E02
0 arctan tan(0 /2) + 1 ,
0 L0 02 L02

jednadba za (t) je
" s #
E0 E02
(t) = arctan tan( 0t + 0 /2) + 1 0 (6.102)
0 L0 02 L02

ili
s
  E0 E02
tan (t) + 0 = tan( 0t + 0 /2) + 1.
0 L0 02 L02

O BLIK PUTANJE
Dobiti oblik putanje u polarnoj ravnini, znaci dobiti ovisnost

= ( ),

umjesto parametarskih ovisnosti i o vremenu (6.100) i (6.102). Da bi se to provelo, krece se od

jednadbe sacuvanja energije (6.97), u kojoj ovisi o vremenu samo kroz ovisnost o vremenu

= ( ), = (t).

Uvodi se nova varijabla

1
u = u( (t))
2
du d
= 2 3 . (6.103)
d d
272 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator

U izrazu za energiju (6.97), pojavljuje se vremenska derivacija , koja se sada racuna ovako
d d 1 du L0 d u
= = (6.103) = 3 = (6.96) = .
dt d 2 d 2m d
u izraz za energiju (6.97) i njegovim sredivanjem, dolazi se do
Uvrtavanjem gornjeg izraza za rho
nehomogene nelinearne obicne diferencijalne jednadbe prvog reda za funkciju u = u( )

du 2
 
mE0 Km
+ 4u2 8 2 u = 4 2 . (6.104)
d L0 L0
Linearni i kvadratni clan u u se svedu na potpuni kvadrat, tako da gornja jednadba poprimi neto
jednostavniji (pregledniji) oblik

mE0 2 mE0 2 m2 E 2 2 L2
      
d
u 2 +4 u 2 = 4 4 0 1 02 0 .
d L0 L0 L0 E0
Iako je nelinearna, nije teko pogoditi da je njezino rjeenje dano trigonomerijskom funkcijom
oblika
mE0
u( ) = A cos(2 + a0 ).
L02
Izravnim uvrtavanjem, dobiva se konstanata A
s
mE0 2 L2
A= 2 1 02 0 ,
L0 E0

a druga konstanata a0 se odredi iz pocetnog uvjeta na u( (0)), tako da je

" s #
1 mE0 02 L02
u( ) = 2 = 2 1 + 1 2 cos(2 + a0 ) .
L0 E0

Iz gornjeg izraza je

L02 1
2 ( ) = q ,
mE0 1 + 1 2 L2 /E 2 cos(2 + a )
0 0 0 0

to jednadbu putanje cestice trodimenzijskog harmonijskog oscilatora daje u obliku elipse u

polarnoj ravnini. Sredite elipse i izvor sile se nalaze u ishoditu17 .
Ekscentricitet elipse

b2
2 = 1 ,
a2
(gdje su a i b velika i mala poluos elipse), je odreden izrazom
s
2 L2 2
1 02 0 = ,
E0 2 2

tj. odreden je pocetnim uvjetima na moment kolicine gibanja L0 i energiju E0 .

17 U odjeljku 7 ce se pokazati da je jedna od mogucih putanja cestice pod djelovanjem gravitacijske sile, takoder

elipsa, ali izvor sile tada nije u sreditu elipse, nego u njezinom aritu.
6.3 Trodimenzijski harmonijski oscilator 273

Ako je pocetna kolicina gibanja L0 = 0, tada je 2 = 1, pa mora biti

b = 0,

tj. elipsa degenerira u pravac.

Ako je 02 L02 = E02 , tada je 2 = 0, pa mora biti

a = b,

tj. elipsa degenerira u krunicu.

 7. Gravitacija i centralne sile

Sir Isaac Newton secretly admitted to some of his friends:

I understand how gravity behaves, but not how it works!

G IBANJE NEBESKIH TIJELA je privlacilo pozornost ljudi jo od najdavnijih vremena. Vrlo

rano (Babilon, Asirija, Maye), promatranjem nocnog neba, ljudi su uocili da se nebeska
tijela gibaju u odnosu na nepomicne tocke na Zemlji. Ta su se gibanja pokazala periodicnim, i
posluila su za stvaranje kalendara.
Jedan od najstarijih kalendara naden je u
ovom naem podrucju, a potjece iz bakarnog Slika 7.1: Orionov kalendar - vucedolska kul-
doba (prije otprilike 5 000 godina) i nalazi se na tura, nalazite kod Vinkovaca.
jednoj glinenoj posudi koja pripada Vucedolskoj
kulturi1 , a pronadena je na nalazitu u blizini
Vinkovaca (slika 7.1, dodatak E ).
U vrijeme procvata helenske kulture, pita-
njem gibanja nebeskih tijela se bavio i Aristarh
sa otoka Samosa (oko 280 god. p.n.e., dakle
suvremenik Euklida i Apolonija). Koliko je poz-
nato, on je prvi covjek koji je dao cjeloviti prikaz
HELIOCENTRI CNOG sustava, no postoje indicije
da je samo ucenje o heliocentricnom sustavu bilo
pozanto jo polaznicima Platonove Akademije,
stotinjak godina prije Aristarha. U isto doba je i
Eratosten (bibliotekar u Aleksandriji, oko 200 god. p.n.e.), smatrao da je Zemlja loptastog oblika i
razmjerno tocno je izracunao njezin polumjer. No, u to vrijeme, ljudi su vie pozornosti poklanjali
nekim drugim pitanjima filozofije, matematike, knjievnosti, itd., tako da su Aristarhova i Eratos-
tenova otkrica prola gotovo nezapaeno i s vremenom su pala u zaborav2 . Kasnije, s propacu
helenske civilizacije, dolo je do bitne promjene u gledanju i objanjavanju prirodnih pojava. To je

1 Vie
detalja se moe naci na web stranici http://hr.wikipedia.org/wiki/Vucedolska_kultura.
2 Postojeindicije da je starim Helenima bilo poznato i nacelo rada parnog stroja, to je takoder zaboravljeno i
ponovo otkriveno tek puno kasnije.
276 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

vrijeme kada je u Europi krcanstvo, putem crkvene organizacije, postalo apsolutni arbitar u svim
poljima duhovnog i svjetovnog ivota europskih naroda. Zaboravljena i zanemarena su ne samo
znanja iz astronomije i matematike, vec i gotovo cjelokupno knjievno nasljede stare Helade i Rima.
Biblija i spisi svetih otaca (i odabranih antickih filozofa poput Aristotela) su bili jedini priznati izvor
sveg znanja, oznacenog kao DOGMA. Izmedu ostalog, Crkva je naucavala da je Zemlja sredite
svemira oko kojega se okrecu i Sunce i Mjesec i svih sedam (tada poznatih) planeta. Da bi se tom
sklopu objasnile astronomske pojave, konstruirane su sloene teorije (epicikli) koje su opisivale
putanje nebeskih tijela. To je Ptolomjev GEOCENTRI CNI sustav svijeta. Duhovna je klima tada
bila posve drukcija nego u vrijeme Aristarha i Eratostena. Za razliku od razmjerno slobodoumnih
Helena koji su uvaavali tude miljenje, ako je valjano argumentirano, sada je svako odstupanje
od crkvenog ucenja proglaavano herezom i potpadalo je pod jurisdikciju posebno osnovanog
suda - inkvizicije. Postupni i spori razvoj znanja iz podrucja matematike i mehanike, vodio je do
zakljucaka suprotnih ucenju Crkve: Sunce je nepomicno, Zemlja i ostali planeti se okrecu oko
njega. Time Zemlja, pa i covjek koji ivi na njoj, gube sredinje mjesto u Svemiru. Naravno da je
ovakvo stajalite bilo neprihvatljivo za Crkvu i da su iritelji takvog ucenja bili proganjani.
Razvoj mehanike i astronomije se ipak nije mogao sprijeciti (nego samo usporiti) i 1543. godine
je (posmrtno) izala rasprava poljskog svecenika i astronoma (a bavio se i medicinom) Nikole
Kopernika3 O GIBANJU NEBESKIH TIJELA, kojom je konacno ustolicen heliocentricni sustav sa
Suncem u sreditu oko kojega se gibaju planeti i ostala nebeska tijela. Ovu je knjigu, godine 1616.,
inkvizicija stavila na Indeks ( Index Librorum Prohibitorum - popis knjiga koje su vjernicima
zabranjene za citanje).
Galileo Galilei je 1610. podrao Kopernikovu teoriju, a 1632. je izdao (uz suglasnost pape Urbana
VIII) i knjigu D IJALOG O DVAMA GLAVNIM SUSTAVIMA SVIJETA. Unatoc svojim dobrim odno-
sima s papom, Galilei biva pozvan u Rim pred inkviziciju i prisiljen da se odrekne svojeg ucenja:
Ja, Galileo Galilei, ucitelj matematike i fizike u Firenzi, zaklinjem se
da sam uvijek vjerovao i vjerujem i sada, a uz Boju pomoc vjerovat
cu i ubuduce sve to dri, propovijeda i naucava sveta katolicka
i apostolska Crkva... Odricem se, proklinjem i mrzim navedene
zablude i hereze i opcenito svaku zabludu, herezu i sektu protivnu
svetoj Crkvi. Takoder se zaklinjem da ubuduce necu vie govoriti
niti uvjeravati ni ivom rijecju ni spisom bilo koju stvar koja bi
mogla na mene baciti takvu sumnju.

Navodno je, nakon izricanja presude, promrmljao ono cuveno E pur si muove - ipak se okrece, no
nikada necemo znati je li to uistinu receno ili su to naknadno dodali povjesnicari radi dramatskog
ucinka. Poslije ovoga, Galilei se nastavio baviti svojim radom, to je imalo za posljedicu njegove
dalje sukobe s Crkvom.
Pored Galilejevog, iz tog nam je razdoblja ostao svakako najpoznatiji primjer Giordana Bruna4
(Napulj 1548 - Rim 1600). On je nadogradio Kopernikovo ucenje tvrdnjom da na Suncev sustav
nije nikakva posebnost, vec da u svemiru postoji mnotvo zvijezda slicnih naemu Suncu, sa
planetima na kojima ive razumna bica slicna nama. Zbog odbijanja da se odrekne toga ucenja,
inkvizicija ga je javno spalila 1600. godine na trgu Campo dei Fiori u Rimu. Ovako razlicite
sudbine Galileia i Bruna ce, vecini dananjih ljudi, stav Bruna uciniti u najmanju ruku dvojbenim.
Zacijelo bi i starim Helenima bilo neshvatljivo da jedan covjek ubije drugog (i to na veoma okrutan
nacin) zato jer se ne slau oko toga vrti li se Zemlja oko Sunca ili Sunce oko Zemlje.
Zapravo, i geocentricni i heliocentricni sustavi su podjednako tocni. Razlika medu njima je samo u

3 NikolaKopernik, 1473. - 1543., De revolutionibus orbium coelestium, izalo godine 1543. Na margini jednog
Kopernikovog rukopisa je pronadeno i Aristarhovo ime, to sugerira da je Koperniku bilo poznato njegovo ucenje.
4 Vie detalja o ivotu Giordana Bruna se moe naci npr. ovdje.
 277

tome gdje se postavi ishodite koordinatnog sustava - u sredite Zemlje (geocentricni sustav) ili u
sredite Sunca (heliocentricni sustav). Zbog homogenosti prostora, oba izbora poloaja ishodita
koordinatnog sustava su jednakovaljana (kao to je jednakovaljan i bilo koji drugi odabir poloaja
ishodita). Sloboda u odabiru poloaja ishodita koordinatnog sustava ipak ne znaci da ce opis
gibanja biti podjednako jednostavan u svim slucajevima. Ako se ihodite postavi u sredite Sunca,
putanje planeta su (priblino) elipse. No, ako se ishodite postavi u sredite Zemlje (ili u neku
drugu proizvoljnu tocku), putanje planeta (i Sunca) su prikazane krivuljama znatno sloenijima od
elipse. U tom je smislu heliocentricni sustav poseban - gledano iz tog sustava, putanje planeta su
najjednostavnijeg oblika.
Iz istog razdoblja potjecu i rezultati astronomskih opaanja velikog danskog astronoma Tycho
Brachea. Ova je opaanja Johannes Kepler5 , saeo u tri poznata zakona koja su dobila njegovo ime
(odjeljak 7.12). Teorijsko obrazloenje ovih opaajna je dao Isaac Newton, godine 1687. izdavi u
Londonu svoje glasovito djelo

P RINCIPA M ATHEMATICA P HILOSOPHIA NATURALIS - Matematicka nacela fizike

(tada se fizika nazivala filozofijom prirode), gdje se izlau osnovni aksiomi dinamike, a zatim i
pojam gravitacijske sile koji se primjenjuje na objanjenje gibanja planeta. Le Verrier6 i Adams7
su 1846. godine, a na temelju odstupanja putanje planeta Urana od putanje izracunate na temelju
zakona gravitacije, zakljucili da mora postojati jo jedan planet cija gravitacijska sila izaziva uocena
odstupanja. Oni su uspjeli odrediti kakva mora biti putanja tog nepoznatog planeta, pa da proizvede
opaena odstupanja Urana. Na temelju njihovih proracuna, Galle je 23. IX 1844. zaista i ugledao
novi, do tada nepoznati planet koji je dobio ime Neptun8 . Suvremenici su zbog toga ustvrdili da
je Neptun otkriven vrhom pera. Na slican je nacin, 1929. godine otkriven i deveti planet, Pluton.
Ovaj i mnogi drugi uspjesi Newtonove teorije su doveli do razvoja citavog jednog novog pogleda
na svijet nazvanog mehanicizam. Sutina je ovog svjetonazora da se svijet promatra kao jedan
veliki mehanicki stroj. Ovaj je stroj sastavljen od dijelova koji se mogu proucavati neovisno jedan
o drugom i razumjeti (iskljucivo) pomocu zakona mehanike. Ovo je najsaetije izrazio Laplace9
u svojem djelu Essai philosophique sur les probabilits (Filozofski esej o vjerojatnosti) izalom
godine 1814:

Mi moramo smatrati sadanje stanje svemira, kao posljedicu njego-

vog prethodnog stanja, i kao uzrok onome stanju koje slijedi. Um
koji bi u danom trenutku poznavao sve sile koje djeluju u prirodi,
kao i poloaje i brzine svih svemirskih tjelesa, i koji bi bio sposoban
rijeiti njihove jednadbe gibanja, obuhvatio bi jednom jedinom for-
mulom gibanje najvecih zvijezda i planeta, kao i gibanje najmanjih
atoma. Takvom umu nita ne bi bilo nepoznato: pred njegovim bi
ocima bila sva prolost, kao i sva buducnost..

Vezano za Laplacea, treba svakako spomenuti i njegov odgovor Napolonu, nakon to ga je

ovaj upitao kako to da se u njegovoj knjizi Nebeska mehanika, ne spominje Bog. Laplace mu je

5 Johannes Kepler, 1571. - 1630., njemacki astronom

6 Urbain Le Verrier, 1811. - 1877., francuski astronom
7 John Couch Adams, 1819. - 1892., engleski astronom
8 zapravo je otkriven malo dalje od mjesta gdje je proracun pokazivao, zbog utjecaja tada takoder jo nepoznatog

Plutona
9 Pierre Simon marquis de Laplace, 1749 - 1827, francuski fizicar, astronom, matematicar i filozof,
 278 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

odgovorio: Velicanstvo, ta pretpostavka mi nije bila potrebna.

Suvremene spoznaje (poglavito kvantna teorija) sve vie odbacuju ideju o svijetu kao meha-
nickom stroju i naglaavaju njegovo jedinstvo u kojemu je svijet kao cjelina (puno) vie nego zbroj
njegovih dijelova.

Pogledajmo sada detaljnije u cemu se sastoji hereza zbog koje je Giordano Bruno iv spaljen.

7.1 Gravitacijska sila

Koliko je poznato, sir I SAAC N EWTON (1642. Woolsthorpe - 1727. Kensington) je PRVI covjek
koji je uocio i precizno izrazio identicnost sile koja izaziva slobodni pad tijela u blizini Zemljine
povrine (dakle, jedno pravocrtno gibanje) i sile kojom medudjeluju nebeska tijela (a koja vodi i na
krivocrtna gibanja). Razlika u obliku putanje u slucaju ova dva spomenuta gibanja dolazi, kao to
cemo uskoro vidjeti, od razlike u pocetnim uvjetima. Ta je sila nazvana GRAVITACIJSKA10 sila i

Slika 7.2: Gravitacijska sila izmedu cestice mase m1 u tocki~r1 i cestice mase m u tocki~r.

z m
r r1

m1

r1

ima slijedeca svojstva:

djeluje medu parovima cestica, u smjeru njihove spojnice;

srazmjerna je umnoku masa cestica;

obrnuto je srazmjerna kvadratu njihove medusobne udaljenosti;

uvijek je privlacna.

Masa o kojoj se ovdje govori jeste TEKA masa.

10 od lat. gravitas = teina, teret.

7.1 Gravitacijska sila 279

Preciznije, neka je cestica mase m1 smjetena u tocki ~r1 , a cestica mase m u tocki ~r. Tada je
gravitacijska sila, ~FG (~r), kojom cestica mase m1 djeluje na cesticu mase m, dana sa (slika 7.2)

~FG (~r) = G m1 m ~r ~r1 , (7.1)

|~r ~r1 |3

gdje je

Nm2
G = 6.6732 1011 ,
kg2
univerzalna gravitacijska konstanta koja ima ulogu KONSTANTE VEZANJA, tj. opisuje jakost kojom
medudjeluju mase m i m1 . Prvi ju je eksperimentalno izracunao H. Cavendish11 , 1798. godine.

Primjetimo da izraz (7.1) ima status postulata, a ne zakona.

NACELO PRIDODAVANJA
Sada se moemo zapitati kolika gravitacijska sila djeluje na cesticu mase m, ako se ona nalazi u
blizini DVIJE cestice masa m1 i m2 ? Odgovor na to pitanje NIJE sadran u (7.1), nego je dobiven
iskustvom (eksperimentom), a glasi da je rezultantna sila jednostavno jednaka vektorskom zbroju
sile od prve i druge cestice. Zato se kae da za gravitacijsku silu vrijedi NACELO PRIDODAVANJA ili
superpozicije. Opcenito, sila kojom N cestica djeluje na promatranu cesticu, jednaka je vektorskom
zbroju sila svake pojedine od tih N cestica (slika 7.3.A)

Slika 7.3: Nacelo pridodavanja za gravitacijsku silu: (A) za skup cestica; (B) za tijelo.

m1 (A) (B)
r r1 m2 m3
r r2 Dm j
r r3
m m4
r r4
r rj

r r5
r rj m5
r z z
r rN
r rj
mj
rj
mN
x y x y

N
~r ~r j
~FG (~r) = G m mj
|~r ~r j |3
. (7.2)
j=1

Gornjom formulom moe se racunati i gravitacijsko privlacenje koje potjece izmedu cestice mase
m i makroskopskog tijela. U tu cemo svrhu, u mislima, podijeliti cijelo tijelo na vrlo veliki broj,
11 Sir Henry Cavendish, 1731 - 1810, engleski fizicar i kemicar
280 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

N >> 1, djelica mase m j (slika 7.3.B). Ti su djelici dovoljno mali da se za svaki od njih moe
tocno definirati vektor njihovog poloaja~r j . Na svaki od tih djelica primjenimo gornji izraz i za
silu gravitacijskog privlacenja izmedu cestice i tijela dobijemo
N
~r ~r j
~FG = G m mj
|~r ~r j |3
.
j=1

Promatrani dijelovi m j su mali u odnosu na ukupnu masu tijela, ali oni jo uvijek sadre ogroman
broj (reda 1023 ) atoma ili molekula. Zbog tog velikog broja gradivnih cestica pojam masene
volumne gustoce tijela, m (~r j ), u okolici tocke~r j je dobro definiran i dan je omjerom mase m j i
volumena V j promatranog malog dijela tijela
mj
m (~r j ) = ,
V j
gdje V j oznacava mali volumen u okolici tocke~r j . Uz ove oznake, moemo za silu napisati
N
~r ~r j
~FG = G m V j m (~r j )
|~r ~r j |3
.
j=1

U granici kada podjela na male djelice postaje sve finija i finija, tj. kada N , gornji zbroj prelazi
u integral, a zbrajanje po indeksu j prelazi u integraciju po varijabli ~r j ~r 0 , koja prolazi svim
tockama tijela
N Z
V j d V (~r 0 ).
j=1

Slovom V cemo uskoro poceti oznacavati gravitacijski potencijal, pa cemo zato za diferencijal
volumena koristiti oznaku d r 0 3 , umjesto d V (~r 0 ). Time za gravitacijsku silu izmedu cestice mase
m u tocki~r i tijela opisanog masenom gustocom m (~r 0 ), dobivamo
~r ~r 0
Z
~FG (~r) = G m m (~r 0 ) d r 0 3. (7.3)
|~r ~r 0 |3
Integrira se po volumenu tijela, tj. po dijelu prostora u kojemu je m (~r 0 ) 6= 0.
Na slican nacin, primjenom nacela pridodavanja, moemo izracunati i silu gravitacijskog
privlacenja izmedu dva tijela A i B (slika 7.4). Rastavimo, u mislima, oba tijela na male dijelove
masa d mA i d mB . Ti su dijelovi toliko mali da na njih moemo primjeniti izraz za silu izmedu
cestica
~rA ~rB
d ~FG = G d mA d mB .
|~rA ~rB |3
Ukupna sila izmedu tijela A i B se dobije zbrajanjem (tj. integracijom) sila medu pojedinim
djelicima oba tijela
~rA ~rB
Z Z
~FG = G d mA d mB .
A B |~rA ~rB |3
Uvedu li se volumne masene gustoce oba tijela m (~rA,B ) = d mA,B /d V (~rA,B ), ukupna sila je
~rA ~rB
Z Z
~FG = G m (~rA ) d rA3 m (~rB ) d rB3 .
A B |~rA ~rB |3
7.1 Gravitacijska sila 281

Slika 7.4: Gravitacijska sila izmedu dva tijela.

dm A

rA r B

dm B
z rA

rB

y
x

Zadatak 7.1 Izracunajte privlacnu silu izmedu tankog homogenog tapa mase M i duljine
a i tockaste mase m, izvan tapa. Masa m lei na istom pravcu kao i tap i
udaljena je za b od njegovog blieg kraja. 

Rjeenje:
U skladu s (7.3) ... dovriti...

Zadatak 7.2 Homogeni puni valjak ima masu M, polumjer a i visinu H. U produetku
osi valjka se nalazi cestica mase m, na udaljenosti D od blieg kraja valjka.
Izracunajte privlacnu silu po iznosu i smjeru. 

Rjeenje:
dovriti

Zadatak 7.3 Cestica mese m se nalazi na udaljenosti D okomito iznad sredita pravokutne
ploce duljine stranica 2a i 2b i mase M. Izracunajte privlacnu silu po iznosu i
smjeru. 

Rjeenje:
dovriti

Zadatak 7.4 Beskonacno duga tanka nit masene gustoce gravitacijski privlaci tockastu
masu m, koja se nalazi na udaljenosti b od niti. Izracunajte privlacnu silu po
iznosu i smjeru. 

Rjeenje:
dovriti G RAVITACIJSKO POLJE:
Iz relacije (7.3) se vidi da je sila na cesticu mase m koje se nalazi u tocki~r jednostavno jednaka um-
noku mase cestice i jednog vektora. Taj se vektor opcenito naziva POLJE pridrueno odgovarajucoj
sili, u ovom slucaju je to polje gravitacijske sile

~FG
~g =
m
282 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

~r ~r 0
Z
~g (~r) = G m (~r 0 ) d r 0 3. (7.4)
|~r ~r 0 |3

Ako se radi o diskretnoj raspodjeli N cestica mase m j u tockama~r j , tada je, prema (7.2), polje u
tocki~r jednako
N
~r ~r j
~g (~r) = G mj
|~r ~r j |3
.
j=1

Posebno jednostavno je polje koje u tocki ~r stvara jedna jedina cestica mase m1 smjetena u
ishoditu (tako da je~r1 = 0). U skladu s gornjim izrazom, ono je jednako
~r
~g (~r) = G m1 . (7.5)
|~r |3
Sama gravitacijska sila je jednaka umnoku mase cestice, koja u ovom slucaju ima znacenje TEKE
MASE ili GRAVITACIJSKOG NABOJA , i gravitacijskog polja12

~FG = m~g .

Primjetimo da gravitacijsko polje ima dimenziju ubrzanja. Uvodenjem pojma polja je rijeen tzv.
problem djelovanja na daljinu. Naime, ljudi su se pitali: kako to da cestica u tocki~r ZNA da se u
tocki ~r 0 nalazi neka druga cestica koja na nju djeluje nekakvom silom? Odgovor je pronaden u
pojmu polja: svaka cestica (pa time i tijelo), uslijed svoje mase, stvara oko sebe gravitacijsko polje.
Ovo polje mijenja svojstva prostora u okolici cestice u smislu da ako se u blizini ove cestice (ili
tijela) izvora polja, nade neka druga (probna) cestica, na nju ce djelovati sila. Ova je sila jednaka
umnoku mase m (tj. naboja - gravitacijskog ili elektricnog, ovisno o kojoj se sili radi) probne
cestice i vrijednosti vektora polja cestice izvora, ~g (~r) u onoj tocki u kojoj se nalazi probna cestica.

KONZERVATIVNOST :
Promatrajmo cesticu mase m koja se giba u polju gravitacijske sile koja potjece od cestice mase
m1 koja se nalazi u tocki ~r1 , slika 7.5. Dokaimo da je gravitacijska sila konzervativna tako to
cemo pokazati da rad gravitacijske sile obavljen nad cesticom mase m na putu izmedu bilo koje
pocetne tocake~r =~r p i bilo koje konacne tocke~r =~rk , ne ovisi o obliku putanje koja povezuje te
dvije tocke, nego samo o krajnjim tockama.
Z ~rk Z ~rk
~FG (~r) d~r = G m m1 ~r ~r1
Wp,k = d~r.
~r p ~r p |~r ~r1 |3

Pod integralom je~r1 konstantno, pa je d~r = d(~r ~r1 ). Uvedemo li novu varijablu ~R =~r ~r1 , lako
se pokazuje da je ~R d ~R = RdR
~R d ~R = R~e R d(R~e R ) = R~e R (dR~e R + R d~e R ).

Buduci da je d~e R okomit na sam jedinicni vektor ~e R , to ce drugi clan na desnoj strani gornjeg
izraza biti jednak nuli. Sada za rad moemo napisati
Z ~R k
1 1
 
R
Wp,k = G m m1 dR 3 = G m m1 . (7.6)
~R p R |~r p ~r1 | |~rk ~r1 |
12 Slicno kao to je elektrostatske Coulombova sila (str. 287) jednaka umnoku elektricnog naboja i elektrostatskog

polja ~Fc = q ~E.

7.1 Gravitacijska sila 283

Slika 7.5: Uz rad u polju gravitacijske sile jedne cestice.

z m
rk
r m1

rp r1

Vidimo da rad ovisi samo o pocetnom i konacnom poloaju cestice mase m, tj. sila koja je obavila
rad je konzervativna. U odjeljku 4.3 je pokazano da se za konzervativne sile moe definirati skalarno
polje, koje se naziva POTENCIJALNA ENERGIJA E p ,


~FG = E p ,

a rad se obavlja na racun promjene potencijalne energije

Wp,k = E p = E p (~r p ) E p (~rk ).

Usporedbom dva gornja izraza za Wp,k , se vidi da je potencijalna energija cestice mase m koja se
nalazi u tocki~r, dana sa
m m1
E p (~r) = G + e0 ,
|~r ~r1 |

gdje je e0 konstanta. Beskonacno daleko od cestica izvora gravitacijske sile, gravitacijska potenci-
jalna energija icezava, tj, E p (~r ) = 0, pa je i e0 = 0.
Zamislimo sada da imamo dvije cestice: (m1 ,~r1 ) i (m2 ,~r2 ) na konacnoj medusobnoj udaljenosti
|~r1 ~r2 |, kao na slici 7.6. Beskonacno daleko od njih se nalazi treca cestica mase m3 . Buduci da je
potencijalana energija beskonacno razmaknutih cestica jednaka nuli, potencijalna energija sustava
ove tri cestice je jednaka naprosto potencijalnoj energiji izmedu prve i druge cestice
m1 m2
Ep = G . (7.7)
|~r1 ~r2 |

Ako tu trecu cesticu elimo dovesti u blizinu prve dvije, u tocku~r3 , gravitacijska ce sila obaviti
odredeni rad i time promjeniti potencijalnu energiju sustava ove tri cestice. Prema nacelu pridoda-
vanja, sila na cesticu mase m3 je vektorski zbroj sila od cestica masa m1 i m2 , pa ce i rad ukupne
sile biti jednak zbroju radova pojedinih sila. Prema (7.6) uz |~r p ~r1,2 | = i~rk =~r3
Z ~r3 Z ~r3
~F d~r = m1 m3 m2 m3
(~F1,3 + ~F2,3 ) d~r = G +G .
|~r1 ~r3 | |~r2 ~r3 |
284 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

Slika 7.6: Uz rad u polju gravitacijske sile dvaju cestica.

Potencijalna energija sustava ove tri cestice se promijenila za iznos jednak ovome radu. Time se za
potencijalnu energiju sustava tri cestice dobiva izraz
 
m1 m2 m1 m3 m2 m3
Ep = G + + .
|~r1 ~r2 | |~r1 ~r3 | |~r2 ~r3 |

Protegne li se ovaj nacin razmiljanja na sustav od N cestica masa m j smjetenih u tocke~r j , lako se
dolazi do izraza za potencijalnu energiju cijele nakupine

1 N N
m j mk
Ep =
2
G |~r j ~rk |
(7.8)
j=1 k=1
j6=k

(mnoitelj 1/2 dolazi od dvostrukog brojanja istog para cestica u zbrajanju po j i po k).
Slicno kao to se pojam polja izvodi iz pojma sile,

~F
~g = ,
m
tako se i pojam POTENCIJALA

Ep
V=
m
uvodi kao potencijalna energija koju bi cestica mase m imala u tocki~r. Kao i potencijalna energija,
i potencijal je definiran samo u smislu razlike potencijala izmedu dvije tocke, pa se zato moe
napisati

1 1
dV = d E p = ~F d~r = ~g d~r,
m m
to nakon integracije od pocetne~r p do konacne tocke~rk , daje
Z ~rk
V (~rk ) V (~r p ) = ~g d~r. (7.9)
~r p
7.1 Gravitacijska sila 285

Gravitacijski potencijal koji u tocki~r stvara cestica mase m smjetena u ishoditu je (uzmimo
|~r p | = uz V () = 0 i~rk =~r)
Z ~r
m
V (~r) V () = G dr
r2
m
V (~r) = G . (7.10)
r
Prema nacelu pridodavanja sila, a time i polja, slijedi da je potencijal koji u tocki~r stvara mnotvo
cestica masa m j koji se nalaze u tockama~r j jednak zbroju potencijala koje stvaraju pojedine cestica

N N
mj
V (~r) = V j (~r) = G |~r ~r j |
. (7.11)
j=1 j=1

U granici kontinuirane raspodjele mase

N Z Z
mj dm = m (~r 0 ) dr 0 3 ,
j=1

(~r 0 je nijema varijabla integracije), pa konacni izraz za racunanje gravitacijskog potencijala u tocki
~r, koji potjece od kontinuirane raspodjele mase opisane volumnom gustocom m (~r 0 ) glasi

m (~r 0 ) 0 3
Z
V (~r) = G dr . (7.12)
|~r ~r 0 |

U slucaju povrinske raspodjele mase opisane povrinskom gustocom m (~r 0 ), potencijal je dan sa
m (~r 0 )
Z
V (~r) = G dr 0 2
|~r ~r 0 |
a u slucaju linijske raspodjele mase opisane linijskom gustocom m (~r 0 ), potencijal je dan sa
m (~r 0 )
Z
V (~r) = G dr 0 .
|~r ~r 0 |
Integrali se proteu po dijelu prostora u kojemu je masena gustoca razlicita od nule.
Skup tocaka u prostoru na kojima je potencijal konstantan

V (~r) = c0 = const.

se zove EKVIPOTENCIJALNA PLOHA. Na plohi V = c0 je nuno


d V (~r)  = 0,

c0

za sve vektore~r sa te plohe. S druge je strane

 
 V V V 
d V (~r)  = dx + dy + dz = ( V ) d~r  ,
 
c0 x y z c0 c0

iz cega se zakljucuje da za svaki vektor d~r sa plohe V = c0 mora biti

 
( V ) d~r  = 0, ~g d~r  = 0,
 
c0 c0
286 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

Slika 7.7: Smjer gravitacijskog polja je okomit na ekvipotencijalnu plohu.

z en

dr

V = c0 = const. y
x
tj. vektor gravitacijskog polja je okomit na svaki vektor koji lei na plohi V = c0 , pa je onda okomit
i na cijelu tu plohu. U slici silnica se moe reci da su one okomite na ekvipotencijalne plohe (slika
7.7).
Npr. ako je masa rasporedena s konstantnom gustocom unutar kugle, ekvipotencijalne plohe su
sfere sa sreditem u tocki gdje je i sredite kugle.
Uocimo u jednadbi (7.8)

1 N N
m j mk
Ep = G
2 |~r j ~rk |
j=1 k=1
j6=k

izraz za potencijal (7.11) u tocki ~r j koji stvara preostalih N 1 cestica u tockama ~rk . Time se
potencijalna energija moe napisati kao

1 N
Ep =
2 m j V (~r j ).
j=1

Opet u granici kontinuirane raspodjele mase, kao gore,

N Z Z
mj dm = m (~r) d r3 ,
j=1

dobiva se izraz za potencijalnu energiju kontinuirane raspodjele mase

1
Z
Ep = m (~r)V (~r) dr3 . (7.13)
2
Izmedu gravitacijskog polja i potencijala vrijedi ista relacija kao i izmedu gravitacijske sile i
potencijalne energije



~FG = E p , ~g = V. (7.14)
7.1 Gravitacijska sila 287

U konkretnim racunima je cesto jednostavnije raditi s potencijalnom energijom ili potencijalom,

koji su skalari, nego sa silom ili gravitacijskim poljem koji je vektori (dakle kombinacija tri skalara).

NAPOMENA O ELEKTROSTATSKOJ SILI:

Sva gore navedena svojstva gravitacijske sile, mogu se izravno primjeniti i na elektrostatsku
Coulombovu13 silu, ~FC , kojom medudjeluju dvije naelektrizirane cestice s nabojima q1 i q, a koje
se nalaze, redom, u tockama ~r1 i ~r. Umjesto masa dolaze elektricni naboji, a umjesto konstante
vezanja G dolazi jedna druga konstanta vezanja 14

1 ~r ~r1
~FC (~r) = q1 q (7.15)
40 |~r ~r1 |3

1
= 8.9874 109 N m2 C2 .
40

(usporediti sa (7.1)). Bitna je razlika izmedu gravitacijske i elektrostatske sile u tome to je

gravitacijska sila uvijek privlacna, dok elektrostaska sila moe biti i privlacna (medu raznoimenim
nabojima) i odbojna (medu istoimenim nabojima). Moe se reci da postoji samo JEDAN gravitacijski
naboj (to je masa15 ), dok postoje DVA elektricna naboja (nazivaju se pozitivni i negativni16 ). U
dvocesticnom medudjelovanju, jedan gravitacijski naboj se moe kombinirati samo sam sa nekim
drugim istovrsnim nabojem, pa zato gravitacijska sila ima samo jedan (privlacan) karakter. Naprotiv,
dva elektricna naboja se u parnom medudjelovanju mogu kombinirati na dva razlicita nacina (dva
istoimena i dva raznoimena naboja) to rezultira dvojnim karakterom sile: privlacnim i odbojnim.

Zadatak 7.5 Usporedite jakosti gravitacijske i Coulombove sile izmedu dva elektrona na
jednakoj medusobnoj udaljenosti. 

Rjeenje:

FC q2e
= = 2.276 1039
FG 40 Gm2e
13 Charles Augustin de Coulomb, 1736 - 1806, francuski fizicar. Pomocu vrlo osjetljive torzijske vage, mjerio je
silu kojom medudjeluju elektricni naboji smjeteni na krajevima dugog tapa. Ustanovio je da je sila srazmjerna
umnoku naboja, a obrnuto srazmjerna kvadratu njihove medusobne udaljenosti. Mmoires delAcad. r. des sc.
izdano u razdoblju od 1785 do 1789.
14 = 8.854 1012 C2 /(Nm2 ), se naziva permitivnost vakuuma. Ako se elektricni naboji nalaze u nekom sredstvu,
0
dolazi do medudjelovanja naboja s cesticama sredstva (polarizacija) i sila medu njima se mijenja (smanjuje). Ova je
promjena opisana bezdimenzijskom velicinom koja se zove relativna dielektricna konstanta r , koja se u izrazu za
silu pojavljuje kroz
1
.
40 r

15 Preciznije receno radi se o TEKOJ masi, za razliku od TROME mase koja je je mjera tormosti kojom se tijelo
opire promjeni stanja gibanja - str. 143
16 Primjetimo da je oznacavanje jedne vrste elektricnih naboja kao pozitivnih, a drugih kao negativnih, samo

zgodna matematicka dosjetka koja pociva na cinjenici da je () () = (+) (+) = +, a () (+) = , pa sila medu
elektricnim nabojima zapisana u obliku (7.15) ima privlacan smjer za raznoimene, a odbojini za istoimene naboje. U
samim nabojima (elektronima, protonima, itd.) nema NI CEG ni pozitivnog ni negativnog. Oni su mogli biti oznaceni i
kao crni i bijeli naboj, ili kao gornji i donji naboj, pri cemu bi zapis sile morao biti neto drukciji.
288 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

Vidi se da je elektricna sila puno jaca (oko 40 redova velicina) od gravitacijske, to znaci da se
u vecini slucajeva kod medudjelovanjima naelektriziranih tijela, gravitacijska sila moe u jako
dobroj aproksimaciji zanemariti.
Uvaavajuci ovu razliku u pogledu privlacnosti/odbojnosti izmedu gravitacijske i elektrostatske
sile, sva se gornja razmatranja mogu provesti i za elektrostatsku silu uz zamjene konstante

1
G (7.16)
40

i naboja tj. gustoce naboja

m q, m q . (7.17)

Tako je npr. elektrostatski potencijal dan izrazom

1 q (~r 0 )
Z
V (~r) = d r 0 3. (7.18)
40 |~r ~r 0 |

Zadatak 7.6 (a) Nadite potencijalnu energiju cestice koja se giba u polju sile

~F = K ~e r , K = const..
r2
(b) Koliki rad obavi sila iz (a) pri pomaku cestice iz neke tocke na krunici
polumjera A u neku drugu tocku na krunici polumjera B? Objasnite svoj
odgovor. 

Rjeenje:
dovriti
Zadatak 7.7 Izracunajte gravitacijski potencijal kugle polumjera R, ispunjene masom kons-
tantne gustoce 0 . 

Rjeenje:
Polazimo od izraza

m (~r 0 ) 0 3
Z
V (~r) = G dr
|~r ~r 0 |

u kojemu je gustoca konstantna m (~r 0 ) = 0 . Zbog simetrije problema, integraciju izvodimo u

sfernom koordinatnom sustavu, tako da je dr 0 3 = r 0 2 sin 0 dr 0 d 0 d 0 . Takoder zbog sferne
simetrije, tocku u kojoj racunamo potencijal, moemo staviti na os ~ez , ~r = r~ez , tako da izraz za
potencijal postaje
Z 2
1
Z R Z
02 0 0 0
V (~r) = G 0 r dr sin d d 0
0 0 0 2 0 2
r + r 2rr 0 cos 0

Integracija po 0 daje 2 , a uvodenje nove varijable t umjesto 0

t = r2 + r 0 2 2rr 0 cos 0 d t = 2rr 0 sin 0 d 0 ,

7.1 Gravitacijska sila 289

vodi na

1
Z R Z t()
02 0 dt
V (~r) = 2G 0 r dr
0 t(0) 2rr 0 t

2G0
Z R p p 
= r 0 dr 0 r2 + r 0 2 + 2rr 0 r2 + r 0 2 2rr 0
r 0

2G0
Z R
r 0 dr 0 r + r 0 |r r 0 | .


=
r 0

Sada postoje dvije mogucnosti: r < R, potencijal unutar kugle i r > R, potencijal izvan kugle.
Unutar kugle je
Z R Z r Z R
= + .
0 0 r

U prvom integralu desne strane je r 0 < r, a u drugom integralu je r 0 > r, to vodi na izraz za
potencijal unutar kugle

2G0 1
Z r Z R   
Vin (~r) = r 0 dr 0 2 r 0 + r 0 dr 0 2 r = 2G0 R2 r2
r 0 r 3
3 Gm 1  r 2
 
= 1 .
2 R 3 R

Izvan kugle je r > R > r 0 > 0, pa je potencijal dan sa

2G0 4G0 R3
Z R
m Gm R
Vout (~r) = r 0 dr 0 2 r 0 = = G = , (7.19)
r 0 3r r R r

dakle isto kao i potencijal CESTICE mase m, smjetene u sreditu kugle.

Na donjoj slici je prikazan potencijal V (~r) V (r).
-0.5
V (r) / (G m / R)

-1

-1.5

0 0.5 1 1.5 2
r/R

Zadatak 7.8 Kugla polumjera R je jednoliko ispunjena masom konstantne volumne gustoce
0 . Izracunajte potencijalnu energiju kugle, tj. rad koji treba utroiti da bi se
svi djelici kugle razmaknuli na medusobno beskonacnu udaljenost. 
290 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

Rjeenje:
Izraz (7.13) za E p primjenimo na zadanu raspodjelu mase
1
Z
Ep = (~r)V (~r) d 3 r.
2
Gustoca je

0rR

0
(r) =
0 r > R.
Iz prehodnog primjera znamo da se potencijal ima razlicite vrijednosti unutar kugle (gdje je = 0 )
i izvan kugle (gdje je = 0)
Z
1 1
Z R
3
Ep = 0Vin d r + 0 Vout d 3 r.
2 0 2 R

1 1 2 3 m2
Z R  
Ep = 2
0 (2G)0 R r d 3 r = G , (7.20)
2 0 3 5 R

gdje je m = 0 4R3 /3 ukupna masa kugle. Gornji racun moe posluiti za definiciju KLASI CNOG
POLUMJERA ELEKTRONA . Naime, ako bismo elektron zamislili kao tockastu cesticu, tada bi, u
skladu sa (7.10), potencijal u blizini elektrona neizmjerno rastao po iznosu, to je fizicki neprihvat-
ljivo. Zato se krenulo sa slijedecom zamisli: neka je elektron slican maloj kuglici polumjera Re
unutar koje je jednoliko rasporeden naboj elektrona qe . Isti bi racun kao gore, dao za elektrostatsku
(vlastitu) potencijalnu energiju elektrona (uz G 1/(40 ) i m qe )

3 q2e 1
Ep = .
5 4 0 Re
Izjednaci li se ova energija s relativistickim izrazom za energiju

E = m0 c2 ,

gdje je m0 masa mirujuceg elektrona, a c brzina svjetlosti u vakuumu, dolazi se do izraza za klasicni
polumjer elektrona

3 q2e 1
Re = = 1.69 1015 m. (7.21)
5 4 0 m0 c2
Je li ovime rijeen problem elektrona? Naravno da nije! Ovako zamiljena tvorevina bi, zbog
snanog elektrostatskog odbijanja pojedinih di jelova elektrona, bila posve nestabilna, tj. ovakav
bi elektron eksplodirao. Pa ipak ova ideja klasicnog polumjer elektrona nije liena svog znacenja.
Ona nam daje ocjenu reda velicine (to je 1015 m) gdje pojmovi i predstave klasicne fizike prestaju
vrijediti i gdje je potrebno uvesti kvalitativno novi pristup kakav je dan u KVANTNOJ MEHANICI.
Ovo je samo jedan od primjera iz kojih se vidi da se mikroskopski objekti ne mogu zamiljati
jednostavno kao proizvoljno smanjeni makroskopski objekti (konkretno, elektroni nisu nikakve
proizvoljno smanjene kuglice).

NAPOMENA O SILAMA U ATOMSKOJ JEZGRI : Atomska jezgra je nakupina protona (elektro-

pozitivnih cestica) i neutrona (elektroneutralnih cestica) na maloj medusobnoj udaljenosti (reda
1014 m). Upravo smo vidjeli da izmedu istoimenih elektricnih naboja djeluju odbojne elektricne
sile. Prirodno je onda zapitati se kako to da se jezgra ne razleti uslijed snanog elektrostatskog
 7.2 Gravitacijsko privlacenje okruglih tijela 291

odbijanja istoimenih elektricnih naboja na maloj udaljenosti? Odgovor je da osim elektrostatske,

medu protonima i neutronima djeluje i privlacna JAKA NUKLEARNA SILA, koja je po iznosu puno
jaca od elektricne sile (konstanta fine strukture je 1/137, to je mjera jakosti elektricne ili opcenitije
govoreci elektromagnetske sile, dok je konstanta vezanja jake nuklearne sile jednaka 10, iz cega
se zakljucuje da je jaka sila oko stotinu puta jaca od elektromagnetske sile). Druga vana razlika
izmedu elektromagnetske i jake nuklearne sile je u DOSEGU. Doseg elektromagnetske sile je
beskonacan (to je povezano s cinjenicom da foton - nositelj elektromagnetske sile - ima masu
mirovanja jednaku nuli), dok je doseg jake nuklerane sile vrlo mali i reda je 1015 m (to je opet
povezano s cinjenicom da cestice nositelji jake sile - mezoni - imaju konacnu masu mirovanja).
Stoga na makroskopskim udaljenostima (svakako vecim od 1015 m), medu protonima djeluje
odbojna kulonska sila, dok na vrlo malim udaljenostima na protone djeluju i odbojna kulonska i
privlacna jaka nuklearna sila.

7.2 Gravitacijsko privlacenje okruglih tijela

A KO VAS NETKO ZAPITA kako izracunati gravitacijsko privlacenje izmedu Zemlje i Sunca,
Va ce odgovor, zacijelo glasiti otprilike ovako: u formulu (7.1) treba uvrstiti mase Zemlje,
Sunca i srednje udaljenosti medu njima (jer mi znamo da se Zemlja giba po elipsi, pa udaljenost
do Sunca nije uvijek ista) i izvrijedniti
mZ mS
FG = G .
R2
No, sada Vas taj netko moe dalje zapitati zato koristite (7.1) koji vrijedi za cestice, tj. geome-
trijske tocke, kada ni Zemlja ni Sunce nisu cestice, nego su tijela koja zauzimaju vrlo velike
dijelove prostora?

Odgovor na ovo pitanje se nalazi u nastavku ovog odjeljka.

Krenimo od jednog malo opcenitije postavljenog problema. Izracunat cemo gravitacijsku

silu izmedu homogene uplje kugle mase M, unutranjeg polumjera Ru , vanjskog polumjera Rv
i cestice mase m koja se nalazi na udaljenosti r od sredita kugle (slika 7.8). Ako se odabere
Ru = 0, dobit ce se obicna puna kugla.
Vano svojstvo kugle je da ona ima konstantnu masenu gustocu
3M
0 = .
4(R3v R3u )

Zbog sferne simetrije problema, koristit cemo sferni koordinatni sustav, koji cemo postaviti tako
da se cestica nalazi na osi z, a sredite kugle je u ishoditu. Sila na cesticu mase m u tocki~r = r~ez
je, prema (7.3), jednaka

~r ~r 0
Z
~FG (~r) = G m 0 dr 0 3 .
|~r ~r 0 |3

Integrira po dijelu prostora u kojemu je gustoca uplje kugle razlicita od nule.

Z 2
r~ez r 0~e r 0
Z Rv
3GmM
Z
02 0 0 0
~FG (~r) = r dr sin d d 0 .
4(R3v R3u ) Ru 0 0 (r2 + r 0 2 2rr 0 cos 0 )3/2

Uvrsti li se za

~e r 0 =~ex sin 0 cos 0 +~ey sin 0 sin 0 +~ez cos 0 ,

292 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

Slika 7.8: Uz racun gravitacijske sile od uplje kugle.

r'

z
in inter out

dobiven ranije u (2.59), razlomak podintegralnog izraza postaje

r 0 (sin 0 cos 0~ex + sin 0 sin 0~ey ) + (r r 0 cos 0 )~ez

,
(r2 + r 0 2 2rr 0 cos 0 )3/2

lako se vidi da integracija po 0 u clanovima uz ~ex i ~ey daje nulu, a uz clan ~ez daje 2
Z 2 Z 2 Z 2
~ex d 0 cos 0 = 0, ~ey d 0 sin 0 = 0, ~ez d 0 = 2.
0 0 0

Tako se, nakon integracije po 0 , dolazi do

r r 0 cos 0
Z Rv
~FG (~r) =~ez 3GmM
Z
02 0
r dr sin 0 d 0 .
2(R3v R3u ) Ru 0 (r2 + r 0 2 2rr 0 cos 0 )3/2

Za integraciju po 0 , uvodi se nova varijabla v relacijom

r+r 0
v2  0 = r2 + r 0 2 2rr 0 cos 0 0 ,
 
|rr |

2vdv = 2rr 0 sin 0 d 0 ,

v2 + r2 + r 0 2
cos 0 = .
2rr 0
Nakon uvrtavanja u izraz za silu i skracivanja, dobiva se
2vdv r r 0 (v2 + r2 + r 0 2 )/(2rr 0 )
Z Rv Z r+r 0
~FG (~r) = ~ez 3GmM r 0 2 dr 0 ,
2(R3v R3u ) Ru |rr 0 | 2rr 0 v3

(r r 0 )(r + r 0 )
Z Rv  
~ez 3GmM 0 0 0 0
= r dr 2r + |r r | . (7.22)
2r2 2(R3v R3u ) Ru |r r 0 |
Sada trebamo razmotriti TRI moguca poloaja cestice u odnosu na uplju kuglu:
7.2 Gravitacijsko privlacenje okruglih tijela 293

IN cestica moe biti u upljini,

INTER cestica moe biti u prostoru izmedu Ru i Rv , i
OUT cestica moe biti izvan kugle.

IN: unutar upljine je uvijek r < Ru r 0 , pa je i |r r 0 | = r 0 r, pa (7.22) postaje

(r r 0 )(r + r 0 )
Z Rv
3GmM ~ez h i
~FGIN (~r) = r 0 dr 0 2r 0 + (r 0
r)
2(R3v R3u ) 2r2 Ru r0 r

Z Rv
3GmM ~ez
= r 0 dr 0 [2r 0 (r + r 0 ) (r 0 r)] = 0.
2(R3v R3u ) 2r2 Ru

~F IN
~FGIN (~r) = 0, = ~g IN = G
= 0. (7.23)
m

Dobili smo vaan rezultat: gravitacijska sila ~FG na cesticu mase m koja se nalazi u upljini kugle, a
time i gravitacijsko polje ~g u upljini kugle, je JEDNAKA NULI.
Racun ekvivalentan gornjem racunu, ali proveden za uplju kuglu naelektriziranu konstantnom
gustocom elektricnog naboja, doveo bi do poznatog zakljucka da je u upljini vodica elektricno
polje jednako nuli.

INTER: kolika je sila ~FGINT ER na cesticu koja se nalazi u dijelu prostora Ru r Rv ? U ovom
slucaju integraciju u (7.22) treba rastaviti na dva dijela:

Ru r 0 r |r r 0 | = r r 0 ,

r r 0 Rv |r r 0 | = r 0 r.

Za silu ~FGINT ER u prostoru izmedu Ru i Rv , dobiva se

Z r Z Rv 
~FGINT ER (~r) = 3GmM ~ez 0 0 0
r dr 4r + 0 0
r dr 0
2(R3v R3u ) 2r2 Ru r

3GmM ~ez 4 3 4 3
 
3 3 ~ ez
= 3 3 2
(r Ru ) = Gm 0 (r Ru ) 2
2(Rv Ru ) 2r 3 3 r

m mINT ER
= ~ez G ,
r2
gdje je s mINT ER oznacen dio mase kugle sadran u dijelu prostora izmedu Ru i r

4  3 
mINT ER = 0 r R3u .
3
Iz gornjeg izraza za silu se vidi da na cesticu mase m, djeluje ista sila kao da se u ishoditu
koordinatnog sustava nalazi jedna druga cestica (a ne uplja kugla), mase jednake mINT ER . Kada se
cestica mase m ne bi nalazila na osi ~ez , nego u nekoj opcoj tocki u prostoru, izraz za silu bi glasio

~FGINT ER (~r) = G m mINT ER ~e r = ~g INT ER (~r) = G mINT ER

~e r
. (7.24)
r2 r2
294 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

U slucaju pune kugle, Ru = 0, polje je

4
~g = G 0 r~e r , (7.25)
3

tj. u unutranjosti pune homogene kugle, polje raste linearno s udaljenocu od ishodita.

OUT: pogledajmo na kraju i silu ~FGOUT koja djeluje na cesticu smjetenu izvan kugle, gdje je
r > Rv r 0 , pa je i |r r 0 | = r r 0 . Prema (7.22) je

3GmM ~ez 4 3
Z Rv
~FGOUT (~r) = 3GmM ~ez r 0 dr 0 4r 0 =
mM
(Rv R3u ) = G 2 ~ez .
2(R3v R3u ) 2r2 Ru
3 3 2
2(Rv Ru ) 2r 3 r
Za cesticu mase m izvan osi ~ez , bi se ocito dobio ovaj izraz za silu

~FGOUT (~r) = G m M~e r (7.26)

r2
Izvan kugle je sila na cesticu ista kao i da se umjesto uplje kugle, u ishoditu nalazi CESTICA mase
jednake ukupnoj masi kugle M. Gravitacijsko polje izvan kugle je
~F OUT M
~g = G
= G 2 ~e r . (7.27)
m r
Ukratko, sila uvijek ima radijalan smjer, a po iznosu je jednaka

0,


r Ru








"  3 #
Ru 1 1


mM
 3 , Ru r Rv
F(r) = G 2 Rv 2
Rv Ru

1



Rv


1



2, r Rv




gdje je bezdimenzijska varijabla jednaka
r
.
Rv
Iznos gornje sile je prikazana na slici 7.9. Uocavaju se dva granicna slucaja:

u granici kada Ru 0, gornji se rezulatati svode na privlacenje izmedu cestice i pune

kugle polumjera Rv = R;
u granici kada Ru Rv = R, gornji se rezultati svode na privlacenje cestice i sferne ljuske
mase M i polumjera R.

Sada moemo razumijeti odgovor na pitanje s pocetka ovog odjeljka. Rastavimo u mislima Zemlju
na velik broj malih dijelova. Na svaki taj djelic Sunce djeluje istom silom kao i da umjesto njega
imamo cesticu iste mase na mjestu njegova sredita. U skladu s nacelom pridodavanja, ukupna sila
na cijelu Zemlju je jednaka zbroju sila na svaki njezin dio, a to je upravo izraz s pocetka odjeljka
(istina je da se pojedini dijelovi Zemlje nalaze na razlicitim udaljenostima od sredita Sunca, ali je
ta razlika neusporedivo manja od udaljenosti izmedu Zemlje i Sunca, pa se zanemaruje). Naravno
7.2 Gravitacijsko privlacenje okruglih tijela 295

Slika 7.9: Iznos gravitacijske sile uplje kugle (Ru = 1, Rv = 3 u proizvoljnim mjernim jedini-
cama). Za r , iznos tei nuli.

0
F / (G m M/ Rv )
2

-0.5

-1

0 0.5 1 1.5
r / Rv

da se ista argumentacija primjenjuje i na medusobno privlacenje planeta i ostalih sfernih objekata.

Pokaimo da se do istog rezultata za silu, moe doci i racunom potencijala i koritenjem veze
sile i potencijala



~F = E p = m V. (7.28)

Gravitacijski potencijal cemo racunati izrazom (7.12)

m (~r 0 ) 0 3
Z
V (~r) = G dr .
|~r ~r 0 |

Koristeci oznake sa slike 7.8, moemo napisati

Z 2
1
Z Rv Z
02 0 0 0
V (~r) = G 0 r dr sin d d 0
Ru 0 0 |~r 0 r~ez |

Slicnim postupkom kao kod racuna sile, kutni dio integracije daje
Z 2 Z 2
1 sin 0 d 0
Z Z
0 0 0
sin d d = d 0
0 0 |~r 0 r~ez | 0 r 0 2 + r2 2rr 0 cos 0 0
2 
0 0

= r + r |r r| ,
rr 0
to vodi na integral za potencijal

2
Z Rv
V (r) = G 0 r 0 dr 0 (r 0 + r |r 0 r|).
r Ru

Sada opet razlikujemo tri moguca poloaja cestice u odnosu na uplju kuglu:
296 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

IN cestica moe biti u upljini,

INTER cestica moe biti u prostoru izmedu Ru i Rv , i
OUT cestica moe biti izvan kugle.
IN: unutar upljine je r < Ru r 0 , pa je i |r r 0 | = r 0 r
2
Z Rv
VIN = G 0 r 0 dr 0 (r 0 + r r 0 + r) = G 2 0 (R2v R2u ). (7.29)
r Ru

Potencijal u upljini je konstantan, pa je prema (7.28), sila jednaka nuli.

INTER: U ovom dijelu prostora, integraciju treba rastaviti na dva dijela:

Ru r 0 r |r r 0 | = r r 0 ,

r r 0 Rv |r r 0 | = r 0 r.,
tako da je
Z Rv Z r Z Rv
dr 0 = dr 0 + dr 0 .
Ru Ru r
| {z } | {z }
r0 < r r0 > r
Uz gornji rastav, za potencijal se dobiva,
2
Z r Z Rv 
0 0 0 0 0 0 0 0
VINT ER (r) = G 0 r dr (r + r + r r) + r dr (r + r r + r)
r Ru r

r2 2 R3u
 
2
= G 2 o Rv (7.30)
3 3r

OUT: neka se sada cestica nalazi izvan kugle, r > Rv r 0 , pa je i |r r 0 | = r r 0

2
Z Rv
VOUT (r) = G 0 r 0 dr 0 (r 0 + r + r 0 r)
r Ru

4 3 1 M
= G 0 (Rv R3u ) = G , (7.31)
3 r r
a to je isti potencijal kao da umjesto uplje kugle mase M, u ishoditu imamo cesticu iste mase.
 2
Ru
1


3

Rv
 3 ,

r Ru


2

Ru

1






Rv




M
V (r) = G
2 Ru 3 1
" #
Rv 3 1 2 1
 
+1 Ru r Rv

 3 ,

2 3 3


R v Ru
1






Rv


1



, r Rv




7.2 Gravitacijsko privlacenje okruglih tijela 297

gdje je
r
.
Rv
Iznos potencijala je prikazana na slici 7.10.
Pokaimo jo i da se iz ovih potencijala, dobivaju ranije izracunati izrazi za sile. Sila i potencijal su

Slika 7.10: Gravitacijski potencijal uplje kugle (Ru = 1, Rv = 3 u proizvoljnim mjernim jedini-
cama). Za r , potencijal tei nuli.

IN INTER OUT
V / (G M/ Rv)

-1

-1.5
0 0.5 1 1.5
r / Rv
vezani operacijom gradijenta, koja je u pravokutnom koordinatnom sustavu, oblika



 
~F = E p = m V = m ~ex +~ey +~ez V.
x y z
IN: unutar upljine je potencijal konstantan, (7.29), pa je sukladno gornjem izrazu derivacija
konstante jednaka nuli i sila u upljini je jednaka nuli, ~FGIN = 0, ba kao i u (7.23).
INTER: Potencijal VINT ER je dan izrazom (7.30). Izracunajmo najprije samo x komponente sile u
prostoru izmedu Ru u Rv :
!
x 2 + y2 + z2 2 R3
FGINT
x
ER
= G 2 o m R2v p u
x 3 3 x2 + y2 + z2
4 R3u
 
= Gm 0 x + 3 x
3 r
i slicno za y i z komponentu sile. Sve zajedno, za ~FGINT ER = ~ex FGINT
x
ER +~
ey FGINT
y
ER +~
ez FGINT
z
ER ,

dobivamo, ba kao i u (7.24)

4 3
 
~FG
INT ER R u ~e r
= G m 0 ~r 3 ~r = G m mINT ER (r) 3 ,
3 r r
gdje smo prepoznali
4
mINT ER (r) = 0 (r3 R3u ).
3
 298 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

OUT: Izvan kugle je potencijal dan sa (7.31). Ponovo je dovoljno izracunati samo jednu, npr. x,
komponentu sile

1 x
FGOUT
x =GmM = G m M 3
x x2 + y2 + z2
p
r

i slicno za preostale dvije komponente. Sve zajedno, ~FGOUT = ~ex FGOUT ey FGOUT
x +~ z ,
ez FGOUT
y +~
dobivamo kao i u (7.26)

~FGOUT = G m M ~r .
r3
O tome kako izgleda gravitacijski potencijal koji potjece od nesfernih objekata (kao to su npr.
dvojne zvijezde, spiralne ili elipticke galaksije), bit ce vie rijeci u odjeljku o multipolnom razvoju
potencijala.
Svi gornji racuni i rezulatati vrijede i za elektrostatsku silu, ako se u odgovarajucim izrazima
izvedu zamjene (7.16) i (7.17). Primjetimo da je vaan dio u gornjim racunima pretpostavka o
konstantnoj gustoci kojom je masa (za gravitacijsku silu ili elektricni naboj za elektrostatsku silu)
rasporedena u prostoru.

7.3 Divergencija i rotacija gravitacijskog polja

P
polja
REMAHelmohltzovu17 teoremu, vektorsko je polje u cjelosti odredeno svojom rotacijom
i divergencijom. U ovom cemo odjeljku izracunati divergenciju i rotaciju gravitacijskog

~r ~r 0
Z
~g (~r) = G m (~r 0 ) d r 0 3, (7.32)
|~r ~r 0 |3

a sve to izvedemo za gravitacijsko polje, moe se relacijama (7.16) i (7.17) prevesti u termine
elektrostatskog polja ~E.

Relacijom (7.14) je pokazano da je gravitacijsko polje dano negativnim gradijentom potencijala,

a buduci da smo vec pokazali, relacijom (2.45), i da je rotacija gradijenta jednaka nuli, to odmah
slijedi

~g = 0. (7.33)

Gornja jednadba je jedan od mogucih nacina da se matematicki kae da je gravitacijsko polje

konzervativno. Izracunamo li ploni integral gornje jednadbe


Z
( ~g ) d~S = 0

i primjenimo Stokesov teorem (2.39)

Z I
( ~g ) d~S = ~g d~r = 0,

17 Hermann Ludwig Ferdinand von Helmohltz, 1821 - 1894, njemacki fizicar

7.3 Divergencija i rotacija gravitacijskog polja 299

dolazimo do tvrdnje da je rad gravitacijskog polja (tj. sile) po zatvorenoj krivulji jednak nuli
(tako npr. Zemlja ne obavlja nikakav rad gibajuci se oko Sunca). Elektrostatsko je polje takoder
konzervativno i za njega vrijedi

~E = 0.

Ova se jednadba naziva DRUGA M AXWELLOVA18 jednadba.

Zadatak 7.9 Pokaimo da gravitacijsko polje cestice na svim udaljenostima i gravitacijsko

polje homogene kugle na udaljenostima vecim od polumjera kugle, zadovoljava
jednadbu (7.33). 

Rjeenje:
Polje cestice mase m smjetene u ishoditu koordinatnog sustava je

m
~g (~r) = G ~r
r3

(a kao to znamo iz (7.27), to je i polje kugle, ako je r vece od polumjera kugle). Raspisano po
komponentama pravokutnog koordinatnog sustava

x
gx = G m ,
(x2 + y2 + z2 )3/2
y
gy = G m ,
(x2 + y2 + z2 )3/2
z
gz = G m .
(x2 + y2 + z2 )3/2

Komponente rotacije u pravokutnim koordinatama su

     
gz gy gx gz gy gx
~g =~ex +~ey +~ez .
y z z x x y

Izravnom derivacijom se lako dobije da je svaka od okruglih zagrada jednaka nuli

~g = 0.

Da bismo izracunali divergenciju gravitacijskog polja, ~g (~r), trebamo najprije primjetiti da
operator nabla djeluje na koordinatu ~r (a ne na ~r 0 ) na desnoj strani relacije (7.32). Ovo cemo



naglasiti time to cemo (samo u ovom odjeljku) umjesto pisati r . Integrira se po koordinati


~r 0 , pa je dozvoljeno komutirati integraciju i r

~r ~r 0

Z
r~g = G m (~r 0 ) r d r 0 3.
|~r ~r 0 |3

18 James Clerck Maxwell, 1831 - 1879, kotski fizicar

300 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile


Neka je~r 6= ~r 0 . Izracunajmo rezultat djelovanja r
~r ~r 0
~ex (x x 0 ) +~ey (y y 0 ) +~ez (z z 0 )
 

r = ~ex +~ey +~ez (7.34)
|~r ~r 0 |3 x y z [(x x 0 )2 + (y y 0 )2 + (z z 0 )2 ]3/2
x x0
=
x [(x x 0 )2 + (y y 0 )2 + (z z 0 )2 ]3/2
y y0
+
y [(x x 0 )2 + (y y 0 )2 + (z z 0 )2 ]3/2
z z0
+
z [(x x 0 )2 + (y y 0 )2 + (z z 0 )2 ]3/2

1 3(x ~ex 0 )2 1 3(y ~ey 0 )2 1 3(z ~ez 0 )2

     
= + +
|~r ~r 0 |3 |~r ~r 0 |5 |~r ~r 0 |3 |~r ~r 0 |5 |~r ~r 0 |3 |~r ~r 0 |5
= 0.

Izracunajmo sada

~r ~r 0

Z
d r3 r
|~r ~r 0 |3

po kugli unutar koje se nalazi i tocka~r =~r 0 . Umjesto~r, uvedimo novu varijablu ~R =~r ~r 0 , tako



da je d r3 = d R3 i r = R . Primjenom Gauova teorema (2.31), prelazimo s integracije po
volumenu kugle, na integraciju po povrini sfere

~R
~R ~e R R
Z I I
d R3 R 3 = d~S 3 = ~e R R2 d 3 = 4. (7.35)
R R R
Funkcija koje jednaka nuli kada je njezin argument razlicit od nule, a integral koje je jednak jedinici
kada podrucje integracije sadri i tocku koja ponitava njezin argument, naziva se Diracova19
-funkcija . O definiciji i svojstvima -funkcije, vidjeti vie u dodatku B i [AW95]. Iz relacija
(7.34) i (7.35) zakljucujemo da je

~r ~r 0

r = 4 (~r ~r 0 ).
|~r ~r 0 |3

Sada je

~r ~r 0

Z Z
~g (~r) = G m (~r 0 ) r d r 0 3 = G m (~r 0 )4 (~r ~r 0 ) d r 0 3 = 4Gm (~r).
|~r ~r 0 |3

Time smo doli do jednadbe za divergenciju gravitacijskog polja

~g (~r) = 4 G m (~r). (7.36)

Odgovarajuca elektrostatska jednadba

q (~r)
~E(~r) =
0
19 Paul Adrien Maurice Dirac, 1902 - 1984, engleski fizicar
7.3 Divergencija i rotacija gravitacijskog polja 301

se naziva PRVA M AXWELLOVA jednadba. Iz gornjih jednadba se vidi da je izvor gravitacijskog

polja u masi (kroz gustocu mase), a izvor elektricnog polja je u elektricnom naboju (kroz gustocu
naboja).
Gornje se jednadbe mogu napisati i u integralnom obliku, koristeci Gauov teorem


Z Z
d r3 ~g = 4 G d r3 m
I
~g d~S = 4 G mS , (7.37)
S
gdje mS oznacava masu sadranu unutar zatvorene plohe S. Gornja jednadba kae da je tok
gravitacijskog polja kroz proizvoljnu zatvorenu plohu, srazmjeran kolicini mase sadrane unutar
plohe. Odgovarajuci iskaz za elektricno polje se zove Gauov zakon

~Ed~S = qS .
I

0
Gornji su izrazi jako pogodni racun gravitacijskog ili elektrostatskog polja, kada su masa ili
elektricni naboj na neki posebno jednostavan i simetrican nacin rasporedeni u prostoru. Ovu tvrdnju
ilustriramo slijedecim zadatkom

Zadatak 7.10 Koristeci jednadbu (7.37), izracunajte gravitacijsko polje uplje kugle jedno-
like gustoce (to smo vec izracunali na drugi nacin - izravnom integracijom - u
odjeljku 7.2). 

Rjeenje:
Zbog sferne simetrije odabiremo sferni koordinatni sustav s koordinatama (r, , ) i s ishoditem u
sreditu kugle. Isto tako zbog sferne simetrije je jasno da polje ne moe ovisiti o kutovima i ,
nego samo o odaljenosti r i da mora biti usmjereno samo u ~e r smjeru

~g (~r) = g(r)~e r . (7.38)

IN: izracunajmo najprije polje u upljini kugle na udaljenosti r od ishodita. Da bismo to izveli, za
plohu integracije, u izrazu (7.37), uzimamo sferu polumjera r < Ru , tako da je d~S =~e r r2 d, pa je
lijeva strana (7.37) jednaka
I Z
~g IN d~S = gIN (r)~e r ~e r r2 d = gIN (r) r2 4 .
S

Na desnoj strani (7.37) se pojavljuje mS , masa obuhvacena plohom integracije. No ploha integracije
(sfera polumjera r < Ru ) se u cjelosti nalazi unutar upljine, pa zato ne obuhvaca nikakvu masu, tj.
mS = 0 i Gauov zakon u upljini kugle glasi

gIN (r) r2 4 = 0,

tj. ~g IN = 0, kao to smo dobili i ranije u (7.23).

INTER: izracunajmo sada polje na udaljenosti r od ishodita, gdje je Ru r Rv . Za plohu
integracije opet odabiremo sferu polumjera Ru r Rv sa sreditem u ishoditu. Lijeva strana
(7.37) je opet jednaka
I Z
~g INT ER d~S = gINT ER (r)~e r ~e r r2 d = gINT ER (r) r2 4 ,
S

no masa obuhvacena plohom integracije je sada jednaka onome to smo gore oznacavali sa
mINT ER (r) mS = 0 [(4 /3) r3 (4 /3) R3u ], pa Gauov zakon daje
~e r
gINT ER (r) r2 4 = 4 G mINT ER (r) ~g INT ER (r) = G mINT ER (r) ,
r2
302 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

ba kao i u (7.24).
OUT: da bismo izracunali polje izvan kugle, za plohu integracije opet odabiremo koncentricnu
sferu, ali je ona sada polumjera r > Rv . Kao i u dva prethodna slucaja, lijeva strana (7.37) je opet
jednaka gOUT (r) r2 4 . Masa obuhvacena plohom integracije, koja se sada pojavljuje na desnoj
strani (7.37), je upravo cijela masa uplje kugle M, pa Gauov zakon glasi
~e r
gOUT (r) r2 4 = 4 G M = ~g OUT (r) = G M ,
r2
to je isto kao i u (7.27): polje ima oblik polja cestice.
Zadatak 7.11 Polazeci od relacije (7.32) pokaite da se gravitacijsko polje moe prikazati
kao gradijent jedne skalarne funkcije i odredite tu skalarnu funkciju. 

Rjeenje:
Primjetimo da je

1
 
 1/2
r = ~ex +~ey +~ez (x x 0 )2 + (y y 0 )2 + (z z 0 )2
|~r ~r 0 | x y z
2(x x 0 )
= ~ex
2 [(x x 0 )2 + (y y 0 )2 + (z z 0 )2 ]3/2
2(y y 0 )
+ ~ey
2 [(x x 0 )2 + (y y 0 )2 + (z z 0 )2 ]3/2
2(z z 0 )
+ ~ez
2 [(x x 0 )2 + (y y 0 )2 + (z z 0 )2 ]3/2
~r ~r 0
= .
|~r ~r 0 |3
Pomocu gornjeg izraza, moemo gravitacijsko polje napisati kao

1
1
Z    Z 
03 03
~g (~r) = G m (~r ) r
0
d r = r G m (~r )
0
dr
|~r ~r 0 | |~r ~r 0 |


= V (~r),
gdje je
m (~r 0 )
Z
V (~r) = G d r 0 3.
|~r ~r 0 |

Zadatak 7.12 Od ranije, relacije (7.25) i (7.26), nam je poznato gravitacijsko polje kugle
jednolike masene gustoce 0 i ukupne mase m, sa sreditem u ishoditu
koordinatnog sustava. Uvjerimo se da to polje zadovoljava relaciju (7.36). 

Rjeenje:
Znamo da je za r R
4G0 4G0
~g IN = ~r = (x~ex + y~ey + z~ez ),
3 3
a za r R je
~r x~ex + y~ey + z~ez
~g OUT = G m 3
= G m 2 ,
r (x + y2 + z2 )3/2
 7.4 Multipolni razvoj potencijala 303

gdje je 0 = 3m/(4R3 ), konstantna masena gustoca kugle. Unutar kugle je gustoca = 0 , dok
izvan kugle nema mase pa je tamo = 0. Prema jednadbi (7.36), treba dobiti


~g IN = 4G0


~g OUT = 0.
Divergencija je naprosto zbroj parcijalnih derivacija komponenata polja

gx gy gz
~g = + + .
x y z
Unutar kugle, x-komponenta divergencije daje
gx 4G0 4G0
= x= .
x x 3 3
Isti rezultat daju i y i z komponenta, pa je konacno

4G0
~g IN = 3 = 4G0 .
3
Izvan kugle, x-komponenta divergencije daje
gx mx
= (G) 2
x x (x + y2 + z2 )3/2

1 1 3x2
   
= Gm 3 + x(3/2)(x2 + y2 + z2 )5/2 2x = Gm 3 5
r r r
i simetricno za y i z komponentu. Sve zajedno daje

1 3x2 1 3y2 1 3z2 3 3r2
   
~g OUT = Gm 3 5 + 3 5 + 3 5 = Gm 3 5 = 0,
r r r r r r r r
kao to i treba biti.

7.4 Multipolni razvoj potencijala

U ODJELJKU 7.2, rijeen je jednostavan problem izracunavanja potencijala tj. gravitacijske i

elektrostatske sile, koja potjece od sfernih objekata. Vidjeli smo da je sila u prostoru izvan
sfere ista kao i sila od cestice koja bi se nalazila na mjestu sredita sfere, a cija je masa (naboj)
ista kao i ukupna masa (naboj) sfere.

Pogledajmo sada slijedeci elektrostatski problem: dva naboja istog iznosa, a suprotnog predz-
naka se nalaze na medusobnoj udaljenosti l - zadatak je izracunati potencijal ovog sustava na
udaljenostima~r velikim u usporedbi s medusobnom udaljenocu naboja

r >> l.

Promatran u gornjoj granici, ovaj sustav dva naboja se naziva ELEKTRI CNI DIPOL i prikazan je
na slici 7.11. Zbog homogenosti i izotropnosti prostora, koordinatni sustav moemo postaviti
tako da se ishodite nalazi na polovitu spojnice naboja, os z lei u smjeru spojnice. U skladu s
nacelom pridodavanja, potencijal zbroja naboja je jednak zbroju potencijala pojedinih naboja.
Oznacimo li s V+ potencijal naboja +q koji se nalazi u tocki (l/2)~ez , a s V potencijal naboja
q koji se nalazi u tocki (l/2)~ez , tada je njihovu ukupni potencijal, Vdip jednak

Vdip (~r) = V+ (~r) +V (~r),

304 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

Slika 7.11: Elektricni dipol.

q +q
z

l/2 l/2

pri cemu su potencijali tockastih naboja

1 q
V (~r) = .
40 |~r ~r |

Ukupni, dipolni, potencijal je tada jednak (s je oznacen kut izmedu vektora ~ez i~r)
!
1 1 1
Vdip (~r) = q  
40

~r ~ez l/2 ~r +~ez l/2
"  12   12 #
1 q l 1 l2 l 1 l2
= 1 cos + 1 + cos + .
40 r r 4 r2 r 4 r2

U granici r >> l, na gornji se izraz moe primjeniti Taylorov razvoj

1 1 13 2 135 3
(1 + x) 2 = 1 x + x x + O(x4 ), |x| < 1, (7.39)
2 24 246
pri cemu je

l 1 l2
x cos + .
r 4 r2
Uvrtavanjem vrijednosti za x i sredivanjem dobivenog razvoja, za dipolni potencijal se dobije
 3 
1 q l

l
Vdip (~r) = cos + O 3 .
40 r r r

Drugi clan na desnoj strani gornjeg izraza oznacava zanemarene clanove razvoja, koji su zbog
uvjeta r >> l manji od clana koji je zadran. U nastavku, taj clan vie necemo eksplicitno navo-
diti. Definiramo li vektor DIPOLNOG MOMENTA (usmjerenog od negativnog prema pozitivnom
naboju) kao

~p = q l ~ez ,
7.4 Multipolni razvoj potencijala 305

tada se dipolni potencijal moe napisati u uobicajenom obliku

1 ~p ~e r
Vdip (~r) = . (7.40)
40 r2
Primjetimo da, za razliku od potencijala jednog tockastog naboja, koji je sferno simetrican (ne
ovisi o kutovima) i opada kao 1/r, potencijal dipola nije sferno simetrican (jer ovisi o kutu ) i
opada bre, kao 1/r2 .

Iz poznatog potencijala, polje se racuna kao

~Edip = Vdip .

Operator gradijenta u sfernom koordinatnom sustavu se moe naci npr. u [Glu], pa jednostavnom
derivacijom, dobivamo polje dipola

~Edip = ~e r +~e 1 +~e 1 1 p cos

 

r r r sin 40 r2
1 p 1 1
= 3
(2 cos ~e r + sin ~e ) = (3p cos ~e r p~ez ) .
40 r 40 r3
Prepoznamo li u gornjem izrazu p cos kao skalarni umnoak ~p ~e r , a p~ez kao ~p , elektricno
polje dipola postaje

~Edip (~r) = 1 3(~p ~e r )~e r ~p

.
40 r3
Za razliku od polja tockastog naboja, danog relacijom (7.5) uz zamjene m q i G 1/4 0 ,
koje je sferno simetricno, polje dipola nije sferno simetricno, vec ovisi o kutu koji mjeri otklon
od osi dipola. Sila kojom ovaj dipol djeluje na tockasti naboj iznosa q koji se nalazi u tocki~r je
jednaka
~Fdip = q ~Edip (~r).

S obzirom da elektricni naboji mogu biti pozitivni i negativni, a gravitacijski naboj (teka masa)
je uvijek pozitivan, moemo se zapitati postoji li neki gravitacijski sustav tijela koji bi proizveo
dipolni potencijal oblika (7.40)? Pogledajmo sliku 7.12. Dvojni sustav zvijezda sastavljen od
jedne velike zvijezde mase M i jedne male zvijezde mase m ili sustav sastavljen od zvijezde i
masivnog planeta, moemo zamisliti kao rezultat zbrajanja (pridodavanja) potencijala od ve-
like mase iznosa M + m i dvaju manjih masa iznosa m 0 od kojih je jedna NEGATIVNA. Ova
negativna masa je samo fikcija korisna za razumjevanje oblika potencijala. Na udaljenostima
velikim u usporedbi s dimenzijom sustava, gravitacijski potencijal ce biti priblino jednak zbroju
potencijala velike mase iznosa M + m (to je potencijal tockastog izvora) i potencijala dipola
sastavljenog od pozitivne i negativne mase m 0 .

Ukoliko se promatra sustav dvije zvijezde jednakih masa, kao na slici 7.13, rezultantni potencijal
zbog simetrije mase obje zvijezde, nece sadravati dipolni nego ce poslije monopolnog, prvi
slijedeci neicezavajuci clan biti kvadrupolni.

Gornja se razmatranja mogu dalje poopcavati. to ako nemamo dva naboja (ili dvije masene
cestice), nego imamo nekakav skup od N naboja (ili masa) rasporeden unutar nekog ogranicenog
dijela prostora? Kako ce izgledati potencijal ove nakupine na udaljenostima velikim u usporedbi
s dimenzijama same nakupine (slika 7.14)? Evo nekoliko primjera:
306 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

Slika 7.12: Uz objanjenje gravitacijskog dipola.

Mm'

'
m' m'

+m
m
M m

astronomija - nebeska tijela kao to su dvojne zvijezde, galaksije, nakupine plina, nisu
uvijek sfernog oblika i nalaze se na udaljenostima puno vecim nego to su prostorne
dimenzije samih tijela;
nuklearne fizika - atomske jezgre tekih elemenata cesto nisu okruglog oblika: ili su malo
izduene u oblik cigare, ili su spljotene u oblik palacinke. Zato elektricna sila kojom
djeluju na elektrone iz elektronskog plata atoma, nije ista kao sila od kuglastog objekta
(koju smo racunali u odjeljku 7.2). Srednja udaljenost elektrona od jezgre je oko pet
redova velicine veca od dimenzije same jezgre, pa smo i ovdje u situaciji da nas zanima
sila (tj. potencijal iz kojega cemo dobiti silu) na udaljenostima velikim u usporedbi s
prostornim dimenzijama koje zauzima izvor sile (tj. potencijala);
atomska fizika - atomi su kao cjeline elektricki neutralni jer imaju isti broj elektrona u
platu, kao i protona u jezgri, no zbog nejednolike raspodjele naboja unutar atoma, u
tockama izvan atoma postojat ce elektrostatski potencijal razlicit od nule.

Radi odredenosti, u nastavku cemo govoriti o elektrostatskom potencijalu, a zamjenama

(7.16) i (7.17) sve se moe prevesti i u jezik gravitacijskog potencijala.
Postavimo koordinatni sustav tako da je poloaj tocke u kojoj racunamo potencijal odreden
sfernim koordinatama (r, , ), poloaj tocaka u kojima se nalaze izvori potencijala je oznacen s
(r 0 , 0 , 0 )
~r = r(~ex sin cos +~ey sin sin +~ez cos ) = r~e r ,
~r 0 = r 0 (~ex sin 0 cos 0 +~ey sin 0 sin 0 +~ez cos 0 ) = r 0~e r 0 .
Smatrat cemo da su tocke izvori potencijala kontinuirano raspodjeljene gustocom naboja q (~r 0 ) po
konacnom dijelu prostora u okolici ishodita (slika 7.14). U skladu s gornjom diskusijom, ogranicit
cemo se na racun potencijala u tockama na udaljenostima r za koje vrijedi
r >> r 0 .
Gornja nejednakost nam omogucava definirati malu velicinu r 0 /r po kojoj razvijamo nazivnik iz
podintegralne funkcije u izrazu za potencijal (7.18)
"  0 2 #1/2
1 1 1 r0 r
0
=p = 1 2 (~e r ~e r 0 ) + .
|~r ~r | r2 2rr 0 (~e r ~e r 0 ) + r 0 2 r r r
7.4 Multipolni razvoj potencijala 307

Slika 7.13: Uz objanjenje gravitacijskog kvadrupola.

M + M = m 2M m

Koristeci Taylorov (7.39) uz:

 0 2
r0 r
x 2 (~e r ~e r 0 ) + ,
r r
 0 2  0 3  04
2 r 2 r r
x = 4 (~e r ~e r 0 ) 4 (~e r ~e r 0 ) + O ,
r r r4
 0 3  04
3 r 3 r
x = 8 (~e r ~e r 0 ) + O .
r r4
dobivamo
( 2 3  0 4 )
1 1 r0 1 r0 3 r0 5
   
2 2 r
= 1 + (~e r ~e r 0 ) + [3(~e r ~e r 0 ) 1] + (~e r ~e r 0 ) (~e r ~e r 0 ) 1 + O .
0
|~r ~r | r r 2 r 2 r 3 r4

Uvrtavanjem gornjeg razvoja u izraz za elektrostatski potencijal, (7.18), dobiva se

V (~r) = V (~r)mon +V (~r)dip +V (~r)kva +V (~r)okt + (7.41)

Prvi clan gornjeg razvoja je monopolni potencijal , tj. potencijal koji dolazi od ukupnog naboja, q,
cijelog sustava
1 1 1 q
Z
V (~r)mon = q (~r 0 )d 3 r 0 = . (7.42)
40 r 40 r
Ako je ukupan naboj cijelog sustava jednak nuli (kao to je to npr. slucaj kod neutralnih atoma gdje
je

q = q+ + q = 0,

onda ovaj clan icezava.

Drugi clan se naziva dipolni potencijal

1 1 1 ~e r
Z Z
V (~r)dip = ~e r ~e r 0 r 0 q (~r 0 )d 3 r 0 = ~r 0 q (~r 0 )d 3 r 0 .
40 r2 40 r2
308 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

Slika 7.14: Uz multipolni razvoj gravitacijskog potencijala.

r'
y

Nazovemo li dipolnim momentom ~p

Z
~p = ~r 0 q (~r 0 )d 3 r 0 , (7.43)

tada je gornji dipolni potencijal oblika kao i (7.40)

1 ~p~e r
V (~r)dip = . (7.44)
40 r2
Ako u (7.43) uvrstimo da je gustoca naboja q (~r 0 ) razlicita od nule samo u dvije tocke: (l/2)~ez u
kojima ima vrijednost q, dobit cemo rezultat ~p = ql~ez s pocetka ovog odjeljka (gornji je izraz za
~p je puno opcenitiji od ~p = ql~ez koji vrijedi samo za dva tockasta naboja). Za razliku od potencijala
monopola, dipolni potencijal opada bre, kao 1/r2 .

Treci se clan naziva kvadrupolni potencijal i opada jo bre (kao 1/r3 ) od prethodna dva clana.

1 1 1 1 1 1
Z Z 
r 0 2 3(~e r ~e r 0 )2 1 q (~r 0 )d 3 r 0 = 3(~e r ~r 0 )2 r 0 2 q (~r 0 )d 3 r 0 .
  
V (~r)kva =
40 r3 2 40 r3 2
(7.45)

Raspiimo izraz iz uglate zagrade u pravokutnim koordinatama

~e r = ~ex sin cos +~ey sin sin +~ez cos ~ex rx +~ey ry +~ez rz ,
0
~r = ~ex x 0 +~ey y 0 +~ez z 0 ,

3(~e r ~r 0 )2 r 0 2 = 3(rx x 0 + ry~ey + rz~ez )2 (x 0 2 + y 0 2 + z 0 2 )

= 3(rx2 x 0 2 + ry2 y 0 2 + rz2 z 0 2 + 2rx ry x 0 y 0 + 2rx rz x 0 z 0 + 2ry rz y 0 z 0 ) x 0 2 y 0 2 z 0 2 .

Citatelj ce se lako uvjeriti, izravnim mnoenjem, da se gornji izraz moe preglednije napisati
pomocu matrice T (~r 0 ) definirane donjim izrazom
2x 0 2 y 0 2 z 0 2 3x 0 y 0 3x 0 z 0

rx
~e r |T (~r 0 )|~e r = rx ry rz 3y 0 x 0 2y 0 2 x 0 2 z 0 2 3y 0 z 0

  
ry
3z x
0 0 3z y
0 0 0 2
2z x y0 2 0 2 rz
7.4 Multipolni razvoj potencijala 309

Uvedemo li sada realnu i simetricnu matricu koja se, u analogiji s dipolnim momentom (koji je
vektor), naziva kvadrupolni moment Q
Z
Q= q (~r 0 ) T (~r 0 ) d 3 r 0 , (7.46)

kvadrupolni potencijal moemo zapisati u obliku

1 1 h~e r |Q |~e r i
V (~r)kva = .
40 r3 2
Uvedimo lijeve j  i desne  j svojstvene vektore i njima pridruene svojstvene vrijednosti j ,

  

matrice Q

j Q = j j , Q  j = j  j ,


    

za j = 1, 2, 3. Ovi svojstveni vektori cine ortonormiran i potpun skup

3
 j j  = 1,

  

i | j = i, j ,
j=1

gdje 1 oznacava jedninicnu 3 3 matricu. Primjenom relacije potpunosti, slijedi

3 3
h~e r | Q |~e r i = h~e r | Q  j j |~e r = j
 



~e r | j j |~e r .
j=1 j=1

No, ~e r | j = j |~e r su samo oznake za skalarne umnoke jedinicnog i svojstvenog vektora (koji




je takoder normiran na jedinicu) i zato je

~e r | j = j |~e r = cos j ,




gdje smo s j oznacili kutove koje ~e r zatvara sa smjerovima svojstvenih vektora matrice Q (slika
7.15). Pomocu ovih velicina, kvadrupolni elektrostatski potencijal glasi

Slika 7.15: Smjerovi svojstvenih vektora matrice Q .

|l j >

yj
y

3
1 1 1
V (~r)kva =
40 r3 2 j cos2 j ,
j=1
310 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

a gravitacijski kvadrupolni potencijal je

3
1 1
V (~r)kva = G
r3 2 j cos2 j . (7.47)
j=1

Cetvrti se clan naziva oktupolni potencijal i opada kao 1/r4 ,

1 13 03 5
Z  
V (~r)okt = r (~e r ~e r 0 ) (~e r ~e r 0 ) q (~r 0 ) d 3 r 0 .
3
(7.48)
40 r4 2 3
Odgovarajuce gravitacijske potencijale dobivamo iz gornjih izraza zamjenama (7.16) i (7.17).

S obzirom da Zemlja nije savrena kugla i da njezina masena gustoca nije konstantna, rezul-
tat (7.19) dobiven za kuglu konstantne gustoce nece biti potpuno primjenjiv na Zemlju. Naravno
da ce odstupanja biti mala, a ta mala odstupanja su upravo dana izrazima (7.44), (7.47) i (7.48).
Ukupan gravitacijski potencijal je dan sa (7.41), a to je potencijal homogene kugle plus male
korekcije od nehomogenosti i nesfericnosti. Vie o gravitacijskom potencijalu Zemlje moe se naci
u [Sni04].
Zadatak 7.13 Pokaite da za sustav elektricnih naboja sa slike 7.11, vrijedi:

Vmon = Vkva = Vokt = 0.

Rjeenje:
gustoca naboja koja se pojavljuje u izrazima za potencijale, je razlicita od nule samo u dvije tocke:
z = l/2 i u tim tockama ima vrijednost q. Ovo moemo zapisati pomocu Diracove -funkcije u
npr. pravokutnom koordinatnom sustavu

q (~r 0 ) = + q (x 0 ) (y 0 ) (z 0 l/2) q (x 0 ) (y 0 ) (z 0 + l/2).

Monopolni potencijal gornje raspodjele naboja, racunamo prema (7.42)

1 1
Z
V (~r)mon = q (~r 0 )d 3 r 0
40 r
1
 Z +
q
= (x 0 ) (y 0 ) (z 0 l/2) dx 0 dy 0 dz 0
40 r
Z + 
0 0 0 0 0 0
(x ) (y ) (z + l/2) dx dy dz

1 q
= (1 1) = 0.
40 r
Kvadrupolni potencijal racunamo pomocu (7.45)
1 1 1
Z
V (~r)kva = [3(~e r ~r 0 )2 r 0 2 ]q (~r 0 )d 3 r 0
40 r3 2
1 1 1 n
[3(~e r ~r 0 )2 r 0 2 ] (+q) x 0 =y 0 =0,z 0 =l/2

=
40 r3 2
o
[3(~e r ~r ) r 0 2 ] (q) x 0 =y 0 =0,z 0 =l/2
0 2

+

l 2 l 2 l 2 l 2
("     # "     # )
1 1 1
= 3 q+ 3 (q)
40 r3 2 2 2 2 2
= 0,
 7.5 Problem dva tijela 311

a oktupolni, pomocu (7.48)

1 13 5
Z  
V (~r)okt = r0 3
(~e r ~e r 0 )3 (~e r ~e r 0 ) q (~r 0 ) d 3 r 0 .
40 r4 2 3
 2 3  s  3 
s
2
1 1 3 5 5
 
l l
= 4
1 (+q) + 1 (q)
40 r 2 2 3 2 3
= 0.

7.5 Problem dva tijela

U SVAKODNEVNOM GOVORU je uobicajeno reci: Zemlja se giba oko Sunca po elipsi, pri
cemu Sunce miruje u jednom od arita elipse. Strogo gledano, ta tvrdnja nije tocna. U
ovom cemo odjeljku pokazati da se i Zemlja i Sunce gibaju oko jedne tocke koju cemo kasnije
u poglavlju 10.2 prepoznati kao sredite mase. No, zbog toga to je masa Sunca puno20 veca
od mase Zemlje (a i svih ostalih planeta uzetih zajedno), ova se tocka nalazi tako blizu sredita
Sunca da se u jako dobroj priblinosti moe smatrati da Sunce miruje. Radi jednostavnosti,
promatrat cemo samo medudjelovanje Zemlje i Sunca, a utjecaj ostalih nebeskih tijela cemo
zanemariti.
U odjeljku 7.2 smo pokazali da se, u odnosu na gravitacijsku silu, a zbog svojeg priblino
kuglastog oblika, Sunce i planeti mogu tretirati kao cestice. Opiimo zato opcenito gibanje dvije
cestice masa m1 i m2 medu kojima djeluje gravitacijska sila (slika 7.16) iznosa

Slika 7.16: Uz problem dva tijela.

z m1
r2 r 1

m2

r1

r2

m1 m2
FG = G .
2
20 Masa Zemlje je priblino jednaka 6 10 24 kg, dok je masa Sunca priblino jednaka 2 10 30 kg, tako da je omjer

mS /mZ ' 330 000. Iz ovog slijedi da je sredite mase sustava Sunce - Zemlja, udaljeno od sredita Sunca za priblino
450 km. Slicno je i za najmasivniji planet Suncevog sustava - Jupiter, cija je masa oko 318 puta veca od mase Zemlje.
Sredite mase sustava Sunce - Jupiter, udaljeno od sredita Sunca za otprilike 750 000 km, to je manje od jednog
tisucitog dijela udaljenosti Jupitera od Sunca (koja iznosi oko 7.8 10 8 km).
312 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

gdje je

~ ~r1 ~r2 , = |~r1 ~r2 |. (7.49)

Ova formulacija, osim gravitacijske, obuhvaca i privlacnu Coulombovu silu

1 q1 q2
FC = ,
40 2
koja djeluje medu cesticama raznoimenih elektricnih naboja (s time da se tu javlja i, klasicnim
pojmovima nerjeiv, problem zracenja naboja koji se ubrzano giba). Prema trecem Newtonovom
aksiomu je ~F2,1 = ~F1,2 , pa jednadbe gibanja za obje cestice glase
d 2~r1
m1 = ~F2,1 (),
d t2
(7.50)
d 2~r2
m2 2 = ~F1,2 () = ~F2,1 ().
dt
S ~Fi, j () je oznacena gravitacijska ili privlacna Coulombova sila izmedu jedne i druge cestice.
Zbrajanjem gornjih jednadba, dolazi se do zakona o sacuvanju ukupne kolicine gibanja
d 2~r1 d 2~r2
m1 + m2 = 0,
d t2 d t2
d 
m1~r1 + m2~r2 = 0,

dt
~p m1~r1 + m2~r2 = const. = ~p 0 ,

tj. ukupna kolicina gibanja sustava, ~p , se ne mijenja u vremenu i jednaka je vrijednosti ~p 0 koju je
imala u pocetnom trenutku. Ako uvedemo pojam sredita mase sustava~rSM
m1~r1 + m2~r2
~rSM = ,
m1 + m2
tada je i

d 2~r1 d 2~r2
m1 2
+ m2 2 = (m1 + m2 )~rSM = 0,
dt dt
pa je

~rSM = const.,

tj. sredite mase sustava dvije cestice se giba konstantnom brzinom (konstantnom po iznosu i po
smjeru), a buduci da je konstantna, onda je i jednaka brzini u pocetnom trenutku. Primjetimo na
ovom mjestu, da ako je jedna masa puno veca od druge, npr. m1 >> m2 (kao to je to slucaj u
sustavu Sunce - Zemlja), tada ce se sredite mase nalaziti vrlo blizu poloaja masivnijeg tijela.
Taylorovim razvojem izraza za~rSM po maloj velicini m2 /m1 , lako se dolazi do
m2
m1 >> m2 ~rSM =~r1 + (~r2 ~r1 ) + .
m1
Pokaimo jo i da je i moment kolicine gibanja cijelog sustava konstantan u vremenu.

~r1 m1~r1 = ~r1 ~F2,1 ,

~r2 m2~r2 = ~r2 ~F1,2 = ~r2 ~F2,1 .
7.5 Problem dva tijela 313

Zbrajanjem gornje dvije jednadbe, dobiva se

~r1 m1~r1 +~r2 m2~r2 = (~r1 ~r2 ) ~F2,1 = 0,
d
(~r1 m1~r1 +~r2 m2~r2 ) = 0.
dt
Desne strane gornjih jednadba su jednake nuli zato jer sila ~F2,1 ima smjer spojnice tocaka ~r1 i
~r2 , pa je kolinearna s (~r1 ~r2 ) i vektorski umnoak na desnoj strani je jednak nuli. Definira li se
moment kolicine gibanja cijelog sustava ~L izrazom
~L =~r1 m1~r1 +~r2 m2~r2 , (7.51)

tada iz gornjeg razmatranja zakljucujemo da je ~L konstantan u vremenu i jednak vrijednosti

momenta kolicine gibanja u pocetnom trenutku. Ovu konstantnu vrijednost cemo oznacavati s ~L 0
~L = const. = ~L 0 .

Postavimo sada ishodite koordinatnog sustava u tocku sredite mase,

m1~r1 + m2~r2
~rSM = = 0, (7.52)
m1 + m2
(slika 7.17). Tada je po komponentama

Slika 7.17: Ishodite koordinatnog sustava je u sreditu mase.

z
L0
m2

r2
r1

y
m1

m1 x1 + m2 x2 = 0, m1 y1 + m2 y2 = 0, m1 z1 + m2 z2 = 0. (7.53)

U koordinatnom sustavu u kojemu je~rSM = 0 je i ukupna kolicina gibanja

~p = m1~r1 + m2~r2 = (m1 + m2 )~rSM = 0,

pa jedini konstantni vektor koji nam preostaje je vektor ukupnog momenta kolicine gibanja ~L 0 .
On predstavlja istaknuti smjer u prostoru. Zbog izotropnosti prostora, koordinatne osi moemo
usmjeriti kako elimo, a u ovom je slucaju je prirodno jednu od osa postaviti u smjer momenta
kolicine gibanja. Neka to bude os z. Sada je
~L = L0~ez .
314 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

U ovako postavljenom koordinatnom sustavu, a prema relaciji (7.51), je

Lx = 0 = m1 (y1 z1 z1 y1 ) + m2 (y2 z2 z2 y2 ),
Ly = 0 = m1 (z1 x1 x1 z1 ) + m2 (z2 x2 x2 z2 ),
Lz = L0 = m1 (x1 y1 y1 x1 ) + m2 (x2 y2 y2 x2 ).

Gornje su jednadbe zadovoljene ako je

z1 = z2 = 0.

Time smo doli do dva vana zakljucka:

da se cestice gibaju oko sredita mase u RAVNINI (x, y), i
da je ta ravnina OKOMITA na konstantni vektor momenta kolicine gibanja ~L 0 .

Kao to smo pokazali na strani 282, gravitacijska je sila konzervativna, a za konzervativne sile
vrijedi zakon o sacuvanju mehanicke energije (zbroj kineticke i potencijalne energije je konstantan).
Izracunajmo ukupnu mehanicku energiju ovog sustava
m1 2
m2 2 m1 m2
x1 + y21 + x2 + y22 G


E= ,
2 2 |~r1 ~r2 |

q
|~r1 ~r2 | = (x1 x2 )2 + (y1 y2 )2 .

Uvedimo relativne koordinate

x = x2 x1 , y = y2 y1 .

U sustavu s ishoditem u sreditu mase je, prema (7.53),

m1 m1
x2 = x1 , y2 = y1
m2 m2
(sjetimo se da smo postavili koordinatni sustav tako da je z1 = z2 = 0). Gornje veze nam omoguca-
vaju izraziti x j i y j preko relativnih koordinata x i y
m1 m2
x1 = x2 x = x1 x x1 = x,
m2 m1 + m2
m1 m1
x2 = x1 = x,
m2 m1 + m2
m1 m2
y1 = y2 x = y1 y y1 = y,
m2 m1 + m2
m1 m1
y2 = y1 = y,
m2 m1 + m2
Oznacimo li s medusobnu udaljenost cestica (polarni koordinatni sustav),
p
= |~r1 ~r2 | = x2 + y2 ,

tada energiju dobivamo izraenu preko relativnih koordinata

m22 m22 m21 m21
   
m1 2 2 m2 2 2 m1 m2
E = 2
x + 2
y + 2
x + 2
y G
2 (m1 + m2 ) (m1 + m2 ) 2 (m1 + m2 ) (m1 + m2 )
2 2
1 (m1 + m2 )m1 m2 x + y


m1 m2
= 2
G .
2 (m1 + m2 )
7.5 Problem dva tijela 315

Uvede li se reducirana masa

1 1 1 m1 m2
= + , = ,
m1 m2 m1 + m2
ukupna je energija jednaka
1 m1 m2
x2 + y2 G


E= .
2

Opet vidimo da ako je m1 >> m2 , reducirana je masa priblino jednaka manjoj masi m2 i sva
kineticka energija (energija gibanja) dolazi od gibanja cestice manje mase: samo se mala masa
giba, a velika masa priblino miruje u ishoditu.

Do istog se zakljucka dolazi i slijedecim razmiljanjem: iz (7.49) i (7.52) slijedi

m2 m1
~r1 = ~ , ~r2 = ~ .
m1 + m2 m1 + m2
Zatim, oduzimanjem relacija iz (7.50)

m1~r1 m2~r2 = 2 ~F2,1 ()

i uvrtavanjem gornjih izraza za~r1 i~r2 , dobiva se

m2 m1
m1 ~ + m2 ~ = 2 ~F2,1 ()
m1 + m2 m1 + m2
m1 m2
~ = ~F2,1 ()
m1 + m2
~ = ~F2,1 ().

Time je pocetni problem (7.50) gibanja dva tijela masa m1 i m2 opisanih poloajima~r1 i~r2 , sveden
na problem gibanja jednog tijela mase ciji je poloaj opisan koordinatom ~ .

Na slican se nacin moe i ukupan moment kolicine gibanja izraziti u relativnim koordinatma

L0 = Lz = m1 (x1 y1 y1 x1 ) + m2 (x2 y2 y2 x2 )
 
m2 m2 m2 m2
= m1 x y y x
m1 + m2 m1 + m2 m1 + m2 m1 + m2
(m1 + m2 )m1 m2 (xy yx)
= = (~ ~ )z .
(m1 + m2 )2
Ovime smo, sve zajedno, dobili deset konstantnih velicina:
poloaj sredita mase, 3 konstante,
brzina sredita mase (tj. ukupna kolicina gibanja), 3 konstante,
ukupan moment kolicine gibanja, 3 konstante,
mehanicka energija, 1 konstanta.

Ovih deset konstanata je dovoljno za potpuno odredenje gibanja dva tijela. Problem gibanja tri i
vie tijela nije rjeiv, jer je broj zakona sacuvanja isti (to su gornja 4 zakona), dok broj koordinata
cestica sustava raste s porastom broja cestica.
 316 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

Zadatak 7.14 Uslijed djelovanja gravitacije, dvije zvijezde jednakih masa se gibaju tako da
se njihova reducirana masa giba po trajektoriji danoj sa
2a
( ) = ,
1 + 0.5 cos
gdje je relativna udaljenost zvijezda, a kut u polarnoj ravnini. Skicirajte
putanje obje zvijezde. 

Rjeenje:
... dovriti

7.6 Problem tri tijela - Lagrangeove tocke

P ROMATRAJMO GIBANJE sustava sastavljenog od tri tijela masa M1 , M2 i m. Za razliku od

problema dva tijela izloenog u prethodnom odjeljku, problem tri tijela nije opcenito
analiticki rjeiv. tovie, pokazalo se da je egzaktno rjeenje kaoticno. 1772. godine, Lagrange
je naao jedno posebno rjeenje ovog problema koje vrijedi samo uz ogranicenje da je M1 puno
veca od M2 i da je masa m puno manja od M1 , M2 .
M1 >> M2 ,
M1 , M2 >> m.
Takvi su sustavi npr. sustav Zemlja-Mjesec-svemirska sonda ili Sunce-Zemlja-planetoid ili slicno.
Uz zanemarivanje svih ostalih sila, na tijelo mase m djeluju samo gravitacijske sile tijela masa M1
i M2 i centrifugalna sila. Lagrange je pokazao da postoji pet tocaka u u prostoru (tocnije, u ravnini)
u kojima je zbroj svih ovih sila na m jednak nuli, slika 7.18. Te se tocke zovu L AGRANGEOVE
TO CKE (ili tocke libracije) i oznacavaju se s L1 , , L5 . Svih pet tocaka, kao to ce se kasnije
vidjeti, se nalaze u maksimumima potencijalne energije. Prve tri tocke lee na pravcu koji prolazi

Slika 7.18: Pregledni prikaz Lagrangeovih tocaka.

L4

600

L3 M1 60
0
L2 M 2 L 1

L5

sreditima mase velikih objekata i nestabilne su na male perturbacije. Preostale dvije, L4 i L5 ,

7.6 Problem tri tijela - Lagrangeove tocke 317

zajedno sa sreditima masa velikih objekata, cine vrhove dva jednakostranicna trokuta. Kao
posljedica Coriolisove sile, tocke L4 i L5 su stabilne i ponaaju se kao (slabi) izvori privlacne
sile, to znaci da manji objekti mogu orbitirati u njihovoj blizini. Nekoliko planeta ima manje
planete u blizini svojih L4 i L5 tocaka (tro janci - dobili su ime po osvajacima i braniteljima
Troje) u odnosu na Sunce. Samo Jupiter ih ima vie stotina tisuca, Neptun ih ima osam, Mars tri,
a Zemlja jedan21 .
Gledano iz inercijskog sustava, sila koja djeluje na tijelo mase m je (slika 7.19)

Slika 7.19: Gravitacijske sile koje djeluju na tijelo mase m.

m
F1 F2

r
M1 M2
x

r1 r2

~F(t) = GM1 m ~r + r1~ex GM2 m ~r r2~ex . (7.54)

|~r + r1~ex |3 |~r r2~ex |3
Poloaji~r1 (t) i~r2 (t) su poznati - to je rjeenje problema dva tijela. Jednadba gibanja tijela mase
m u inercijskom sustavu je
d 2~r ~
m = F(t).
d t2
Sada se prelazi u neinercijski sustav koji se vrti zajedno s masama M1 i M2 (dakle, u tom sustavu
ove dvije mase miruju, dakle, r1 i r2 vie nisu funkcije vrmena nego konstante), a kojemu je
ishodite u sreditu mase sustava M1 , M2 (slika 7.19)
M1 r1 (~ex ) + M2 r2 (+~ex )
~rSM = = 0.
M1 + M2
Zbog izotropnosti prostora, smjerovi osi pravokutnog koordinatnog sustava su odabrani tako da
tijela masa M1 i M2 lee na osi x, a sva tri tijela lee u ravnini (x, y). Udaljenost medu tijelima
masa M1 i M2 cemo oznaciti s
R = r1 + r2 .
Iz gornje dvije jednadbe je
M2
r1 = R, = ,
M1 + M2
M1
r2 = R, = ,
M1 + M2
1 = +.
21 Otkriven je 2010. godine, promjera je oko 300 m i nosi oznaku 2010 TK7. Nalazi se u tocki L , tj. nalazi se
4
ispred Zemlje u odnosu na njezino gibanje oko Sunca
318 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

Kutna brzina ovog sustava,

~ = ~ez , je odredena trecim Keplerovim zakonom, ...,
T2 4 2 T2 4 2
= = .
a2 GMS R2 G(M1 + M2 )
Uz = 2/T , treci Keplerov zakon piemo kao

2 R3 = G(M1 + M2 ), (7.55)

imajuci na umu da to vrijedi samo uz uvjet m << M1 , M2 .

Prijelaz u neinercijski sustav znaci da ce se u jednadbi gibanja pojaviti i neinercijske sile. Iz
odjeljka 8.2 i relacije (8.6) znamo da je
~Fnin = ~Fin 2m
~ ~v m
~ (
~ ~r). (7.56)

Prvi clan na desnoj strani gornje relacije su sile iz inercijskog sustava (7.54), drugi clan je
Coriolisova sila, a treci centrifugalna sila. Sila u neinercijskom sustavu se izvodi iz potencijalne
energije E p,nin
1
E p,nin = E p 2m~v(
~ ~r) m (
~ ~r)(
~ ~r), (7.57)
2
(gdje je E p potencijalna energija u inercijskom sustavu) kao



~Fnin = ~r E p,nin + d ~v E p,nin .
dt
Pokaimo da vrijede gornje dvije relacije. ... dovriti...

Sa stanovita tijela mase m, Lagrangeove tocke jesu njegove staticke ravnotene tocke.
Da bi bile staticke, njegova brzina u tim tockama mora biti jednaka nuli

~v = 0,

a da bi bile ravnotene, mora zbroj svih sila biti jednak nuli

~Fnin = 0 = ~Fin m
~ (
~ ~r). (7.58)

Raspisana po komponentama, gornja jednadba daje dvije skalarne jednadbe. Koordinatni

sustav je postavljen tako da gravitacijska (centralna) sila djeluje u ravnini (x, y). Centrifugalna
sila je necentralna, ali je a os vrtnje postavljena tako da i centrifugalna sila djeluje u ravnini
(x, y)
x + R xR
x R3  3
3/2 R  3/2 = 0,
2
(x + R) + y2 (x R)2 + y2
(7.59)
3 y 3 y
yR  3/2 R  3/2 = 0.
(x + R)2 + y2 (x R)2 + y2
Primjetimo da su gornje jednadbe invarijantne na zamjenu

y  y,

tj. Lagrangeove tocke su invarijantne na zrcaljenje u odnosu na os x. Na samoj osi x je druga od

gornjih jednadba identicki zadovoljena, a prva postaje
+
3
= 0, x R. (7.60)
| + | | |3
7.6 Problem tri tijela - Lagrangeove tocke 319

Na osi x, se masa m moe nalaziti u tri karakteristicna poloaja u odnosu na mase M1 i M2 : desno
od tijela mase M2 , izmedu tijela masa M1 i M2 i lijevo od tijela mase M1 . Promotrimo redom sve
tri situacije.

P RVA L AGRANGEOVA TO CKA

Na slici 7.20 se vidi konfiguracija koju cemo nazvati Lagrangeova tocka L1 . Izjednacavanje sila

Slika 7.20: Konfiguracija Lagrangeove tocke L1 .

M1 M2 m
x

L1
r1 r2

koje djeluju na tijelo mase m, daje jednadbu

M1 m M2 m mv2
G + G = .
(r + r1 )2 (r r2 )2 r

Clanovi na lijevoj strani jednadbe djeluju u smjeru osi ~ex , a clan na desnoj strani djeluje u
smjeru +~ex . Uvrstivi treci Keplerov zakon u obliku (7.55) uz v = r, gornja jednadba prelazi
u
1
= + , r R, > > 0,
( + )2 ( 1 + )2

a to je upravo (7.60) uz > > 0.

Za mali , rjeenje za r u Lagrangeovoj tocki L1 je oblika
 1/3
x = r2 + R + , y = 0. (7.61)
3
D RUGA L AGRANGEOVA TO CKA
Na slici 7.21 se vidi konfiguracija koju cemo nazvati Lagrangeova tocka L2 . Izjednacavanje sila

Slika 7.21: Konfiguracija Lagrangeove tocke L2 .

M1 m M2
x
L2
r1 r2

R
320 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

koje djeluju na tijelo mase m, daje jednadbu

M1 m M2 m mv2
G = G + .
(r + r1 )2 (r2 r)2 r

Clan na lijevoj strani jednadbe djeluju u smjeru osi ~ex , a clanovi na desnoj strani djeluje u
smjeru +~ex . Uvrstivi treci Keplerov zakon u obliku (7.55) uz v = r, gornja jednadba prelazi
u
1
= 2
, r R, > > 0,
( + ) (1 )2

a to je upravo (7.60) uz 0 < < .

Za mali , rjeenje za r u Lagrangeovoj tocki L2 je oblika
 1/3
x = r2 R + , y = 0. (7.62)
3
T RE CA L AGRANGEOVA TO CKA
Na slici 7.22 se vidi konfiguracija koju cemo nazvati Lagrangeova tocka L3 . Izjednacavanje sila

Slika 7.22: Konfiguracija Lagrangeove tocke L3 .

m M1 M2
x
L3
r1 r2

koje djeluju na tijelo mase m, daje jednadbu

mv2 M1 m M2 m
=G =G .
r (r r1 )2 (r + r2 )2

Clan na lijevoj strani jednadbe djeluju u smjeru osi ~ex , a clanovi na desnoj strani djeluje u
smjeru +~ex . Uvrstivi treci Keplerov zakon u obliku (7.55) uz v = r, gornja jednadba prelazi
u
1
= 2
+ , r R, > > 0,
( ) (1 + )2

a to je upravo (7.60) uz < 0 i || > .

Za mali , rjeenje za r u Lagrangeovoj tocki L3 je oblika
5
 
x = R 1 + + ,
12
(7.63)
y = 0.

C ETVRTA I PETA L AGRANGEOVA TO CKA

Na slici 7.23 se vidi konfiguracija koju cemo nazvati Lagrangeova tocka L4 . Zbog simtrije
7.6 Problem tri tijela - Lagrangeove tocke 321

Slika 7.23: Konfiguracija Lagrangeove tocke L4 i simetricno za L5 .

y Fcf

m
F1 F2

r
M1 M2
x

r1 r2

polaznih jednadba (7.59) na zamjenu y  y, rjeenje za L5 se dobije promjenom predznaka

koordinate y. Uvjet ravnotee (7.58)
~Fc f + ~F1 + ~F2 = 0,

uz uvrtavanje treceg Keplerovog zakona, (7.55), glasi

M1 + M2 ~r r1~ex ~r + r2~ex
Gm r~e + GmM1 + GmM2 = 0.
R3 | ~r r1~ex |3 | ~r + r2~ex |3
Jedinicni vektori pravokutnog koordinatnog sustava mogu se relacijom (2.52) izraziti preko
jedinicnih vektora polarnog koordinatnog sustava na slijedeci nacin

~ex =~e cos ~e sin , ~ey =~e sin +~e cos .

Tako se dolazi do vektorske jednadbe

M1 + M2 M1 h i
r~e + (x + r1 )(~e cos ~e sin ) y(~e sin +~e cos )
R3 
(x + r1 )2 + y2
3/2

M2 h i
+ 3/2 (r2 x)(~e cos ~e sin ) y(~e sin +~e cos ) = 0.
(r2 x)2 + y2


Gornja se jednadba dalje rjeava kao dvije skalarne jednadbe - za tangencijalni ~e smjer i za
radijalni ~e smjer. Pogledajmo najprije jednadbu za tangencijalni smjer
M1 h i M2 h i
3/2 (x+r1 ) sin y cos +  3/2 (r 2 x) sin y cos =0
(x + r1 )2 + y2 (r2 x)2 + y2


Iz trigonometrije sa slike 7.23 se vidi da je

x sin y cos = 0,

pa se tangencijalna jednadba svodi na

R sin R sin
3/2  3/2 = 0
2 2 (x R)2 + y2

(x + R) + y
3/2 3/2
(x + R)2 + y2 = (x R)2 + y2
 
,
322 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

tj. udaljenost od m do M1 jednaka je udaljenosti m do M2 . Uvrtavanjem ove jednakosti u

jednadbu za radijalni smjer, nakon kraceg izravnog racuna se dobiva
3/2
R3 = (x R)2 + y2

,

to znaci da se m, M1 i M2 nalaze u vrhovima jednakostranicnog trokuta duljine stranice R, slika

7.18. Sada je iz trigonometrije, slika 7.23, lako odrediti koordinate tocke L4 i, simetricno prema
osi x, koordinate tocke L5

(x + R)2 + y2 = R2 ,

2 2 2 M1 M2 R 3
( R x) + y = R x4,5 = , y4,5 = R . (7.64)
M1 + M2 2 2
S TABILNOST
Svih pet Lagrangeovih tocaka nisu jednako (ne)stabilne u odnosu na male perturbacije. Da
bismo odredili stabilnost Lagrangeovih tocaka, zapocnimo s proucavanjem ekstrema staticke
neinercijske potencijalne energije (7.57)
( )
E p,nin (~v = 0) x2 + y2
= p +p + . (7.65)
Gm(M1 + M2 )/R (x/R + )2 + y2 /R2 (x/R )2 + y2 /R2 2R2

Na slici 7.24 je prikazana E p,nin u statickoj granici i za y = 0, tj. na osi x

E p,nin (~v = 0, y = 0) x2
 

= + + 2 . (7.66)
Gm(M1 + M2 )/R |x/R + | |x/R | 2R

Jasno se vide maksimumi neinercijske potencijalne energije u Lagrangeovim tockama L1 , L2 i

Slika 7.25: Staticka neinercijska potencijalna

energija, (7.67), kao funkcija y, uz fiksnu vri-
Slika 7.24: Staticka neinercijska potencijalna jednost x = x(L4,5 ) ' 14.03, relacija (7.64), uz
energija na osi x, (7.66), uz M1 = 30M2 , R = 30. M1 = 30M2 , R = 30.

L3 . Na slici 7.25 je vrijednost x fiksirana na vrijednost koju x ima u Lagrangeovim tockama L4 i

L5 , relacija (7.64), i dobivena je potencijalna energija kao funkcija samo y varijable, slika 7.25
!
E p,nin (~v = 0, x = x(L4,5 )) 1 y2 ( )2
= p + + . (7.67)
Gm(M1 + M2 )/R y2 /R2 + 1/4 2R2 8

Ponovo se jasno vide maksimumi neinercijske potencijalne energije u Lagrangeovim tockama L4

i L5 . Promtra li se E p,nin istovremeno kao funkcija i x i y koordinate, dobiva se slika 7.26.
7.6 Problem tri tijela - Lagrangeove tocke 323

Slika 7.26: Staticka neinercijska potencijalna energija, (7.65), uz M1 = 30M2 , R = 30.

No, slika 7.26 daje oblik potencijalne energije samo u statickom slucaju, ali ne i u slucaju
kada se cestica giba nekom konacnom brzinom. Opcenitiju, racunsku (a ne graficku) analizu
stabilnosti E p,nin , izvest cemo polazeci od zapisa E p,nin u obliku
GM1 m GM2 m m 2 2 2
E p,nin = 1/2  1/2 2 (x + y )
2 2 2 2 2 2

(x + R) + y + z (x R) + y + z

2m(xy yx )

mU 2m(xy yx ), (7.68)

gdje je s U oznacen dio E p,nin /m neovisan o brzini (primjetimo da U ima dimenziju potencijala).
Oznacimo Lagrangeove tocke nulom

L j (x0 , y0 , z0 ) = (x0 , y0 , z0 )

i izvedimo Taylorov razvoj U oko Lagrangeovih tocaka

  
U  U  U 
U(x, y, z) = U(x0 , y0 , z0 ) + (x x0 ) + (y y 0 ) + (z z0 )
x 0 y 0 z 0

1 2  1 2  1 2 
  
2 U 2 U 2 U
+ (x x0 ) + (y y0 ) + (z z0 )
2 x2 0 2 y2 0 2 z2 0

2 U  2 U  2 U 
  
+ (x x0 )(y y0 ) + (x x0 )(z z0 ) + (y y0 )(z z0 )
x y 0 x z 0 y z 0

+ .
324 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

U Lagrangeovim tockama, U ima ekstrem i zato su

  
U  U  U 
= = = 0.
x 0 y 0 z 0
Buduci da Lagrangeove tocke lee u ravnini (x, y), to ce biti
( )
2 U 

M1 (x + R) M2 (x R)
= 3G  5/2 z +  5/2 z = 0.
x z 0 (x + R)2 + y2 + z2 (x R)2 + y2 + z2 z=0

I slicno za
2 U 

= 0.
y z 0
Sada je Taylorov razvoj za U oblika
U(x, y, z) = U(x0 , y0 , z0 )
1 2  1 2  1 2 
  
2 U 2 U 2 U
+ (x x0 ) + (y y0 ) + (z z0 )
2 x2 0 2 y2 0 2 z2 0

2 U 

+ (x x0 )(y y0 ) + , (7.69)
x y 0
pri cemu su
2 U 
 h i3/2 h i5/2 
2 2 2 2 2 2 2
Uxx = GM1 (x + R) + y + z 3(x + R) (x + R) + y + z
x2 0 0
h i3/2 h i5/2 
+ GM2 (x R)2 + y2 + z2 3(x R)2 (x R)2 + y2 + z2
0
2
, (7.70)

2 U 
 h i3/2 h i5/2 
2 2 2 2 2 2 2
Uyy = GM1 (x + R) + y + z 3y (x + R) + y + z
y2 0 0
h i3/2 h i5/2 
2 2 2 2 2 2 2
+ GM2 (x R) + y + z 3y (x R) + y + z
0
2
, (7.71)

2 U 
 h i3/2 h i5/2 
2 2 2 2 2 2 2
Uzz = GM1 (x + R) + y + z 3z (x + R) + y + z
z2 0 0
h i3/2 h i5/2 
+ GM2 (x R)2 + y2 + z2 3z2 (x R)2 + y2 + z2 , (7.72)
0

2 U 
  h i5/2 
Uxy = 3GM1 (x + R)y (x + R)2 + y2 + z2
x y 0 0
 h i5/2 
+ 3GM2 (x R)y (x R)2 + y2 + z2 . (7.73)
0
Neka je promatrana tocka (x, y, z) u blizini Lagrangeove tocke, tj. tocke ekstrema (x0 , y0 , z0 )
x = x0 + x, x = x , x = x ,
y = y0 + y, y = y , y = y ,
z = z0 + z, z = z , z = z ,
7.6 Problem tri tijela - Lagrangeove tocke 325

tako da su velicine oznacene s malene u odnosu na velicine s indeksom nula.

Jednadba gibanja (7.56), raspisana po komponentama, glasi
2 U  2 U 
 
U(x, y, z)
x = + 2 y = x y + 2 y , (7.74)
x x2 0 x y 0

2 U  2 U 
 
U(x, y, z)
y = 2 x = x y 2 x , (7.75)
y x y 0 y2 0

2 U 

U(x, y, z)
z = = z , (7.76)
z z2 0
Pri cemu je za U(x, y, z) koriten razvoj (7.69).


Gornje se jednadbe mogu zapisati preko vektora X i dinamicke matrice (ili matrice evolucije)
A, kao


dX

=A X , (7.77)
dt
ili, raspisano,

0 0 0 1 0 0

x x x
y y 0 0 0 0 1 0 y
z 0 0 0 0 0 1

d z d z
(7.78)

= = .
d t x d t x Uxx Uxy
0 0 2 0
x

y y Uxy Uyy 0 2 0 0 y
z z 0 0 Uzz 0 0 0 z

STABILNOST SVIH L AGRANGEOVIH TO CAKA U z SMJERU

Pokaimo najprije da su sve Lagrangeove tocke stabilne u smjeru koordinate z. Neka su
x = y = 0. Tada se sustav (7.74) - (7.76) svodi na

z = z Uzz ,

a matricna jednadba (7.78) na

0 1
     
d z z
= . (7.79)
d t z Uzz 0 z

U svih pet Lagrangeovih tocaka je z = 0, pa je zato, prema (7.72),

2 U 

GM1 GM2
Uzz 2
= 3
+ > 0,
z 0 |dm,M1 |
 |dm,M2 |3

gdje je s dm,M j oznacena udaljenost medu tijelima navedenih masa. Iz gornjeg izraza se zakljucuje
da Uzz u svim Lagrangeovim tockama pozitivan broj. Svojstvene vrijednosti, , matrice iz (7.79)
su
1 
 
 p

Uzz  = Uzz

uvijek imaginarne. Iz teorije dinamickih sustava22 je poznato da je cisto imaginarna svojstvena

vrijednost dinamicke matrice, pridruena STABILNOJ tocki. Iz toga se zakljucuje da su sve
22 Vidjeti npr. [Glu15a].
326 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

Lagrangeove tocke stabilne u smjeru osi z.

STABILNOST SVIH L AGRANGEOVIH TO CAKA U RAVNINI (x, y)

U ravnini (x, y) dinamicka matrica je
0 0 1 0

0 0 0 1
A= .
Uxx Uxy 0 2
Uxy Uyy 2 0
Njezine su svojstvene vrijednosti, i , rjeenja jednadbe
0 1 0 
 

 0 0 1 


0 =  = 4 + 2 Uxx +Uyy + 4 2 + Uxx Uyy Uxy2



,
Uxx Uxy 2 

Uxy Uyy 2 

1h
q
2
i
2 = Uxx Uyy 4 2 Uxx +Uyy + 4 2 4 Uxx Uyy Uxy
2 (7.80)


2
STABILNOST L AGRANGEOVIH TO CAKA L1 , L2 I L3
U ovim tockama je y = 0, pa je dinamicki sustav opisan svojstvenim vrijednostima (7.80), pri
cemu su, prema (7.70) - (7.73),
2 2
Uxx = GM1 3
+ GM2 2,
|x + R| |x R|3
1 1
Uyy = GM1 3
+ GM2 2,
|x + R| |x R|3
Uxy = 0.
Nazovimo
GM1 GM2
B + . (7.81)
|x + R|3 |x R|3
Tada su
Uxx = 2B 2 ,
Uyy = B 2 ,
Uxy = 0,
1h
q
i
2 = (7.80) = B 2 2 B 9B 8 2 . (7.82)


2
Da bi tocka bila stabilna, moraju sva cetiri gornja korjena biti cisto imaginarni, tj. njihovi
kvadrati moraju biti realni i negativni. Izravnim racunom se dobiva uvjet stabilnosti u obliku
8 2
B 2.
9
Vratimo se Lagrangeovim tockama L1,2 . Prema (7.61) i (7.62), u tockama L1,2 su
  1/3 
x = R 1 + , y = 0,
3
  1/3 
x + R = R 1 + ,
3
 1/3
x R = R() +
3
7.6 Problem tri tijela - Lagrangeove tocke 327

Koristeci gornje izraze, treci Keplerov zakon (7.55) u obliku

G 2
= ,
R3 M1 + M2

i razvojem po maloj velicini M2 /M1 , racunamo B iz (7.81). Za obje tocke se dobiva isti rezultat

M2 2
B = 4 2 + 8 + .
M1

Uvrtavanjem gornjeg izraza u (7.82) i ponovnim razvojem po maloj velicini M2 /M1 , dobivaju
se svojstvene vrijednosti u obliku

q
1,2 = 2 7 + 1 + ,

q
3,4 = 2 7 1 + .

Postojanje pozitivnog realnog korjena pokazuje da su tocke L1,2 dinamicki nestabilne. U skladu s
jednadbom (7.77), pozitivne realne svojstvene vrijednosti vode na eksponencijalno udaljavanje
od tocaka L1,2 . Vremenska skala na kojoj se dogada ovaj otklon od pocetne tocke je dana sa
r
1 3 1 0.397
= ' = .
1 19

Za sustav Sunce-Zemlja, = 2/godina, pa je ' 23.074 dana. To znaci da ce satelit pocetno

pozicioniran u tocku L1 ili L2 , vec nakon par mjeseci odlutati iz te tocke (ukoliko se njegov
poloaj ne korigira).

Prema (7.63), koordinata Lagrangeove tocke L3 je

5
 
x = R 1 + + , y = 0,
12
7
 
x + R = R 1 + ,
12
7
 
x R = R 2 + .
12
Koristeci gornje izraze, treci Keplerov zakon (7.55) u obliku

G 2
= ,
R3 M1 + M2

i razvojem po maloj velicini M2 /M1 , racunamo B iz (7.81)

7 M2
 
2
B = 1+ + .
8 M1

Uvrtavanjem gornjeg izraza u (7.82) i ponovnim razvojem po maloj velicini M2 /M1 , dobivaju
se svojstvene vrijednosti u obliku

21 M2
r
1,2 = + ,
8 M1
3,4 = + .
328 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

Ponovo se pojavila pozitivna realna svojstvena vrijednost vodi na eksponencijalnu nestabilnost

objekta smjetenog u tocku L3 , s karakteristicnim vremenom
1
= q ' 150 god.
21 M2
8 M1

STABILNOST L AGRANGEOVIH TO CAKA L4 I L5

Neka su sada
z = z = 0.
Dinamicki sustav je tada opisan matricom
0 0 1 0

0 0 0 1
A= .
0 2

Uxx Uxy
Uxy Uyy 2 0 L ,L
4 5

Polazeci od (7.68), izravnim deriviranjem se dobiva

1 3(x + R)2 1 3(x R)2
     
Uxx  = GM1 3 + GM2 3 2

L4 ,L5 R R5 R R5 x=( )R/2
3
= 2,
4
3(x + R)y 3(x R)y
  
Uxy  = GM1 GM2

L4 ,L5 R5 R5
x=( )R/2,y=R 3/2

3 3 M1 M2
= 2 , = (7.83)
4 M1 + M2
" # " #
 1 3(R 3/2)2 1 3(R 3/2)2
Uyy  = GM1 3 + GM2 3 2

L4 ,L5 R R5 R R5
9
= 2,
4
Uvrstimo gornje vrijednosti u matricu A i nadimo njezine svojstvene vrijednosti
0 1 0 
 

 
 
0 0 1
 
 
 = 0.
 


2 2
 
 3 /4 3 3 /4 2 

 
 
3 3 2 /4 2
9 /4 2 

Raspisom gornje determinante, dolazi se do bikvadratne jednadbe

27 4
4 + 2 2 + (1 2 ) = 0,
16
s rjeenjima
r q

1,2 = 2 272 23,
2r
q

3,4 = 2 + 272 23.
2
 7.7 Centralne sile 329

Kao to je vec spomenuto, da bi tocke bile stabilne, moraju svojstvene vrijednosti biti cisto
imaginarne, tj. moraju biti zadovoljena slijedeca dva uvjeta
q
272 23 2,
272 23 0.

Prema samoj definiciji velicine , relacija (7.83), prvi uvjet je uvijek zadovoljen. Raspisom
drugog uvjeta dolazi se do

M1 1 + 23/27
p
' 24.95993579437713 . (7.84)
M2 1 23/27
p

Dakle, Lagrangeove tocke L4 i L5 su stabilne, ako je M1 priblino 25 puta veca od M2 .

Vidimo da iako su L4 i L5 maksimumi potencijalne energije, tocke L4 i L5 su ipak stabilne,

a stabilnost dolazi od ucinka Coriolisove sile (ukljucivanje u racun clana potencijalne energije
koji ovisi o brzini).

7.7 Centralne sile

G RAVITACIJSKA SILA iz prethodnog odjeljka samo je jedan poseban slucaj opceg oblika sila
koje se jednim imenom zovu centralne sile. U ovom cemo se odjeljku posvetiti proucavanju
opcih svojstava centralnih sila, imajuci sve vrijeme na umu gravitacijsku silu kao posebno vaan
primjer centralne sile.
Navedimo dvije osnovne karakteristike centralnih sila (slika 7.27):

Slika 7.27: Uz svojstva centralne sile.

z m

O
y

SMJER Sila na cesticu je uvjek usmjerena DU SPOJNICE cestice i nepomicne tocke O koja
se zove centar sile. Ako je sila usmjerena od cestice prema O, sila je privlacna, a
ako je usmjerena od tocke O prema cestici, sila je odbojna.
IZNOS Iznos sile ovisi SAMO O UDALJENOSTI r od cestice do tocke O, ali ne i kutovima
(kao npr. sile od dipola ili kvadrupola) ili nekim drugim varijablama (npr. brzini,
kao Lorentzova sila)).

Oba se gornja svojstva mogu saeti u izraz

~F = f (r)~e r . (7.85)
330 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

Sila je privlacna ako je f (r) < 0, a odbojna ako je f (r) > 0. Elasticna sila (u jednoj dimenziji
i izotropna sila u dvije i tri dimenzije, odjeljak 6), gravitacijska i elektrostatska sila su primjeri
centralnih sila. Elasticna sila u dvije ili tri dimenzije s razlicitim konstantama vezanja (anizotropna),
zatim sile od dipola i viih multipola gravitacijske ili elektrostatske sile, su primjeri necentralnih
sila. Primjetimo da je i centrifugalna sila
2
~Fc f = m ~e ,

usmjerena prema jednoj tocki (ishoditu), ali ipak nije centralna sila jer ne ovisi samo o , nego
ovisi i o brzini, .

Oblik sile kao u (7.85) ima tri vane posljedice:

(1) MOMENT KOLI CINE GIBANJA JE KONSTANTAN :

Primjetimo da je moment centralne sile jednak nuli

~F = f (r)~e r ~r ~F = f (r)~r ~e r = 0.

Prema drugom Newtonovom aksiomu je

m~v = ~F

~r

m~r ~v = ~r ~F = 0 ~r ~v = 0.

Izracunajmo vremensku promjenu momenta kolicine gibanja

~L = ~r ~p = m~r ~v,

d~L d = 0.
= m (~r ~v) = m(~v ~v +~r ~v)
dt dt
Buduci da su oba clana desne strane gornjeg izraza jednaka nuli, zakljucujemo da se moment
kolicine gibanja ne mijenja u vremenu

~L =~r m~v = const. =~r0 m~v0 = ~L 0 . (7.86)

Moment kolicine gibanja je dakle sve vrijeme gibanja konstantan po iznosu i smjeru i jednak je
momentu kolicine gibanja u pocetnom trenutku.
Ako je u tom pocetnom trenutku pocetna brzina ~v0 bila jednaka nuli ili je bila kolinearna s ~r0 ,
pocetni moment kolicine gibanja ~L 0 je jednak nuli. Takvo smo gibanje proucavali u prethodnim
odjeljcima. Tek ako je ~L 0 razlicit od nule (pocetna brzina nije kolinearna s ~r0 ), gibanje ce biti
krivocrtno. Ovdje se jasno vidi kako oblik putanje ovisi o pocetnim uvjetima. Moguce oblike
tog gibanja cemo prouciti u ovom odjeljku. Npr. jabuka s drveta pada ravno na tlo, jer je njezin
pocetni moment kolicine gibanja jednak nuli. Naprotiv, Mjesec se giba oko Zemlje jer je u trenutku
formiranja Suncevog sustava (to je pocetni trenutak za opis Mjesecevog gibanja oko Zemlje) imao
dovoljno veliki ~L 0 . Na oba tijela, jabuku i Mjesec, djeluje ista, gravitacijska sila. Razlika u obliku
putanje potjece od razlike u pocetnim uvjetima.

(2) GIBANJE SE ODVIJA U RAVNINI :

Pokaimo da je putanja (ili orbita ili trajektorija) cestice, ravninska krivulja, tj. pod djelovanjem
7.7 Centralne sile 331

centralnog polja sila, cestica se sve vrijeme giba u jednoj ravnini23 . Obicno se uzima da je to
ravnina (x, y), slika 7.28.A, u pravokutnom koordinatnom sustavu, ili (, ) ravnina cilindricnog
koordinatnog sustava (u odjeljku 2.5 smo tu ravninu zvali polarna ravnina).
Zbog medusobne okomitosti vektora~r i~r ~v, skalarni umnoak~r sa ~L 0 je jednak nuli
~r(t) ~L 0 = m~r (~r ~v) = 0.
Geometrijski to znaci da je vektor~r(t) u svakom trentku okomit na konstantni vektor ~L 0 . Drugim
rijecima, pod djelovanjem centralne sile

CESTICA SE GIBA U RAVNINI OKOMITOJ NA VEKTOR ~L 0 .

Zbog izotropnosti prostora, smjerove koordinatnih osa moemo odabrati proizvoljno. Opis
gibanja cemo pojednostaviti, odaberemo li ~ez za smjer vektora ~L 0 . U tom ce se slucaju cestica
gibati u ravnini (x, y) tj. u ravnini (, ) polarnog koordinatnog sustava (slika 7.28.A):

Slika 7.28: (A): Pod djelovanjem centralne sile, cestica se giba u ravnini okomitoj na konstantni
vektor ~L 0 . (B): Pod djelovanjem centralne sile, cestica se giba tako da u jednakim vremenskim
intervalima, opisuje jednake povrine.

z (A) y (B)

L0 t+ Dt

Dr
r +Dr
t
S
y
r
r
x
x

x = cos , y = sin ,

~r ~ , ~e r ~e ,

~F = f ()~e .
(3) POVRINSKA BRZINA JE KONSTANTNA :
Pokaimo da se cestica giba tako da radij vektor (spojnica tocke izvora sile i trenutnog poloaja
cestice) u jednakim vremenskim razmacima opisuje jednake povrine (slika 7.28.B). Definirajmo
iznos povrinske brzine S kao granicnu vrijednost omjera povrine S koju u vremenu t opie
radij vektor i tog istog vremenskog intervala t, u granici kada t postaje icezavajuce malen
S
S = lim .
t0 t
23 U slucaju gibanja Zemlje, ta se ravnina naziva ekliptika.
 332 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

Pokaimo da je ta brzina konstantna: opisanu povrinu (slika 7.28.B) moemo izraziti vektorskim
umnokom
1
S ' |~ ~ |.
2
Umjesto znaka jednakosti dolazi znak priblino jednako, jer smo zanemarili oznaceni dio izmedu
vektora ~ i linije same putanje. U granici kada t postaje icezavajuce malen, i ovaj zanemareni
dio povrine postaje icezavajuce malen, tako da se umjesto pribline jednakosti moe pisati prava
jednakost. Iz gornjeg izraza slijedi

S 1  ~  1 ~
 
= ~  = |~ ~v| = |L 0 | = const. (7.87)
t 2 t  2 2m

Pod djelovanjem centralne sile, cestica se dakle giba tako da radij vektor u jednakim vremenskim
intervalima opisuje jednake povrine. Kao to ce se vidjeti u odjeljku 7.12, ova tvrdnja je sadraj
jednog od Keplerovih zakona.

7.8 Jednadba gibanja cestice u polju centralne sile

U PRETHODNOM ODJELJKU smo zakljucili da se, pod djelovanjem centralne sile, cestica
giba u ravnini. Za tu ravninu smo odabrali ravninu polarnog koordinatnog sustava, a
konstantni vektor ~L 0 je okomit na nju. Brzinu i ubrzanje u polarnom koordinatnom sustavu smo
izracunali ranije relacijama (3.2) i (3.5)

~ = ~e + ~e ,
~ = ( 2 )~e + ( + 2 )~e .

U slucaju kada na promatranu cesticu djeluje samo centralna sila, jednadba gibanja (drugi
Newtonov aksiom), m~ = ~F, glasi

m( 2 )~e + m( + 2 )~e = f ()~e ,

ili, po komponentama

~e : m ( 2 ) = f (), (7.88)
~e : m ( + 2 ) = 0.

Druga od gornjih jednadba je homogena, pa rjeimo najprije nju. Primjetimo da je

dh 2 i
(t) (t) = 2 + 2 = ( + 2 ).
dt
Pomocu gornjeg rezultata, moemo drugu od jednadba (7.88) napisati u obliku

m d 2
( ) = 0 2 = const.
dt

Primjetimo da je ovo konstanta s kojom smo se vec sreli: u polarnom koordinatnom sustavu je
moment kolicine gibanja

~
~L 0 = m~ ~ = m~ (~e + ~e ) = m 2 ~ez = const. 2 = |L 0 | = const.
m
7.8 Jednadba gibanja cestice u polju centralne sile 333

U prvoj od jednadba (7.88), se pojavljuju i kao funkcije vremena,

= (t), = (t),

dok se iz druge od jednadba (7.88) dobilo da je 2 konstantno u vremenu. Gornja se jednadba

moe rjeavati na dva nacina:
1. PARAMETARSKI : pomocu uvjeta 2 = const., eliminirati kutnu varijablu i dobiti
jednadbu za kao funkciju vremena

= (t).

Kada je poznata ovisnost = (t), ona se moe uvrstiti u 2 = const.; time se dobiva
diferencijalna jednadbu za kao funciju vremena

= (t).

2. EKSPLICITNO : shvatiti kao sloenu funkciju u smislu da ovisi o vremenu samo kroz
kutnu varijablu , tj. da je = ( ) i = (t)

= ( (t) ).

(1) Pogledajmo prvi nacin: u prvu od jednadba (7.88)

f ()
2 = ,
m
uvrstimo iz 2 = L0 /m = const. i dobijemo

L02 f ()
2 3
= , (7.89)
m m

jednadbu za = (t) u kojoj je eliminirana kutna varijabla. Kada se, za dani konkretni oblik sile
f (), rijei ova jednadba, dobit ce se eksplicitna ovisnost

= (0 , L0 ,t0 ;t).

Ovo rjeenje za uvrsti se zatim u 2 = L0 /m i ta se jednadba rijei po

d |~L 0 |
=
dt m 2 (t)
|~L 0 | t dt
Z Z
d =
0 m t0 2 (t)
|~L 0 | t d t
Z
(t) = 0 +
m t0 2 (t)
(t) = (0 , 0 , L0 ,t0 ;t).

(2) Drugi nacin je ovaj: uvedimo novu varijablu

1
u( ) =

334 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

koju shvacamo kao funkciju kuta . Iz konstantnosti momenta kolicine gibanja slijedi
L0 1 L0
= 2 = 2 = u2
m u m

d d d d u1 1 d u L0 2 L0 d u
= = = = 2 u = ,
dt d dt d u d m m d

   
d d L0 d u L0 d d u L0 d du d
= = = =
dt dt m d m d dt m d d dt

L0 d 2 u L02 2 d 2 u
= = u .
m d2 m2 d2
Sada prva od jednadba gibanja (7.88), poprima oblik

m( 2 ) = f ()

L02 2 d 2 u 1 L02 4
    
m
m 2u u = f (1/u) ,
m d 2 u m2 L02 u2

d2u m f (1/u)
2
+u = 2 , (7.90)
d L0 u2

gdje je u = u( ), tj. eliminirano je vrijeme. Gornja se jednadba zove B INETova 24 formula.

Ako se sada vratimo u varijablu = 1/u,

du d 1 1 d
= = 2 ,
d d d

d2u 2 d 2 1 d2
   
d 1 d
= = 3 2 ,
d2 d 2 d d d2
Binetovu formulu (7.90) moemo napisati i u varijabli = ( )

2 d 2 1 d2 1
  
m 2
2 + = f () ( 2 ),
3 d d2 L02

2
d2 2

d m 4
= f () (7.91)
d2 d L02

24 Jacques Philippe Marie Binet, 1786. - 1856., francuski matematicar.

7.8 Jednadba gibanja cestice u polju centralne sile 335

Zadatak 7.15 Pod djelovanjem centralne sile iz tocke O, cestica se giba po krunici polu-
mjera R koja prolazi kroz O. Izracunajte oblik centralne sile. 

Rjeenje:
Napiimo najprije jednadbu krunice u pravokutnim koordinatama
Slika 7.29: tekst

(x R)2 + y2 = R2 ,

a zatim relacijama

x = cos , y = sin ,

prevedimo jednadbu krunice u polarne

koordinate
= 2 R cos ,
1 1
u = = .
2 R cos
Sada se izravnom primjenom Binetove formule, (7.90), izracuna oblik sile

d2u m f (1/u)
+u = 2 ,
d2 L0 u2

R2 L02 1
f = 8 .
m 5

Zadatak 7.16 Na cesticu djeluje sila srazmjerna udaljenosti od izvora sile. Odredite putanju
tijela. 

Rjeenje:
Primjer jedne ovakve sile u dvije dimenzije je obraden u odjeljku 6.2 str. 261.
dovriti

Zadatak 7.17 Odredite centralnu silu koja izaziva gibanje cestice mase m po putanji =
k 2 , za k = const. 

Rjeenje:
dovriti

Zadatak 7.18 Cestica se giba po spirali

= e

u polju centralne sile sa izvorom u tocki = 0. Kako sila ovisi o ? 

Rjeenje:
 336 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

Oblik sile se racuna pomocu (7.91)

 2 m 4
e 2e e e = f ()
L02
L02 1
2e = f ()
m 4

Izrazi li se lijeva strana gornje jednakosti u cjelosti u varijabli , dobiva se

L02 1
f () = 2 .
m 3

Nacrtajte sliku = e .

Zadatak 7.19 Dokaite da ako je divergencija centralne sile jednaka nuli, tada ta sila opada
s kvadratom udaljenosti. 

Rjeenje:
dovriti e
Zadatak 7.20 U polju centralne sile, putanja cestice je cikloida: = a(1 cos ). Kako
sila ovisi o ? 

Rjeenje:
dovriti

7.9 Potencijalna energija cestice u polju centralne sile

KONZERVATIVNOST:
Pokaimo da je svako centralno polje sile konzervativno (kao to smo vec pokazali za gravitacijsku
silu), tako to cemo pokazati da je njegova rotacija jednaka nuli. Operator rotacije u cilindricnom
koordinatnom sustavu se moe naci npr. u [Glu]

1 Fz F 1 (F ) F
     
F Fz
F= ~ ~e + ~e + ~ez .
z z

Za centralne sile je ~F = f ()~e , pa su F = Fz = 0, a F = f () ovisi samo o varijabli , tako da

su svi clanovi desne strane gornjeg izraza jednaki nuli


~F = 0.

Buduci da je centralno polje sila konzervativno, moe se definirati potencijalna energija E p sa

svojstvom


~F = E p .

Uvrtavanjem gradijenta u cilindricnom koordinatnom sustavu, (koji se takoder moe naci u [Glu]),

E p ~e E p Ep
f ()~e = E p =~e + +~ez ,
z
 7.10 Sacuvanje energije 337

dolazi se do tri skalarne jednadbe

Ep Ep Ep
= f (), = 0, = 0,
z
s rjeenjima
Z
Ep = f ()d + c1 ( , z), E p = c2 (, z), E p = c3 ( , z).

Sve tri gornje jednadbe su zadovoljne za potencijalnu energiju

Z
Ep = f ()d + e0 .

Konstanta e0 se odreduje odabirom ekvipotencijalne plohe na kojoj je potencijalna energija jednaka

nuli. Npr. kod elasticne sile se obicno odabire E p ( = 0) = 0, dok se kod gravitacijske sile najcece
odabire E p ( ) = 0.

Zadatak 7.21 Izracunajte potencijalnu energiju polja sile

~F = 8 ~r.
rn
Komentirajte ovisnost o n. 

Rjeenje:

8 dr
Z Z Z
Ep = ~F d~r = ~r d~r = 8 .
rn rn1
Ako je n = 2, tada je
dr
Z
Ep = 8 = 8 ln r + const.
r
Ako je n 6= 2, tada je
dr 8 1
Z
Ep = 8 = + const.
rn1 2 n rn2

7.10 Sacuvanje energije

U KUPNA MEHANI CKA

E = Ek + E p = const. = E0 .
energija u polju konzervativne sile je konstantna

Kineticka energija je

mv2 m m
Ek = = (~e + ~e )2 = ( 2 + 2 2 ).
2 2 2
Do na aditivnu konstantu, potencijalna je energija
Z
Ep = f () d,
338 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

pa je ukupna energija

m
Z
E = ( 2 + 2 2 ) f () d = const. = E0 . (7.92)
2
Uvrtavanjem iz uvjeta

L0
2 = = const.,
m

u jednadbu (7.92), dolazi se do jednadbe za energiju izraene preko = (t)

L02
  Z
m 2
E= + 2 2 f () d = const. = E0 . (7.93)
2 m

Shvatimo li jo i kao funkciju od (t), dolazi se do jednadbe za energiju izraene preko

= ( )

d d d d d L0
= = = ,
dt d dt d d m 2

d 2 L02
" # Z
L02

m
E0 = + + f ()d,
2 d m2 4 m2 2

d 2
" # Z
L02

= + 2 f ()d.
2m 4 d

U terminima varijable u( ) = 1/( ), jednadba sacuvanja energije se moe napisati kao

d d 1 1 d u
= = 2 ,
d d u u d

L02 4 1 d u 2 1 du 2
"  # " #
L02
 
E0 E p = u + 2 = + u2 ,
2m u4 d u 2m d

2
2m(E0 E p )

du
+ u2 = . (7.94)
d L02

Pomocu jednadbe (7.93), dolazi se do izraza za PROTEKLO VRIJEME GIBANJA CESTICE.

Rijeimo tu jednadbu po nepoznanici

2 L02
 
2
= E0 E p ()
m 2 m 2
s 
2 L02

d
= E0 E p () (7.95)
dt m 2 m 2

(zadrali smo samo pozitivan predznak, jer je na lijevoj strani iznos brzine koji je nuno pozitivan).
Sada izvedimo razdvajanje varijabli i integraciju od pocetnog trenutka t0 kada se cestica nalazila
 7.11 Opis gibanja nebeskih tijela pomocu grafa energije 339

u tocki (t0 ) = 0 , do nekog opceg trenutka t kada se cestica nalazi u

Z t r Z
m d
dt =
2 0
q
t0 E0 E p () L02 /(2 m 2 )
r Z
m d
t = t0 +
2 0
q
E0 E p () L02 /(2 m 2 )

t = t(t0 , E0 , L0 , 0 ; ).
Pomocu gornjih izraza, moe se doci i do relacije koja daje OPISANI KUT kao funkciju koordinate
. Krenimo od relacije (7.95), prema kojoj je
r
m d
dt =
2
q
E0 E p () L02 /(2 m 2 )

i d t izrazimo preko d koristeci izraz za konstantnost momenta kolicine gibanja

L0 d t = d m 2 .

Tako dobivamo
r
L0 m d
d =
m 2 2
q
E0 E p () L02 /(2 m 2 )

d
Z Z
d = q
0 0 2 2 m [E0 E p ()]/L02 1/ 2

d
Z
= 0+ r h i
2m
12
0
2 L 2 E0 E p ()
0

= ( 0 , E0 , 0 , L0 ; ).
Dobili smo kao funkciju trenutnog poloaja i pocetnih uvjeta.

7.11 Opis gibanja nebeskih tijela pomocu grafa energije

N EBESKA SE TIJELA gibaju pod utjecajem gravitacijske sile, a jedan zgodan nacin za razu-
mijevanje njihova gibanja je opis preko grafa energije. Vratimo se dakle gravitacijskoj sili,
kao jednom vanom primjeru centralnih sila.
Ono to se naziva graf energije, se dobije tako da se na ordinatu nanosi energija (ukupna,
kineticka, potencijalna), a na apscisu relativna udaljenost promatranog tijela i drugih tijela s
kojim ono medudjeluje.
Npr. promatrajmo gibanje nebeskog tijela mase m uslijed gravitacijskog djelovanja Sunca mase
M, pri cemu cemo zanemariti gravitacijski utjecaj ostalih tijela na promatrano tijelo. Takoder
cemo zanemariti i gravitacijski utjecaj promatranog tijela na Sunce (akcija i reakcija) i pretposta-
viti da Sunce miruje (tj. da je njegovo ubrzanje zanemarivo). Uz ove aproksimacije, energija
promatranog tijela (planeta, komete, asteroida) je

p2 mM
E0 = Ek + E p = G ,
2m
340 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

gdje je udaljenost izmedu sredita mase tijela i Sunca, a ~p = m~v je kolicina gibanja sredi-
ta mase tijela. Rastavimo li kolicinu gibanja na komponentu ~p okomitu na radij vektor i
komponentu ~p k paralelnu s radij vektorom (slika 7.30), tada je

Slika 7.30: Rastav vektora kolicine gibanja ~p na komponentu ~p okomitu na radij vektor i
komponentu ~p k paralelnu s radij vektorom. Sam vektor ~p ima smjer tangente na krivulju u danoj
tocki T (odjeljak 3).

r
p

=
T

p p^

~p = ~p k +~p ,
2
~p = p2k + p2 .
Primjetimo da je, prema istoj slici, moment kolicine gibanja

~L 0 = ~ (~p +~p k ) = p~ez , p = L0

Sada se za energiju moe napisati

p2k p2 mM p2k L02 mM

E0 = + G = + 2
G .
2m 2m 2m 2 m
Prvi clan desne strane cemo nazivati paralelnom kinetickom energijom

k
p2k
Ek = ,
2m
jer ovisi o paralelnoj komponenti BRZINE tijela kroz pk . Druga dva clana ovise samo o POLOAJU
tijela (kroz radij vektor ), pa cemo ih nazvati EFEKTIVNOM POTENCIJALNOM ENERGIJOM

L02 mM
E pe f . = G . (7.96)
2m 2
Efektivna potencijalna energija se sastoji od dva clana: prvi je uvijek pozitivan, a drugi je uvijek
negativan. Ovisno o tome koji je od ta dva clana veci, E pe f . moe biti pozitivna, negativna i jednaka
nuli. Kineticka energija je uvijek pozitivna, tako da ukupna (konstantna) energija
k
E = Ek + E pe f . = E0
7.11 Opis gibanja nebeskih tijela pomocu grafa energije 341

takoder moe biti i veca i manja i jednaka nuli.

Graf efektivne potencijalne energije, za danu konstantnu vrijednost ~L 0 , je prikazan na slici 7.31
(primjetimo da se E pe f . asimptotski pribliava nultoj vrijednosti, kada tei prema beskonacnosti).
Promotrimo detaljnije sliku 7.32. Tijelo uvijek ima konstantnu vrijednost momenta kolicine gibanja

Slika 7.31: Graf efektivne potencijalne energije Slika 7.32: Oblik putanje tijela ovisi o njegovoj
E pe f . . ukupnoj mehanickoj energiji.

ef. Ehip Ep
ef.
Ep L0
2
1
2m 2

h
Epar
p e,1 k e,2
mM
-G
Eelp

Ekru

L0 , pa je i oblik efektivne potencijalne energije konstantan. Kao posljedica zakona o sacuvanju

energije, zbroj kineticke i potencijalne energije tijela je konstantan tijekom cijelog gibanja.
Promotrimo nekoliko tipicnih situacija:

(1) Neka se tijelo giba s ukupnom mehanickom energijom E0 koju cemo oznaciti s Eel p < 0

k
Eel p = Ek + E pe f . < 0 (7.97)

(slika 7.32). U tockama e,1 i e,2 vrijedi da je

Eel p = E pe f . ,

pa u tim tockama mora biti

k
p2k
Ek = =0
2m
tj.

vk ( = e,1 ) = vk ( = e,2 ) = 0, v = v 6= 0.

Brzina ima samo okomitu komponentu.

Na udaljenostima manjim od e,1 i vecim od e,2 , je (slika 7.32)

Eel p < E pe f . ,

pa da bi relacija (7.97) bila zadovoljena morala bi biti i

k
p2k
Ek = < 0,
2m
no to je nemoguce jer je p2k /(2m) uvijek pozitivno (radijalna komponenta brzine ne moe biti
imaginarna, to je fizicki neprihvatljivo). Iz tog razloga zakljucujemo da ce se tijelo gibati u
ogranicenom dijelu prostora izmedu e,1 (najmanja udaljenost tijela od Sunca) i e,2 (najveca
342 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

Slika 7.33: (A) Periodicka putanja. (B) Neperiodicka putanja.

(A) (B)

re,2 re,2
re,1 re,1

udaljenost tijela od Sunca), kao to je to prikazano slikama 7.33. Ova putanja opcenito ne mora biti
zatvorena (slika 7.33 B ). Moe se pokazati da je u posebnim slucajevima, ako je sila koja izvodi
gibanje izotropna elasicna sila (odjeljak 6.3) ili gravitacijska sila (kao u ovom primjeru), putanja
je uvijek zatvorena. To je elipsa smjetena u dijelu ravnine izmedu krunica polumjera e,1 i e,2
sa izvorom sile u jednom od fokusa (ako je sila obrnuto srazmjerna kvadratu udaljenosti, kao kod
gravitacijske sile), tj. sa izvorom sile u sreditu elipse (ako je sila srazmjerna udaljenosti, kao kod
izotropne elasticne sile - odjeljci 6.2 i 6.3).
Pokaimo kako ukupna energija tijela odreduje veliku poluos elipse. Na udaljenostima = e,1
i = e,2 , vrijedi
L02 K
Eel p = E pe f . = , K G M m.
2m 2
Dva rjeenja po gornje jednadbe su upravo = e,1 i = e,2
s !
1 K K2 2L02
e,1,2 = + ,
2 Eel p Eel2 p mEel p
a njihov zbroj je (slike 7.32 ili 7.33A), jednak 2a
1 1 K
a = (e,1 + e,2 ) = .
2 2 Eel p
Time je dobivena veza izmedu ukupne energije tijela koje se giba po elipsi i velike poluosi elipse
K mM
Eel p = = G . (7.98)
2a 2a
(2) Ako je energija tijela najmanja moguca E0 = Ekru < 0, tada je u svakoj tocki putanje Ekru =
k k
E pe f = min, a Ek = 0. S obzirom da je Ek = 0 to je i vk = 0, tj. brzina tijela je u svakoj tocki putanje
okomita na radij vektor. Udaljenost tijela od Sunca je = k = const., tj. tijelo se giba po krunici
polumjera k (slika 7.34). Poloaj minimuma E pe f . , relacija (7.96), tj. udaljenost tijela od izvora
sile, je lako odrediti kao ekstrem funkcije E pe f . ()

E pe f .  L2
 =0 k = 0 .
 mK
k
7.11 Opis gibanja nebeskih tijela pomocu grafa energije 343

Slika 7.34: Ako je E = Ekru < 0, udaljenost tijela od Sunca je sve vrijeme gibanja konstantna i
putanja je krunica polumjera k . Ako je E = E par = 0, gibanje se odvija po paraboli, a najmanja
udaljenost tijela od Sunca je p < k . Ako je E = Ehip > 0, gibanje se odvija po hiperboli, a
najmanja udaljenost od Sunca je h < p < k .

kruznica
parabola
hiperbola

h
p
k

Sada moemo izracunati i energiju tijela koje se giba po krunici

1 mK 2 K
Ekru = E pe f (k ) = = . (7.99)
2 L02 2k

Gornje se razmatranje moe primjeniti i na odredivanje prve i druge kozmicke brzine.

Brzina koju je potrebno dati tijelu (satelitu) da bi se gibao oko Zemlje po krunici polumjera
jednakog polumjeru Zemlje RZ , naziva se PRVA KOZMI CKA BRZINA, v1 i dobiva se iz izjednacavanja
centrifugalne i gravitacijske sile
v21 m MZ
Fc f = FG m =G 2
RZ RZ
s
G Mz km
v1 = ' 7.9 .
Rz s

Iz (1) i (2) zakljucujemo da negativne vrijednosti energije, vode na gibanje po zatvorenim krivu-
ljama u polju gravitacijske i elasticne sile. Za druge oblike centralnih sila, krivulje ne moraju biti
zatvorene, ali se gibanje i dalje odvija u jednom OGRANI CENOM dijelu prostora.

(3) Neka je sada ukupna mehanicka energija tijela konstantna i jednaka nuli:

E0 = E par = 0

ili veca od nule

E0 = Ehip > 0

(slika 7.34). U tom slucaju postoji samo najmanja dozvoljena udaljenost tijela od Sunca, p , tj. h .
Najveca udaljenost tijela od Sunca nije ogranicena. U nastavku ovog odjeljka cemo pokazati da
ova gibanja jesu gibanja po paraboli (E0 = E par = 0) i hiperboli (E0 = Ehip > 0). Ova se gibanja
344 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

dakle odvijaju u NEOGRANI CENOM dijelu prostora.

Energija iznosa E = 0 je dakle granicna energija za koju se raketa moe beskonacno udaljiti od
Zemlje. Brzina rakete koja odgovara ovoj granicnoj energiji, naziva se DRUGA KOZMI CKA BRZINA,
v2 i dobiva se iz uvjeta

m v22 m Mz
E= G = 0.
2

Energija je jednaka nuli uvijek, pa i u trenutku lansiranja kada je = RZ . Iz gornjeg izraza se tada
lako dolazi do vrijednosti druge kozmicke brzine
s
G Mz km
v2 = 2 = 2 v1 ' 11.2 .
Rz s

Podsjetimo se jo jednom, da se sva gibanja, opisana u (1), (2) i (3) odvijaju u ravnini okomitoj
na konstantni vektor momenta kolicine gibanja tijela ~L 0 . Primjetimo da to je energija tijela veca
(pozitivnija), to se tijelo vie pribliava izvoru sile - Suncu (cije se sredite nalazi u = 0).

Zadatak 7.22 Cestica je izbacena okomito u vis sa povrine Zemlje, pocetnom brzinom v0 .
(a) Izracunajte maksimalnu visinu cestice u odnosu na povrinu Zemlje. (b)
Diskutirajte slucaj kada je v20 = 2gR, gdje je R priblini polumjer Zemlje.
(c) Izracunajte maksimalnu visinu, ako je ona puno manja od priblinog
polumjera Zemlje. 

Rjeenje:
dovriti
Zadatak 7.23 (a) Izracunajte vrijeme potrebno za dostizanje maksimalne visine iz prethod-
nog zadatka.
(b) Cemu je jednako to vrijeme ako je maksimalna visina puno manja od
priblinog polumjera Zemlje? 

Rjeenje:
dovriti e
Zadatak 7.24 Tijelo slobodno pada prema Zemlji s visine H, pocetnom brinom jednakom
nuli. Kojom ce brzinom udariti u povrinu Zemlje? 

Rjeenje:
dovriti
Zadatak 7.25 Ako bi se Mjesec iznenada zaustavio na svom gibanju oko Zemlje i poceo
padati na nju, koliko bi dugo trajao pad uz pretpostavku da je Zemlja sve
vrijeme nepomicna? 

Rjeenje:
dovriti
Zadatak 7.26 Izracunajte srednju potencijalnu energiju cestice mase m koja se, po eliptickoj
putanji, giba u gravitacijskom polju cestice mase M. 

Rjeenje:
dovriti
 7.12 Ekvivalentnost Keplerovih zakona i zakona gravitacije 345

Zadatak 7.27 Pretpostavite da je Zemlja kugla jednolike gustoce i da je du njezinog

promjera probijen tunel. Ako se u taj tunel ispusti neko tijelo, pokaite da ce
ono titrati i da ce mu period titranja biti isti kao i kod satelita koji krui oko
Zemlje uz samu njezinu povrinu. 

Rjeenje:
dovriti

7.12 Ekvivalentnost Keplerovih zakona i zakona gravitacije

V RATIMO SE OPET gravitacijskoj sili kao vanom primjeru centralne sile. Na temelju velikog
broja osmatrackih podataka o poloajima planeta, do kojih je doao T YCHO B RACHE 25 ,
formulirao je njegov ucenik J OHANNES K EPLER 26 tri zakona o gibanjima planeta oko Sunca

Slika 7.35: Uz Keplerove zakone o gibanju planeta (P) oko Sunca (S).

P
r()

S x

(slika 7.35).

1 Svaki se planet giba po elipticnoj putanji sa Suncem u jednom od arita elipse; elipse
svih planata imaju jedno zajednicko arite u kojemu se nalazi Sunce.

2 Radij vektor, tj. spojnica Sunce-planet, u jednakim vremenima opisuje jednake povrine,
tj. povrinska brzina je konstantna (to znaci i da linijska brzina nije konstantna, vec se
planet bre giba kada je blie Suncu).

3 Kvadrati ophodnih vremena planeta oko Sunca, srazmjerni su kubovima velikih poluosa
njihovih orbita.

I ZVOD GRAVITACIJSKE SILE IZ K EPLEROVIH ZAKONA :

Pokaimo da se iz Keplerovih zakona izvodi Newtonov izraz za gravitacijsku silu, (7.1).
Prema prvom Keplerovom zakonu, koji je rezultat opaanja, planeti se oko Sunca gibaju po
elipsama, pri cemu je Sunce, izvor sile, u aritu elipse. Izvedimo oblik sile koja izaziva gibanje
po takvoj orbiti.

25 Tycho Brache, 1546. - 1630., vedski astronom i astrolog danskog kralja Fridricha II; nije vjerovao da se Zemlja
giba oko Sunca.
26 Johannes Kepler, 1571. - 1630., njemacki astronom
346 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

Najprije nekoliko detalja o samoj elipsi i jednadbi elipse u polarnom koordinatnom sustavu.
Jednadba elipse s poluosima a i b i sreditem u ishoditu koordinatnog sustava (x, y) je (slika

Slika 7.36: Uz izvod jednadbe elipse u polarnim koordinatama.

y y'

e

x'

F1 0 F2 x

7.36)

x2 y2
+ = 1.
a2 b2
Sada elimo napisati jednadbu te iste elipse ali u sustavu (x 0 , y 0 ) cije je ishodite u aritu
(fokusu) elipse, a polarna os je usmjerena prema bliem tjemenu elipse (slika 7.36). Ova dva
pravokutna koordinatna sustava su povezana relacijama

x 0 = x e, y 0 = y.

S e je oznacena udaljenost izmedu arita i sredita elipse

p
e = a2 b2 .

S e je povezan i izraz za ekscentricitet elipse

e a2 b2
= = .
a a
Jednadba elipse u sustavu (x 0 , y 0 ) glasi

(x 0 + e)2 (y 0 )2
+ 2 = 1.
a2 b
Slijedeci korak je, relacijama (slika 7.36)

x 0 = cos , y 0 = cos ,

prijeci iz pravokutnog (x 0 , y 0 ) sustava u polarni (, ). Time se dolazi do kvadratne jednadbe

za kao funkciju

2 (1 2 cos2 ) + 2a(1 2 ) cos a2 (1 2 )2 = 0,

s rjeenjima

a(1 2 ) a(1 2 )
+ = , = .
1 + cos 1 cos
7.12 Ekvivalentnost Keplerovih zakona i zakona gravitacije 347

Sa slike 7.36 se vidi da je

( = 0) = a e = a(1 ),

a taj uvjet zadovoljava + i zato jednadba elipse u polarnom sustavu cije je ishodite u aritu
(fokusu) elipse, a polarna os je usmjerena prema bliem tjemenu elipse, glasi

a(1 2 )
( ) = . (7.100)
1 + cos
Elipsa, zajedno s krunicom, parabolom i hiperbolom, cini familiju ravninskih krivulja drugog
reda koje se zovu presjeci stoca ili cunjosjecnice. Vie detalja o ovim krivuljama nalazi se u
dodatku C.

Iz poznate putanje, (7.100), sila se moe izracunati iz Binetove formule (7.90)

L02 u2 d 2 u
 
f () = +u ,
m d2
gdje je
1 1 + cos
u( ) = = ,
( ) a(1 2 )
du sin d2u cos
= 2
, 2
= .
d a(1 ) d a(1 2 )
Uvrtavanjem u izraz za silu, slijedi

L02 u2  cos 1 + cos L02 1

 

 
 K
f = 2
+ 2
= 2 2
= 2.
m a(1 ) a(1 ) ma(1 )
Dobivena je privlacna sila obrnuto srazmjerna kvadratu udaljenosti od tocke izvora sile, a to je
upravo gravitacijska sila. Konstantom K smo oznacili

L02
K= (7.101)
ma(1 2 )
koja se u Newtonovom obliku pie kao

K = G Mm

i uvijek je pozitivna. Za slucaj Coulombove elektrostatske sile, konstanta

1
K= q1 q2
40
moe biti takoder pozitivna (ako su naboji q1 i q2 suprotnog preznaka), ali moe biti i negativna
(ako su naboji q1 i q2 istog preznaka).

I ZVOD PRVOG K EPLEROVOG ZAKONA IZ N EWTONOVOG ZAKONA GRAVITACIJE:

Pokaimo sada da su putanje tijela (planete, komete, sateliti, . . .) koja se gibaju u polju privlacne
sile inverznog kvadrata, presjeci stoca (krunica, elipsa, parabola ili hiperbola), slika 7.37.
Neka je sila oblika
K
f () = = K u2 ,
2
348 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

Slika 7.37: Presjeci stoca i ravnine.

uz pozitivnu konstantu K danu sa (7.101). U Binotovom obliku jednadbe gibanja (7.90), sada je
poznat oblik sile f , a nepoznanica je u tj. = ( )

d2u m m Km
+ u = 2 2 f = 2 2 (K u2 ) = 2
d2 L0 u L0 u L0

Rjeenje nehomogene diferencijalne jednadbe

d2u Km
+u = 2
d2 L0

potraimo u obliku zbroja rjeenja pripadne homogene jednadbe i partikularnog rjeenja neho-
mogene jednadbe

u = uH + uP .

Homogena varijanta gornje jednadbe nam je dobro poznata iz odjeljka 6, gdje je opisivala giba-
nje cestice pod djelovanjem elasticne sile (sada s 0 = 1). Njezina su rjeenja trigonometrijske
funkcije, koje saeto moemo napisati u obliku

uH = C0 cos( 0 ),

uz konstantne C0 i 0 koje se odreduju iz pocetnih uvjeta na cijelo rjeenje u = uH + uP . Lako

je uvjeriti se da je partikularno rjeenje konstanta

Km
uP = ,
L02
7.12 Ekvivalentnost Keplerovih zakona i zakona gravitacije 349

pa je cijelo rjeenje
Km
u = uH + uP = C0 cos( 0 ) + .
L02
Zbog izotropnosti prostora, smjerovi koordinatnih osi se mogu postaviti tako da je pocetni otklon
0 = 0. Vratimo li se u varijablu = 1/u, gornje rjeenje je

L02 /(Km)
( ) = h i ,
1 + C0 L02 /(Km) cos

to prepoznajemo kao jednadbu presjeka stoca iz dodatka C,

p
( ) = ,
1 + cos
uz
L02
p= , = C0 p > 0. (7.102)
Km
Ovime je pokazano da su putanje tijela u polju privlacne sila inverznog kvadrata, oblika presjeka
stoca. Primjetimo da smo, pomocu Binetove formule, IZ OBLIKA PUTANJE JEDNOZNACNO
DOBILI OBLIK SILE , ALI DA IZ OBLIKA SILE DOBIVAMO VIE MOGU CIH OBLIKA PUTANJE .
S TVARNI OBLIK PUTANJE OVISI O PO CETNIM UVJETIMA.

Poveimo konstantu C0 s ukupnom energijom tijela E0 . Kao to je pokazano u odjeljku 7.11,

gibanje u polju sile inverznog kvadrata se moe odvijati po zatvorenoj (planeti, sateliti) ili
otvorenoj putanji (komete, meteori), ovisno o tome je li ukupna mehanicka energija objekta koji
se giba E0 < 0 ili E0 0. Iz razmatranja o energiji, (7.94), znamo da je

2m(E0 E p ) du 2
 
= + u2 .
L02 d
Uvrsti li se u gornji izraz
Km
u = C0 cos + , E p = K u,
L02
dolazi se do
2m 2mK Km 2
   
Km 2 2
E0 + 2 C0 cos + 2 = C0 sin + C0 cos + 2 .
L02 L0 L0 L0
Rjeavanjem gornje jednadbe po C0 , dolazi se do
s
Km 2L2
C0 = 2 1 + 2 0 E0 ,
L0 K m
pa je, prema (7.102),
s
L 2 2L2
= 0 C0 = 1 + 02 E0 . (7.103)
Km mK
Iz dodatka C znamo da vrijednost odreduje oblik putanje (slika ??):
350 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

=0 krunica

0 < < 1 elipsa

=1 parabola

>1 hiperbola

Slika 7.38: Oblik krivulje u ovisnosti o parame- Slika 7.39: Oblik krivulje u ovisnosti o ukupnoj
tru . mehanickoj energiji.
<

<
kruznica parabola kruznica parabola

elipsa hiperbola elipsa hiperbola

E0

- m K2
0
0 1 2 L02

Na krunici je = 0, pa je, prema (7.103), energija krunog gibanja

mK 2
E0 = Ekru = , (7.104)
2L02

upravo kao to smo i dobili iz razmatranje grafa energije (7.99). Na elipsi je 0 < < 1 i zato,
prema (7.103), energija mora biti

mK 2
< E0 < 0.
2L02

Za gibanje po paraboli, energija mora biti jednaka nuli, a za gibanje po hiperboli, mora biti
pozitivna.
Gornja razmatranja moemo pregledno prikazati na slijedeci nacin:
mK 2
E0 = = 0 kruznica, (7.105)
2L02

mK 2
< E0 < 0 < 1 elipsa,
2L02

E0 = 0 = 1 parabola,

E0 > 0 > 1 hiperbola.

I ovdje se vidi kako pocetni uvjeti (ovdje je to vrijednost energije koja je konstantana, dakle ista
kao i u pocetnom trenutku), utjecu na oblik27 putanje tijela.

27 Primjetimo da je energija E0 zbroj kineticke i potencijalne energije.

7.12 Ekvivalentnost Keplerovih zakona i zakona gravitacije 351

I ZVOD DRUGOG K EPLEROVOG ZAKONA IZ ZAKONA GRAVITACIJE

Ranije smo, relacijom (7.87), vec pokazali da je opcenito u polju bilo koje centralne sile (pa tako i
gravitacijske), povrinska brzina konstantna
dS L0
= = const.
dt 2m
i time je drugi Keplerov zakon dokazan.

Primjetimo usput i to, da u tom slucaju sama linijska (obodna) brzina cestice, v = dl/dt, NIJE
konstantna, nego je veca kada je cestica blie izvoru sile (aritu elipse), a manja kada je cestica
dalje od izvora sile. Relacijom (7.98), smo pokazali da je energija gibanja po eliptickoj putanji
K
Eel p = . (7.106)
2a
S druge je strane, ukupna mehanicka energija jednaka zbroju kineticke i potencijalne energije
mv2 2

K K
= E0 = , (7.107)
2 2a m
K 2 1
 
2
v () = .
m a
Dobivena je linijska brzina koja nije konstantna, nego je najveca kada je planet najblii Suncu (tj.
kada je najmanji), a najmanja kada je najdalje od njega (tj. kada je najveci).

I ZVOD TRE CEG K EPLEROVOG ZAKONA IZ N EWTONOVOG ZAKONA GRAVITACIJE

Treci Keplerov zakon kae da je omjer kvadrata ophodnog vremena T planeta oko Sunca i kuba
velike poluosi a njegove putanje konstantan za sve planete. Ako poluosi elipse po kojoj se giba
planet oznacimo s a i b, tada je povrina elipse jednaka ab. Povrinska brzina S je konstantna i
jednaka je L0 /(2m). U vremenu od jednog perioda, planet ce opisati povrinu cijele elipse, pa je
dS ab L0 2m
= = T= ab.
dt T 2m L0
Da bi se dobila veza izmedu perioda
T i velike poluosi a, treba malu poluos b izraziti preko a. Iz
definicije ekscentriciteta, = a2 b2 /a, je
p
b = a 1 2.

Izracunamo li iz (7.103), tako to cemo uvrstiti energiju Eel p = K/(2a), dobivamo

L02 L02
2 = 1 1 2 = .
Kam Kam
Uvrtavanjem gornjeg 1 2 u izraz za b, slijedi
s
p L02
b = a 1 2 = a .
Kam

Sada je povrina elipse

s s
L 2 L02 a3
ab = a2 0
= .
Kam Km
 352 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

Uvrtavanje ab u izraz za period, daje

s ,2
2m L02 a3 4 2 m2 L02 a3 4 2 m 3
T= T2 = = a .
L0 Km L02 Km K

Uvrtavanjem K = GMm dobiva se

T2 4 2
= .
a3 GM
Iako su svaki za sebe, T i a razliciti za razlicite planete, omjer T 2 /a3 ovisi samo o masi Sunca M i
nekoliko konstanata, pa je zato ISTI za sve planete.

Zadatak 7.28 Satelit se giba po elipticnoj putanji. Njegova je najmanja brzina vm , a najveca
vM . Dokaite da je ekscentricitet putanje po kojoj se giba satelit, dan sa
vM vm
.
vM + vm


Rjeenje:
dovriti
Zadatak 7.29 Ako je period satelita iz prethodnog zadatka jednak , dokaite da je tada
velika poluos elipse po kojoj se giba, jednaka

vm vM .



Rjeenje:
dovriti

7.13 Virijalni teorem

U PRETHODNIM smo odjeljcima vidjeli da se planeti gibaju oko Sunca po elipticnim puta-
njama. Pri tom gibanju, ni udaljenost od izvora sile, a ni brzina planeta nisu konstantni.
To znaci da se i potencijalna i kineticka energija planeta razlikuju u razlicitim tockama putanje.
Zato je od interesa naci kolike su srednje vrijednosti kineticke i potencijalne energije uzete po
cijeloj putanji. Odgovoru na to pitanje posvecen je ovaj odjeljak.

Promatrajmo cesticu s kolicinom gibanja ~p , koja se giba u polju sile ~F(~r) i definirajmo ve-
licinu T izrazom

T =~r ~p .

T je iste dimenzije kao i moment kolicine gibanja ~L =~r ~p , ali, kao to cemo uskoro vidjeti,
ima posve drukcije fizicko znacenje. Pogledajmo kako se T mijenja u vremenu
dT d~r d ~p
= ~p +~r
dt dt dt
~p 2
= ~v ~p +~r ~F = +~r ~F
m
= 2Ek +~r ~F.
7.13 Virijalni teorem 353

Usrednjimo gornji izraz po vremenu od pocetnog trenutka t = 0 do t = t0 prema slijedecem

obrascu
1 t0
Z
h f (t) i = dt f (t),
t0 0
D dT E
= 2 h Ek i + h~r~F i.
dt
Lijeva strana je jednaka
D d T E 1 Z t0 dT 1 h i
= dt = T (t0 ) T (0) .
dt t0 0 dt t0

Ako je gibanje PERIODI CNO s periodom T = t0 , tada je T (t0 ) = T (0), pa je

D dT E
= 0.
dt
Ako gibanje nije periodicno, ali se odvija u KONACNOM dijelu prostora, tada~r i ~p imaju konacne
vrijednosti, pa i T (t) =~r ~p koji je dan njihovim umnokom i sam mora biti konacan. U tom
slucaju je i razlika T (t0 ) T (0), konacna, pa ce, za dovoljno velike vremenske intervale t0 biti

D d T E T (t ) T (0)
0
= = 0.
dt t0
Oba gornja uvjeta su zadovoljena u slucaju gibanja planeta oko Sunca ili satelita oko planeta.
Tako dolazimo do zakljucka da je za periodicna i prostorno ogranicena neperiodicna gibanja

h T i = 0,

to znaci da je

1
h Ek i = h~r ~F i. (7.108)
2

Gornji se izraz zove VIRIJALNI TEOREM, a sama velicina

1
h~r ~F i
2
se zove VIRIJAL JEDNE CESTICE. Virijalni teorem kae da je vremenska srednja vrijednost
kineticke energije jednaka virijalu.

Primjenimo virijalni teorem na gibanje cestice u polju centralne sile: ~r = ~

~F = f ()~e ,


~F = E p = d E p ~e .
d
Iz gornjih jednadba slijedi

d Ep d Ep
~ ~F = ~e ~e = .
d d
 354 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

Prema virijalnom teoremu je

1 1 D d Ep E
h Ek i = h ~ ~F i = .
2 2 d
Specijalno, u polju gravitacijske sile je
mM d Ep mM
E p = G , =G 2 ,
d
d Ep mM
= G = E p ,
d
1 1
 
d Ep
h Ek i = = h E p i. (7.109)
2 d 2
Sada je vremenska srednja vrijednost ukupne mehanicke energije jednaka
1 1
h E i = h Ek i + h E p i = h E p i + h E p i = h E p i,
2 2
tj. za gravitacijsku silu (i opcenito za privlacnu centralnu silu koja opada s kvadratom udaljenosti)
je

1
hE i= h E p i.
2

Gornji je izraz u skladu sa (7.106): Eel p = K/(2a).

Buduci da je za centralne sile, mehanicka energija konstanta gibanja, to je i

1
h E i = E0 = h E p i.
2

7.14 Homogenost i scaling

P ROMATRA SE funkcija D varijabla f (x1 , x2 , , xD ). Matematicki gledano, homogena funk-

cija je svaka funkcija f za koju vrijedi
f ( x1 , x2 , , xD ) = f (x1 , x2 , , xD ). (7.110)
Eksponent se naziva stupanj homogenosti.
Homogena potencijalna energija je potencijalna energija koja ovisi samo o udaljenosti r cestice
od izvora sile i ovisi o r samo kao potencija
E p (~r) = E p (r) = C0 r , R,
dakle neovisna je o kutovima, tj. invarijantna je na vrtnje. Lako je vidjeti da je, u skladu sa
(7.110), ovakva potencijalna energija homogena
E p ( r) = C0 ( r) = E p (r)
sa stupnjem homogenosti .
Prema (7.108), za homogenu potencijanu energiju je
1
h Ek i = h~r ~F i
2
1
C0 D E
= h~r E p (r) i = ~r r .
2 2
7.14 Homogenost i scaling 355

Izracunajmo odvojeno, u D-dimenzijskom prostoru

~r r = x1 (x2 + x22 + + xD
2 /2
)
x1 1

+ x2 (x2 + x22 + + xD
2 /2
)
x2 1
..
.

+ xD (x2 + x22 + + xD
2 /2
) .
xD 1

~r r = x1 2x1 r2 + x2 2x2 r2 + + xD 2xD r2
2 2 2

= (x12 + x22 + + xD
2
) r2 = r ,
to uvrteno u gornji izraz za h Ek i daje
C0 D E
h Ek i = r = h E p i.
2 2
To je virijalni teorem za homogenu potencijalnu energiju

h Ek i = h E p i. (7.111)
2

Za gravitacijsku potencijalnu energiju je = 1 i gornji izraz se svodi na (7.109).

KONFORMNE PREOBRAZBE
Primjetimo da je jednadba gibanja cestice u polju sile opisane homogenom potencijalnom
energijom
d 2~r

m = ~F = C0 r
d t2
h i
= C0 ~e 1 (x12 + x22 + + xD
2 /2
) + +~e D (x12 + x22 + + xD
2 /2
)
x1 xD
 
2
= C0 r ~e 1 x1 +~e 2 x2 + +~e D xD
= C0 r2 ~r.
invarijantna na preobrazbe oblika
~r = ~r 0 , (7.112)
(2)/2 0
t = t .
Ovakve se preobrazbe nazivaju i konformne preobrazbe (vidjeti npr. [Glu]) ili SCALING pre-
obrazbe. Lijeva strana jednadbe gibanja prelazi u
d 2~r d 2 ~r 0 1 d 2~r 0
m = m = m .
d t2 d 2 (t 0 )2 d (t 0 )2
Desna strana jednadbe gibanja prelazi u

   0 

C0 r = C0 ~e 1 0 + +~
e D 0 r = 1 0 E p (r 0 ).
x1 xD
 356 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

Time je pokazano da je jednadba gibanja invarijantna na scaling preobrazbu

2 0
 m d ~r = 
1 
1
0
E p (r 0 ).
 0
d (t )2

Primjetimo jo i da scaling relacije povezuju prostorne i vremenske intervale gibanja cestice na

slijedeci nacin
r
~r = ~r 0 = = ,
r0
 t 2/(2)
t = (2)/2 t 0 = = .
t0
Iz gornjih relacija slijedi
 t 2/(2) r  r 2  t 2
0
= 0 = = 0 . (7.113)
t r r0 t
Za gravitacijsku potencijanu energiju je = 1, pa iz gornje relacije slijedi
 r 3  t 2
= 0 ,
r0 t
to prepoznajemo kao treci Keplerov zakon. Primjetimo dakle, da se treci Keplerov zakon moe
shvatiti i kao izravna posljedica scaling osobina Newtonovog zakona gravitacije (tocnije receno
gravitacijske potencijalne energije).
Relacija (7.113) se moe shvatiti i kao poopcenje treceg Keplerovog zakona na sve homogene
potencijalne energije.

Zadatak 7.30 Je li funkcija

r
x+y
f (x, y, z) = xz ln
y+z

homogena? 

Rjeenje:
Treba samo uvrtavati u definiciju (7.110)
s
(x + y)
f ( x, y, z) = 2 xz ln
(y + z)
= 2 f (x, y, z).

Funkcija je homogena sa stupnjem homogenosti 2.

7.15 Pocetni uvjeti i putanja satelita

dovriti

7.16 to bi bilo ...

K AO REZULTAT PRETPOSTAVKE da izmedu Zemlje i Sunca djeluje gravitacijska sila, dobili

smo elipticku putanju Zemlje oko Sunca (uz drukcije pocetne uvjete, ona bi se gibala po
hiperboli, paraboli ili cak pravocrtno prema Suncu, ali tada ivot na Zemlji ne bi bio moguc, pa
ni mi ne bismo doli u situaciju da o tome razmiljamo).
7.16 to bi bilo ... 357

No, u naim smo racunima propustili primjetiti jednu vanu stvar, a to je da OSIM S UNCA , NA
Z EMLJU DJELUJE I GRAVITACIJSKO PRIVLACENJE OD DRUGIH TJELA SUN CEVOG SUSTAVA:
planeta, meteora, kometa itd. Ovo je privlacenje naravno po iznosu puno manje od Suncevog, ali
ipak treba prouciti i njegov utjecaj. U nekim situacijama i mala promjena vanjskih uvjeta moe
izazvati velike promjene u stanju sustava. Npr. mala kuglica na vrhu brijega se nalazi u stanju
(labilne) ravnotee (slika 7.40.A). Ako se vanjski uvjeti ne promjene, ona ce ostati u tom poloaju
beskonacno dugo. No, ako neka vanjska sila MALO pomakne cesticu iz njenog poloaja, ona

Slika 7.40: Uz ilustraciju stabilnosti kuglice.

(A) (B)

ce se otkotrljati niz strminu i zauzeti neki novi poloaj ravnotee, udaljen od pocetnog za neki
konacan iznos. Drukcija je situacija ako se cestica nalazi na dnu jame kao na slici 7.40.B. Tada
mali pomaci od pocetnog poloaja nece izazvati trajno udaljavanje od pocetnog poloaja: cestica
se nalazi u stanju stabilne ravnotee. Slicno je i sa gibanjem Zemlje: gravitacijsko privlacenje
Sunca i uvjeti koji su vladali u vremenu formiranja Zemlje, doveli su Zemlju u elipticnu putanju
oko Sunca. Kada ne bi bilo gravitacijskih utjecaja drugih nebeskih tijela, Zemlja bi se vjecito (ili
bar dok postoji Sunce) gibala po savrenoj elipsi (sa aritem u sreditu mase sustava Zemlja
- Sunce). No, ostala nebeska tijela predstavljaju vanjsku smetnju u odnosu na sustav Zemlja -
Sunce. Ona svojom gravitacijskom silom otklanjaju Zemlju sa elipticne putanje. Pitanje je hoce
li se Zemlja pod utjecajem ove smetnje ponaati kao kuglica na vrhu brijega ili kao kuglica na
dnu jame? S obzirom da smo mi u situaciji da moemo o tome raspravljati, jasno je da se Zemlja
ponaa kao cestica na dnu jame. U ostatku ovog odjeljka cemo pokuati razjasniti i zato je to
tako.

U odjeljku 7.3 smo pokazali, relacijom (7.36), da gravitacijsko polje zadovoljava jednadbu


~g = 4 G m (~r).
Izracunajmo gravitacijsko polje Sunca u D-dimenzijskom prostoru. Izvan Sunceve kugle je
m 0 i gornja se jednadba svodi na


~g = 0.
Buduci da je Sunce sferno simetricno tijelo, njegovo gravitacijsko polje mora odraavati tu sfernu
simetriju, tj. u koordinatnom sustavu sa ishoditem u sreditu Sunca, ono mora biti oblika
~g (~r) = f (r)~r.
358 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile


Oznacimo komponente vektora ~g ,~r i u D-dimenzijskom pravokutnom koordinatnom sustavu
sa
~g = ~e 1 g1 +~e 2 g2 + +~e D gD ,
~r = ~e 1 x1 +~e 2 x2 + +~e D xD ,


= ~e 1 +~e 2 + +~e D
x1 x2 xD
(za D = 3 je ~e 1 = ~ex ,~e 2 = ~ey ,~e 3 = ~ez , a komponente vektora su g1 = gx , g2 = gy , g3 = gz i
x1 = x, x2 = y, x3 = z). U ovom koordinatnom sustavu, raspisana po komponentama, divergencija
polja je

D
g1 g2 gD gj
~g = +
x1 x2
++
xD
= xj
,
j=1

pri cemu je g j = f (r) x j . Izracunajmo gornje parcijalne derivacije

gj f (r) xj d f (r) r
= [ f (r) x j ] = x j + f (r) = x j + f (r).
xj xj xj xj d r xj
Prema poopcenom Pitagorinom poucku je
!1/2 !1/2
N
r 1 N
xj
r= x2j
xj
= 2x j
2 x2j =
r
,
j=1 j=1

to, uvrteno u gornju parcijalnu drivaciju, daje

gj d f (r) x2j
= + f (r).
xj dr r


Sada moemo izracunati i ~g

d f (r) x2j
!

D D
gj d f (r)
~g = xj
= dr r
+ f (r) = r
dr
+ D f (r).
j=1 j=1

Primjetimo da se u gornjoj jednakosti prostorna dimenziju D pojavljuje kao parametar. Rijeimo

sada jednadbu za gravitacijsko polje u prostoru gdje nema mase

d f (r)
~g = 0 = r + D f (r)
dr
df dr
= D
f r
const. const.
f (r) = ~g =~e r .
rD rD1
Kako bi gravitacijsko polje bilo usmjereno prema sreditu Sunca (ishoditu koordinatnog sustava),
konstantu odabiremo tako da je const. = K, pri cemu je K > 0
K
~g = ~e r .
rD1
U trodimenzijskom svijetu, to je polje koje opada s kvadratom udaljenosti (7.4). Gravitacijska
sila kojom Sunce djeluje na Zemlju je ~FG = mz ~g . Radi jednostavnosti, pretpostavit cemo da
Zemlja ima takvu ukupnu mehanicku energiju da joj je putanja krunica (o ovisnosti oblika
7.16 to bi bilo ... 359

putanje i ukupne mehanicke energije, vidjeti odjeljak 7.11). U tom je slucaju gravitacijska sila
uravnoteena centrifugalnom silom
~FG + ~Fc f = 0.

Izjednacavanjem iznosa ove dvije sile, dobije se brzina Zemlje

r
K
v= D2
. (7.114)
r
Pretpostavimo sada da osim Sunceve gravitacije, na Zemlju djeluje i gravitacija nekog drugog
tijela cija je masa PUNO MANJA od Sunceve, npr. neki planet ili asteroid. Utjecaj ovog drugog
tijela ce malo promjeniti putanju Zemlje, tako da njezin poloaj vie nece biti~r, nego~r + r~e r , pri
cemu je | r| << r, a r moe biti i manje od nule (pribliavanje Zemlje Suncu) ili vece od nule
(udaljavanje Zemlje od Sunca). Mala promjena udaljenosti~r, mijenja i gravitacijsku i centrifugalnu
silu (slika 7.41)
~FG ~FG + ~FG ,

~Fc f ~Fc f + ~Fc f .

Koji je uvjet stabilnosti putanje Zemlje? Ako je r > 0, Zemlja se udaljila od prvobitne putanje, pa

Slika 7.41: Uz ilustraciju stabilnosti gravitacijske sile.

v v+ dv

S FG +d FG
FG Z Z
Fcf Fcf +d Fcf
r
d r

ukupna promjena sile ~FG + ~Fc f mora vratiti Zemlju prema Suncu, tj. mora imati smjer ~e r . S
druge strane, ako je r < 0, Zemlja se pribliila Suncu, pa ukupna promjena sile ~FG + ~Fc f mora
odmaknuti Zemlju od Sunca, tj. mora imati smjer +~e r . Oba ova slucaja moemo saeti u relaciju
( ~FG + ~Fc f ) r ~e r < 0. (7.115)
Izracunajmo promjenu gravitacijske sile uslijed promjene udaljenosti za r:
 
mz mz r
~FG + ~FG = K ~
e r = K ~
e r 1 (D 1) +
(r + r)D1 rD1 r
mz mz r
= K D1~e r + K(D 1) D ~e r +
r r
mz
FG = K(D 1) D r ~e r .
~ (7.116)
r
360 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

Primjetimo da promjena gravitacijske sile ovisi o prostornoj dimenziji D. Prije izracunavanja

promjene centrifugalne sile, prisjetimo se da je, prema (7.86), moment kolicine gibanja u polju
centralne sile, konstantan, tj. da je

L(r) = L(r + r),

h i
mz v(r)r = mz v(r + r)(r + r) = mz v(r) + v(r) (r + r),
0 = v r + r v + O( 2 ),
v
v = r. (7.117)
r
Izracunajmo sada i promjenu centrifugalne sile:
2 2
~Fc f + ~Fc f = mz (v + v) ~e r = mz v (1 + 2 v/v + ) ~e r
(r + r) r(1 + r/r)

Uvrtavanjem promjene brzine (7.117) u gornji izraz, dobije se

2 mz v2
    
~Fc f + ~Fc f = mz v ~e r r
12 + 1
r
+ =
r
~e r 1 3 + .
r r r r r

Iz gornjeg je izraza lako ocitati vodeci clan za promjenu centrifugalne sile

mz v2
~Fc f = 3 r ~e r . (7.118)
r2
Primjetimo da promjena centrifugalne sile ne ovisi o prostornoj dimenziji D. Ukupna promjena
gravitacijske i centrifugalne sile je

mz mz v 2
~F = ~FG + ~Fc f = K(D 1) D r ~e r 3 2 r ~e r .
r r
Uvrsti li se za brzinu izraz (7.114), dobije se ukupna promjena sile u D-dimenzijskom prostoru

Kmz
~F = (D 4) r ~e r .
rD
Iz gornjeg izraza zakljucujemo da je uvjet stabilnosti putanje (7.115), uvijek zadovoljen, ako je

D < 4.

Vano je primjetiti da gornji uvjet ne ovisi o udaljenosti r planeta od Sunca, tj. da vrijedi za
sve planete jednako (time je iskljucna mogucnost postojanja odredenih podrucja u kojima bi sila
bila stabilna ili nestabilna). Dakle, u D = 3-dimenzijskom prostoru u kojemu ivimo, gornji je
uvjet zadovoljen i putanje svih planeta su stabilne u odnosu na MALE gravitacijske smetnje drugih
nebeskih tijela.

Zadatak 7.31 Polazeci od izraza za polje gravitacijske sile u D-dimenzijskom prostoru

K
~g (~r) = ~e r ,
rD1
izracunajte gravitacijski potencijal u D = 1, 2, 3, 4, -dimenzijskom prostoru.

7.16 to bi bilo ... 361

Rjeenje:
Polazimo od izraza

~r
~g = V = K D .
r

(D = 1)

~r
V = K , ~r = x~ex , r = x,
r
dV x~ex
~ex = K = K~ex ,
dx x
Z Z
dV = K dx,

V (r) = V (0) + K r.

(D = 2)

~r
V = K , ~r = x~ex + y~ey , r2 = x2 + y2 ,
r2
V V x~ex + y~ey
~ex + ~ey =K 2 ,
x y x + y2
V x V y
= K , =K 2 ,
x x2 + y2 y x + y2
x dx y dy
Z Z Z Z
dV = K , dV = K ,
x + y2
2 x2 + y2

V (~r) = V (~r0 ) + K ln r.

(D = 3)

~r
V = K , ~r = x~ex + y~ey + z~ez , r3 = (x2 + y2 + z2 )3/2 ,
r3
V V V x~ex + y~ey + z~ez
~ex +~ey +~ez =K 2 ,
x y z (x + y2 + z2 )3/2
V x x dx
Z Z
= K = dV = K + f1 (y, z),
x (x + y + z2 )3/2
2 2 (x2 + y2 + z2 )3/2
V y y dy
Z Z
= K = dV = K + f2 (x, z),
y (x + y + z2 )3/2
2 2 (x2 + y2 + z2 )3/2
V z z dz
Z Z
= K = dV = K + f3 (x, y),
z (x + y + z2 )3/2
2 2 (x2 + y2 + z2 )3/2
1
V (~r) = K .
r
362 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

(D 6= 2), opcenito

~r
V = K , ~r = x1~e 1 + x2~e 2 + x3~e 3 + x4~e 4 + + xD~e D ,
rD

rD = (x12 + x22 + x32 + x42 + + xD

2 D/2
) ,

V V V V V
V = ~e 1 +~e 2 +~e 3 +~e 4 + +~e D ,
x1 x2 x3 x4 xD
~r x1~e 1 + x2~e 2 + x3~e 3 + x4~e 4 + + xD~e D
K = K ,
rD (x12 + x22 + x32 + x42 + + xD
2 )D/2

V x1 x1 dx1
Z
= K = V = K
x1 (x1 + x2 + x32 + x42 )D/2
2 2 (x1 + x2 + x32 + x42 )D/2
2 2

+ f1 (x2 , x3 , x4 , , xD ),

V x2 x2 dx2
Z
= K = V = K
x2 (x1 + x2 + x32 + x42 )D/2
2 2 (x1 + x2 + x32 + x42 )D/2
2 2

+ f2 (x1 , x3 , x4 , , xD ),

..
.
V xD xD dxD
Z
= K = V = K
xD (x12 + x22 + x32 + x42 )D/2 (x12 + x22 + x32 + x42 )D/2

+ fD (x1 , x2 , x3 , , xD1 ).

K 1
V (r) = .
2D r D2

Primjetimo da se u gornjem izrazu D pojavljuje samo parametarski, pa ne mora nuno biti prirodan
broj. Ukoliko se ipak ogranicimo na D = 1, 3, 4, 5, , tada je

D = 1 = V (r) = K r,

K
D = 3 = V (r) = ,
r
1 K
D = 4 = V (r) = ,
2 r2
1 K
D = 5 = V (r) = ,
3 r3
..
.
 7.17 Racun smetnje 363

7.17 Racun smetnje

dovriti

7.18 Rasprenje cestica u polju centralne sile

U OVOM SE ODJELJKU daje prikaz klasicnog opisa rasprenja cestica na polju centralne sile.
Promatra se homogeni snop cestica (elektroni, -cestice, meteori, ) iste mase i energije,
koje se pribliavaju centru sile. Uobicajeno je pretpostaviti da sila icezava u beskonacnosti,
tako da se cestice snopa kada su jo daleko od izvora sile, gibaju po pravcu. Upadni je snop
karakteriziran svojim INTENZITETOM I, koji se jo naziva i gustoca toka, a koji je jednak broju
cestica snopa koje u jedinici vremena produ kroz jedinicnu plohu postavljenu okomito na smjer
snopa. Kako se cestice pribliavaju centru sile, one ce biti ili privucene njemu (ako je sila
privlacna) ili odbijene od njega (ako je sila odbojna). Kao rezultat ovakvog djelovanja sile,
putanja cestice vie nece biti pravocrtna, nego ce doci do promjene oblika putanje. Nakon
prolaska pored centra sile i udaljavanjem od njega, putanja ce ponovo postati pravocrtna. Dakle i
sada ce se cestice snopa gibati po pravcu, ali kao rezultat djelovanja sile, ovaj pravac zatvara
odedeni kut s upadnim pravcem. Kae se da je dolo do RASPRENJA. Velicina koja opisuje
proces rasprenja se zove UDARNI PRESJEK za rasprenje u danom smjeru i oznacava se s (),
gdje oznacava prostorni kut u smjeru kojega se dogodilo rasprenje

broj cestica rasprenih u prostorni kut d u jedinici vremena

() d = .
upadni intenzitet

S d je oznacen diferencijal prostornog kuta

d = sin d d .

U literaturi se () naziva i diferencijalni udarni presjek. Uobicajeno je koordinatni sustav

postaviti tako da upadni snop lei na osi z. Zbog simetrije centralne sile, sada je cijeli sustav
(snop + polje sile) invarijantan na zakrete oko osi z, tj. nece ovisiti o kutu , po kojemu se moe
printegrirati, tako da je sada

d = 2 sin d .

Cijeli se proces rasprenja opisuje jednim kutom, , koji opisuje otklon cestica snopa od upadnog
smjera (slika 7.42 prikazuje rasprenje na odbojnoj sili) i zove se KUT RASPRENJA. Primjetimo
jo i da izraz udarni presjek potjece od toga to () ima dimenziju povrine.
Za svaku pojedinu cesticu se parametri putanje, pa time i rasprenja, odreduju iz njezine energije
i momenta kolicine gibanja. Uobicajen je iznos momenta kolicine gibanja izraziti preko energije
i jedne velicine koja se naziva28 UPADNI PARAMETAR, s oznakom s, a koja predstavlja okomitu
udaljenost izmedu sredita sile i smjera upadne brzine (slika 7.42). Ako se s v0 oznaci iznos upadne
brzine cestica, tada je

L0 = s m v0 = s 2mE.

Odabir E i s, jednoznacno odreduje kut rasprenja . Polazi se od pretpostavke da razlicite

vrijednosti s, ne mogu voditi na isti kut rasprenja . Prema ovoj pretpostavci je broj cestica koje se
raspre u prostorni kut d omeden s i + d jednak broju cestica koje su se u ulaznom snopu
nalazile unutar elipticnog podrucja izmedu s i s + d s.

28 engl. impact parameter

364 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile

Slika 7.42: Rasprenje upadnog snopa cestica na odbojnom centru sile.

ds
d
 8. Inercijski i neinercijski sustavi

U OVOM CEMO SE POGLAVLJU detaljnije baviti ucincima neinercijalnosti sustava u kojemu

se odvija gibanje. Napose cemo detaljno razmotriti slucaj gibanja u sustavu vezanom za
povrinu Zemlje. Zemlja se vrti1 oko svoje osi, pa su zbog toga svi sustavi koji miruju prema
Zemljinoj povrini, neinercijski.

8.1 Vremenska promjena vektora

D O SADA smo promatrali gibanje cestice u sustavima za koje smo pretpostavili da su iner-
cijski (tj. da u njima vrijede Newtonovi aksiomi). U mnogim slucajevima od prakticne
vanosti, ta je pretpostavka pogrena. Tako npr. koordinatni sustav vezan za Zemljinu povrinu
nije inercijski zbog Zemljine vrtnje oko svoje osi, njezinog gibanja oko Sunca itd. Sukladno
tome, opis gibanja cestice u sustavu vezanom za povrinu Zemlje moe rezultirati pogrekom
(ovisno o tocnosti kojom se opisuje gibanje).

Sada cemo prouciti gibanje cestice u sustavu koji se vrti u odnosu na inercijski sustav. Uvedimo
najprije oznake:
(X,Y, Z) ce oznacavati nepomicni, INERCIJSKI koordinatni sustav s ishoditem u tocki O
(origin). Velicine koje se odnose na taj sustav, biti ce oznacene indeksom in.
(x, y, z) ce oznacavati koordinatni sustav koji se vrti u odnosu na sustav (X,Y, Z), sa ishoditem
u istoj tocki O. Velicine koje se odnose na taj sustav, biti ce oznacene indeksom nin, zato
jer je, uslijed svoje vrtnje, ovaj sustav NEINERCIJSKI.

Promotrimo proizvoljni vektor ~V (slika 8.1) u neinercijskom (x, y, z) sustavu

~V = Vx ~ex +Vy ~ey +Vz ~ez .

Osnovni zadatak u ovom odjeljku jeste

1 Osim vrtnje oko svoje osi, Zemlja izvodi i druga gibanja o kojima ce biti rijeci u nastavku teksta.
366 Poglavlje 8. Inercijski i neinercijski sustavi

Slika 8.1: Vektor ~V gledan iz inercijskog (X,Y, Z) i neinercijskog (x, y, z) sustva. Os vrtnje je
oznacena s
~.

Z
V

z
y

X
x

PRONACI VEZU IZMEU VREMENSKE PROMJENE VEKTORA ~

V
U INERCIJSKOM I NEINERCIJSKOM SUSTAVU .

Sa stanovita promatraca nepomicnog u (x, y, z) sustavu, smjerovi ~ex ,~ey i ~ez se ne mjenjaju
u vremenu, pa sva vremenska promjena vektora ~V dolazi od eventualne vremenske promjene
njegovih komponenata

d ~V  d Vx d Vy d Vz
 = ~ex + ~ey + ~ez . (8.1)
dt  dt dt dt
nin

Zanima nas kako izgleda vremenska promjena vektora ~V , za promatraca koji miruje u inercij-
skom koordinatnom sustavu (X,Y, Z),

d ~V 
 =?
dt 
in

Sa stanovita promatraca u nepomicnom sustavu, u vremenu se mijenjaju i komponente vektora

~V , ali se mijenjaju i smjerovi (ne i iznosi, jer se radi o jedinicnim vektorima) jedinicnih vektora
~ex ,~ey ,~ez sustava koji se vrti

d ~V  d Vx d Vy d Vz
 = ~ex + ~ey + ~ez (8.2)
dt  dt dt dt
in
d~ex d~ey d~ez
+ Vx +Vy +Vz .
dt dt dt
Prvi red gornje jednabe opisuje promjene komponenata ~V uz konstantne ~ex ,~ey ,~ez , pa je to upravo
(d ~V /d t)nin iz relacije (8.1)
 
d ~V  d ~V  d~ex d~ey d~ez
 =  +Vx +Vy +Vz .
dt  dt  dt dt dt
in nin
8.1 Vremenska promjena vektora 367

Izracunajmo sada vremensku promjenu baznih vektora (x, y, z) sustava, gledano iz nepomicnog
sustava (X,Y, Z). Neka se sustav (x, y, z) vrti oko sustava (X,Y, Z) tako da je os vrtnje vektor
~,
slika 8.1, a iznos kutne brzine vrtnje neka je
d (t)
(t) = .
dt
Iznos
~ ne mora biti konstantan u vremenu.

Sa U~ oznacimo bilo koji vektor KONSTANTNOG iznosa u (x, y, z) sustavu. Kasnije cemo U ~
identificirati s ~ex ,~ey ili ~ez . Gledano iz (X,Y, Z) sustava, U ce se, uslijed vrtnje sustava (x, y, z) oko
~
osi
~ nepomicne u (X,Y, Z) sustavu, mijenjati po smjeru, ali ne i po iznosu. Rastavimo vektor U ~
na dvije komponente: okomitu i paralelnu u odnosu na (A dio slike 8.2)
~

U~ = U ~ +U ~ k,
~ k = ~e (~e U),
U ~ ~ =U
U ~ ~e (~e U).
~

Primjetimo da je, gledano iz nepomicnog (inercijskog) sustava,

Slika 8.2: (A) Rastav vektora U

~ na komponente paralelne i okomite na
~ . (B) Zakret sustava.
(C) Kada hvatite vektora ~V nije na osi vrtnje.

w (A) (B) w (C)

U
=

U b (t+dt) b(t) C

V
d U^(t+dt)

w U^(t) B
U^

~
U(t) ~ (t) + U
=U ~ k, (8.3)

tj. s vremenom se mijenja samo okomita, ali ne i paralelna komponenta vektora U.

~ Definirajmo
~
novi pomocni vektor b tako da bude okomit i na U i na
~ ~
~b ~
= ~e U

b = U .
Sada su

~,
~ ,
U ~b

tri medusobno okomita vektora, B dio slike 8.2. Da bi se izracunala vremenska promjena (derivacija)
U (t), postupa se ovako: za kratko vrijeme d t, sustav (x, y, z) ce se zakrenuti za

d = d t
368 Poglavlje 8. Inercijski i neinercijski sustavi

u odnosu na nepomicni sustav (B dio slike 8.2). Sa slike se vidi da je

~ (t) + sin dt U (t + dt)~eb .

~ (t + dt) ' U
U

No, iznos U se ne mijenja s vremenom, pa je

U (t + dt) = U (t).

Nadalje, za male vrijednosti d t, Taylorov razvoj sinusa vodi na

h  i
~ (t + dt) ' U
U ~ (t) + dt + O (d t)3 U (t) ~eb

   
~ (t) ' dt U (t)~eb + O (d t)3 = dt ~b + O (d t)3 .
~ (t + dt) U
U

U granici kada d t postaje icezavajuce malen, dobiva se

 
~ ~ ~ dt ~b + O (d t)3
d U U (t + d t) U (t)
= lim = lim = ~b .
dt d t0 dt d t0 dt
Tako smo dobili
~
dU
= ~b .
dt

Buduci da je U
~ k konstantno u vremenu, to je, prema (8.3),

~
dU ~
dU
= = ~b .
dt dt

Kako je ~b definiran kao

~b =~e U
~ ,

a zbog kolinearnosti ~e i U
~ k , to je i

~ k = 0,
~e U

pa je i
~b =~e (U
~ +U
~ k ) =~e U.
~

Uvrsti li se ovo u gornju jednadbu, dobiva se da, ZA SVAKI VEKTOR U

~ , KONSTANTAN U SUSTAVU
KOJI SE VRTI , A GLEDAN IZ NEPOMI CNOG SUSTAVA , VRIJEDI

~
dU ~
~ U,
= (8.4)
dt

gdje je
~ vektor vrtnje (x, y, z) sustava oko nepomicnog sustava (X,Y, Z).
Ako se sada vektor U~ identificira redom sa vektorima ~ex ,~ey ,~ez , dobiva se

d~ex d~ey d~ez

~ ~ex ,
= ~ ~ey ,
= ~ ~ez .
=
dt dt dt
 8.2 Brzina i ubrzanje u sustavu koji se vrti 369

Ovi se rezultati mogu primjeniti na problem traenja veze izmedu vremenskih promjena vektora ~V
gledano iz nepomicnog i sustava koji se vrti, postavljen jednadbom (8.2)
 
d ~V  d ~V 
 =  +Vx (~ ~ex ) +Vy (
~ ~ey ) +Vz (
~ ~ez )
dt  dt 
in
nin
d ~V 
=  + ~ (Vx~ex +Vy~ey +Vz~ez )
dt 
nin

 
d ~V  d ~V 
 =
 
 ~ ~V .
+ (8.5)
dt  dt 
in nin

Gornji izraz povezuje vremensku promjenu proizvoljnog vektora u inercijskom i neinercijskom

sustavu i predstavlja sredinji rezultat ovog odjeljka.

to ako vektor ~V nema hvatite na osi vrtnje (C dio slike 8.2)? U tom slucaju postoje vektori ~B
~
i C sa hvatitem na osi vrtnje, takvi da je C~ = ~V + ~B . U tom slucaju je
  
d ~V  dC~  d ~B 
 =  
dt  dt  dt 
in in in
 
~
dC   d ~B 
=  + C ~  ~B
dt  dt 
nin nin

~ ~B ) 
d (C 
=  + (C ~ ~B )
dt 
nin

~
dV  
=  + ~V ,
dt 
nin

pa vidimo da ista relacija vrijedi i za taj vektor.

8.2 Brzina i ubrzanje u sustavu koji se vrti

U ZME LI SE za vektor ~

 
V upravo radij vektor, ~V ~r, jednadba (8.5) daje veze medu brzinama
mirujuceg i sustava koji se vrti
d~r  d~r 
= ~ ~r
+ ~vin =~vnin + ~ ~r.
d t in d t nin

Ubrzanje u mirujucem sustavu se dobije tako da za ~V u (8.5) uvrstimo ~vin

 
d~vin  d~vin 
= + ~ ~vin
d t in d t nin

d 
~a in = (~vnin + ~ ~r) +
~ (~vnin +
~ ~r)
d t nin

d ~ 
= ~a nin + ~r +
~ ~vnin +
~ ~vnin +
~ (
~ ~r).
d t nin
370 Poglavlje 8. Inercijski i neinercijski sustavi

Time se dobila veza izmedu ubrzanja mirujuceg i sustava koji se vrti


~ 
d
~a in = ~a nin + ~r + 2
~ ~vnin + ~ ( ~ ~r). (8.6)
d t nin

Prvi clan na desnoj strani ocito predstavlja ubrzanje onako kako ga vidi nepomicni promatrac u
sustavu koji se vrti. Drugi, treci i cetvrti clan su rezultat vrtnje (svi su srazmjerni s
~ ) i cine
razliku ubrzanja koje vidi nepomicni pro-
matrac u nepomicnom sustavu u odnosu na Slika 8.3: Smjer Coriolisovog ubrzanja.
nepomicnog promatraca u sustavu koji se
vrti. Drugi clan desne strane potjece od a Cor

vremenske promjene brzine vrtnje i on je

jednak nuli ako je brzina vrtnje konstantna.
w

Treci se clan,
a Cor

2~ ~vnin
naziva C ORIOLISOVO2 UBRZANJE i okomito je (slika 8.3 ) na smjer brzine kojom se cestica
giba u sustavu koji se vrti (okomito je i na
~ ). Posljednji clan gornjeg izraza je CENTRIPETALNO
UBRZANJE ,

~ (
~ ~r).

Ako su
~ ,~r i ~v medusobno okomiti vektori, tada je v = r i centripetalno ubrzanje dobivamo u
poznatom obliku

v2
.
r
Velicina

~ (
~ ~r)

se zove centrifugalno ubrzanje.

~ = 2~ex 3~ey + 5~ez oko

Zadatak 8.1 Koordinatni sustav (x, y, z) se vrti kutnom brzinom
nepomicnog sustava (X,Y, Z) s kojim ima isto ishodite. Ako je vektor ~A
u (x, y, z) sustavu dan sa ~A = ~ex sint ~ey cost +~ez et , izracunajte njegovu
vremensku derivaciju u oba sustava. Izracunajte ubrzanja u oba sustava.

R:
... dovriti... 

Zadatak 8.2 Koordinatni sustav (x, y, z) se vrti kutnom brzinom

~ = cost~ex + sint~ey +~ez
oko nepomicnog sustava (X,Y, Z) s kojim ima isto ishodite. Ako je radij-
vektor u (x, y, z) sustavu dan sa~r =~ex sint ~ey cost +~ez t, izracunajte brzinu i
ubrzanja u oba sustava.

R:
... dovriti... 

2 Gaspard-Gustave de Coriolis (21. V 1792. 19. IX 1843.), francuski matematicar.

 8.3 Opcenito gibanje koordinatnih sustava 371

~ = 5~ex 4~ey 10~ez oko

Zadatak 8.3 Koordinatni sustav (x, y, z) se vrti kutnom brzinom
nepomicnog sustava (X,Y, Z) s kojim ima isto ishodite. Ako cestica miruje u
tocki (3, 1, 2) sustava (x, y, z), izracunajte brzinu cestice u sustavu (X,Y, Z).

R:
... dovriti... 

Zadatak 8.4 Automobil ulazi u zavoj polumjera zakrivljenosti R. Ako je koeficijent trenja
izmedu guma i ceste jednak , izracunajte najvecu brzinu kojom automobil
moe uci u zavoj, a da ne izleti sa ceste.

R:
... dovriti... 

8.3 Opcenito gibanje koordinatnih sustava

P ROMATRAJMO SADA situaciju kada se (x, y, z) sustav vrti oko nepomicnog sustava ali tako
da im se ishodita ne poklapaju (slika 8.4) nego su medusobno povezana vektorom ~R . U

Slika 8.4: Gibanje sustava (Q; x, y, z) u odnosu na inercijski sustav (O; X,Y, Z).

Z
P
z

R+r
y
Q
R

x
O
Y

tom slucaju su ~R i ~R brzina i ubrzanje ishodita sustava koji se vrti prema ishoditu nepomicnog
sustava. Oznaci li se s~r poloaj tocke P u neinercijskom sustavu,

~r ~rnin ,

tada je poloaj te iste tocke P promatran iz nepomicnog sustava jednak

. d 
~rin = ~R +~r 
d t in

d ~R 
 
d~rin  d~r 
=  +
d t in dt  d t in
in

~vin = ~R in +~vnin +
~ ~r. (8.7)
 372 Poglavlje 8. Inercijski i neinercijski sustavi

Slicno se dobivaju i veze medu ubrzanjima

d 2~rin  2~r 
 
d
= ~Rin + 2  (8.6)
d t 2 in d t in

~a in = ~R in +~a nin + ~ nin ~r + 2

~ ~vnin +
~ (
~ ~r). (8.8)

8.4 Jednadba gibanja u sustavu vezanom za povrinu Zemlje

Ono to zanima nas koji ivimo na povrini Zemlje, jeste kako izgleda gibanje promatrano iz
neinercijskog sustava, tj. zanima nas ~a nin .
Drugi Newtonov aksiom vrijedi u inercijskim sustavima. Iz prethodnog odjeljka se vidi da je
umnoak mase i ubrzanja u neinercijskom sustavu jednak

m~a nin = m~a in m~R in m~ nin ~r 2m

~ ~vnin m
~ (
~ ~r). (8.9)

Umnoak mase i ubrzanja u inercijskom sustavu, m~a in = ~F jeste zbroj svih sila viden iz inercijskog
sustava, dok su ostali clanovi posljedica neinercijalnosti. Za sustav vezan s povrinom Zemlje, R
ima znacenje udaljenosti od tocke promatranja do sredita Zemlje.
Nadimo jednadbu gibanja cestice u odnosu na promatraca na povrini Zemlje. Zbog jednos-
tavnosti, pretpostavit cemo da je Zemlja kugla sa sreditem u tocki O (A dio slike 8.5). U tom je
slucaju, B dio slike 8.5, istok (E) u smjeru +~ey , zapad (W ) je u smjeru ~ey , jug (S) je u smjeru
+~ex , a sjever (N) je u smjeru ~ex .

Zemlja se vrti oko osi Z konstantnom kutnom brzinom

Slika 8.5: Zemlja kao neinercijski sustav ( je kolatituda).

Z (A) Y (B)
W z
E
W
y
Q
l
R
Y
O Z X
x
W

~ ~ = ~eZ

8.4 Jednadba gibanja u sustavu vezanom za povrinu Zemlje 373

i napravi jedan okret za 23 sata 56 min. i 4 sec. Stoga je

2
= ' 0. 000 072 9 s1 ' 7.3 105 s1 .
86 164 s
Istovremeno se Zemlja giba oko Sunca, a kutna brzina toga gibanja je priblino jednaka
2
zs = ' 2 107 s1 .
365 86 164 s
Cijeli se Suncev sustav giba oko sredita galaksije kutnom brzinom koja je priblino jednaka
2
sg = ' 1 1015 s1 .
6.3 1015 s
Svakoj od gornjih kutnih brzina se moe pridruiti period T relacijom
2
T= .
odgovarajuca kutna brzina
Ako je vrijeme trajanja pokusa puno manje od nekog od ovih perioda, tada se ucinak tog neinercij-
skog gibanja moe zanemariti u racunu. Tako npr. ako se promatrano gibanje odvija u vremenskom
intervalu manjem od jedne godine, s visokom tocnocu se mogu zanemariti neinercijski ucinci koji
potjecu od gibanja Zemlje oko Sunca i Sunca oko sredita galaksije. U ovoj cemo aproksimaciji,
sustav vezan za sredite Zemlje smatrati inercijskim.
Prema relaciji (8.6) je
~
~R  = ~R  + ~ R + 2~ ~R nin + ~ (~ ~R ).
 
in nin

Kutna brzina vrtnje Zemlje je konstantna, pa je ~ = 0, a isto tako su i ~R  = ~R 
 
= 0. Posljednji
 
nin nin
clan sadri malu velicinu 2 pomnoenu s polumjerom Zemlje R, tako da je cijeli taj clan reda
velicine .
~R  = ~ (~ ~R ) = O 1 .
  
in

Uvrtavanjem gornjeg izraza u jednadbu gibanja u neinercijskom sustavu (8.9), uz izostavljanje

oznaka in i nin, dolazi se do
d 2~r ~
m = F m~ (~ ~R ) 2m~ ~v m~ (~ ~r).
d t2
Oznakom ~F su predstavljene sve sile koje djeluju na cesticu, gledane iz inercijskog sustva vezanog
za sredite Zemlje. Jedna od tih sila je uvijek i gravitacijska sila
~
~FG = G MZ m R +~r .
|~R +~r|3
Ako je gravitacijska sila i jedina sila koja djeluje, jednadba gibanja glasi
d 2~r ~R +~r
m = GMZ m m~ (~ ~R ) 2
 m~ ~v 
m~ (~ ~r).
d t2 |~R +~r|3
 

Definira li se gravitacijsko polje (tj. ubrzanje) ~g kao

~R +~r
~g = G MZ ~ (~ ~R ), (8.10)
|~R +~r|3
374 Poglavlje 8. Inercijski i neinercijski sustavi

jednadba gibanja postaje

d 2~r
= ~g 2~ ~v ~ (~ ~r).
d t2
Ako je~r malen u usporedbi s polumjerom Zemlje

r << R,

a to je istina kada su u pitanju gibanja blizu povrine Zemlje, tada je posljednji clan gornje jednadbe
srazmjeran s 2 , pa je zato puno manji od prethodna dva clana koji su reda velicine i moe se
zanemariti. Uz ovu aproksimaciju, jednadba gibanja se dalje pojednostavljuje do

d 2~r
= ~g 2~ ~v, (8.11)
d t2
tako da sav ucinak neinercijalnosti dolazi od Coriolisove sile.

Ako osim gravitacijske sile djeluju jo neke sile ~Fj , desnoj strani gornje jednadbe treba dodati
clanove oblika ~Fj /m.

d 2~r 1 ~ d~r
d t2
= ~g +
m j
Fj 2~
dt
,

~F d~r
= 2~ (8.12)
m dt
gdje su s

~F 1
m
= ~g +
m ~Fj
j

oznacene sve sile (podijeljene s masom). Rjeenje gornje jednadbe je potpuno odredeno zadava-
njem pocetnih uvjeta. Postavit cemo najopcenitije pocetne uvjete: neka je u t = 0 poloaj cestice
=~v0 . Jednadbu cemo rjeavati uz:
~r(0) =~r0 , a brzina neka je ~r(0)

- pretpostavku da su ~ i ~F konstantni u vremenu, i

- zanemarivanje clanova srazmjernih s 2 , 3 , .

Integracijom po vremenu gornje jednadbe, dolazi se do

,Z
d 2~r ~F
~ d~r t
= 2 dt
d t2 m dt 0

~F
~r(0)
~r(t) = t 2~ [~r(t) ~r(0)]
m
~F
~v(t) = ~v0 + t 2~ ~r(t) + 2~ ~r0 .
m
Uvrtavanjem gornjeg izraza za brzinu u (8.12)
" #
~F ~F
~r = 2~ ~v0 + t 2~ ~r(t) + 2~ ~r0
m m
8.4 Jednadba gibanja u sustavu vezanom za povrinu Zemlje 375

i zanemarivanjem clanova srazmjernih s 2 , 3 , , dolazi se do

~F 2t
~r = 2~ ~v0 ~ ~F + O( 2 ).
m m
U gornjoj je jednadbi sva ovisnost o vremenu na desnoj strani, eksplicitna i zato se jednadba
moe rijeiti izravnom integracijom
,Z
~F 2t t
~r = 2~ ~v0 ~ ~F + O( 2 ) dt
m m 0

~r(0)

~F 2 t2 ~
~r(t) = t 2~ ~v0t ~F + O( 2 )
m m2 ,Z
~F t 2 t

~r(t) = ~v0 + t 2t~ ~v0 ~ ~F + O( ) 2
dt
m m 0

~F t 2 t3 ~
~r(t) ~r(0) = ~v0t + t 2~ ~v0 ~F + O( 2 )
m2 3m
~F t3 ~
 
~r(t) = ~r0 +~v0t + t 2 ~ t 2~v0 + F + O( 2 ).
2m 3m

Gornja jednadba daje poloaj cestice mase m u neinercijskom sustavu (x, y, z) u trenutku t > 0.
~F je zbroj svih vanjskih sila konstantnih u vremenu (to su sile koje bi djelovale na cesticu i kada
bi bilo = 0). Da bismo gornju vektorsku jednadbu rastavili na njezine skalarne komponente,
moramo najprije raspisati vektorske umnoke na desnoj strani. Sa slike 8.6 se vidi da je

Slika 8.6: Uz prikaz ~ u sustavu (x, y, z).

ez
ey
+

l
ex

(X,Y)
l

ex

~ = ~eZ
~eZ = (~eZ ~ex )~ex + (~eZ ~ey )~ey + (~eZ ~ez )~ez
= cos( + /2)~ex + 0 ~ey + cos ~ez
= sin ~ex + cos ~ez
~ = ( sin ~ex + cos ~ez ).
376 Poglavlje 8. Inercijski i neinercijski sustavi

Za opceniti vektor ~V je
~ ~V = ( sin ~ex + cos ~ez ) (Vx ~ex +Vy ~ey +Vz ~ez )
= ( sin Vy ~ez + sin Vz ~ey + cos Vx ~ey cos Vy ~ex )
= cos Vy ~ex + (sin Vz + cos Vx )~ey sin Vy ~ez .

Primjenom gornjeg izraza na ~V ~v0 i ~V ~F, dolazi se do skalarnih komponenata rjeenja

jednadbe gibanja

Fx 2 2 t3
x(t) = x0 + v0,xt + t + t v0,y cos + cos Fy + O( 2 ),
2m 3m

Fy 2 2 t3
y(t) = y0 + v0,yt + t t (v0,z sin + v0,x cos ) (Fz sin + Fx cos ) + O( 2 ),
2m 3m

Fz 2 2 t3
z(t) = z0 + v0,zt + t + t v0,y sin + Fy sin + O( 2 ).
2m 3m

(8.13)

Recimo jo jednom, da su gornje jednadbe izvedene uz pretpostavku da je sila konstantna.

Zadatak 8.5 Dokaite da je, kao posljedica vrtnje Zemlje oko svoje osi, teina tijela mase m
na kolatitudi dana sa
q
m (g 2 R sin2 )2 + ( 2 R sin cos )2 ,

gdje je R polumjer Zemlje.

R:
... dovriti... 

Zadatak 8.6 Pokaite da bi teina tijela bila neovisna o kolatitudi , ako bi kutna brzina
vrtnje Zemlje oko svoje osi bila jednaka
r
2g rad
= ' 1.74 103 .
R s

R:
Prema zadatku 8.5... dovriti... 

Zadatak 8.7 Izracunajte kut koji prava vertikala zatvara s prividnom vertikalom na kolatitudi
.

R:
... dovriti... 
 8.5 Primjeri gibanja u sustavu vezanom za povrinu Zemlje 377

Zadatak 8.8 Gibanje cestice je ograniceno na krunicu polumjera R. Krunica je postavljena

okomito prema tlu i vrti se oko svog promjera (takoder okomitog prema tlu)
kutnom brzinom . Odredite poloaj ravnotee i dokaite da ce p
cestica izvo-
diti male titraje oko poloaja ravnotee s frekvencijom 2R/ r2 4 g2 .
Zanemarite sva trenja.

R:
... dovriti... 

Zadatak 8.9 Period matematickog njihala je T . Ako se to njihalo objesi o strop vagona
vlaka koji se konstantnom brzinom v0 giba po krunici polumjera R, koliki ce
tada biti period njihala?

R:
... dovriti... 

8.5 Primjeri gibanja u sustavu vezanom za povrinu Zemlje

8.5.1 Slobodan pad
Rjeimo jednadbe gibanja (8.13) iz prethodnog odjeljka na slucaju slobodnog pada u gravitacij-
skom polju Zemlje u blizini njezine povrine. U odjeljku 5.1 je pokazano da se gibanje cestice
koja slobodno pada u inercijskom sustavu, odvija po pravcu (bio je to pravac koji je leao na osi z).
Pocetni uvjeti i vanjske sile kod slobodnog pada su zadani na slijedeci nacin

x0 = y0 = 0, z0 = h,
v0,x = v0,y = v0,z = 0,

Fx = Fy = 0, Fz = mg.

Uvrtavanjem gornjih vrijednosti u relacije (8.13), dobiva se

x(t) = O( 2 ),
t3
y(t) = g sin + O( 2 )
3
1
z(t) = h gt 2 + O( 2 ).
2
I na sjevernoj (gdje je 0 /2) i na junoj polusferi (gdje je /2 ) je sin > 0 pa,
za razliku od slobodnog pada u inercijskom sustavu, dolazi do OTKLONA NA ISTOK (slika 8.7) u
odnosu
p na okomicu. U trenutku t0 pada na zemljinu povrinu, je z(t0 ) = 0, pa je vrijeme padanja
t0 = 2h/g, tako da je u trenutku pada na tlo, otklon na istok od okomice jednak
s
2 2h
y(t0 ) = h sin .
3 g

primjetimo da je otklon srazmjeran s i da je najveci na ekvatoru, = /2, gdje je sin = 1, a

otklona nema na polovima, = 0 ili = .
 378 Poglavlje 8. Inercijski i neinercijski sustavi

Slika 8.7: Uz slobodan pad, okomiti hitac i kosi hitac u neinercijskom sustavu.

x=sjever

okomitihitac slobodanpad
y=istok
y=zapad z
kosihitac

x=jug

Zadatak 8.10 Tijelo je puteno da slobodno pada s visine od 4 000 m na (a) ekvatoru, (b)
kolatitudi = 600 , (c) sjevernom polu. Ako se zanemari otpor zraka, vjetar,
itd., kolika je udaljenost od tocke na Zemlji na koju tijelo padne od tocke
okomito ispod tocke iz koje je predmet isputen?

R:
... dovriti... 

Zadatak 8.11 Tijelo je, s visine H, baceno prema dolje brzinom v0 . Dokaite da ce ono
pasti na tlo u tocki

~ sin q 2 q 
2
v0 + 2gH v0 2
v0 + 2gH + 2v0
3g2

istocno od okomice.

R:
... dovriti... 

8.5.2 Okomiti hitac

Promotrimo sada slucaj gibanja cestice koja je konacnom pocetnom brzinom izbacena okomito
u vis - okomiti hitac. U inercijskom sustavu se cestica sve vrijeme giba po pravcu. Pogledajmo
ucinke neinercijalnosti. Pocetni uvjeti i sila na cesticu su dani slijedecim jednadbama:

x0 = y0 = z0 = 0,
v0,x = v0,y = 0, v0,z = v0 > 0,
Fx = Fy = 0, Fz = mg.
 8.5 Primjeri gibanja u sustavu vezanom za povrinu Zemlje 379

Uvrtavanjem gornjih vrijednosti u rjeenje (8.13), dobiva se

x(t) = O( 2 ),
 gt 
y(t) = t 2 sin v0 + O( 2 )
3
1
z(t) = v0t gt 2 + O( 2 ).
2
Cestica postie maksimalnu visinu u trenutku t = tmax , kada je z(t = tmax ) = 0, tj. kada je v0 = g tmax .
U tom je trenutku
v20
 
g v0
y(tmax ) = 2 sin v0 + O( 2 )
g 3g
2 v3
= 02 sin + O( 2 ) < 0,
3 g
pa je OTKLON PREMA ZAPADU. U trenutku ponovnog pada na Zemlju je z(t0 ) = 0, pa je t0 =
2v0 /g = 2tmax . Uvrtavanjem ovog vremena u izraz za y, dobije se otklon prema zapadu (slika 8.7)
u iznosu od
4 v3
y(2tmax ) = 02 sin + O( 2 ).
3 g

8.5.3 Kosi hitac

Promatrajmo sada slucaj kada je cestica ispaljena pocetnom brzinom v0 pod kutom u odnosu
na ravninu (x, z) (slika 8.8). Neka u pocetnom trenutku smjer brzine lei u ravnini (x, z). Kao to

Slika 8.8: Uz kosi hitac u neinercijskom sustavu.

v0

N
W a
y=istok

x=jug

znamo iz odjeljka 5.1.2, u inercijskom ce se sustavu, cestica sve vrijeme gibati u toj istoj (x, z)
ravnini. Sada cemo pokazati da gibanje u neinercijskom sustavu vodi na OTKLON PUTANJE U
ODNOSU NA PO CETNU RAVNINU . Pocetni uvjeti i sila na cesticu su

x0 = y0 = 0, z0 = 0,
v0,x = v0 cos , v0,y = 0, v0,z = v0 sin ,

Fx = Fy = 0, Fz = mg.
 380 Poglavlje 8. Inercijski i neinercijski sustavi

Uvrtavanjem gornjih vrijednosti u relacije (8.13), dobiva se

x(t) = v0t cos + O( 2 ),

t3
y(t) = t 2 v0 (sin sin + cos cos ) + g sin + O( 2 )
3
t3
= t 2 v0 cos( ) + g sin + O( 2 )
3
1
z(t) = v0t sin gt 2 + O( 2 ).
2
Gornje jednadbe opisuju poloaj cestice u proizvoljnom trenutku t > 0 nakon pocetka gibanja, a
prije ponovnog pada na tlo. Primjecujemo otklon u y smjeru u odnosu na gibanje u pocetnoj (x, z)
ravnini. Ovaj je otklon srazmjeran s . Izracunajmo otklon u trenutku t0 kada cestica pada na
tlo. U trenutku pada na tlo je vrijednost z koordinate jednaka nuli, pa se t0 odreduje kao rjeenje
jednadbe
1
z(t0 ) = 0 = v0t0 sin gt02 .
2
To je kvadratna jednadba, s rjeenjima

(1) (2) 2v0 sin

t0 = 0, t0 = .
g
(1) (2)
U oba ova vremenska trenutka, tijelo se nalazi na tlu: trenutak t0 je trenutak ispaljenja, a t0
je ponovni pad na tlo. Konacni otklon od pocetne (x, z) ravnine dobijemo tako da izracunamo
(2)
vrijednost y(t0 )

(2) 4 v30 sin2

y(t0 ) = (3 cos cos + sin sin ).
3 g2
Na sjevernoj polusferi, na kojoj mi ivimo, je 0 < < /2, pa su cos i sin pozitivni i cijeli je
(2)
otklon y(t0 ) < 0. Cestica se OTKLANJA NA ZAPAD.

8.5.4 Rijeke i cikloni

Coriolisovo ubrzanje, tj. Coriolisova sila cini da na sjevernoj polusferi, rijeke pri svom toku vie
potkopavaju DESNU nego lijevu obalu (slika 8.9.A). Postavimo koordinatni sustav tako da je z
okomica, a smjer rijeke (lokalno) ima smjer osi y. Tada je brzina rijeke

~v = v~ey ,

a kutna brzina vrtnje Zemlje je

~ = ~eZ .

Zbog Coriolisove sile, na element rijecnog toka mase d m i brzine ~v, djeluje sila
h i
d ~FCor = 2 d m ~ ~v = 2 d m ( sin ~ex + cos ~ez ) v~ey = d ~FCor vod
+ d ~FCor
oko
,

gdje su vodoravna d ~FCor

vod i okomita d ~ oko komponenta sile jednake
FCor

d ~FCor
vod
= 2 d m cos v~ex ,
d ~FCor = 2 d m sin v~ez .
oko
8.5 Primjeri gibanja u sustavu vezanom za povrinu Zemlje 381

Slika 8.9: Uz opis utjecaja Coriolisove sile na: (A) tok rijeka i (B) formiranje ciklona.

(A) N (B)
v
F Cor

>
W >

>
>
E

>
y

z S

Vidimo da je, na sjevernoj polusferi

0 /2, cos 0,

vodoravna komponenta Coriolisove sile uvijek usmjerena na desnu obalu rijeke (ima smjer +~ex ).
Na junoj polusferi je

/2 , cos 0

i smjer Coriolisove sile je ~ex . Tamo rijeke potkopavaju svoju lijevu obalu.
Okomita komponena, d ~FCor oko , samo podie razinu vode (povrina vode nije vodoravna).

Isti nacin razmiljanja primjenjen gore na opis gibanja rijecnih masa, moe se primjeniti i na
opis gibanja zracnih masa. Na gibanje zracne mase djeluje Coriolisova sila koja zracnu struju otkla-
nja u desno. Kombinacija otklona brzine u desno za sve zracne struje koje se gibaju prema sreditu
ciklona, na sjevernoj Zemljinoj polusferi rezultira vrtnjom zracnih masa u smjeru suprotnom od
kazaljke na satu, kao to je skicirano na slici 8.9.B i na satelitskoj snimci 8.10. Primjetimo da
Coriolisova sila djeluje udesno bez obzira iz kojeg smjera dolazi pojedina zracna struja. Isti ovaj
mehanizam moemo svaki dan primjetiti u vlastitoj kupaonici: voda u kadi koja se zavrti prije
izlaska kroz slivnik, cini to zbog Coriolisove sile i vrtnje Zemlje.
Na junoj polusferi, i zracne struje i voda u kupaonici se vrte u smjeru kazaljke na satu.

Zadatak 8.12 Rijeka irine D tece prema sjeveru brzinom v0 na kolatitudi . Dokaite da
ce lijeva obala rijeke biti via od desne obale za iznos

D~ v0 cos
2q
g2 + 4~ 2 v20 (cos )2

gdje je ~ kutna brzina vrtnje Zemlje oko svoje osi. Pokaite da se za prakticne
potrebe, gornji rezultat svodi na

D~ v0 cos
2 .
g
 382 Poglavlje 8. Inercijski i neinercijski sustavi

Slika 8.10: Lijevo: ciklon Basyang (Conson) koji je pogodio podrucje Filipina u oujku 2002.
godine. Desno: ciklon Ingrid koji je pogodio Australiju u oujku 2005. godine. Primjetite
razlicite smjerove vrtnje zracnih masa, na lijevoj i desnoj slici.

R:
... dovriti... 

8.5.5 Foucaultovo njihalo

U odjeljku 6.1.8 smo se upoznali s gibanjem matematickog njihala u inercijskom sustavu. Pored
ostalog, konstatirali smo da se njihanje odvija stalno u istoj ravnini. U ovom cemo odjeljku prouciti
gibanje matematickog njihala u neinercijskom sustavu. Glavni je rezulatat da se u neinercijskom
sustavu vezanom za povrini Zemlje, njihanje vie nece odvijati stalno u istoj ravni, vec ce doci do
zakreta ravnine njihanja na takav nacin da unutar jednog dana ravnina njihanja napravi jedan puni
okret.

Promotrimo njihalo koje se sastoji od duge i priblino nerastezive niti na cijem je kraju obje-
ena teka kugla. Trenje u tocki objesita i trenje s cesticama zraka se zanemaruje. Pretpostavimo
da je njihalo otklonjeno iz poloaja ravnotee i ostavljeno da slobodno njie u okomitoj ravnini.
Ovaj je pokus prvi izveo Jean Foucault, godine 1851. u zgradi parikog Panteona s njihalom duljine
67 m i mase 28 kg (slika 8.11.A). Pod je bio posut pijeskom, a na kugli se nalazio iljak koji je
ostavljao trag po pijesku, tako da se lako mogao uociti poloaj ravnine u kojoj njihalo trenutno njie.
Kao to ce se uskoro pokazati, uslijed vrtnje Zemlje, ravnina njihanja ce se postupno zakretati oko
okomite osi. Ako se gleda odozgo prema dolje, na sjevernoj polusferi, zakret je u smjeru kazaljke
na satu (slika 8.11.B), a na junoj je polusferi zakret u smjeru suprotnom od gibanja kazaljke na
satu (slika 8.11.C). Opiimo matematicki rezultat Foucaultovog pokusa (slika 8.12.A). Ukupna sila
koja djeluje na cesticu je zbroj gravitacijske sile ~FG = mg~ez i napetosti niti ~Fnap . Sa slike 8.12.B i
C se vidi da je
x
cos(~Fnap ,~ex ) = cos( x ) = cos x = ,
l
y
cos(~Fnap ,~ey ) = cos( y ) = cos y = ,
l
l z
cos(~Fnap ,~ez ) = cos(/2 x ) = sin x = .
l
l z
= cos(/2 y ) = sin y = .
l
8.5 Primjeri gibanja u sustavu vezanom za povrinu Zemlje 383

Slika 8.11: Uz Foucaultovo njihalo.

(A) y (B) y (C)

t=0
t=0

t>0 t>0

x x

sjevernapolusfera

>
juznapolusfera

Slika 8.12: Uz odredenje sila na Foucaultovo njihalo.

z (A) z (B) z (C)

Fnap Fnap
Fnap
m
b
y
r bx z
mg z
y
x x y y
x

~Fnap = (~Fnap ~ex )~ex + (~Fnap ~ey )~ey + (~Fnap ~ez )~ez

= Fnap cos(~Fnap ,~ex )~ex + Fnap cos(~Fnap ,~ey )~ey + Fnap cos(~Fnap ,~ez )~ez
 
x(t) y(t) l z(t) Fnap  
= Fnap ~ex ~ey + ~ez = l~ez ~r(t) .
l l l l

Buduci da ~Fnap ovisi o x, y i z, a ovi opet ovise o vremenu, izlazi da cijela sila na cesticu ~F =
~FG + ~Fnap OVISI o vremenu, pa se NE MOGU primjeniti rjeenja (8.13) koja vrijede samo za sile
konstantne u vremenu. Umjesto toga treba rjeiti jednadbu (8.11)

m~r = ~F 2 m ~ ~r

U kojoj je ~F = ~FG + ~Fnap . Vektorski umnoak na desnoj strani je jednak

~ ~r = ( sin ~ex + cos ~ez ) (x~ex + y~ey + z~ez )

= cos y~ex + (sin z + cos x)~ey sin y~ez .
384 Poglavlje 8. Inercijski i neinercijski sustavi

Uvrtavanjem gornjeg izraza i izraza za sile, u jednadbu gibanja, dolazi se do slijedece tri skalarne
jednadbe
x
m x = Fnap + 2 m y cos
l
y
m y = Fnap 2 m (x cos + z sin )
l
l z
m z = mg + Fnap + 2 m y sin
l
Pojednostavimo ove jednadbe pretpostavkom da su AMPLITUDE NJIHANJA MALE, tako da se
kugla priblino nalazi u ravnini poda to je (x, y) ravnina. U matematickom jeziku to znaci da
pretpostavljamo da je

z = z = z ' 0.

Uz ovu pretpostavku, iz posljednje od gornjih jednadba slijedi iznos sile napetosti niti

Fnap = m g 2 m y sin

Uvrtavanjem ovog izraza za napetost u preostale dvije jednadbe, dolazi se do

g 2 sin
x = x + 2 y cos + x y
l l
g 2 sin
y = y 2 x cos + y y.
l l
Za pretpostavljene male amplitude titraja, NELINEARNI clanovi xy i yy su manji od ostalih clanova,
pa ih zato zanemarujemo. Preostaje vezani 2 2 linearni sustav diferncijalnih jednadba za x i y
g
x = x + 2 y cos
l
g
y = y 2 x cos .
l
Primjetimo da je sustav vezan upravo preko clana srazmjernog s koji dolazi od vrtnje Zemlje.
Ako bi se taj clan zanemario, dobile bi se dvije nevezane diferencijalne jednadbe matematickog
njihala u inercijskom sustavu kao u jednadbama (6.77).
Definirajmo PO CETNE UVJETE gibanja, uz koje cemo traiti rjeenje. Neka se u pocetnom trenutku
t = 0, njihalo nalazi u ravnini (y, z) otklonjeno za A u pozitivnom smjeru osi y (slika 8.13).

x(0) = 0, x(0) = 0, (8.14)

y(0) = A, y(0) = 0.

Uz pokrate
g
02 = , = cos ,
l
jednadbe gibanja glase

x = 02 x + 2 y
y = 02 y 2 x.
8.5 Primjeri gibanja u sustavu vezanom za povrinu Zemlje 385

Slika 8.13: Ilustracija pocetnih uvjeta za opis gibanja Foucaultovog njihala.

z
A
z
y

t=0

A y

Pomnoimo drugu od gornjih jednadba imaginarnom jedinicom i i zbrojimo obje jednadbe

x + iy = 02 (x + iy) 2i(x + iy).

U novoj kompleksnoj varijabli = x + iy, gornja jednadba postaje

+ 2i + 02 = 0,

to po obliku prepoznajemo kao jednadbu harmonijskog oscilatora s priguenjem srazmjernim

brzini (relacija (6.29)), ali je koeficijent priguenja IMAGINARAN. Potraimo rjeenje gornje
homogene jednadbe u obliku eksponencijalne funkcije

(t) = c e t ,

s konstantnim c i .

2 + 2i + 02 = 0,
 

q
= i i 2 + 02 .

Buduci da je 2 ' 1010 s2 , to je 2 = 2 cos2 << 02 = g/l ' 0.15 s2 , pa je zato

' i i 0 .

Postoje, dakle, dva rjeenja gornje jednadbe, c+ e+ t , c e t , to znaci da je opce rjeenje linearna
kombinacija ta dva rjeenja

= c+ e+ t + c e t
= (c1 + ic2 )ei( 0 )t + (c3 + ic4 )ei(+ 0 )t ,

za realne konstante c j . Koristeci Eulerovu relaciju

eia = cos a i sin a,

386 Poglavlje 8. Inercijski i neinercijski sustavi

prethodna relacija postaje

x + iy =
h i h i
= (c1 + ic2 ) cos( 0 )t i sin( 0 )t + (c3 + ic4 )) cos( + 0 )t i sin( + 0 )t .

Izjednacavanjem realnih i imaginarnih dijelova, dolazi se do

x = c1 cos( 0 )t + c2 sin( 0 )t + c3 cos( + 0 )t + c4 sin( + 0 )t
y = c1 sin( 0 )t + c2 cos( 0 )t c3 sin( + 0 )t + c4 cos( + 0 )t.
Cetiri nepoznate konstante c1 , c2 , c3 i c4 odreduju se iz cetiri pocetna uvjeta (8.14). Uvrtavanjem
pocetnih uvjeta za x:
x(0) = 0 = c1 + c3 c3 = c1
0
x(0) = 0 = c2 ( 0 ) + c4 ( + 0 ) c4 = c2 ,
0 +
dobiva se
g/l cos 1 cos l/g
p p
c4 = c2 p = c2 = c2 + O( ).
g/l + cos 1 cos l/g
p

Uvrtavanjem pocetnih uvjeta za y, dobiva se

1
y(0) = A = c2 + c4 = 2 c2 c2 = c4 = A
2 . .
y(0) = 0 = c1 ( 0 ) c3 ( + 0 ) c1 = c3 2 0 c1 = 0 c1 = c3 = 0.

Time je, konacno

c1 = 0, c2 = A/2, c3 = 0, c4 = A/2.

Ah i
x(t) = sin( 0 )t + sin( + 0 )t = A sin t cos 0t,
2
Ah i
y(t) = cos( 0 )t + cos( + 0 )t = A cos t cos 0t.
2
Prisjetimo li se da je = cos , a 0 = g/l, konacno rjeenje je
p

r 
g
x(t) = A cos t sin(t cos ),
l
r 
g
y(t) = A cos t cos(t cos ).
l
Pogledajmo fizicko znacenje ovog rjeenja: poloaj kugle njihala u ravnini (x, y) je dan radij
vektorom
r  h
g i
~r(t) = x(t)~ex + y(t)~ey = A cos t ~ex sin(t cos ) +~ey cos(t cos ) .
l
Izraz u uglatoj zagradi je VEKTOR JEDINI CNE DULJINE , CIJI SE SMJER MIJENJA S VREMENOM.
Oznacimo ga s ~e0 (t)

~e0 (t) ~ex sin(t cos ) +~ey cos(t cos ).

8.5 Primjeri gibanja u sustavu vezanom za povrinu Zemlje 387

Vektor ~e0 (t) odreduje SMJER njihanja, a amplituda je A

 r 
g
~r(t) =~e0 (t) A cos t . (8.15)
l

Taj se smjer periodicki mijenja u vremenu s periodom

2
TFoucault = ' 24 h,
| cos |

ravnina njihanja se zakrece tako da za priblino 24 h napravi jedan puni okret3 . Ovaj zakret ravnine
njihanja je izravna posljedica vrtnje Zemlje oko svoje osi. Ovaj je period puno veci od samog
perida titranja T0
s
2 l
T0 = = 2 ' 16.41 s, l = 67 m
0 g

TFoucault >> T0 ,

tj. njihalo napravi puno titraja prije nego to mu se ravnina zakrene za puni kut.

Pokaimo da se ravnina njihanja zakrece u suprotnim smjerovima na sjevernoj i junoj Zem-

ljinoj polusferi. Pomocu TFoucault , moe se ~e0 (t) napisati u obliku

~e0 (t) = ~ex sin(t cos ) +~ey cos(t cos )

2 t 2 t
   
= ~ex sin sgn(cos ) +~ey cos sgn(cos ) ,
TFoucault TFoucault
Neka u t = 0, njihalo njie u (y, z) ravnini, tj. neka je

~e0 (0) =~ey .

Nakon vremena t = TFoucault /4, na SJEVERNOJ polusferi je 0 /2, pa ce biti i cos > 0
2 t 2 t
   
~e0 (t = TFoucault /4) = ~ex sin +~ey cos
TFoucault t=TFoucault /4 TFoucault t=TFoucault /4
= ~ex ,

tj. ravnina njihanja se zakrenula za /2 u smjeru kazaljke na satu (slika 8.14.A).

Na JUNOJ polusferi je /2 , pa ce biti i cos < 0
2 t 2 t
   
~e0 (t) = ~ex sin +~ey cos
TFoucault t=TFoucault /4 TFoucault t=TFoucault /4
= ~ex ,

tj. ravnina njihanja se zakrenula za /2 u smjeru suprotnom od kazaljke na satu (slika 8.14.B).

3 Na samom ekvatoru je cos = 0, pa je TFoucault , tj. ne dolazi do zakreta ravnine njihanja.

388 Poglavlje 8. Inercijski i neinercijski sustavi

Slika 8.14: Zakret ravnine njihanja Foucaultovog njihala.

y (A) y (B)

t=0 t=0

x x
t=TFoucault/4 t=TFoucault/4

Sjever Jug

Zadatak 8.13 Okomito postavljen tap AB se vrti stalnom kutnom brzinom

~ oko svoje
uzdune osi. Lagana i nerasteziva nit duljine l, pricvrcena je jednim svojim
krajem za tap, a na drugi je kraj pricvrcena cestica mase m. Kada je sustav
u ravnotei, izracunajte napetost niti i kut niti prema tapu.

R:
... dovriti...

Zadatak 8.14 Cijev AOB se vrti u ravnini (y, z) stalnom kutnom brzinom
~ = ~ex . Za-
nemarivi trenje, odredite gibanje cestice mase m unutar cijevi. U trenutku
t = 0, cestica se nalazila na udaljenosti r0 od sredita cijevi i mala je brzinu v0 .

R:
... dovriti...
 8.6 Opcenita jednadba gibanja cestice u neinercijskom sustavu 389

Zadatak 8.15 Pokaite da, uz prikladne pocetne uvjete, cestica iz zadatka 8.14 moe har-
monijski titrati du cijevi i nadite te uvjete. to se dogada s cesticom ako ti
uvjeti nisu ispunjeni?

R:
... dovriti... 

Zadatak 8.16 S poloaja na kolatitudi , ispaljen je projektil s pocetnom brzinom v0 i pod

kutom prema horiz

R:
... dovriti... 

8.6 Opcenita jednadba gibanja cestice u neinercijskom sustavu

I ZVEDIMO SADA opcenitu jednadbu gibanja cestice u neinercijskom sustavu BEZ pretpostavke
da je kutna brzina vrtnje konstantna u vremenu i BEZ pretpostavke da je kutna brzina vrtnje
mala po iznosu. Takoder cemo dozvoliti da sila ~F (koja djeluje i kada je = 0) moe ovisiti o
vremenu. Jednadba gibanja je

m~r = ~F(t) m~ ~r 2m
~ ~r m
~ (
~ ~r). (8.16)

Kutna brzina vrtnje i njezina vremenska derivacija su jednake

~ = ~eZ = (~ex sin +~ez cos ),

~ = (~ex sin +~ez cos ).
390 Poglavlje 8. Inercijski i neinercijski sustavi

Vektorski umnoci iz (8.16) se racunaju kao

~ ~r = (~ex sin +~ez cos ) (x~ex + y~ey + z~ez )

= ~ex y cos +~ey (x cos + z sin ) ~ez y sin ,

~ ~r = (~ex sin +~ez cos ) (x~ex + y~ey + z~ez )

= ~ex y cos +~ey (x cos + z sin ) ~ez y sin ,

~ ~r) = (~ex sin +~ez cos ) [~ex y cos +~ey (x cos + z sin ) ~ez y sin ]
~ (

= 2 ~ex (x cos2 z sin cos ) +~ey (y sin2 y cos2 ) +~ez (x sin cos z sin2 ) .
 

Uvrtavanjem gornjih izraza u pocetnu vektorsku jednadbu (8.16), dobivaju se tri skalarne
jednadbe gibanja

mx = Fx + my cos + 2my cos + m 2 (x cos2 + z sin cos ),

my = Fy m(x cos + z sin ) 2m(x cos + z sin ) m 2 y(sin2 cos2 ),

mz = Fz + my sin + 2my sin + m 2 (x sin cos + z sin2 ),

koje se dalje rjeavaju ovisno o konkretnom obliku sile i kutne brzine kao funkcije vremena.
 9. Specijalna teorija relativnosti

B RZINA SVJETLOSTI u vakuumu, c, je najveca moguca brzina i priblino iznosi 300 000 km/s.
Gibanja brzinama bliskim ovoj brzini bitno se razlikuju po svojim fizickim svojstvima od
gibanja brzinama puno manjim od c. U ovom cemo se poglavlju detaljnije baviti ucincima na
gibanje tijela koji dolaze od gibanja brzinama bliskim brzini svjetlosti.

9.1 Lorentzove preobrazbe

9.2 Relativisticka kinematika
9.3 Relativisticka dinamika
9.4 Hamiltonova formulacija relativisticke mehanike
 Dio II

Mehanika sustava cestica

 10. Sustavi cestica

10.1 Diskretni i kontinuirani sustavi cestica

U PRETHODNIM smo poglavljima razmatrali objekte cije se gibanje moe opisati kao gibanje
cestice, tj. objekta konacne mase, ali beskonacno malog volumena. Sada cemo promatrati
gibanja objekata (sustava) izgradenih od mnotva cestica.

Ako je moguce razlikovati pojedine cestice sustava, govori se o DISKRETNOM sustavu ces-
tica, gdje se sa ~rn i mn oznacava poloaj i masa j-te cestice sustava za j = 1, , N. Ukupna
masa sustava m je naprosto jednaka zbroju1 masa pojedinih cestica sustava
N
m= mn .
n=1

Ako se pojedine cestice sustava ne mogu razlikovati, nego su one priblino kontinuirano raspodje-
ljene u jednom dijelu prostora (onako kako je to opisano u poglavlju o gravitaciji, str. 280), tada
se govori o KONTINUIRANOM sustavu cestica. Raspodjela mase u prostoru se opisuje funkcijom
koja se zove MASENA GUSTO CA.

VOLUMNA MASENA GUSTO CA :

Raspodjela mase tijela koja se proteu u trodimenzijskom prostoru, se opisuje volumnom mase-
nom gustocom m (~r)
m d m [m]
m (~r) = lim = , [ m ] = ,
V 0 V dV [ l3 ]

gdje je d V d r3 diferencijal volumena u okolini tocke~r (slika 10.2.A), a dm je masa sadrana

u tom volumenu. Uglatom zagradom je oznacena dimenzija gustoce. Opcenito, gustoca ne mora
imati istu vrijednost u razlicitim prostornim tockama i zato je u gornjem izrazu m prikazana kao
funkcija~r. Ako m (~r) ima istu vrijednost u svim tockama sustava, onda se kae da je gustoca
konstantna i jednaka je omjeru ukupne mase m i ukupnog volumena V sustava,
m
m = .
V
1 Kada se uzmu u obzir i relativisticki ucinci, to nije istina.
396 Poglavlje 10. Sustavi cestica

Za zadanu volumnu gustocu, masa m(V0 ) sustava sadrana u dijelu volumena V0 V , racuna se
kao
Z
m(V0 ) = m (~r) dV. (10.1)
V0 V

Posebno, ako je gustoca konstantna, masa tijela sadrana unutar volumena V0 je jednaka
V0
m(V0 ) = m .
V
Za odredivanje poloaja pojedinih tocaka sustava u trodimenzijskom prostoru, potrebna su tri2
broja, tj. tri koordinate. To mogu biti pravokutne, sferne ili koje druge pogodno odabrane
koordinate. Opcenito cemo te koordinate oznacavati s q1 , q2 i q3 i zvat cemo ih POOP CENE
KOORDINATE. Radij vektor poloaja cestice je funkcija poopcenih koordinata

~r =~r(q1 , q2 , q3 ).

Npr. u pravokutnom kordinatnom sustavu su

q1 = x, q2 = y, q3 = z,

ili, u sfernom kordinatnom sustavu su

q1 = r, q2 = , q3 = ,

ili u krunom cilindricnom koordinatnom sustavu je

q1 = , q2 = , q3 = z

ili neki drugi izbor za neki drugi koordinatni sustav.

Dvije primjedbe u vezi poopcenih koordinata:
(1) poopcenih koordinata ima onoliko kolika je dimenzija objekta o kojemu je rijec; ako se radi
o trodimenzijskom tijelu, tada su potrebne tri poopcene koordinate; u nastavku ce se pokazati
da je za opis dvodimenzijske plohe potrebno znati vrijednosti dvaju parametara, a za opis linije
samo jedan parametar;
(2) ne moraju sve poopcene koordinate imati dimenziju duljine; npr. u sfernom koordinatnom
sustavu samo r ima dimenziju duljine (mjeri se u metrima), dok i nemaju.

U skladu s geometrijskim znacenjem mjeovitog umnoka vektora (str. 30), diferencijal volumena
u okolini tocke~r, racuna se kao

dV = d~r1 (d~r2 d~r3 ), (10.2)

gdje su d~rn vektori u smjeru porasta poopcenih koordinata q j . Neka se koordinata q1 promjenila
od vrijednosti q1 na vrijednost q1 + dq1 , uz konstantne vrijednosti preostale dvije varijable q2 i
q3 (slika 10.1). Za male vrijednosti dq1 , Taylorov razvoj daje
1 2 
 
~r  2 ~r 
~r(q1 + dq1 , q2 , q3 ) =~r(q1 , q2 , q3 ) + dq1 + (dq1 ) + .
q1 q2 ,q3 2 q12 q2 ,q3

Za male vrijednosti dq1 , kvadratni i vii clanovi se mogu zanemariti, tako da je


~r 
~r(q1 + dq1 , q2 , q3 ) ~r(q1 , q2 , q3 ) ' dq1 .
q1 q2 ,q3
2 Opcenito, u D-dimenzijskom prostoru, potrebno je D brojeva.
10.1 Diskretni i kontinuirani sustavi cestica 397

Slika 10.1: Ilustracija smjera porasta koordinate q1 .

Nazove li se razlika vektora na lijevoj strani gornje jednadbe, d~r1 , tada je


~r 
d~r1 = dq1 .
q1 q2 ,q3

Slican se postupak moe provesti i za preostale dvije varijable q2 i q3 , to tada sve zajedno daje:

~r 
d~r1 = ~r(q1 + dq1 , q2 , q3 ) ~r(q1 , q2 , q3 ) = dq1
q1 q2 ,q3

~r 
d~r2 = ~r(q1 , q2 + dq2 , q3 ) ~r(q1 , q2 , q3 ) = dq2
q2 q1 ,q3

~r 
d~r2 = ~r(q1 , q2 , q3 + dq3 ) ~r(q1 , q2 , q3 ) = dq3
q3 q1 ,q2

Ukoliko su poopcene koordinate uvedene preko pravokutnih

~r =~ex x +~ey y +~ez z,

relacijama

x = x(q1 , q2 , q3 ), y = y(q1 , q2 , q3 ), z = z(q1 , q2 , q3 ),

tada je i
  
~r  x y z
d~r1 = dq1 = ~ex +~ey +~ez dq1 ~t 1 dq1
q1 q2 ,q3 q1 q1 q1
  
~r  x y z
d~r2 = dq2 = ~ex +~ey +~ez dq2 ~t 2 dq2 , (10.3)
q2 q1 ,q3 q2 q2 q2
  
~r  x y z
d~r3 = dq3 = ~ex +~ey +~ez dq3 ~t 3 dq3 .
q3 q1 ,q2 q3 q3 q3

gdje su vektori ~t i vektori (ne nuno jedinicni) tangencijalni na krivulju po kojoj se mijenja
koordinata qi uz konstantne vrijednosti preostale dvije koordinate q j i qk . Vektori~t i su definirani
relacijom (2.86)
 
~r x y z
~t i = = ~ex + ~ey + ~ez .
qi q j qk qi qi qi
398 Poglavlje 10. Sustavi cestica

Uvrtavanjem gornjeg izraza u izraz za diferencijal volumena (10.2) i koristeci zapis mjeovitog
umnoka pomocu determinante (2.11), dobiva se

x y z
q1 q1 q1

x y z
dV = dq1 dq2 dq3 . (10.4)
q2 q2 q2

x y z
q3 q3 q3

Gornja se determinanta naziva jakobijan ili JACOBI-jeva 3 determinanta i oznacava se sa

(x, y, z)
J = ,
(q1 , q2 , q3 )

tako da je

dV = |J | dq1 dq2 dq3 . (10.5)

Npr. ako su

q1 x, q2 y, q3 z,

jakobijan je jednak jedan i

dV = dx dy dz.

... dovriti: raspisati gornji izraz i prepoznati komponente metrickog tenzora ...

U poopcenim koordinatama je, prema (10.1) i (10.5), masa sadrana u volumenu V0 jednaka
Z
m(V0 ) = m (q1 , q2 , q3 ) J dq1 dq2 dq3 , (10.6)
V0

a sam obujam volumena je

Z
V0 = J dq1 dq2 dq3 .
V0

Zadatak 10.1 Izracunajte jakobijan prijelaza iz pravokutnog u sferni koordinatni sustav iz

odjeljka 2.6. 

Rjeenje:
Uputa: koristite relacije (2.58).

3 Carl Gustav Jakob Jacobi, 1804 - 1851

10.1 Diskretni i kontinuirani sustavi cestica 399

Zadatak 10.2 Izracunajte jakobijan prijelaza iz pravokutnog u kruni cilindricni koordinatni

sustav iz odjeljka 2.5. 

Rjeenje:
Uputa: koristite relacije (2.46).

Zadatak 10.3 Izracunajte masu kugle polumjera R, cija se masena gustoca m mijenja kao
 r 2
m (~r) = 0 ,
R
gdje je 0 konstanta, a r je udaljenost od sredita kugle. 

Rjeenje:
U ovom primjeru se sferne koordinate shvacaju kao poopcene koordinate
q1 = r, q2 = , q3 = ,
to daje za jakobijan, (10.4)
J = r 2 sin .
Prema izrazu za masu (10.6), slijedi
 r 2 4
Z R
0 R 4
Z Z
m= r 2 dr d 0 = 4 2 r dr = 0 R3 .
0 R R 0 5
P OVRINSKA MASENA GUSTO CA :
Slika 10.2: Uz definiciju volumne (A), povrinske (B) i linijske (C), masene gustoce.

Ako se sustav s kontinuiranom raspodjelom mase protee po povrini, tada se u okolini tocke ~r
definira povrinska masena gustoca m (~r) kao omjer diferencijala mase d m i povrine d S na kojoj
se nalazi ta masa (slika 10.2.B)
m d m [m]
m (~r) = lim = , [ m ] = .
S0 S dS [ l2 ]
Uglatom zagradom je oznacena dimenzija povrinske gustoce. Ponovo, kao i u volumnom slucaju,
gustoca ne mora imati istu vrijednost u razlicitim prostornim tockama i zato je u gornjem izrazu m
prikazana kao funkcija~r. Ako m (~r) ima istu vrijednost u svim tockama sustava, onda se kae da
je gustoca konstantna i jednaka je omjeru ukupne mase m i ukupne povrine S sustava,
m
m = .
S
400 Poglavlje 10. Sustavi cestica

Za zadanu povrinsku gustocu, masa m(S0 ) sustava sadrana na dijelu povrine S0 < S, racuna se
kao
Z
m(S0 ) = m (~r) dS. (10.7)
S0

Posebno, ako je gustoca konstantna, masa tijela sadrana na povrini S0 je jednaka

S0
m(S0 ) = m .
S
Veza s volumnom gustocom (npr. u pravokutnom koordinatnom sustavu)

(x, y, z) = (x, y) (z),

gdje je (z) delta funkcija4 .

Kao dvodimenzijski objekt, plohu je moguce opisati s dva parametra, ili dvije poopcene koordinate
q1 i q2 , tj. ~r =~r(q1 , q2 ) ili, u pravokutnim komponentama

x = x(q1 , q2 ), y = y(q1 , q2 ), z = z(q1 , q2 ).

U skladu s definicijom vektorskog umnoka, str. 28, diferencijal plotine plohe je dan sa

dS = |d~r1 d~r2 |,

gdje su d~r1 i d~r2 tangencijalni vektori koordinatnih linija (pokazuju smjer porasta odgovarajuce
koordinate) dani sa (10.3)
   
~r x y z
d~r1 = dq1 = ~ex +~ey +~ez dq1 =~t 1 dq1 ,
q1 q2 ,q3 q1 q1 q1
   
~r x y z
d~r2 = dq2 = ~ex +~ey +~ez dq2 =~t 2 dq2 .
q2 q1 ,q3 q2 q2 q2
Izravnim uvrtavanjem gornjih izraza u vektorski umnoak za diferencijal povrine, dobiva se
s
z y 2 x z 2 y x 2
    
  y z z x x y
d~r1 d~r2  = + + dq1 dq2 .
 
q1 q2 q1 q2 q1 q2 q1 q2 q1 q2 q1 q2
Raspisivanjem izraza pod korjenom i pregrupiranjem dobivenih clanova, cijeli izraz poprimi
pregledniji oblik
q
2 dq dq ,
dS = |d~r1 d~r2 | = g11 g22 g12 1 2

gdje su g i j velicine koje se nazivaju KOVARIJANTNE KOMPONENTE METRI CKOG TENZORA,

relacija (2.87), zadane plohe5 .
x 2 y 2 z 2
     
g11 = + + ,
q1 q1 q1

x 2 y 2 z 2
     
g22 = + + , (10.8)
q2 q2 q2
x x y y z z
g12 = + + = g21 .
q1 q2 q1 q2 q1 q2
4 Jednaka je nuli za z 6= 0, vidjeti npr. u [Glu]
5 Odjeljak (2.7).
10.1 Diskretni i kontinuirani sustavi cestica 401

Primjetimo da se pod korjenom izraza za dS pojavljuje determinanta drugog reda

g11 g12

g21 g22

u kojoj je g12 = g21 . Sada se masa raspodjeljena po povrini (10.7), racuna slijedecim integralom
Z q
m(S0 ) = 2 dq dq ,
m (q1 , q2 ) g11 g22 g12 (10.9)
1 2
S0

a sama je plotina povrine jednaka je

Z q
S0 = 2 dq dq .
g11 g22 g12 1 2
S0

Posebno, ako je jednadba povrine zadana eksplicitno jednadbom z = z(x, y), tada x i y shvacamo
kao gornje poopcene koordinate (parametre) q1 i q2 , tj.

x q1 , y q2 , z = z(x, y).

Ovo pojednostavljuje komponente metrickog tenzora, pa se za masu dobiva

s  2  2
z z
Z
m(S0 ) = m (x, y) 1 + + dx dy, (10.10)
S0 x y

a za plotinu povrine
s  2  2
z z
Z
S0 = 1+ + dx dy,
S0 x y

Zadatak 10.4 Izracunajte masu pravokutnika duljine stranica a i b, koji lei u ravnini (x, y),
a cija se povrinska gustoca m mijenja kao
 x n
m (~r) = 0 ,
a
gdje je 0 konstanta, n 6= 1 i a je duljina stranice u smjeru osi x. 

Rjeenje:
Sada se nalazimo u, gore spomenutoj, jednostavnoj situaciji, kada je jednadba plohe eksplicitno
zadana (10.10)

z = 0, 0 x a, 0 y b,

pa x i y shvacamo kao poopcene koordinate. Izraz pod korjenom u gornjem izrazu za masu je
naprosto jednak jedinici. Prema tom istom gornjem izrazu za masu, slijedi
Z a Z b  x n Z a
0 b 0
m= dx dy 0 = xn dx = ab.
0 0 a an 0 n+1
402 Poglavlje 10. Sustavi cestica

Zadatak 10.5 Izracunajte masu krune plohe polumjera R, ako je njezina gustoca razmjerna
udaljenosti od sredita i iznosi 0 na rubu ploce. 

Rjeenje:
U polarnom koordinatnom sustavu je
q
q1 , q2 , 2 = .
g11 g22 g12

Prema uvjetu zadatka,

m () = 0 ,
R
a masa je, prema (10.9), jednaka
Z R Z 2
2
Z

m= m () d d = 0 d d = 0 R 2 .
0 0 R 3

L INIJSKA MASENA GUSTO CA :

Ako se sustav s kontinuiranom raspodjelom mase protee du neke krivulje (linije u trodimenzij-
skom prostoru), tada se, u oklici tocke~r definira linijska masena gustoca m (~r) kao diferencijalni
omjer mase d m i duljine krivulje d l na kojoj se nalazi ta masa (slika 10.2.C)
m d m [m]
m (~r) = lim = , [ m ] = .
l0 l dl [l]
Uglatom zagradom je oznacena dimenzija linijske gustoce. Kao i u volumnom i povrinskom
slucaju, ni linijska masena gustoca ne mora imati istu vrijednost u razlicitim prostornim tockama i
zato je u gornjem izrazu m prikazana kao funkcija~r. Ako ipak m (~r) ima istu vrijednost u svim
tockama sustava, onda se kae da je gustoca konstantna i jednaka je omjeru ukupne mase m i
ukupne duljine l krivulje,
m
m = .
l
Za zadanu linijsku gustocu, masa m(l0 ) sustava sadrana na dijelu krivulje duljine l0 < l, racuna se
kao
Z
m(l0 ) = m (~r) dl. (10.11)
l0

Posebno, ako je gustoca konstantna, masa tijela sadrana na duljini l0 je jednaka

l0
m(l0 ) = m .
l
Za opis jednodimenzijskog objekta kao to je krivulja, dovoljan je jedan parametar, tj. jedna
poopcena koordinata q1 . To znaci da, npr. u pravokutnom koordinatnom sustavu, postoje veze
oblika

x = x(q1 ), y = y(q1 ), z = z(q1 ), (10.12)

diferencijal duljine luka krivulje je, prema Pitagorinom teoremu,

s
dx 2 dy 2 dz 2
    
p
2 2 2

dl = dx + dy + dz = + + dq1 = g11 dq1 ,
dq1 dq1 dq1
10.1 Diskretni i kontinuirani sustavi cestica 403

gdje je g11 komponenta kovarijantnog metrickog tenzora iz (10.8). Ukupna duljina luka krivulje je
s
dx 2 dy 2 dz 2
Z qkon     
1
l = poc + + dq1 . (10.13)
q1 dq1 dq1 dq1

Uvrtavanje gornjeg diferencijala dl u izraz za masu (10.11), daje

s
dx 2 dy 2 dz 2
Z     
m(l0 ) = m (q1 ) + + dq1 . (10.14)
l0 dq1 dq1 dq1

Ukoliko je krivulja zadana eksplicitno jednadbama

y = y(x), z = z(x),

tada x shvacamo kao poopcenu koordinatu (parametar) x q1 i primjenjujemo gornji izraz

s  2  2
dy dz
Z
m(l0 ) = m (x) 1 + + dx,
l0 dx dx

a duljinu lika krivulje racunamo kao

s  2  2
dy dz
Z
l0 = 1+ + dx,
l0 dx dx

Zadatak 10.6 Tanka ica je savijena u obliku zavojnice polumjera R i hoda h. Linijska
masena gustoca je dana izrazom

m = A + B sin 2 ,

gdje su A i B konstante, a je kut u ravnini okomitoj na os zavojnice, mjeren

u odnosu na odabranu pocetnu tocku. Ako su

h
x = R cos , y = R sin , z= ,
2
parametarske jednadbe zavojnice, izracunajte duljinu i masu N zavoja zavoj-
nice. 

Rjeenje:
Sada se nalazimo u situaciji da imamo jednadbu krivulje zadanu u parametarskom obliku (10.12),
gdje je parametar, tj. poopcena koordinata q1 = , pa moemo primjeniti izraze (10.13) i (10.14).
Duljina N zavoja je jednaka N puta duljina jednog zavoja l = l1 N
s
dx 2 dy 2 dz 2
Z 2       p
l=N + + d = N 4 2 R 2 + h 2 ,
0 d d d

Masa N zavoja je N puta masa jednog zavoja m = N m1 , a tu masu odredimo pomocu (10.14) uz
kao poopcenu koordinatu (parametar)
s
dx 2 dy 2 dz 2
Z 2     
2
m=N (A + B sin ) + + d .
0 d d d
 404 Poglavlje 10. Sustavi cestica

Iskoristimo li cos 2 = cos 2 sin 2 = 1 2 sin 2 , elementarna integracija daje

1
p  
m = N 4 2 R 2 + h 2 A + B = l 0 ,
2
gdje smo s l oznacili ukupnu duljinu zavojnice, a 0 = (A + B/2) je gustoca koju bi imala homogena
zavojnica iste mase i duljine.

Zadatak 10.7 Izracunajte duljinu luka krivulje zadane sa

2 3
x = q, y = q 2, z= q ,
3
za q = 0 do q = 2. 

Rjeenje:
dovriti
Zadatak 10.8 Izracunajte duljinu luka krivulje zadane sa

x 2 = 3y, 2xy = 9z,

od tocke (0, 0, 0) do tocke (3, 3, 2). 

Rjeenje:
dovriti
primjeri plonih integrala - dovriti

Primjetimo jo da se na slican nacin mogu uvesti i pojmovi volumne, povrinske i linijske

gustoce elektricnog naboja, energije, struje ili neke druge fizicke velicine.

10.2 Sredite mase

Promatrajmo diskretni sustav od N cestica cije su mase oznacene s

m1 , m2 , , mN ,

a vektori poloaja s

~r1 ,~r2 , ,~rN ,

kao na slici 10.3.A. Sredite mase se DEFINIRA kao tocka s vektorom poloaja~rSM

m1~r1 + m2~r2 + + mN ~rN N mn~rn 1 N

~rSM =
m1 + m2 + + mN
= n=1
n=1 mn
N =
m mn~rn , (10.15)
n=1

gdje s
N
m= mn
n=1
10.2 Sredite mase 405

Slika 10.3: Uz definiciju sredita mase (A) diskretnog i (B) kontinuiranog sustava cestica.

oznacena ukupna masa sustava. Primjetimo da je, u jednostavnom slucaju kada se sustav sastoji
samo od jedne cestice, N = 1, sredite mase isto to i radij vektor poloaja te jedne jedine cestice
~rSM =~r1 .
Ukoliko se promatrani diskretni sustav moe, na neki pogodan nacin6 , razdvojiti na dva podsustava
sa N1 i N2 cestica i s masama M1 i M2 , pri cemu su ukupna masa i ukupan broj cestica sustava
jednaki
m = M1 + M2 ,

N = N1 + N2 ,
tada se u izrazu za poloaj sredita mase, (10.15), moe izvesti odvojeno zbrajanje po cesticama iz
prvog i drugog podsustava
   
N1 N2
m1~r1 + m2~r2 + + mN ~rN m ~
r
j=1 n n + m ~r
j=1 n n
~rSM = =   p.s.1   p.s.2
m1 + m2 + + mN N1
j=1 mn
N2
+ j=1 mn
p.s.1 p.s.2
(1) (2)
M1 ~rSM + M2 ~rSM
= ,
M1 + M2
gdje
(1) (2)
~rSM , ~rSM
oznacavaju poloaje sredita masa prvog i drugog podsustava. Ocito se gornje razmatranje moe
poopciti i na sustav sastavljen od proizvoljnog broja od k podsustava
(1) (2) (k)
M1 ~rSM + M2 ~rSM + + Mk ~rSM
~rSM = , (10.16)
M1 + M2 + + Mk
gdje su
( j)
~rSM
6 Vidjeti npr. zadatak 10.15
406 Poglavlje 10. Sustavi cestica

poloaji sredita masa pojedinih podsustava.

Za kontinuirani sustav koji se nalazi unutar volumena V (slika 10.3.B), sredite mase se defi-
nira tako da se cijeli volumen podjeli na male dijelove mase d mn (podsustave). Ovi su dijelovi
toliko mali da se svakome moe pridruiti radij vektor poloaja~rn koji opisuje priblini poloaj
d mn (kao sredite mase podsustava). Sredite mase cijelog kontinuiranog sustava se tada racuna
prema definiciji (10.15) ili preko slike podsustava (10.16) kao

Nn=1 d mn~rn
~rSM = .
Nn=1 d mn
Ovaj nacin racuna~rSM sadri pogreku koja potjece od zbrajanja masa kockica sa ruba tijela (slika
10.3.B): glatke stranice kockica ne mogu pratiti opcenito zaobljeni oblik tijela. Da bi se ova greka
smanjila, povecava se broj kockica, tj. smanjuje se njihov volumen. U granici kada broj kockica
N , one ce savreno dobro pratiti (proizvoljni) oblik tijela. No tada ce i gornji zbroj prijeci u
integral, pa ce se za poloaj sredita mase dobiti

1
R
dm(~r)~r
Z
~rSM = RV = dm(~r)~r.
V dm(~r) m V

Uvedu li se gustoce: volumna m = dm/dV , povrinska m = dm/dS i linijska m = dm/dl,

poloaj sredita mase i ukupna masa volumne raspodjele cestica se odreduje pomocu
R
~r m (~r) dV
Z
~rSM = RV , m= m (~r) dV ; (10.17)
V m (~r) dV V

poloaj sredita mase i ukupna masa povrinske raspodjele cestica se odreduje pomocu
R
~r m (~r) dS
Z
~rSM = RS m= m (~r) dS;
S m (~r) dS S

i poloaj sredita mase i ukupna masa linijske raspodjele cestica se odreduje pomocu
R
~r m (~r) dl
Z
~rSM = Rl m= m (~r) dl.
l m (~r) dl l

Svaka od gornje tri vektorske relacije za racun poloaja sredita mase, se moe napisati i kao tri
skalarne relacije. Npr. raspis prve od njih u pravokutnom koordinatnom sustavu (za diskretnu i
kontinuiranu raspodjelu cestica), vodi na

1 N
1
Z
xSM =
m mn x j , xSM =
m V
x m (x, y, z) dx dy dz,
n=1
1 N
1
Z
ySM =
m mn y j ySM =
m V
y m (x, y, z) dx dy dz,
n=1
1 N
1
Z
zSM =
m mn z j zSM =
m V
z m (x, y, z) dx dy dz.
n=1

Slicno se dobije i za raspis u drugim koordinatnim sustavima. Ukoliko gustocu mase shvatimo kao
funkciju gustoce vjerojatnosti odredene statisticke kontinuirane varijable7 ,

Pm (~r) m (~r),
7O raspodjelama vjerojatnosti i njihovim momentima, vidjeti npr u [Glu15b]
10.2 Sredite mase 407

tada se~rSM pojavljuje kao PRVI MOMENT te raspodjele. Opci n-ti moment raspodjele se dobije kao

~r n Pm (~r) d 3 r
R
n
h~r i = VR 3
.
V Pm (~r) d r

Nazivnik predstavlja normiranje raspodjele (ako je raspodjela vec normirana, nazivnik je jednak
jedinici). Slicne izraze, (7.43) i (7.46), smo vec dobivali u poglavlju o gravitaciji.

Slicno kao i kod diskretnog sustava cestica, o sada se moe zamisliti da se cijeli kontinuirani
sustav sastoji od dva podsustava s masama M1 i M2 , rasporedenim unutar dva nepreklapajuca
volumena V1 i V2 , pri cemu je sustava jednaki
m = M1 + M2 ,
V = V1 +V2 .
Rastavom podrucja integracije u (10.17)
Z Z Z
= + ,
V V1 V2

lako se dolazi do izraza

(1) (2)
M1 ~rSM + M2 ~rSM
~rSM = ,
M1 + M2
i njegovog poopcenja na rastav na k podsustava
(1) (2) (k)
M1 ~rSM + M2 ~rSM + + Mk ~rSM
~rSM = , (10.18)
M1 + M2 + + Mk
gdje su
( j)
~rSM

poloaji sredita masa pojedinih podsustava (vidjeti npr. zadatak 10.15).

Naravno da isti izrazi vrijede i za sustave u dvije i u jednoj dimenziji.

Ako se sustav nalazi u jednolikom gravitacijskom polju, tada se sredite mase naziva i sredi-
te gravitacije ili TEITE. Naime, ako brojnik i nazivnik izraza za~rSM pomnoimo s g, ubrzanjem
Zemljinog gravitacijskog polja, dobivamo se~rSM izraen ne preko masa, nego preko teina

Nn=1 g mn~rn Nn=1 FG, j~rn

~rSM = = N ,
Nn=1 g mn n=1 FG, j
to je upravo definicija teita.

Pokaimo DA POLOAJ SREDITA MASE NE OVISI O IZBORU ISHODITA koordinatnog sus-

tava. Postavimo dva koordinatna sustava, jedan s ishoditem u tocki O i drugi s ishoditem u tocki
O 0 , kao na slici 10.4.A. S ~rn je oznacen poloaj j-te cestice s masom mn u odnosu na sustav s
ishoditem u tocki O, a s~rn0 je oznacen poloaj j-te cestice u odnosu na sustav s ishoditem u tocki
O 0 . Poloaj sredita mase u oba koordinatna sustava je dan izrazima

Nn=1 mn~rn 0 Nn=1 mn~rn0

~rSM = , ~rSM = .
Nn=1 mn Nn=1 mn
408 Poglavlje 10. Sustavi cestica

Slika 10.4: (A) Dva koordinatna sustava. (B) cetiri tocke u prostoru.

Sa slike 10.4.A se vidi da je

,
N
~rn = OO 0 +~rn0 mn
n=1
N N N
mn~rn = OO 0 mn + mn~rn0
n=1 n=1 n=1
1

m~rSM = OO 0 m + m~rSM
0
m

~rSM = OO 0 +~rSM
0
. (10.19)
Ako pretpostavimo da se poloaj sredita mase S u koordinatnom sustavu s ishoditem u O i poloaj
sredita mase S 0 u koordinatnom sustavu s ishoditem u O 0 razlikuju, tada, prema slici 10.4.B,
zakljucujemo da mora biti

~rSM = OO 0 +~rSM
0
+ S 0 S. (10.20)
Usporedbom izraza (10.19) i (10.20), zakljucuje se da je

S 0 S = 0,
tj. da poloaj sredita mase ne ovisi o izboru ishodita (niti smjerova osi) koordinatnog sustava.

Zadatak 10.9 Izracunajte koordinate sredita mase krunog isjecka polumjera R, sa sredi-
njim kutom 2 . 

Rjeenje:
dovriti
Zadatak 10.10 Izracunajte koordinate sredita mase lika omedenog parabolama

y 2 = 4x + 4, y 2 = 2x + 4.

Rjeenje:
dovriti
10.2 Sredite mase 409

Zadatak 10.11 Izracunajte poloaj sredita mase polukrunice polumjera R. 

Rjeenje:
dovriti
Zadatak 10.12 Izracunajte poloaj sredita mase tanke ljuske polukugle polumjera R. 

Rjeenje:
dovriti

Zadatak 10.13 Izracunajte poloaj sredita mase homogenog krutog tijela ogranicenog
ravninama

4x + 2y + z = 8, x = 0, y = 0, z = 0.

Rjeenje:
dovriti
Zadatak 10.14 Homogeno kruto tijelo je ograniceno paraboloidom

x 2 + y 2 = c z,

i ravninom z = H. Izracunajte poloaj sredita mase tijela. 

Rjeenje:
dovriti
Zadatak 10.15 Izracunajte poloaj sredita mase tijela sastavljenog od stoca
visine H i polumjera baze R i polukugle
istog polumjera R (slika desno), ako su
oba tijela iste i konstantne masene gustoce
0 .

Rjeenje:
Ovaj se zadatak rjeava pomocu rastava sustava na podsustave, relacija (10.18),
(st) (pkgl)
mst ~rSM + m pkgl ~rSM
~rSM = .
mst + m pkgl

Tijelo zamiljamo sastavljenim od od dva podsustava - stoca i polukugle. Neka je koordinatni

sustav postavljen kao na slici. Tada je, zbog simetrije,

xSM = ySM = 0.
410 Poglavlje 10. Sustavi cestica

Nadalje, iz prethodnih zadataka je poznato

3 1
mst = 0 R 2 H,
(st)
stoac: zSM = H,
4 3

(pkgl) 3 14 3
polukugla: zSM = H + R, m pkgl = 0 R .
8 23
Uvrtavanjem gornjih vrijednosti u navedeni izraz za~rSM , nakon kraceg racuna se dobiva izraz za
z-komponentu poloaja sredite mase tijela

3 H 2 + 38 RH + R 2
zSM = .
4 H + 2R
Primjetite da se u granici R 0, kada upljina icezava, dobije ocekivana vrijednost za obicni
stoac
3
zSM = H.
4

Zadatak 10.16 Rijeite prethodni zadatak, ako je masena gustoca stoca dvostruko veca od
masene gustoce polukugle. 

Rjeenje:
Slicnim postupkom kao u prethodnom zadatku uz

st = 2 pkgl ,

dobiva se

3 H 2 + 34 RH + 12 R 2
zSM = .
4 H +R

Zadatak 10.17 Iz homogene kocke duljine brida b i gustoce 0 , izrezana je polukugla

polumjera R < b/2 kao na slici. Izracu-
najte poloaj sredita mase takvog tijela.

Rjeenje:
I ovaj se zadatak rjeava pomocu rastava sustava na podsustave, relacija (10.18),
(kck) (pkgl)
mkck ~rSM + m pkgl ~rSM
~rSM = ,
mkck + m pkgl
 10.3 Kolicina gibanja, moment kolicine gibanja, rad i energija 411

s jednom malom razlikom - sada zamiljamo tijelo sastavljeno od CIJELE kocke i polukugle, ali
formalno uzimamo da je masena gustoca polukugle kugle jednaka NEGATIVNOJ vrijednosti masene
gustoce kocke. Uz ovaj zahtjev ce se masene gustoce kocke i polukugle ukinuti u nulu i preostat ce
tijelo s gornje slike.
Neka je koordinatni sustav postavljen kao na slici. Tada je, zbog simetrije,

xSM = ySM = 0.

Nadalje, iz prethodnih zadataka je poznato

b
mkck = 0 b3 ,
(kck)
kocka: zSM = ,
2

(pkgl) 3 14 3
polukugla: zSM = b R, m pkgl = 0 R .
8 23
Uvrtavanjem gornjih vrijednosti u navedeni izraz za~rSM , nakon kraceg racuna se dobiva izraz za
z-komponentu poloaja sredite mase tijela

3 R 4 R3
b 1 1 8 b 3 b3


zSM = 3 .
2 1 32 Rb3

Primjetite da se u granici R 0, kada upljina icezava, dobije ocekivana vrijednost

b
zSM = .
2

10.3 Kolicina gibanja, moment kolicine gibanja, rad i energija

S ILE :
Kada se sustav sastoji samo od jedne cestice, N = 1, svaka sila koja djeluje na njega je nuno
van jska sila. No, kada se sustav sastoji od N > 1 cestica, tada se moe govoriti o VANJSKIM
i UNUTARNJIM (ili meducesticnim) silama. Unutarnje sile su one kojima jedna cestica sustava
djeluje na neku drugu cesticu sustava, a vanjske su sile kojima okolina djeluje na sustav (njihovi se
izvori nalaze izvan sustava). Zbroj svih vanjskih sila koje djeluju na n-tu cesticu sustava, oznacavat
ce se s

~Fnv ,

a sila kojom n-ta cestica sustava djeluje na n 0 -tu cesticu sustava, oznacit ce se s

~f n,n 0 . (10.21)

Naravno da je

~f n,n 0,

(tj. cestica ne djeluje silom na samu sebe) i da je prema trecem Newtonovom aksiomu, (4.5),

~f n,n 0 = ~f n 0 ,n .
 412 Poglavlje 10. Sustavi cestica

10.3.1 Kolicina gibanja sustava cestica

Govoreci o jednoj cestici, u odjeljku 4 je definirana kolicina gibanja cestice, ~p , kao umnoak
njezine mase i brzine

~p = m~v.

Neka se sustav sastoji od N cestica oznacenih indeksom n = 1, , N, tako da je masa j-te cestice
sustava mn , a brzina~vn ~rn . Ukupnu kolicinu gibanja sustava je najprirodnije definirati kao aditivnu
velicinu, tj. kao vektorski zbroj kolicina gibanja pojedinih cestica sustava
N N
~p = ~p n = mn~rn .
n=1 n=1

Za sustav s kontinuiranom raspodjelom mase, u gornjem izrazu treba zbroj zamijeniti integralom, a
masu mn zamijeniti diferencijalom mase u okolini promatrane tocke
N Z
, mn d m(~r).
n=1

Na taj nacin, ukupna kolicina gibanja kontinuiranog sustava cestica postaje

Z Z
~p = d m(~r)~v = ~v m (~r) d r3 .
V V

Velicina

~v m

se naziva volumna GUSTO CA kolicine gibanja.

Vremenskom derivacijom vektora poloaja sredita mase
,
1 N
1 d
Z
~rSM =
m mn~rn m V
~r m (~r) d r 3
dt
n=1

dobiva se brzina sredita mase

1 N
1 h

Z n
~rSM = mn~vn m
m io 3
~v m (~r) +~r ( m )~v + dr
m n=1 V t

Usporedbom gornjeg i izraza za kolicinu gibanja cijelog sustava ~p , dolazi se do

~p = m ~rSM , (10.22)

tj. ukupna kolicina gibanja sustava cestica se dobije kao umnoak ukupne mase sustava i brzine
sredita mase.

Napiimo jednadbu gibanja (drugi Newtonov aksiom, (4.2)) za n-tu cesticu sustava i zbrojimo sve
te jednadbe
,
d~p n d2 N N
= 2 (mn ~rn ) = ~Fn + ~f n 0 ,n
v
.
dt dt n 0 =1 n=1
10.3 Kolicina gibanja, moment kolicine gibanja, rad i energija 413

Lijeva strana je ocito jednaka vremenskoj promjeni ukupne kolicine gibanja sustava, dok se na
desnoj strani dobivaju dva clana
N N N
d~p
= ~Fnv + ~f n 0 ,n . (10.23)
dt n=1 n=1 n 0 =1

Prvi clan desne strane je zbroj svih vanjskih sila koje djeluju na sve cestice sustava i oznacavat ce
se s ~F v
N
~F v = ~Fnv .
n=1

Drugi clan je zbroj svih meducesticnih sila:

N N
~f n 0 ,n = 0 + ~f 1,2 + ~f 1,3 + ~f 1,4 + + ~f 1,N i=1 (10.24)
n=1 n 0 =1
+ ~f 2,1 + 0 + ~f 2,3 + ~f 2,4 + + ~f 2,N i=2

+ ~f 3,1 + ~f 3,2 + 0 + ~f 3,4 + + ~f 3,N i=3

.. ..
. .
+ ~f N,1 + ~f N,2 + ~f N,3 + + ~f N,N1 + 0. i=N

No, buduci da je prema trecem Newtonovom aksiomu, (4.5),

~f 1,2 = ~f 2,1 , ~f 1,3 = ~f 3,1 , , ~f 1,N = ~f N,1

itd., ocito je gornji zbroj jednak nuli

N N
~f n,n 0 = 0.
n=1 n 0 =1

U prethodnom je odjeljku pokazano da je ~p = m ~rSM , to uvrteno u (10.23), daje

d ~p d2
= 2 (m~rSM ) = ~F v . (10.25)
dt dt

P OD DJELOVANJEM VANJSKIH SILA , SUSTAV SE GIBA KAO CESTICA SMJETENA U TO CKI ~rSM ,
CIJA JE MASA JEDNAKA UKUPNOJ MASI SUSTAVA , A NA KOJU DJELUJE SILA JEDNAKA ZBROJU
SVIH VANJSKIH SILA KOJE DJELUJU NA SUSTAV.

Primjetimo takoder da samo VANJSKE sile mogu promijeniti ukupnu kolicinu gibanja sustava
cestica (unutarnje sile ~f i, j se ne pojavljuju u gornjem izrazu).
Ako je zbroj svih vanjskih sila jednak nuli, tada vrijedi relacija koja se naziva ZAKON O SACUVANJU
KOLI CINE GIBANJA SUSTAVA CESTICA

d~p
~F v = 0 =0 ~p = const. (10.26)
dt
414 Poglavlje 10. Sustavi cestica

Ukupna kolicina gibanja sustava, ~p = m~rSM je konstantna u vremenu. U tom slucaju, sredite mase
sustava ili miruje ili se giba konstantnom brzinom (konstantnom po smjeru - gibanje po pravcu, i
konstatno po iznosu - jednoliko gibanje).

Moguce je da na sustav djeluju vanjske sile samo u jednom smjeru. Npr. nalazi li se sustav
u Zemljinom gravitacijskom polju u blizini njezine povrine, na sve ce cestice djelovati gravitacij-
ska sila u smjeru ~ez i zato z komponenta kolicine gibanja nece biti sacuvana, dok ce preostale
dvije komponente (okomite na z) ostati sacuvane

px = const. py = const. pz 6= const.

Zadatak 10.18 Dvostruka kosina sa slike desno, nalazi se na podlozi bez trenja.
Izracunajte njezino ubrzanje. Trenje iz-
medu masa m1 , m2 i kosine se zanemaruje.

Rjeenje:
U skladu s drugim Newtonovim aksiomom, ubrzanje, ~A , kosine dolazi od sila koje djeluju na kosinu

M~A = M~g + ~N + ~N 1 + ~N 2 ,

pri cemu su: M~g gravitacijska sila, ~N reakcija podloge, ~N 1 sila od tijela mase m1 i ~N 2 sila od
tijela mase m2 .
Slicno se postavljaju i jednadbe za gibanja tijela masa m1 i m2 na kosini

m1 ~a 1 = m1~g ~N 1 + ~T m1~A ,

m2 ~a 2 = m2~g ~N 2 + ~T m2~A ,

pri cemu je ~T sila napetosti ueta kojim su vezana tijela masa m1 i m2 , a mn~A je inercijska sila koja
se pojavljuje jer se tijela masa m1 i m2 ne nalaze u inercijskom sustavu, nego su u neinercijskom
sustavu koji se giba ubrzanjem ~A .
Izravnim rjeavanjem gornjeg sustava, dobiva se
m1 sin 1 cos 1 m2 sin 2 cos 2
A = g,
M + m1 sin 2 1 + m2 sin 2 2
m1 (A cos 1 + g sin 1 ) + m2 (g sin 2 + A cos 2 )
a =
m1 + m2
Ubrzanje A je paralelno s podlogom, a ubrzanja a = a1 = a2 su paralelna sa stranicama kosine.
Napetost ueta je
1h i
T= (m1 m2 )a + (m1 sin 1 + m2 sin 2 )g + (m1 cos 1 m2 cos 2 )A .
2
 10.3 Kolicina gibanja, moment kolicine gibanja, rad i energija 415

Zadatak 10.19 Rijeite prethodni zadatak ako na sva tri tijela djeluju jo i sile trenja opisane
koeficijentima trenja

m1 1 , m 2 2 , M .

Rjeenje:
dovriti
Zadatak 10.20 Kosina mase M sa slike desno, nalazi se na podlozi s koeficijentom trenja .

Niz nju (bez trenja) klizi tijelo mase m.

Izracunajte ubrzanje kosine.

Rjeenje:
U skladu s drugim Newtonovim aksiomom, ubrzanje, ~A , kosine dolazi od sila koje djeluju na kosinu

M~A = M~g + ~N + ~N m + ~Ftr ,

pri cemu su: M~g gravitacijska sila, ~N reakcija podloge, ~N m sila od tijela mase m i ~Ftr sila trenja.
dovriti

10.3.2 Moment kolicine gibanja sustava cestica

Moment kolicine gibanja jedne cestice, u odnosu na zadano ishodite, se definira kao
~L =~r ~p .

S tim u skladu, moment kolicine gibanja sustava od N cestica se definira kao aditivna velicina, tj.
kao vektorski zbroj pojedinacnih momenata kolicina gibanja svih cestica sustava
N N
~L = ~L n = ~rn mn~vn ,
n=1 n=1

ili, za sustav s kontinuiranom raspodjelom mase

Z Z
~L = ~r dm~v = ~r ~v m (~r) d r3 .

Velicina

~r ~v m (~r)

se naziva volumna GUSTO CA momenta kolicine gibanja.

Neka je, ponovo, ~Fnv oznaka za zbroj svih vanjskih sila koje djeluju na n-tu cesticu sutava (radi
jednostavnosti, radit cemo sa sustavom s diskretnom raspodjelom cestica). Velicina
~ nv =~rn ~Fnv ,
M
416 Poglavlje 10. Sustavi cestica

ce se nazivati momentom vanjskih sila n-te cestice, u odnosu na zadano ishodite. Zbroj momenata
vanjskih sila svih cestica sustava ce se oznaciti s M
~v
N N
~v=
M M
~ nv = ~rn ~Fnv .
n=1 n=1

Iz odjeljka 4.3, relacija (4.27), znamo da za sustav od jedne cestice vrijedi

d~L ~
= M.
dt
Ispitajmo vrijedi li slicna relacija i za sustav cestica? Krenimo opet od jednadbe gibanja n-te
cestice, koju cemo sada s lijeva vektorski pomnoiti s~rn
,
N
d~p n
= ~Fnv + ~f n 0 ,n ~rn
dt n 0 =1
N 
d
~rn (mn~rn ) = ~rn ~Fnv + ~rn ~f n 0 ,n

dt n 0 =1
N 
d
(~rn mn~rn ) ~rn mn~rn = ~rn ~Fnv + ~rn ~f n 0 ,n

dt | {z } | {z } n 0 =1
= ~L n =0
,
d~L n N  N
= ~rn ~Fn + ~rn ~f n 0 ,n

v
dt n 0 =1 n=1

d N~ N N N
= ~rn ~Fnv + ~rn ~f n 0 ,n
 
Ln
dt n=1 n=1 n=1 n 0 =1
| {z } | {z }
= ~L =M ~v
Lijevu stranu gornje jednakosti prepoznajemo kao vremensku promjenu momenta kolicine gibanja
a prvi clan desne strane je ukupni moment vanjskih sila M
cijelog sustava, ~L, ~ v . Pokaimo da je
drugi clan desne strane jednak nuli, ako su sile medu cesticama usmjerene du njihovih spojnica
(slika 10.5), tj. ako je

Slika 10.5: Ilustracija sile u smjeru spojnice tocaka i i j.

rnrn'

rn

rn'
O
y

~f n,n 0 = fn,n 0 ~rn 0 ~rn .

|~rn 0 ~rn |
Dvostruki zbroj na desnoj strani sadri clanove oblika
+~rn ~f n 0 ,n + +~rn 0 ~f n,n 0 +
 10.3 Kolicina gibanja, moment kolicine gibanja, rad i energija 417

Prema trecem Newtonovom aksiomu je ~f n,n 0 = ~f n 0 ,n , pa se gornja dva clana mogu zbrojiti u

+ (~rn ~rn 0 ) ~f n 0 ,n +

Buduci da su meducesticne sile usmjerene du spojnica cestica, to je

~rn ~rn 0
(~rn 0 ~rn ) ~f n,n 0 = (~rn 0 ~rn ) fn,n 0 = 0, (10.27)
|~rn ~rn 0 |
zato jer je vektorski umnoak dva kolinearna vektora jednak nuli. Tako smo, krenuvi od jednadbe
gibanja, doli do

d~L ~ v. (10.28)
=M
dt

Vremenska promjena momenta kolicine gibanja sustava cestica jednaka je momentu svih vanjskih
sila koje djeluju na cestice sustava. Ovaj rezultat vrijedi samo uz pretpostavku da su meducesticne
sile usmjerene du spojnica cestica (primjer sile koja nema samo radijalnu komponentu su dipolne
sile koje se izvode iz dipolnog potencijala, odjeljak 7.4).
Primjetimo takoder da samo moment VANJSKIH sila moe promijeniti ukupan moment kolicine
gibanja sustava cestica (moment unutarnjih sila ~f n,n 0 se ne pojavljuju u gornjem izrazu).
Ukoliko je moment vanjskih sila jednak nuli, M ~ v = 0, tada je i

d~L N
~ v=0
M
dt
= 0, ~L = mn ~rn ~vn = const. (10.29)
n=1

tj. moment kolicine gibanja sustava cestica je konstantan u vremenu. Gornja jednadba se zove i
ZAKON O SACUVANJU MOMENTA KOLI CINE GIBANJA SUSTAVA CESTICA

Opet, kao i kod sacuvanja kolicine gibanja, str. 414, moemo pretpostaviti da su neke kom-
ponente M
~ v jednake nuli, a neke nisu. Npr. neka je u cilindricnom koordinatnom sustavu

Mv = 0,

a preostale dvije komponente neka su razlicite od nule. Tada je

L 6= const. L = const. Lz 6= const.

10.3.3 Rad i energija sustava cestica

R AD
Oznacimo s ~Fn zbroj svih sila, vanjskih i meducesticnih, koje djeluju na n-tu cesticu sustava
N
~Fn = ~Fnv + ~f n 0 ,n .
n 0 =1

elimo izracunati RAD koji obave ove sile pri pomaku cijelog sustava iz pocetne konfiguracije
oznacene s

poc = (~r1,p ,~r2,p , ,~rN,p ),

418 Poglavlje 10. Sustavi cestica

u konacnu konfiguraciju iznacenu s

kon = (~r1,k ,~r2,k , ,~rN,k ).

Smatramo li rad aditivnom velicinom, rad nad sustavom cestica ce biti jednak zbroju radova nad
svakom pojedinom cesticom sustava
N N Z kon
Wpoc,kon = W j, poc,kon = poc
~Fn d~rn .
n=1 n=1

K INETI CKA ENERGIJA

sustava cestica se definira kao aditivna velicina, tj. kao zbroj kinetickih energija svih cestica sustava
(ponovo cemo, radi jednostavnosti, raditi s diskretnim sustavom)
N
1 N N
~p n2
Ek = Ek,n =
2 mn~vn2 = 2mn
.
n=1 n=1 n=1

Poveimo promjenu ukupne kineticke energije sustava s radom obavljenim nad cesticama sustava.
Prema drugom Newtonovom aksiomu je

~pn = ~Fn ,

iz cega slijedi (uz zanemarivanje relativistickih ucinaka):

N Z kon N Z kon N Z kon
d~p n d~vn
Wpoc,kon = poc
~Fn d~rn = poc dt
d~rn = poc
mn
dt
d~rn
n=1 n=1 n=1
kon
N
~vn2 
N N 
1 1
Z kon 
= mn poc
d~vn~vn = mn =
2  poc n=1 2
2 2
mn~vn,k mn~vn,p
2
n=1 n=1

= Ek (kon) Ek (poc). (10.30)

Ukupan obavljeni rad je, dakle, jednak razlici konacne i pocetne kineticke energije cijelog sustava.

P OTENCIJALNA ENERGIJA KONZERVATIVNIH SILA

Pretpostavimo sada da su sve sile, i vanjske i unutarnje, koje djeluju na cestice sustava konzer-
vativne. U odjeljku 4.3 je pokazano da se svaka konzervativna sila moe napisati kao negativan
gradijent odgovarajuce potencijalne energije, E p ,


~F = E p .

Tako cemo vanjskim silama pridruiti vanjsku potencijalnu energiju E pv , a unutarnjim silama,
unutarnju potencijalnu energiju E pu

~f n 0 ,n =
u
~Fnv = n E pv (rn ) n E p,n 0 ,n (rn 0 ,n ).



Oznakom n preciziramo da se derivacije sadrane u operatoru izvode u tocki s radij vektorom
~rn (a ne npr. u tocki radij vektora ~rn 0 ili nekoj drugoj tocki). Tako je npr. u pravokutnom
koordinatnom sustavu


n =~ex +~ey +~ez .
xn yn zn
10.3 Kolicina gibanja, moment kolicine gibanja, rad i energija 419

P OTENCIJALNA ENERGIJA I RAD UNUTARNJIH SILA :

Pogledajmo najprije unutarnje sile i njima pridruenu potencijalnu energiju. Preciznije, potencijalnu
energiju n 0 -te cestice u odnosu na n-tu cesticu, cemo oznaciti s E p,n
u
0 ,n . Ta energija ovisi samo o

medusobnoj udaljenosti dvije promatrane cestice rn 0 ,n

q
rn 0 ,n = rn,n 0 = (xn 0 xn ) 2 + (yn 0 yn ) 2 + (zn 0 zn ) 2 (10.31)

i zato je simetricna
u u
E p,n 0 ,n (rn 0 ,n ) = E p,n,n 0 (rn,n 0 ).

Zbog ovog svojstva moemo izostavljati indekse n 0 , n i jednostavno pisati

E pu (rn,n 0 ).

Primjetimo da E pu (rn,n 0 ) ovisi o EST koordinata vidljivih u relaciji (10.31)

E pu (rn,n 0 ) = E pu (xn , yn , zn , xn 0 , yn 0 , zn 0 ) = E pu (xn xn 0 , yn yn 0 , zn zn 0 ),

pa je zato njezin potpuni diferencijal jednak

E pu E pu E pu E pu E pu E pu
d E pu (rn,n 0 ) = dxn + dyn + dzn + dxn 0 + dyn 0 + dzn 0 . (10.32)
xn yn zn xn 0 yn 0 zn 0

Slicno tome je i potencijalna energija vanjskih sila E pv (rn ) funkcija TRI koordinate poloaja n-te
cestice

E pv (rn ) = E pv (xn , yn , zn ),

i zato je njezin diferencijal jednak

E pv E pv E pv
d E pv (rn ) = dxn + dyn + dzn . (10.33)
xn yn zn
Pokaimo da ovakva potencijalna energija vodi na sile koje zadovoljavaju treci Newtonov aksiom
(akcije i reakcije). Sila kojom n 0 -ta cestica djeluje na n-tu cesticu je

E pu (rn 0 ,n ) E pu (rn 0 ,n ) E pu (rn 0 ,n )

~f n 0 ,n =
u
n E p (rn 0 ,n ) = ~ex ~ey ~ez .
xn yn zn


Oznaka n znaci da se derivacije racunaju po koordinatama s indeksom n. Isto tako je i sila kojom
cestica n djeluje na cesticu n 0 jednaka

~f n,n 0 =
0 u
n E p (rn,n 0 ),

zbog simetrije potencijalne energije E pu (rn 0 ,n ) = E pu (rn,n 0 ), gornji izraz prelazi u

~f n,n 0 =
0 u
n E p (rn 0 ,n ).

No, u skladu s (10.31), derivacije po koordinatama n i n 0 se razlikuju u predznaku, npr.

E pu (rn 0 ,n ) E pu (rn 0 ,n ) rn 0 ,n E pu (rn 0 ,n ) rn 0 ,n E pu (rn 0 ,n )

= = () =
xn0 rn 0 ,n xn0 rn 0 ,n xn xn
420 Poglavlje 10. Sustavi cestica

i zato je



n0 E pu (rn 0 ,n ) = + n E pu (rn 0 ,n ) = ~f n 0 ,n ,

tj. ~f n,n 0 = ~f n 0 ,n u skladu s trecim Newtonovim aksiomom.

Uocimo bilo koje dvije cestice sustava n i n 0 i izracunajmo rad meducesticnih sila pri infini-
tezimalnom pomaku n-te cestice za d~rn i n 0 -te cestice za d~rn 0
E pu (rn,n 0 ) E pu (rn,n 0 ) E pu (rn,n 0 )
 
~f n 0 ,n d~rn + ~f n,n 0 d~rn 0 = ~ex +~ey +~ez (~ex dxn +~ey dyn +~ez dzn )
xn yn zn
E pu (rn,n 0 ) E pu (rn,n 0 ) E pu (rn,n 0 )
 
~ex +~ey +~ez (~ex dxn 0 +~ey dyn 0 +~ez dzn 0 )
xn 0 yn 0 zn 0
 u
E p (rn,n 0 ) E pu (rn,n 0 ) E pu (rn,n 0 )
= dxn + dyn + dzn
xn yn zn
E pu (rn,n 0 ) E pu (rn,n 0 ) E pu (rn,n 0 )

+ dxn 0 + dyn 0 + dzn 0 .
xn 0 yn 0 zn 0
Desna strana je upravo, do na predznak, potpuni diferencijal unutarnje potencijalne energije (10.32),
koja je funkcija est varijabli: xn 0 , yn 0 , zn 0 , xn , yn , zn , tj. dobili smo da je
~f n 0 ,n d~rn + ~f n,n 0 d~rn 0 = dE pu (rn,n 0 ).

Zbrojimo gornju jednadbu po n i n 0 :

N N N N N N
~f n,n d~rn + ~f n,n d~rn
0 0 0 = dE pu (rn,n ). 0
n 0 =1 n=1 n 0 =1 n=1 n 0 =1 n=1

Zamijenom (nijemih) indeksa po kojima se zbraja u drugom clanu lijeve strane, dobiva se
N N N N N N
~f n,n 0 d~rn + ~f n,n 0 d~rn = dE pu (rn,n ) 0
n 0 =1 n=1 n=1 n 0 =1 n 0 =1 n=1
N N
1 N N
~f n,n d~rn 0 =
2 dE pu (rn,n ). 0
n 0 =1 n=1 n 0 =1 n=1

U gornjem zbroju se izostavljaju clanovi n = n 0 . Izracunajmo sada rad, Wpo u

c,kon meducesticnih
(unutarnjih) sila pri pomaku sustava iz pocetne konfiguracije poc u konacnu konfiguraciju kon, tako
to cemo prointegrirati gornji izraz

~f n,n 0 d~rn = 1
N N Z kon N N Z kon
u
Wpo c,kon = poc 2 poc
dE pu (rn,n 0 )
n 0 =1 n=1 n 0 =1 n=1

1 N N

h i
= E pu (rn,n 0 )kon E pu (rn,n 0 ) poc
2 n 0 =1 n=1

Uz oznake
1 N N
E pu =
2 E pu (rn,n 0 ),
n=1 n 0 =1

rad meducesticnih (unutarnjih) sila se dobiva u obliku

u
Wpo u u
c,kon = E p (poc) E p (kon). (10.34)
10.3 Kolicina gibanja, moment kolicine gibanja, rad i energija 421

P OTENCIJALNA ENERGIJA I RAD VANJSKIH SILA :

Prijedimo sada na rad vanjskih sila, koje su po pretpostavci takoder konzervativne, i daju se izraziti
kao negativni gradijent vanjske potencijalne energije E pv (rn ). Primjetimo da ova potencijalna
energija ovisi o poloaju samo jedne cestice, tj. o njezine tri koordinate, npr. xn , yn , zn , pa je zato
njezin diferencijal dan izrazom (10.33).

.
~Fnv = n E pv (rn ) d~rn

~Fnv d~rn = n E pv (rn )d~rn
E pv (rn ) E pv (rn ) E pv (rn ) 
  
= ~ex +~ey +~ez ~ex dxn +~ey dyn +~ez dzn
xn yn zn
 v v
E p (rn ) E p (rn ) E pv (rn )

= dxn + dyn + dzn .
xn yn zn
Izraz u gornjoj zagradi prepoznajemo kao potpuni diferencijal dE pv (rn ), (10.33), pa je
. Z kon
~Fnv d~rn = = dE pv (rn )
poc
Z kon Z kon  N

poc
~Fnv d~rn =
poc
dE pv (rn ) = E pv (rn ) poc E pv (rn )kon
n=1
N Z kon N
p
h i
~Fnv d~rn = E v
(rn ) poc E v
p (r n )kon .
n=1 poc n=1
Znacenje lijeve strane gornjeg izraza je jasno: to je rad vanjskih sila pri pomaku sustava iz pocetne
u konacnu konfiguraciju; oznacit cemo ga s Wpo v
c,kon . Isto je tako jasno i znacenje desne strane:
oznacimo li s E p ukupnu potencijalnu enegiju sustava cestica u odnosu na vanjske sile
v

N
E pv = E pv (rn ),
n=1

tada je rad vanjskih sila nad sustavom jednak razlici VANJSKIH potencijalnih energija sustava
v v v
Wpoc,kon = E p (poc) E p (kon).

Ukupan rad nad sustavom je rad koji potjece i od unutarnjih i od vanjskih sila
u v u u v v
Wpoc,kon = Wpoc,kon +Wpoc,kon = E p (poc) E p (kon) + E p (poc) E p (kon).

Oznacimo s
E p = E pu + E pv ,
zbroj potencijalnih energija koje potjecu od unutarnjih i vanjskih sila. Relacijom (10.30) smo
povezali rad i promjenu kineticke energije, a relacijom (10.34) smo povezali rad i promjenu
potencijalne energije, pa je stoga
Ek (kon) Ek (poc) = Wpoc,kon = E p (poc) E p (kon)
Ek (kon) + E p (kon) = Ek (poc) + E p (poc).
Buduci da gornje pocetne i konacne konfiguracije nisu ni po cemu posebne, zakljucujemo da je
zbroj kineticke i potencijalne energije konstantan za SVAKU konfiguraciju sustava

Ek + E p = const. (10.35)
 422 Poglavlje 10. Sustavi cestica

Gornja relacija izraava zakon o sacuvanju mehanicke energije sustava cestica i vrijedi samo uz
pretpostavku da su sve sile - i vanjske i unutarnje - KONZERVATIVNE.

S AETAK :
Ovime je pokazano da postoji sedam velicina koje (pod odredenim uvjetima koji su navedeni
tijekom izlaganja) su konstante gibanja sustava cestica. To su tri komponente ukupne kolicine
gibanja
~p ,
tri komponente ukupnog momenta kolicine gibanja,
~L ,

i mehanicka energija sustava

E = Ek + E p .

10.4 Neinercijski koordinatni sustav vezan za sredite mase

Cesto je korisno opisivati gibanje sustava cestica u odnosu na poloaj sredita mase.
Zato cemo pored nepomicnog (inercijskog) koordinatnog sustava oznacenog s
S (O, x, y, z),
uvesti i (neinercijski) koordinatni sustav
S 0 = (O 0 , x 0 , y 0 , z 0 ),
cije se ishodite O 0 nalazi u sreditu mase sustava (slika 10.6) i koji se GIBA u skladu s gibanjem
svih cestica sustava.

KOLI CINA GIBANJA :

Slika 10.6: Veza nepomicnog i sustava vezanog uz sredite mase.

z
mn
z'

r'n

r n
y'
O'
rSM

x'
O
y

Pokaimo da je u tom koordinatnom sustavu8

0
~rSM = 0,
8 to je zapravo vec i ucinjeno pri kraju odjeljka 10.2, gdje je pokazano da poloaj sredita mase ne ovisi o izboru

ishodita koordinatnog sustava

10.4 Neinercijski koordinatni sustav vezan za sredite mase 423

kao i da je ukupna kolicina gibanja svih cestica sustava, mjerena iz (O 0 , x 0 , y 0 , z 0 ), jednaka nuli

~p 0 = 0.

Sa slike 10.6 se vidi veza poloaja j-te cestice u neinercijskom~rn0 i inercijskom sustavu~rn

0 d
~rn =~rSM +~rn ~vn =~vSM +~vn0 . (10.36)
dt
Prema definiciji poloaja sredita mase u inercijskom i neinercijskom sustavu je
1 N 1 N
~rSM = mn ~rn ,
m n=1
~vSM = mn~vn
m n=1
(10.37)
1 N
1 N
0
~rSM = mn ~rn0 ,
m n=1
0
~vSM = mn~vn0 .
m n=1
Zbog veze~rn =~rSM +~rn0 , za~rSM moemo pisati

1 N 1 N ~rSM N 1 N
~rSM =
m n=1
mn ~rn = mn (~rSM +~rn0 ) =
m n=1
m n=1
mn + mn ~rn0 .
m n=1

No, Nn=1 mn = m, tako da se dobiva

1 N
~rSM =~rSM + mn ~rn0 =~rSM +~rSM
m n=1
0
.

Iz gornje jednadbe zakljucujemo da je

1 N
0
~rSM =
m mn ~rn0 = 0. (10.38)
n=1

Dakle, zbroj umnoaka mase i radij vektora svih cestica sustava, racunat u odnosu na koordinatni
sustav sa ishoditem u sreditu mase, jednak je nuli. To je jedan od razloga zato se sredite
mase zove SREDITE. Vremenskom derivacijom gornje jednadbe se dobiva upravo zbroj kolicina
gibanja svih cestica sustava izraen u odnosu na poloaj sredita mase
N 
d
n n
m ~r 0
= 0
dt
n=1

N
~p 0 = mn~vn0 = 0, (10.39)
n=1

tj. ukupna kolicina gibanja sustava u odnosu na sredite mase je jednaka nuli.

M OMENT KOLI CINE GIBANJA :

Poveimo sada ukupni moment kolicine gibanja sustava cestica, prikazan u koordinatnim sustavima
(O, x, y, z) i (O 0 , x 0 , y 0 , z 0 )
N N
~L = mn ~rn ~vn , ~L 0 = mn ~rn0 ~vn0 .
n=1 n=1
424 Poglavlje 10. Sustavi cestica

Uvrtavanjem veza (10.36) u izraz za ukupni moment kolicine gibanja

N N
~L = mn ~rn ~vn = mn (~rSM +~rn0 ) (~vSM +~vn0 )
n=1 n=1
N
= mn (~rSM ~vSM +~rSM ~vn0 +~rn0 ~vSM +~rn0 ~vn0 )
n=1
! !
N N N
= m~rSM ~vSM +~rSM mn~vn0 + mn ~rn0 ~vSM + mn ~rn0 ~vn0 .
n=1 n=1 n=1
| {z } | {z }
~p = 0
0 ~rSM = 0
0

Prema relacijama (10.38) i (10.39) su drugi i treci clan gornjeg izraza jednaki nuli, tako da preostaje

N
~L = m~rSM ~vSM + mn ~rn0 ~vn0
n=1

~L = m~rSM ~vSM +~L 0 . (10.40)

Moment kolicine gibanja je zbroj dva clana: prvi predstavlja gibanje sustava kao cjeline u odnosu
na ishodite O (brzinom ~vSM ), a drugi je zbroj momenata kolicine gibanja cestica u odnosu na
ishodite O 0 vezano za sredite mase sustava.

Potraimo jo i vezu izmedu momenta vanjskih sila i momenta kolicine gibanja sustava ces-
tica. Od ranije, relacijom (10.28), znamo da u koordinatnom sustavu (O, x, y, z), vrijedi da je

d~L ~ v,
=M
dt
pri cemu je
N
~v=
M ~rn ~Fnv , (10.41)
n=1

a iz (10.40) znamo da je
N
~L = mn ~rn ~vn = m~rSM ~vSM +~L 0 .
n=1

Uvrtavanjem~rn =~rSM +~rn0 u izraz (10.41), dobiva se

d~L ~ v,
= M
dt
N
d 
= (~rSM +~rn0 ) ~Fnv

m~rSM ~vSM +~L 0 . (10.42)
dt n=1
d~vSM d~L 0 N N
m ~vSM ~vSM +~rSM m
| {z } dt
+
dt
= ~rSM ~Fnv + ~rn0 ~Fnv .
n=1 n=1
=0
10.4 Neinercijski koordinatni sustav vezan za sredite mase 425

Pogledajmo sada detaljnije to smo dobili. Prvi clan lijeve strane je vektorski umnoak dva jednaka
vektora, pa je time jednak nuli. Da bismo prepoznali drugi clan lijeve strane, prisjetimo se jednadbe
gibanja n-te cestice iz prethodnog odjeljka
,
N N
d~p n
dt
= ~Fnv + ~f n 0 ,n
n 0 =1 n=1
N N N N
d~vn
mn dt
= ~Fnv + ~f n 0 ,n .
n=1 n=1 n=1 n 0 =1

Kao to smo pokazali relacijom (10.24), Nn=1 Nn0 =1 ~f n 0 ,n = 0, pa iz gornje relacije i iz (10.37)
preostaje

N
d~vSM
m = ~Fnv . (10.43)
dt n=1

Prema gornjoj relaciji zakljucujemo da se drugi clan lijeve strane i prvi clan desne strane izraza
(10.42) ukidaju, tako da u tom izrazu preostaje

d~v d~L 0 N  N
 ~ Fnv + ~rn0 ~Fnv .
SM
~ 
rSM m
 + = ~rSM 
dt dt  n=1 n=1
d~L 0 N

dt
= ~rn0 ~Fnv .
n=1

Fizicki sadraj gornje relacije je ocit: nazovemo li moment vanjskih sila u koordinatnom sustavu
(O 0 , x 0 , y 0 , z 0 )

N
~ 0v =
M ~rn0 ~Fnv ,
n=1

tada vrijedi

d~L 0 ~ 0 v. (10.44)
=M
dt

Buduci da od ranije, relacijom (10.28), znamo da je

d~L ~ v,
=M
dt

(gornja je relacija napisana u inercijskom sustavu), zakljucujemo da gornja relacija vrijedi ne samo
u INERCIJSKIM sustavima, nego i u NEINERCIJSKIM sustavima (koji se na proizvoljan nacin gibaju
zajedno sa sreditem mase).

K INETI CKA ENERGIJA :

Pogledajmo jo i kako izgleda izraz za kineticku energiju u koordinatnom sustavu (O 0 , x 0 , y 0 , z 0 ).
426 Poglavlje 10. Sustavi cestica

Izravnim uvrtavanjem veze medu brzinama u oba koordinatna sustava, se dolazi do

1 N
1 N
Ek =
2 mn~vn2 = 2 mn (~vSM +~vn0 ) 2
n=1 n=1
1 N
=
2 mn (~vSM
2
+ 2~vSM~vn0 +~vn0 2 )
n=1
1 N
1 N
= m~v 2 +~vSM
2 SM mn~vn0 +
2 mn~vn0 2 .
n=1 n=1
| {z } | {z }
= ~p 0 = 0 = Ek0

Prema relaciji (10.39), drugi clan desne strane je jednak nuli, pa za kineticku energiju preostaje
izraz

1
Ek = m~v 2 + Ek0 . (10.45)
2 SM

Kineticka energija sustva cestica je jednaka zbroju od dva clana: prvi clan opisuje energiju transla-
cijskog gibanja sustava kao cjeline, brzinom ~vSM , a drugi clan opisuje kineticku energiju gibanja
cestica u odnosu na sredite mase sustava.

Zadatak 10.21 Dvije cestice istih masa m0 , spojene su krutim tapom zanemarive mase
i duljine l0 . Sredite tapa se giba po krunici polumjera R0 . Izracunajte
kineticku energiju te dvije cestice. 

Rjeenje:
Prema (10.45) je

1
Ek = m~v 2 + Ek0 .
2 SM
Neka je kruna brzina vrtnje sredita mase po krunici jednaka . Tada je

1 2 1
m~vSM = 2m0 (R0 ) 2 = m0 R02 2 .
2 2
Zbog krutosti tapa, obje se cestice gibaju brzinom istog iznosa (ali razlicitog smjera) u odnosu na
sredite mase
1
Ek0 = [m0~v 0 2 + m0 (~v 0 ) 2 ] = m0~v 0 2 .
2
Prema (3.3), brzina u sfernom koordinatnom sustavu je opcenito dana s

~v = r~e r + r~e + r sin ~e .

Zbog krutosti tapa je

R0
r= r = 0,
2
 10.5 Lagrangeovo i DAlembertovo nacelo 427

tako da je

R0 R02 2
~v 0 = (~e + sin ~e ), ~v 0 2 = ( + sin 2 2 ).
2 4
Sve zajedno, za kineticku energiju se dobiva

R02 2
Ek = m0 R02 2 + m0 ( + sin 2 2 ).
4
I MPULS SILE :
Neka je ~F v (t) zbroj svih vanjskih sila koje djeluju na sve cestice sustava. One ne moraju biti
konstantne u vremenu, nego o njemu mogu ovisiti na proizvoljan nacin

~F v = ~F v (t).

Ako vanjske sile djeluju u vremenskom intervalu od t = t poc do t = tkon , tada se integral
Z tkon
~F v dt,
t poc

naziva ukupni (linearni) impuls vanjske sile. Pokaimo da je on jednak promjeni ukupne kolicine
gibanja sustava. Prema relaciji (10.43) je

~F v = m d~vSM ,
dt
to uvrteno u izraz za impuls sile daje
Z tkon Z tkon
d~vSM
m dt = m d~vSM = m~vSM,kon m~vSM,poc = ~p kon ~p poc . (10.46)
t poc dt t poc

Slicna se relacija dobije i za moment vanjskih sila, za koji i u inercijskom S i u neinercijskom S 0

sustavu vrijede relacije istog oblika

d~L ~ v (t) d~L 0 ~ 0 v (t),

=M =M
dt dt
tako da je
Z tkon Z tkon ~ Z tkon
~ v dt = dL
M dt = d~L = ~L kon ~L poc ,
t poc t poc dt t poc
Z tkon Z tkon ~ 0 Z tkon
~ 0 v dt = dL
M dt = d~L 0 = ~L 0 kon ~L 0 poc . (10.47)
t poc t poc dt t poc

10.5 Lagrangeovo i DAlembertovo nacelo

Kao to prvi Newtonov aksiom opisuje to se dogada s cesticom kada na nju ne djeluju sile (tj.
kada je zbroj sila jednak nuli), a drugi aksiom opisuje gibanje cestice pod djelovanjem sila, tako i
Lagrangeovo i DAlembertovo nacelo opisuju to isto, ali za sustav cestica: Lagrangeovo nacelo
daje uvjete kada sustav cestica miruje (statika), a DAlembertovo nacelo daje uvjete pod kojima se
sustav cestica giba (dinamika).

UVJETI :
428 Poglavlje 10. Sustavi cestica

U konkretnim je situacijama cesto gibanje cestice ili sustava cestica podvrgnuto razlicitim vrstama
ogranicenja (uvjeta na gibanje). Ovi uvjeti potjecu od razlicitih sila koje djeluju na cestice i mogu
se podijeliti u dvije skupine: uvjeti (ogranicenja) koja dolaze od veza medu CESTICAMA SUSTAVA
(koje potjecu od sila medudjelovanja cestica sustava) i uvjeti koji dolaze od VANJSKIH SILA. Opis
ovih sila moe biti jako sloen i nepraktican i zato ih je u nekim situacijama zgodnije izraziti kroz
uvjete na gibanje. Od konkretnog problema ovisi koje cemo sile tretirati kroz uvjete, a koje cemo
shvatiti kao (prave) aktivne sile. Nekoliko primjera u ovom odjeljku ce razjasniti ove pojmove. Kao

primjer veze medu cesticama moe posluiti sustav koji se sastoji od dvije cestice vezane krutim
tapom zanemarive mase i duljine d (slika dolje). Poloaji cestica nisu nezavisni nego su povezani
relacijom

|~r1 (t) ~r2 (t)| d = 0.

Ako je cestica ogranicena (vanjskim silama) na gibanje po krunici polumjera R u ravnini (x, y)
(slika dolje), onda je, umjesto traenja eksplicitnog oblika sile koji uzrokuje to ogranicenje, jed-
nostavnije DJELOVANJE TE VANJSKE SILE OPISATI JEDNIM UVJETOM NA GIBANJE . U ovom
jednostavnom primjeru, to je zahtjev da koordinate cestice zadovoljavaju jednadbu krunice

x(t) 2 + y(t) 2 R 2 = 0.

U ovom primjeru djelovanje vanjske npr. gravitacijske sile nece biti opisano uvjetom na gibanje,
nego ce se u jednadbi gibanja pojaviti eksplicitno kao m ~g (aktivna sila).
10.5 Lagrangeovo i DAlembertovo nacelo 429

U oba primjera, dakle, rjeavamo jednadbu gibanja, ali zahtjevamo da rjeenja osim te jednadbe
zadovoljavaju jo i odredene jednadbe uvjeta (slicno kao to smo u nekim primjerima - npr. kod
harmonijskog oscilatora - zahtijevali da rjeenja zadovoljavaju odredene pocetne ili rubne uvjete).

R AVNOTEA :
Potraimo uvjet ravnotee sustava cestica. U fiksnom vremenskom trenutku, promatrajmo dvije
moguce bliske konfiguracije sustava od N cestica, koje su u skladu sa silama i uvjetima kojima su
podvrgnute cestice. Ako se prijelaz iz jedne u drugu konfiguraciju, ostvaruje TRENUTNOM (dt = 0)
promjenom poloaja j-te cestice za ~rn , tada pomak ~rn nazivamo VIRTUALNI (ili zamiljeni)
pomak. On se razlikuje od pravog pomaka d~rn koji se dogada u vremenskom intervalu dt 6= 0
tijekom kojega se i sile i uvjeti mogu promjeniti (zamiljeni pomak ~rn se dogada uz fiksne sile i
uvjete)

d ~rn , d t 6= 0,

~rn , d t = 0.

Za simbol vrijede ista pravila kao i za diferencijal d, npr.

(sin ) = cos , (x 2 ) = 2 x x.

Promatra se sustav vezanih cestica na koji djeluju vanjske sile (one koje nisu opisane uvjetima na
gibanje). Vanjsku silu na n-tu cesticu cemo oznaciti ~Fnv . Zadatak je

NACI UVJETE POD KOJIMA JE OVAKAV SUSTAV VEZANIH CESTICA U RAVNOTEI .

Zamislimo da je n-ta cestica pomaknuta za ~rn u skladu s vezama medu cesticama i vanjskim
silama. Zbog tih istih veza i vanjskih sila, pomak j-te cestice izazvat ce pomake i nekih drugih
cestice sustava, pa ce u tom slucaju ukupan zamiljeni rad vanjskih sila obavljen nad cijelim
sustavom biti jednak
N
W = ~F1v ~r1 + ~F2v ~r2 + + ~FNv ~rN = ~Fnv ~rn .
n=1

Ako vanjske sile mogu izvriti (pozitivan) rad nad sustavom vezanih cestica, one ce ga i izvriti tj.
zamiljeni pomaci ce se realizirati i sustav ce prijeci iz jedne konfiguracije u drugu i W ce biti
razlicit od nule. Jedino ako pri svim zamiljenim pomacima rad vanjskih sila icezava, sustav ce
ostati u mirovanju. Dakle, uvjet RAVNOTEE SUSTAVA vezanih cestica glasi

N
W = ~Fnv ~rn = 0. (10.48)
n=1

Ta se relacija zove L AGRANGE-ovo 9 nacelo ili nacelo zamiljenih (virtualnih) pomaka.

Za sustav NEVEZANIH cestica su pomaci ~rn medusobno neovisni, pa je gornji zbroj jednak nuli
samo ako su sve ~Fnv = 0. Ovo je lako vidjeti iz slijedeceg rasudivanja: ako su svi pomaci medusobno
neovisni, moemo sve zamiljene pomake, osim prvog, odabrati da su jednaki nuli, pa iz gornje
relacije slijedi da je ~F1v = 0. Zatim ostavimo samo drugi zamiljeni pomak razlicitim od nule, pa
9 Joseph Louis comte de Lagrange, 1736 - 1813, francuski matematicar.
430 Poglavlje 10. Sustavi cestica

zakljucimo da je i ~F2v = 0, itd. za ostale cestice i dobivamo uvjet ravnotee nevezanog sustava
cestica u obliku

~Fnv = 0, j = 1, 2, , N,

a to je upravo prvi Newtonov aksiom za svaku pojedinu cesticu.

Ako su cestice VEZANE, gornja argumentacija nije primjenjiva, jer zbog veze medu cesticama nije
moguce da pomak samo jedne cestice bude razlicit od nule, a pomaci svih ostalih cestica da su
jednaki nuli: zbog postojanja veza medu cesticama, pomak jedne od njih, izazvati ce i pomake
drugih, s njom povezanih cestica. Stoga je uvjet ravnotee vezanih cestica izraen gore zaokvirenim
izrazom. Taj izraz vrijedi bez obzira jesu li vanjske sile konzervativne ili nisu.

U posebnom slucaju kada su vanjske sile KONZERVATIVNE, tj. kada postoji skalarna funkcija
potencijalne energije sa osobinom da je (npr. u pravokutnom koordinatnom sustavu)

E pv E pv E pv
 
~Fnv = n E pv = ~ex +~ey +~ez ,
xn yn zn

uvjet ravnotee sustava vezanih cestica se moe napisati i u obliku

N N

 
0 = W = ~Fnv ~rn = v v v


Fn,x xn + Fn,y yn + Fn,z zn
n=1 n=1
N E pv E pv E pv N
 
= xn + yn + zn = E pv (xn , yn , zn ) = E pv .
n=1 xn yn zn n=1

E pv = 0. (10.49)

U ravnotei je potencijalna energija minimalna, tako da svaki pomak povecava potencijalnu

energiju.

Zadatak 10.22 Na udaljenostima a1 i a2 od nepomicnog uporita vage, nalaze se tijela

masa m1 i m2 . Koristeci
Lagrangeovo nacelo, nadite
uvjet ravnotee.

Rjeenje:
Krece se od Lagrangeova izraza (10.48)
N
~Fnv ~rn = 0.
n=1
10.5 Lagrangeovo i DAlembertovo nacelo 431

Jedine aktivne vanjske sile koje se uzimaju u racun jesu gravitacijske sile na oba tijela, pa zato
gornji izraz postaje

(~ey m1 g) ~r1 + (~ey m2 g) ~r2 = 0.

Za male kutove otklna je

~r1 '~ey y1 , ~r2 ' ~ey y2

i Lagrangeov izraz postaje

m1 g y1 + m2 g y2 = 0.

Isto tako, za male kutove je

y1 y2
tan ' , tan ' ,
a1 a2
pa Lagrangeov izraz daje

m 1 a1 = m 2 a2 ,

to je traeni uvjet ravnotee.

Zadatak 10.23 Dva tijela masa m1 i m2 se nalaze na nepomicnoj dvostrukoj kosini kao na
donjoj slici. Kosina je bez trenja, niti

a tijela su povezane neras-

tezivom duljine l0 i zane-
marive mase, prebacenom
preko koloture (takoder bez
trenja). Nacelom zamilje-
nih pomaka pokaite da u
ravnotei vrijedi

sin 1 m2
= .
sin 2 m1


Rjeenje:
U ovom se primjeru pojavljuje posebno jednostavan sustav koji se sastoji od samo dvije cestice.
Gibanje cestica je podvrgnuto trima silama: gravitaciji mn ~g , otporu podloge po kojoj se gibaju
(kosina)~rn i napetosto niti ~Fnap, j (uz zanemarivanje sile trenja) i jednom uvjetu: nepromjenjivoj
duljini niti
~Fnv = mn ~g + ~Fnap, j +~rn

l0 = r1 + r2 = const.
Lagrangeovo nacelo glasi
2
0 = ~Fnv ~rn
j=1
h i h i
= m1 ~g ~r1 + ~Fnap,1 ~r1 + ~R 1 ~r1 + m2 ~g ~r2 + ~Fnap,2 ~r2 + ~R 2 ~r2 .
432 Poglavlje 10. Sustavi cestica

Primjetimo da iznosi varijacija pomaka mogu biti i pozitivni i negativni

r j 0.

Pogledajmo pojedine clanove. Vektori~rn i ~rn su medusobno okomiti, pa je njihov skalarni umnoak
jednak nuli. Sile napetosti ~Fnap, j su kolinearne s pomacima ~rn , a zbog izostanka trenja, one su i
jednake po iznosu

~Fnap,1 ~r1 + ~Fnap,2 ~r2 = Fnap,1 r1 + Fnap,2 r2 = Fnap ( r1 + r2 ).

Primjetimo da u gornjem izrazu jo ne znamo nita o svojstvima niti koja povezuje cestice, pa zato
ne moemo nita reci o medusobnoj vezi r1 i r2 . Tek ako se uzme u obzir i uvjet na gibanje
cestica - da su povezane nerastezivom niti, tada je:

r1 + r2 = l0 , r1 + r2 = 0 r1 = r2 ,

Uvrsti li se to u gornji jednadbu, slijedi

Fnap ( r1 + r2 ) = 0.

U izrazu za Lagrangeovo nacelo, preostaje samo clan s gravitacijskom silom

0 = m1 ~g ~r1 + m2 ~g ~r2
0 = m1 g cos(/2 + 1 ) r1 + m2 g cos(/2 + 2 ) r2
0 = m1 g sin 1 r1 + m2 g sin 2 r2 .
0 = (m1 sin 1 m2 sin 2 ) g r1 ,

tj. dobiva se traena relacija

sin 1 m2
= . (10.50)
sin 2 m1

Zadatak 10.24 Ljestve AB mase m, oslonjene su svojim krajevima na zid i pod.

Podnoje ljestava je vezano nerastezivim
uetom (zanemarive mase) za tocku C na
zidu. Ljestve zatvaraju kut s podom
(slika). Koristeci nacelo zamiljenih po-
maka, izracunajte iznos napetosti ueta.

Rjeenje:
dovriti
10.5 Lagrangeovo i DAlembertovo nacelo 433

Zadatak 10.25 Tijelo se sastoji od jednolikog uspravnog stoca, vrnog kuta ,

poloenog na jednoliku polukuglu iste
gustoce i polumjera (slika). Tijelo se na-
lazi na vodoravnoj podlozi. Nadite uvjet
ravnotee.

Rjeenje:
Najprije treba izracunati poloaj sredita mase tijela.

zsm = ...

Zatim se izracuna potencijalna energija kao funkcija kuta nagiba u odnosu na okomicu

E p ( ) = ...

I na kraju se postavi zahtjev da je, za zadani kut , potencijalna energija minimalna

Ep
= min.

dovriti
Zadatak 10.26 Jednoliko tijelo se sastoji od polukugle polumjera R, na koju je

simetricno postavljena kocka duljine brida

a < R (slika). Nadite uvjete na R i a, pa
da tijelo bude u stabilnoj ravnotei.

Rjeenje:
dovriti
Zadatak 10.27 Dvije cestice masa m1 i m2 , povezane nerastezivom ipkom zanemarive
mase, poloene su na dvostruku kosinu
kao na slici. Izracunajte koji kut zatvara
ipka s horizontalom u ravnotenom polo-
aju cestica.

Rjeenje:
dovriti
434 Poglavlje 10. Sustavi cestica

Zadatak 10.28 Rijeite zadatak 10.23 pomocu zahtjeva da je u ravnotei potencijalna ener-
gija minimalna, tj. da je E p = 0. 

Rjeenje:
Uz zanemarivanje sila trenja, jedina (neuvjetna) sila koja djeluje na cestice je konzervativna
gravitacijska sila, koja se moe izraziti preko potencijalne energije. Neka je ukupna duljina niti
l0 = r1 + r2 , a E p = 0 na vrhu kosine. Tada je

E p = m1 g r1 sin 1 m2 g (l0 r1 ) sin 2 ,

Ep
Ep = r1 = g r1 (m1 sin 1 m2 sin 2 ) = 0.
r1
Primjetimo da je E p linearna funkcija r1 , pa zato ne moe postojati minimum niti maksimum
potencijalne energije.

G IBANJE :
Polazeci od Lagrangeova nacela, moe se doci i OP CEG ZAKONA GIBANJA SUSTAVA VEZANIH
CESTICA . Neka vanjska sila ~ Fnv daje n-toj cestici ubrzanje ~a n . Uslijed veza medu cesticama ili
uvjeta na gibanje, ovo UBRZANJE NE MORA BITI KOLINEARNO S VANJSKOM SILOM. Npr. kod
gibanja cestice niz kosinu uslijed djelovanja vanjske gravitacijske sile, ubrzanje cestice je po smjeru
paralelno s kosinom i prema tome nije kolinearno s vanjskom (gravitacijskom) silom (slika uz
zadatak 10.23).
Zamislimo sada da na cesticu osim vanjske sile ~Fnv djeluje jo i sila jednaka negativnom umnoku
mase i ubrzanja n-te cestice: mn~a n , koja PONITAVA DJELOVANJA I VANJSKIH SILA I SILA OD
UVJETA . Sada je zbroj svih sila koje djeluju na cesticu jednak

~Fnv mn~a n

i sustav je u ravnotei, pa Lagrangeov uvjet ravnotee, (10.48), poprima oblik

N

 
~Fnv mn~a n ~rn = 0. (10.51)
n=1

Gornja se jednadba zove DA LEMBERTOVO 10 nacelo za gibanje sustava VEZANIH cestica.

Slicnom argumentacijom kao i kod Lagrangeova nacela, zakljucujemo da je uvjet ravnotee
NEVEZANIH cestica ekvivalentan Newtonovim jednadbama gibanja

~Fnv mn ~a n = 0, n = 1, 2, , N,

(drugi Newtonov aksiom za svaku pojedinu cesticu). Ovime je dinamika shvacena kao poseban
slucaj statike (a ne obratno, kao to bi se moglo ocekivati).

Zadatak 10.29 Koristeci DAlembertovo nacelo, opiite gibanje sustava iz primjera 10.23. 

10 Jean DAlembert, 1717 - 1783, francuski matematicar.

10.5 Lagrangeovo i DAlembertovo nacelo 435

Rjeenje:
Uz istu oznacavanje kao i u prethodnim primjerima, DAlembertovo nacelo glasi
2
~Fnv mn ~r j ~rn
 
0 =
j=1

m1 ~g + ~Fnap,1 + ~R 1 m1 ~r1 ~r1 + m2 ~g + ~Fnap,2 + ~R 2 m2 ~r2 ~r2 .

h i h i
=

Kao i u prethodna dva primjera, clanovi sa silama napetosti i reakcijom podloge icezavaju, a
preostaje

0 = (m1 ~g m1 ~r1 ) ~r1 + (m2 ~g m2 ~r2 ) ~r2 ,

0 = (m1 g sin 1 m1 r1 ) r1 + (m2 g sin 2 m2 r2 ) r2 .

Zbog nerastezivosti niti je opet r1 + r2 = l0 = const., pa je r1 = r2 i r1 = r2 . Uvrtavanjem

ovih veza u gornju relaciju, slijedi

0 = (m1 g sin 1 m1 r1 ) r1 + (m2 g sin 2 + m2 r1 ) ( r1 ),

0 = (m1 g sin 1 m1 r1 m2 g sin 2 m2 r1 ) r1 .

Rjeavanjem gornje jednadbe po r1 , dobiva se ubrzanje prve cestice

m1 sin 1 m2 sin 2
r1 = g .
m1 + m2
Primjetimo da je ono konstantno u vremenu. Ubrzanje druge cestice je r2 = r1 . U ravnotei je
r1 = r2 = 0, a ove su relacije zadovoljene ako je brojnik gornjeg izraza jednak nuli tj. ako vrijedi
(10.50) iz prethodna dva primjera.

Zadatak 10.30 Nerasteziva nit zanemarive mase visi preko glatke koloture i povezuje tijelo
mase m1 , na kosini bez trenja pod kutom
, s drugim tijelom mase m2 (kao na slici).
Koristeci DAlembertovo nacelo, izracu-
najte ubrzanje prvog tijela.

Rjeenje:
dovriti

Zadatak 10.31 Rijeite prethodni zadatak, ako kosina ima koeficijent trenja . 

Rjeenje:
dovriti
 436 Poglavlje 10. Sustavi cestica

Zadatak 10.32 Rijeite zadatak 10.30 pomocu potencijalne energije. Kakva je stabilnost
ravnotee? 

Rjeenje:
dovriti

10.6 Sustavi s promjenjivom masom: gibanje rakete

Do sada smo promatrali gibanja cestica ili sustava cestica nepromjenjive mase, a sada cemo detalj-
nije prouciti gibanje jednog sustava promjenjive mase: rakete. Promatrat cemo najjednostavniju
situaciju u kojoj se raketa giba okomito po pravcu u konstantnom gravitacijskom polju (slika 10.7),
zanemarujuci utjecaj otpora zraka tijekom gibanja kroz atmosferu i vrtnju Zemlje. Osnovni zadatak

Slika 10.7: Gibanje rakete u konstantnom gravitacijskom polju: (A) u trenutku t; (B) u trenutku
t + t.

je

IZRACUNATI BRZINU RAKETE U PROIZVOLJNOM TRENUTKU NAKON LANSIRANJA .

Neka je brzina rakete u trenutku t, oznacena s

~v(t) = v(t)~ez , v > 0, (10.52)

a njezina masa s m(t). Pod masom rakete podrazumjevamo masu kabine mk , masu spremnika za
gorivo ms i masu samog goriva mg .

m(t) = mk + ms + mg (t).

Samo se masa goriva mijenja (smanjuje) s vremenom. U trenutku t + t, raketa je izbacila dio
svoje mase u obliku mjeavine cestica goriva, u smjeru suprotnom od smjera svojega gibanja. Masu
odbacenih plinova oznacavamo s m > 0, a njihovu brzinu s ~v ~v0 . Brzina izbacenih plinova
se dakle sastoji od dvije komponente: brzine same rakete ~v i brzine plinova u odnosu na raketu
10.6 Sustavi s promjenjivom masom: gibanje rakete 437

~v0 = v0 ~ez , v0 > 0. U tom istom trenutku t + t, masa rakete je umanjena za masu izbacenih
plinova i jednaka je m + m, a brzina joj je povecana na ~v + ~v gdje je ~v = v~ez , v > 0. Sve se
brzine mjere u odnosu na inercijski sustav sa ishoditem u tocki O.
Kao to je pokazano relacijom (10.25),

d ~p ~ v
=F , d ~p = ~F v dt,
dt

samo vanjska sila moe promijeniti ukupnu kolicinu gibanja sustava. Nadalje, relacijom (10.46) je
pokazano da je ta promjena kolicine gibanja sustava jednaka je impulsu vanjske sile. Primjetimo da
vanjska sila ~F v (gravitacija ili trenje), mijenja kolicinu gibanja cijelog sustava koji se sastoji od
rakete i izbacenog plina. Unutar sustava, uslijed pogona rakete, njezina brzina se povecava, ali se taj
porast brzine (pa time i kolicine gibanja rakete) kompenzira izbacenim plinom, tako da je ukupna
kolicina gibanja sustava raketa plus izbaceni plin nepromjenjena. Ili, drugim rijecima, unutarnja
sila koja potjece od pogona, povecat ce brzinu rakete, ali nece promijeniti kolicinu gibanja cijelog
sustava (raketa plus izbaceni plin).

kolicina gibanja u t + t kolicina gibanja u t impuls vanjske sile

z }| { z }| { z }| {
(m + m) (~v + ~v) + (m)(~v ~v0 ) m~v
|{z} = ~F v t .
| {z } | {z }
raketa u t + t plin u t + t raketa u t

1

m~
v +
m~
v + m~v + m ~v 
m~
v + m~v0 
 m~
v = ~F v t ,
t


~v ~v m

m + m +~v0 = ~F v lim .
t t t t0

U granici kada t icezava, takoder icezavaju i m 0 , kao i ~v 0, pa preostaje

d~v dm
m +~v0 = ~F v ,
dt dt
dv dm
~ez m +~ez v0 = ~ez m g,
dt dt
dv(t) dm(t)
m(t) + v0 = m(t) g. (10.53)
dt dt

Radi jednostavnosti, u gornjoj smo jednadbi u clanu vanjskih sila zanemarili otpor atmosfere i
vrtnju Zemlje, a za gravitacijsku silu smo pretpostavili da se ne mijenja s visinom, g = const.
(tocnije bi bilo uzeti da je g = g(z)).

Clan dm/dt opisuje brzinu kojom raketa gubi masu. Najjednostavnije je pretpostaviti da ra-
keta gubi masu konstantnom brzinom. Buduci da je za pozitivni dt masa rakete smanjuje, dm < 0,
438 Poglavlje 10. Sustavi cestica

pretpostavit cemo da je
dm
= c02 = const. c02 > 0,
dt
Z t Z t
dm = c02 dt = c02 t,
0 0

m(t) = m(0) c02 t, (10.54)

mk+ms + mg (0) c02 t,

mk+ms + mg (t) = 


mg (t) = mg (0) c02 t.

Kada ce raketa potroiti svo gorivo? Oznacimo to vrijeme s t =

mg (0)
mg () = 0 = mg (0) c02 = . (10.55)
c02

Uvrtavanjem izraza za masu (10.54) u (10.53), dobiva se

1
h i dv h i 
m(0) c02 t v0 c02 = m(0) c02 t g
dt m(0) c02 t

v0 c02 t
Z
dv
= g dt
dt m(0) c02 t 0
1
Z t
v(t) v(0) = g t + v0 c02 dt
0 m(0) c02t
m(0)
v(t) = v(0) g t + v0 ln .
m(0) c02 t

Uz pretpostavku da je pocetna brzina rakete jednaka nuli v(0) = 0, konacno se dobije za brzinu
rakete u trenutku t > 0 (formula Ciolkowskog)

m(0)
v(t) = v0 ln g t. (10.56)
m(0) c02 t

Izracunajmo NAJVE CU BRZINU koju moe postici ovakva raketa (uz zanemarivanje relativno male
brzine g t). To ce ocito biti brzina koju postigne raketa nakon to potroi svo gorivo, a to ce se,
prema (10.55), dogoditi nakon vremena t = . U tom je trenutku brzina jednaka (uz zanemarivanje
brzine g t)
 
mk + ms + mg (0) mg (0)
v(t = ) = vmax = v0 ln = v0 ln 1 + .
mk + ms mk + ms

Ukupna pocetna masa goriva i stjenki spremnika se obicno oznacava s

m0 = ms + mg (0),
10.6 Sustavi s promjenjivom masom: gibanje rakete 439

a omjer pocetne mase goriva i m0 se naziva STRUKTURNI FAKTOR i oznacava se s

mg (0)
= .
m0
Prijelazom sa ms i mg (0) na m0 i pomocu relacija

mg (0) = m0 , ms = (1 ) m0 ,

za najvecu brzinu se dobiva

 
m0
vmax = v0 ln 1 .
mk + m0

Po redu velicine je brzina izlaznih plinova iz rakete jednaka v0 = 4 103 ms1 , strukturni faktor je
= 0.8, a omjer mase kabine i mase spremnika i goriva je oko jedan posto. Uvrtavanjem ovih
brojeva u izraz za maksimalnu brzinu, dobije se

vmax ' 6.28 103 ms1 .

Ova je brzina MANJA od prve kozmicke brzine (brzine kruenja, 8 103 ms1 ), pa ovakva raketa ne
bi imala dovoljnu brzinu potrebnu za orbitiranje oko Zemlje.

Zato se konstruiraju DVOSTUPANJSKE RAKETE. Ove se rakete sastoje od kabine i dva spremnika s
gorivom. Nakon to se potroi gorivo iz prvog spremnika, on se odbacuje, a zapocinje izgaranje
goriva iz drugog spremnika. Oznacimo s

m01 = mg1 (0) + ms1 ,

ukupnu masu goriva i stjenki prvog spremnika, a sa

m02 = mg2 (0) + ms2 ,

ukupnu masu goriva i stjenki drugog spremnika. Ukupna masa rakete u trenutku lansiranja je

m(0) = mk + m01 + m02 .

Uvrtavanje u jednadbu (10.56), uz zanemarivanje utjecaja gravitacije i otpora zraka, daje

mk + m01 + m02
v(t) = v0 ln .
mk + m01 + m02 c02t
U trenutku t = 1 , potroeno je svo gorivo iz prvog spremnika
mg1 (1 ) = 0 = mg1 (0) c02 1 ,
 
mg1 (0)
v(1 ) = v0 ln 1 + .
mk + ms1 + m02
Uvede li se strukturni faktor prvog spremnika izrazom
mg1 (0)
1 = ,
m01
gornji izraz za brzinu postaje
 
m01
v(1 ) = v0 ln 1 1 . (10.57)
mk + m01 + m02
440 Poglavlje 10. Sustavi cestica

Nakon odbacivanja prvog stupnja rakete, njezinu brzinu opet moemo racunati pomocu (10.56), ali
uz drukcije pocetne uvjete: sada je pocetna brzina v(1 ) (a ne nula), a pocetna masa je

m(0) = mk + mg2 (0) + ms2

(zato jer je prvi spremnik odbacen)

mk + mg2 (0) + ms2
v(t) = v(1 ) + v0 ln , t > 1 .
mk + mg2 (0) + ms2 c02t

Sada pocinje izgaranje goriva iz drugog spremnika. Radi jednostavnosti, neka ono izgara istom
brzinom kao i gorivo iz prvog spremnika. Nakon vremena t = 2 , izgorjet ce svo gorivo i iz drugog
spremnika

mg2 (2 ) = 0 = mg2 (0) c02 2 .

mk + mg2 (0) + ms2

v(2 ) = v(1 ) + v0 ln ,
mk + ms2
 
mg2 (0)
v(2 ) = v(1 ) + v0 ln 1 + .
mk + ms2
Uvedimo strukturni faktor drugog spremnika izrazom
mg2 (0)
2 = .
m02
Uvrtavanjem u gornji izraz za brzinu, daje
 
m02
v(2 ) = v(1 ) v0 ln 1 2 .
mk + m02
Brzinu u trenutku 1 (nakon to je potroeno gorivo prvog spremnika), daje izraz (10.57), pa je
brzina rakete u trenutku t = 2 , kada je potroeno gorivo iz oba spremnika, jednaka

   
m01 m02
v(2 ) = v0 ln 1 1 v0 ln 1 2 . (10.58)
mk + m01 + m02 mk + m02

Da bismo dobili osjecaj o redu velicina brzine dvostupanjskle rakete, neka je

1 = 2 = 0.8, m01 = m02 , m01 + m02 = 100 mk .

Uvrtavanje ovih vrijednosti u (10.58), dobije se

m
v(2 ) = 8.15 103 ,
s
to je po redu velicine jednako prvoj kozmickoj brzini. Vece konacne brzine se mogu dobiti
variranjem omjera masa prvog i drugog stupnja rakete. Tablica 10.1 pokazuje da je konacna brzina
najveca kada je masa prvog stupnja oko devet puta veca od mase drugog stupnja (uz nepromjenjene
vrijednosti ostalih parametara).
10.6 Sustavi s promjenjivom masom: gibanje rakete 441

Tablica 10.1: Brzina dvostupanjske ra-

kete, ovisno o omjeru masa prvog i dru- 10.5

gog stupnja. Desno je graficki prikaz

podataka iz tablice. 10

9.5

103 m s1

m02 / mk
m01 /mk m02 /mk v(2 )
9

95 5 9.98 8.5
90 10 10.19
85 15 10.02 8
80 20 9.76
70 30 9.19 7.5
60 40 8.64 0 10 20 30
-3
v ( 2 ) 10 m s
-1
40 50 60

50 50 8.15

Zadatak 10.33 Cestice mase m bacena je okomito u vis. Uzimajuci u racun samo gravitacij-
sku silu (dakle, bez trenja, bez ucinaka vrtnje Zemlje itd.) izracunajte:
(a) Kolika mora biti najmanja pocetna brzina cestice v0 , pa da se ona moe
udaljiti na beskonacnu udaljenost od Zemlje?
(b) Kolika mora biti pocetna brzina cestice v0 , pa da se ona giba kao satelit oko
Zemlje? 

Rjeenje:
(a) S obzirom da se ne racuna s ucincima trenja, moe se koristiti zakon o sacuvanju energije:
mehanicka energija na povrini Zemlje, jednaka je mehanickoj energiji na visini z iznad Zemljine
povrine
mv02 mv 2 RZ
mgRZ = mg , (10.59)
2 2 RZ + z
gdje je
MZ
g=G ,
RZ
a MZ i RZ su redom masa i (priblian11 ) polumjer Zemlje.
Najmanja pocetna brzina cestice v0 , kojom se ona moe udaljiti na beskonacnu udaljenost od
Zemlje se dobije iz relacije (10.59) za v 0 i z =
p km
v0 = 2gRZ = 11.2 ,
s
pri cemu je za RZ uvrtena vrijednost od 6 370 km. Svaka brzina veca od ove dat ce udaljenom
tijelu brzinu v vecu od nule. Ova se brzina naziva druga kozmicka brzina ili brzina oslobadanja od
Zemljinog gravitacijskog polja.
(b) Da bi cestica orbitirala oko Zemlje, njezino centrifugalno ubrzanje mora biti jednako gravitacij-
skom ubrzanju
v02 km
gRZ = 8.0
p
=g = v0 = .
RZ s
Ova se brzina naziva prva kozmicka brzina ili brzina orbitiranja.

11 Priblian zato jer Zemlja nije kugla, pa nema polumjer.

 442 Poglavlje 10. Sustavi cestica

Zadatak 10.34 Koliki put prevali jednostupanjska raketa u vremenu t nakon polijetanja?
Kolika je maksimalna visina i za koje vrijeme se ona postie? 

Rjeenje:
dovriti

10.7 Sudari cestica

U ovom cemo poglavlju promatrati posebno jednostavan slucaj sustava cestica koji se sastoji od
samo dvije cestice, tj. N = 2. Od svih parova meducesticnih sila, ~f n,n 0 , preostaje samo jedan par
~f 1,2 = ~f 2,1 .

Ali i ova je sila sve vrijeme jednaka nuli osim u trenutku dodira (sudara) cestica. U tom trenutku
djeluju ili jake odbojne sile, pa se cestice odbiju jedna od druge, ili djeluju jake privlacne sile,
pa se cestice spoje i nakon sudara se gibaju kao jedno tijelo. Od vanjskih sila, na cestice djeluje
gravitacijska sila. Radi jednostavnosti, gibanje cemo postaviti na pravac ili ravninu okomitu na
smjer djelovanja gravitacijske sile, tako da ona nece utjecati na sudar cestica (naravno, samo ako
zanemarimo trenje cestica s podlogom po kojoj se gibaju). Takoder cemo zanemariti i trenje
cestica s medijem u kojem se odvija gibanje. Ucinci na gibanje koji dolaze od vrtnje Zemlje
(neinercijalnost), se takoder zanemaruju.
Cestice su zamiljene kao savrene glatke kugle koje imaju odredeni volumen, masu i odredenu
elasticnost, a sve ostale njihove osobine su zanemarene. Vrijeme trajanja sudara se sastoji od vre-
mena KOMPRESIJE, tijekom kojega dolazi do deformacije cestice-kugle, i vremena RESTITUCIJE
tijekom kojega cestica opet poprima (u cjelosti ili samo djelomice) svoj nedeformirani oblik. Uslijed
glatkosti kugli, sile se tijekom sudara prenose du linije koja spaja sredita kugli i prolazi linijom
njihovog dodira. Sudari se mogu razvrstati u odnosu na smjer gibanja cestica na CENTRALNE I
NECENTRALNE i u odnosu na bilancu mehanicke energije na ELASTI CNE I NEELASTI CNE

. Kod centralnih sudara, smjer gibanja cestica lei na spojnici njihovih sredita i prije i pos-
lije sudara. Sudari koji nisu centralni, jesu necentralni. I kod centralnih i kod necentralnih sudara,
vana je samo ona komponenta brzine koja izaziva sudar. Koordinatni sustav cemo postaviti tako
da to bude x komponenta brzine (slika 10.9). Brzine cestica prije sudara cemo oznaciti s ~v1 i ~v2 ,
a poslije sudara s ~v10 i ~v20 . Ako je v1 > v2 , do sudara ce doci bez obzira na smjer ~v2 (slika 10.8).
Nakon sudara mora biti v20 > v10 , ako su cestice razdvojene nakon sudara (zato jer prva cestica ne
moe prestici drugu), a v20 = v10 , ako su se cestice nakon sudara slijepile jedna za drugu.

U odnosu na bilancu energije, sudar se naziva elasticnim ako je ukupna kineticka energija ista
prije kao i poslije sudara. Svi ostali sudari su neelasticni. Kod neeelasticnih sudara se dio (ili
sva) kineticke energije radom pretvara u druge oblike energije: npr. da bi se kugla deformirala,
potrebno je obaviti rad za savladavanje medumolekularnih sila koje vladaju medu molekulama
tvari cime se dio kineticke energije pretvara u medumolekularnu potencijalnu energiju. Druga
mogucnost gubitka kineticke energije je mogucnost njezinog pretvaranja u toplinu i prijenos te
topline sa cestica koje sudjeluju u sudaru na cestice medija u kojemu se odvija gibanje.

N EWTONOVO PRAVILO ZA SUDARE

Za opis i elasticnih i neelasticnih sudara korisiti se jedna relacija koja se temelji na iskustvu, a koja
se zove Newtonovo pravilo za sudare. Ono se moe iskazati formulom
|~v20 ~v10 |
= . (10.60)
|~v2 ~v1 |
10.7 Sudari cestica 443

Slika 10.8: Uz Newtonovo pravilo za sudare: (A) prije sudara, (B) poslije sudara.

Omjer razlike brizna poslije i prije sudara se oznacava s i naziva se KOEFICIJENT RESTITUCIJE.
Ovaj koeficijent se odreduje eksperimentalnim putem (npr. kao u zadatku 10.35), a ovisi o osobi-
nama tvari od koje su izgradene cestice koje sudjeluju u sudaru. Opcenito je 0 1.

Kao poseban slucaj sudara dvije cestice, moe se promatrati cestica koja nalijece na nepomicni zid
(sa stanovita cestice-kugle, zid je kugla beskonacno velikog polumjera i beskonacno velike mase),
tada je ~v2 =~v20 = 0 i
v10
= ,
v1
je omjer iznosa brzina cestice nakon i prije sudara.

Zadatak 10.35 Dvije kugle masa m1 i m2 objeene su kao na donjoj slici. Prva se kugla
postavi
tako da u t = 0, zatvara
kut s okomicom i zatim
pusti da pada bez pocetne
brzine na drugu kuglu koja
do tada miruje. Poslije su-
dara se druga kugla odbije
do poloaja opisanog kutom
prema okomici. Odredite
koeficijent restitucije.


Rjeenje:
Prema gornjoj slici, u trenutku sudara brzine cestica imaju samo x komponentu, pa Newtonovo
pravilo za sudare glasi
0 v0
v2,x 0 v0
v2,x
1,x 1,x
= = ,
v1,x v2,x v1,x 0

jer druga cestica prije sudara miruje pa je v2,x = 0. Izracunajmo v1,x

0 , v0 i v
2,x 1,x preko kutova i
i masa m1 i m2 .
 444 Poglavlje 10. Sustavi cestica

Bilanca mehanicke energije za brzinu prve kugle prije sudara, daje

1 2 p
m1 v1,x = m1 g h1 = m1 g l (1 cos ) v1,x = 2 sin g l,
2 2
i slicno za brzinu druge kugle poslije sudara

0 p
v2,x = 2 sin g l.
2
Iz sacuvanja kolicine gibanja
0 0
m1 v1,x + m2 0 = m1 v1,x + m2 v2,x ,

dobivamo brzinu prve cestice poslije sudara

0
m1 v1,x m2 v2,x
0
v1,x = .
m1
0 i v 0 , dobivamo koeficijent restitucije
Pomocu ove tri brzine: v1,x , v1,x 2,x

m1 + m2 sin( /2)
= 1.
m1 sin(/2)

10.7.1 Centralni sudar

Neka se prije sudara cestica mase m1 giba brzinom ~v1 , a cestica mase m2 brzinom ~v2 (slika 10.8).
Zadatak je

IZRACUNATI BRZINE ~v10 I ~v20 CESTICA POSLIJE SUDARA ,

ako su nam poznate njihove mase i brzine prije sudara. Buduci da na cestice ne djeluju vanjske
sile u smjeru gibanja (gravitacija djeluje u okomitom smjeru, pa zbog zanemarivanja trenja ne
utjece na gibanje), bit ce ukupna kolicina gibanja sustava konstantna (strana 414), tj. ista prije i
poslije sudara:

m1~v1 + m2~v2 = m1~v10 + m2~v20 . (10.61)

Za nalaenje dvije nepoznanice, ~v10 i ~v20 , trebaju nam i dvije jednadbe. Jednu vec imamo, to
je gornja jednadba sacuvanja ukupne kolicine gibanja sustava. Iako je napisana u vektorskim
simbolima, ta jednadba ima samo jednu - x - komponentu jer se gibanje sve vrijeme - i prije i
poslije sudara - odvija po istom pravcu, tj. po osi x. Za drugu NE moemo uzeti zakon o sacuvanju
mehanicke energije, jer elimo opisivati i neelasticne sudare u kojima mehanicka energija nije
sacuvana. Kao druga jednadba, posluit ce nam Newtonovo pravilo za sudare (10.60) (primjetimo
da su predznaci brzina odabrani tako da je 0):

~v20 ~v10 = (~v1 ~v2 ).

Gornje dvije jednadbe su dvije linearne algebarske jednadbe iz kojih se elementarnim putem
dolazi do brzina cestica poslije sudara:
(m1 m2 )~v1 + m2 (1 + )~v2
~v10 = ,
m1 + m2
(10.62)
m1 (1 + )~v1 + (m2 m1 )~v2
~v20 = .
m1 + m2
10.7 Sudari cestica 445

Primjetimo da su gornji izrazi invarijantni na zamjenu

1  2,

to je posljedica izotropije prostora.

to je s brzinom sredita mase? Hoce li se ona promjeniti? Prema izrazu (10.25) vidi se da promjena
brzina sredita mase potjece od djelovanja vanjskih sila, a buduci da u razmatranom slucaju nema
vanjskih sila (tocnije, njihovo je djelovanje zanemareno), to se mora zakljuciti da je brzina sredita
mase nepromjenjena. U to je lako uvjeriti se: usporedimo brzine sredita mase prije sudara
m1~v1 + m2~v2
~vSM = ,
m1 + m2
i poslije sudara

0 m1~v10 + m2~v20
~vSM =
m1 + m2
1
 
(m1 m2 )~v1 + m2 (1 + )~v2 m1 (1 + )~v1 + (m2 m1 )~v2
= m1 + m2
m1 + m2 m1 + m2 m1 + m2
1 h i m ~v + m ~v
1 1 2 2
= m 1 (m1 + m2 )~
v 1 + m2 (m1 + m 2 )~
v 2 =
(m1 + m2 ) 2 m1 + m2

= ~vSM .
Dakle, brzinu sredita mase mogu promijeniti samo vanjske sile (strana 414), a one su jednake nuli
u smjeru gibanja cestica, pa je zato brzina sredita mase cijelog sustava konstantna.

Pogledajmo i koliko se promjenila kineticka energija sustava uslijed sudara. Prije sudara je

1 1
Ek = m1 ~v12 + m2 ~v22 ,
2 2
a poslije sudara
1 1
Ek0 = m1 ~v10 2 + m 2 ~v20 2 .
2 2
Promjena kineticke energije je

m1 ~v10 2 + m2 ~v20 2 m1 ~v12 + m2 ~v22

Ek = Ek0 Ek = . (10.63)
2 2
Sredivanje gornjeg izraza se zapocinje kvadriranjem Newtonovog pravila za sudare, (10.60), i
kvadriranjem zakona sacuvanju kolicine gibanja dvije cestice, (10.61),
~v10 2 2~v10 ~v20 +~v20 2 = 2 (~v2 ~v1 ) 2 ,

 2
m12~v10 2 + 2 m1 m2~v10 ~v20 + m22~v20 2 = m1~v1 + m2~v2 .

Mnoenjem prve od gornjih relacija s m1 m2 i zatim zbrajanjem obje gornje relacije, dobiva se
 2
2 m1 m2 (~v2 ~v1 ) 2 + m1~v1 + m2~v2
m1~v10 2 + m2~v20 2 = .
m1 + m2
446 Poglavlje 10. Sustavi cestica

Uvrtavanjem gornjeg izraza u (10.63), dobiva se

 2
2 m1 m2 (~v2 ~v1 ) 2 + m1~v1 + m2~v2 m1 ~v12 + m2 ~v22
Ek =
2 (m1 + m2 ) 2
1 m1 m2
= (~v1 ~v2 ) 2 (1 2 ). (10.64)
2 m1 + m2

Negativan predznak u gornjem izrazu znaci da se kineticka energija moe samo smanjivati ili ostati
nepromjenjena, Ek0 Ek . Sudarom se ne moe stvarati kineticka energija. Primjetimo da se Ek
moe preglednije napisati preko REDUCIRANE MASE i relativne brzine ~v. Inverzna vrijednost
reducirane mase se definira kao dvostruka vrijednost harmonijske sredine masa m1 i m2

1 1 1
= +
m1 m2

Relativne brzina se definira kao

~v =~v1 ~v2 ,

cime se za promjenu kineticke energije dobiva

1
Ek = ~v 2 (1 2 ).
2

P OSEBNI SLU CAJEVI :

Neka je = 0. Uvrtavanje u jednadbe (10.62), daje

m1~v1 + m2~v2 m1~v1 + m2~v2

~v10 = =~vSM , ~v20 = =~v10 =~vSM .
m1 + m2 m1 + m2

Zakljucujemo da su se cestice uslijed sudara slijepile i poslije se gibaju kao jedno tijelo brzinom
~v10 =~v20 =~vSM , a smanjenje kineticke energije (10.64) je najvece

1
Ek = ~v 2 .
2

Ovakav se sudar naziva SAVRENO NEELASTI CAN.

Neka je sada = 1. Tada su brzine poslije sudara jednake

(m1 m2 )~v1 + 2m2~v2 2m1~v1 + (m2 m1 )~v2

~v10 = , ~v20 = .
m1 + m2 m1 + m2

Primjetimo da je sada, prema (10.64), kineticka energija nepromjenjena

Ek = 0 Ek = Ek0 .

Ek = Ek0 , pa se ovakav sudar naziva ELASTI CAN SUDAR.

Svi ostali sudari sa 0 < < 1, se nazivaju NEELASTI CNI sudari.

 10.7 Sudari cestica 447

Slika 10.9: Necentralni sudar.

10.7.2 Necentralni sudar

Promatrajmo sada dvije cestice-kugle, masa m1 i m2 , koje se bez trenja gibaju u RAVNINI (x, y) i u
njoj se necentralno sudaraju (slika 10.9). Zbog zanemarivanja trenja, gravitacijska sila nece utjecati
na gibanje. Kao i kod centralnih sudara, zadatak je

IZRACUNATI BRZINE ~v10 I ~v20 CESTICA POSLIJE SUDARA ,

ako su nam poznate njihove mase i brzine prije sudara. Buduci da se gibanje odvija u ravnini,
brzine prije i poslije sudara su zadane s dva broja: to mogu biti x i y komponente vektora brzine
u pravokutnom koordinatnom sustavu ili iznos brzine i kut prema pozitivnoj x koordinati kao u
polarnom koordinatnom sustavu:
m1 v1 , 1 v10 , 10 ,
0 0
v1x , v1y v1x , v1y ,

m2 v2 , 2 v20 , 20 .
0 0
v2x , v2y v2x , v2y ,

Sada traimo CETIRI jednadbe iz kojih cemo izracunati cetiri nepoznanice: po dvije komponente
brzine za svaku od dvije cestice. Primjetimo, najprije, da y komponente brzine ne sudjeluju u
sudaru (kada bi cestice imale samo brzinu u smjeru y, do sudara ne bi ni dolo), pa da zato mora
biti
0
v1y = v1y = v1 sin( 1 ) = v1 sin 1 .
(10.65)
0
v2y = v2y = v2 sin 2 .
To su prve dvije od traene cetiri jednadbe. One naprosto kau da se y komponente brzina ne
mijenjaju.
U ravnini (x, y) ne djeluju vanjske sile, pa zato mora vrijediti zakon o sacuvanju ukupne kolicine
gibanja
m1~v1 + m2~v2 = m1~v10 + m2~v20 .
448 Poglavlje 10. Sustavi cestica

To je vektorska jednadba koju moemo rastaviti na x komponentu

0 0
m1 v1x + m2 v2x = m1 v1x + m2 v2x , (10.66)

i y komponentu
0 0
m1 v1y + m2 v2y = m1 v1y + m2 v2y . (10.67)

No, jednadba (10.67) nije nezavisna, nego je posljedica (10.65), tako da imamo sve skupa
tri nezavisne jednadbe (dvije u (10.65) i jednu u (10.66)). cetvrtu jednadbu cemo dobiti iz
Newtonovog pravila za sudare (10.60). Ponovo, u smjeru y nema sudara, a u smjeru x vrijedi
0 0
v1x v2x = (v2x v1x ). (10.68)

Jednadbe (10.66) i (10.68) predstavljaju 2 2 linearni sustav za dvije nepoznanice: v1x

0 i v0 .
2x
Rjeavanjem tog sustava, u polarnim koordinatama,se dobiva

0 v1 cos 1 (m1 m2 ) v2 cos 2 m2 (1 + )

v1x = v10 cos 10 = ,
m1 + m2
0 v1 cos 1 m1 (1 + ) v2 cos 2 (m2 m1 )
v2x = v20 cos 20 = .
m1 + m2
Buduci da y komponente brzina ostaju nepromjenjene, znamo i x i y komponente brzina poslije
sudara
v1 cos 1 (m1 m2 ) v2 cos 2 m2 (1 + )
~v10 = ~ex ~ey v1 sin 1 ,
m1 + m2
v1x (m1 m2 ) + v2x m2 (1 + )
= ~ex +~ey v1y ,
m1 + m2

v1 cos 1 m1 (1 + ) v2 cos 2 (m2 m1 )

~v20 = ~ex ~ey v2 sin 2 .
m1 + m2
v1x m1 (1 + ) + v2x (m2 m1 )
= ~ex +~ey v2y .
m1 + m2
Gornje relacije sadre u sebi poseban slucaj centralnog sudara koji se dobije kada je 1 = , a
2 = 0 ili . U tom slucaju gornje relacije prelaze u

v1 (m1 m2 ) v2 m2 (1 + )
~v10 = ~ex ~ey 0,
m1 + m2
v1 m1 (1 + ) v2 (m2 m1 )
~v20 = ~ex ~ey 0.
m1 + m2
koje smo vec na strani 444 dobili za centralni sudar (predznak + se odnosi na kut 2 = , a na
2 = 0).

Promotrimo sada detaljnije jednu situaciju koja se pojavljuje u ubrzivacima cestica: jedna se
cestica giba i nalijece na do tada mirujucu cesticu; nakon elasticnog sudara, obje se cestice raspre
pod kutevima koji se mogu mjeriti. Zadatak je odrediti masu cestice koja je u pocetku mirovala,
na temelju poznavanja mase upadne cestice i poznatih kutova rasprenja obje cestice (slika 10.10).
Buduci da, po pretpostavci, na sustav ne djeluju vanjske sile, sacuvana je ukupa kolicina gibanja,
10.7 Sudari cestica 449

Slika 10.10: Sudar s cesticom koja miruje.

v'2
m2
m2 v2 m1 q

f
m1

v'1

a kako je pretpostavljeno da je sudar i savreno elastican, i kineticka energija sustava je ostala

nepromjenjena.
z. s. kolicine gibanja: m2~v2 = m1~v1 + m2~v2 , (10.69)
m2 v22 m1 v10 2 0
m2 v2 2
z. s. kineticke energije: = + . (10.70)
2 2 2
Jednadba (10.69) rastavljena na skalarne komponente u smjeru i okomito na smjer upadne brzine
~v2 , daje
m2 v2 = m1 v10 cos + m2 v20 cos , 0 = m1 v10 sin m2 v20 sin . (10.71)
Ako se prva od gornjih jednadba pomnoi sa sin , a druga s cos i zatim se dobivene jednadbe
zbroje, rezultat je
m2 v2 sin = m1 v10 sin( + ). (10.72)
Ako se prva od jednadba (10.71) pomnoi sa sin , a druga s cos i zatim se dobivene jednadbe
oduzmu, rezultat je
v2 sin = v20 sin( + ). (10.73)
Prijedimo sada na zakon o sacuvanju kineticke energije (10.70). Dijeljenjem tog izraza s m2 v22 ,
dobiva se
 0 2
m1 v10 2
 
v2
1= + .
v2 m2 v2
Uvrtavanjem (10.72) i (10.73) u gornji izraz, dobiva se
m2 sin2 ( + ) sin2
= .
m1 sin2
Nakon malo trigonometrije, gornji se izraz pojednostavi u
m2 sin(2 + )
= . (10.74)
m1 sin
To je traeni izraz koji omogucava proracun mase, u pocetku mirujuce, cestice m1 , na temelju
poznate mase m2 i kutova rasprenja (primjetimo da nije potrebno znati brzinu upadne cestice).
450 Poglavlje 10. Sustavi cestica

Zadatak 10.36 Neka je m2 > m1 . Odredite najveci moguci kut rasprenja upadne cestice,
max . 

Rjeenje:
Iz (10.74)
m1
sin = sin(2 + ).
m2
Sinus na desnoj strani moe biti najvie jednak +1 (tj. 2 + max = /2), pa je zato
m1
sin max = .
m2

Zadatak 10.37 Neka su m1 , m2 i m3 mase triju cestica cije su relativne brzine ~v12 ,~v13 i ~v23 ,
pri cemu je ~vi j = ~vi ~vn . Pokaite da je kineticka energija cijelog sustava,
racunata u odnosu na sredite mase, jednaka
2 + m m v2 + m m v2
m1 m2 v12 1 3 13 2 3 23
.
m1 + m2 + m3


Rjeenje:
dovriti

Zadatak 10.38 Mirujuca atomska jezgra se radioaktivno raspada emitirajuci elektron ko-
licine gibanja 1.73MeV /c i, pod pravim kutom u odnosu na smjer elektrona,
neutrino kolicine gibanja 1.00MeV /c. Velicina oznacena s MeV predstavlja
milijun elektron-volta i koristi se kao jedinica za energiju u visokoenergetskoj
fizici, a jednaka je 1.60 1013 J. Shodno tomu, MeV /c je jedinica za mjerenje
kolicine gibanja, jednaka 5.34 1022 kg m/s.
U kojem smjeru ce doci do pomaka (trzaja) ostatka jezgre? Kolika je kolicina
gibanja ostatka jezgre izraena u MeV /c? Ako je masa ostatka jezgre jednaka
3.90 1025 kg, kolika je njezina kineticka energija izraena u elektron-voltima.

Rjeenje:
dovriti

Zadatak 10.39 Iz pitolja je ispaljen metak mase m i vodoravne brzine ~v, u komad drveta
mase M koji miruje na vodoravnoj podlozi bez trenja. Ako metak ostane u
drvetu, izracunajte brzinu sustava metak+drvo i gubitak kineticke energije. 

Rjeenje:
dovriti

Zadatak 10.40 Rijeite prethodni zadatak, ako se komad drveta giba od pitolja vodoravnom
brzinom ~V . 

Rjeenje:
dovriti
 11. Mali titraji sustava cestica

K RISTALNA REETKA
Za razliku od odjeljka 10.7 o sudarima gdje smo promatrali sustav od samo dvije cestice koje
medudjeluju samo u trenutku izravnog medusobnog dodira, sada cemo promatrati neto sloeniji
sustav. Sloeniji utoliko to je sada broj cestica vrlo velik, a i medudjelovanja cestica su sloenija.
To su sustavi koji se susrecu npr. pri studiranju kristalnih tvorevina. Pojednostavljeno, kristali se
mogu zamisliti kao pravilne tvorevine nastale beskonacnim periodickim ponavljanjem osnovnog
uzorka. Ovaj osnovni uzorak se naziva ele- Slika 11.1: Element kubicne kristalne re-
mentarana celija. Postoje razlicite vrste etke.
elementarnih celija od kojih je najlake za-
misliti (a svakako i nacrtati) kubicnu celiju z

(slika 11.1). U vrhovima celije se nalaze

cestice (atomi, ioni, skupine atoma, mole-
kule, ...), a bridovi predstavljaju cesticna
medudjelovanja. Uslijed medudjelovanja, y
najcece samo medu prvim susjedima, ces-
tice u cvorovima kristalne reetke nece mi- x

rovati, nego ce titrati oko svojih ravnotenih

poloaja. Ovo titranje u 3D prostoru se moe, radi jednostavnosti, zamisliti kao kombinacija dvije
vrste titranja: jednog, u smjeru spojnice susjednih cestica (longitudinalno ili uzduno, smjer x sa
slike 11.2) i drugo, okomito na smjer spojnice susjednih cestica (trasverzalno ili poprecno). Ovo
transverzalno titranje se opet moe zamisliti kao kombinacija dva titraja u medusobno okomitim
smjerovima (smjerovi y i z sa slike 11.2). Po svojim geometrijskim odnosima, ovo transverzalno
titranje podsjeca na medusobni odnos titranja elektricnog i magnetskog polja u opisu elektromag-
netskog vala.
Primjetimo da se ni kod longitudinalnog niti kod transverzalnog titranja, cestice ne gibaju kroz
prostor (nego samo titraju oko svog ravnotenog poloaja), a ono to se prenosi prostorom jeste
valni poremecaj tj. val i energija tog vala.

S ILE
Sile kojima medudjeluju cestice kristalne reetke su elektromagnetskog (npr. Coulombova elek-
trostatska sila) i / ili kvantno-mehanickog podrijetla (sile "zamjene"). Njihov tocan opis je cesto
nepoznat ili je toliko sloen, da je prakticki neprimjenjiv. Stoga se pribjegava pojednostavljenim
452 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica

opisima medudjelovanja. Jedno vrlo prakticno pojednostavljenje je pretpostavka da medu cesti-

cama djeluju jednostavne ELASTI CNE sile srazmjerne udaljenosti pojedine cestice od njezinog
ravnotenog poloaja (silu ovog tipa smo vec upoznali u odjeljku 6). Kristalna reetka time postaje
geometrijski pravilan skup cestica povezanih malenim oprugama (slika 11.1), tj. postaju SKUP
VEZANIH HARMONIJSKIH OSCILATORA . Opruge povezuju samo prve susjede (kratki doseg me-
dudjelovanja). U kvantnomehanickom opisu titranja (koji se nece ovdje izloiti), umjesto skupa
vezanih klasicnih harmonijskih oscilatora, promatra se skup vezanih kvantnih harmonijskih oscila-
tora, a rezultantno titranje se shvaca kao skup cestica, elementarnih pobudenja1 titranja kristalne
reetke, koje se zovu FONONI (longitudinalni titraji se nazivaju akusticki fononi, a transverzalni su
opticki fononi).
Radi jednostavnosti, na slici 11.1 cemo uociti jedan smjer, npr. smjer osi x i opisat cemo titranja
cestica u tom smjeru (kao na slici 11.2). Naravno da se isti rezultati dobiju i analizom titranja
cestica u smjerovima y i z. Rezultantno titranje je vektorski zbroj titranja u pojedinim smjerovima.
Ogranicenje na sile kratkog dosega tada znaci da svaka cestica medudjeluje samo sa svoja dva prva
susjeda. U notaciji koritenoj u (10.21), to znaci da je
~f n, n1 6= 0, ~f n, n+1 6= 0, ~f n, n 0 = 0, n 0 6= n 1.
Promatrat ce se ucinci samo elasticne sile, dok ce se ucinci gravitacije i eventualnog trenja s
medijem u kojem se odvija gibanje, zanemariti.

P ROSTORNE DIMENZIJE
Realni fizicki sustavi se proteu tri dimenzije. Oni su opcenito nepravilnog oblika, no njihova se
protenost uvijek moe opisati trima karakterisitcnim duinama, nazovimo ih
Lx , Ly , Lz ,
koje, po redu velicine, opisuju prosorne dimenzije sustava. Tako su npr. za kruni valjak, Lx i Ly
jednaki polumjeru, baze valjka, a Lz je jednaka visini valjka.
Ako je jedna karakteristicna prostorna dimenzija sustava, npr. Lx puno veca od ostalih,
Lx >> Ly , Lz ,
kae se da je sustav kvazijednodimenzijski ili priblino jednodimenzijski (tanka ica, greda, cijev,
...).
Ako su dvije prostorne dimenzije istog reda velicine i puno vece od trece,
Lx , Ly >> Lz ,
kae se da je sustav kvazidvodimenzijski ili priblino dvodimenzijski (tanka membrana, povrina
tekucine ili krutine, ...).

P O CETNI I RUBNI UVJETI

Promatrat cemo situaciju u kojoj neka vanjska sile u jednom (pocetnom) trenutku t = 0, otkloni
iz poloaja ravnotee nekoliko ili sve cestice sustava i pridrui im pocetne brzine. Nakon toga se
sustav dalje giba u skladu s djelovanjem elasticnih sila, a samo je gibanje opisano jednadbama
gibanja (drugi Newtonov aksiom).
Promatrat ce se sustav od N cestica. Lijevo od prve i desno od N-te cestice nalazi se nepomican
zid (to su rubni uvjeti).
Radi jednostavnosti, ogranicit cemo se na proucavanje gibanja jednodimenzijskih i dvodimenzijskih
sustava.

1 Ba kao to se i titranje elektromagnetskog polja shvaca kao skup cestica (fotona), tako se i titraji kristalne

reetke shvacaju kao skup cestica (fonona).

 11.1 Mali longitudinalni titraji 1D diskretnog sustava cestica 453

11.1 Mali longitudinalni titraji 1D diskretnog sustava cestica

U odjeljku 6 smo vidjeli da jedna cestica koja se giba samo pod djelovanjem elasticne sile (har-
monijski oscilator), titra oko svog poloaja ravnotee. Sila je po iznosu jednaka K x, gdje je
x otklon od poloaja ravnotee, a K je kostanta vezanja. Smjer sile je smjer prema poloaja
ravnotee. Za jednodimenzijksi harmonijski oscilator bez trenja i bez vanjske sile, to se titranje
odvija krunom frekvencijom (6.4)
r
K
0 =
m
i elongacijom (6.10)

x(t) = A cos( 0t ).

Za matematicko njihalo je frekvencija titranja dana sa (6.79)

r
g
0 = ,
l

a elongacija je 6.80

(t) = 0 cos( 0t 0 ).

U ovom odjeljku cemo prouciti gibanje jednodimenzijskog sustava od N cestica iste mase m, pove-
zanih oprugama iste konstante K (slika 11.2), tj. promatrat cemo sustav sastavljen od N jednakih i
medusobno POVEZANIH harmonijskih oscilatora2 . Za razliku od titranja jednog izoliranog harmo-
nijskog oscilatora, gdje smo dobili samo jednu mogucu frekvenciju titranja 0 , sada ocekujemo da

Slika 11.2: Jednodimenzijski sustav od N vezanih jednakih harmonijskih oscilatora, s nepomic-

nim rubovima.

ce sustav moci titrati s vie razlicitih frekvencija. Pokazat ce se, relacija (11.8), da postoji upravo N
razlicitih frekvencija. Na glavni zadatak u ovom odjeljku jeste

2 Za opis titranja jednodimenzijskog sustava od N harmonijskih oscilatora razlicitih masa m j , povezanih oprugama
razlicitih konstanata K j , vidjeti clanak: F. J. Dyson The Dynamics of a Disordered Linear Chain, Phys. Rev. 92,
1331-1338, 1953.
454 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica

IZRACUNATI TE FREKVENCIJE I NACI OTKLONE CESTICA

u slucaju titranja nekom odredenom frekvencijom. U racunu cemo zanemariti utjecaj gravita-
cije i trenja (priguenja) bilo kojeg podrijetla (sa cesticama medija u kojemu se odvija titranje, s
podlogom i slicno). Koordinatni sustav cemo postaviti tako da sustav lei u smjeru osi x, ravnoteni
poloaj n-te cestice cemo oznaciti s x0,n , a njezin poloaj u proizvoljnom trenutku cemo oznaciti
s xn (t). Napiimo jednadbe gibanja za svih N cestica sustava: umnoak mase i ubrzanja svake
cestice jednak je zbroju svih sila koje na nju djeluju. Na svaku cesticu djeluje sila koja potjece od
dvije opruge, a koja ovisi o otklonima od ravnotee cestica na krajevima opruge (rubove lijevo od
prve i desno od N-te cestice, smatramo nepomicnim):
h i h i
~ex m x1 = ~ex K (x1 x0,1 ) 0 +~ex K (x2 x0,2 ) (x1 x0,1 ) ,
h i h i
~ex m x2 = ~ex K (x2 x0,2 ) (x1 x0,1 ) +~ex K (x3 x0,3 ) (x2 x0,2 ) ,
h i h i
~ex m x3 = ~ex K (x3 x0,3 ) (x2 x0,2 ) +~ex K (x4 x0,4 ) (x3 x0,3 ) ,

..
. h i h i
~ex m xN = ~ex K (xN x0,N ) (xN1 x0,N1 ) +~ex K 0 (xN x0,N ) .

Buduci da se gibanje odvija samo u smjeru~ex , nadalje cemo izostavljati vektorsku oznaku. Umjesto
samog poloaja cestice, xn (t), uvedimo oznake (n,t), koje opisuju OTKLON n-te cestice od
ravnotenog poloaja u trenutku t
 2
d
(n,t) xn (t) x0, j ,
d t2

(n,t) = xn .

Primjetimo da u gornjoj oznaci (n,t), varijabla n opisuje PROSTORNU koordinatu, a t VREMEN -

SKU . Sada se gornje jednadbe gibanja mogu napisati u neto preglednijem obliku

1
(1,t) = 0 2 (1,t) + (2,t),
02
1
(2,t) = (1,t) 2 (2,t) + (3,t), (11.1)
02
..
.
1
(N 1,t) = (N 2,t) 2 (N 1,t) + (N,t),
02
1
(N,t) = (N 1,t) 2 (N,t) + 0 .
02
Opcenito se gornji sustav zapisuje krace kao
1
(n,t) = (n 1,t) 2 (n,t) + (n + 1,t), n = 1, 2, , N,
02

uz rubne uvjete koji opisuju mirovanje lijevog i desnog ruba sa slike 11.2.

(0,t) = (N + 1,t) = 0, t.
11.1 Mali longitudinalni titraji 1D diskretnog sustava cestica 455

Iz rjeavanja jednadbe gibanja jednog slobodnog harmonijskog oscilatora u odjeljku 6, je poznato

da je vremenska ovisnost rjeenja dana trigonometrijskim funkcijama. Sada rjeenje ovisi i o
prostornoj n i vremenskoj t varijabli, pa cemo rjeenje sustava (11.1) pretpostaviti u obliku umnoka
dvije funkcije3 : jedne, koja ovisi o prostornoj koordinati i druge, trigonometrijske funkcije, koja
ovisi o vremenskoj varijabli

(n,t) = C(n) cos(t) + S(n) sin(t), (11.2)

Funkcije C(n) i S(n) ovise samo o prostornoj varijabli n. Pretpostavljena frekvencija titranja sustava
je opcenito razlicita od 0 . Iz gornjeg je izraza lako vidjeti da je4

(n,t) = 2 (n,t),

to uvrteno u jednadbe gibanja daje

2
0 + 2 (1,t) (2,t), = (1,t),
02

2
(1,t) + 2 (2,t) (3,t) = (2,t),
02

2
(2,t) + 2 (3,t) (4,t) = (3,t),
02
..
. (11.3)
2
(N 2,t) + 2 (N 1,t) (N,t) = (N 1,t),
02

2
(N 1,t) + 2 (N,t) 0 = (N,t).
02
Nepoznanice su frekvencije kojima titraju cestice (sve titraju istom frekvencijom) i nepoznate su
amplitude titranja

=? (n,t) = ?

Uvede li se realna simetricna tridijagonalna MATRICA MEUDJELOVANJA A i vektor poloaja svih

N cestica

2 1 0 0 0


1 2 1 0 (1,t)
0
(2,t)
0 1 2 1 0


..

A= . .. .. .. .. .. , = . ,


.. . . . . .

(N 1,t)

0 0 1 2 1


(N,t)
0 0 0 1 2

gornji sustav jednadba se prepoznaje kao problem nalaenja svojstvenih vrijednosti i svojstvenih
vektora realne simetricne kvadratne matrice A
2 2
 


A = 2 A 2 1
= 0,
0 0
3 Ovaj se postupak zove separacija ili razdvajanje varijabla. Za vie detalja, vidjeti npr u [Glu]
4 Sjetimo se da se tockicama oznacavaju derivacije po vremenu.
456 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica

(1 je jedinicna matrica N-tog reda) koji je citatelju poznat iz linearne algebre. Podsjetimo se,
ukratko, formulacije tog problema. Za zadanu matricu A treba naci vektor ~V sa svojstvom da
rezultat djelovanja matrice na vektor, bude taj isti vektor ~V pomnoen nekim skalarom , tj. da
vrijedi

A ~V = ~V .

U ovom problemu su nepoznanice vektor ~V i skalar . Vektor ~V se naziva svojstveni ili vlastiti
vektor matrice A, a skalar se zove svojstvena ili vlastita vrijednost. Svojstvene vrijednosti se
odreduju kao rjeenja jednadbe

Det [A 1] = 0,

gdje je s 1 oznacena jedinicna N N matrica. To je algebarska jednadba N-tog reda koja je

zadovoljena za N, opcenito kompleksnih, vrijednosti n . Kada jednom izracunamo sve n , moemo
izracunati i njima pridruene svojstvene vektore: uzmemo neki odredeni n i uvrstimo ga u
jednadbu

A ~V n = n ~V n .

To je sada N N linearni sustav za N komponenta vektora ~V n , koji rijeimo i dobijemo svojstveni

vektor ~V n pridruen svojstvenoj vrijednosti n . Matrica A je realna i simetricna matrica N-tog reda,
a za takve se matrice pokazuje da imaju sve svojstvene vrijednosti realne i da su njihovi svojstveni
vektori ~V n medusobno okomiti, tj. da cine bazu N-dimenzijskog prostora. To znaci da se svaki
proizvoljni vektor u tom prostoru moe napisati kao linearna kombinacija tih baznih vektora

~V = cn ~V n ,
n

gdje su cn konstante. U naem primjeru, fizicki sadraj svojstvenih vrijednosti jesu frekvencije
titranja sustava vezanih harmonijskih oscilatora

n2
n ,
02

a svojstveni vektori predstavljaju pomake oscilatora u odnosu na njihove ravnotene poloaje

~V n

n.

F REKVENCIJE
Izracunajmo najprije svojstvene frekvencije. Uvedimo matricu M

c0 1 0 0 0

1 c0 1 0 0
0 1 c0 1 0

2
M = A 2 1 = . .. .. .. .. .. , M

= 0,

0 .. . . . . .
0 0 1 c0 -1


0 0 0 1 c0

gdje smo uveli pokratu

2
c0 2 .
02
11.1 Mali longitudinalni titraji 1D diskretnog sustava cestica 457

Da bi postojalo netrivijalno rjeenje za

6= 0, mora biti

Det M = 0.

Izracunajmo determinantu razvojem po prvom redu (ili stupcu), pri cemu cemo eksplicite voditi
evidenciju o dimenziji matrice ciju determinantu racunamo
1 1 0 0
c0 1 0
0 c0 1 0
1 c0 1
.. .. .. .. 0 1 c0 1
Det M N = c0 . . . . (1) . .. .. .. .. .
.. . . . .
1 c0 -1
0 1 c0 -1
0 1 c0
0 0 1 c0
Prvu determinantu na desnoj strani prepoznajemo kao Det M N1 , a drugu determinantu razvijemo
po prvom stupcu
c0 1 0 0
1 c0 1 0
0 1 c0 1
Det M N = c0 Det M N1 + 1 (1) . .. .. .. .. .
.. . . . .
0 1 c0 -1
0 0 1 c0
Gornju determinantu prepoznajemo kao Det M N2 , pa smo tako doli do rekurzijske relacije

Det M N = c0 Det M N1 Det M N2 . (11.4)

Determinante za N = 1 i N = 2 je trivijalno izracunati

c0 -1
Det M N=1 = c0 Det M N=2 = = c20 1.
1 c0
Gornje determinante uvrtene u rekurziju (11.4) za N = 2, daju

Det M N=0 = 1.

Pretpostavimo, nadalje, da se Det M N moe napisati u obliku potencije

Det M N = pN ,

za nepoznati p koji treba odrediti iz rekurzije (11.4):

pN = c0 pN1 pN2 , 0 = pN2 (p2 c0 p + 1),
1
 q 
p = c0 c20 4 .
2
Uvedimo varijablu relacijom
2
c0 = 2 = 2 cos .
02
(Primjetimo da nije postavljen zahtjev da je realan, pa time nije nuno | cos | 1.) U tom
slucaju je

p = e i .
458 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica

Dakle, dobivena su dva rjeenja za Det M N = 0,

pN+ = e+ i N = 0, pN = e i N = 0.

Buduci da je jednadba Det M N = 0 homogena, to ce njezino opcenito rjeenje biti linearna

kombinacija rjeenja pN+ i pN pa je ukupno rjeenje linearna kombinacija oba ova rjeenja
h i h i
Det M N = a+ e+N + a eN = a+ cos(N) + sin(N) + a cos(N) sin(N)
 
= A cos(N) + B sin(N), A a+ + a , B a+ a .

Koeficijenti A i B se odreduju iz poznavanja Det M N=0 = 1 i Det M N=1 = c0 = 2 cos

N = 0 A 1 + B 0 = 1, A=1
cos
N = 1 1 cos + B sin = 2 cos , B= .
sin
Sada se moe napisati i opce rjeenje determinante matrice medudjelovanja sustava od N cestica
koje titraju

cos sin cos(N) + cos sin(N) sin(N + 1)

Det M N = cos(N) + sin(N) = = , (11.5)
sin sin sin
pri cemu je

c0 2 m 2
cos = = 1 = 1 . (11.6)
2 2 02 2K

Provjera:
sin
M0 = = 1,
sin
sin 2
M1 = = 2 cos = c0 ,
sin
sin 3 3 cos2 sin sin3
M2 = = = c20 1.
sin sin
Prisjetimo se da je uvjet za postojanje rjeenja (n,t) 6= 0 bio

Det M N = 0.

Prema relaciji (11.5) taj je uvjet zadovoljen za N razlicitih diskretnih vrijednosti kuta

(N + 1) = s, s = 1, 2, , N, (11.7)

s = s .
N +1
Buduci da su frekvencije titranja sustava cestica povezane s kutom relacijom (11.6), to svakom
kutu s odgovara jedna svojstvena frekvencija titranja sustava
s
q
s = 2 02 (1 cos s ) = 2 0 sin , s = 1, 2, , N. (11.8)
2(N + 1)
Ove se frekvencije nazivaju SVOJSTVENE FREKVENCIJE sustava. U nastavku cemo pokazati,
relacijom (11.27), da je svako titranje sustava (koje ovisi o pocetnim uvjetima) moguce napisati
u obliku linearne kombinacije titranja svojstvenim frekvencijama. Izolirani harmonijski oscilator
titra samo jednom frekvencijom 0 , dok sustav od N vezanih harmonijskih oscilatora, moe titrati
11.1 Mali longitudinalni titraji 1D diskretnog sustava cestica 459

Slika 11.3: (A) N razlicitih mogucih frekvencija titranja sustava vezanih harmonijskih oscilatora.
(B) Posebni slucaj N = 1

ws (A) (B)
K m
K / m
<

2 K / m
sp
sin K m K
2(N+1)

s N gornjih frekvencija p
(slika 11.3.A). Ogranicimo li se na N = 1 (slika
p 11.3.B), preostaje samo
jedna frekvencija 1 = 2K/m, a to je ista frekvencija kao i 0 = K/m iz poglavlja 6, samo
to sada imamo dvije opruge, pa K 2 K.

A MPLITUDE
Sada, kada smo nali frekvencije, tj. svojstvene vrijednosti matrice medudjelovanja, moemo
prijeci na racun amplituda titranja pojedinog harmonijskog oscilatora, tj. na racun svojstvenih
vektora. Kao to smo spomenuli na strani 456, komponente svojsvenog vektora pridruenog danoj
svojstvenoj vrijednosti racunamo tako da svojstvenu vrijednost s uvrstimo u jednadbu

s2
A

s=
s.
02

Ova vektorska jednadba predstavlja sustav od N skalarnih jednadba za N komponenata vektora

n , koje cemo oznaciti s s (n,t) za n = 1, 2, , N. Dakle, za svaku od N svojstvenih frekvencija

s , treba rjeiti N N sustav

s2
 
s (n 1,t) + 2 2 s (n,t) s (n + 1,t) = 0, n = 1, 2, , N, (11.9)
0

uz RUBNE UVJETE koji izraavaju nepomicnost lijevog i desnog ruba

s (n = 0,t) 0, s (n = N + 1,t) 0, t.

Buduci da se radi o titranju, vec smo, relacijom (11.2), pretpostavili oblik rjeenja za pomake. Sada
u to rjeenje treba unijeti spoznaju da sustav moe titrati s vie razlicitih frekvencija s , tj. da
svakoj frekvenciji treba pridruiti drukciji pomak

s (n,t) = Cs (n) cos( st) + Ss (n) sin( st), (11.10)

460 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica

Koordinata n odreduje prostorni poloaj harmonijskog oscilatora, a indeks s odreduje svojstvenu

frekvenciju titranja. Uvrtenje gornjeg izraza u sustav jednadba (11.9), daje
 
s
cos( st) Cs (n 1) + 2 cos Cs (n) Cs (n + 1)
N +1
 
s
+ sin( st) Ss (n 1) + 2 cos Ss (n) Ss (n + 1) = 0
N +1
za sve n = 1, 2, , N i za sve s = 1, 2, , N uz rubne uvjete

Cs (n = 0) = Cs (n = N + 1) = Ss (n = 0) = Ss (n = N + 1) = 0.

Zbog linearne nezavisnosti sinusa i kosinusa, gornji izraz je nula samo ako je svaka od gornjih
uglatih zagrada jednaka nuli
s
Cs (n 1) 2 cos Cs (n) +Cs (n + 1) = 0, (11.11)
N +1
s
Ss (n 1) 2 cos Ss (n) + Ss (n + 1) = 0.
N +1
Jednadbe su istog oblika, pa je dovoljno rijeiti samo jednu, npr. onu za Cs . Pretpostavimo opet
rjeenje u obliku potencije

Cs (n) = rsn ,

za nepoznati r (sada n oznacava potenciju, a s je indeks)

 
s n s 2
0 = rs 2 cos
n1 n+1
r + rs = rs n1
1 2 cos rs + rs ,
N +1 s N +1

1
 r 
s 2
s s s
rs = 2 cos 4 cos 4 = cos i sin = ei s/(N+1) .
2 N +1 N +1 N +1 N +1
Dobivena su dva rjeenja za Cs (n) = rsn . Zbog homogenosti jednadba (11.11) za Cs (n) i svaka
njihova linearna kombinacija takoder rjeenje
s s
Cs (n) = a+,s e+ N+1 n + a,s e N+1 n
         
s s s s
= a+,s cos n + sin n + a,s cos n sin n
N +1 N +1 N +1 N +1
   
s s  
= c+,s cos n + c,s sin n , c+,s a+,s + a,s , c,s a+,s a,s .
N +1 N +1
Na rubovima sustava vrijedi
Cs (n = 0,t) = 0 = c+,s 1 + c,s 0 c+,s = 0,
Cs (n = N + 1,t) = 0 = c,s sin s c,s 6= 0.
Buduci da je samo c,s 6= 0, oznaku minus moemo izostaviti i napisati
sn
Cs (n) = Cs sin , Cs = const.
N +1
Slicnim postupkom se za amplitudu S iz (11.11), dobiva
sn
Ss (n) = Ss sin , Ss = const.
N +1
11.1 Mali longitudinalni titraji 1D diskretnog sustava cestica 461

Prema (11.10), ukupno rjeenje za s (n,t) je

sn sn
s (n,t) = Cs sin cos( st) + Ss sin sin( st).
N +1 N +1

To su komponente svojstvenog vektora s matrice A pridruene svojstvenoj vrijednosti m s2 /K,

tj. svojstvenoj frekvenciji s . Ovi vektori cine BAZU N-dimenzijskog prostora titranja sustava N
vezanih harmonijskih oscilatora. Dakle, u tom prostoru vektori
s znace isto to i vektori ~ex ,~ey i
~ez u naem svakodnevnom realnom trodimenzijskom prostoru. I kao to se svaki proizvoljni vektor
obicnog trodimenzijskog prostora moe napisati kao linearna kombinacija baznih vektora ~ex ,~ey
i ~ez , tako se i svaki pomak (titranje) sustava vezanih harmonijskih oscilatora moe prikazati kao
linearna kombinacija ovih svojstvenih pomaka
N


=

s
s=1

(1,t) s (1,t)
(2,t)
N
s (2,t)
.. ..


. = . .


(N 1,t) s=1 s (N 1,t)


(N,t) s (N,t)
Eksplicitno

N N
sn h

i
(n,t) = s (n,t) = sin Cs cos( st) + Ss sin( st) , n = 1, 2, , N.
s=1 s=1 N +1

(11.12)

U gornjem izrazu je5

s
s = 2 0 sin , s = 1, 2, , N,
2(N + 1)

a 2 N konstanata Cs i Ss se odreduju iz 2N pocetnih (u t = 0) vrijednosti poloaja,

(n,t = 0) R0 (n), n = 1, 2, , N

i pocetnih brzina,

(n,t = 0) V0 (n), n = 1, 2, , N

svih n = 1, 2, , N harmonijskih oscilatora.

Zadatak 11.1 Tri cestice sa slike, povezane su oprugama iste jakosti.

Nadite svojstvene frekvencije i svojstvene
modove titranja.

5 Primjetimo da diskretna vrijednost frekvencije dolazi od rubnih uvjeta. U kvantnomehanickom opisu, frekvencije

su takoder diskretne, ali sada ta diskretnost ima sasvim drukcije, kvantno, podrijetlo.
 462 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica

Rjeenje:
dovriti
Zadatak 11.2 Dvije cestice razlicitih masa povezane su oprugama razlicitih tvrdoca.
Nadite svojstvene frekvencije i svojstvene
pomake takvog sustava (slika desno).

Rjeenje:
dovriti
Zadatak 11.3 Dvije cestice istih masa povezane su oprugama istih tvrdoca.
Za takav sustav (slika desno), nadite svoj-
stvene frekvencije i svojstvene modove
titranja.

Rjeenje:
dovriti
Zadatak 11.4 Dvije cestice razlicitih masa m1 i m2 , su pricvrcene za krajeve opruge
konstante tvrdoce K, kao na slici desno.
Ako se cestice malo razmaknu i tada ot-
puste, one ce titrati. Nadite frekvenciju
titranja zanemarujuci trenja.

Rjeenje:
dovriti

11.1.1 Granica kontinuuma

Promatrajmo sada gornji skup harmonijskih oscilatora u granici kada njihov broj N neograniceno
raste, ali se istovremeno udaljenost medu njima a0 neograniceno smanjuje, tako da udaljenost
izmedu prvog i posljednjeg od njih

N a0 = L = const., a0 0, N ,

ostaje konstantna. S M cemo oznaciti ukupnu masu sustava

N m = M.

Neka se harmonijski oscilatori nalaze rasporedeni du osi x. Sada otklon od ravnotenog poloaja
u trenztku t vie necemo oznacavati s (n,t) nego s (x,t),

(n,t) (x,t),
11.1 Mali longitudinalni titraji 1D diskretnog sustava cestica 463

gdje je

x = n a0 .

Najmanji razmak medu harmonijskim oscilatorima je

x = 1 a0 .

Uocimo da su jednadbe (11.1) oblika VALNE JEDNADBE. Opci oblik tih jednadba je
h i
(n,t) = 02 (n 1,t) 2(n,t) + (n + 1,t) ,

uz rubne uvjete

(0,t) = (N + 1,t) 0.

Argument n je diskretna prostorna koordinata i opisuje poloaj n-te cestice. U tom smislu se i
razlike

(n + 1,t) (n,t), (n,t) (n 1,t),

mogu shvatiti kao diskretne derivacije

(n + 1,t) (n,t) d
(n + 1,t) (n,t) = = (n + 1/2,t),
(n + 1) n dn
(n,t) (n 1,t) d
(n,t) (n 1,t) = = (n 1/2,t).
n (n 1) dn
Time polazna jednadba postaje
d d

d d
 (n + 12 ,t) (n 21 ,t)
(n,t) = 02 (n + 1/2,t) 2 dn
(n 1/2,t) = 0 d n
dn dn (n + 21 ) (n 21 )
d2
= 02 (n,t),
d n2
i prelazi sada u jednadbu (imajmo sve vrijeme na umu da je dx = d n a0 )

2 (n,t) 2
2 2 (x,t)
= a
0 0 ,
t2 x2
tj.

2 2
2
= v . (11.13)
t 2 f
x2

To je parcijalna linearna diferencijalna jednadba drugog reda koja se zove JEDNODIMENZIJSKA

VALNA JEDNADBA longitudinalnog vala. Ova je jednadba primjer Poissonove jednadbe, (2.43),
kao i Lagrangeove jednadbe (17.5) iz odjeljka 17.1.
Velicina
r
K
v f = a0 0 = a0
m
464 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica

ima dimenziju brzine i naziva se fazna brzina irenja vala. Ako se uvedu Yangov modul elasticnosti

E = K a0

i linijska masena gustoca

m
0 = ,
a0
gornja valna jednadba se moe napisati i u obliku

2 2
0 = E .
t 2 x2
Potraimo rjeenje gornje jednadbe u obliku umnoka

(x,t) = X(x) T (t)

(vidjeti npr. [Glu], odjeljak o parcijalnim diferencijalnim jednadbama). Uvrtavanjem gornjeg

rjeenja u valnu jednadbu i dijeljenjem cijele jednadbe s X(x) T (t), dobiva se

1 d 2 T (t) a20 d 2 X(x)

= c.
02 T d t 2 X d x2
Sa stanovita vremenske varijable, desna strana gornje jednadbe je jedna bezdimenzijska kons-
tantna, a isto tako sa stanovita prostorne varijable, lijeva je strana jednadbe bezdimenzijska
konstantna. Bez gubitka opcenitosti, za tu se konstantu moe uzeti vrijednost c. Tako su dobivene
dvije jednadbe
d 2 X( j) cX
2
= 2 ,
dx a0

d 2 T (t)
= c 02 T,
d t2
cija su rjeenja dana trigonometrijskim funkcijama
X(x) = sin(cx/a0 ) + cos(cx/a0 ),
T (t) = sin(c 0t) + cos(c 0t),
h ih i
(x,t) = sin(cx/a0 ) + cos(cx/a0 ) sin(c 0t) + cos(c 0t) .

Konstante , , , i c se odreduju iz same jednadbe i pocetnih i rubnih uvjeta

(x = 0,t) = (x = L,t) = 0.

Prvi rubni uvjet daje

X(x = 0) = 0 = 0 + 1 = 0.

Drugi rubni uvjet

n
X(x = L) = 0 = sin(cL/a0 ) c = a0 .
L
Sada je i
nx
X(x) Xn (x) = n sin , n = 1, 2, , N.
L
 11.2 Mali transverzalni titraji kontinuiranog 1D sustava cestica 465

Vremenski dio rjeenja

a0 n 0t a0 n 0t
Tn (t) = n sin + n cos , n = 1, 2, , N.
L L
Sve zajedno, daje
N
nx h

i
(x,t) = sin an cos( nt) + bn sin( nt) ,
n=1 L

gdje su an = n n i bn = n n konstante, a frekvencije titraja su

a0
n = n 0.
L
Primjetimo da je to ista vrijednost koja je dobivena i diskretnim formalizmom
n na0 a0
n = 2 0 sin ' 2 0 = n 0 .
2(N + 1) 2L L

11.2 Mali transverzalni titraji kontinuiranog 1D sustava cestica

Krenimo ponovo od slike cestica povezanih malenim oprugama (slika 11.2). U prethodnom odjeljku
je analizirano uzduno (longitudinalno) titranje takvog sustava. Neka su sada pocetni
uvjeti takvi da izazivaju titranje u ravnini
okomitoj na os x, kao to je to prikazano na
slici 11.4. Smatrat cemo cestice i opruge to-
Slika 11.4: Transverzalno titranje napete
liko malenim, da je na makroskopskoj skali
niti.
broj cestica po jedinici duljine (u jednoj
dimenziji ili po jedinici povrine za dvodi-
menzijske sustave) toliko velik da se moe
govoriti o (priblino) kontinuiranoj raspo-
djeli mase unutar sustava. Opisat cemo
male transverzalne titraje jednog takvog
sustava, npr. napete niti glazbenog instru-
menta (violina, klavir - jednodimenzijski
sustav) ili membrane bubnja
(dvodimenzijski sustav). Kada se kae mali titraji, to znaci da je otklon cestica od poloaja
ravnotee, puno manji od linearne duljine sustava koja titra.

11.2.1 Titranje napete niti

Promatrajmo napetu elasticnu nit, poloenu du osi x i ucvrcenu u tockama x = 0 i x = L (slika
11.5). Neka je linijska masena gustoca niti konstantna i jednaka 0 . U ravnotei, sve cestice niti
lee na osi x (slika 11.5.A). Takvo stanje traje za t < 0. U trenutka t = 0 (slika 11.5.B), vanjska sila
iznosa Fv trenutno6 izbaci nit iz poloaja ravnotee, tj. promjeni poloaj i / ili brzine svih ili samo
nekih cestica niti. Kasnije, za t > 0, (slika 11.5.C) sila vie ne djeluje. Nit ce (ako zanemarimo
trenje) nastaviti titrati oko svog ravnotenog poloaja (slika 11.5.C). T RANSVERZALNI (okomiti)
otklon od poloaja ravnotee u tocki x niti, u trenutku t, cemo oznaciti s


(x,t).

Ovaj otklon je vektor u ravnini okomitoj na os x, no u vecem djelu izlaganja koje slijedi, govorit ce
se samo o iznosu tog vektora.
6 Trenutna, udarna ili impulsna sila.
466 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica

Slika 11.5: Napeta nit (A) prije djelovanja vanjske sile, (B) u trenutku djelovanja vanjske sile,
(C) poslije djelovanja vanjske sile.

y(x,t<0) y(x,t=0) y(x,t>0)

Fv = 0 Fv > 0 Fv = 0

O x O O
L L L x
x

(A) (B) (C)

Osim transverzalnih, pojedini elementi niti ce izvoditi i longitudinalne (uzdune) pomake, koji su
po svom iznosu puno manji od iznosa transverzalnih pomaka i zato cemo ih zanemarivati. Uocimo
jedan element niti (npr. dio oznacen crnim kruicem na slici 11.5.C) duljine ds i mase

dm = 0 ds

i promatrajmo sile napetosti kojima SUSJEDNI elementi niti djeluju na promatrani element (slika
11.6). Na element djeluje i gravitacijska sila, koju cemo sada radi jednostavnosti, zanemariti

Slika 11.6: Rezultat djelovanja sileanapetosti na element niti duljine d s.

(pretpostavljamo da je ona po iznosu puno manja od sila koje uzimamo u racun). U oznakama sa
slike 11.6, sile napetosti na rubovima promatranog elementa su iznosa Fnap (x,t) i Fnap (x + dx,t).
Ukupna sila u vodoravnom, tj. x smjeru je

Fx = Fnap (x + dx,t) cos (x + dx,t) Fnap (x,t) cos (x,t) = 0.

To je sila koja djeluje na promatrani element u vodoravnom smjeru. Buduci da se pomaci u

vodoravnom smjeru zanemaruju (smatraju se puno manjima od pomaka u okomitom smjeru), gornji
11.2 Mali transverzalni titraji kontinuiranog 1D sustava cestica 467

je izraz izjednacen s nulom. U skladu s definicijom derivacije funkcije, za male vrijednosti dx,
gornji izraz je

d h i
Fx = dx Fnap (x,t) cos (x,t) = 0
dx
No, za male okomite pomake i kut (x,t) je mali pa je
h i
cos (x,t) = 1 O 2 (x,t)
h i
to znaci da je s tocnocu od O 2 (x,t)

d h i
Fx = dx Fnap (x,t) + O 2 (x,t) = 0,
dx

Fnap (x,t) = (const. u x) = Fnap (t), (11.14)

tj. napetost je priblino konstantna unutar intervala dx i moe ovisiti samo o vremenu.
Ukupna sila u okomitom smjeru je

F = Fnap (x + dx,t) sin (x + dx,t) Fnap (x,t) sin (x,t)

h i
= (11.14) = Fnap (t) sin (x + dx,t) sin (x,t) . (11.15)

To je sila koja izaziva okomite pomake niti, pa Newtonova jednadba gibanja, (4.2), za promatrani
element niti mase d m = 0 ds, koji se giba u okomitom smjeru, glasi

2 h i 1
0 ds = Fnap (t) sin (x + dx,t) sin (x,t) ,
t 2 dx

ds 2 sin (x + dx,t) sin (x,t)

0 = Fnap (t) .
dx t 2 dx
U granici kada dx 0, razlomak na desnoj strani gornje jednadbe prelazi u derivaciju po x od
sin (x,t), dok je na lijevoj strani
s
(dx)2 + (d)2 2
p  
ds
= = 1+ .
dx dx x

Sve zajedno, uvrteno u jednadbu gibanja, daje

s
2 2
 

0 1 + 2
= Fnap (t) sin (x,t). (11.16)
x t x

Poveimo derivacije po x na lijevoj i desnoj strani gornje jednadbe. Iz trigonometrije je

tan
sin = , (11.17)
1 + tan2
a sa slike 11.6 je

tan ' .
x
468 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica

Kombiniranjem gorjna dva izraza, dolazi se do

 #1/2
2
" 

sin = 1+ .
x x

Uvrtavanjem ovih izraza u jednadbu gibanja, dobiva se

s  2 2
"  2 #1/2

0 1 + 2
= Fnap (t) 1+ .
x t x x x

Buduci da je kvadrat male velicine (okomiti otklon niti) jo puno manji od same male velicine,

2
   
 
<<  ,
x x 
za titraje u okomitom smjeru se mogu zanemariti kvadratni clanovi u gornjoj jednadbi gibanja.
Tako se dolazi do jednadbe

2 (x,t) 2 2 (x,t)
v (t) = 0. (11.18)
t 2 f
x2

To je homogena linearna parcijalna diferncijalna jednadba drugog reda koja se zove JEDNODI -
MENZIJSKA VALNA JEDNADBA. Linearna je zato jer se nepoznata funkcija pojavljuje linearno,
a parcijalna je zato jer se pojavljuju derivacije i po x i po t. Velicina
s
Fnap (t)
v f (t) = .
0

koja se pojavljuje u gornjoj jednadbi ima dimenziju brzine i naziva se fazna brzina. Najcece se
sila napetosti ne mijenja s vremenom (nit je napeta u pocetnom trenutku i ta se napetost vie ne
mijenja) tako da je tada
r
Fnap
vf =
0
konstantna u vremenu.

Rjeenja ove parcijalne diferencijalne jednadbe drugog reda su u cjelosti odredena RUBNIM
(u prostoru) i PO CETNIM (u vremenu) uvjetima.

RUBNI UVJETI :
Rubni uvjeti definiraju otklon (elongaciju) niti u krajnjim tockama niti. Na ucvrcenom kraju
nema pomaka, = 0, a na slobodnom kraju se obicno odabire uvjet da je pomak maksimalan
(ekstreman), pa je zato tamo 0 = 0. Ako su oba ruba niti, x = 0 i x = L, nepomicni, tada je u
svakom trenutku t

(x = 0,t) = 0, (x = L,t) = 0.

Ako je nit nepomicna na svojem lijevom rubu, a slobodna na desnom:


(x,t) 
(x = 0,t) = 0, = 0.
x x=L
 11.2 Mali transverzalni titraji kontinuiranog 1D sustava cestica 469

Ako je nit slobodna na lijevom rubu, a nepomicna na desnom:


(x,t) 
= 0, (x = L,t) = 0.
x x=0

I posljednja je mogucnost da je nit7 slobodna na oba ruba:

 
(x,t)  (x,t) 
= 0, = 0.
x x=0 x x=L

P O CETNI UVJETI :
Pocetni uvjeti definiraju stanje titranja (to znaci poloaj i brzinu svake cestice niti) u nekom
odredenom trenutku (kojemu se najcece pridruuje vrijednost t = t0 ili t = 0)

(x,t) 
(x,t = 0) = X0 (x), = V0 (x). (11.19)
t t=0

Funkcija X0 (x) oznacava poloaj, a funkcija V0 (x) brzinu svake cestice niti, x [0, L], u trenutku
t = 0. Za usporedbu, kod opisa gibanja jedne cestice, pocetni uvjeti su pocetni poloaj cestice

~r(t = 0) =~r0

(to je sada pocetni poloaj svih cestica niti, X0 (x)) i pocetna brzina cestice

~r 
=~v0
t t=0

(to je sada pocetna brzina svih cestica niti, V0 (x)).

11.2.2 Nit s oba nepomicna ruba: stojni val (D. Bernoulli)

Pretpostavimo da se rjeenje valne jednadbe (x,t) moe napisati u obliku umnoka8 dvije
funkcije: jedne, koja ovisi samo o prostornoj koordinati X (x) i druge, koja ovisi samo o vremenskoj
koordinati T (t) (to je oblik rjeenja koji potjece od D. Bernoullija9 ).

(x,t) = X (x) T (t)

Slika 11.7: Daniel Bernoulli
i uvrstimo to u valnu jednadbu (11.18)
,
d2T d2X 1
X = v 2f (t) T ,
dt 2 dx2 v 2f X T
1 d2T 1 d2X
= .
v 2f (t) T dt 2 X dx2

Osnovno i najvanije je primjetiti da lijeva strana

ovisi samo o vremenskoj, a desna samo o prostornoj koordinati. Zato je, sa stanovita funkcije
T (t), desna strana gornje jednadbe konstantna. Isto je tako, sa stanovita funkcije X (x), lijeva
strana gornje jednadbe konstantna. Nazove li se ta konstantu

k2 6= 0
7 Zapravo,tada se ne govori o niti, nego je to greda ili cijev koja titra.
8 Usporeditis poglavljem o parcijalnim diferencijalnim jednadbama u [Glu]
9 Daniel Bernoulli, 1700. - 1782., vicarski fizicar.
470 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica

(konstanta se odabire s minusom i kvadratom zato da izrazi koji slijede budu pregledniji), dolazi se
do dvije jednadbe

d2X d2T
= k2 X , = k2 v 2f (t) T .
dx2 dt 2
Prema nacinu kako smo uveli konstantu k, vidi se da ona ima dimenziju inverzne duljine
h i 1
k =
L
i zvat cemo ju VALNI BROJ (a u dvije i tri dimenzije, pojavit ce se kx , ky i kz koji ce se shvacati kao
komponente valnog vektora).
S diferencijalnim jednadbama gornjeg oblika smo se vec susretali kod rjeavanja jednadbe gibanja
harmonijskog oscilatora u odjeljku 6

x = 02 x.

Njihova su rjeenja ocito linearne kombinacije trigonometrijskih funkcija (od sada pa nadalje
pretpostavljamo da v f ne ovisi o vremenu i da je k realan broj)

X (x) = Cx cos kx + Sx sin kx,

T (t) = Ct cos kv f t + St sin kv f t,
(x,t) = (Cx cos kx + Sx sin kx) (Ct cos kv f t + St sin kv f t),

za konstantne C j i S j . Cetiri nepoznate konstante u gornjem rjeenju se odreduju pomocu dva rubna
i dva pocetna uvjeta.

RUBNI UVJETI :

x=0 (0,t) = 0 = Cx (Ct cos kv f t + St sin kv f t) Cx = 0,

x=L (L,t) = 0 = Sx sin kL(Ct cos kv f t + St sin kv f t) kL = , 2, .

Zakljucak je da konstanta k ne moe imati proizvoljnu vrijednost, nego samo diskretne realne
vrijednosti odredene jednadbom
n
k kn = , n = 1, 2, (11.20)
L
(n ne moe biti jednako nuli, jer su i k i L veci od nule). Time se dobiva niz rjeenja za svaku
pojedinu vrijednost n. Uz redefiniciju konstanata SxCt C i Sx St S, ta rjeenja glase
nx  nv f t nv f t 
n (x,t) = sin C cos + S sin .
L L L

P ERIODI CNOST:
Rjeenje n (x,t) je napisano preko sinusa i kosinusa koje se periodicne funkcije, pa ce zato i
n (x,t) biti periodicna funkcija. Oznacimo10 PROSTORNU PERIODI CNOST n (x,t) sa ,

n (x,t) = n (x + ,t), (11.21)

10 Ovu oznaku prostorne periodicnosti ne treba mijeati s oznakom konstantne linijske masene gustoce s pocetka
0
ovog odjeljka.
11.2 Mali transverzalni titraji kontinuiranog 1D sustava cestica 471

gdje je najmanji broj (ako ih ima vie) koji zadovoljava gornji uvjet.
Uvjet VREMENSKE PERIODI CNOSTI je

n (x,t) = n (x,t + T ). (11.22)

gdje je T najmanji broj (ako ih ima vie) koji zadovoljava gornji uvjet.

P ERIODI CNOST U PROSTORU :

Sva prostorna ovisnost n (x,t) je sadrana u clanu sin(nx)/L, pa se odreduje iz

n n nx n nx n
sin x = sin (x + ) = sin cos + cos sin .
L L L L L L
Usporedbom lijeve i desne strane gornjeg izraza (sinusi i kosinusi su linearno nezavisne fukcije,
vidjeti npr. [Glu]) zakljucuje se da je gornja jednadba zadovoljena ako je
n n
cos = 1, sin = 0,
L L
tj. ako je
n
= 2 m, m = 1, 2, ,
L
2L
= m.
n
No, sa m = 2 je dvostruka vrijednost od sa m = 1, itd. Buduci da je period najmanja vrijednost
koja zadovoljava (11.21), to zakljucujemo, da je za svaki dani n
2L
= n = , n = 1, 2, . . . .
n
Periodicnost u prostoru se naziva VALNA DULJINA, i u ovom primjeru ona moe poprimiti samo
diskretan niz vrijednosti, odreden gornjom relacijom. U skladu s (11.20), valna duljina je relacijom

kn n = 2

povezana s, ranije uvedenim, valnim brojem. Na slici 11.8 su prikazani stojni valovi za tri najnie
vrijednosti valnog broja. Primjecujemo da neke cestice sredstva stalno miruju - to su CVOROVI
stojnog vala. Nasuprot njima, cestice koje se maksimalno otklanjaju se zovu TRBUSI stojnog vala.

P ERIODI CNOST U VREMENU :

n (x,t) = n (x,t + T ).

Ispitajmo sada uvjete na VREMENSKU PERIODI CNOST

nv f nv f
sin t = sin (t + T )
L L
nv f t nv f T nv f t nv f T
= sin cos + cos sin ,
L L L L
nv f nv f
cos t = cos (t + T )
L L
nv f t nv f T nv f t nv f T
= cos cos sin sin .
L L L L
472 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica

Slika 11.8: Stojni val za (A) n = 1, (B) n = 2 i (C) n = 3.

Obje gornje jednadbe su zadovoljene, ako je

nv f T nv f T
cos = 1, sin = 0,
L L
tj. ako je
nv f T
= 2 m.
L
Slicno kao i gore, periodicnost za m = 2, 3, itd. su viekratnici periodicnosti za m = 1, pa je
zato periodicnost odredena s m = 1, tj.
2L
T = Tn = , n = 1, 2, . . . .
nv f
Vremenski period je takoder diskretan. F REKVENCIJOM se naziva inverzna vrijednost T
1 1 vf
= , n = = n.
T Tn 2L
Kutna brzina n se definira kao
vf
n = 2n = n
L
Umnoak valne duljine i frekvencije daje faznu brzinu vala v f
n n = v f .
11.2 Mali transverzalni titraji kontinuiranog 1D sustava cestica 473

Ova se brzina naziva fazna brzina, zato jer ona (kao to ce se vidjeti u odjeljku 11.2.3) opisuje
brzinu irenja faze vala.

P O CETNI UVJETI :
Zbog linearnosti i homogenosti valne jednadbe (11.18) i svaka linearna kombinacija rjeenja
n (x,t) je takoder rjeenje. Zato je opce rjeenje oblika

nx  nv f t nv f t 
(x,t) = sin
L
C cos
L
+ S sin
L
(11.23)
n=1


 
= sin kn x C cos nt + S sin nt .
n=1

Gornja granica u zbroju je beskonacno, zato jer sustav tretiramo kao kontinuiran. Realno, kada se
govori o titrajima kristalne reetke, postoji najmanji razmak medu susjednim cvorovima reetke
koji odreduje najmanju mogucu valnu duljinu, tj. najveci moguci n. Gornja jednadba je istog
oblika kao i (11.12), s tom razlikom to je ovdje poloaj u prostoru kontinuirana varijabla x, dok je
tamo bio diskretna varijabla n i frekvencije titranja su drukcije.
Preostale dvije nepoznate konstante, C i S, se odreduju iz pocetnih uvjeta (11.19): poloaja X0 (x), i
brzine V0 (x), niti u trenutku t = 0, koristeci se F OURIEROVOM analizom (dodatak D):

n 0 x
Z L
nx 
(x,t = 0) = X0 (x) = sin

C1+S0 , sin dx
n=1 L 0 L

n 0 x n 0 x
Z L Z L
nx L
X0 (x) sin dx = C sin sin dx = C.
0 L L L 2
n=1 |0 {z }
= (L/2) n,n 0

U gornjem je racunu koritena funkcija Kronecker-delta, definirana izrazom

1 n = n0

n,n 0 =
0 n 6= n 0

Funkcija X0 (x) je poznata (zadana), pa su koeficijenti C ovisni o n i odredeni izrazom

2
Z L
nx
C Cn = X0 (x) sin dx. (11.24)
L 0 L
Primjenimo sada pocetni uvjet na brzinu u trenutku t = 0

nx nv f  nv f t nv f t 
= sin
(x,t)
Cn sin + S cos ,
t n=1 L L L L

n 0 x
 Z L
nx nv f

(x,t) 
= V0 (x) = sin S , sin dx
t 
t=0 n=1 L L 0 L

n 0 x n 0 x n 0 v
Z L Z L
nv f nx

f
V0 (x) sin dx = S sin sin dx = S.
0 L n=1 L 0 L L 2
| {z }
= (L/2) n,n 0

Funkcija V0 (x) je poznata (zadana), pa su koeficijenti S ovisni o n i odredeni izrazom

2
Z L
nx
S Sn = V0 (x) sin dx. (11.25)
nv f 0 L
474 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica

Ukupno rjeenje za amplitudu titranja se dobiva uvrtavanjem u

nx h nv f t nv f t i
= sin kn x Cn cos nt + Sn sin nt
h i
(x,t) = sin Cn cos + Sn sin
n=1 L L L n=1
(11.26)

eksplicitnih izraza za Cn i Sn

2
 Z L 
nx nu nv f t
(x,t) = sin
L L 0
X0 (u) sin
L
du cos
L
n=1
(11.27)
2
 Z L  
nu nv f t
+ V0 (u) sin du sin .
nv f 0 L L
Izraz za iz (11.26) se moe napisati i malo drukcije


 
(x,t) = Cn sin kn x cos nt + Sn sin kn x sin nt .
n=1

Elementarnim trigonometrijskim preobrazbama, dolazi se do

Cn h i
Cn sin kn x cos nt = sin(kn x + nt) + sin(kn x nt) ,
2
Sn h i
Sn sin kn x sin nt = cos(kn x nt) cos(kn x + nt) ,
2
tako da je

Cn Sn
(x,t) = sin(kn x + nt) cos(kn x + nt)
n=1 2 2

Cn Sn
+ sin(kn x nt) + cos(kn x nt) .
2 2
Izjednacavanjem
A sin(kn x + nt ) = A sin(kn x + nt) cos A cos(kn x + nt) sin
Cn Sn
= sin(kn x + nt) cos(kn x + nt)
2 2
i
A sin(kn x nt + ) = A sin(kn x nt) cos + A cos(kn x nt) sin
Cn Sn
= sin(kn x nt) + cos(kn x nt),
2 2
slijedi vrijednost konstanata A i (koje ovise o n, pa su s tim u skladu i dobile indekse)
Cn2 + Sn2 Sn
A 2 An2 = , tan tan n =
4 Cn
i konacan izraz za


h i
(x,t) = An sin(kn x + nt n ) + sin(kn x nt + n ) . (11.28)
n=1

Izraz za val je dobiven kao zbroj valova tocno odredene krune frekvencije n . Takvi valovi (s
tocno odredenom frekvencijom) se nazivaju MONOKROMATSKI valovi.
11.2 Mali transverzalni titraji kontinuiranog 1D sustava cestica 475

Zadatak 11.5 ica je ucvrcena u svojim krajevima x = 0 i x = L. U pocetnom trenutku,

t = 0, je postavljena u poloaj kao
na slici, a zatim je otputena da slo-
bodno titra. Izracunajte otklon pro-
izvoljnog elementa ice u proizvolj-
nom trenutku t > 0.

Rjeenje:
Postavimo najprije rubne i pocetne uvjete.
Rubni uvjeti - nit je nepomicna u oba svoja ruba, pa je zato

(0,t) = 0, (L,t) = 0.

Pocetni uvjeti - u pocetnom trenutku nit je deformirana tako da se moe prikazati kao zbroj tri
duine, a pocetna joj je brzina jednaka nuli

0 x L4 ,


p1


(x,t) 
3L
(x, 0) = X0 (x) = p2 L
4 x 4 ,  = V0 (x) = 0.

t t=0

3L

4 x L,

p3

Jednadbe triju gornjih pravaca su

L
p1 : = ..., 0x ,
4
L 3L
p2 : = ..., x ,
4 4
3L
p3 : = ..., x L.
4
Sada se rjeenje za (x,t) jednostavno dobije uvrtavanjem gornjih X0 i V0 u (11.27).
dovriti
Zadatak 11.6 Rijeite problem titranja ice ucvrcene u tockama x = 0 i x = L, ako su
pocetni uvjeti

(x,t)  x(L x)
(x, 0) = 0, = v0 ,
t 
t=0 L2

a fazna brzina je v f . 

Rjeenje:
Rjeenje za (x,t) se dobije uvrtavanjem gornjih X0 i V0 u (11.27).
dovriti
Zadatak 11.7 Rijeite jednadbu

2 (x,t) 2 (x,t)
= 4 ,
t2 x2
476 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica
uz uvjete:

(0,t) = 0, (,t) = 0,


(x,t) 
(x, 0) = 0.1 sin x + 0.01 sin 4x,  = 0,
t t=0

za 0 x i t > 0. Interpretiraje rubne i pocetne uvjete. 

Rjeenje:
Rubni uvjeti: nit je ucvrcena u tockama x = 0 i x = .
Pocetni uvjeti: u pocetnom trenutku nit je deformirana tako da je poloaj cestica niti dan funkcijom

X0 (x) = 0.1 sin x + 0.01 sin 4x.

Brzina u pocetnom trenutku je jednaka nuli, V0 (x) = 0.

Rjeenje za (x,t) se dobije uvrtavanjem gornjih X0 i V0 u (11.27).
dovriti
Zadatak 11.8 Rijeite jednadbu

2 (x,t) 2 (x,t)
= 9 ,
t2 x2
uz uvjete:

(0,t) = 0, (2,t) = 0,


(x,t) 
(x, 0) = 0.05x(2 x),  = 0,
t t=0

za 0 x 2 i t > 0. Interpretiraje rubne i pocetne uvjete. 

Rjeenje:
Rubni uvjeti: nit je ucvrcena u tockama x = 0 i x = 2.
Pocetni uvjeti: u pocetnom trenutku nit je deformirana tako da je poloaj cestica niti dan funkcijom

X0 (x) = 0.05x(2 x).

Brzina u pocetnom trenutku je jednaka nuli

V0 (x) = 0.

Rjeenje za (x,t) se dobije uvrtavanjem gornjih X0 i V0 u (11.27).

dovriti
Zadatak 11.9 Rijeite jednadbu

2 (x,t) 2 (x,t)
= 9 ,
t2 x2
 11.2 Mali transverzalni titraji kontinuiranog 1D sustava cestica 477
uz uvjete:

(0,t) = 0, (2,t) = 0,


(x,t) 
(x, 0) = 0,  = 0.05x(2 x),
t t=0

za 0 x 2 i t > 0. Interpretiraje rubne i pocetne uvjete. 

Rjeenje:
Rubni uvjeti: nit je ucvrcena u tockama x = 0 i x = 2.
Pocetni uvjeti: u pocetnom trenutku nit nije deformirana
X0 (x) = 0.
Brzina u pocetnom trenutku je jednaka
V0 (x) = 0.05x(2 x).
Rjeenje za (x,t) se dobije uvrtavanjem gornjih X0 i V0 u (11.27).
dovriti

11.2.3 Nit s oba nepomicna ruba: putujuci val (J. DAlembert)

Pokaimo sada da se do rjeenja iz prethodnog poglavlja moe doci i na jedan drukciji nacin.
Primjetimo da SVAKA funkcija s argumentom x + v f t zadovoljava valnu jednadbu

2 2
2 Slika 11.9: Jean le Rond dAlembert
= v .
t 2 f
x2
Npr. neka je

(x,t) = L (x + v f t),

tada je

2L 2L
= L 00 v 2f , = L 00
t 2 x2
i valna jednadba je ocito zadovoljena (crti-
cama su oznacene derivacije po argumentu
funkcije).
No, ocito je da i svaka funkcija s argumentom x v f t takoder zadovoljava valnu jednadbu. Npr.
neka je
(x,t) = D(x v f t),
tada je
2D 2D
= D 00 (v f )2 , = D 00 .
t 2 x2
Buduci da je valna jednadba linearna, svaka linearna kombinacija rjeenja je takoder rjeenje (to
je lako provjeriti izravnim uvrtavanjem), pa je zato opci oblik rjeenja dan sa
(x,t) = L (x + v f t) + D(x v f t).
478 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica

Ovaj oblik rjeenja se naziva putujuci ili ravni val, a potjece od DA LEMBERTA11 .
Objasnimo sada naziv putujuci val: neka je u t = t0 , stanje titranja u proizvoljnoj tocki x0 opisano s
L (x0 + v f t0 ). Pitamo se u kojoj tocki prostora cemo naci to ISTO stanje titranja u nekom kasnijem
trenutku t > t0 ? Ocito cemo to isto stanje titranja naci u tocki u kojoj L ima iste vrijednosti
argumenta
 
L (x0 + v f t0 ) = L (x + v f t) x = x 0 v f t t0 .

Kada se govori o valovima, onda se ovaj argument cesto naziva FAZA. To znaci da ce se, nakon

Slika 11.10: Val koji se giba na lijevu stranu.

vremena t t0 > 0, isto stanje titranja pojaviti u tocki koja je za v f (t t0 ) lijevo od tocke x0 .
Zakljucujemo da funkcija L opisuje val koji se iri (putuje) konstantnom brzinom v f u smjeru s
desna na lijevo. Slicnom argumentacijom zakljucujemo da D(x v f t) opisuje putujuci val koji se
istom brzinom v f giba s lijeva na desno
 
x = x 0 + v f t t0 .

Buduci da brzina v f opisuje irenje faze vala, naziva se FAZNOM BRZINOM.

Pokaimo sada kako se stojni val iz prethodnog odjeljka moe dobiti kao rezultat zbrajanja (interfe-
rencije) dva putujuca vala koji se gibaju u suprotnim smjerovima.

P O CETNI UVJETI
Neka su, kao i ranije, u pocetnom trenutku t = 0 poloaj i brzina niti koja titra odredeni funkcijama
X0 i V0

(x,t) 
(x, 0) = X0 (x), = V0 (x),
t t=0

gdje su X0 i V0 funkcije definirane na intervalu [0, L]. Uvrtavanjem opceg rjeenja za (x,t = 0),
dobiva se

L (x) + D(x) = X0 (x), v f L 0 (x) v f D 0 (x) = V0 (x).

11 Jean le Rond dAlembert, 1717. - 1783. francuski fizicar, matematicar i filozof.
11.2 Mali transverzalni titraji kontinuiranog 1D sustava cestica 479

Integracijom od 0 do x, desne gornje jednadbe, dobiva se

1
Z x
L (x) L (0) D(x) + D(0) = V0 () d.
vf 0

Nazovemo li konstantu L (0) D(0) = a0 , dolazimo do sustava dvije jednadbe s dvije nepozna-
nice: L (x) i D(x)

L (x) + D(x) = X0 (x)

1 x
Z
L (x) D(x) = V0 () d + a0 ,
vf 0
s rjeenjima
1 1 x 1
Z
L (x) = X0 (x) + V0 () d + a0 ,
2 2v f 0 2
1 1 1
Z x
D(x) = X0 (x) V0 () d a0 .
2 2v f 0 2
Iz ovih je izraza lako procitati ukupno rjeenje za

(x,t) = L (x + v f t) + D(x v f t)
1 1 1
Z x+v f t
= X0 (x + v f t) + V0 () d + a0
2 2v f 0 2
1 1 1
Z xv f t
+ X0 (x v f t) V0 () d a0
2 2v f 0 2
1h 1
i Z x+v f t
= X0 (x + v f t) + X0 (x v f t) + V0 () d.
2 2v f xv f t
Tako smo doli do rjeenja koje zadovoljava pocetne uvjete na poloaj i brzinu

1h 1
i Z x+v f t
(x,t) = X0 (x + v f t) + X0 (x v f t) + V0 () d. (11.29)
2 2v f xv f t

RUBNI UVJETI
Pogledajmo sada rubne uvjete: na rubu intervala [0, L] je otklon niti jednak nuli

(x = 0,t) = (x = L,t) = 0

u svakom trenutku t.

(x = 0,t) = L (0 + v f t) + D(0 v f t) = 0 L (v f t) = D(v f t),

(x = L,t) = L (L + v f t) + D(L v f t) = 0 L (L + v f t) = D(L v f t).

Pokaimo da su L i D PERIODI CNE funkcije s periodom 2L. Oznacimo s = v f t, tako da rubne

uvjete moemo napisati u obliku

L (s) = D(s), (11.30)

L (L + s) = D(L s), (11.31)

za s iz intervala 0 < s < L. Prije dokaza periodicnosti, pokaimo najprije da se funkcije L i D mogu
produljiti izvan intervala [0, L]. Za s [0, L], argument od L (L + s) iz jednadbe (11.31), poprima
480 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica

vrijednosti iz [L, 2L], dok funkcija na desnoj strani D(L s) poprima vrijednosti iz intervala [0, L].
Time je L produljena na interval [0, 2L]. Slican se postupak moe provesti i dalje na lijevu i desnu
stranu intervala [0, L] za funkciju L i za D.
Dokaimo sada i periodicnost funkcija L i D. Izvedimo zamjenu s s + L u jednadbu (11.31)

L (L + s + L) = D(L s L) = D(s),

no, prema jednadbi (11.30), je upravo D(s) = L (s), pa smo tako pokazali periodicnost L s
periodom 2L

L (s + 2L) = L (s).

Na slican nacin, zamjenom s s L u jednadbi (11.31), dolazi se do

D(L s + L) = L (L + s L) = L (s) = D(s),

D(2L s) = D(s),

pri cemu smo u posljednjem koraku koristili i jednadbu (11.30).

Pogledajmo sada to moemo zakljuciti o funkcijama X0 (x) i V0 (x) koje odreduju pocetno (t = 0)
stanje niti. Iz pocetnih uvjeta je

X0 (x) = L (x) + D(x), (11.32)

h i
V0 (x) = v f L (x)0 D(x)0 . (11.33)

Buduci da su L i D periodicne funkcije s periodom 2L, iz gornjih relacija zakljucujemo da su i X0

i V0 takoder periodicne s istim periodom 2L.
Nadalje, iz (11.32) slijedi

X0 (x) = L (x) + D(x).

No, prema (11.30) je

L (x) = D(x),

D(x) = L (x),

pa je

X0 (x) = L (x) + D(x) = D(x) L (x) = [L (x) + D(x)] = X0 (x),

tj. pokazali smo da je

X0 (x) = X0 (x)

neparna funkcija na intervalu [L, L]. Slican je i dokaz za funciju V0 (x): iz relacije (11.30) je

L (x) = D(x),

L 0 (x) = D 0 (x) (1) = D 0 (x) L 0 (x) = D 0 (x).

11.2 Mali transverzalni titraji kontinuiranog 1D sustava cestica 481

Uvrtavanjem gornjih veza u (11.33), dobiva se

h i
V0 (x) = v f L (x)0 D(x)0 ,
h i h i
V0 (x) = v f [L (x)0 D(x)0 ] = v f D(x)0 L (x)0 = v f L (x)0 D(x)0 ,

V0 (x) = V0 (x),
tj. i V0 (x) je neparna funkcija od x. Sve zajedno, za X0 i V0 znamo da vrijedi: obje su funkcije
periodicne periodom 2L i obje su neparne u x
X0 (x) = X0 (x + 2L), X0 (x) = X0 (x),

V0 (x) = V0 (x + 2L), V0 (x) = V0 (x).

Svaka se periodicka funkcija moe razviti u Fourierov red, a buduci da je funkcija i neparna, u
redu ce se pojaviti samo sinusi

2
 
X0 (x) = an sin n x .
n=1 2L

Iz gornjeg izraza odmah slijedi

an sin n L (x + v f t),

X0 (x + v f t) =
n=1

an sin n L (x v f t).

X0 (x v f t) =
n=1

Funkcija V0 je takoder neparna i periodicna, pa se i ona moe razviti u red po sinusima

2
 
V0 () = bn sin n .
n=1 2L

U izrazu (11.29) se pojavljuje integral od V0 , pa nas zapravo zanima

Z x+v f t Z x+v f t  n 
V0 () d = bn sin d
xv f t n=1 xv f t L

L h n ixv f t
= bn
n
cos
L x+v f t
n=1

L h n n

i
= bn cos (x v f t) cos (x + v f t) .
n=1 n L L
Uvrste li se gornji izrazi za X0 i integral od V0 u (11.29), dobiva se
1 h n n

i
(x,t) = an sin (x + v f t) + sin (x v f t)
2 n=1 L L

1 L h n n

i
+ bn cos (x v f t) cos (x + v f t) .
2v f n=1 n L L
Koristeci se trigonometrijskim identitetima
sin( + ) + sin( ) = 2 sin cos ,
cos( ) cos( + ) = 2 sin sin ,
 482 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica

gornji izraz za prelazi u

1 n n 1 L n n
(x,t) =
2 an 2 sin
L
x cos v f t +
L 2v f bn n 2 sin L
x sin v f t,
L
n=1 n=1

tj. dobili smo isto rjeenje kao i kod stojnog vala (11.23)
 
n n L n
(x,t) = sin x an cos v f t + bn sin v f t .
n=1 L L n v f L

11.2.4 Nit s nepomicnim lijevim i slobodnim desnim rubom

Pratimo postupak iz odjeljka 11.2.2, uz izmjenjene rubne uvjete. Krecemo od zapisa valne funkcije
u obliku

(x,t) = (Cx cos kx + Sx sin kx) (Ct cos kv f t + St sin kv f t).

Cetiri nepoznate konstante odredujemo pomocu dva rubna i dva pocetna uvjeta.

RUBNI UVJETI :

x=0 (0,t) = 0 = Cx (Ct cos kv f t + St sin kv f t) Cx = 0,


(x,t) 
x=L = 0 = Sx k cos kL (Ct cos kv f t + St sin kv f t)
x x=L

kL = (2 n + 1) , n = 0, 1, 2, .
2
Valni broj moe poprimati samo diskretne vrijednosti odredene jednadbom

k = kn = (2 n + 1) , n = 0, 1, 2, .
2L
Time smo dobili niz rjeenja za svaku pojedinu vrijednost n. Uz redefiniciju konstanti SxCt Cn i
Sx St Sn , ta rjeenja glase

(2 n + 1)x (2 n + 1)v f t (2 n + 1)v f t

 
n (x,t) = sin Cn cos + Sn sin .
2L 2L 2L

Sada ispitujemo periodicnost u prostornoj i vremenskoj varijabli.

n (x,t) = n (x + ,t), (11.34)

a vremensku periodicnost sa T

n (x,t) = n (x,t + T ). (11.35)

Prostorna ovisnost n (x,t) je sadrana u clanu sin[(2 n + 1)x]/(2 L), pa se odreduje iz

(2 n + 1)x (2 n + 1)(x + )
sin = sin
2L 2L
(2 n + 1)x (2 n + 1) (2 n + 1)x (2 n + 1)
= sin cos + cos sin
2L 2L 2L 2L
11.2 Mali transverzalni titraji kontinuiranog 1D sustava cestica 483

Gornja je jednadba zadovoljena ako je

(2 n + 1) (2 n + 1)
cos = 1, sin = 0,
2L 2L
tj. ako je [(2 n + 1) ]/(2 L) = 2 m, za m = 1, 2, . Opet je najmanja vrijednost ona sa m = 1,
tako da zakljucujemo, da je za svaki dani n
4L
= n = , n = 0, 1, 2, . . . .
2n+1
Kao i valni broj kn i valna duljina je diskretna, pri cemu je opet kn n = 2.
Ispitajmo sada uvjete na vremensku periodicnost
(2 n + 1)v f t (2 n + 1)v f (t + T )
sin = sin
2L 2L
(2 n + 1)v f t (2 n + 1)v f T (2 n + 1)v f t (2 n + 1)v f T
= sin cos + cos sin ,
2L 2L 2L 2L
(2 n + 1)v f t (2 n + 1)v f (t + T )
cos = cos
2L 2L
(2 n + 1)v f t (2 n + 1)v f T (2 n + 1)v f t (2 n + 1)v f T
= cos cos sin sin .
2L 2L 2L 2L
Obje gornje jednadbe su zadovoljene, ako je
(2 n + 1)v f T (2 n + 1)v f T
cos = 1, sin = 0,
2L 2L
tj. ako je [(2 n + 1)v f T ]/(2 L) = 2 m. Period je najmanja takva vrijednost, tj. ona za m = 1
4L
T = Tn = , n = 0, 1, 2, . . . .
(2 n + 1)v f
Frekvencija je
1 (2 n + 1)c
n = = .
Tn 4L
Brzina vala c je opet
n n = v f .
Zbog linearnosti i homogenosti valne jednadbe i svaka linearna kombinacija rjeenja n (x,t)
je takoder rjeenje. Zato je opce rjeenje oblika

(2 n + 1)x (2 n + 1)v f t (2 n + 1)v f t
 
(x,t) = sin Cn cos + Sn sin . (11.36)
n=0 2L 2L 2L

P O CETNI UVJETI :
Nepoznate konstante Cn i Sn cemo odrediti iz pocetnih uvjeta na poloaj i brzinu niti u trenutku
t = 0 (Fourierova analiza, dodatak D):

(2 n + 1)x (2 m + 1)x
Z L
(x,t = 0) = X0 (x) = sin Cn , sin dx
n=0 2L 0 2L

(2 m + 1)x (2 n + 1)x (2 m + 1)x
Z L Z L
L
0
X0 (x) sin
2L
dx = Cn sin
2L
sin
2L
dx = Cn 0 .
2
n=0 |0 {z }
= (L/2) n,n 0
 484 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica

2 (2 n + 1)x
Z L
Cn = X0 (x) sin dx.
L 0 2L
Primjenimo sada pocetni uvjet na brzinu u trenutku t = 0

(2 n + 1)x (2 n + 1)v f (2 m + 1)x
 Z L

(x,t) 
V0 (x) = = sin Sn sin dx
t 
t=0 n=0 2L 2L 0 2L

(2 m + 1)x (2 n + 1)v f (2 n + 1)v f (2 m + 1)c
Z L Z L

0
V0 (x) sin
2L
dx = 2L
Sn sin
2L
sin
2L
dx
n=0 |0 {z }
= (L/2) n,n 0
(2 m + 1)c
= Sn 0 .
4
Funkcija V0 (x) je poznata (zadana), pa su koeficijenti Sn odredeni izrazom
4 (2 n + 1)x
Z L
Sn = V0 (x) sin dx.
(2 n + 1)v f 0 2L
Ukupno rjeenje za amplitudu titranja dobijemo uvrtavanjem eksplicitnih izraza za an i bn

(2 n + 1)x 2 (2 n + 1)z (2 n + 1)v f t
 Z L 
(x,t) = sin X0 (z) sin dz cos
n=0 2L L 0 2L 2L
4 (2 n + 1)z (2 n + 1)v f t
 Z L  
+ V0 (z) sin dz sin .
(2 n + 1)v f 0 2L 2L

11.2.5 Nit sa slobodnim desnim i nepomicnim lijevim rubom

U cjelosti pratimo postupak iz prethodnog odjeljka, uz simetricno izmjenjene rubne uvjete. Zapoci-
njemo s valnom funkcijom u obliku

(x,t) = (Cx cos kx + Sx sin kx)(Ct cos kv f t + St sin kv f t).

Cetiri nepoznate konstante cemo ponovo odrediti pomocu rubnih i pocetnih uvjeta.

RUBNI UVJETI :

(x,t) 
x=0 = 0 = Sx k (Ct cos kv f t + St sin kv f t) Sx = 0,
x x=0

x=L (L,t) = 0 = Cx cos kL (Ct cos kv f t + St sin kv f t)

kL = (2 n + 1) , n = 0, 1, 2, .
2
Valni broj moe poprimati samo diskretne vrijednosti odredene jednadbom

k = kn = (2 n + 1) , n = 0, 1, 2, .
2L
Time smo dobili niz rjeenja za svaku pojedinu vrijednost n. Uz redefiniciju konstanti CxCt an i
Cx St bn , ta rjeenja glase
(2 n + 1)x (2 n + 1)ct (2 n + 1)ct
 
n (x,t) = cos an cos + bn sin .
2L 2L 2L
11.2 Mali transverzalni titraji kontinuiranog 1D sustava cestica 485

Sada ispitujemo periodicnost u prostornoj i vremenskoj varijabli.

n (x,t) = n (x + ,t), (11.37)

a vremensku periodicnost sa T

n (x,t) = n (x,t + T ). (11.38)

Prostorna ovisnost n (x,t) je sadrana u clanu cos[(2 n + 1)x]/(2 L), pa se odreduje iz

(2 n + 1)x (2 n + 1)(x + )
cos = cos
2L 2L
(2 n + 1)x (2 n + 1) (2 n + 1)x (2 n + 1)
= cos cos sin sin
2L 2L 2L 2L
Gornja je jednadba zadovoljena ako je

(2 n + 1) (2 n + 1)
cos = 1, sin = 0,
2L 2L
tj. ako je [(2 n + 1) ]/(2 L) = 2 m, za m = 1, 2, . Opet je najmanja vrijednost ona sa m = 1,
tako da zakljucujemo, da je za svaki dani n

4L
= n = , n = 0, 1, 2, . . . .
2n+1
Kao i valni broj kn i valna duljina je diskretna, pri cemu je opet kn n = 2.
Vremenska ovisnost n (x,t) je ista kao i u prethodnom odjeljku, pa je i vremensko ponaanje isto
4L
T = Tn = , n = 0, 1, 2, . . . ,
(2 n + 1)c
(2 n + 1)v f
n = .
2L
Zbog linearnosti i homogenosti valne jednadbe, opce rjeenje za pomak n (x,t) je

(2 n + 1)x (2 n + 1)ct (2 n + 1)ct
 
(x,t) = cos an cos + bn sin . (11.39)
n=0 2L 2L 2L

P O CETNI UVJETI :
Nepoznate konstante an i bn cemo odrediti iz pocetnih uvjeta na poloaj i brzinu svakog elementa
niti u trenutku t = 0 (Fourierova analiza, dodatak D):

(2 n + 1)x (2 m + 1)x
Z L
(x,t = 0) = X0 (x) = cos an , cos dx
n=0 2L 0 2L

(2 m + 1)x (2 n + 1)x (2 m + 1)x
Z L Z L
L
0
X0 (x) cos
2L
dx = an cos
2L
cos
2L
dx = am .
2
n=0 |0 {z }
= (L/2) n,n 0

2 (2 n + 1)x
Z L
an = X0 (x) cos dx.
L 0 2L
 486 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica

Primjenimo sada pocetni uvjet na brzinu u trenutku t = 0

(2 n + 1)x (2 n + 1)v f (2 m + 1)x
 Z L

(x,t) 
V0 (x) = = cos bn cos dx
t 
t=0 n=0 2L 2L 0 2L

(2 m + 1)x (2 n + 1)v f (2 n + 1)v f (2 m + 1)c
Z L Z L

0
V0 (x) cos
2L
dx = 2L
bn cos
2L
cos
2L
dx
n=0 |0 {z }
= (L/2) n,n 0

(2 m + 1)c
= bm .
4
Za poznatu funkciju V0 (x), koeficijenti bn se racunaju iz

4 (2 n + 1)x
Z L
bn = V0 (x) cos dx.
(2 n + 1)v f 0 2L
Ukupno rjeenje za amplitudu titranja dobijemo uvrtavanjem eksplicitnih izraza za an i bn

(2 n + 1)x 2 (2 n + 1)z (2 n + 1)ct
 Z L 
(x,t) = cos X0 (z) cos dz cos
n=0 2L L 0 2L 2L
4 (2 n + 1)z (2 n + 1)ct
 Z L  
+ V0 (z) cos dz sin .
(2 n + 1)v f 0 2L 2L

11.2.6 Nit slobodna na oba ruba

Opet zapocinjemo s valnom funkcijom u obliku

(x,t) = (Cx cos kx + Sx sin kx)(Ct cos kv f t + St sin kv f t),

gdje cemo cetiri nepoznate konstante odrediti pomocu rubnih i pocetnih uvjeta.

RUBNI UVJETI :

(x,t) 
x=0 = 0 = Sx k (Ct cos kv f t + St sin kv f t) Sx = 0,
x x=0

(x,t) 
x=L = 0 = Cx sin kL (Ct cos kv f t + St sin kv f t)
x x=L

kL = n, n = 1, 2, ,
(n ne moe biti 0, jer k ne moe biti 0). Valni broj moe poprimati samo diskretne vrijednosti
odredene jednadbom
n
k = kn = , n = 1, 2, .
L
Time smo dobili niz rjeenja za svaku pojedinu vrijednost n. Uz redefiniciju konstanti CxCt an i
Cx St bn , ta rjeenja glase
nx h nv f t nv f t i
n (x,t) = cos an cos + bn sin .
L L L
Sada ispitujemo periodicnost u prostornoj i vremenskoj varijabli

n (x,t) = n (x + ,t), n (x,t) = n (x,t + T ).

11.2 Mali transverzalni titraji kontinuiranog 1D sustava cestica 487

Prostorna ovisnost n (x,t) je sadrana u clanu cos(nx/L), pa je najmanja vrijednost za koju je

nx n(x + )
cos = cos
L L
nx n nx n
= cos cos sin sin
L L L L
Gornja je jednadba zadovoljena ako je
n n
cos = 1, sin = 0,
L L
tj. ako je n /L = 2 m, za m = 1, 2, . Opet je najmanja vrijednost ona sa m = 1, tako da
zakljucujemo, da je za svaki dani n
2L
= n = , n = 1, 2, . . . .
n
Kao i valni broj kn i valna duljina je diskretna, pri cemu je opet kn n = 2.
Vremenska periodicnost:
nv f t nv f (t + T ) nv f t nv f t nv f t nv f t
cos = cos = cos cos sin sin ,
L L L L L L
nv f t nv f (t + T ) nv f t nv f t nv f t nv f t
sin = sin = sin cos + cos sin .
L L L L L L
Obje gornje jednadbe su zadovoljene, ako je
nv f t nv f t
cos = 1, sin = 0,
L L
tj. ako je nv f t/L = 2 m. Periodicnosti za m = 2, 3, itd. su viekratnici periodicnosti za
m = 1, pa je zato periodicnost odredena s m = 1, tj.
2L nv f
T = Tn = , n = , n = 1, 2, . . . .
nv f L

Zbog linearnosti i homogenosti valne jednadbe, opce rjeenje za pomak n (x,t) je

nx h nv f t nv f t i
(x,t) = cos
L
an cos
L
+ bn sin
L
.
n=1

P O CETNI UVJETI :
Nepoznate konstante an i bn cemo odrediti iz pocetnih uvjeta na poloaj i brzinu svakog elementa
niti u trenutku t = 0 (Fourierova analiza, dodatak D):

n 0 x
Z L
nx
(x,t = 0) = X0 (x) = cos an , cos dx
n=1 L 0 L

n 0 x n 0 x
Z L Z L
nx L
0
X0 (x) cos
L
dx = an cos
L
cos
L
dx = am .
2
n=1 |0 {z }
= (L/2) n,n 0

2
Z L
nx
an = X0 (x) cos dx.
L 0 L
 488 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica

Primjenimo sada pocetni uvjet na brzinu u trenutku t = 0

n 0 x
 Z L
nx nv f

(x,t) 
V0 (x) = = cos bn cos dx
t t=0 n=1 L L 0 L

n 0 x n 0 v f
Z L Z L
nv f nv f
0
V0 (x) cos
L
dx = L
bn cos
L
cos
L
dx
n=1 |0 {z }
= (L/2) n,n 0
n 0 v f
= bm .
2
Za poznatu funkciju V0 (x), koeficijenti Sn se racunaju iz

2
Z L
nx
Sn = V0 (x) cos dx.
nv f 0 L

Ukupno rjeenje za amplitudu titranja dobijemo uvrtavanjem eksplicitnih izraza za Cn i Sn

2
 Z L 
nx nz nv f t
(x,t) = cos X0 (z) cos dz cos
n=1 L L 0 L L
2
 Z L  
nz nv f t
+ V0 (z) cos dz sin .
nv f 0 L L

11.2.7 Energija titranja napete niti

Titranje napete niti je pojava koja sadri odredenu energiju. To je KINETI CKA energija uslijed
gibanja pojedinih dijelova niti i to je POTENCIJALNA energija uslijed deformacije dijelova niti na
koju djeluje elasticna sila od ostatka niti.

K INETI CKA ENERGIJA :

Kineticka energija dijela niti duljine ds i mase d m = 0 d s potjece od njegovog gibanja u okomitom
smjeru. Otklon u okomitom smjeru opisuje varijabla (x,t), pa je zato
2
1 1


d Ek = dm v2 = ( 0 d s) .
2 2 t

Prema Pitagorinu poucku, duljina niti je priblino jednaka

s
2
q  
2 2
d s = (d x) + (d ) = d x 1 + ' d x + .
x

Sukladno aproksimacijama koje smo koristili u izvodu valne jednadbe, i ovdje smo zanemarili
kvadratni clan pod korjenom, tako da je d s ' d x, to vodi na izraz za kineticku energiju
2
1


d Ek = 0 d x . (11.40)
2 t

To je kineticka energija elementa niti pribline duljine d x, a omjer

2
d Ek 1


= 0 ,
dx 2 t
11.2 Mali transverzalni titraji kontinuiranog 1D sustava cestica 489

se naziva (linijska) GUSTO CA KINETI CKE ENERGIJE.

Kineticku energiju cijele niti se dobiva tako da se gornji izraz prointegrira po cijeloj duljini niti

0 L (x,t) 2
Z  
Ek = d x. (11.41)
2 0 t
Transverzalni otklon je dan izrazom (11.23) (? radije koristiti (11.28))

nx  nv f t nv f t 
(x,t) = sin Cn cos + Sn sin
n=1 L L L

nv f nx  nv f t nv f t 


= sin Cn sin + Sn cos
t n=1 L L L L

 2 "

#
nv f nx  nv f t nv f t 


= sin Cn sin + Sn cos
t n=1 L L L L

" #
n 0 c n 0 x n 0 v f t n 0 v f t

L
sin
L
Cn 0 sin
L
+ Sn 0 cos
L
n 0 =1

Uvrtavanjem gornjeg izraza u izraz za kineticku energiju (11.41), dobiva se

nv f n 0 v f n 0 x
Z L
nx

0
Ek = sin sin dx
2 n=1 n 0 =1 L 0 L L L
n 0 v f t n 0 v f t
 
 nv f t nv f t 
Cn sin + Sn cos Cn 0 sin + Sn 0 cos .
L L L L
No, gornji integral po sinusima je razlicit od nule samo ako su indeksi n i n 0 jednaki
n 0 x
Z L
nx L
sin sin d x = n,n 0 ,
0 L L 2
to konacno daje za kineticku energiju cijele niti
0 2 v 2f
nv f t nv f t 2


Ek = n2 Cn sin Sn cos .
4L n=1 L L

Sjetimo li se da je v 2f = Fnap / 0 , kineticka se energija moe napisati i kao

2 Fnap nv f t nv f t 2


Ek (t) = n2 Cn sin Sn cos . (11.42)
4L n=1 L L

Vidimo da sama kineticka energija NIJE KONSTANTNA U VREMENU, nego se mjenja u skladu s
gornjim izrazom.

P OTENCIJALNA ENERGIJA :
Potencijalna energija potjece od sile napetosti niti. Za tu smo silu, relacija (11.14), pokazali da je
priblino konstantna na dijelu niti d x. Uslijed deformacije niti kod titranja, taj se dio niti rastegne
sa duljine d x na duljinu d s, a rad sile Fnap potreban da se obavi ta deformacija, je jednak promjeni
potencijalne energije

W = Fnap d s d x = d E p .


490 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica

Sa slike 11.6 se vidi da je

s 2 ( 2 " 4 #)
1
q  

d s = (d x)2 + (d )2 = d x 1+ = dx 1+ +O .
x 2 x x

Zadrimo li se samo na vodecem12 clanu razvoja ds dx, potencijalna energija pridruena dijelu
niti je

Fnap 2
 
d Ep ' d x. (11.43)
2 x
Omjer
 2
d E p Fnap
' ,
dx 2 x

se naziva (linijska) GUSTO CA POTENCIJALNE ENERGIJE.

Zbog aditivnosti energije, potencijalna energija cijele niti je zbroj (tj. integral) potencijalnih
energija svih djelova niti

Fnap L (x,t) 2
Z  
Ep = d x.
2 0 x
Uvrtavanjem derivacije (11.23)

n nx  nv f t nv f t 


= cos Cn cos + Sn sin
x n=1 L L L L
 2 "

#
n nx  nv f t nv f t 
cos L Cn cos L + Sn sin L

=
x n=1 L

" #
n 0 n 0 x n 0 v f t n 0 v f t

cos Cn 0 cos + Sn 0 sin ,
n 0 =1 L L L L

dolazi se do
Fnap n n 0 L nx n 0 x
Z
Ep =
2 n=1 n 0 =1 L L 0
cos
L
cos
L
dx

n 0 v f t n 0 v f t
 
 nv f t nv f t 
Cn cos + Sn sin Cn 0 cos + Sn 0 sin .
L L L L
Opet je integral po prostornoj koordinati razlicit od nule samo ako je n = n 0
n 0 x
Z L
nx L
cos cos d x = n,n 0 .
0 L L 2
Uz gornji rezultat, potencijalna energija je

2 Fnap nv f t nv f t 2


E p (t) = n2 Cn cos + Sn sin . (11.44)
4L n=1 L L
12 Sve do sada smo clanove srazmjerne ( / x)2 zanemarivali, a sada ga zadravamo. Zato? Nije li to
nekonzistentno s dosadanjim izvodima? Nije: u svim dosadanjim izvodima, spomenuti clan nije bio vodeci clan,
nego mala korekcija u odnosu na, puno veci, vodeci clan. Sada, na ovom mjestu je taj clan vodeci clan u odnosu na
ostale, puno manje clanove. Zanemarivanje njega vodi na E p ' 0, a to nije istina.
11.2 Mali transverzalni titraji kontinuiranog 1D sustava cestica 491

Vidimo da kao i kineticka energija, ni sama potencijalna energija NIJE KONSTANTNA U VREMENU,
nego se mjenja u skladu s gornjim izrazom.

U KUPNA MEHANI CKA ENERGIJA :

Ukupna mehanicka energija je zbroj kineticke i potencijalne energije, to je prema (11.42) i (11.44)
jednako

E = Ek (t) + E p (t)

2 Fnap nv f t nv f t (( nv ft nv f t

 (( (
= n2 Cn2 sin2 2Cn S( n sin((((cos + Sn2 cos2
4L n=1 L ( ( (
L L L
nv t nv t nv (
( t 2 nv f t

+ Cn2 cos2 2
f f (( ( f
+ 2Cn S( sin cos sin
(
n( ( ( ( + S n
L (( L L L

2 Fnap

 
= n2 Cn2 + Sn2 .
4L n=1

Za razliku od kineticke i potencijalne energije, ukupna energija NE OVISI O VREMENU, tj. ona
je konstantna ili sacuvana. Dobili smo jo jedan primjer SACUVANJA ENERGIJE13 . Primjetimo
takoder da je energija DISKRETNA i da je zadana koeficijentima Cn i Sn koji se, relacijama (11.24) i
(11.25), odreduju iz pocetnih uvjeta. To znaci da je energija jednaka onom iznosu koji je u pocetku
gibanja vanjska sila, putem rada obavljenog nad niti, predala toj istoj niti.

J EDNADBA KONTINUITETA :
Uvede li se, pomocu izraza (11.40) i (11.43), linijska gustoca energije
 2  2
dE dEk dE p 0 Fnap
E (x,t) = + = +
dx dx dx 2 t 2 x

i snaga (tj. protok energije u smjeru osi x u jedinici vremena, ~F ~v), kao umnoak okomite
komponente sile napetosti14 i brzine
 

Px (x,t) = Fnap ,
x t

tada je lako vidjeti da te dvije velicine zadovoljavaju jednodimenzijsku jednadbu kontinuiteta15

Px (x,t) E (x,t)
+ = 0. (11.45)
x t
13 Zanemarii sva trenja, iz razmatranja smo izbacili medudjelovanje s okolinom i zato energija mora ostati sacuvana;

ne postoji mehanizam izmjene energije s okolonom.

14 Okomita komponenta sile napetosti je

Fnap sin ' Fnap ,
x
a brzina je

t

15 Uobicajeni zapis jednadbe kontinuiteta je

~j + = 0.
t


U jednoj dimenziji (umjesto vektora ~j staviti vektor P , a umjesto gustoce staviti gustocu E ) je to upravo (11.45).
 492 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica

Zaista,
Px (x,t) 2 2
= Fnap Fnap
x x2 t x xt

E (x,t) 2 2
= 0 + Fnap ,
t t t2 x xt
pa je
Px (x,t) E (x,t) 2 2
 
2
+ = 0 vf .
x t t t2 x2
No, prema valnoj jednadbi, (11.18), uglata je zagrada jednaka nuli i time je dokazana jednadba
kontinuiteta u obliku (11.45).

Opcenito, u tri dimenzije, jednadba (11.45) bi glasila

E
P+ = 0,
t


gdje je P gustoca struje energije opisane gustocom energije E .

11.2.8 Polarizacija transverzalnog vala

Kada se kae da cestice medija titraju okomito na smjer irenja transverzalnog vala (u ovom
izlaganju to je smjer osi x), to znaci da one titraju u nekom od beskonacno mnogo smjerova koji
postoje u okomitoj ravnini (u ovom izlaganju je to ravnina (y, z)), kao to je to prikazano slikom
11.11. Poznato je da se svaki vektor u ravnini (y, z) moe napisati kao linerana kombinacija baznih

Slika 11.11: Ilustracija polarizacije transverzalnog vala.

vektora ~ey i ~ez i zato se val iz (11.28) s definiranom polarizacijom pie kao




h i
(x,t) = A~n sin(kn x + nt n ) + sin(kn x nt + n ) , (11.46)
n=1

pri cemu je

A~n = (An,y~ey + An,z~ez ), An2 = An,y

2 2
+ An,z .
 11.2 Mali transverzalni titraji kontinuiranog 1D sustava cestica 493

11.2.9 Interferencija
Promatraju se dva monokromatska vala iste polarizacije i ISTE FREKVENCIJE, ali s konstantnim
pomakom u fazi . Oba se vala istovremeno ire u istom smjeru po jednodimenzijskom mediju
poloenom u smjeru osi x. Buduci da su oba iste polarizacije, moe se izostaviti vektorska oznaka
iz (11.46)
1 = A1 sin(k x t),
2 = A2 sin(k x t + ),
Rezultantno valno gibanje je tada dano algebarskim zbrojem oba gornja vala
 
= 1 + 2 = A1 + A2 cos sin(k x t) + A2 sin cos(k x t)

= B sin(k x t + 0 ),
pri cemu su konstante B i 0 dane sa
A2 sin
B 2 = A12 + 2A1 A2 cos + A22 , tan 0 = .
A1 + A2 cos
Opaa se da amplituda rezultantnog vala, B, ovisi o pocetnoj razlici u fazi . Njezina se najveca
vrijednost dobije kada je
cos = +1 B = A1 + A2 , = 0, 2, 4,
i taj se slucaj naziva KONSTRUKTIVNA INTERFERENCIJA - amplituda rezultantnog vala je najveca
moguca i dana je zbrojem amplituda pojedinih valova.
Suprotno tome, najmanja amplituda rezultantnog vala se dobiva kada je
 
cos = 1 B = A1 A2 , = , 3,
 

i taj se slucaj naziva DESTRUKTIVNA INTERFERENCIJA - amplituda rezultantnog vala je najmanja

moguca i dana je apsolutnom vrijednosti razlike amplituda pojedinih valova (ako su valovi iste
amplitude, A1 = A2 , rezultantni val icezava).
Za sve ostale razlike u fazi , interferencija je manja od konstruktivne, a veca od destruktivne.
dovriti .. napraviti slike konstruktivne, neto izmedu i destruktivne interfer.

11.2.10 Brzina irenja grupe valova

Ako se medijem (u jednodimenzijskom slucaju je to nit) iri istovremeno vie od jednog vala istih
polarizacija, ali RAZLI CITIH FREKVENCIJA, tada se moe govoriti o irenju grupe valova i njihovoj
brzini. Ta se brzina naziva grupna brzina, vg i opcenito je razlicita od fazne brzine, v f .

Neka se medijem ire dva vala istih amplituda i polarizacija, cije su elongacije dane izrazima
1 (x,t) = A sin(k1 x 1t),
2 (x,t) = A sin(k2 x 2t).
Rezultantno valno gibanje je tada dano algebarskim zbrojem oba gornja vala
h i
= 1 + 2 = A sin(k1 x 1t) + sin(k2 x 2t

k1 x 1t + k2 x 2t k1 x 1t k2 x + 2t
= 2A sin cos
2 2
(k1 + k2 ) x (1 + 2 )t (k1 k2 ) x (1 2 )t
= 2A sin cos
2 2
 494 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica

Slika 11.12: Zbroj dva vala: 1 = 2 sin(21x/10 105t/100) i 2 = 2 sin(19x/10 95t/100).

Lijevo, u trenutku t = 0, za varijabilni x i desno, u tocki x = 0 za varijabilni t.
4 4
2 2

Psi 1
Psi 1

0 0
-2 -2
-4 -4
0 50 100 150 200
4 4
2 2

Psi 2
Psi 2

0 0
-2 -2
-4 -4
0 50 100 150 200 0 50 100 150 200
4 4
Psi 1 + Psi 2

2 2

psi
0 0
-2 -2
-4 -4
0 50 100 150 200 0 50 100 150 200
x t

Uz oznake
k1 + k2 1 + 2 k1 k2 1 2
k= , = , k = , = ,
2 2 2 2
rezultantno valno gibanje, (x,t), je tada dano sa

(x,t) = 2A sin(k x t) cos( k x t)

     
= 2A sin k x t cos k x t .
k k
Velicine

i
k k
imaju dimenzije brzine, pa ce biti oznacene kao

v vg .
k k

(x,t) = 2A sin k (x vt) cos [ k (x vg t)] .

 

Valni broj k je inverzan valnoj duljini, pa je mala vrijednost k < k1 , k2 srazmjerna velikoj peri-
odicnosti u prostoru (anvelopa na slici 11.12). Isto tako, mala vrijednost znaci veliku (dugu)
periodicnost u vremenu.
2
= = (slika 11.12, lijevo) ' 62.8,
k
2
T = = (slika 11.12, desno) ' 125.6.

Maksimum (a i svaka druga tocka) anvelope se giba brzinom vg na desnu stranu slike 11.12 (naravno,
uz pretpostavku da je vg > 0).
dovriti ...irenje tri vala, cetiri vala
valni paket
 11.3 Mali transverzalni titraji kontinuiranog 2D sustava cestica 495

11.3 Mali transverzalni titraji kontinuiranog 2D sustava cestica

11.3.1 Titranje pravokutne membrane
Promotrimo sada jedan dvodimenzijski primjer titranja. Neka se savreno tanka napeta elasticna
membrana nalazi u ravnini (x, y), sa rubovima u x = 0, x = Lx , y = 0 i y = Ly , kao to je to prikazano
na slici 11.13. Promotrimo mali pravokutni dio te membrane duljine bridova dx i dy. Zbog napetosti

Slika 11.13: Dvodimenzijska napeta membrana.

membrane, ostali djelovi djeluju silom napetosti na promatrani dio (slika 11.13) Ukupna sila na

Slika 11.14: Mali deformirani dio membrane.

jedan od bridova promatranog dijela, npr. na brid AB du y smjera, se moe napisati u obliku
Z B
~Fnap,y = ~ y dy = F
F ~ y dy,
A

~ y vektor napetosti (dimenzije sile po jedinici duljine) membrane u y smjeru (opcenito je

gdje je F
Fx 6= Fy ). Kada je membrana u ravnotei, ovaj je vektor istog iznosa u svakoj tocki membrane
(kada ne bi bilo tako, pojedini bi se dijelovi membrane gibali sve dok se ravnotea ne uspostavi).
496 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica

Pretpostavimo sada da neka vanjska sila trenutno deformira membranu na nacin prikazan na slici
11.14, nakon cega vanjska sila vie ne djeluje. Od tog trenutka, na promatrani dio membrane djeluje
samo gravitacijska sila i sila napetosti kojom susjedni djelovi membrane, djeluju na promatrani
dio. Pretpostavit cemo da je membrana male povrinske gustoce (lagana membrana), tako da je
gravitacijska sila po iznosu puno manja od sile napetosti, pa cemo ju zanemariti u daljem racunu.
Zadatak je postaviti, a zatim i rijeiti jednabu gibanja za promatrani djelic membrane: umnoak
mase i ubrzanja promatranog dijela treba izjednaciti s svim silama (napetosti) koje na njega djeluju.
Masa promatranog dijela je jednostavno jednaka
0 dsx dsy ,
gdje je 0 konstantna povrinska masena gustoca, a dsx i dsy su duljine lukova promatranog djelica.
Otklon svake tocke membrane u odnosu na ravninu (x, y) u danom trenutku t, cemo oznacavati s
(x, y,t), pa je ubrzanje odredene tocke membrane
2 (x, y,t)
.
t2
Pretpostavit cemo da je gibanje djelica membrane u smjerovima paralelnim s ravninom (x, y) puno
manje od gibanja u okomitom smjeru, pa cemo ga zanemariti. Na desnu stranu jednadbe gibanja
dolaze sile napetosti u smjeru okomitom na ravninu (x, y), kao to je to prikazano na slikama
11.14.A i 11.14.B, a slicno racunu koji smo proveli u odjeljku 11.2.2 za opis jednodimenzijskog
titranja (relacije (11.15) do (11.16)). Okomita komponenta sile na bridove CB i DA je jednaka (sa
slike 11.14.A)
Slika 11.15: Sile: (A) u smjeru osi x i (B) u smjeru osi y.

 

Fx = Fx dy dx sin x
x
Transformacijom sinusa kao u (11.17), dobiva se

2 #1/2
2
" "  #
2


Fx = Fx dx dy 1+ = Fx dx dy +O
xx x x2 x

Potpuno isti postupak proveden nad silama koje djeluju na rubove du y koordinate, oznacene na
slici 11.14.B s AB i DC, vodi na okomitu komponentu sile jednaku
2
"  #
2
Fy = Fy dx dy +O
y2 y
11.3 Mali transverzalni titraji kontinuiranog 2D sustava cestica 497

Sada moemo napisati jednadbu gibanja kao

2 
2
"  #
2 (x, y,t) 2 2
0 dsx dsy = Fx dx dy + Fy dx dy +O ,
t2 x2 y2 x y

Duljine lukova dsx i dsy moemo izraziti kao

q q
2
dsx = (dx) + (d) , 2 dsy = (dy)2 + (d)2

Ako cijelu jednadbu podijelimo s dx dy, dolazi se do slijedece jednadbe

2 2
"  #
(dx)2 + (d)2 (dy)2 + (d)2 2 (x, y,t) 2 2
p p  
0 = Fx + Fy +O ,
dx dy t2 x2 y2 x y
s s
2 2 2 (x, y,t) 2 2
"  #
2 2
      
0 1 + 1+ = Fx + Fy +O , .
x y t2 x2 y2 x y

Zanemarimo li male clanove srazmjerne kvadratu prve derivacije po koordinatama, gornja

jednadba postaje
2 (x, y,t) Fx 2 Fy 2
= + .
t2 0 x2 0 y2
Omjeri Fx,y /0 su dimenzije kvadrata brzine, pa cemo uvesti oznake
s s
Fx Fy
v f ,x = , v f ,y = .
0 0

Uz ove oznake, jednadbu gibanja malog dijela membrane prepoznajemo kao dvodimenzijsku16
valnu jednadbu

2 (x, y,t) 2
2 (x, y,t)
2
2 (x, y,t)
= v + v . (11.47)
t2 f ,x
x2 f ,y
y2

sa razlicitim faznim brzinama u x i y smjerovima.

Pretpostavka da je povrinska masena gustoca 0 konstantna, znaci da je membrana HOMOGENA
u svim svojim tockama. Ako jo pretpostavimo da su i sile napetosti u x i y smjeru iste, tada ce
membrana biti i IZOTROPNA, imat ce ista svojstva u svim smjerovima. U tom slucaju ce jednake
biti i brzine

v f ,x = v f ,y v f ,

pa gornja valna jednadba postaje

2
= v 2f 2D
2
,
t2
2 oznacili dvodimenzijski Laplaceov operator
gdje smo s 2D

2 2
+
x 2 y2
16 Usporediti s jednadbom (11.18) u jednoj dimenziji.
498 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica

u pravokutnom koordinatnom sustavu.

Kao to smo vec vie puta spomenuli, rjeenje diferencijalne jednadbe je jednoznacno odredeno
pocetnim uvjetima za vremensku i rubnim uvjetima za prostornu varijablu. Rubni uvjeti kau da su
rubovi membrane sve vrijeme nepomicni, tj. njihov je otklon jednak nuli:
lijevi rub (0, y,t) = 0,

desni rub (Lx , y,t) = 0,

donji rub (x, 0,t) = 0,

gornji rub (x, Ly ,t) = 0.

Pocetni uvjeti opisuju poloaj i brzinu svake tocke na membrani u pocetnom trenutku t:
pocetni poloaj (x, y, 0) = R0 (x, y),
(11.48)

(x, y,t) 
pocetna brzina  = V0 (x, y),
t t=0
za poznate (zadane) funkcije R0 i V0 .
Pretpostavimo rjeenje u Bernoullijevu obliku (s razdvojenim varijablama)
(x, y,t) = X (x) Y (y) T (t).
Uvrstimo li ovo rjeenje u jednadbu (11.47), dolazimo do
2T 2 2X 2 2Y
X Y = v Y T + v X T .
t2 f ,x
x2 f ,y
y2
Cijelu jednadbu podijelimo s umnokom X Y T i dobijemo
1 2T v2f ,x 2 X v2f ,y 2 Y
= + .
T t2 X x2 Y y2
Svaki od tri clana u gornjoj jednadbi je funkcija samo JEDNE varijable, tj. on vidi preostala dva
clana kao KONSTANTE. Te konstante su dimenzije inverznog kvadrata vremena, pa cemo ih oznaciti
s 02 , jer je kvadrat kutne brzine iste dimenzije
v2f ,x 2 X 2
v2f ,y 2 Y 2 1 2T 2 2
= 0,x , = 0,y , = 0,x 0,y .
X x2 Y y2 T t2
Na taj nacin sve tri jednadbe postaju jednadbe tipa harmonijskog oscilatora,
2 2
2X 0,x 2Y 0,y 2T 2 2
= 2 X, = 2 Y , = (0,x + 0,y )T ,
x2 v f ,x y2 v f ,y t2
s kojima smo se vec sretali u poglavlju 6, pa moemo odmah napisati njihova rjeenja u obliku
linearne kombinacije trigonometrijskih funkcija
0,x
X (x) = Cx cos kx x + Sx sin kx x, kx
v f ,x
0,y
Y (y) = Cy cos ky y + Sy sin ky y, ky
v f ,y
q
T (t) = Ct cos t + St sin 0t, 0 2 + 2 .
0,x 0,y
11.3 Mali transverzalni titraji kontinuiranog 2D sustava cestica 499

est nepoznatih koeficijenata C j i S j odredujemo iz 4 rubna i 2 pocetna uvjeta na funkciju

(x, y,t) = (Cx cos kx x + Sx sin kx x) (Cy cos ky y + Sy sin ky y) (Ct cos 0t + St sin 0t).

Zapocnimo s rubnim uvjetima:

Lijevi rub:

(0, y,t) = 0 = Cx Y (y) T (t) Cx = 0.

Desni rub:

(Lx , y,t) = 0 = Sx sin kx Lx Y (y) T (t) kx Lx = n , n = 1, 2, .

Zakljucujemo da valni broj, a time i valna duljina, frekvencija i period, mogu poprimati samo
diskretne vrijednosti
n
kx = kx,n = , n = 1, 2, ,
Lx
2Lx
x = x,n = ,
n
n
0,x = x,n = v f ,x ,
Lx
2Lx
Tx = Tx,n = .
n v f ,x
Donji rub:

(x, 0,t) = 0 = Sx sin kx,n x Cy T (t) Cy = 0.

Gornji rub:

(x, Ly ,t) = 0 = Sx sin kx,n x Sy sin ky Ly T (t) ky Ly = n 0 , n 0 = 1, 2, .

Ovo opet vodi do zakljucka o diskretnosti

n0
ky = ky,n 0 = , m = 1, 2, ,
Ly
2Ly
y = y,n 0 = 0 ,
n
n 0
0,y = y,n 0 = v f ,y ,
Ly
2Ly
Ty = Ty,n 0 = .
n v f ,y
Diskretna postaje i kruna frekvencija 0
s
q v2f ,x n2 v2f ,y m2
0 2 2
0 = n,n = x,n + y,n 0 = + .
Lx2 Ly2

Time rjeenje za postaje ovisno o indeksima n i m

n,n 0 (x, y,t) = Sx sin kx,n x Sy sin ky,n 0 y (Ct cos n,n 0 t + St sin n,n 0 t).

Uz redefiniciju konstanata

Sx Sy Ct Cn,n 0 Sx Sy St Sn,n 0 ,
500 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica

piemo
 
n,n 0 (x, y,t) = sin kx,n x sin ky,n 0 y Sn,n 0 cos n,n 0 t +Cn,n 0 sin n,n 0 t .

Buduci da je polazna valna jednadba, (11.47), linearna, to ce ukupno rjeenje (ono koje zadovoljava
i rubne i pocetne uvjete) biti linearna kombinacija svih mogucih n,n 0 -ova


 
(x, y,t) = n,n 0 (x, y,t) = sin kx,n x sin ky,n 0 y Cn,n 0 cos n,n 0 t +Sn,n 0 sin n,n 0 t .
n=1 n 0 =1 n=1 n 0 =1
(11.49)
Kao i u nekoliko prethodnih odjeljaka, preostale nepoznate koeficijente Cn,n 0 i Sn,n 0 cemo odrediti
iz (pocetnih) uvjeta, (11.48), na poloaj i brzinu svih tocaka membrane u t = 0.
Pocetni poloaj:

nx n 0 y
R0 (x, y) = (x, y, 0) = sin
Lx
sin
Ly
Cn,n 0 .
n=1 n 0 =1

Na obje strane gornje jednadbe djelujemo slijedecim operatorom integriranja

Z Lx Z Ly
px ry
dx sin dy sin
0 Lx 0 Ly
i dobijemo
Z Lx Z Ly Z Lx
px ry nx px
dx dy R0 (x, y) sin sin = Cn,n 0 dx sin sin
0 0 Lx Ly L Lx
n=1 n 0 =1 |0 {z x }
= (Lx /2) n,p
n 0 y
Z Ly
ry
dy sin sin ,
0 Ly Ly
| {z }
= (Ly /2) n 0 ,r
iz cega odmah slijedi koeficijent Cn,n 0
4 n 0 y
Z Lx Z Ly
nx
Cn,n 0 = dx dy R0 (x, y) sin sin .
Lx Ly 0 0 Lx Ly
Na slican nacin odredujemo i koeficijente Sn,n 0

n 0 y

(x, y,t)  nx
V0 (x, y) =
t  = sin
Lx
sin
Ly
Sn,n 0 n,n 0 .
t=0 n=1 n 0 =1

Opet cijelu jednadbu napadamo istim operatorom integriranja

Z Lx Z Ly
px ry
dx sin dy sin ,
0 Lx 0 Ly
iz cega slijedi
Z Lx Z Ly Z Lx
px ry nx px
dx dy V0 (x, y) sin sin = Sn,n 0 n,n 0 dx sin sin
0 0 Lx Ly L Lx
n=1 n 0 =1 |0 {z x }
= (Lx /2) n,p
n 0 y
Z Ly
ry
dy sin sin ,
0 Ly Ly
| {z }
= (Ly /2) n 0 ,r
 11.3 Mali transverzalni titraji kontinuiranog 2D sustava cestica 501

to daje za koeficijent Sn,n 0

4 n 0 y
Z Lx Z Ly
nx
S n,n 0 = dx dy V0 (x, y) sin sin ,
n,n 0 Lx Ly 0 0 Lx Ly

cime je rjeenje (11.49) za u cjelosti odredeno.

Kao to smo u odjeljku 11.2.1, kod titranja opisanog s n (x,t) uocili cvorne tocke (tj. cvorove),
tako sada u ovom dvodimenzijskom primjeru, kod titranja modom n,n 0 (x, y,t) uocavamo CVORNE
LINIJE : mjesta na membrani koja stalno miruju. To su pravci paralelni s x i y osi, koji su rjeenja
jednadba

nx nx
sin = 0 = p , p = 0, 1, 2, ,
Lx Lx
n 0 y n 0 y
sin = 0 = r , r = 0, 1, 2, ,
Ly Ly

iz cega slijede jednadbe pravaca paralelnih s koordinatnim osima

p r
x = Lx , y = Ly .
n n0

Slicno se dobiju i jednadbe pravaca na kojima lee trbusi dvodimenzijskog stojnog vala

nx nx
sin = 1 = (2 p + 1) , p = 0, 1, 2, ,
Lx Lx 2
0
n y 0
n y
sin = 1 = (2 r + 1) , r = 0, 1, 2, ,
Ly Ly 2
Lx 2 p + 1 Ly 2 r + 1
x = , y= .
2 n 2 n

Nakon ovih primjera titranja u jednoj i dvije dimenzije, vjerujemo da citatelju nece biti teko
gornje racune poopci na titranje trodimenzijskog elasticnog kontinuuma s pravokutnom geometri-
jom.

11.3.2 Titranje krune membrane

U prethodnom smo odjeljku doli do valne jednadbe (11.47) koja opisuje titranje dvodimenzijske
membrane

2
= v 2f 2D
2
. (11.50)
t2
502 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica

Slika 11.16: Mali titraji krune membrane.

Sada cemo rjeavati tu jednadbu, ali ne

u pravokutnoj geometriji kao u prethod-
nom odjeljku, nego u cilindrickoj geome-
triji: pretpostavit cemo da imamo krunu
homogenu membranu koja je pobudena na
titranje. Ispitivanjem svojstava tog titranja,
upoznat cemo se s novim i vanim
B ESSELovim 17 funkcijama koje se pojavljuju i u klasicnoj elektrodinamici i u kvantnoj mehanici.
Postavimo membranu u ravninu (x, y) sa sreditem u ishoditu. Polumjer membrane oznacimo
s R, a otklon bilo koje tocke membrane od ravnotenog poloaja cemo opet oznaciti s .
Zbog simetrije membrane, necemo korisiti pravokutne, vec polarne koordinate (, ). Lapla-
ceov operator u polarnim koordinatama je oblika (vidjeti npr. u [Glu])
2 1 1 2
2 = + + .
2 2 2
U ovim oznakama, valna jednadba glasi
1 2 (, ,t) 2 (, ,t) 1 (, ,t) 1 2 (, ,t)
= + + .
v 2f t2 2 2 2

Jednadbu cemo opet rjeavati metodom razdvajanja varijabli

(, ,t) = R() F ( ) T (t).

U ovim oznakama, valna jednadba postaje

R F 2 T (t)
 2
R() 1 R() R T 2 F ( )

= F T + + .
v 2f t2 2 2 2

Sada cijelu jednadbu podijelimo s R() F ( ) T (t)

1 2 T (t) 1 2 R() 1 R() 1 2 F ( )
 
= + + .
T v 2f t2 R 2 F 2 2

Desna strana jednadbe ne ovisi o vremenu, pa je sa stanovita vremenske varijable ona konstantna.
Ta konstanta ima dimenziju inverznog kvadrata duljine, pa cemo ju oznaciti s k2
2T 1 2R 1 R 1 2F
 
2 2
= k v T , + + = k2 .
t2 f
R 2 F 2 2
Lijevu od gornjih jednadba prepoznajemo kao jednadbu harmonijskog oscilatora iz odjeljka 6,
cija su rjeenja linearna kombinacija trigonometrijskih funkcija

T (t) = Ct cos kv f t + St sin kv f t.

Mnoenje desne od gornjih jednadba s 2 , vodi na

2 2 R 1 R 1 2F
 
2
+ + k R = .
R 2 F 2
17 Friedrich Wilhelm Bessel, 1784. - 1846., njemacki matematicar i astronom. Vie o Besselovim funkcijama moe

se naci npr. u [Glu].

11.3 Mali transverzalni titraji kontinuiranog 2D sustava cestica 503

Lijeva strana ovisi samo o varijabli , a desna samo o varijabli . Sa stanovita varijable , desna
je strana konstantna, a isto tako sa stanovita varijable , lijeva je strana konstantna. Radi se o
bezdimenzijskoj konstanti koju cemo oznaciti s n2

2F
 2
R 1 R n2

2 2
= n F , + + k R = R.
2 2 2

Lijevu od gornjih jednadba prepoznajemo kao jednadbu harmonijskog oscilatora sa rjeenjima

F ( ) = C cos n + S sin n .

Zbog krune simetrije membrane, F mora biti periodicna funkcija s periodom 2

F ( ) = F ( + 2 ),

a to je ispunjeno ako je

cos n = cos n( + 2 ) = cos n cos n2 sin n sin n2 ,

sin n = sin n( + 2 ) = sin n cos n2 + cos n sin n2 .

Ocito su gornji uvjeti zadovoljeni ako je n cijeli broj

n = 0, 1, 2,

Pogledajmo sada jednadbu za R

2R R
2 2
+ + (k2 2 n2 ) R = 0.

Prijedimo s varijable na bezdimenzijsku varijablu = k

R R 2R 2
2 R
=k , = k .
2 2
U varijabli , jednadba za R postaje

2R 1 R n2
 
+ + 1 2 R = 0
2

Gornja je jednadba poznata kao B ESSELOVA DIFERENCIJALNA JEDNADBA, cija su rjeenja

poznata i zovu se Besselove funkcije. One ovise o cijelom broju n (koji se naziva i red funkcije) i
oznacavaju se s In

R() = In ( k)

Kao posljedica rubnog uvjeta (R, ,t) = 0 = R( = R), slijedi uvjet na k

In (R k) = 0.

Konstanta k ne moe biti proizvoljna, vec se mora odabrati tako da R k bude nul-tocka Besselove
funkcije. Besselove funkcije imaju beskonacno puno diskretnih realnih nul-tocaka koje se mogu
oznaciti indeksom m = 1, 2, . Dakle ce konstanta k imati dva indeksa: n koji oznacava red
funkcije i m koji oznacava nul-tocku za dani red

k kn,n 0 .
 504 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica

Time smo dobili rjeenje za koje ovisi o dva indeksa (uz redefiniciju konstanata)

n,n 0 (, ,t) = In ( kn,n 0 ) (an,n 0 cos n + bn,n 0 sin n ) (cn,n 0 cos kn,n 0 ct + dn,n 0 sin kn,n 0 ct).

Zbog linearnosti valne jednadbe, (11.50), opce je rjeenje linearna kombinacija rjeenja za sve
moguce n i m

(, ,t) = n,n 0 (, ,t)
n=0 n 0 =0

= In ( kn,n 0 ) (an,n 0 cos n + bn,n 0 sin n ) (cn,n 0 cos kn,n 0 ct + dn,n 0 sin kn,n 0 ct).
n=0 n 0 =0

Konstante an,n 0 , bn,n 0 , cn,n 0 i dn,n 0 su proizvoljne.

11.4 Titranje molekula

11.4.1 Titranje simetricne linearne troatomske molekule
U ovom se odjeljku studira problem malo sloeniji od onoga izloenog zadatkom 11.1. Sloeniji je
zato jer cestice nemaju sve istu masu (slika 11.17). Ovakav sustav slui kao model za opisivanje

Slika 11.17: Model troatomne molekule.

simetricnih troatomskih molekula, kakva je npr. molekula C O2 .

... dovriti ...

11.4.2 Titranje molekule vode

Slika 11.18: Model molekule vode.

... dovriti ...

 12. Ravninsko gibanje krutog tijela

12.1 Uvod
SILA
Djelovanje vanjske sile na sustav cestica, promjenit ce udaljenosti medu cesticama sustava. Ova
osobina sustava se naziva deformabilnost ili elasticitet. Promotrimo dvije cestice sustava, n-tu i
n 0 -tu, na medusobnoj udaljenosti rn,n 0 . Ako je promjena medusobne udaljenosti cestica, rn,n 0 ,
puno manja od same meducesticne udaljenosti rn,n 0 ,
rn,n 0  rn,n 0 ,
i ako se stoga moe, u prvoj aproksimaciji zanemariti, govori se o krutom (cvrstom) tijelu kod
kojega su medusobne udaljenosti cestica nepromjenjive (konstantne),
rn,n 0 = const. n, n 0 .
Krutim tijelom nazivamo sustav cestica kod kojega se udaljenost izmedu bilo koje dvije njegove
sastavne cestice ne mijenja, bez obzira na jakost sila koje djeluju na cestice sustava.

POMAK
Pomakom krutog tijela nazivamo promjenu njegovog poloaja. Pomaci mogu biti ili VRTNJE ili
TRANSLACIJE. Ako se tijekom pomaka sve tocke krutog tijela gibaju paralelno jedna drugoj, pomak
se naziva translacija. Ako tijekom pomaka tijela, sve tocke tijela sa jednog pravca (koji nazivamo
os) ostaju nepomicne, tada taj pomak nazivamo vrtnjom, rotacijom ili zakretom oko osi.

Chaslesov1 ili Mozzi2 -Chaslesov teorem kae da se svako gibanje krutog tijela moe ras-
taviti na translacijsko gibanje du jedne osi (os zakreta ili Mozzijeva os) i zakret oko te osi.

Zakreti mogu biti konacni ili infinitezimalni. Konacni zakreti nisu pravi vektori (nego pseudo-
vektori) jer za njih ne vrijedi pravilo komutativnosti zbrajanja. Neka su npr. zadana dva zakreta:
prvi za /2 oko osi z, oznacen sa
 
Zz = ~ez ,
2
1 Michel Floral Chasles (15. IX 1793. 18. X 1880.), francuski matematicar (izgovara se al).
2 Giulio Giuseppe Mozzi del Garbo (Firenca, 23. II 1730. Firenca, 16. IV 1813.), italijanski matematicar.
506 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela

i drugi za /2 oko osi x, oznacen sa

 
Zx = ~ex , .
2
Oba su zakreta definirana u skladu s pravilom desne ruke. Sa slike 12.1 se jasno vidi da ne vrijedi
komutativnost
Slika 12.1: Nekomutativnost zakreta za konacni kut.

Zz Zx 6= Zx Zz . (12.1)

Nasuprot tome, pokaimo da za infinitezimalne zakrete vrijedi komutativnost

dZz dZx = dZx dZz (12.2)

i oni se MOGU prikazati pravim vektorima (tako je npr. kutna brzina

~ pravi vektor jer je definirana
preko zakreta za infinitezimalni kut d ). Pogledajmo jedan jednostavan primjer.
Nakon infinitezimalnog zakreta sustava, nove se koordinate samo malo razlikuju od starih

x 0 = x + xx x + xy y + xz z,
2
y 0 = y + yx x + yy y + yz z,  1, 
z 0 = z + zx x + zy y + zz z.

Gornji se izraz moe zapisati i matricno kao

 
~r 0 = 1 +  ~r,

pri cemu je 1 jedinicna 3 3 matrica, a  je matrica infinitezimalnog zakreta

xx xy xz
 = yx yy yz .
zx zy zz

Primjenom dva uzastopna zakreta dobiva se

      
~r 0 0 = 1 + 1 ~r 0 = 1 + 1 1 + 2 ~r = 1 + 1 + 2 + ~r.
12.1 Uvod 507

U gornjem izrazu su zadrani vodeci netrivijalni clanovi koji su linearni u , pojavljuju se u

obliku zbroja i zato su komutativni. Time je pokazano da su infinitezimalni zakreti vektori: imaju
iznos, smjer i komutativni su na zbrajanje. Gornji rezultat je jednostavno poopciti na proizvoljan
broj zakreta
N N
1 + n = 1 + n + O
   
2
.
n=1 n=1

Evo i konkretnog primjera. Pogledajmo redom matrice zakreta oko osi x, y i z

1 0 0 cos x 0 sin x cos x sin x 0

Z x = 0 cos x sin x , Z y = 0 1 0 , Z z = sin x cos x 0 .

0 sin x cos x sin x 0 cos x 0 0 1

Neka su svi kutevi zakreta infinitezimalni

sin(d) = d , cos(d) = 1

i zadrimo se samo na vodecem clanu razvoja

1 0 0 1 0 dy 1 dz 0

dZ x = 0 1 dx , dZ y = 0 1 0 , dZ z = dz 1 0 .
0 dx 1 dy 0 1 0 0 1

Uzastopnim djelovanjem ova tri zakreta se dobiva (sjetimo se da zbog komutativnosti, poredak
djelovanja nije vaan)

1 0 0 0

dz dy
dZ x dZ y dZ z = 0 1 0 + dz 0 dx 1 + dZ .
0 0 1 dy dx 0

Izracunajmo i promjenu radij vektora uslijed infinitezimalnog zakreta

 
~r 0 = 1 + dZ ~r d~r ~r 0 ~r = dZ~r.

Gornja se relacija moe zapisati i u matricnom obliku

0

dx dz dy x  
dy = dz 0 dx y dx = y dz z dy = ~r d~ ,
x
dz dy dx 0 z
 
dy = z dx x dz = ~r d~ ,
y
 
dz = x dy y dx = ~r d~ .
z

Ili, u vektorskom zapisu

d ~r = ~r d~
d ~r d~ d ~r d~
= ~r , ~v = ~ =
,
dt dt dt dt
~v = ~r
~.

To je ista relacija koja je vec izvedena u odjeljku (..o neinerc sust..), samo to je ovdje promatarc
u neinercijskom sustavu, a u odjeljku (...) je promatrac u inrecijskom sustavu. To samo znaci da
508 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela

se zaktret odvija u suprotnom smjeru. to rezultira jednim negativnim predznakom, tj. i ovdje se
dobije (sa stanovita promatraca i inercijskom sustavu) da je
~ ~r.
~v =
Fiksiranjem jedne tocke krutog tijela, sprjecava se njegovo translacijsko gibanje, ali se ono moe
vrtjeti oko bilo koje osi koja prolazi tom fiksiranom tockom. Fiksiraju li se dvije tocke krutog
tijela, ono se moe vrtjeti samo oko jedne osi koja prolazi tim dvjema tockama. No, ako se fiksira
jo jedna (treca) tocka izvan ove osi, tijelo se nece moci niti vrtjeti, tj. fiksiranje tri nekolinearne
tocke krutog tijela onemogucava bilo kakav pomak tijela.. Zakljucak je da tri nekolinearne tocke
odreduju poloaj krutog tijela.

Neki primjeri translacijskog gibanja su prikazani na slici 12.2 (radi preglednosti, na slici su
prikazani poloaji samo tri nekolinearne tocke). Opce gibanje krutog tijela je ono kod kojega niti

Slika 12.2: Ilustracija translacijskog gibanja krutog tijela: (A) pravocrtno translacijsko; (B)
krivocrtno translacijsko i (C) kruno translacijsko.

jedna tocka tijela ne ostaje nepomicna. Kao to je pokazano u odjeljku 12.4, ono se moe prikazati
kao kombinacija TRANSLACIJE i VRTNJE oko pogodno odabrane tocke (cesto je ta tocka upravo
sredite mase tijela).
Ako se kruto tijelo giba tako da se sve njegove tocke gibaju paralelno u odnosu na neku nepomicnu
ravninu, a os vrtnje je okomita na tu istu ravninu, takvo se gibanje naziva RAVNINSKO gibanje. Kod
ravninskog gibanja se razlikuju dva slucaja:

(1) Osnovno kod ravninskog gibanja krutog tijela je da TIJEKOM GIBANJA , OS VRTNJE NE
MIJENJA SVOJ SMJER . Ukoliko tijelo izvodi samo vrtnju (bez translacije), ono ima
samo JEDAN stupanj slobode, jer je potrebna samo jedna koordinata za potpuno odredenje
poloaja tijela (to je kut zakreta tijela oko osi).

(2) Opce ravninsko gibanje: gibanje tijela je kombinacija translacije u smjeru paralelno sa
nepomicnim ravninom i vrtnje oko osi okomite na tu ravninu. cesto se odabire da ta os
prolazi sreditem mase. Kod ovakvog gibanja, tijelo posjeduje TRI stupnja slobode: dvije
koordinate su potrebne za opis translacije (npr. x i y koordinate sredita mase tijela) i
jedna koordinata (npr. kut ) koja opisuje zakret oko osi vrtnje. Spomenuta se os zove
TRENUTNA os, a njezino presjecite s ravninom se zove TRENUTNO SREDITE vrtnje.
 12.2 Moment tromosti krutog tijela 509

12.2 Moment tromosti krutog tijela

je velicina koja u opisu vrtnje krutog tijela ima slicnu ulogu koju ima troma masa kod opisa
translacijskog gibanja krutog tijela. Npr. kruto tijelo ukupne mase m koje se translacijski giba
brzinom ~v ima kineticku energiju jednaku
1
m~v 2 .
2
Pokazat cemo da to isto tijelo koje se vrti kutnom brzinom oko nepomicne osi, ima kineticku
energiju vrtnje jednaku
1
~ 2,
I
2
gdje je I moment tromosti tijela u odnosu na danu os vrtnje, a
~ kutna brzina.

CESTICA
Definirajmo najprije moment tromosti cestice mase m cija je okomita udaljenost od zadane osi AB
oznacena s r (slika 12.3.A)
2
I = m r . (12.3)

TIJELO

Slika 12.3: Uz definiciju momenta tromosti: (A) cestice, (B) krutog tijela.

Do momenta tromosti KRUTOG TIJELA se dolazi tako da se tijelo (u mislima) razdijeli na N djelica
mase mn , dovoljno malih da je okomita udaljenost svakoga od njih, od osi AB (slika 12.3.B),
dobro definiran pojam. Tu cemo udaljenost oznaciti s rn, . Moment tromosti definiramo kao
aditivnu velicinu, tako da se moment tromosti cijeloga tijela definira kao zbroj momenata tromosti
svih njegovih dijelova
N
I= mn rn,
2
. (12.4)
n=1

U granici kada N postaje neograniceno velik (tj. dijelovi postaju sve manji)
N Z
I = lim
N
2
mn rn, 2
dm r . (12.5)
n=1
510 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela

Prijelazom s mase na gustocu mase, dm = m (~r) dr3 , (u trodimenzijskom prostoru) izraz za moment
tromosti postaje

Z
2
I= r m (~r) dr3 . (12.6)

Integrira se po dijelu prostora u kojemu se nalazi kruto tijelo (tj. tamo gdje je gustoca razlicita
od nule). S r je oznacena okomita udaljenost elementa volumena dr3 od osi u odnosu na koju se
racuna moment tromosti. Volumna masena gustoca krutog tijela je oznacena s m (~r) i ima ulogu
funkcije raspodjele3 , a moment tromosti se pojavljuje kao drugi moment te raspodjele.

Ponekad je neko relativno sloeno kruto tijelo zgodno zamisliti kao da je sastavljeno od vie
relativno jednostavnih krutih tijela. U tom slucaju se integral iz (12.6) koji ide po volumenu cijelog
sloenog tijela moe rastaviti na zbroj integrala po svakom pojedinom jednostavnom tijelu. Na
taj nacin se moment tromosti sloenog tijela I dobiva kao zbroj momenta tromosti In pojedinih
jednostavnijih tijela (npr. zadatak 12.16)

I = I1 + I2 + . (12.7)

Slican se postupak primjenjuje i u elektromagnetizmu kada se racuna magnetsko polje vodica sa

upljinama ili neto slicno.

Ako je jedna od dimenzija krutog tijela puno manja od preostale dvije, moe se govoriti o dvodi-
menzijskoj (plonoj) raspodjeli mase gustoce m (~r), ili, ako je tijelo oblika tanke ice, govorimo o
linijskoj raspodjeli gustoce mase koju oznacavamo s m (~r). U ta dva slucaja, moment tromosti se
racuna slijedecim izrazima
Z
2
I = r m (~r) dr2 , 2 D, (12.8)
Z
2
I = r m (~r) dr, 1 D.

POLUMJER TROMOSTI
Da bi se naglasila slicnost u definiciji momenta tromosti cestice i krutog tijela, uvodi se pojam
polumjera tromosti ili polumjera giracije K sustava cestica. On je definiran izrazom
2
2 Nn=1 mn rn, I
K = = ,
Nn=1 mn m

tj.

I = mK 2

ili rijecima: jedna cestica koja bi imala masu jednaku ukupnoj masi sustava m i cija bi okomita
udaljenost od zadane osi bila jednaka K, imala bi ISTI moment tromosti kao i sustav cestica
polumjera tromosti K (specijalno: ako se sustav sastoji samo od jedne cestice, tada je K = r ).
Za sustave s kontinuiranom raspodjelom mase, polumjer tromosti se racuna iz

r2 m (~r) dr3
R
2
K = R .
m (~r) dr3
3 Vidjeti npr. poglavlje Osnovni pojmovi statistike u [Glu15b]
 12.3 Teoremi o momentima tromosti 511

Primjetimo da gornji izraz definira polumjer tromosti kao drugi moment4 normirane funkcije
raspodjele (~r) definirane sa
m (~r)
(~r) = ,
m (~r) dr3
R
D E Z
K2 = 2
r = r 2
(~r) dr3 .

12.3 Teoremi o momentima tromosti

T EOREM O PARALELNIM OSIMA (H UYGENS -S TEINEROV5 TEOREM ):
Promatrajmo kruto tijelo koje se vrti oko proizvoljne osi AB koja prolazi tockom O (slika 12.4.A).
Uocimo sada os paralelnu sa osi AB, ali koja PROLAZI SREDITEM MASE SM krutog tijela i
potraimo vezu medu momentima tromosti tijela u odnosu na te dvije osi. Neka je b okomita
udaljenost medu osima, a m neka je ukupna masa tijela. Postavimo dva koordinatna sustava kao na

Slika 12.4: Uz Huygens-Steinerov teorem.

(A) B mn (B)
B
z z'
IO ISM
r'n
mn y'

rn SM
x'
SM
rSM

O O
eb b y

b
A A
x

slici 12.4.B: jedan, (x, y, z), s ishoditem O bilo gdje na osi AB, a drugi, (x 0 , y 0 , z 0 ), s ishoditem SM
u sreditu mase krutog tijela. Osi z i z 0 su medusobno paralelne i imaju smjer osi vrtnje. Okomita
udaljenost medu osima je dana vektorom
~b = b~eb .

Veza medu poloajem j-te cestice gledane iz sustava (x, y, z) i sustava (x 0 , y 0 , z 0 ) je dana izrazom

~rn =~rSM +~rn0 .

Izracunajmo momente tromosti oko obje osi

N N
IO = 2
mn rn, = mn (~rn~eb )2 ,
n=1 n=1
N N
ISM = 02
mn rn, = mn (~rn0~eb )2 ,
n=1 n=1
4 Vidjeti npr. [Glu15b].
5 Christiaan Huygens, (14. IV 1629. 8. VII 1695.) nizozemski fizicar, matematicar (teorija vjerojatnosti) i
astronom.
Jakob Steiner, (18. III 1796. 1. IV 1863.), vicarski matematicar.
512 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela

pri cemu smo iskoristili cinjenicu da skalarni umnoak dva vektora daje komponentu jednog vektora
u smjeru drugog vektora. Vezu izmedu IO i ISM cemo dobiti tako da~rn =~rSM +~rn0 uvrstimo u izraz
za IO

N N
IO = mn [(~rSM +~rn0 )~eb ]2 = mn (~rSM~eb +~rn0~eb )2
n=1 n=1
N
mn (~rSM~eb )2 + 2 (~rSM~eb ) (~rn0~eb ) + (~rn0~eb )2
 
=
n=1
!
N N N
= (~rSM~eb ) 2
mn +2 (~rSM~eb ) mn ~rn0 ~eb + mn (~rn0~eb )2 = m b2 + ISM .
n=1 n=1 n=1
| {z } | {z } | {z }
=m =0 = ISM

Nula u gornjem izrazu dolazi odatle to je ishodite crtkanog sustava u pravo smjeteno u sredite
mase

1 N
0
~rSM =
m mn~rn0 = 0.
n=1

Tako se dolazi do veze medu momentima tromosti tijela mase m u odnosu na dvije paralelne osi od
kojih jedna prolazi tockom O, a druga sreditem mase SM, a medusobno su udaljene za b

IO = ISM + m b2 . (12.9)

Gornji izraz se zove H UYGENS -S TEINEROV TEOREM. Buduci da je mb2 > 0, zakljucujemo da
tijelo ima NAJMANJI moment tromosti kada os vrtnje prolazi sreditem mase. To je jo jedna vana
osobina sredita mase. U odjeljku 12.5 cemo vidjeti da je rad koji je potrebno uloiti da se tijelo iz
stanja mirovanja, dovede u stanje vrtnje, srazmjeran s I. Taj ce rad dakle biti najmanji kada je I
najmanji, a iz Huygens-Steinerova teorema vidimo da je I najmanji kada os vrtnje prolazi sreditem
mase (tada je b = 0). Zakljucujemo da najmanje rada treba uloiti da bi se tijelo vrtjelo oko osi
kroz sredite mase.

T EOREM O OKOMITIM OSIMA :

Teorem o okomitim osima je primjenjiv samo na kruta tijela cija je masa rasporedena u ravnini, npr.
u ravnini (x, y) pravokutnog koordinatnog sustava (slika dolje). Neka Ix , Iy i Iz oznacavaju
momente tromosti tijela oko osi ~ex ,~ey i ~ez ,
a~rn = xn~ex + yn~ey neka je radij-vektor j-te
cestice tijela. Izracunajmo momente tro-
mosti oko sve tri osi. Buduci da se tijelo
nalazi u ravnini (x, y), njegove su z koordi-
nate jednake nuli, zn 0, pa je i
12.3 Teoremi o momentima tromosti 513

N N Z
Ix = 2
mn rn, = mn (y2n + 0) y2 (x, y) d x d y
n=1 n=1
N N Z
Iy = 2
mn rn, = mn (0 + xn2 ) x2 (x, y) d x d y (12.10)
n=1 n=1
N N Z
Iz = 2
mn rn, = mn (xn2 + y2n ) (x2 + y2 ) (x, y) d x d y.
n=1 n=1
Usporedbom gornjih izraza, alko se icitava teorem o okomitim osima

Iz = Ix + Iy . (12.11)

Zadatak 12.1 Tri cestice masa m, 2m i 3m, nalaze se redom u tockama (0, 0, 1), (0, 1, 2) i
(1, 2, 3). Izracunajte momente tromosti ovog sustava cestica oko osi x, y i oko
osi z. 

Rjeenje:
Prema definiciji momenta tromosti diskretnih sustava, (12.6) je
Ix = m1 (y21 + z21 ) + m2 (y22 + z22 ) + m3 (y23 + z23 ) =,
Iy = m1 (x12 + z21 ) + m2 (x22 + z22 ) + m3 (x32 + z23 ) =,
Iz = m1 (x12 + y21 ) + m2 (x22 + y22 ) + m3 (x32 + y23 ) = .

Zadatak 12.2 Izracunajte moment tromosti homogenog tankog tapa mase m i duljine L u
odnosu na os okomitu na njega, a koja prolazi
(a) njegovim sreditem,
(b) jednjim njegovim krajem,
(c) tockom udaljenom za L d od jednog njegovog kraja, pri cemu je 0 d 1.


Rjeenje:
(a) tap je poloen du osi x, a moment tromosti se racuna u odnosu na os y.
Ishodite koordinatnog sustava je u polo-
vici tapa, tj, u sreditu mase tapa (buduci
da je tap homogen). Konstantna masena
gustoca tapa je 0 = m/L.

1
Z L/2
I= 0 x2 d x = =m L2 = ISM .
L/2 12
(b) Ishodite je u lijevom rubu tapa. Huygens-Steinerovim teoremom je
 2
L 1
I = ISM + m = m L2 .
2 3

Izravnim racunom
1
Z L
I= 0 x2 d x = = m L2 .
0 3
514 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela

(c) Ishodite je u tocki dL desno od lijevog ruba tapa.

Rijeenje Huygens-Steinerovim teoremom
2
(1 2d)L 1 3d + 3d 2

I = ISM +m = m L2 .
2 3

Izravnim racunom

1 3d + 3d 2
Z (1d)L
I= 0 x2 d x = = m L2 .
dL 3
Primjetimo: za d = L/2 dobiva se rjeenje (a) dijela zadatka, a za d = 0 dobiva se rjeenje (b)
dijela.

Zadatak 12.3 Homogeni tap mase m i duljine L nalazi se u pocetku u okomitom poloaju
u stanju mirovanja (labilna ravnotea) oslonjen jednim krajem na na glatku
vodoravnu plohu. Ako se beskonacno malom vanjskom silom tap izvede iz
ravnotee i dovede u stanje gibanja, zbog simetrije, gibanje ce se odvijati u
ravnini. Odredite putanju sredita mase i njegovu brzinu u trenutku kada tap
zauzme vodoravan poloaj. 

Rjeenje:
S obzirom da je podloga glatka, nema trenja, pa su jedine dvije sile koje djeluju na tap reakcija
podloge ~N i gravitacijska sila m~g . Obje te sile djeluju u smjeru osi z (slika), pa ce se zato one
izazvati samo promjenu z koordinate sredita mase tapa, ali ne i promjenu njegove y komponente,
tj. bit ce
zSM = zSM (t), ySM = y0 = const.
To je jednadba putanje sredita mase koja se trai u zadatku.
Gornja jednadba ujedno i znaci da ce se tijekom padanja tapa njegov donji kraj gibati ulijevo
tako da ySM = y0 ima sve vrijeme istu vrijednost. Dakle, tap ce izvoditi zakret oko svog sredita
mase, koje ce se opet gibati prema dolje. Visina i brzina sredita mase u odnosu na podlogu, ovise
o kutu nagiba

L
zSM = cos
2
L
z SM = sin .
2
Buduci da nema trenja, ukupna mehanicka
energija je konstantna

Ek + E p = const. = E0
i jednaka energiji E0 koju je tap imao prije pocetka gibanja. Kineticka energija se sastoji od
kineticke energije translacijskog gibanja sredita mase i kineticke energije vrtnje tapa oko svog
sredita
m ISM 2
Ek = z 2SM + ,
2 2
gdje je, prema rjeenju zadatka (12.2),
1
ISM = mL2 .
12
12.3 Teoremi o momentima tromosti 515

Time je kineticka energija jednaka

mL2 2 1
 
2
Ek ( ) = + sin .
8 3

Potencijalna energija tapa je

L L
E p ( ) = mgzSM = mg cos , E p (0) = E0 = mg .
2 2
Jednadba sacuvanja energije je

mL2 2 1
 
2 L L
+ sin + mg cos = mg .
8 3 2 2

To je jednadba za ,
s
g(1 cos )
= +2
L(1/3 + sin2 )

Ovaj integral nije rjeiv elementarnim funkcijama. Predznak + je odabran zato jer se kut
povecava s vremenom. Jednadba za brzinu sredita mase je sada
s
L g(1 cos )
z SM ( ) = sin = L sin .
2 L(1/3 + sin2 )

Negativan predznak znaci da se zSM smanjuje s vremenom (za 0 /2 je sin pozitivan).

Gornji izraz daje traenu brzinu sredita mase kao funkciju kuta otklona . U trenutku kada tap
padne na pod, bit ce = /2, a brzina (po iznosu)

1p
|z SM (/2)| = 3gL.
2

Vezano za reakciju podloge ~N , moe se reci slijedece: gravitacijska sila djeluje u sredite mase
tapa, pa stoga ne stvara moment sile; sav moment sile stvara reakcija podloge

~ = |~rSM ~N | = L N sin .
|M|
2
Moment sile vodi na promjenu momenta kolicine gibanja, (10.28),

~ = L N sin = d ISM = 1 mL2 ,

|M|
2 dt 12
to daje iznos sile reakcije podloge

mL
N= .
6 sin

Zadatak 12.4 Izracunajte moment tromosti homogene pravokutne ploce duljine bridova a i
b, u odnosu na os koja prolazi sreditem ploce i okomita je na plocu. 
516 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela

Rjeenje:
Ploca je homogena, pa je njena povrinska masena gustoca konstantna. Oznacimo ju
sa 0 . Prema teoremu o okomitim osima,
(12.11), je

Iz = Ix + Iy ,

a momenti tromosti Ix i Iy se racunaju prema

(12.10)

1
Z Z +a/2 Z +b/2
Ix = y2 (x, y) d x d y = 0 dx y2 d y = 0 a b3 ,
a/2 b/2 12

1
Z Z +a/2 Z +b/2
2 2
Iy = x (x, y) d x d y = 0 x dx dy = 0 a3 b.
a/2 b/2 12

1
= Iz = 0 a b (a2 + b2 ).
12

Zadatak 12.5 Izracunajte moment tromosti i polumjer tromosti homogenog kvadrata mase
m i duljine stranice L oko osi koja lei na dijagonali kvadrata. 

Rjeenje:
Stranice kvadrata lee na pravcima cije su jednadbe oznacene na slici.

dovriti

Zadatak 12.6 Izracunajte moment tromosti oko osi z, tijela konstantne gustoce odredenog
paraboloidom C0 z = x2 + y2 i ravninom z = H, za konstantne C0 i H. 

Rjeenje:
dovriti

Zadatak 12.7 Izracunajte moment tromosti homogene kugle mase m i polumjera R u odnosu
na os koja prolazi njezinim sreditem. 

Rjeenje:
Masena gustoca kugle je konstantna
12.3 Teoremi o momentima tromosti 517

m
0 = 4
.
3 R3

Po definiciji (12.6), je
Z
2
I= r m (~r) dr3 .

U sfernom sustavu je

dr3 = r2 sin d d .

Za os u odnosu na koju se racuna moment

tromosti odabiremo os z, pa je tada

r = r sin

Sada imamo sve potrebno za racun I

Z R Z 2
m
Z  
I = 4
dr d d r4 sin3
3 R3 0 0 0
Z 2
2
Z R
m
Z
4 3
= 4
r dr d sin d = m R2 .
3 R3 0 0 0 5

Integral po varijabli je rjeen uvodenjem nove varijable x = cos .

Zadatak 12.8 Izracunajte moment tromosti homogenog uplje kugle mase m, unutranjeg
polumjera Ru i vanjskog polumjera Rv oko jednog njezinog promjera. U
granici Ru 0 izracunajte moment tromosti pune kugle, a u granici Ru Rv
izracunajte moment tromosti kugline ljuske. 

Rjeenje:
Postupa se slicno kao i u prethodnom zadatku. Masena gustoca kugle je konstantna
m
0 = 4
.
3 (R3v R3u )

Po definiciji (12.6), je
Z
2
I= r m (~r) dr3 .

U sfernom sustavu je

dr3 = r2 sin d d .

Za os u odnosu na koju se racuna moment

tromosti odabiremo os z, pa je tada

r = r sin
518 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela

Sada imamo sve potrebno za racun I

Z Rv Z 2
m
Z  
I = 4
dr d d r4 sin3
3 R3 Ru 0 0

2 R5v R5u
Z Rv Z 2
m
Z
= 4
r4 d r d sin3 d = m .
3 R3 Ru 0 0 5 R3v R3u
Integral po varijabli je rjeen uvodenjem nove varijable x = cos .
Moment tromosti pune kugle se dobije u granici kada Ru 0 (u tom slucaju vie nije potreban
index v, nego je dovoljno Rv zvati jednostavno R)
2
lim I = m R2 ,
Ru 0 5
a to je upravo rezultat za punu kuglu iz zadatka 12.7.
Prije izvedbe limesa Ru Rv , potrebno je I napisati u obliku

2 R5v  
(1  + + 2 + 3 + 4)
)(1 Ru
I= m 3  + + 2) , = .
5 Rv  
(1 )(1 Rv
Tek sada, nakon kracenja, moe se izvesti limes Ru Rv i dobiti moment tromosti kugline ljuske
2
lim I = mR2
Ru Rv 3
Ponovo, s obzirom da postoji samo jedan polumjer, nije mu potreban indeks.

Zadatak 12.9 Po nepomicnoj hrapavoj polukugli polumjera R, kotrlja se prema dolje druga
kugla polumjera r i mase m. U pocetku se kotrljajuca kugla nalazi u stanju
mirovanja vrlo blizu tocke A. Treba odrediti:
(a) Iznose sile reakcije podloge i sile trenja izmedu kugala u poloaju odrede-
nom kutom .
(b) Najmanju vrijednost koeficijenta trenja.
(c) Kut 0 pri kojemu ce se kotrljajuca kugla odvojiti od nepomicne polukugle.


Rjeenje:
Na malu kuglu djeluju tri sile; gravitacijska sila m~g , reakcija podloge (velike polukugle) ~N i
trenje ~Ftr . One se rastavljaju na tangencijalnu i radijalnu komponentu, pri cemu se tangencijalno i
radijalno ubrzanje dani izrazom (3.18), pa jednadbe gibanja glase

dv
m ~e = mg sin ~e Ftr~e ,
dt

v2
m ~e = N~e mg cos ~e .
R+r
Brzina v je dana sa
dl
v= ,
dt
gdje je l duljina luka koji opie sredite kotrljajuce kugle. Duljina ovoga luka se moe izraziti preko
kuta i preko kuta

l = (R + r) = r . (12.12)
12.3 Teoremi o momentima tromosti 519

zato je
dv
= (R + r) , v2 = (R + r)2 2 ,
dt
pa jednadbe gibanja postaju

m(R + r) = mg sin Ftr , (12.13)

m(R + r) 2 = N mg cos . (12.14)

Osim gornjih jednadba, postoji jo jedna jednadba koja povezuje vremensku promjenu kutova sa
silom trenja, a to je jednadba (pisana samo po iznosima, jer su smjerovi ociti) (10.28)
dL
= Mv.
dt
U gornjoj jednadbi je
2
L = Ikugle = zadatak (12.8) = mr2 ,
5
a moment vanjske sile je moment sile trenja

Mv = rFtr ,

to sve zajedno vodi na

5 Ftr
= . (12.15)
2 mr
Iz (12.15) i (12.12)
5 Ftr
= ,
2 m(R + r)
to uvrteno u jednadbu (12.13) daje
5 g
= sin (12.16)
7 R+r

1 d 2 5 g 1 d cos
=
2 d t 7 R + r dt

10 g
Z Z
d 2 = d cos
0 7 R+r 0

10 g
2 = (1 cos ).
7 R+r
Uvrtavanjem gornjeg 2 u (12.14), dobiva se reakcija podloge
mg
N= (17 cos 10).
7
Uvrtavanjem (12.16) u (12.13) dobiva se sila trenja
2
Ftr = mg sin .
7
520 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela

Minimalni koeficijent trenja se dobije iz uvjeta

2 sin
Ftr = min N = min = .
17 cos 10

Ako bi koeficijent trenja bio manji od min , moment sile trenja ne bi bio dovoljan da zavrti kuglu i
ona bi osim kotrljanja izvodila i klizanje.
Kut odvajanja kotrljajuce kugle se dobije kao kut kod kojega reakcija podloge postaje nula

10
N(0 ) = 0 = cos 0 = .
17

Rjeenje ovog zadatka usporedite s rjeenjima zadataka 3.10 i 14.12.

Zadatak 12.10 Polazeci od izraza za moment tromosti homogene pune kugle

2
I = mR2 ,
5
dobivenog u prethodnom zadatku, izracunajte moment tromosti homogene
uplje kugle. 

Rjeenje:
Konstantna gustoca je jednaka

m
m (~r) = 0 = 4 3 4 3
,
3 Rv 3 Ru

gdje je m masa uplje kugle. Prema uvjetu zadatka, moment tromosti pune kugle Ipk i moment
tromosti upljine Is su jednaki

2 4
Ik = mk R2v , mk = 0 R3v ,
5 3
2 4
Is = ms R2u , ms = 0 R3u .
5 3

Koristimo izraz (12.7), samo to u slucaju upljine oduzimamo, a ne zbrajamo momente.

2 2 8 2 R5 R5u
Isk = Ik Is = mk R2v ms R2u = 0 (R5v R5u ) = m v3 .
5 5 15 5 Rv R3u

Zadatak 12.11 Izracunajte moment tromosti homogenog uplje polukugle mase m, unutra-
njeg polumjera Ru i vanjskog polumjera Rv oko promjera okomitog na bazu.
U granici Ru 0 izracunajte moment tromosti pune polukugle, a u granici
Ru Rv izracunajte moment tromosti polukugline ljuske. 

Rjeenje:
Postupa se slicno kao i u prethodnom zadatku, samo to sada m oznacava masu polukugle, a ne
kugle. Masena gustoca polukugle je konstantna
12.3 Teoremi o momentima tromosti 521

m
0 = 2
.
3 (R3v R3u )

Po definiciji (12.6), je
Z
2
I= r m (~r) dr3 .

U sfernom sustavu je

dr3 = r2 sin d d .
Za os u odnosu na koju se racuna moment tromosti odabiremo os z, pa je tada

r = r sin

Sada imamo sve potrebno za racun I

Z Rv Z 2
m
Z /2  
I = 2
dr d d r4 sin3
3 R3 Ru 0 0

2 R5v R5u
Z Rv Z 2
m
Z /2
4 3
= 2
r dr d sin d = m .
3 R3 Ru 0 0 5 R3v R3u
Integral po varijabli je rjeen uvodenjem nove varijable x = cos .
Moment tromosti pune polukugle se dobije u granici kada Ru 0 (u tom slucaju vie nije potreban
index v, nego je dovoljno Rv zvati jednostavno R)
2
lim I = m R2 ,
Ru 0 5
a to je upravo rezultat za punu kuglu iz zadatka 12.7 s time da sada m oznacava masu polukugle, a
ne kugle.
Prije izvedbe limesa Ru Rv , potrebno je I napisati u obliku
2 R5v  
(1  + + 2 + 3 + 4)
)(1 Ru
I= m 3  + + 2) , = .
5 Rv  
(1 )(1 Rv
Tek sada, nakon kracenja, moe se izvesti limes Ru Rv i dobiti moment tromosti polukugline
ljuske
2
lim I = mR2
Ru Rv 3
Ponovo, s obzirom da postoji samo jedan polumjer, nije mu potreban indeks.

Zadatak 12.12 Polazeci od izraza za moment tromosti homogene pune polukugle

2
I = mR2 ,
5
dobivenog u prethodnom zadatku, izracunajte moment tromosti homogene
uplje polukugle. 

Rjeenje:
Konstantna gustoca je jednaka
m
m (~r) = 0 = 2 3 2 3
,
3 Rv 3 Ru
522 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela

gdje je m masa uplje polukugle. Prema uvjetu zadatka, moment tromosti pune polukugle Ipk i
moment tromosti upljine Is su jednaki
2 2
Ipk = m pk R2v , m pk = 0 R3v ,
5 3
2 2
Is = ms R2u , ms = 0 R3u .
5 3
Koristimo izraz (12.7), samo to u slucaju upljine oduzimamo, a ne zbrajamo momente.
2 2 4 2 R5 R5u
Ispk = Ipk Is = m pk R2v ms R2u = 0 (R5v R5u ) = m v3 .
5 5 15 5 Rv R3u

Zadatak 12.13 Izracunajte moment tromosti homogenog upljeg valjka mase m, visine H,
unutranjeg polumjera Ru i vanjskog polumjera Rv oko uzdune osi simetrije. U
granici Ru 0 izracunajte moment tromosti punog valjka, a u granici Ru Rv
izracunajte moment tromosti valjkaste ljuske. 

Rjeenje:
Masena gustoca upljeg valjka je konstantna
m
m (~r) = 0 = .
(R2v R2u ) H

Po definiciji (12.6), je
Z
2
I= r m (~r) dr3 .

Koristit ce se cilindricni koordinatni sustav

u kojemu je

dr3 = d d dz.
Koordinata se ne smije brkati s konstantnom volumnom masenom gustocom 0 . Za os u odnosu
na koju se racuna moment tromosti odabiremo os z, pa je tada
r = .
Sada imamo sve potrebno za racun I
Z Rv Z 2 Z H
m
Isv = 3 d d dz
2
(Rv R2u ) H Ru 0 0

m R4v R4u 1
= 2 2
2 H = m (R2v + R2u ).
(Rv Ru ) H 4 2
Moment tromosti punog valjka se dobije u granici kada Ru 0 (u tom slucaju vie nije potreban
index v, nego je dovoljno Rv zvati jednostavno R)
1
lim Ipv = m R2 .
Ru 0 2
Limes Ru Rv ce dati moment tromosti valjkaste ljuske
lim Il j = mR2
Ru Rv

Ponovo, s obzirom da postoji samo jedan polumjer, nije mu potreban indeks.

12.3 Teoremi o momentima tromosti 523

Zadatak 12.14 Polazeci od izraza za moment tromosti punog valjka I = mR2 /2 dobivenog
u prethodnom zadatku, izracunajte moment tromosti upljeg valjka. 

Rjeenje:
Ponovo je gustoca
m
m (~r) = 0 = ,
(R2v R2u ) H
1 1
Ipv = m pv R2v , Is = ms R2u .
2 2
Koristimo izraz (12.7), samo to u slucaju upljine oduzimamo, a ne zbrajamo momente.
1 1
Isv = Ipv Is = 0 H (R4v R4u ) = m (R2v + R2u ).
2 2

Zadatak 12.15 Izracunajte momemt tromosti homogenog stoca mase m, visine H i polu-
mjera baze R oko osi okomite na bazu, a koja prolazi sreditem mase. 

Rjeenje:
dovriti
Zadatak 12.16 Homogeno tijelo ukupne mase m, sastoji od valjka polumjera baze R i visine
H, poloenog na polukuglu polumjera R. Izracunajte moment tromosti oko osi
simetrije tijela. 

Rjeenje:
Kod racuna momenta tromosti integrira se po svim tockama valjka i polukugle.
Ako se podrucje integracije (valjak + polu-
kugla) rastavi na dva nepreklapajuca po-
drucja (podrucje valjka i podrucje polu-
kugle), kao to je to objanjeno u izvodu
relacije (12.7), tada je ukupni integral po
cijelom podrucju jednak zbroju integrala po
pojedinim podrucjima

Iz (v + pk) = Iz (v) + Iz (pk).

Momenti tromosti valjka i polukugle su poz-

nati iz prethodnih zadataka

1 1
Iz (v) = mv R2 = 0 R2 HR2 = 0 R4 H,
2 2 2
2 2 2
Iz (pk) = m pk R2 = 0 R3 R2 ,
5 5 3
gdje je 0 konstantna gustoca cijelog tijela
m
0 = 2 .
R H + 23 R3

1 4 4 1 8R + 15H
 
Iz (v + pk) = Iz (v) + Iz (pk) = 0 R H + R5 = mR2 .
2 15 10 2R + 3H
524 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela

Zadatak 12.17 U homogenem valjku mase m i polumjera R i visine H, simetricno su

izbuene su cetiri valjkaste upljine
kao na slici. Polumjeri upljina su
R/3, a udaljenosti sredita valjka od
sredita upljina su R/2. Treba izra-
cunati moment tromosti tijela sa slike
oko osi z.

Rjeenje:
Konstantna masena gustoca valjka je
m
0 = ,
R 2
R2 H 4


3 H

a iz prethodnih zadataka je poznat i moment tromosti valjka oko uzdune osi simetrije

1
I= mR2 .
2
Prema pravilu o racunu momenata tromosti sloenih tijela, (12.7), moment tromosti valjka sa
upljinama je

Isv = Ipv 4Is ,

gdje je Ipv moment tromosti punog valjka

1
Ipv = m pv R2 = 0 R4 H,
2 2
a Is moment tromosti pojedine upljine. Primjetimo da gornji izraz vrijedi samo zato jer su upljine
rasporedene simetricno po unutranjosti valjka. Da su rasporedene na salucajno odabrana mjesta,
gornji izraz ne bi vrijedio. Za racun Is treba koristiti Huygens-Steinerov teorem (12.9), koji u ovom
slucaju glasi
 2  2
1 R R 11
Is = ms + ms = 0 R4 H.
2 3 2 9 36

Izravnim uvrtavanjem gornjih izraza se dobiva

11 59
Isv = Ipv 4Is = 0 R4 H 4 0 R4 H = m R2 .
2 9 36 90

Zadatak 12.18 Nadite momente tromosti oko osa simetrije koje prolaze sreditem mase
homogenog kvadra mase m i duljine bridova a, b i c. 
 12.4 Parovi sila 525

Rjeenje:

Neka je pravokutni koordinatni sustav pos-

tavljen kao na slici. Osi simetrije su osi x, y
i z. Tada je
m
(~r) = 0 = ,
abc
Z Z
2
Ix = r (~r) d 3 r = 0 (y2 + z2 ) dx dy dz,
Z Z
2 3
Iy = r (~r) d r = 0 (x2 + z2 ) dx dy dz,
Z Z
2
Iz = r (~r) d 3 r = 0 (x2 + y2 ) dx dy dz.

Podrucja integracije su odredena s

a a b b c c
x , y , z .
2 2 2 2 2 2
Uvedimo pomocne velicine
1
Z
Jx = 0 x2 dx dy dz = m a2 ,
12
1
Z
Jy = 0 y2 dx dy dz = m b2 ,
12
1
Z
Jz = 0 z2 dx dy dz = m c2 .
12
Sada je jednostavno
1
Ix = Jy + Jz = m (b2 + c2 ),
12
1
Iy = Jx + Jz = m (a2 + c2 ),
12
1
Iz = Jx + Jy = m (a2 + b2 ).
12

12.4 Parovi sila

U OVOM SE ODJELJKU pokazuje kako se ucinak djelovanja proizvoljne sile na kruto tijelo
moe prikazati kao djelovanje momenta sile koji izaziva zakret tijela i djelovanja rezul-
tantne sile koja izaziva translaciju tijela.

Parom (spregom) sila cemo nazivati skup od dvije po iznosu jednake, a po smjeru suprotne sile
koje lee na paralelnim pravcima. To su sile ~F i ~F sa slike 12.5.A. Ako takav par sila djeluje na
kruto tijelo, on proizvodi ucinak zakreta, a zakretni moment ili moment sile M~ ne ovisi o izboru
poloaju ishodita koordinatnog sustava i jednak je~r F, gdje je r udaljenost medu hvatitima
~
sila
~ =~r+ ~F +~r (~F).
M
526 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela

Slika 12.5: Uz definiciju para sila.

No,~r+ =~r +~r, pa je

~ = ~r+ ~F + (~r+ ~r) (~F) =~r+ ~F ~r+ ~F +~r ~F =~r ~F.
M
Ako sile lee na istom pravcu, tada je~r kolinearan s ~F i njihov je vektorski umnoak jednak
nuli,~r ~F = 0. Vektori~r ovise o izboru poloaja ishodita koordinatnog sustava, dok~r i ~F, NE
OVISE , pa ni M~ NE OVISI o izboru ishodita.

Pokaimo sada da se svaka sila, ~F, koja djeluje u proizvoljnoj tocki krutog tijela, P, moe
zamijeniti jednom drugom silom koja djeluje u nekoj drugoj tocki krutog tijela, O, i jednim
pogodno odabranim parom sila. Slika 12.5.B ilustrira ovu tvrdnju. Neka proizvoljna sila ~F
djeluje u proizvoljnoj tocki P krutog tijela. Nita se nece promijeniti ako u tocki O djeluju sile ~f
i ~f (ovaj par sila nece izazvati ni translaciju ni zakret). Odaberemo li iznos sile ~f tako da je
f = F, tada moemo reci da umjesto jedne sile u tocki P, na tijelo djeluje sila
~f = ~F

u tocki O (oznacena crvenim na slici 12.5.B) i moment sila (oznacen crnim na istoj slici)
~ =~r ~F.
M
Podijelimo, opet, u mislima kruto tijelo na N djelica i neka u svakoj n-toj tocki Pn s radij
vektorom~rn , djeluje sila ~Fn . Tu silu zamjenimo parom sila momenta jednakog~rn ~Fn i silom
~Fn koja djeluje u tocki O (primjetimo da je O sada postalo ZAJEDNI CKO hvatite svih sila ~Fn ).
Kada to provedemo za sve sile koje djeluju na tijelo, vidimo da smo sustav sila ~Fn koje djeluju u
RAZLI CITIM tockama~rn tijela zamjenili JEDNOM SILOM

~R = ~F1 + ~F1 + + ~FN ,

koja djeluje u JEDNOJ proizvoljno odabranoj tocki O i JEDNIM MOMENTOM sila

~ =~r1 ~F1 +~r2 ~F2 + +~rN ~FN ,
M
koji NE OVISI o izboru ishodita (a koje je postavljeno - radi jednostavnosti- u tocku O).

Uobicajeno je tocku O postaviti u sredite mase tijela. Tada rezultantna sila ~R vodi na transla-
cijsko gibanje tijela, a rezultantni moment sile M
~ vodi na zakret oko osi koja prolazi sreditem
mase.
 12.5 Kineticka energija, rad i snaga vrtnje 527

12.5 Kineticka energija, rad i snaga vrtnje

K INETI CKA ENERGIJA :
Neka se kruto tijelo vrti oko nepomicne osi AB (slika 12.6) kutnom brzinom koja ima smjer osi
AB, dakle SMJER SE NE MJENJA U VREMENU. Uslijed vrtnje tijela, njegove se cestice gibaju i stoga
imaju odredenu kineticku energiju. Tu cemo energiju zvati kineticka energija vrtnje, a oznacavat
cemo ju s Ek,vrt . Izracunajmo Ek,vrt tijela sa slike 12.6. Zamislimo opet da je tijelo sastavljeno od N

Slika 12.6: Uz izvod kineticke energije vrtnje.

B (A) (B)
w dl n

rn df
mn n rn

O
rn
qn
mn
O
z
y
y
x
x
A

djelica mase mn . Kineticka energija j-tog djelica je jednaka mn v2n /2, a brzina

dln d rn,
vn = = = rn, . (12.17)
dt dt
Energija je aditivna velicina, pa kineticku energiju vrtnje cijelog tijela racunamo kao zbroj kinetickih
energija pojedinih djelica

N
1 1 N
Ek,vrt = 2 mn v2n = 2 mn 2 rn,
2
.
n=1 n=1

2 , tako da je konacno
U gornjem izrazu prepoznajemo moment tromosti I = Nn=1 mn rn,

1
Ek,vrt = I 2 (12.18)
2

Primjecujemo i slicnost gornjeg izraza s izrazom za kineticku energiju translacijskog gibanja,

mv2 /2: umjesto mase dolazi moment tromosti, a umjesto brzine dolazi kruna brzina. Primjetimo
i razliku: dok je masa uvijek ista6 za svako transalcijsko gibanje, dotle momemt tromosti opcenito
ovisi o smjeru osi oko koje se odvija vrtnja.

M OMENTI :
6 Naravno, uz zanemarivanje relativistickih ucinaka
528 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela

Izracunajmo i moment kolicine gibanja krutog tijela koje se vrti oko nepomicne osi. Iznos momenta
kolicine gibanja n-tog djelica tijela je
~L n = ~rn ~p n =~rn mn ~vn = rn~e r n mn vn~e n = rn mn vn (~e n )

 
= (2.60) = rn mn vn ~ex cos n cos n ~ey cos n sin n +~ez sin n

~ex Lx +~ey Ly +~ez Lz ,

= Lx = rn mn vn cos n cos n ,
Ly = rn mn vn cos n sin n ,
Lz = rn mn vn sin n .
Smjer vektora ~L je odreden smjerom vektorskog umnoka ~e r ~e = ~e i cinjenicom da je
(vanjskim silama) smjer osi vrtnje nepromjenjiv. Smjer ~e se moe rastaviti na komponentu
okomitu na os vrtnje i komponentu paralelnu s osi vrtnje. Komponete ~L okomite na smjer vrtnje
(to su Lx i Ly komponente) bi htjele promijeniti smjer osi vrtnje, ali ih u tome sprjecavaju vanjske
sile koje dre os vrtnje nepomicnom. Ove se komponente dakle ponitavaju s djelovanjem vanjskih
sila i preostaje samo komponenta paralelna s osi vrtnje (to je Lz komponenta).
2
~L n = mn vn rn sin n ~ez = mn vn rn,~ez = (12.17) = mn rn, ~ez ,
| {z }
rn,

pa je ukupni iznos momenta kolicine gibanja

N N
~L = ~L n = 2 ~
mn rn, ~.
=I (12.19)
n=1 n=1

Ranije smo, relacijom (10.28), pokazali da je

d~L ~
= M.
dt
Primjenimo li to na gornji izraz za ~L , slijedi
d ~
~ = I ~ = M,
I
dt
gdje smo s ~ = ~ oznacili kutno ubrzanje, tj. vremensku promjenu kutne brzine vrtnje. Smjer
vrtnje je nepromjenjiv u vremenu, pa se vremenska derivacija odnosi samo na promjenu iznosa
kutne brzine. Za tijelo koje se vrti, gornja je relacija analogon drugog Newtonovog aksioma

m~a = ~F,

gdje umjesto sile dolazi moment sile, umjesto mase dolazi moment tromosti, a umjesto translacij-
skog ubrzanja dolazi kutno ubrzanje.

R AD I SNAGA :
Ako na tijelo djeluju samo konzervativne vanjske sile, tada se tijelu moe pridruiti potencijalana
energija E p , a zbroj kineticke energije vrtnje i potencijalne energije je konstantan
1
Ek,vrt + E p = I 2 + E p = E = const.
2
12.5 Kineticka energija, rad i snaga vrtnje 529

Promotrimo sada kruto tijelo koje u pocetku miruje, ali se moe vrtjeti oko osi okomite na zadanu
ravninu, a koja prolazi tockom O tijela (slika 12.7.A). Sila ~F koja izaziva vrtnju tijela, djeluje u
tocki A (slika 12.7.B) i stvara moment sile M.
~ Izracunajmo koliki rad treba obaviti vanjska sila ~F,
da bi u kratkom vremenu dt zakrenula kruto tijelo za mali kut d . U tom kratkom vremenskom
intervalu je sila priblino konstantna, pa je prema opcoj definiciji diferencijala rada

Slika 12.7: Uz izvod izraza za rad koji treba obaviti da bi se tijelo dovelo u stanje vrtnje.

(A) (B)
F

A
df
O r
O

d~r
dW = ~F d~r = ~F dt = ~F ~v dt = ~F (
~ ~r) dt.
dt
Neka je koordinatni sustav postavljen tako da je

~ = ~ez .

No, za mjeoviti umnoak vektora, vrijedi pravilo ciklicnosti, prema kojemu je

~F (
~ ~r) =~r (~F ~ (~r ~F)
~ )=

(to se lako moe provjeriti npr. raspisom mjeovitog umnoka u obliku determinante). Time se za
diferencijal rada vrtnje krutog tijela, dobiva

~ = M d ,
~ Mdt
dW = (12.20)

to je izraz analogan izrazu za rad pri translacijskom pomaku

dW = ~F d~r.

Ukupni rad koji vanjska sila treba obaviti nad krutim tijelom da bi ga prevela iz pocetnog stanja
opisanog vrijednocu kuta zakreta p i kutnom brzinom p , u konacno stanje opisano kutom k
i kutnom brzinom k je zbroj (tj. integral) radova za sve male zakrete koji vode od pocetnog do
konacnog stanja vrtnje
Z k
d
Z k Z k Z k
Wp,k = dW = M d = I dt = I d
p p p dt p

1 1
= I k2 I p2 = Ek,vrt (k) Ek,vrt (p).
2 2
 530 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela

Da bi se tijelo koje u pocetku miruje ( p = 0), dovelo u stanje vrtnje kutnom brzinom k = ,
potrebno je nad tijelom obaviti rad jednak kinetickoj energiji vrtnje I 2 /2. Dakle je rad srazmjeran
momentu tromosti I. Prema Huygens-Steinerovu teoremu (12.9),

I = ISM + mb2 ,

moment tromosti je najmanji ako os prolazi sreditem mase, pa je i rad koji treba uloiti NAJMANJI
ako se tijelo vrti oko osi koja prolazi sreditem mase. Dakle, ako je zadatak dovesti tijelo u stanje
vrtnje kutnom brzinom oko osi okomite na zadanu ravninu, uz minimalni utroak energije,
potrebno je os vrtnje postaviti tako da prolazi sreditem mase.

Iz izraza (12.20) se vidi da je snaga P potrebna za obavljanje tog rada jednaka

dW M d
P= = = M ,
dt dt
to je posve slicno izrazu za snagu

P = Fv

kod translacijskog gibanja.

I MPULS MOMENTA SILE

Ukoliko vanjske sile koje djeluju na tijelo nisu konstantne u vremenu, ni njihov moment nece biti
konstantan. U tom slucaju je korisno definirati vremenski integral momenta vanjskih sila
Z tk
J= M(t) dt,
tp

i nazvati ga moment impulsa vanjskih sila (kao to je to izvedeno relacijom (10.47)). Pokaimo
da je moment impulsa vanjskih sila jednak promjeni momenta kolicine gibanja (u konacnom
vremenskom intervalu)
Z tk Z tk
d
M dt = I dt = I k I p = Lk L p .
tp tp dt

Ako je ukupni moment vanjskih sila u vremenskom intervalu od t p do tk jednak nuli, tada je i
moment kolicine gibanja isti na pocetku i na kraju tog vremenskog intervala

L p = Lk = const.

12.6 Fizicko njihalo

K AO JEDAN jednostavan primjer ravninskog gibanja krutog tijela, u ovom ce se odjeljku

opisati gibanje fizickog njihala.
U odjeljku 6.1.8 smo se upoznali s MATEMATI CKIM njihalom: cesticom mase m pricvrcenom za
nit duljine l, koja se njie oko ravnotenog poloaja. Zanemarili smo masu i rastezivost niti, kao
i otpor sredstva u kojemu se odvija njihanje, a isto tako smo zanemarili i trenje u tocki objesita.
Uz te uvjete, za period malih titraja je dobiveno
s
l
Tm. n j. = 2 .
g
12.6 Fizicko njihalo 531

Neka slika 12.8 prikazuje kruto tijelo mase m koje se, uslijed djelovanja gravitacijske sile, njie
oko osi kroz tocku O. Njihanje se odvija u ravnini okomitoj na os vrtnje, pri cemu os vrtnje svo
vrijeme zadrava isti smjer. Ako zanemarimo trenje tijela s cesticama medija u kojemu se odvija
njihanje, kao i trenje u tocki objesita, takvo se tijelo naziva FIZI CKO NJIHALO. Uz navedene
uvjete, poloaj tijela je u cjelosti odreden kutom otklona od poloaja ravnotee (to je kut sa
slike 12.9).
Zamislimo li kruto tijelo kao skup od N cestica, djelovanje gravitacijske sile na tijelo moemo

Slika 12.8: Sile koje djeluju na fizicko njihalo:

reakcija u objesitu i gravitacijska sila. Slika 12.9: Uz fizicko njihalo.

zamisliti kao djelovanje gravitacijske sile na skup cestica od kojih je tijelo sastavljeno (slika
12.8). Prema odjeljku 12.4, djelovanje sile u jednoj tocki tijela moemo zamjeniti djelovanjem
iste sile u jednoj drugoj tocki tijela i djelovanjem momenta sile u odnosu na tu novu odabranu
tocku. Primjenjeno na fizicko njihalo to znaci da se djelovanje gravitacijske sile mn ~g u tocki~rn
tijela, moe zamjeniti djelovanjem iste takve sile u tocki objesita O i momentom sile u odnosu
na to objesite~rn mn ~g . Ova zamjena se moe izvesti za sve cestice od kojih se tijelo sastoji i
kao rezultat se dobiva rezultantna sila koja djeluje u tocki objesita O
N
~R O = m1 ~g + m2 ~g + + mN ~g = mn ~g = m ~g
n=1

i rezultantni moment sila

!
N
~ O =~r1 m1 ~g +~r2 m2 ~g + +~rN mN ~g =
M mn ~rn ~g = m~rSM ~g .
n=1

Rezultantna sila ~R O se ukida sa silom reakcije objesita ~N

~R O + ~N = 0

i cini da se njihalo ne giba translacijski u smjeru osi x. Rezultantni moment sile M ~ O izaziva
zakret tijela oko objesita i oblika je kao da je sva masa m tijela skoncentrirana u tocki sredita
mase,~rSM . Postavimo koordinatni sustav kao na slici 12.9: ishodite neka je u objesitu, a os
vrtnje neka je okomita na ravninu crtnje. Sa SM oznacimo poloaj sredita mase njihala, a kut
neka je kut koji zatvara spojnica O SM, tj vektor~rSM s pozitivnim smjerom osi x. Uobicajeno
je udaljenost O SM, tj iznos vektora ~rSM oznaciti s b. Izracunajmo najprije moment sile i
moment kolicine gibanja, a zatim postavimo i jednadbu gibanja njihala.

~ O =~rSM ~g m = b (cos ~ex + sin ~ey ) m g~ex = ~ez b m g sin .

M
532 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela

Prema (13.5), je
~L = IO
~ = IO ~ez ,
gdje je kutna brzina vrtnje
~ = ~ez ,

a IO je moment tromosti njihala oko osi kroz O. Moment sile i moment kolicine gibanja su
vezani relacijom (10.44),
~L = M
~ IO ~ez = ~ez b m g sin ,
tj. dobivena je jednaba gibanja fizickog njihala u obliku

bmg
+ sin = 0. (12.21)
IO

Primjetimo da je gornja jednadba istog oblika kao i jednadba matematickog njihala (6.77)
g
+ sin = 0.
l
Umjesto duine niti, l, ovdje se pojavljuje
IO
l .
mb
Do istog rezultata se moe doci i razmatranjem energije. Gravitacijska sila je konzervativna, pa
se moe definirati potencijalna energija E p kao zbroj potencijalnih energija7 svih djelica njihala
E p = mn g xn + c0 = g mn xn + c0
n n

= g m xSM + c0 = g m b cos + c0 .
Postavimo ishodite potencijalne energije tako da je ona jednaka nuli kada je sredite mase na
osi x, tj kada je = 0. Tada je, ocito,
c0 = m g b,
pa je
E p = m g b (1 cos ).
Uz zanemarivanje trenja, na njihalo djeluju samo konzervativne sile, pa je ukupna mehanicka
energija sacuvana
Emeh = const. = Ek,vrt + E p

1

d
const. = IO 2 + m g b (1 cos )
2 dt

0 = IO + m g b (0 + sin )
 
0 = IO + m g b sin .
7 Negativan predznak u donjem izrazu dolazi zato da bi sila koja je negativan gradijent potencijalane energije,

imala smjer +~ex .

12.6 Fizicko njihalo 533

Sve dok se njihalo njie, 6= 0, pa gornja jednadba moe biti zadovoljena samo ako je zagrada
jednaka nuli, a to je upravo ista jednadba koju smo dobili i iz jednadbe gibanja.

Izracunajmo period malih titraja. Mali titraji su oni za koje je otklon od poloaja ravnotee mali,
tj. oni za koje je  1. U tom slucaju je

sin ' + O( 3 ),

pa jednadba gibanja postaje

bmg
+ ' 0. (12.22)
IO

Gornju jednadbu prepoznajemo kao jednabu gibanja slobodnog jednodimenzijskog harmonij-

skog oscilatora (6.5)

x + 02 x = 0,

s krunom fekvencijom
s
2 bmg
0 = = .
T IO

Sada je lako procitati period

s
IO
T =2 . (12.23)
mgb

V EZA S MATEMATI CKIM NJIHALOM

Prema relaciji (6.81), period matematickog njihala duljine l je
s
l
Tm. n j. = 2 ,
g

pa ce fizicko i matematicko njihalo imati ISTE PERIODE, ako je

s
IO lekv
lekv = = T = 2 . (12.24)
mb g

U tom se slucaju lekv naziva ekvivalentnom duljinom matematickog njihala. Proanalizirajmo

gornju relaciju, tako to cemo sa IO , pomocu Huygens-Steinerovog teorema prijeci na ISM

ISM + m b2 ,

IO = lekv m b = ISM + m b2
lekv m b,

i rijeimo gornju jednadbu po b, tj. po udaljenosti od sredita mase do objesita (mijenjamo

poloaj objesita)
534 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela

" r #
1 I
2 4 SM .
b = lekv lekv
2 m

Koje je znacenje b ? Zamislimo dva kon-

centricna valjka s polumjerima b+ i b cije
osi prolaze sreditem mase (slika desno).
Uzme li se za os vrtnje (objesite) fizickog
njihala, bilo koju izvodnicu ovih valjaka,
njihalo ce se njihati s ISTIM periodom kao i matematicko njihalo duljine lekv (naravno, ako su
amplitude male). Primjetimo da je zbroj

b+ + b = lekv ,

tj. jednak je duljini ekvivalentnog matematickog njihala. No, prema (12.24), je

 2
T
lekv = g ,
2
a odatle slijedi
 2
2
g= (b+ + b ),
T
pa se iz poznatih (izmjerenih) T i b moe izracunati g. S druge strane, umnoak
ISM
b+ b = ,
m
pa se iz poznatih b se moe izracunati moment tromosti

ISM = m b+ b .

a zatim i polumjer tromosti

2 ISM
KSM = = b+ b .
m

M INIMALAN PERIOD
Vidjeli smo, relacijom (12.23), da period titranja ovisi o b, udaljenosti od objesita do sredita
mase. Sada se moemo zapitati kolika treba biti ta udaljenost, pa da PERIOD TITRAJA BUDE
MINIMALAN ? Napisat cemo period kao funkciju od b, a zatim cemo minimalni period dobiti
kao uvjet ekstrema na funkciju T (b).
IO ISM + m b2
T 2 = 4 2 = 4 2 (12.25)
mgb mgb
2 2  2
4 2 KSM
 
2 2 m KSM + m b d
T = 4 = +b
mgb g b db
2
4 2
 
dT KSM
2T = 2 + 1 = 0.
db g b
Iz gornje je relacije

b = KSM ,
12.6 Fizicko njihalo 535

a buduci da je polumjer giracije pozitivna velicina, odlucujemo se za pozitivni predznak. Takoder

je lako vidjeti da se radi o minimumu

2 3/2  4 2
d2 T 3 KSM 1
 
KSM KSM
= +b + 3 .
d b2 g b 2 b4 b2 2

Uvrstivi b = KSM , dobiva se

d 2 T  4


2
= > 0,
d b b=KSM
 g (2b)3/2

dakle, radi se o minimumu, a iznos tog minimuma je

s
KSM
Tmin = T (b = KSM ) = 8 2 .
g

Primjetimo jo, da ova tvrdnja vrijedi i ako titraji NISU MALENE AMPLITUDE. Naime, istim
postupkom kao i kod matematickog njihala, relacija (6.82), dolazi se do izraza za period njihala
koje njie proizvoljnom amplitudom
s
IO d
Z /2
0
T = 4 , k2 = sin2
2
q
mbg 0
1 k2 sin2
s
IO
= f ( 0 ).
mbg

Gornji je izraz za period istog oblika kao i (12.25), pa ima i isti minimum.

Zadatak 12.19 Izracunajte period malih titraja homogenog valjka polumjera R oko osi
paralelne s osi valjka, a udaljene za R/3 od te osi. 

Rjeenje:
Titranje valjka shvacamo kao titranje fizickog njihala, ciji je peroiod dan izrazom (12.23).
s
IO
T =2 .
mgb

Moment tromosti oko osi O se racuna iz

Huygens-Steinerovog teorema

IO = ISM + mb2 .

Gdje je b udaljenost medu osima kroz O i

kroz sredite mase (to je ujedno i os sime-
trije). U zadatku je

R
b= .
3
 536 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela

Moment tromosti ISM se racuna u cilindricnom koordinatnom sustavu postavljenom tako da je os

simetrije valjka ujedno i z os cilindricnog koordinatnog sustava

R4
Z Z R Z 2 Z H
2
ISM = r 0 d 3 r = 0 3 d d d z = 0 2 H
0 0 0 4

m R4 1
= 2
2 H = m R2 .
R H 4 2
Nadalje je, prema Huygens-Steineru,
 2
1

2 2 R 2
IO = m R + m b = m +b ,
2 2

pa je period
s
R2
s
IO 2 + b2
T =2 =2 .
mgb gb

Primjetite da gornji izraz daje period titraja za svaku os udaljenu za b od osi simetrije (a ne samo
za b = R/3). Neka je opcenito

b = R, 0 1.

Tada je
r s
1 R
T =2 + .
2 g

U posebnom slucaju kada je = 1/3, slijedi

r s
11 R
T =2 .
6 g

Primjetite da period ne ovisi ni o masi ni o visini valjka.

12.7 Opcenito ravninsko gibanje krutog tijela

O P CENITO RAVNINSKO gibanje krutog tijela se moe shvatiti kao rezultat uzastopne trans-
lacije u ravnini paralelnoj nekoj zadanoj fiksnoj ravnini i vrtnje oko pogodno odabrane osi
okomite na tu istu fiksnu ravninu. Pri tome je dobro imati u vidu tri vane cinjenice:

NACELO LINEARNE KOLI CINE GIBANJA :

u poglavlju 10 smo pokazali da vrijedi relacija (10.25)

d ~p ~
= Fv ,
dt

gdje je ~p = m~rSM ukupna kolicina gibanja sustava, a~rSM je poloaj sredita mase sustava cestica
(u ovom slucaju krutog tijela). S ~Fv je oznacen zbroj svih vanjskih sila koje djeluju na kruto tijelo.

NACELO MOMENTA KOLI CINE GIBANJA :

12.7 Opcenito ravninsko gibanje krutog tijela 537

Slika 12.10: Ravninsko gibanje krutog tijela oko osi kroz sredite mase.

ako je ISM moment tromosti krutog tijela oko osi koja prolazi sreditem mase, kutna brzina
njegove vrtnje oko te osi, tada je
~L SM = ISM
~.
Ako je s M
~ SM oznacen ukupni moment svih vanjskih sila u odnosu na koordinatni sustav sa
ishoditem u sreditu mase, tada cemo pokazati da je
d~L SM ~ SM .
=M
dt
Zamislimo opet da je kruto tijelo sastavljeno od N cestica i krenimo s jednadbom gibanja j-te
cestice napisanom u koordinatnom sustavu sa ishoditem u sreditu mase i osi z postavljene u
smjeru osi vrtnje
~ = ~ez

kao na slici 12.10 (~Fv,n je zbroj svih vanjskih sila koje djeluju na n-tu cesticu, a ~f n 0 ,n je sila
kojom n 0 -ta cestica sustava djeluje na n-tu cestica sustava).
,
N N
d ~p n
~rn dt
= ~Fv,n + ~f n 0 ,n
n=1 n 0 =1
N N N N
d~vn
~rn mn d t = ~rn ~Fv,n + ~rn ~f n ,n , = M
0 ~ SM .
n=1 n=1 n 0 =1 n=1
| {z } | {z }
~ SM
=M =0
Prvi zbroj na desnoj strani je zbroj momenata vanjskih sila na sve cestice krutog tijela, pa je
to ukupni moment vanjskih sila, a buduci da se radij vektori racuna u odnosu na sredite mase,
oznaka ima indeks SM. Da je drugi clan jednak nuli, pokazano je u (10.27). Na lijevoj strani je
!
N N N
d~vn d
~rn mn d t = d t ~rn mn~vn ~vn mn~vn .
n=1 n=1 n=1
| {z } | {z }
~
= L SM = 0
538 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela

Time je dobiveno

d~L SM ~ SM .
=M
dt
Gornji se izraz dalje moe raspisati uz uvrtavanje ~vn =
~ ~rn na lijevu stranu,

d~L SM d N
dt
= mn ~rn (~ ~rn ) = M
d t n=1
~ SM . (12.26)

Gornji dvostruki vektorski umnoak se racuna da se najprije rastavi radij vektor ~rn na dvije
medusobno okomite komponente: ~e i ~ez komponente

~rn =~e rn, +~ez zn

i zatim racuna
~ ~rn

~ ~rn = ~ez (~e rn, +~ez zn ) = rn, ~e ,

a u slijedecem koraku i
2
~rn (
~ ~rn ) =~rn rn, ~e = (rn, ~e + zn ~ez ) rn, ~e = rn, ez zn rn, ~e .
~

Posljednji clan (onaj u smjeru ~e ) u gornjem izrazu se ponitava sa silama reakcije uredaja koji
odrava os vrtnje fiksnom (slika 12.10), pa preostaje
2 2
~rn (
~ ~rn ) = rn, ~ ~ rn,
ez = .

Vratimo li se sada jednadbi gibanja, (12.26), dobiva se

d~L SM d N
d
dt
=
dt
~
mn rn,
2
=
dt
~ SM ,
~ ISM = M
n=1

gdje je ~L SM =
~ ISM .

NACELO SACUVANJA ENERGIJE :

ako se kruto tijelo nalazi u polju samo konzervativnih sila, tada mu se moe pridruiti potenci-
jalna energija E p , a kineticka energija se moe napisati u obliku zbroja kineticke energije sredita
mase
2
mvSM
2
i kineticke energije cestica u odnosu na sredite mase

1 N

2 mn~vn2
n=1

(kao to je to pokazano relacijom (10.45)). No, kao i u prethodnom paragrafu, brzina ~vn se moe
napisati kao

~ ~rn = ~ez (~e rn, +~ez zn ) = rn, ~e ,

~vn =

pa je

~vn2 = 2 rn,
2
.
 12.8 Trenutno sredite vrtnje 539

Time se kineticka energija dobiva kao zbroj kineticke translacijske i kineticke energije vrtnje

1 1 N
1 1
Ek =
2
2
m vSM +
2 mn (rn, )2 =
2
2
m vSM + ISM 2 = Ek,tr. + Ek,vrt .
2
n=1

Bez nekonzervativnih sila, ukupna je mehanicka energija sacuvana

1 2 1
m vSM + ISM 2 + E p = E = const.
2 2

12.8 Trenutno sredite vrtnje

N EKA SE KRUTO tijelo giba paralelno s ravninom (x, y). Promotrimo ravninu (x 0 , y 0 ) para-
lelnu s ravninom (x, y) i cvrsto vezanom uz tijelo (slika 12.11.A) koja se i GIBA zajedno
s tijelom. Pokaimo da se opce ravninsko gibanje krutog tijela, sastavljeno od translacijskog
gibanja i vrtnje, moe prikazati kao CISTA VRTNJA oko jedne tocke - trenutnog sredita vrt-
nje. Kako se tijelo giba, u svakom ce trenutku postojati tocka gibajuce ravnine (x 0 , y 0 ) koja

Slika 12.11: Uz odredivanje trenutnog sredita: (A) graficki; (B) racunski.

TRENUTNO MIRUJE prema ravnini (x, y). Ta tocka, P, koja moe, a i ne mora biti u tijelu, se
zove TRENUTNO SREDITE VRTNJE . O njemu se moe misliti kao o tocki oko koje tijelo
izvodi cistu vrtnju (bez translacije). Za cisto translacijsko gibanje krutog tijela, trenutno se sre-
dite nalazi u beskonacnosti. Naravno da se poloaj trenutnog sredita mijenja kako se tijelo giba.

Na slici 12.11.A je pokazan GRAFI CKI nacin odredivanja poloaja trenutnog sredita (tocka
P): A i B su bilo koje dvije tocke krutog tijela, a crtkane linije prikazuju okomice na vektore
brzina tocaka A i B; prema svojoj definiciji, trenutno sredite je tocka presjecita ovih okomica.

Pokaimo sada kako se moe RACUNSKI dobiti vektor poloaja trenutnog sredita krutog
tijela

~rP =?

Poloaj P u sustavu (x 0 , y 0 ) cemo oznaciti s ~rP0 (slika 12.11.B). Neka je ~vP brzina tocke P u
sustavu (x, y), a ~vO 0 neka je brzina ishodita sustava (x 0 , y 0 ). Brzina tocke P u sustavu (x 0 , y 0 ) je
uvijek jednaka nuli, jer je taj sustav cvrsto vezan s tijelom, tj. giba se zajedno s njim (u tom
540 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela

sustavu tijelo se vrti oko osi kroz P, a sama tocka P miruje). Od ranije, (8.7), znamo za vezu
medu brzinama u inercijskom i neinercijskom sustavu:

~vin = ~R in +~vnin +
~ ~r,

koja prevedena na sadanje oznake, glasi

~ ~rP0 .
~vP =~vO 0 + 0 +

Sa slike 12.11 se vidi da je

~rP =~rO 0 +~rP0 ,

pa gornja relacija prelazi u

~ (~rP ~rO 0 ).
~vP =~vO 0 +

No, ako je P trenutno sredite, tada ono trenutno miruje, tj. njegova je brzina jednaka nuli ~vP = 0
i u sustavu (x, y), pa je

~vO 0 =
~ (~rP ~rO 0 ).

Da bismo gornju jednadbu rijeili po nepoznanici~rP , cijelu cemo jednadbu pomnoiti vektorski
s
~
.
~
~vO 0 = ~ (~rP ~rO 0 )
h i
~ ~vO 0
=
~ ~ (~rP ~rO 0 )
h i
~ ~vO 0
= ~ (~rP ~rO 0 ) ~ + 2 (~rP ~rO 0 ).

Buduci da vektor (~rP ~rO 0 ) lei u ravnini (x, y), to je vektor kutne brzine
~ = ~ez okomit na
njega, pa je prvi clan desne strane gornje relacije jednak nuli. Preostaje

~ ~vO 0 = 2 (~rP ~rO 0 ),

odakle se za poloaj trenutnog sredita dobiva

~ ~vO 0

~rP =~rO 0 + . (12.27)
2

Zadatak 12.20 Valjak se giba po ravnoj podlozi. Odredite poloaj trenutnog sredita kada
se valjak kotrlja bez klizanja i sa klizanjem. 

Rjeenje:
Koristimo oznake sa slike 12.12.A:
translacijska brzina sredita O 0 valjka je ~vO 0 = vO 0 ~ex
poloaj sredita O 0 valjka u sustavu (x, y) je~rO 0 = xO 0 (t)~ex + R~ey
12.8 Trenutno sredite vrtnje 541

Slika 12.12: Uz odredivanje poloaja trenutnog sredita valjka koji se kotrlja.

poloaj trenutnog sredita u sustavu (x, y) je~rP

~ = ~ez .
kutna brzina vrtnje valjka je
Izravnim uvrtavanjem u (12.27) dobivamo
~ ~vO 0
~ez vO 0 ~ex  vO 0 
~rP =~rO 0 + =~
r O 0 + = xO 0 (t)~
e x + R ~ey .
2 2
R
Tako smo, za koordinate trenutnog sredita dobili: xP = xO 0 (t) = vO 0 (t) dt i yP = R vO 0 /. Sa
slike 12.12.B se vidi da yP lei na spojnici sredita valjka i tocke dodira s podlogom.
Ako je dozvoljeno samo kotrljanje bez klizanja, tada je vO 0 = R , pa je yP = 0 i trenutno sredite
se nalazi upravo u tocki dodira valjka i podloge.
Ako se dozvoli i klizanje valjka, tada je vO 0 > R (veci se put prijede u translacijskom gibanju
nego to se valjak okrene oko svoje osi) i poloaj trenutnog sredita vrtnje se nalazi izvan valjka
(ispod podloge).
Primjetimo da moemo promatrati i granicni slucaj cistog klizanja: valjak se ne vrti, = 0, nego
se samo klie (translatira) po podlozi. Cak i ovo cisto translatorno gibanje moemo shvatiti kao
cistu vrtnju oko trenutnog sredita, s time da se to sredite, prema gornjoj formuli nalazi u tocki
u y smjeru.

Zadatak 12.21 Neka je m masa valjka iz prethodnog primjera. Izracunajte njegovu kineticku
energiju, ako se kotrlja bez klizanja. 

Rjeenje:
Zadatak cemo rijeiti na dva nacina: prvo cemo kotrljanje valjka shvatiti kao kombinaciju transla-
cijskog gibanja sredita mase i vrtnje oko osi simetrije valjka, a drugi nacin je da gibanje valjka
shvatimo kao cistu vrtnju oko osi kroz trenutno sredite vrtnje.

(1)
1 1
Ek = Ek,tr. + Ek,vrt. (SM) = m v2O 0 + ISM 2
2 2
1
ISM = m R2 , vO 0 = R
2
1 1 1 v2 0 3
Ek = m v2O 0 + m R2 O2 = m v2O 0
2 2 2 R 4
 542 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela

(2)
1 1 3
Ek = Ek,vrt. (P) = IP 2 = (ISM + mR2 ) 2 = m v2O 0 .
2 2 4
Kineticka energija je ista, bez obzira s koje tocke gledita opisujemo gibanje.

12.9 Statika krutog tijela

S TATIKU KRUTOG TIJELA karakterizira icezavanje gibanja, tj. njegova translacijska brzina i
brzina vrtnje su jednake nuli. U tom se slucaju kae da je tijelo u ravnotei. Nuni i dovoljni
uvjeti ravnotee krutog tijela su
~Fv = ~Fv,n = 0, ~v = M
M ~ v,n = 0, (12.28)
n n

gdje su ~Fv zbroj svih vanjskih sila, a M ~ v zbroj svih momenata vanjskih sila koje djeluju na
kruto tijelo. Prvi uvjet izrice ravnoteu u odnosu na translacijske pomake, a drugi u odnosu na
vrtnju8 . Buduci da je kruto tijelo poseban slucaj sustava cestica s nepromjenjenom medusobnom
udaljenosti cestica, nacelo zamiljenog rada i DAlembertovo nacelo vrijede i za kruto tijelo.
Ako su vanjske sile sile koje djeluju na tijelo konzervativne, tada postoji funkcija potencijalne


energije sa svojstvom da je ~Fv = E p , pa se uvjet ravnotee ~Fv = 0 moe napisati i preko
potencijalne energije
Ep Ep Ep
= = = 0.
x y z
Ravnotea je stabilna, E p = min., ako se tijelo nakon malog otklona iz ravnotenog poloaja opet
VRACA u pocetni ravnoteni poloaj. Ravnotea je nestabilna (labilna), E p = max., ako se tijelo
nakon malog otklona iz ravnotenog poloaja UDALJAVA od pocetnog ravnotenog poloaja (i
prelazi u neki drugi ravnoteni poloaj).

Zadatak 12.22 Ploha stola zanemarive mase ima oblik jednakostranicnog trokuta ABC,
duljine stranice L. Noge stola se nalaze u vrhovima trokuta i okomite su na
plohu. Tocka mase m se nalazi na stolu u tocki za a udaljenoj od stranice BC i
za b od stranice AC. Nadite opterecenja svih nogu stola. 

Rjeenje:
S obzirom da se masa plohe stola zanemaruje, na plohu djeluju samo cetiri sile: teina cestice mase
m i tri reakcije od nogu stola:

m ~g ~ez , NA ~ez , NB ~ez , NC ~ez .

Uvjeti ravnotee stola su dani izrazima (12.28), koji u danom primjeru glase

~Fv,n = 0, M
~ v,n = 0.
n n

Raspisan, prvi od gornjih izraza je

NA + NB + NC mg = 0.
8 Buduci da se materijalna cestica zamilja kao matematicka tocka, pojam vrtnje tocke nema smisla, pa je statika

cestice odredena samo jednim uvjetom: ~F = 0.

12.9 Statika krutog tijela 543

Momenti se mogu racunati u odnosu na bilo koju tocku, no prirodan je odabir (zbog jednostavnije
trigonometrije) za te tocke odabrati upravo jedan od vrhova plohe stola.

M
(A)
~ v,n = 0, zbroj svih momenata sila u odnosu na vrh A,
n

M
(B)
~ v,n = 0, zbroj svih momenata sila u odnosu na vrh B,
n

M
(C)
~ v,n = 0, zbroj svih momenata sila u odnosu na vrh C.
n

Tri su nepoznanice NA , NB , NC , a gore su postavljene cetiri jednadbe. To nije pogreno - jednadba

za momente sila se moe postaviti beskonacno (za bilo koju tocku plohe), ali naravno da nece sve
biti medusobno nezavisne. U ovom zadatku se koristi samo jednadba u odnosu na vrh A, a kasnije
s epokazuje da i postupak preko vrhova B i C vodi na isto rjeenje.
Neka tocka T ima koordinate (xT , yT ). Koordinate tocke T se lako odrede kao sjecita dva pravca
koja prolaze tockom T a paralelni su stranicama AC i BC. jednadbe tih pravaca su (slika dolje)

y = x 3 2b, y = 3(x L) 2a,

a koordinate njihovog presjecita su

L ba 3
xT = + , yT = L a b.
2 3 2

Neka je ishodite koordinatnog sustava u vrhu A. Tada je

M
(A)
~ v,n = 0 =~rA ~N A +~rB ~N B +~rC ~N C +~rT (~ez )mg
n

L 3
= ~ey LNB ~ey NC +~ex LNC +~ey xT mg ~ex yT mg.
2 2

Gornja vektorska jednadba je ekvivalentna

dvjema skalarnim

3
~ex LNC = yT mg,
2
L
~ey LNB + NC = xT mg.
2
Iz x komponente jednadbe slijedi

2 a+b
 
NC = mg 1
3 L
Pomocu gornjeg izraza za NC , iz y komponente jednadbe slijedi

2 b
NB = mg .
3L
I konacno, iz uvjeta Na + Nb + Nc mg = 0, slijedi

2 a
NA = mg .
3L
544 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela

Slicnim se postupkom mogu dobiti i rjeenja ako se ishodite postavi u vrhove B ili C:
Sada se ishodite koordinatnog sustava postavlja u vrh B

M
(B)
~ v,n = 0 =~rA ~N A +~rB ~N B +~rC ~N C +~rT (~ez )mg
n

L 3
= ~ey LNA +~ey NC +~ex LNC ~ey (L xT )mg ~ex yT mg.
2 2

Gornja vektorska jednadba je ekvivalentna

dvjema skalarnim

3
~ex LNC = yT mg,
2
L
~ey LNA + NC = (L xT )mg.
2
Iz gornjih se jednadba dobiju NC i NA , a
NB = mg NA NC . Sada se ishodite ko-
ordinatnog sustava postavlja u vrh C

M
(C)
~ v,n = 0 =~rA ~N A +~rB ~N B +~rC ~N C +~rT (~ez )mg
n

L 3 L 3
= ~ey NA ~ex LNA ~ey LNB ~ex LNB
2 2 2 2
!
3
 
L
+ ~ey xT mg +~ex L yT mg.
2 2

Gornja vektorska jednadba je ekvivalentna

dvjema skalarnim
!
3 3 3
~ex LNA + LNB = L yT mg,
2 2 2
 
L L L
~ey NB NA = xT mg.
2 2 2
Iz gornjih se jednadba dobiju NA i NB , a
NC = mg NA NB . Zadatak se moe po-
opciti tako da se u racun uzme i konacna
masa M plohe stola. Ona svojom teinom djeluje u sreditu mase (homogene) plohe u smjeru osi
~ez . Ocekujemo da ce u tom slucaju, zbog simetrije, teina plohe jednako opterecivati sve tri noge
stola, tj. da ce biti
1
NA NA + Mg,
3
1
NB NB + Mg,
3
1
NC NC + Mg.
3
12.9 Statika krutog tijela 545

Zadatak 12.23 Ravna homogena greda duljine L = 2R, naslonjena je na nepomicni

poluvaljak i vodoravni pod
kao na slici. Koeficijent
trenja izmedu grede i polu-
valjka i grede i poda je isti
i jednak je . Pod kojim se
najvecim kutom u odnosu
na vodoravni pod, moe pos-
taviti greda, pa da jo bude
u statickoj ravnotei?


Rjeenje:
Sile koje djeluju na gredu su oznacene na slici. Uvjeti ravnotee grede su dani izrazima (12.28),
koji u danom primjeru glase

~Fv,n = 0, M
~ v,n = 0,
n n

gdje su ~Fv,n sile na gredu, a M

~ v,n mo-
menti sila na gredu racunati u odnosu
na ishodite.
Fx = 0 = Tp Npv sin + Tpv cos ,
Fy = 0 = Np mg + Npv cos + Tpv sin .
Koristeci veze
Tp = Np Tpv = Npv ,
iz gornjih jednadba za Fx i Fy se dobiva
sin cos
Np = m g Npv = m g .
(1 + 2 ) sin (1 + 2 ) sin
Iz uvjeta icezavanja momenta sila se dobiva
M ~ v,n = 0 = ~0 ~N p +~0 ~T p +~rSM ()mg~ey +~l N~pv +~l T~pv
n

L
= (cos ~ex + sin ~ey ) ()mg~ey
2
i
+ l(cos ~ex + sin ~ey ) ~ex Npv ( cos sin ) +~ey Npv ( sin + cos )


L i
= mg cos ~ez + lNpv~ez cos ( sin + cos ) sin ( cos sin ) ,

2
iz cega slijedi
2l 2l
cos = Npv = mg
mgL mgL (1 + 2 ) sin
l
sin cos = 2 .
L (1 + 2 )
546 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela

Trigonometrijom je
R
tan = ,
l
to, kombiniranjem s prethodnim izrazom, daje jednadbu za traeni kut
s r
R
sin = 2 2
= .
L (1 + ) 1 + 2

Zadatak 12.24 Tri homogena valjka istih polumjera R postavljena su kao na slici.
Sva tri valjka se dodiruju, a koefici-
jent trenja je isti za sve dodirne
plohe. Kolika je najmanja vrijednost
za koju je gornji sustav u statickoj
ravnotei?

Rjeenje:
S obzirom na simetriju sustava, osi simetrije valjaka prolaze stranicama istostranicnog trokuta
duljine stranice 2R.
Isto tako zbog simetrije, sile i momenti sila na valjke A i B si isti, pa je dovoljno uvjete ravnotee
(12.28) analizirati samo za valjke A i C

~Fv,n M
(A) (A)
= 0, ~ v,n = 0,
n n

~Fv,n M
(C) (C)
= 0, ~ v,n = 0.
n n

Promotrimo sile koje djeluju na valjak A:

gravitacijska sila m~g , sila reakcije podloge
~N p , trenje s podlogom ~T p , sila reakcije ~N v
od valjka C i trenje ~T v s valjkom C. Kut
= 600 . Postavimo jedandbe za sile i momente sila

~Fv,n
(A)
= 0 = Np~ey + Tp~ex mg~ey + Tv (sin ~ex cos ~ey ) Nv (cos ~ex + sin ~ey ),
n

M
(A)
~ v,n = 0 = R~ey Np~ey R~ey Tp~ex +~0 m~g
n
+R(cos ~ex + sin ~ey ) ()Nv (cos ~ex + sin ~ey )
+R(cos ~ex + sin ~ey ) Tv (sin ~ex + cos ~ey ).
Raspisane po komponentama, gornje jednadbe daju
(~ex ) Tp + Tv sin Nv cos = 0,
(~ey ) Tv cos + Np Nv sin = mg,
(~ez ) Tp = Tv .
12.9 Statika krutog tijela 547

Kombiniranjem jednadba za z i x komponente dobiva se

cos
cos Np ,
1 + sin

Tp = Tv = Nv Tv =
1 + sin

Np ,
1
cos 2 1
= = = .
1 + sin 1 + 23 2+ 3

Analiza sila na valjak C nije ni potrebna.

Zadatak 12.25 Homogeni glatki poluvaljak, polumjer R, naslanja se na dva jednaka

poluvaljka koji se nalaze na
hrapavoj podlozi (kao na
slici). Za koju vrijednost
x ce poceti njihovo klizanje
po podu?

Rjeenje:
Zbog simetrije, sile i momenti sila na poluvaljke A i B si isti, pa je dovoljno uvjete ravnotee (12.28)
analizirati samo za poluvaljke A i C

~Fv,n M
(A) (A)
= 0, ~ v,n = 0,
n n

~Fv,n M
(C) (C)
= 0, ~ v,n = 0.
n n

Promotrimo sile koje djeluju na poluvaljak

A: gravitacijska sila m~g , sila reakcije podloge ~N p , trenje s podlogom ~T p i sila reakcije ~N v od
poluvaljka C. Postavimo jedandbe za sile i momente sila

(A)
Fx = 0 = Tp Nv sin ,
(A)
Fy = 0 = Np mg Nv cos ,

(A)
~ v,n
M = 0 = ~0 ~N p +~0 ~T p + rSM~ey ()mg~ey
n
+ R(sin ~ex + cos ~ey ) ()Nv (sin ~ex + cos ~ey ),
0 = 0.
 548 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela

Promotrimo sile koje djeluju na polu-

valjak C: gravitacijska sila m~g i sile
reakcija ~N v od lijevog i desnog polu-
valjka A i B. U skladu s trecim Newto-
novim aksiomom, sile Nv sa ove slike
iste su kao i sile Nv sa prethodne slike.
Postavimo jedandbe za sile i momente
sila
(C)
Fx = 0 = Nv sin Nv sin = 0,
(C)
Fy = 0 = Nv cos mg + Nv cos ,

M
(C)
~ v,n = 0 = rSM~ey ()mg~ey
n
R(sin ~ex + cos ~ey ) Nv (sin ~ex + cos ~ey )
+ R(sin ~ex cos ~ey ) ()Nv (sin ~ex cos ~ey ) = 0.
(C) (C) (C)
Jednadbe za Fx i n M
~ v,n su identicki zadovoljene, a jednadba za Fy daje
mg
Nv = .
2 cos
(A) (A)
Gornji izraz u kombinaciji s uvjetima na Fx i Fy daje

sin

Np ,

3 cos

Tp =


Np ,

Kut je odreden jednadbom

R + 2x
sin = ,
2R
pa iz gornja dva izraza slijedi
!
6
= 2R 1 .
1 + 9 2
p

12.10 Elementi mehanike motocikla

K AO PRIMJER ravninskog gibanja krutog tijela, u ovom se odjeljku opisuje gibanje sustava
sastavljenog od motocikla i vozaca. Ni motocikl, a pogotovo vozac nisu kruta tijela, ali u
situacijama koje ce se razmatrati u ovom odjeljku, moguce je koristiti tu aproksimaciju.
Promatrat ce se tri karakteristicne situacije: mirovanje, gibanje konstantnom brzinom i kocenje.

M IROVANJE
Kada motor miruje, na njega djeluju slijedece sile (slika 12.13): gravitacijska sila m~g sa hvati-
tem u sreditu mase sustava vozac plus motocikl (crvena tocka na slici)

m = mvozaca + mmotocikla ,
12.10 Elementi mehanike motocikla 549

Slika 12.13: Sile koje djeluju na vozaca i motocikl dok miruju (Suzuki GSX-R 1 000 K7
(ljubaznocu D. Zovka).

i dvije sile reakcije podloge ~N p i ~N s sa hvatitem u tockama dodira prednjeg i stranjeg kotaca s
podlogom. Uvjeti ravnotee sila i momenata sila, (12.28)
~Fv = ~Fv,n = 0, ~v = M
M ~ v,n = 0,
n n

u ovom slucaju glase

0 = ~e y Np +~e y Ns ~e y m g,
0 = ~0 ~N p +~e x L ~e y Ns + (~e x x L +~e y H) (~e y ) m g.

Gornje jednadbe su dobivene tako to je za ishodite koordinatnog sustava uzeta tocke dodira
prednjeg kotaca s tlom, vodoravna os je x, a okomita y. S L je oznacena udaljenost medu
osovinama kotaca, a x L oznacava vodoravnu udaljenost od osovine prednjeg kotaca do sredita
mase uz 0 < x < 1. Sredivanjem, gornje jednadbe daju 2 2 algebarski sustav za nepoznate
sile reakcije podloge

m g = Np + Ns ,
L Ns = x L m g,

iz cega se lako dobivaju traene sile reakcija podloge

~N p =~e y m g (1 x), ~N s =~e y m g x.

Ako je x > 0.5, pritisak na stranji kotac je veci nego na prednji, za x = 0.5 pritisak na oba
kotaca je isti, a za x < 0.5 veci je pritisak na prednji kotac. Time je rjeeno mirovanje sustava.
Pogledajmo to se dogada sa sustavom u gibanju.

G IBANJE KONSTANTNOM BRZINOM

Radi jednostavnosti, promatra se sustav koji se giba po pravcu, brzinom konstantnog iznosa.
Na slici 12.14 su prikazane sile koje djeluju na sustav koji se giba konstantnom brzinom. Osim
550 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela

Slika 12.14: Sile koje djeluju na vozaca i motocikl dok se gibaju konstantnom brzinom (Suzuki
Hayabusa GSX 1300 R).

sila s prethodne slike, sada su se jo pojavile sile trenja ~Ftrp , ~Ftrs , ~Ftrzrak i sila od pogona motocikla
(inercijska sila) m~a . U periodu startanja motocikala, pogonska sila je veca od zbroja sila trenja
i razlika tih sila povecava brzinu od nulte do neke konacne brzine. Kada je ta konacna brzina
postignuta, pogonska sila je potrebna samo da poniti sile trenja (ali ne i da povecava brzinu).
Razlikovat ce se dvije vrste sila trenja: trenje prednje i stranje gume s podlogom ~Ftrp , ~Ftrs i trenje
sa zrakom ~Ftrzrak . Sile trenja s podlogom su oblika

~Ftrp =~e x p0 Np , ~Ftrs =~e x s0 Ns .

S 0 > 0 su oznaceni koeficijenti trenja guma i podloge. Oni ovise o sastavu i profilu gume, o
teksturi gume i teksturi podloge, temperaturi gume i temperaturi podloge, tlaku u gumi, brzini
kojom se vozi itd. Hvatite ovih sila trenja je u tocki dodira gume i podloge (to zapravo nije
tocka, nego jedna mala ploha, ali za nae potrebe, tocka je dovoljno dobra aproksimacija).
Trenje sa zrakom je sila oblika (5.20) iz odjeljka 5.5

~Ftrzrak = m vn ~e x , > 0

i za gibanje konstantnom brzinom, smatrat cemo ju konstantnom. Hvatite ove sile je u sreditu
mase.
Opet su uvjeti stabilnosti dani s (12.28): zbroj svih sila i svih njihovih momenata mora biti
jednak nuli. Ravnotea sila, raspisana po komponentama znaci da moraju biti uravnoteene i
vodoravne komponete

ma = Ftrp + Ftrs + Ftrzrak ,

i okomite

mg = Np + Ns ,
12.10 Elementi mehanike motocikla 551

komponenete sila. Osim sila moraju biti uravnoteeni i momenti vanjskih sila. Opet je koordi-
natni sustav postavljen kao i ranije

~rn ~Fn = 0 = ~0 ~N p +~0 ~Ftrp +~e x L ~e y Ns +~e x L ~e x Ftrs

n
 
+ (~e x xL +~e y H) ~e y mg ~e x ma +~e x Ftrzrak
 
0 = ~e z LNs xLmg + Hma HFtrzrak .

Tako su dobivene tri algebarske jednadbe za tri nepoznanice: a, Np i Ns

m a = Ftrp + Ftrs + Ftrzrak = p0 Np + s0 Ns + Ftrzrak ,

m g = Np + Ns ,

L Ns + H m a = x L m g + H Ftrzrak .

Izravno rjeavanje gornjeg sustava daje

L p0 (1 x) + s0 x Ftrzrak
a = g L 0 0
+ ,
H p + s
H m
L 0
H (1 x) + s
Np = m g L 0 0
,
H p + s
L 0
H x p
Ns = m g L 0 0
.
H p + s

Primjetimo da je, za x = 0.5,

Np > Ns ,

sila na prednji kotac je veca od sile na stranji kotac.

KO CENJE
Kao treci primjer, analizirat ce se najzahtjevniji proces u vonji motociklom, a to je proces
kocenja. On se moe odvijati na tri nacina:
(a) samo stranjom kocnicom,
(b) samo prednjom kocnicom,
(c) objema kocnicama.
Procesom kocenja se izravno smanjuje inercijsko ubrzanje a (dakle, radi se o usporenju), tj. a se
shvaca kao funkcija parametara kojima se opisuju kocione sile. Sam proces kocenja se moe
opisati na dva nacina:
(1) Kocenje se izvodi zatezanjem kocionih diskova pa se za njegov opis mogu uvesti kocione sile
~f p i ~f s sa hvatitem u blizini sredita prednjeg i stranjeg kotaca. One su varijabilne velicine jer
se mijenjaju stiskanjem ili otputanjem rucice (prednja) ili pedale (stranja) kocnice. U ovom
pristupu su koeficijenti trenja konstantni.
(2) Drugi nacin je da se umjesto konstantnih koeficijenata trenja 0 uvedu varijabilni koeficijenti
trenja > 0 cije ce povecanje opisivati ucinak kocenja, a kocione sile ~f p i ~f s se ne pojavljuju9 .
Ova dva pristupa se razlikuju u opisu momenta kocione sile prednjeg kotaca: u prvom pristupu,
taj je moment iznosa R f p (gdje je R polumjer kotaca), dok je u drugom opisu taj moment
jednak nuli. Momenti kocione sile stranjeg kotaca su u oba pristupa razliciti od nule (i malo se
9 P. ugec, http://www.phy.pmf.unizg.hr/~pzugec/Fizika.html.
552 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela

medusobno razlikuju).
Na slici 12.15 su prikazane sile koje djeluju na sustav motocikl plus vozac u trenutku kada
vozac iskljuci pogon motocikla, a prije nego pocne kociti: Te sile su: ~N p sila reakcije podloge
na prednji kotac; ~N s sila reakcije podloge na stranji kotac; ~Ftrp kociona sila trenja na prednji
kotac; ~Ftrs kociona sila trenja na stranji kotac; m~g gravitacijska sila; m~a inercijska sila koju je
sustav motocikl plus vozac dobio od pogona motocikla, a koju treba uravnoteiti silama trenja, tj.
kocenjem. Kocione sile trenja su po iznosu jednake

Ftrp = p Np , Ftrs = s Ns ,

gdje su koeficijenti trenja p i s varijabilne velicine koje ovise o tome koliko je snano ili blago
pristisnuta rucica prednje ili pedala stranje kocnice.
Uvjet ravnotee sustava je icezavanje svih sila i svih momenata sila koje djeluju na sustav,
(12.28). Ravnotea sila, raspisana po komponentama znaci da moraju biti uravnoteene i
vodoravne komponete

ma = Ftrp + Ftrs , (12.29)

i okomite

mg = Np + Ns , (12.30)

komponenete sila.

Slika 12.15: Sile koje djeluju na vozaca i motocikl pri kocenju (BMW R 1100 RT Touring).

Osim sila moraju biti uravnoteeni i momenti vanjskih sila (kako ne bi dolo do vrtnje, tj. zakreta
motocikla oko tocke dodira prednjeg kotaca s tlom)

~v = M
M ~ v,n = ~rn ~Fn = 0.
n n
12.10 Elementi mehanike motocikla 553

Za ishodite koordinatnog sustava uzet ce se upravo spomenuta tocke dodira prednjeg kotaca s
tlom (vodoravna os je x, a okomita y)

~rn ~Fn = 0 = ~0 ~N p +~0 ~Ftrp +~e x L ~e y Ns +~e x L ~e x Ftrs

n
+ (~e x xL +~e y H) (~e y )mg + (~e x xL +~e y H) (~e x )ma
 
0 = ~e z LNs xLmg + Hma . (12.31)

Tako su dobivene relacije (12.29), (12.30) i (12.31), koje ce se koristiti dalje u rjeavanju zadatka.

(a) KO CENJE SAMO STRANJOM KO CNICOM

Kod kocenja samo stranjom kocnicom, trenje prednje gume se zanemaruje (ono postoji uvijek
kada se motocikl giba, ali je u ovom slucaju puno manje od trenja stranje gume i zato se
zanemaruje)

~Ftrp ' 0.

Maksimalnim pritiskom na kocnicu postie se i maksimalno usporenje a, dok je iznos sile trenja
dan umnokom koeficijenta trenja i reakcije podloge. Time preostaju relacije

m a = Ftrs = s Ns
m g = Np + Ns
 
H
x Lm g = L Ns + H m a = Ns = m gx a . (12.32)
L
Iz prve i trece od gornjih relacija slijedi

xL
a = g s . (12.33)
L + s H

Iz izraza (12.32) se vidi da se ovim procesom kocenja reakcija podloge na stranji kotac smanjuje
(clan aH/L). Do ovog smanjenja dolazi zato jer pri kocenju inercijska sila dio teine sustava
motocikl + vozac prebacuje na prednji kotac (i time odmah slabi pritisak na stranji kotac).
Analizirajmo jo izraz (12.33): moe li se promjenom vrijednosti koeficijenta trenja s (npr.
promjenom sastava i oblika profila gume) postici veci a ili, matematickim rjecnikom - ima li
funkcija a ekstrem kao funkcija s

a gxL2
=0= .
s (L + s H)2

Ocito je da gornja relacija ne moe biti zadovoljena niti za jednu konacnu vrijednost koeficijenta
trenja s , to znaci da se a nema maksimum za neki konacni s .
Primjetimo jo da za velike vrijednosti koeficijenta trenja s , gornji izraz za a dostie najvecu
granicnu vrijednost

gxL
lim a = .
mus H
To je najvie to se moe postici koceci samo stranjom kocnicom.

(b) KO CENJE SAMO PREDNJOM KO CNICOM

Kod kocenja samo prednjom kocnicom, trenje stranje gume se zanemaruje (ono postoji uvijek
554 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela

kada se motocikl giba, ali je u ovom slucaju puno manje od trenja prednje gume i zato se
zanemaruje)
~Ftrs ' 0.

Maksimalnim pritiskom na kocnicu postie se i maksimalno usporenje a, dok je iznos sile trenja
dan umnokom koeficijenta trenja i reakcije podloge. Time relacija za ravnoteu vodoravnih
komponenata sile postaje

m a = Ftrp = p Np (12.34)

Sada treba uociti dvije mogucnosti:

(1) pri kocenju, motocikl s oba kotaca dodiruje cestu i poloaj njegovog sredita mase je opisan
kutom 0 ;
(2) druga je mogucnost da se pri kocenju motocikl digne na prednji kotac, pri cemu je poloaj
sredita mase opisan kutom > 0 , a reakcija na stranju gumu je jednaka nuli

> 0 , mg = Np , Ns = 0. (12.35)

(1) Neka su oba kotaca na tlu. Tada je, prema (12.30)

Ns = mg Np .

Gornji izraz zajedno s (12.35) se kombinira sa izrazom sa ravnoteu momenta sile (12.31) da bi
se dobilo
L(1 x)
a = g p .
L pH
Kao ni u slucaju kocenja samo stranjom kocnicom, gornji izraz nema ekstrem za konacnu
vrijednost koeficijenta trenja

a g(1 x)L2
=0= .
p (L p H)2
Isto tako izraz za a ne moe ni divergirati: uvijek je
Np mg
ma
mg
p
m L(1 x)
g p mg
p L pH
xL 1
p = ,
H tan 0
pa zato nazivnik izraza za a ne moe biti jednak nuli. Uz primjenjenu silu kocenja tek neznatno
manju od one potrebne za dizanje motocikla na prednji kotac, biti ce p ' xL/H i maksimalno
usporenje ce biti
xL 1
a=g =g .
H tan 0

(2) Neka sada stranji kotac ne dodiruje tlo, tj. neka je

> 0 , mg = Np , Ns = 0.
12.10 Elementi mehanike motocikla 555

Udaljenost od ishodita koordinatnog sustava do sredita mase je nepromjenjena i iznosi

q
H 2 + (xL)2 ,

ali sada zatvara kut > 0 sa osi x, pa uvjet (12.31) da momenti sila icezavaju sada glasi (uz
Ns = 0)
q q
H 2 + (xL)2 m g cos = H 2 + (xL)2 m a sin

iz cega je

1
a=g .
tan
Gornji rezultat znaci da usporenje a (tj. pritisak na prednju kocnicu) mora biti takav da vrijedi
gornja relacija: jaci pritisak znaci zakret motocikla prema naprijed (prevrtanje oko prednjeg
kotaca), a slabiji pritisak znaci zakret prema natrag i ponovni dodir stranjeg kotaca sa cestom.
Je li ovakvo usporenje vece ili manje od usporenja kada oba kotaca dodiruju cestu? Na intervalu
0 /2 je

tan > tan 0 , > 0 .

pa ce zato biti

1 1
a= g<g ,
tan tan 0
tj. kocenje samo prednjom kocnicom je ucinkovitije kada oba kotaca dodiruju tlo.

(c) KO CENJE OBJEMA KO CNICAMA

Pogledajmo na kraju i ucinak kocenja objema kocnicama istovremeno. Iz prethodna dva dijela
se vidi da je ucinak kocenja najveci kada su oba kotaca na tlu, a iz tri relacije (12.29), (12.30) i
(12.31),

m a = Ftrp + Ftrs = p Np + s Ns
m g = Np + Ns
x Lm g = L Ns + H m a.

eliminacijom Np i Ns slijedi izraz za ubrzanje

p + x(s p )
a( p , s ) = g . (12.36)
1 + HL (s p )

Eventalni ekstremi gornjeg izraza su rjeenja jednadba

a a
= 0, =0
p p

1 x + HL s x HL p
gh i2 = 0, gh i2 = 0
1 + HL (s p ) 1 + HL (s p )

L xL
s = (1 x), p = . (12.37)
H H
556 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela

Za pozitivan s prvi uvjet nikada ne moe biti zadovoljen, a drugi uvjet je moguce ispuniti
i dobiti maksimalan ucinak kocenja ako je koeficijent trenja prednje gume dovoljno velik da
zadovolji traeni uvjet. Vece kocione sile, tj. sile koje proizvode
xL
p >
H
nece proizvesti vece usporenje (jer je usporenje iz uvjeta (12.37) vec maksimalno), nego jednako
usporenje kao i trenje iz (12.37). Ako p nije dovoljno velik da ispuni gornji uvjet, tj. ako je

xL xL
p = | | < ,
H H
tada su obje derivacije pozitivne

a 1 x + HL s
= gh i2 > 0,
p
1 + HL (s p )
H
a L | |
= gh i2 > 0.
p
1 + L (s p )
H

Gornji izrazi znace da su brojnici i nazivnici istih predznaka, tj. kako se povecavaju kocione sile
(koeficijenti trenja), tako se povecava i iznos (negativnog) ubrzanja tj. usporenja. Dakle, uspore-
nje raste s porastom kocionih sila (koeficijenta trenja prednje gume) sve do neke maksimalne
vrijednosti, a poslije toga ima konstantnu (i maksimalnu vrijednost) iako vozac i dalje povecava
kocione sile.
Ako kocioni sustav motocikla nije u stanju proizvesti kocionu silu koja ispunjava uvjet (12.37),
kocenje tj. usporavanje ce se odvijati uz

p + x(s p )
a( p , s ) = g ,
1 + HL (s p )

gdje je p manje od iznosa navedenog u (12.37). Ukoliko kocioni sustav moe proizvesti silu
kocenja jednaku ili vecu onoj navedenoj u (12.37), tada se kociono usporenje dobiva uvrtavanjem
(12.37) u (12.36) i iznosi
xL
a(xL/H, s ) = g .
H
Sve zajedno se moe napisati kao
p + x(s p ) xL

g p
1 + H (s p )


L
H
a( p , s ) =

xL xL
.

g p >
H H

... dovriti, ubaciti crte...

 13. Prostorno gibanje krutog tijela

U PRETHODNOM SMO POGLAVLJU promatrali posebno jednostavan slucaj gibanja krutog

tijela kod kojega se ono moe translacijski gibati samo paralelno sa zadanom nepomicnom
ravninom i vrtjeti se samo oko osi okomite na tu ravninu. Brzina vrtnje se mogla mijenjati po
iznosu, ali ne i po smjeru
~ = (t) ~e ,
~e = const.
Smjer osi vrtnje, ~e , je bio konstantan u vremenu.

U ovom cemo poglavlju promatrati opcenito gibanje krutog tijela u trodimenzijskom pros-
toru. Takvo se gibanje sastoji od translacije jedne odredene tocke (najcece se za tu tocku odabire
sredite mase) i vrtnje oko osi kroz tu tocku. No, sada niti iznos, a niti SMJER osi vrtnje ne
moraju biti sve vrijeme konstantni, nego se mogu mijenjati s vremenom
~ = (t) ~e (t),
~e 6= const.
Zamislimo kruto tijelo koje se giba i zapitajmo se na koji ga nacin moemo zaustaviti?
Ako jednu tocku (definiranu s tri koordinate, npr. x, y i z)
x, y, z
krutog tijela ucinimo nepomicnom, sprijecit cemo njegovo translacijsko gibanje. No, tijelo se
jo moe vrtjeti oko bilo koje od beskonacno mnogo osi koja prolazi tom tockom. Os vrtnje
moemo fiksirati dvama kutovima (npr. kutovima i sfernog koordinatnog sustava)
, .
Sada se tijelo jo moe samo vrtjeti oko te fiksne osi. Ako fiksiramo i kut

koji opisuje zakret oko osi, u cjelosti smo zaustavili gibanje tijela. Vidimo da smo trebali fiksirati
est velicina, ili kako se to drukcije kae, KRUTO TIJELO IMA EST STUPNJEVA SLOBODE.
Prva tri stupnja slobode su translacijski stupnjevi slobode i obicno opisuju poloaj sredita mase,
a slijedeca tri (Eulerovi kutovi) su rotacijski stupnjevi slobode i opisuju vrtnju oko osi kroz
odabranu tocku. Ako na gibanje krutog tijela postoje i neki dodatni uvjeti, oni mogu samo
smanjiti broj stupnjeva slobode.
 558 Poglavlje 13. Prostorno gibanje krutog tijela

13.1 Tenzor tromosti

B UDU CI DA SEgibanje krutog tijela moe opisati u terminima translacije odabrane tocke i
vrtnje oko osi kroz tu tocke, zapocet cemo s proucavanjem ciste vrtnje krutog tijela, a
kasnije cemo dodati ucinke translacijskog gibanja.
Promotrimo dakle kako se moe gibati kruto tijelo cija je (samo) JEDNA tocka nepomicna.
Oznacimo tu nepomicnu tocku s O i neka se u danom trenutku t tijelo vrti kutnom brzinom
~ (t) oko TRENUTNE osi kroz tocku O (slika 13.1). Zamislimo da se kruto tijelo sastoji od N

Slika 13.1: Vrtnja krutog tijela kutnom brzinom

~ (t) oko nepomicne tocke O.

materijalnih tocaka. Neka se u j-toj tocki tijela na mjestu ~r j nalazi j-ta cestica tijela, koja se
giba brzinom ~v j . Iz poglavlja 8 o neinercijskim sustavima, je poznata veza medu brzinama u
inercijskom i neinercijskom sustavu
~ ~r.
~vin =~vnin +

Cestica j miruje u neinercijskom sustavu (cvrsto vezanom za tijelo koje se vrti), pa je zato

~vnin 0 ~ ~rn .
~vn =

Izracunajmo moment kolicine gibanja krutog tijela

N N N
~L = ~rn ~p n = ~rn mn~vn = ~rn mn (~ ~rn ), (13.1)
n=1 n=1 n=1

gdje zbrajanje ide po svim tockama krutog tijela. Primjetimo da ~L ne mora biti paralelan s
~ . U nepomicnom (inercijskom) pravokutnom koordinatnom sustavu (x, y, z) sa ishoditem u

O, moment kolicine gibanja tijela, kutna brzina vrtnje i radij vektor n-te cestice tijela imaju
komponente:
~L = Lx ~ex + Ly ~ey + Lz ~ez ,
~
= x ~ex + y ~ey + z ~ez ,
~rn = xn ~ex + yn ~ey + zn ~ez .
13.1 Tenzor tromosti 559

Koristeci se vektorskim identitetom

~A (~B C
~ ) = (~A C
~ )~B (~A ~B )C
~,

izraz (13.1) za ~L se moe napisati kao

N N

h i
~L = mn ~rn (
~ ~rn ) = mn rn2
~ (~rn
~ )~rn
n=1 n=1
N N
~
= mn rn2 mn (xn x + yn y + zn z )~rn ,
n=1 n=1

to, raspisano po komponentama, vodi na slijedeci sustav

N N
L x = x mn rn2 mn (xn x + yn y + zn z ) xn ,
n=1 n=1
N N
L y = y mn rn2 mn (xn x + yn y + zn z ) yn ,
n=1 n=1
N N
Lz = z mn rn2 mn (xn x + yn y + zn z ) zn .
n=1 n=1

No,

rn2 = xn2 + y2n + z2n ,

pa se gornji sustav moe napisati i preglednije, tako to ce se izdvojiti komponente kutne brzine

N N N
L x = x mn (y2n + z2n ) + y () mn xn yn + z () mn xn zn ,
n=1 n=1 n=1
N N N
Ly = +x () mn yn xn + y mn (xn2 + z2n ) + z () mn yn zn ,
n=1 n=1 n=1
N N N
Lz = +x () mn zn xn + y () mn zn yn + z mn (xn2 + y2n ).
n=1 n=1 n=1

Umnoke mase s kvadratom koordinata, prepoznajemo kao momente tromosti (usporediti s

(12.3)). Oznacimo s Ixx , Iyy , Izz (aksijalne) momente tromosti oko osi x, y i z i napiimo ih u
diskretnom i kontinuiranom zapisu

N Z
Ixx = mn (y2n + z2n ) (y2 + z2 ) m (x, y, z) dx dy dz,
n=1
N Z
Iyy = mn (xn2 + z2n ) (x2 + z2 ) m (x, y, z) dx dy dz,
n=1
N Z
Izz = mn (xn2 + y2n ) (x2 + y2 ) m (x, y, z) dx dy dz.
n=1
560 Poglavlje 13. Prostorno gibanje krutog tijela

Velicine I cemo nazvati DEVIJACIJSKI ILI CENTRIFUGALNI MOMENTI ILI UMNOCI TRO -
MOSTI

N Z
Ixy = Iyx = mn xn yn x y m (x, y, z) dx dy dz,
n=1
N Z
Ixz = Izx = mn xn zn x z m (x, y, z) dx dy dz, (13.2)
n=1
N Z
Iyz = Izy = mn yn zn y z m (x, y, z) dx dy dz.
n=1

Iako su definirani s negativnim predznakom, oni mogu biti i pozitivni i negativni. Naveli smo i
integralne izraze za momente i umnoke tromosti, koji se dobiju na uobicajeni nacin prijelazom
sa zbroja na integral:
Z Z
f ( j)m j f (~r) dm(~r) = f (~r) (~r) d 3 r.
j

Momenti tromosti I, i centrifugalni momenti I, jesu elementi jednog tenzora drugog reda
koji se zove TENZOR TROMOSTI krutog tijela i oznacava se s I. Njegova matrica u pravokutnom
koordinatnom sustavu je

Ixx Ixy Ixz

I= (13.3)

.
Iyx Iyy Iyz

Izx Izy Izz

Elementi matrice su (prema definiciji) realni, a zbog simetrije umnoaka tromosti, (13.2):

Ixy = Iyx , Ixz = Izx , Iyz = Izy ,

matrica je i simetricna. To znaci da su njezine svojstvene vrijednosti realne, a svojstveni vektori su

medusobno okomiti.
Fizicko znacenje momenata tromosti se vidi iz relacije (12.18): oni se pojavljuju u izrazu za
kineticku energiju vrtnje oko nepomicne osi, dakle rad koji treba utroiti da bi se tijelo dovelo u
odredeno stanje vrtnje je srazmjeran momentu tromosti oko te osi.

No, koje je fizicko znacenje umnoaka tromosti? Sjetimo se da na svaku cesticu mase m koja se
vrti, djeluje centrifugalna komponenta sile (8.6)

~Fc f = m ~a c f = m
~ (
~ ~r).

Ta sila djeluje po pravcu okomitom na os vrtnje, a u smjeru od osi vrtnje. Ova centrifugalna
sila djeluje i na sve cestice od kojih je sastavljeno kruto tijelo. No, zbog krutosti krutog tijela,
njegove se cestice ne mogu slobodno gibati, nego se sila na cestice, prenosi na cijelo tijelo. Ako su
cestice krutog tijela rasporedene simetricno u odnosu na os vrtnje, sve ce se ove sile medusobno
ponititi i rezultantna sila na kruto tijelo ce biti jednaka nuli . Naprotiv, ako su cestice rasporedene
nesimetricno u odnosu na os vrtnje, one se nece sve medusobno ponititi, nego ce preostati
rezultantna sila u smjeru okomitom na os vrtnje. S obzirom da je OKOMITA na os vrtnje, ocito je da
ce ova sila izazvati PROMJENU SMJERA OSI VRTNJE. Uvjerimo se u ispravnost ovog razmiljanja
13.1 Tenzor tromosti 561

slijedecim racunom: neka se u nekom pocetnom vremenskom trenutku tijelo vrti oko osi
~ i neka
je koordinatni sustav postavljen tako da je u tom trenutku

~ = ~ez .

Izracunajmo ukupan moment centrifugalnih sila koje djeluju na sve cestice krutog tijela. Ponovo
koristimo identitet

~A (~B C
~ ) = (~A C
~ )~B (~A ~B )C
~

koji vodi na
N N

h i
~ cf
M = ~
r n ~
F n,c f = m n ~
r n ~ (~ ~
r n )
n=1 n=1
N N
= ~ 2 ~rn = mn (
h i h i
mn ~rn (
~ ~rn ) ~ ) 2 (~rn ~rn )
~ ~rn ) (~rn
n=1 n=1
| {z }

=0
N N
= mn (zn ) (xn ~ex + yn ~ey + zn ~ez ) ~ez = mn (zn ) (~ex yn ~ey xn )
n=1 n=1
N N
= ~ex 2 mn yn zn +~ey 2 mn xn zn = 2 (~ex Iyz ~ey Ixz )
n=1 n=1
= Mc f ,x~ex Mc f ,y~ey ,

gdje su komponente momenta centrifugalne sile jednake

Mc f ,x = 2 Iyz , Mc f ,y = 2 Ixz .

Ako se u pocetnom trenutku tijelo okretalo oko osi z, pojavljuju se momenti centrifugalne sile koji
zakrecu tijelo u okomitom smjeru u odnosu na os vrtnje (u naem primjeru su to x i y smjerovi). Da
bi se tijelo sve vrijeme okretalo oko osi z, potrebno je vanjskim silama fiksirati os vrtnje (kao to je
to prikazano na slici 12.10). Ovaj moment sile icezava, samo ako je raspodjela masa simetricna
prema pocetnoj osi vrtnje, tj. ako je Iyz = Ixz = 0 (simetricna raspodjela mase znaci da u gornjem
zbroju za Iyz i Ixz ima jednako mnogo pozitivnih i negativnih doprinosa istog iznosa). U tom je
slucaju dovoljno tijelo fiksirati u jednoj tocki i ono ce se trajno vrtjeti oko pocetne osi. Ako ovakva
os prolazi i sreditem mase krutog tijela, tada je ona i glavna os i tijelo ne treba ucvrstiti niti u
jednoj tocki, a ono ce se ipak trajno vrtjeti oko te osi. Zbog gore opisane veze s centrifugalnom
silom, umnoci tromosti se nazivaju i devijacijski momenti ili centrifugalni momenti.

Zadatak 13.1 Izracunajte tenzor tromosti homogenog valjka polumjera R, visine H i mase
m. 

Rjeenje:
... dovriti ...

Vratimo se komponentama momenta kolicine gibanja, koje sada moemo napisati preko momenata
i umnoaka tromosti

Lx = Ixx x + Ixy y + Ixz z ,

Ly = Iyx x + Iyy y + Iyz z , (13.4)
Lz = Izx x + Izy y + Izz z .
562 Poglavlje 13. Prostorno gibanje krutog tijela

Gornji sustav jednadba moemo napisati kao jednu matricnu jednadbu, tako to cemo koristiti
matricu tenzora tromosti I u pravokutnom koordinatnom sustavu, (13.3). Sustav jednadba (13.4)
sada glasi

~L = I
~. (13.5)

U ovom opcem slucaju, kada su I, 6= 0, smjer momenta kolicine gibanja ~L se RAZLIKUJE od

smjera osi vrtnje
~.

Pogledajmo sada kako izgleda kineticka energija vrtnje krutog tijela? Ponovo krecemo od za-
pisa kineticke energije vrtnje kao zbroja kinetickih energija pojedinih cestica krutog tijela
1 N
1 N
Ek,vrt =
2 mn ~vn2 =
2 mn ~vn ~vn (13.6)
n=1 n=1

1 N
1 N
1 ~
=
2 ~ ~rn ) =
mn ~vn (
2 ~ (~rn ~vn ) =
mn
2
~ L

n=1 n=1

1  
= x Lx + y Ly + z Lz .
2
Uvrstimo li relacije (13.4) u skalarni umnoak ~ ~L , dobiva se izraz za kineticku energiju vrtnje
1 h i
Ek,vrt = Ixx x2 + Iyy y2 + Izz z2 + 2 Ixy x y + 2 Ixz x z + 2I yz y z (13.7)
2

Zadatak 13.2 Stoac jednolike gustoce, kotrlja se bez klizanja po ravnini (x, y) kutnom
brzinom oko osi z. Polu-
mjer stoca je R, visina H,
a masa m. Izracunajte kine-
ticku energiju stoca.

Rjeenje:
Primjetimo najprije da u ovom zadatku postoje dvije kutne brzine. Prva je kutna brzina vrtnje
sredita mase stoca oko ishodita i nju cemo oznaciti s . Druga je kutna brzina vrtnje stoca oko
trenutnog sredita vrtnje, a to je linije po kojoj stoac dodiruje ravninu (x, y). Ovu cemo brzinu
oznaciti s = .
Sredite mase stoca se nalazi na osi simetrije, 3H/4 udaljeno od njegovog vrha. Izracunajmo
brzinu sredita mase na dva nacina:
(a) pomocu
ds SM d 3
vSM = = = H cos ,
dt dt 4
13.1 Tenzor tromosti 563

(b) pomocu
r d 3
vSM = = H sin .
dt 4
Usporedbom gornja dva izraza, dolazimo do
cos H
= = .
sin R
Ukupnu kineticku energiju moemo dobiti kao energiju vrtnje oko trenutnog sredita. Za to nam je
potrebna brzina vrtnje oko trenutnog sredita, a to je i moment tromosti oko trenutnog sredita, a
to je moment tromosti stoca oko njegove izvodnice
3 5H 2
 
Iizv = mR2 1 + 2 ,
20 R + H2
za ukupnu energiju stoca dobivamo
1 3 R2 + 6H 2
t.s.
E = Ek,vrt = Iizv 2 = m H 2 2 2 .
2 40 R + H2

S USTAV GLAVNIH OSI KRUTOG TIJELA :

Analizom znacenja centrifugalnih momenata tromosti pokazano je oni vode na momente sila koji
izazivaju promjenu smjera i iznosa vrtnje. Imajuci to u vidu, prirodno je postaviti pitanje: postoji li
sustav u kojemu ce centrifugalni momenati tromosti biti jednaki nuli
I, = 0, 6= .

U tom sustavu centrifugalne sile nece mijenjati smjer osi vrtnje (no jo uvijek ce smjer ~L biti razlicit
od smjera
~ ). Matematickim
jezikom receno, treba pronaci koordi- Slika 13.2: Glavne osi krutog tijela: ~e 1 ,~e 2 ,~e 3 .
natni sustav u kojemu ce matrica ten-
zora tromosti biti dijagonalna s dija-
gonalnim elementima I j za j = 1, 2, 3.
Takav ce se sustav zvati SUSTAV GLAV-
NIH OSI krutog tijela, a jedinicni vek-
tori tog sustava se oznacavaju s ~e j
(slika 13.2). Buduci da je matrica ten-
zora I realna i simetricna, vektori~e j su
medusobno okomiti i mogu se koristiti
kao baza trodimenzijskog vektorskog
prostora. Naravno da je taj sustav cvr-
sto vezan s krutim tijelom i rotira
zajedno s njim. Centrifugalni momenti tromosti, u sustavu glavnih osi, su jednaki nuli i zato ce
tijelo koje se u pocetnom trenutku vrtjelo oko jedne od glavnih osi, nastaviti vrtnju oko te osi sve
dok VANJSKE sile ne promjene smjer vrtnje. Da bi se nale dijagonalne vrijednosti I j i smjerovi
glavnih osa ~e j , treba rijeiti algebarski problem dijagonalizacije matrice, tj. naci njezine svojstvene
vrijednosti I j i pripadajuce svojstvene vektore1 ~e j
h i
I~e j = I j ~e j I 1 I j ~e j = 0,
1 Ovi se svojstveni vektori uvijek mogu normirati, tako da cemo o njima nadalje govoriti kao o jedinicnim

vektorima.
564 Poglavlje 13. Prostorno gibanje krutog tijela

(s 1 je oznacena 3 3 dijagonalna matrica s jedinicama na dijagonali i nulama izvan dijagonale).

Gornja jednadba ima rjeenje ~e j 6= 0 ako determinata matrice (I 1 I j ) icezava
 
 Ixx I j Ixy Ixz 
 
 
Iyz  = 0.
 
 Iyx
 Iyy I j
 
 
 Izx Izy Izz I j 

To je algebarska jednadba treceg reda za nepoznanice I j . Zbog realnosti i simetrije elemenata

matrice I, ona ima tri realna rjeenja I j koja se zovu GLAVNI MOMENTI TROMOSTI (oni nisu nuno
medusobno razliciti2 ) . Njima su pridruena tri ortonormirana svojstvena vektora ~e j koji se zovu
GLAVNE OSI krutog tijela

I~e j = I j ~e j ,
~e i ~e j = i, j , i, j = 1, 2, 3.
Smjerovi glavnih osi odgovaraju smjerovima SIMETRIJE krutog tijela. Nedijagonalni elementi Ii, j
icezavaju samo ako se u izrazu
N
Ii, j = I j,i = mn ri,n r j,n
n=1

(gdje r j,n oznacava projekciju radij vektora n-te cestice na smjer glavne osi ~e j ) pojavi jednako
mnogo pozitivnih i negativnih doprinosa koji se medusobno ponite, a to je upravo znak simetric-
nosti.

Izrazimo kineticku energiju vrtnje preko velicina vezanih za sustav glavnih osi. Oznacimo s
j i L j za j = 1, 2, 3, komponente kutne brzine vrtnje i momenta kolicine gibanja u sustavu glavnih
osi
~L ~e j = L j , ~ ~e j = j .

U tom je sustavu sustavu I dijagonalna matrica, pa relacija ~L = I

~ postaje jednostavno
~L = I1 1 ~e 1 + I2 2 ~e 2 + I3 3 ~e 3 , (13.8)
L1 = I1 1 , L2 = I2 2 , L3 = I3 3 ,
a kineticka energija vrtnje
1 ~ 1  
Ek,vrt = ~ L=
I1 12 + I2 22 + I3 32 (13.9)
2 2
Ako kutna brzina vrtnje ima smjer JEDNE OD GLAVNIH OSI krutog tijela ~ = ~e j , tada ce biti
~L = I j ~e j , tj. u tom slucaju ~L i
~ imaju ISTI smjer, a kineticka energija vrtnje je

1 ~ 1
Ek,vrt = ~ L = Ij 2
(13.10)
2 2
Izraz za energiju (13.9) moe napisati i drukcije, tako to ce se uvesti kosinusi kutova koje os vrtnje,
~e , zatvara sa smjerovima glavnih osi. Prema samom znacenju komponente j je

~ ~e j = cos(~e ,~e j ),
j =
2 Npr. homogena kugla ima sva tri glavna omenta tromosti medusobno jednaka.
13.1 Tenzor tromosti 565

stoga je, prema (13.9), i kineticka energija vrtnje jednaka

1   1
Ek,vrt = I1 2 cos2 (~e ,~e 1 ) + I2 2 cos2 (~e ,~e 2 ) + I3 2 cos2 (~e ,~e 3 ) 2 I~ .
2 2
Gornji izraz definira moment tromosti krutog tijela I~ u odnosu na proizvoljni smjer vrtnje ~e ,
izraen preko glavnih momenata tromosti I j

I~ = I1 cos2 (~e ,~e 1 ) + I2 cos2 (~e ,~e 2 ) + I3 cos2 (~e ,~e 3 ). (13.11)

Gornji izraz je osobito vaan, jer daje moment tromosti tijela oko proizvoljne osi ~e izraen preko
momenata tromosti oko glavnih osi. Drugim rijecima, ako se jednom izracunaju momenti tromosti
tijela oko glavnih osi, onda se pomocu gornjeg izraza i malo trigonometrije moe lako izracunati
moment tromosti oko proizvoljne osi.

Zadatak 13.3 Izracunajte moment tromosti homogenog valjka oko osi oznacene na slici.
Polumjer valjka je R, visina H, a masa m. Valjak se vrti oko osi koja prolazi
sreditem baze i jednom tockom na spojnici suprotne baze i plata. 

Rjeenje:
Prema relaciji (13.11), za rjeenje ovog zadatka trebamo samo znati
glavne momente tromosti valjka I j i ku-
teve koje os vrtnje zatvara a glavnim
osima valjka ~e j . Zbog simetrije valjka,
koordinatni sustav uvijek moemo pos-
taviti tako da os vrtnje lei u (~e 1 ,~e 2 )
ravnini, pa je

1 R2 H 2
 
I1 = m R2 , I2 = I3 = m +
2 4 3
H2 R 2
cos2 (~e ,~e 1 ) = , cos2 (~e ,~e 2 ) = 2 , cos2 (~e ,~e 3 ) = 0.
H 2 + R2 H + R2
Uvrtavanjem gornjih vrijednosti u (13.11), dobiva se
1 10 H 2 + 3 R2
I~ = m R2 .
12 H 2 + R2

Kao to je gornjim izrazom definiran moment tromosti u odnosu na sustav glavnih osi, slicno
se moe definirati i moment tromosti I u odnosu na nepomicni (inercijski) sustav (x, y, z). Neka su
, i kutovi koje osi x, y i z zatvaraju sa smjerom osi vrtnje ~e . Tada je
~ = ~e
= x ~ex + y ~ey + z ~ez / ~ex
(~e ~ex ) = x
cos = x
566 Poglavlje 13. Prostorno gibanje krutog tijela

i slicno za y i z komponentu, to sve zajedno daje

~ = (~ex cos +~ey cos +~ez cos ).

Uvrsti li se ovaj izraz za kutnu brzinu u (13.7), za kineticku energiju se dobije

1
Ek,vrt = I 2,
2
gdje je s I oznacena velicina

I = Ixx cos2 + Iyy cos2 + Izz cos2

+ 2 Ixy cos cos + 2 Ixz cos cos + 2 Iyz cos cos .

Gornja velicina opisuje svojstva tromosti krutog tijela u odnosu na proizvoljan inercijski sustav
(x, y, z). Ona se mogu vizualizirati u obliku jednog elipsoida, na slijedeci nacin. Uvedimo vektor ~
relacijom
~e cos cos cos
~ = =~ex +~ey +~ez =~ex x +~ey y +~ez z .
I I I I
U terminima komponenata vektora ~ , izraz za I glasi

1 = Ixx x2 + Iyy y2 + Izz z2 + 2 Ixy x y + 2 Ixz x z + 2 Iyz y z . (13.12)

U koordinatnom sustavu (x , y , z ), gornja jednadba predstavlja elipsoid koji se zove ELIPSOID

TROMOSTI i koji vizualizira osobine tromosti danog tijela u danom koordinatnom sustavu: kako se
mijenjaju momenti tromosti kada se mijenja kut osi vrtnje (tj. kada se mijenjaju kutovi , i ).
Ako se koordinatni sustav (x, y, z) zakrene tako da se poklopi sa sustavom glavnih osi, tada , i
oznacavaju kutove izmedu glavnih osi krutog tijela i osi vrtnje, a centrifugalni momenti icezavaju.
U tom slucaju jednadba elipsoida tromosti postaje

1 = I1 12 + I2 22 + I3 32 , (13.13)

gdje su
cos(~e ,~e 1 ) cos(~e ,~e 2 ) cos(~e ,~e 3 )
1 = , 2 = , 3 = .
I~ I~ I~

Zadatak 13.4 Tri cestice masa m, 2m i 3m, nalaze se redom u tockama (0, 0, 1), (0, 1, 2) i
(1, 2, 3).
(a) Izracunajte matricu tenzora tromosti u odnosu na sredite mase sustava.
(b) Koristeci Steinerov teorem izracunajte matricu tenzora tromosti u odnosu
na ishodite.
(c) Nadite glavne osi i glavne momente tromosti. 

Rjeenje:
dovriti
 13.2 Eulerove jednadbe gibanja 567

Zadatak 13.5 Kruto tijelo se sastoji od tri cestice masa 2m, m i 4m smjetenih u tockama
(1, 1, 1), (2, 0, 2) i (1, 1, 0). Nadite glavne osi i glavne momente tromosti.


Rjeenje:
dovriti
Zadatak 13.6 Za homogenu ravnu plocu mase m sa slike, nadite matricu tenzora tromosti u
odnosu na ishodite. 

Rjeenje:
dovriti

13.2 Eulerove jednadbe gibanja

P ROMATRAJMO KRUTO TIJELO koje se vrti oko osi ~e (t) i na koje djeluju VANJSKE SILE.
Ucinak vanjskih sila na vrtnju tijela opisujemo momentom vanjskih sila M. ~ Gibanje tijela
cemo promatrati iz dva koordinatna sustava: jednog inercijskog (nepomicnog) i drugog koji je
cvrsto vezan za kruto tijelo i vrti se zajedno s njim (neinercijski). Za ovaj neinercijski sustav
cemo odabrati upravo sustav glavnih osi (~e 1 ,~e 2 ,~e 3 ). U tom je sustavu ukupan moment kolicine
gibanja krutog tijela jednak

~L = I1 1 (t)~e 1 + I2 2 (t)~e 2 + I3 3 (t)~e 3 ,

gdje su j (t) komponente kutne brzine vrtnje u smjerovima glavnih osi. U neinercijskom sustavu
se samo kutna brzina moe mijenjati s vremenom, dok su momenti tromosti I j i smjerovi vektora
~e j konstantni (jer se vektori ~e j vrte zajedno s neinercijskim sustavom). Prema relaciji (8.5),
vremenske promjene vektora ~L u inercijskom i neinercijskom sustavu su povezane relacijom
 
d~L  d~L 
 = ~ ~L
 +
dt  dt 
in. nin.

= I1 1~e 1 + I2 2~e 2 + I3 3~e 3 + (1~e 1 + 2~e 2 + 3~e 3 ) (I1 1~e 1 + I2 2~e 2 + I3 3~e 3 )
h i h i h i
= ~e 1 I1 1 + (I3 I2 )2 3 +~e 2 I2 2 + (I1 I3 )1 3 +~e 3 I3 3 + (I2 I1 )1 2 .

Vanjske sile koje djeluju na tijelo, kao to im samo ime kae, djeluju u vanjskom, dakle inercij-
skom sustavu, pa njihov moment zadovoljava jednadbu (10.28)

d~L 
 =M ~ = M1 ~e 1 + M2 ~e 2 + M3 ~e 3 . (13.14)
dt 
in.

Primjetimo da se, promatrano iz inercijskog sustava, smjerovi ~e j mijenjaju u vremenu. Uspored-

bom gornje dvije jednadbe, dolazi se do sustava

I1 1 + (I3 I2 ) 2 3 = M1 ,

I2 2 + (I1 I3 ) 1 3 = M2 , (13.15)

I3 3 + (I2 I1 ) 1 2 = M3 .
568 Poglavlje 13. Prostorno gibanje krutog tijela

koji se zove E ULEROVE 3 JEDNADBE GIBANJA KRUTOG TIJELA. Gornje jednadbe su

sustav od tri obicne diferencijalne jednadbe prvog reda za nepoznate komponente brzine vrtnje
1,2,3 (t). Rjeenje sustava je u cjelosti odredeno zadavanjem tri pocetna uvjeta koja odreduju
komponente brzine vrtnje u nekom fiksnom (pocetnom) trenutku. Obicno se taj trenutak odabire
kao trenutak pocetka brojanja vremena t = 0. Ove tri pocetne vrijednosti komponente brzine
vrtnje su zadane trima konstantama

1 (0), 2 (0), 3 (0).

KONSTANTE GIBANJA
Trae se konstante gibanja uz uvjet da se kruto tijelo vrti oko nepomicne tocke O i da na tijelo
NE DJELUJU vanjske sile, osim sile u tocki oslonca. Tada je krak vanjske sile u tocki oslonca
jednak nuli, pa je i ukupni moment vanjskih sila jednak nuli

~ = 0.
M

P RVA KONSTANTA : MOMENT KOLI CINE GIBANJA .

U skladu s relacijom

d~L ~ = 0,
=M
dt
(koja vrijedi i u inercijskom (10.28) i u neinercijskom (10.44) sustavu), zakljucuje se da je
moment kolicine gibanja krutog tijela konstantan,

~L = const. = ~L 0 .

Akoje ~L konstantan, onda je jednak vrijednosti ~L 0 koju je imao u pocetnom trenutku. Konstant-
nost vektora znaci konstantnost smjera

~L 0
= const.
|~L 0 |

i konstantnost iznosa
q q
L0 = const. = Lx2 + Ly2 + Lz2 = L12 + L22 + L32 .

Pravac na kojemu lei ~L 0 se zove INVARIJANTNA LINIJA.

D RUGA KONSTANTA : KINETI CKA ENERGIJA .

Pokaimo da ce u ovom slucaju i kineticka energija vrtnje biti konstantna. Zapocnimo time to
cemo Eulerove jednadbe redom pomnoiti s 1,2,3 (neka je u pocetku desna strana razlicita od
nule),
.
I1 1 + (I3 I2 ) 2 3 = M1 1
.
I2 2 + (I1 I3 ) 1 3 = M2 2
.
I3 3 + (I2 I1 ) 1 2 = M3 3 ,

3 Leonhard Euler, 1707. - 1783., vicarski matematicar.

13.2 Eulerove jednadbe gibanja 569

a zatim ih zbrojiti

I1 1 1 +I2 2 2 +I3 3 3 +1 2 3 (I3 I2 + I1 I3 + I2 I1 ) = M1 1 +M2 2 +M3 3 .

| {z }

=0
Primjetimo da je

1 d 2j
j j = ,
2 dt
pa gornji izraz moemo napisati kao

1 d 12 d 22 d 32
 
I1 + I2 + I3 ~
=M ~.
2 dt dt dt

Prema relaciji za energiju (13.9), izraz u zagradi prepoznajemo kao vremensku promjenu
kineticke energije vrtnje (tj. snagu vrtnje), pa gornji izraz kae da je vremenska promjena
kineticke energije vrtnje jednaka skalarnom umnoku M ~ ~

d Ek,vrt ~
=M ~.
dt

Gornja je jednadba iste grade kao i (4.8). Ukoliko je moment vanjskih sila jednak nuli, M
~ = 0,
tada je i energija konstantna

d Ek,vrt
=0 Ek,vrt = const.
dt
T RE CA KONSTANTA : PROJEKCIJA OSI VRTNJE .
Iz cinjenice da je kineticka energija konstantna, a pomocu relacije (13.6) zakljucujemo da je
PROJEKCIJA osi vrtnje ~e (t) na konstantni Slika 13.3: Konstantnost projekcije kutne
vektor ~L = ~L 0 i sama konstantna (slika) brzine na vektor ~L 0 (usporediti sa slikom
13.6).
1 ~
Ek,vrt = ~ L 0 = const.
2
Drugim rijecima, vrh vektora ~ (t) opisuje
tijekom vremena, neku krivulju po ravnini
okomitoj na vektor ~L 0 . Ta se ravnina zove
INVARIJANTNA RAVNINA . Primjetimo da
ta krivulja ne mora biti krunica, jer vektor
~ (t) ne mora biti konstantnog iznosa - trai

se samo da je njegova projekcija na jedan

konstantni vektor i sama konstantna.
Gornja relacija kae da projekcija ~ (t) na ~L 0 (dakle umnoak cos(~e ,~L 0 )), mora biti u
svakom trenutku ista. Ako se za smjer vektora ~L 0 odabere os z, tada je

z = cos(~e ,~ez ) = const.

Opaac smjeten u sustav koji se vrti zajedno s krutim tijelom (~e 1 ,~e 2 ,~e 3 ) primjecuje da se vektor
~ okrece oko vektora ~L 0 (koji je, sjetimo se, konstantan). Taj zakret osi vrtnje
~ (t) oko smjera
~L 0 se naziva PRECESIJA.
 570 Poglavlje 13. Prostorno gibanje krutog tijela

13.3 iroskop

N EKA JE MOMENT svih vanjskih sila koje djeluju na kruto tijelo jednak nuli i neka se tijelo
vrti oko jedne od svojih glavnih osi, npr oko osi ~e 1 . Tada je

1 = 0 , 2 = 3 = 0,

a tri Eulerove jednadbe se svode na jednu jedinu jednadbu oblika

d 1
I1 =0 1 = const. = 0 .
dt
Kutna brzina vrtnje je konstantna, a prema (13.8) je i moment kolicine gibanja takoder konstantan
i jednak
~L 0 = I1 0 ~e 1 = const.
Eliminacija momenata svih vanjskih sila,
a posebno momenta gravitacijske sile, se Slika 13.4: Konstrukcija iro-
postie kardanskim ovjesom prikazanim na skopa (slika je preuzeta iz htt p :
slici desno, pri cemu os vrtnje prolazi sredi- //hr.wikibooks.org/wiki/.
tem mase tijela (najcece valjka ili diska)
koji se vrti. Sva trenja se zanemaruju. Ta-
kav se uredaj naziva iroskop.
Ako se okvir kardanskog ovjesa ucvrsti za
trup broda, zrakoplova, podmornice, tor-
peda, rakete ili nekog drugog objekta, pro-
izvoljno gibanje tog objekta NE CE promje-
niti smjer vrtnje iroskopa (sjetimo se: kada
nema momenta vanjskih sila ~L 0 = const.) i
upravljacki mehanizam se uvijek moe
orjentirati u odnosu na fiksni smjer iroskopa (pilot uvijek zna gdje je gore, a gdje dol je). Osim
toga na suvremenim metalnim brodovima punim elektricnih i elektronickih uredaja, standardni
kompas s magnetskom iglom nije dovoljno precizan, pa se umjesto njega za odredivanje smjera
u prostoru koristi iroskop koji se tada naziva irokompas (primjetimo da se irokompas moe
podesiti da pokazuje unaprijed odabrani smjer u prostoru, a ne samo smjer sjever-jug kao
magnetski kompas).

13.4 Stabilne i nestabilne osi vrtnje

Z AMISLIMO TIJELO slicno iroskopu iz prethodnog poglavlja koje se vrti oko jedne od svojih
glavnih osi. Neka to bude os ~e 1

1 > 0, 2 = 3 = 0,

pri cemu za glavne momente tromosti vrijede relacije

I1 > I2 > I3 .

To je pocetno stanje vrtnje.

Neka sada, za razliku od prethodnog odjeljka, na tijelo trenutno djeluje vanjska sila ciji moment
ce MALO promjeniti os vrtnje. To malo znaci da ce nakon djelovanja momenta sile i komponente
2 i 3 biti razlicite od nule, ali i da ce po iznosu biti puno manje od komponente 1

1  2 , 3 6= 0.
13.4 Stabilne i nestabilne osi vrtnje 571

Stanje vrtnje promatranog tijela u vremenu nakon djelovanja momenta vanjske sile (smetnje),
opisano je Eulerovim jednadbama (13.15) u kojima se zanemaruje umnoak dvaju malih velicina

2 3 ' 0.

Uz ovu aproksimaciju, sustav (13.15) postaje

I1 1 = 0,
I2 2 + (I1 I3 ) 1 3 = 0,
I3 3 + (I2 I1 ) 1 2 = 0.

Iz prve jednadbe slijedi da je 1 konstata

1 0 = const.,

dok se za druge dvije komponente dobije

I1 I3 I1 I2
2 + 0 3 = 0, 3 0 2 = 0. (13.16)
I2 I3
Derivacijom po vremenom jedne od gornjih jednadba i zatim uvrtavanjem u nju druge od
gornjih jednadba, dobiva se
I1 I3 I1 I2 I1 I3 2
2 + 0 3 = 0 2 + 0 2 = 0,
I2 I3 I2
I1 I2 I1 I2 I1 I3 2
3 0 2 = 0 3 + 0 3 = 0.
I3 I3 I2
Uvede li se oznaka 0
r
I1 I2 I1 I3
0 0 ,
I3 I2
jednadbe za 2,3 su oblika jednadbi slobodnih 1D harmonijskih oscilatora, kao u odjeljku
(6.5),

2 + 20 2 = 0 3 + 20 3 = 0.

Opca rjeenja gornjih jednadba su

2 = A2 cos( 0t + 2 ), 3 = A3 cos( 0t + 3 ),

za konstantne A j i j . Uvrtavanje ovih rjeenja u (13.16) vodi na

s s
I3 (I1 I2 ) cos( 0t + 3 ) I3 (I1 I2 ) sin( 0t + 3 )
A2 = A3 , A2 = A3 .
I2 (I1 I3 ) sin( 0t + 2 ) I2 (I1 I3 ) cos( 0t + 2 )

Gornje su jednadbe zadovoljene, ako je

cos( 0t + 3 ) sin( 0t + 3 )
=
sin( 0t + 2 ) cos( 0t + 2 )
cos( 0t + 3 ) cos( 0t + 2 ) = sin( 0t + 2 ) sin( 0t + 3 )

cos(3 2 ) = 0 3 2 = .
2
572 Poglavlje 13. Prostorno gibanje krutog tijela

Tada je i
s
A2 I3 (I1 I2 )
= ,
A3 I2 (I1 I3 )

a rjeenja za 2,3 su

2 = A2 cos( 0t + 2 ), 3 = A3 sin( 0t + 2 ),

Iz gornjih jednadba je
 2  2
2 3
+ = 1,
A2 A3

tj. vrh vektora vrtnje ~ u ravnini (~e 2 ,~e 3 ) (okomitoj na vektor ~e 1 ) opisuje elipsu s poluosima A2
i A3 . To znaci da ako se tijelo vrti oko osi s najvecim glavnim momentom tromosti i ako vanjska
sila malo promjeni smjer vrtnje, tijelo ce se i dalje vrtjeti oko osi vrtnje koja je BLIZU pocetne
(nesmetane) osi vrtnje. Kae se da je os ~e 1 STABILNA OS. Slican bi se rezultat dobio i za vrtnju
oko osi ~e 3 s najmanjim glavnim momentom tromosti. I os ~e 3 je stabilna os.

Ako se u pocetku tijelo vrti oko osi ~e 2 uz

I1 > I2 > I3 ,

tada se dobiva drukciji rezultat - pokazuje se da je os ~e 2 NESTABILNA.

Sada je pocetna kutna brzina 2 uz

2  1 , 3 .

Stanje vrtnje promatranog tijela u vremenu nakon djelovanja momenta vanjske sile (smetnje),
opisano je Eulerovim jednadbama (13.15) u kojima se zanemaruje umnoak dvaju malih velicina

1 3 ' 0.

Uz ovu aproksimaciju, sustav (13.15) postaje

I1 1 (I2 I3 ) 2 3 = 0,
I2 2 = 0,
I3 3 (I1 I2 ) 1 2 = 0.

Iz druge jednadbe slijedi da je 2 konstata

2 0 = const.,

dok se za ostale dvije komponente dobije

I2 I3 I1 I2
1 0 3 = 0, 3 0 1 = 0. (13.17)
I1 I3
Kombiniranjem gornjih jednadba dobivaju se

1 20 1 = 0, 3 20 3 = 0,
 13.5 Gibanje Zemlje 573

gdje je sada konstanta 0 jednaka

s
(I1 I2 )(I2 I3 )
0 = 0 .
I1 I3
Reenja gornjih diferencijalnih jednadba sada nisu trigonometrijske, nego eksponencijalne
funkcije (s realnim argumentom)
1 = A1 eot + B1 e+ot , 3 = A3 eot + B3 e+ot .
Uvrtavanje ovih rjeenja u (13.17) vodi na
s ! s !
I (I
1 1 I2 ) I (I
1 1 I2 )
eot A3 A1 + e+ot B3 B1 = 0,
I3 (I2 I3) I3 (I2 I3)
s ! s !
o t I1 (I1 I2 ) I1 (I1 I2 )
e A1 + A3 + e +o t
B1 + B3 = 0.
I3 (I2 I3) I3 (I2 I3)

Izjednacavanjem koeficijenata uz iste e ot dobiva se

s
I1 (I1 I2 )
A3 = A1 ,
I3 (I2 I3)

dok na B1 i B3 nema uvjeta. No, dugo nakon djelovanja momenta vanjske sile, clanovi A j eot
ce biti puno manji od clanova B j e+ot koji ce s vremenom eksponencijalno rasti, tako da su
rjeenja dana sa
1 ' B1 e+ot , 3 ' B3 e+ot .
Gornji rezultati znace da ce se tijekom vremena smjer vektora vrtnje UDALJAVATI od pocetnog
smjera i to kao eksponencijalna funkcija proteklog vremena. Zato se glavna os ~e 2 naziva
nestabilna os.
Naravno da dugo nakon djelovanja smetnje, 2,3 vie nece biti puno manje od 2 , kao to su
bile neposredno nakon djelovanja vanjskog momenta sile.

13.5 Gibanje Zemlje

J EDAN VAAN PRIMJER

VRTNJA
krutog tijela koje se vrti uz moment vanjskih sila jednak nuli, je
Z EMLJE OKO SVOJE OSI.
Slika 13.5: Priblian oblik Zemlje prika-
Jedina vanjska sila koja djeluje na Zemlju
zane u sustavu glavnih osi.
je gravitacijska sila (od Sunca i drugih pla-
neta), ali ona djeluje na sredite mase Zem-
lje, pa je njezin moment sile jednak nuli.
Zemlja nije savreno kruto tijelo, jer ima
tekucu jezgru, ali cemo ucinke te tekuce jez-
gre na vrtnju Zemlje zanemariti. Takoder
cemo oblik Zemlje aproksimirati oblikom
elipsoida (spljotene kugle, slika 13.5). Oz-
nacimo li smjer osi simetrije takvog tijela
kao ~e 3 , tada ce biti

I1 = I2 < I3
574 Poglavlje 13. Prostorno gibanje krutog tijela

i Eulerove jednadbe glase

I1 1 + (I3 I1 ) 2 3 = 0,
I1 2 + (I1 I3 ) 1 3 = 0,
I3 3 = 0.
U ovom slucaju, a kao posljedicu simetrije I1 = I2 , vidimo da postoji i CETVRTA KONSTANTA
gibanja. Naime iz posljednje od gornjih jednadba zakljucujemo da je treca komponenta kutne
brzine vrtnje konstantna

3 = const. 3 .

Tada se preostale dvije jednadbe mogu napisati u obliku4

I3 I1 I3 I1
1 + 2 3 = 0, 2 1 3 = 0. (13.18)
I1 I1
To je sustav od dvije vezane diferencijalne jednadbe prvog reda, za nepoznate funkcije 1 (t)
i 2 (t). Vremenskom derivacijom druge od gornjih jednadba i uvrtavanjem prve, dobiva se
diferencijalna jednadba drugog reda, ali se u njoj pojavljuje samo jedna funkcija, 2 (t)

I3 I1 2
 
2 + 3 2 = 0. (13.19)
I1
Gornju jednadbu prepoznajemo kao jednadbu slobodnog jednodimenzijskog harmonijskog
oscilatora (6.5)

x + 02 x = 0,

s opcim rjeenjem danim preko sinusa i kosinusa

2 = A cos 0t + sin 0t,

gdje su A i konstante. Odaberu li se pocetni uvjeti tako da je u t = 0 i 2 = 0, slijedi da je

A = 0, tj.

2 = sin 0t.

Vrijednost 0 dobiva se iz diferencijalne jednadbe (13.19) za 2 , i ona iznosi

|I3 I1 |
0 = 3 .
I1
Uvrtavanje 2 u jednadbu (13.18) za 1 , daje

1 = cos 0t.

Uzeto sve zajedno, os vrtnje, tj. vektor

~ (t), gledano iz sustava glavnih osi tijela, mijenja svoj
smjer u vremenu na slijedeci nacin
 
~ (t) = ~e 1 cos 0t +~e 2 sin 0t + 3 ~e 3

(primjetimo da i i 3 imaju dimenziju kutne brzine). Primjecujemo da je kutna brzina vrtnje

konstantnog iznosa
q
= 2 + 23
13.5 Gibanje Zemlje 575

Slika 13.6: Precesija

~ (t) oko ~e 3 (usporediti sa slikom 13.3).

i zato vektor ~ opisuje stoac u prostoru tako da je os stoca visine 3 u smjeru ~e 3 , a polumjer
baze je (slika 13.6), tj. ~ PRECESIRA oko ~e 3 . Kutna brzina precesije (gibanja po krunici u
(~e 1 ,~e 2 ) ravnini) je 0 pa je vrijeme jednog obilaska, tj. period precesije
2
T0 = .
0
Konkretno, za Zemlju je
rad I3 I1
3 = 3 = 2 , = 0.00327,
dan I1
pa period precesije iznosi oko T0 = 305 dana ili desetak mjeseci. Ovo je vrijednost za T0 blizu
opaene vrijednosti koja iznosi priblino 430 dana, a razlika se objanjava, vec spomenutom,
cinjenicom da Zemlja nije savreno kruta, vec ima i tekuci jezgru, pa u razmatranje treba uzeti
i hidrodinamicko ponaanje tekucine koja se vrti, a takoder treba uzeti u obzir i atmosferska
gibanja, utjecaj plimnog trenja, elasticnosti Zemlje (koja ipak nije savreno kruta) i slicno.
Vidimo da su za odredenje gibanja Zemlje, vana tri vektora: ~e 3 , ~ i ~L 0 . Njihove medusobne
odnose cemo opisati pomocu dva stoca. To su:
PROSTORNI STOAC - vezan za sustav (~ex ,~ey ,~ez ) i
STOAC KRUTOG TIJELA - vezan za sustav (~e 1 ,~e 2 ,~e 3 ).
Opiimo vrtnju Zemlje u u tim terminima. Oznacimo s kut izmedu osi simetrije Zemlje ~e 3
(glavne osi su osi simetrije tijela) i konstantnog vektora momenta kolicine gibanja ~L 0 .
~ = ~e 1 cos 0t +~e 2 sin 0t +~e 3 3 ,

~L 0 = I1 1~e 1 + I1 2~e 2 + I3 3~e 3 = I1 (~e 1 cos 0t +~e 2 sin 0t) +~e 3 I3 3 ,
~L 0 I3 3
cos = ~e 3 =q .
L0 I12 2 + I32 23

Oznacimo s kut izmedu osi simetrije Zemlje ~e 3 i vektora vrtnje

~
~
3
cos =~e 3 =q .
2 + 23
4 Vidjeti npr. odjeljak o Laplaceovim preobrazbama u [ZGummf ].
576 Poglavlje 13. Prostorno gibanje krutog tijela

Slika 13.7: Gore: opis gibanja Zemlje pomocu prostornog stoca (os simetrije je ~L ) i stoca tijela
(os simetrije je ~e 3 ). Dolje: poloaji prostornog stoca i stoca tijela, ovisno o odnosu I1 i I3

Uobicajenim trigonometrijskim manipulacijama, dolazi se do sinusa kutova i

I1
sin = q , sin = q ,
I12 2 + I32 23 2 + 23

a zatim i do omjera njihovih tangensa

I1 tan I1
tan = , tan = , = .
I3 3 3 tan I3

Za Zemlju (ili bilo koji drugi sferoid spljoten na polovima) je I1 < I3 (zato jer je zbog spljote-
2 veca kada se racuna I , nego kada se racuna I ).
nosti, velicina r 3 1

I1 < I3 tan < tan < .

Nazovimo prostornim stocem stoac cija je os simetrije konstantni vektor ~L 0 , os simetrije stoca
tijela neka je os ~e 3 (slika 13.7 gore). Vidimo da gibanje Zemlje moemo shvatiti kao kotrljanje
(bez klizanja) stoca tijela oko prostornog stoca (vektor ~L 0 je konstantan, pa se prostorni stoac
ne pomice, nego se pomice stoac tijela) tako da njihova dodirna linija ima smjer vektora vrtnje
 13.6 Eulerovi kutovi 577

~.

Navedimo jo nekoliko opaanja vezanih za opis Zemljinog gibanja:

Primjetimo da pravci definirani vektorima ~L 0 ,~e 3 i
~ lee u istoj ravnini. Ovu cemo tvrdnju
dokazati tako to cemo pokazati da je volumen paralelopipeda cije su stranice dane ovim vekto-
rima, jednak nuli. Volumen racunamo preko mjeovitog umnoka ta tri vektora, relacijom (2.11),
u bazi glavnih osi krutog tijela
 
 I1 1 I1 2 I3 3 
~ ) =  0
~L 0 (~e 3 0 1  = 0.
 

 1 2 3 

Opaac u koordinatnom sustavu (O, x, y, z) ce vidjeti da ~ opisuje prostorni stoac, dok ce

opaac u sustavu (O,~e 1 ,~e 2 ,~e 3 ) (a to smo svi mi koji ivimo na Zemlji) vidjeti da
~ opisuje
stoac tijela.

Za Zemlju je I1 < I3 (spljotena tijela) i zato je prostorni stoac unutar stoca krutog ti-
jela. Za tijela za koja je I1 > I3 (duguljasta tijela oblika cigare) je lako pokazati da je stoac tijela
unutar prostornog stoca (slika 13.7 dolje).

13.6 Eulerovi kutovi

Z A OPIS vrtnje krutog tijela oko nepomicne tocke, uobicajeno je koristiti tri kutne varijable
z
ej

Q
(t), (t), (t),

x O y
F

koje se zovu Eulerovi kutovi. Osnovna je ideja posve jednostavna:

krece se s dva koordinatna sustava s istim ishoditem (O; x, y, z) i (O; x 0 , y 0 , z 0 ), koji se u
pocetku poklapaju;
zatim se pomocu kutova i , koji su poznati iz sfernog koordinatnog sustava, odredi
novi smjer osi z 0 ;
i konacno cijeli se sustav (x 0 , y 0 , z 0 ) zakrene oko osi z 0 za kut (slika gore).

Pokaimo u slijedeca tri koraka kako se iz pocetnog koordinatnog sustava (x, y, z), koristeci
dva pomocna koordinatan sustava (X,Y, Z) i (X 0 ,Y 0 , Z 0 ), stie u konacni zakrenuti sustav
(x 0 , y 0 , z 0 ):

(x, y, z) (X,Y, Z) (X 0 ,Y 0 , Z 0 ) (x 0 , y 0 , z 0 )
z=Z X =X0 Z0
= z0

slika 13.8.A slika 13.8.B slika 13.8.C
578 Poglavlje 13. Prostorno gibanje krutog tijela

Slika 13.8: Uz definiciju Eulerovih kutova: (A) , (B) i (C) . Primjetimo da su sva tri zakreta
istog oblika, ali za razlicite kutove i oko razlicitih osi.

Poveimo jedinicne vektore pojedinih koordinatnih sustava:

PRVI KORAK : zakret oko osi z = Z za kut (slika 13.8.A)

~ex = (~ex~eX )~eX + (~ex~eY )~eY + (~ex~eZ )~eZ =~eX cos +~eY cos( + ) +~eZ cos
2 2
= ~eX cos ~eY sin ,

~ey = (~ey~eX )~eX + (~ey~eY )~eY + (~ey~eZ )~eZ =~eX cos( ) +~eY cos +~eZ cos
2 2
= ~eX sin +~eY cos ,

~ez = (~ez~eX )~eX + (~ez~eY )~eY + (~ez~eZ )~eZ =~eX cos +~eY cos +~eZ cos 0
2 2
= ~eZ ,
ili, u matricnom zapisu
cos sin 0

~ex ~eX
~ey = E ~eY , E = sin cos 0 . (13.20)
~ez ~eZ 0 0 1
D RUGI KORAK: zakret oko osi X = X 0 za kut (slika 13.8.B)

~eX = (~eX ~eX 0 )~eX 0 + (~eX ~eY 0 )~eY 0 + (~eX ~eZ 0 )~eZ 0 =~eX 0 cos 0 +~eY 0 cos +~eZ 0 cos
2 2
= ~eX 0 ,

~eY = (~eY ~eX 0 )~eX 0 + (~eY ~eY 0 )~eY 0 + (~eY ~eZ 0 )~eZ 0 =~eX 0 cos +~eY 0 cos +~eZ 0 cos( + )
2 2
= ~eY 0 cos ~eZ 0 sin ,

~eZ = (~eZ ~eX 0 )~eX 0 + (~eZ ~eY 0 )~eY 0 + (~eZ ~eZ 0 )~eZ 0 =~eX 0 cos +~eY 0 cos( ) +~eZ 0 cos
2 2
= ~eY 0 sin +~eZ 0 cos , .
Matricno
1 0 0

~eX ~eX 0
~eY = E ~eY 0 , E = 0 cos sin . (13.21)
~eZ ~eZ 0 0 sin cos
13.6 Eulerovi kutovi 579

T RE CI KORAK: zakret oko osi Z 0 = z 0 za kut (slika 13.8.C)

~eX 0 = (~eX 0 ~ex 0 )~ex 0 + (~eX 0 ~ey 0 )~ey 0 + (~eX 0 ~ez 0 )~ez 0 =~ex 0 cos +~ey 0 cos( + ) +~ez 0 cos
2 2
= ~ex 0 cos ~ey 0 sin ,

~eY 0 = (~eY 0 ~ex 0 )~ex 0 + (~eY 0 ~ey 0 )~ey 0 + (~eY 0 ~ez 0 )~ez 0 =~ex 0 cos( ) +~ey 0 cos +~ez 0 cos
2 2
= ~ex 0 sin +~ey 0 cos ,

~eZ 0 = (~eZ 0 ~ex 0 )~ex 0 + (~eZ 0 ~ey 0 )~ey 0 + (~eZ 0 ~ez 0 )~ez 0 =~ex 0 cos +~ey 0 cos +~ez 0 cos 0
2 2
= ~ez 0 ,
ili, u matricnom zapisu
cos sin 0

~eX 0 ~ex 0
~eY 0 = E ~ey 0 , E = sin cos 0 . (13.22)
~eZ 0 ~ez 0 0 0 1
Primjetimo da sve tri matrice E , E i E sadre istu podmatricu koja opisuje zakret u odgova-
rajucoj ravnini (usporediti slike 13.8.A, 13.8.B i 13.8.C)

cos sin
 
E2D () = , , , .
sin cos
Tako su
E2D () 0
 
E = ,
0 1

1 0
 
E = ,
0 E2D ()

E2D () 0
 
E = .
0 1
Sada cemo, pomocu gornjih relacija, povezati jedinicne vektore (~ex ,~ey ,~ez ) sa jedinicnim vekto-
rima (~ex 0 ,~ey 0 ,~ez 0 ).
Uzastopnom primjenom gornjih relacija, moemo povezati sustav (x, y, z) sa sustavom (x 0 , y 0 , z 0 )

~ex ~ex 0
~ey = E E E ~ey 0 . (13.23)
~ez ~ez 0
Iz gornjeg izraza moemo izvesti i inverznu relaciju, invertiranjem matrica

~ex 0 ~ex
~ey 0 = E1 E1 E1 ~ey . (13.24)

~ez 0 ~ez
Pomocu matrica E , E i E mogu se dobiti veze i medu vektorima ostalih baza. Npr.

~eX ~ex 0 ~eX ~ex
~eY = E E ~ey 0 , ~eY = E1 ~ey , (13.25)

~eZ ~ez 0 ~eZ ~ez
 580 Poglavlje 13. Prostorno gibanje krutog tijela

ili

~eX 0 ~ex 0 ~eX 0 ~ex
~eY 0 = E ~ey 0 , ~eY 0 = E1 E1 ~ey . (13.26)

~eZ 0 ~ez 0 ~eZ 0 ~ez

Lako je vidjeti da su INVERZNE matrice iz gornjih izraza, upravo jednake TRANSPONIRANIM

matricama

E1
= E ,
T
E ET = ET E = 1,
E1
= E ,
T
E ET = ET E = 1,
E1
= E ,
T
E ET = ET E = 1.
 1  T
E E E = E1
E1 1
E = E T
E E
T T
= E E E
.

Izravnim mnoenjem matrica, se dobije za E E E

cos cos sin cos sin cos sin sin cos cos sin sin

sin cos + cos cos sin sin sin + cos cos cos cos sin , (13.27)
sin sin sin cos cos

i za E1
E E
1 1

cos cos sin cos sin sin cos + cos cos sin sin sin

cos sin sin cos cos sin sin + cos cos cos sin cos . (13.28)
sin sin cos sin cos

Uvrtavanjem (13.27) u (13.23), dobiju se relacije

~ex = ~ex 0 (cos cos sin cos sin ) +~ey 0 ( cos sin sin cos cos ) +~ez 0 sin sin ,
~ey = ~ex 0 (sin cos + cos cos sin ) +~ey 0 ( sin sin + cos cos cos ) ~ez 0 cos sin ,
~ez = ~ex 0 sin sin +~ey 0 sin cos +~ez 0 cos , (13.29)

a uvrtavanjem (13.28) u (13.24) dobiju se inverzne relacije

~ex 0 = ~ex (cos cos sin cos sin ) +~ey (sin cos + cos cos sin ) +~ez sin sin ,
~ey 0 = ~ex ( cos sin sin cos cos ) +~ey ( sin sin + cos cos cos ) +~ez sin cos ,
~ez 0 = ~ex sin sin ~ey cos sin +~ez cos . (13.30)

Nadalje cemo se ovim relacijama korisiti kod opisa gibanja ZVRKA, pri cemu ce (~ex ,~ey ,~ez ) biti
inercijski sustav (nepomican u prostoru), dok ce (~ex 0 ,~ey 0 ,~ez 0 ) biti sustav glavnih osi tijela ~e j

~e 1 ~ex 0 , ~e 2 ~ey 0 , ~e 3 ~ez 0 .

K UTNA BRZINA
Izrazimo kutnu brzinu vrtnje tijela
~ u odnosu na inercijski sustav (~ex ,~ey ,~ez ), preko Eulerovih
kutova: prvi korak je bio zakret za kut oko osi ~ez =~eZ , to daje doprinos od

~ez .

Drugi je korak zakret oko osi ~eX =~eX 0 za kut , to daje doprinos od

~eX 0 .
13.6 Eulerovi kutovi 581

Treci je korak zakret oko osi ~eZ 0 =~ez 0 ~e 3 za kut , to daje doprinos od
~ez 0 ~e 3 .
Sva tri doprinosa zajedno, odreduju kutnu brzinu vrtnje
~ =~ez +~eX 0 +~ez 0 =~ez +~eX 0 +~e 3 .
(13.31)
Jedinicni vektori u gornjem izrazu potjecu iz tri razlicite baze. Koristeci matrice E , E i E
pokazat cemo najprije kako se ~ moe napisati u bazi glavnih osi tijela, a zatim i kako se moe
napisati u inercijskoj bazi (naravno da se, slicnim postupcima, vektor ~ moe napisati u bilo
kojoj drugoj bazi).
Prema (13.29) je
~ez =~e 1 sin sin +~e 2 sin cos +~e 3 cos ,
a prema (13.22) je
~eX 0 =~e 1 cos ~e 2 sin .
Uvrtavanjem ova dva izraza u (13.31), dobiva se
~
= (~e 1 sin sin +~e 2 sin cos +~e 3 cos ) + (~e 1 cos ~e 2 sin ) +~e 3
= ~e 1 ( sin sin + cos ) +~e 2 ( sin cos sin ) +~e 3 ( cos + ),
ili, po komponentama u sustavu glavnih osi,
1 = sin sin + cos ,
2 = sin cos sin , (13.32)
3 = cos + .
Na slican nacin, polazeci od (13.31) i uvrtavanjem ~eX 0 iz (13.26) i ~ez 0 iz (13.30), dobivaju se i
komponente brzine vrtnje ~ u nepomicnom (inercijskom) (x, y, z) sustavu
~ =~ex ( cos + sin sin ) +~ey ( sin cos sin ) +~ez ( + cos ),

ili, po komponentama u inercijskom sustavu,
x = cos + sin sin ,
y = sin cos sin , (13.33)
z = + cos .
Iz relacije (13.9) je poznat oblik kineticke energije vrtnje u sustavu glavnih osi tijela. Uvrste li
se u taj izraz gornje vrijednosti za j=1,2,3 , dobiva se kineticka energija vrtnje izraena preko
Eulerovih kutova
1
Ek,vrt = (I1 12 + I2 22 + I3 32 )
2
I1
2 I2
2 I3
2
= sin sin + cos + sin cos sin + cos + .
2 2 2
U posebnom slucaju kada je tijelo oblika spljotene (ili izduene) kugle, je I1 = I2 i kineticka se
energija svodi na
I1
I3
2
Ek,vrt = 2 sin2 + 2 + cos + .
2 2
Ukoliko je tijelo oblika kugle I1 = I2 = I3 = I
I
2 + 2 + 2 + 2 cos .


Ek,vrt =
2
(Moment tromosti kugle oko osi kroz promjer je (2/5)mR2 , tada je npr. = = 0, a = .)
 582 Poglavlje 13. Prostorno gibanje krutog tijela

13.7 Cayley - Klein parametri

E ULEROVI KUTOVI nisu jedini nacin jednoznacnog odredivanja orjentacije krutog tijela u
prostoru. Orjentacija se moe definirati i pomocu (kompleksnih) Cayley - Klein parametara
, , i koji zadovoljavaju slijedece relacije

? + ? = 1, ? + ? = 1, ? + ? = 1,

? + ? = 0, = 1,

= ? , = ? .

Veza sa Eulerovim kutovima (dovriti)

= e (+ )/2 cos( /2), = e ( )/2 sin( /2),

= e ( )/2 sin( /2), = e (+ )/2 cos( /2).

dovriti

13.8 Gibanje zvrka

U OVOM CEMO ODJELJKU opisati gibanje ZVRKA, tj. vrtnju osno simetricnog krutog tijela
oko osi vrtnje koja se poklapa s jednom od glavnih osi (osi simetrije) tijela (slika 13.9).
J EDNA TO CKA ZVRKA , O, JE NEPOMI CNA i os vrtnje prolazi kroz tu tocku. Za razliku od
prethodnog primjera (vrtnja Zemlje), gdje je moment vanjskih sila bio jednak nuli, sada ce
moment vanjske (gravitacijske) sile biti razlicit od nule.

Postavimo inercijski kordinatni sustav (x, y, z) i sustav glavnih osi tijela (e1 , e2 , e3 ) (neiner-
cijski, cvrsto vezan uz tijelo) tako da imaju isto ishodite, a to ishodite je nepomicna tocka
gibanja zvrka, kao na slici 13.9. Sustav (e1 , e2 , e3 ) se kutnom brzinom
~ vrti oko sustava (x, y, z).

Slika 13.9: Vrtnja zvrka u gravitacijskom polju Zemlje. Komponente vektora ~ su odredene
relacijama (13.32) u neinercijskom, tj. (13.33) u inercijskom sustavu (u oba slucaja uz 0).
13.8 Gibanje zvrka 583

Prisjetimo se Eulerovih kutova: i odreduju smjer osi vrtnje (tj. odreduju smjer ~e 3 , gledano
iz (x, y, z) sustava), a kut tj. kutna brzina opisuje vrtnju zvrka oko osi ~e 3 . Sustav (~e 1 ,~e 2 ,~e 3 )
se giba u skladu s promjenom smjera osi vrtnje (koje opisuju kutovi i ), ali se NE vrti oko
svoje ~e 3 osi5 (jer bi tada zvrk mirovao u tom sustavu). U sustavu glavnih osi ~e j , zvrk se vrti
kutnom brzinom oko glavne osi~e 3 (i to je jedino gibanje zvrka koje vidi promatrac koji miruje
u sustavu glavnih osi).

Uslijed djelovanja momenta vanjskih sila, moment kolicine gibanja zvrka ce se mijenjati u
skladu s

d~L ~
= M.
dt
U sustavu glavnih osi tijela je moment kolicine gibanja sada jednak

~L = I1 1 ~e 1 + I2 2 ~e 2 + I3 (3 + )~e 3 ,

pri cemu su komponente vektora vrtnje

 
j = j (t), (t) ,

odredene relacijama (13.32) u neinercijskom, tj. (13.33) u inercijskom sustavu (u oba slucaja uz
0) i jednake su

1 = , x = cos ,
2 = sin , y = sin ,
3 = cos , z = .

Sada postupamo kao u izvodu Eulerovih jednadba, s tom razlikom da u izrazu za ~L imamo i
dodatni clan od . Vezu izmedu vremenske promjene ~L u inercijskom i neinercijskom sustavu
znamo iz (8.5), a ona ovisi samo o vrtnji neinercijskog sustava kao cjeline, u odnosu na inercijski
sustav
 
d~L  d~L 
 =  +~ ~L (13.34)
dt  dt 
in. nin.
= I1 1 ~e 1 + I2 2 ~e 2 + I3 ( 3 + )~e 3
  h i
+ 1 ~e 1 + 2 ~e 2 + 3 ~e 3 I1 1 ~e 1 + I2 2 ~e 2 + I3 (3 + )~e 3
h i
= ~e 1 I1 1 + (I3 I2 ) 2 3 + I3 2
h i
+ ~e 2 I2 2 + (I1 I3 ) 1 3 I3 1
h i
+ ~e 3 I3 ( 3 + ) + (I2 I1 ) 1 2 .

Uz zanemarivanje svih trenja, u inercijskom sustavu na zvrk djeluju reakcija podloge ~N i vanjska
gravitacijska sila m ~g (slika 13.9). Kao toje pokazano relacijom (10.25), gravitacijska sila
djeluje kao da je sva masa zvrka skoncentrirana u njegovom sreditu mase. Neka se sredite
5 Govoreci u terminima Eulerovih kutova, to je kao da su izvedeni zakreti za i , ali ne i za .
584 Poglavlje 13. Prostorno gibanje krutog tijela

mase nalazi u tocki l~e 3 , gdje je s l oznacena udaljenost od ushodita O do sredita mase SM
(slika 13.9). Tada je moment vanjskih sila jednak
h i
~ =~r ~Fv =~0 ~N + l ~e 3 m g (~ez ) = l m g~e 3 (~ez~e 1 )~e 1 + (~ez~e 2 )~e 2 + (~ez~e 3 )~e 3 .
M

Buduci da vektor ~e 1 lei u ravnini (x, y), to je

~ez~e 1 = 0.

Sa slike 13.9 se vidi da je

~ez~e 2 = cos(/2 ) = sin

(ili iz jednadba (13.29) uz 0). Posljedni clan uglate zagrade ima smjer ~e 3 , pa je njegov
vektorski umnoak s ~e 3 jednak nuli

~e 3 ~e 3 = 0.

Time se za moment vanjskih sila konacno dobiva

~ = l m g~e 3 sin ~e 2 =~e 1 l m g sin .

M (13.35)

U skladu s relacijom ~L = M,
~ ovaj je moment sile upravo jednak vremenskoj promjeni momenta
kolicine gibanja (13.34). Izjednacavanjem ta dva izraza, uz

I1 = I2

za osno simetricni zvrk, dolazi se do Eulerovih jednadba za gibanje zvrka

I1 1 + (I3 I1 ) 2 3 + I3 2 = l m g sin
I1 2 + (I1 I3 ) 1 3 I3 1 = 0, (13.36)
I3 ( 3 + ) = 0.

Naglasimo jo jednom da je sustav glavnih osa (~e 1 ,~e 2 ,~e 3 ) orjentiran prema (x, y, z) sustavu
tako to je u odnosu na njega zakrenut za kutove i , ali NE I ZA ( opisuje vrtnju zvrka
u sustavu glavnih osa). Zbog toga za komponente 1,2,3 moemo napisati izraze iz (13.32) u
kojima je 0

1 = , 2 = sin , 3 = cos . (13.37)

Uvrtavanjem ovih izraza u Eulerove jednadbe, dobiva se

 I1  + (I3 I1 ) 2 sin cos + I3 sin = l m g sin

I1 sin + cos + (I1 I3 ) cos - I3 = 0 (13.38)
d
cos + = 0


I3
dt
Znacenja kutnih brzina koje se pojavljuju u gornjim jednadbama su:

, PRECESIJA; vrtnja projekcije vektora ~e 3 oko osi z, u ravnini (x, y),

, NUTACIJA; gibanje vektora ~e 3 prema i od osi z,
, SPIN; vrtnja zvrka oko glavne osi ~e 3 .
13.8 Gibanje zvrka 585

KONSTANTE GIBANJA : PRVA KONSTANTA

Primjetimo da iz trece od gornjih jednadba moemo zakljuciti
d
I3 ( cos + ) = 0 cos + = const. 0 . (13.39)
dt
0 je konstanta dimenzije kutne brzine. Uvrtavanjem = 0 cos u preostale dvije
jednadbe iz (13.38), dobije se sustav od dvije vezane nelinearne diferencijalne jednadbe za
(t) i (t)
I1 ( 2 sin cos ) + I3 0 sin = l m g sin
I1 ( sin + 2 cos ) I3 0 = 0. (13.40)

KONSTANTE GIBANJA : DRUGA KONSTANTA

Buduci da na zvrk djeluje samo (konzervativna) gravitacijska sila (sila od reakcije podloge
ne vodi ni na kineticku ni potencijalnu energiju), energija je sacuvana. Da bismo to dokazali,
pomnoimo jednadbe (13.36) redom sa 1 , 2 i (3 + ) i zatim ih zbrojimo. Kao rezultat se
dobije
I1 (1 1 + 2 2 ) + I3 (3 + ) ( 3 + ) = m g l 1 sin = m g l sin .
Ako na desnoj strani gornjeg izraza uzmemo u obzir da je 1 = , obje strane gornjeg izraza
moemo napisati kao vremenske derivacije
1 d 2 d 22 1 d cos
 
d
2
I1 + + I3 3 + = m g l .
2 dt dt 2 dt dt
Integracijom po vremenu gornje jednadbe, dobiva se konstanta dimenzije energije
1
1
2
I1 2 + 22 + I3 3 + + m g l cos = const. E.
2 2
Konacni oblik konstantne energije se dobije uvrtavanjem (13.37) i (13.39) u gornji izraz
1
1
I1 2 + 2 sin2 + I3 20 + m g l cos = E. (13.41)
2 2
To je zakon o sacuvanju mehanicke energije zvrka.

KONSTANTE GIBANJA : TRE CA KONSTANTA

Pokazali smo, relacijom (13.14), da je u odsustvu momenata vanjskih sila, moment kolicine
gibanja ~L konstantan (sacuvan). Sada je moment vanjskih sila razlicit od nule, pa nece cijeli ~L
biti sacuvan, nego ce biti sacuvana samo ona njegova komponenta, koja je okomita na moment
vanjskih sila (jer ga, zbog medusobne okomitosti, ne moe promjeniti). Sa slike 13.9 i iz relacije
(13.35) vidimo da M ~ ima samo ~e 1 komponentu koja lei u ravnini (x, y) (relacija (13.30) uz
0)
~ex 0 ~e 1 =~ex cos +~ey sin
i zato zakljucujemo
d Lx
= Mx = mgl sin cos 6= 0,
dt
d Ly
= My = mgl sin sin 6= 0,
dt
d Lz
= Mz = 0 Lz = const.
dt
586 Poglavlje 13. Prostorno gibanje krutog tijela

da ce samo z komponenta momenta kolicine gibanja biti konstantna. Izracunajmo Lz

~L = Lx ~ex + Ly ~ey + Lz ~ez = I1 1 ~e 1 + I1 2 ~e 2 + I3 (3 + ) ~e 3 , / ~ez
| {z }
= 0
Lz = L~ez = I1 1 (~e 1~ez ) + I1 2 (~e 2~ez ) + I3 0 (~e 3~ez ).
~

No, sa slike 13.9, kao i iz relacija (13.29) i (13.30), se vidi da je

~e 1~ez = 0, ~e 2~ez = cos(/2 ) = sin , ~e 3~ez = cos .

Uvrstivi jo, 2 = sin , dobiva se

Lz = I1 sin2 + I3 0 cos .

Da bismo se uvjerili da je Lz = const., treba vidjeti da njegova vremenska derivacija icezava

d Lz h i
= I1 ( sin + 2 cos ) I3 0 sin .
dt | {z }
=0
Zbog druge od jednadba (13.40), gornja uglata zagrada je jednaka nuli, to znaci da je Lz
konstantan u vremenu

Lz = I1 sin2 + I3 0 cos = const. (13.42)

S TACIONARNA PRECESIJA
Vratimo se sada jednadbama (13.40) i nadimo uvjete za stacionarnu precesiju zvrka. Stacionar-
nom precesijom se naziva precesija kod koje je kut glavne osi ~e 3 prema osi ~ez inercijskog
sustava, konstantan (dakle, bez nutacije)

= const. = = = 0.

Primjetimo da je za konstantni i projekcija sredita mase zvrka na ravninu (x, y) takoder

konstantna i jednaka l sin . Uz uvjet konstantnog , jednadbe (13.40) glase

sin I1 2 cos I3 0 + l m g = 0

I1 sin = 0. (13.43)

Iz druge od gornjih jednadbi slijedi da je

= const.,

tj. zvrk precesira konstantnom brzinom. Shvatimo li prvu od jednadba (13.43) kao kvadratnu
jednadbu u , nalazimo DVA rjeenja za kutnu brzinu precesije u ravnini (x, y) (slika 13.10.A)
q
I3 0 I32 20 4 I1 m g l cos
= . (13.44)
2 I1 cos
Vidimo da su oba rjeenja konstantna (jer je konstantno). Ukoliko je

I32 20 > 4 I1 m g l cos ,

13.8 Gibanje zvrka 587

postoje dva realna rjeenja za kutnu brzinu precesije: + i . Ukoliko je

I32 20 = 4 I1 m g l cos ,

postoji samo jedno rjeenje

I3 0
= + = = .
2 I1 cos

Ukoliko je I32 20 < 4 I1 m g l cos , nema realnih rjeenja. Pogledajmo detaljnije situaciju u
kojoj se zvrk BRZO vrti oko svoje osi, gdje brzo znaci da je >> j , tj. vrtnja zvrka oko svoje
osi je puno veca od svih ostalih kutnih brzina. U ovoj granici vrijedi i da je

0 = + 3 ' >> 1 , 2 .

Taylorovim razvojem po maloj velicini 1/ 0 , za precesijske brzine se dobiva

" s #
1 4 I1 m g l cos
= I3 0 I3 0 1
2 I1 cos I32 20
1 2 I1 m g l cos
  
= = I3 0 I3 0 + ,
2 I1 cos I3 0
to daje jednu vrlo veliku i jednu vrlo malu precesijsku brzinu

I3 0 mgl
+ ' , ' , + >> .
I1 cos I3 0
Primjetimo da je u ovom slucaju, precesijska brzina uvijek konstantna u vremenu. Hoce li zvrk
precesirati brzinom + ili ovisi o pocetnim uvjetima.

N UTACIJA - DINAMI CKA PRECESIJA

Slika 13.10: (A) Precesija: projekcija SM zvrka se kutnom brzinom giba po krunici
polumjera l sin u ravnini (x, y). (B) Nutacija: os simetrije zvrka ~e 3 se periodicki otklanja od i
prema osi ~ez inercijskog sustava.

Proucimo sada gibanje zvrka bez zahtjeva da je konstantan kut (dinamicka precesija). Vremen-
ska promjena kuta se naziva NUTACIJA. Pozovimo se na zakone sacuvanja energije, (13.41) i
588 Poglavlje 13. Prostorno gibanje krutog tijela

z komponente momenta kolicine gibanja, (13.42)

1
1
I1 2 + 2 sin2 + I3 20 + m g l cos = E = const.,
2 2
I1 sin2 + I3 0 cos = Lz = const.

To su vezane nelinearne diferencijalne jednadbe za (t) i (t). Iz druge od gornjih jednadba

izracunamo
Lz I3 0 cos
= (13.45)
I1 sin2
i uvrstimo u prvu, koja time postaje NELINEARNA diferencijalna jednadba prvog reda za
racunanje = (t)
 2
1 2 Lz I3 0 cos 1
2
I1 + + I3 0 + m g l cos E = 0.
2 I12 sin2 2

Gornja jednadba se rjeava uvodenjem nove varijable

u(t) = cos (t).

Prema svojoj definiciji, kut se moe mijenjati u intervalu

0 ,
2
pa u moe poprimati vrijednosti iz intervala

0 u 1.

U terminima u, gornja jednadba postaje nelinearna diferencijalna jednadba za u(t)

u2 = (1 u2 )( u) ( u)2 , (13.46)
| {z }
=
P3 (u)

gdje je P3 (u) pokrata za polinom treceg reda u varijabli u, a konstante , , i su

2 I3 20 2mgl
 
Lz I3
= E , = , = , = 0.
I1 2 I1 I1 I1

Sve su gornje konstante zadane preko tri konstanata gibanja: 0 , E i Lz , preko momenata
tromosti I1,3 , mase m i poloaja sredita mase l.
Primjetimo da se pomocu gornjih konstanata, jednadba (13.45) za moe napisati kao

u(t)
(t) = , (13.47)
1 u2 (t)

tj. precesijska brzina vie nece biti konstantna, kao u (13.44), nego ce se mijenjati s vremenom
kroz ovisnost u = u(t). Pretpostavimo da je = (t) PERIODI CKA funkcija, tj. da poprima
samo vrijednosti izmedu neke dvije granicne vrijednosti

1 2
13.8 Gibanje zvrka 589

i promatrajmo vremenski interval dt u kojemu se smanjuje. Tada ce biti

u = sin > 0,

pa iz jednadbe (13.46) zadravamo pozitivan korjen

du du
p Z
= + P3 (u) t= p + const.
dt P3 (u)

Gornji se integral moe izracunati u terminima ELIPTI CKIH FUNKCIJA koje jesu periodicne, to
je suglasno s naom pretpostavkom o periodicnosti u. Potraimo NULE polinoma P3 (u)

P3 (u) = (1 u2 ) ( u) ( u)2
0 = u3 ( + 2 ) u2 + (2 ) u + ( 2 ). (13.48)

Zato su nam vane ba nule polinoma? U tim je tockama

u2 = P3 (u) = 0,

tj.

u = sin = 0 = 0,

nutacijska BRZINA je nula. Tu se dakle, zvrk zaustavlja u svom nutacijskom gibanju i, zbog
periodicnosti, pocinje se gibati u suprotnom smjeru. Prema tome nul-tocke polinoma P3 (u)
odeduju rubne kutove 1 i 2 nutacijskog gibanja (slika 13.10.B). Zaboravimo, na trenutak, da
je 0 u 1 i pogledajmo P3 (u) i za u-ove izvan tog intervala. Konstanta je pozitivna velicina,
pa je zato, prema (13.48),

P3 (u ) =

(slika 13.11). Takoder se lako vidi da je

Slika 13.11: Uz odredivanje nul-tocaka polinoma P3 (u).

P3 (u = +1) = ( )2 < 0, P3 (u = 1) = ( + )2 < 0.

590 Poglavlje 13. Prostorno gibanje krutog tijela

Buduci da je P3 (u = +1) < 0, a P3 (u ) > 0, jedna nul-tocka P3 , nazovimo ju u3 , mora leati

u nefizikalnom podrucju izmedu u = 1 i u . Iz ovoga zakljucujemo da se preostale dvije
nul-tocke

u1 = cos 1 , u2 = cos 2 ,

moraju nalaziti u intervalu 0 u 1. U nekim posebnim slucajevima se moe dogoditi da je

u1 = u2 ili u2 = u3 = 1. Pogledajmo koje je fizicko znacenje ovih rezultata. Iz cinjenice da
postoje dva granicna kuta 1 i 2 , zakljucujemo da ce se kut koji os simetrije zvrka ~e 3 zatvara
sa (nepomicnim) smjerom osi ~ez , periodicki mijenjati s vremenom u intervalu 1 2
(slika 13.10.B). Kao to je vec spomenuto, ova se promjena kuta zove NUTACIJA. Osim
nutacije, zvrk izvodi i PRECESIJU (slika 13.10.A) kutnom brzinom odredenom relacijom
(13.47). Ova precesijska kutna brzina nije konstantna, nego se mijenja onako kako se mijenja i
kut : od (1 ) do (2 ). Naravno, da osim ova dva gibanja, zvrk izvodi i vrtnju oko svoje
glavne osi ~e 3 kutnom brzinom , koja se zove SPIN.

Sve tri vrtnje je zgodno predociti tako da se prati gibanje tocke nastale presjecanjem osi zvrka ~e 3
i plohe jedinicne sfere.
Na slici 13.12.A je prikazan zvrk koji izvodi samo vrtnju oko svoje osi (spin)

= 0, = 0, 6= 0.

Presjecite osi zvrka ~e 3 i plohe jedinicne sfere je jedna tocka koja sve vrijeme miruje.
Na slici 13.12.B je prikazan zvrk koji izvodi vrtnju oko svoje osi i precesiju, ali ne i nutaciju

6= 0, = 0, 6= 0.

Presjecite osi zvrka ~e 3 i plohe jedinicne sfere je jedna tocka koja se giba po krunici paralelnoj
s ravninom (x, y).
Na slici 13.12.C je prikazan zvrk koji izvodi vrtnju oko svoje osi i nutaciju, ali ne i precesiju

= 0, 6= 0, 6= 0.

Presjecite osi zvrka~e 3 i plohe jedinicne sfere je jedna tocka koja se periodicki giba po dijelu meri-
dijana sfere.
Rezultanta sva ova tri gibanja zvrka, precesija, nutacija i spin, prikazana su slikom 13.13. Pre-
sjecite osi simetrije zvrka ~e 3 i plohe jedinicne sfere je tocka koja opisuje krivulju nastalu
superpozicijom gibanja prikazanih na slikama 13.12.B i 13.12.C. Tocan oblik krivulja na slikama
13.13.A, B, C ovisi o pocetnim uvjetima, tj. o vrijednostima konstanata 0 , E i Lz . Podsjetimo
se da kruto tijelo ima est stupnjeva slobode. Tri translacijska stupnja slobode odreduju poloaj
tocke oslonca O, a preostala tri rotacijska stupnja slobode odreduju vrijednosti Eulerovih kutova
, i .
13.8 Gibanje zvrka 591

Slika 13.12: Tocka na jedinicnoj sferi je presjecite osi simetrije zvrka ~e 3 i plohe jedinicne sfere.
Na slici (A) je prikazan slucaj kada zvrk izvodi samo spinsku vrtnju. Na slici (B) je prikazan
slucaj kada zvrk izvodi spinsku i precesijsku vrtnju. Na slici (C) je prikazan slucaj kada zvrk
izvodi spinsko i nutacijsko gibanje.

Slika 13.13: Tocka na jedinicnoj sferi je presjecite osi simetrije zvrka ~e 3 i plohe jedinicne sfere.
Na slici su prikazana sva tri karakteristicna gibanje zvrka: precesija (gibanje tocke po jednoj od
crtkanih zelenih krunica), nutacija (gibanje tocke u podrucju 1 < < 2 ) i spin (kao ).
 Dio III

Analiticka mehanika
 14. Lagrangeove jednadbe

to te previe cudi, nemoj istraivati,

a to je iznad tvojih snaga, nemoj ispitivati.

Biblija, Knjiga propovjednikova

O SNOVNA IDEJA cijelog racuna koji se izlae u ovom odjeljku jeste u tome da se, polazeci
od Newtonovih jednadba gibanja svih N CESTICA sustava, dode do jednadba gibanja za
S STUPNJEVA SLOBODE tog istog sustava.

3N koordinata cestica S stupnjeva slobode

U prethodnim poglavljima smo probleme gibanja cestice, sustava cestica i krutih tijela, rjeavali

Slika 14.1: Joseph Louis comte de Lagrange. Slika 14.2: William Rowan Hamilton.

Newtonovom jednadbom gibanja, nacelom zamiljenih (virtualnih) pomaka ili Eulerovim jed-
nadbama. U ovom i slijedecem odjeljku, cemo se upoznati s jednim opcenitijim pristupom,
 596 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe

koji su uglavnom formulirali L AGRANGE1 i H AMILTON2 . Iako se oba ova pristupa svode na
Newtonove zakone, oni se odlikuju na samo relativnom lakocom kojom se problemi formu-
liraju i rjeavaju, nego isto tako i mogucnocu primjene ovih metoda na rjeavanje problema
izvan podrucja tradicionalne klasicne mehanike, kao to su kvantna fizika, statisticka fizika,
elektrodinamika, fizika elementarnih cestica i dr..

14.1 Poopcene koordinate

P ROMATRA SE SUSTAV sastavljen od N cestica. Ako se svaka cestica tog sustava, za vrijeme
svojega gibanja, moe nalaziti u proizvoljnoj tocki prostora i pri tome imati proizvoljnu
brzinu, sustav se zove SLOBODAN SUSTAV. Za odredivanje poloaja takvog sustava, potrebno je
znati N radij-vektora poloaja svih njegovih cestica (u odnosu na neku zadanu, nepomicnu tocku
u prostoru)

~r1 ,~r2 , ,~rN .

Uvede li se pravokutni koordinatni sustav, tada je ~rn = ~rn (xn , yn , zn ;t), pa je poloaj cijelog
sustava odreden s

3N

koordinata

xn , yn , zn , n = 1, 2, , N.

Umjesto pravokutnih koordinata, mogu se uvesti neke druge, pogodnije odabrane velicine (koje
cak i ne moraju imati dimenziju duljine, nego mogu biti npr. kutovi kao u sfernom koordinatnom
sustavu), koje cemo oznacavati s

1 , 2 , , 3N , (14.1)

ili, krace, kao 3N-dimenzijski vektor

~ (1 , 2 , , 3N ).

U svakom trenutku t, svaka od 3N pravokutnih koordinata, se moe izraziti preko svih ili samo
nekih od varijabla n i eventualno vremena

xn = xn (1 , 2 , , 3N ;t), yn = yn (1 , 2 , , 3N ;t), zn = zn (1 , 2 , , 3N ;t),

(14.2)

i obratno

n = n (x1 , x2 , , xN , y1 , y2 , , yN , z1 , z2 , , zN , ;t).

Za jednu cesticu, to su npr. jednadbe (2.58) prijelaza iz pravokutnog u sferni koordinatni sustav.
1 Joseph-Louis Lagrange (roden kao Giuseppe Lodovico Lagrangia ili, prema nekim izvorima, Giuseppe Luigi
Lagrangia), 25. I 1736. Turin, Piedmont - 10. IV 1813. Pariz) italijanski fizicar, astronom i matematicar
2 William Rowan Hamilton, 1805 - 1865, irski matematicar i astronom
 14.2 Stupnjevi slobode 597

14.2 Stupnjevi slobode

U VEDIMO POJAM broja stupnjeva slobode sustava cestica, S. Pod brojem stupnjeva slobode
se podrazumjeva broj medusobno NEZAVISNIH skalarnih velicine NUNIH za odredivanje
poloaja svih cestica sustava.
 Primjer 14.1 Za odredivanje poloaja jedne cestice koja se slobodno giba u trodimenzijskom
prostoru, su potrebne tri koordinate: (x, y, z), (1 , 2 , 3 ), (r, , ) ili neto slicno.
Zato je broj stupnjeva jedne slobodne cestice u trodimenzijskom prostoru, jednak tri
(tj. D u opcenitom D-dimenzijskom prostoru). 

 Primjer 14.2 Za odredivanje poloaja sustava koji se sastoji od N cestica koje se slobodno gibaju
u trodimenzijskom prostoru, potrebno je odrediti poloaj svake od cestica sustava, a
poloaj svake cestice je odreden s tri koordinate. Prema tome, ukupan broj koordinata
potrebnih za odredivanje poloaja sustava je 3 N, tj. toliki je broj stupnjeva slobode.


Zadatak 14.1 Koliko stupnjeva slobode ima kruto tijelo:

(A) koje se moe slobodno gibati u trodimenzijskom prostoru,
(B) koje ima jednu svoju tocku nepomicnu, ali se moe gibati oko te tocke? 

Rjeenje:
(A-1) Poloaj krutog tijela u prostoru je jednoznacno odreden poznavanjem koordinata njegove tri
nekolinearne tocke. Neka su koordinate te tri tocke u pravokutnom koordinatnom sustavu

T1 = (x1 , y1 , z1 ), T2 = (x2 , y2 , z2 ), T3 = (x3 , y3 , z3 ).

No, to to je gore nabrojano devet koordinata, ne znaci da kruto tijelo ima devet stupnjeva slobode.
Naime, gornjih devet koordinata nisu medusobno nezavisne. Kod krutog tijela su udaljenosti medu
cesticama nepromjenjive, pa gornjih devet koordinata mora zadovoljavati slijedece tri relacije koje
iskazuju nepromjenjivost udaljenosti medu trima uocenim tockama,

(x1 x2 ) 2 + (y1 y2 ) 2 + (z1 z2 ) 2 = d1,2

2
= const.,
(x1 x3 ) 2 + (y1 y3 ) 2 + (z1 z3 ) 2 = d1,3
2
= const., (14.3)
(x2 x3 ) 2 + (y2 y3 ) 2 + (z2 z3 ) 2 = d2,3
2
= const. .

tj. samo je est koordinata nezavisno (bilo kojih est koordinata), dok su preostale tri koordinate
odredene gornjim trima jednadbama. Npr. nezavisnim koordinatama cemo smatrati x1 , x2 , x3 , y1 , y2
i y3 , dok ce se z j koordinate racunati iz gornjih relacija preko nezavisnih koordinata
q
|z1 z2 | = 2 (x x ) 2 (y y ) 2 ,
d1,2 1 2 1 2
q
|z1 z3 | = 2 (x x ) 2 (y y ) 2 ,
d1,3 1 3 1 3
q
|z2 z3 | = 2 (x x ) 2 (y y ) 2 .
d2,3 2 3 2 3

Zakljucak je da kruto tijelo ima 9 3 = EST stupnjeva slobode, a ne devet.

(A-2) Do istog se rezultata dolazi i drukcijim razmiljanjem. Gibanje slobodnog krutog tijela
598 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe

moemo zamisliti kao kombinaciju translacijskog gibanja i vrtnje. Kad bi se tijelo gibalo samo
translacijski, poloaj jedne tocke tijela bi (zbog uvjeta krutosti) odredivao poloaj cijelog tijela.
Poloaj te tocke je odreden s tri stupnja slobode, tj. cijelo kruto tijelo bi imalo tri stupnja slobode.
Kada bi se tijelo samo vrtilo, njegov bi poloaj bio odreden s dva kuta, (t) i (t), koji odreduju
smjer osi vrtnje i treci kut (t) koji odreduje zakret tijela oko te osi. To sve skupa daje tri stupnja
slobode za vrtnju oko nepomicne tocke. Tako smo opet doli do broja od est koordinata tj. est
stupnjeva slobode krutog tijela: tri od vrtnje i tri od translacije.

(B-1) Ako je jedna tocka krutog tijela nepomicna, onda se ono ne moe gibati translacijski, nego se
moe samo vrtjeti, a u (A-2) je pokazano da je tada broj stupnjeva slobode jednak tri.
(B-2) Tri stupnja slobode za kruto tijelo s jednom nepomicnom tockom, moemo dobiti i drugim
nacinom razmiljanja. Neka su koordinate nepomicne tocke T = (x1 , y1 , z1 ). Tada je za sve vrijeme
gibanja krutog tijela

x1 = c1 , y1 = c2 , y1 = c3 .

za c j = const. Gornje tri jednadbe predstavljaju dodatne uvjete u odnosu na tri uvjetne jednadbe
slobodnog krutog tijela (14.3), tako da u ovom slucaju preostaju 6 3 = 3 stupnja slobode.

U VJETI
Ako poloaji ili brzine cestica sustava ne mogu poprimati proizvoljne vrijednosti, nego samo one
vrijednosti koje zadovoljavaju odredene UVJETE, onda takav sustav zovemo neslobodan sustav
cestica. Npr. dvije cestice povezane tankom nerastezivom niti su primjer neslobodnog sustava:
njihova medusobna udaljenost je uvijek manja ili jednaka duljini niti. Neka je ukupan broj uvjeta
nametnutih sustavu, jednak M. Ovi ce uvjeti opcenito ovisiti o kooordinatama cestica, n , njihovim
brzinama, n , i eventualno o vremenu, t.
Moe se dogoditi da neki od uvjeta na gibanje NE OVISE O BRZINAMA cestica sustava n . Takvi
se uvjeti zovu se HOLONOMNI3 ili cijeli ili konacni ili integrabilni, a mogu se analiticki izraziti
algebarskim (a ne diferencijalnim) jednadbama oblika4

fm (1 , 2 , , 3N ;t) = 0, m = 1, 2, , Mh . (14.4)

S Mh M je oznacen broj holonomnih veza. Neslobodni sustav cije je gibanje odredeno samo
holonomnim vezama (Mh = M), zove se holonomni sustav. Buduci da sada imamo 3N koordinata i
Mh veza medu njima, zakljucujemo da je samo

S = 3N Mh

od njih medusobno nezavisno (a preostale se koordinate mogu dobiti iz jednadba uvjeta na gibanje).
U skladu s definicijom pojma stupnja slobode, kaemo da ovakav sustav ima 3N Mh stupnjeva
slobode.

Ukoliko se u jednadbama uvjeta pojavljuju i derivacije (u obliku brzina), uvjeti se zovu NE -

3 o o = cijeli, potpuni; oo = zakon

4 Ovakva ce se ovisnost ubuduce skraceno oznacavati kao

fm (~ ;t) = 0, m = 1, 2, , Mh .
14.2 Stupnjevi slobode 599

HOLONOMNI i mogu se izraziti diferencijalnim jednadbama oblika5

fm (1 , 2 , , 3N , 1 , 2 , , 3N ;t) = 0, m = 1, 2, , M2 (14.5)

Vrijeme t se pojavljuje u onim slucajevima kada se veze mijenjaju u vremenu. Moe se dogoditi da
je neku od M2 gornjih jednadba moguce napisati kao vremensku derivaciju neke funkcije F koja
ovisi samo o poloajima cestica sustava i vremenu

d Fn (~ ;t)
fn = = 0.
dt
Tada veze

Fn (~ ;t) = Cn = const.

zamjenjuju odgovarajuce vezu s brzinama iz (14.5). Ovakve se veze nazivaju poluholonomne veze.
Odabirom odgovarajucih vrijednosti za konstante Cn , ove veze postaju holonomne.
Ako se veze (14.5) ne mogu napisati u obliku vremenskih derivacija nekih drugih funkcija
koordinata i vremena, onda se one zovu NEHOLONOMNE ili diferencijalne ili neintegrabilne,
a sustav se zove neholonoman sustav. U opcem slucaju, brzine se u (14.5) mogu pojavljivati
na proizvoljan nacin. No, u vecini slucajeva od interesa (ali ne i iskljucivo), one se pojavljuju
LINEARNO , tako da se veze (14.5) mogu napisati u obliku obicnih (ne parcijalnih) diferencijalnih
jednadba prvog reda
3N
An,m (~ ;t) n + Bm (~ ;t) = 0, m = 1, 2, , Mnh . (14.6)
n=1

Poluholonomne veze smo pribrojili holonomnim vezama, i sve skupa ih ima Mh . S Mnh smo
oznacili broj neholonomnih veza, tako da je ukupan broj stupnjeva slobode

S = 3N Mh Mnh .

Ogranicimo li se samo na linearne diferencijalne veze (tj. uvjete na gibanja), opcenito za holonomne
i neholonomne veze, moemo pisati

algebarske jedn. fm (~ ;t) = 0, m = 1, 2, , Mh ,

(14.7)
3N
diferencijalne jedn. An,m (~ ;t) n + Bm (~ ;t) = 0, m = 1, 2, , Mnh .
n=1

U jednadbama uvjeta, (14.7), moe se ali i ne mora eksplicitno pojavljivati vrijeme. Ukoliko
jednadbe uvjeta ne sadre eksplicitno vrijeme, one se zovu SKLERONOMNE.6 Ako jednadbe
sadre vrijeme, zovu se REONOMNE7 .

Po svom karakteru, uvjeti na gibanje mogu se jo podijeliti i na zadravajuce i nezadravajuce.

Gornje jednadbe su primjeri zadravajucih veza, dok bi nezadravajuce veze dobili tako to bi
se u gornjim jednadbama znakovi = zamjenili sa , cime se poloaji (za holonomne sustave) ili
5 Ovakva ce se ovisnost ubuduce skraceno oznacavati kao

fm (~ ,~ ;t) = 0, m = 1, 2, , M2 .

6 = suh, cvrst, krut, nepromjenjiv ; = zakon

7 = teci, mijenjati se; = zakon
600 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe

poloaji i brzine (za neholonomne sustave), dijele u dva podrucja: jedno koje je dostupno cesticama
sustava i drugo koje im je nedostupno.

Evo nekoliko primjera.

 Primjer 14.3 Uzmimo jednostavni primjer sustava dvije cestice (N = 2) koje se mogu gibati
samo u ravnini (x, y), a medusobno su po-
vezane krutim tapom kao na slici. Dvije
slobodne cestice imaju est stupnjeva slo-
bode 3N = 3 2 = 6

x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z2 .

Ogranicenje na gibanje u ravnini moemo

izraziti uvjetima

z1 = 0, z2 = 0.

Kada ne bi bile povezane tapom, njihov

poloaj u ravnini bi bio odreden s cetiri
koordinate, po dvije za svaku cesticu (npr. njihove x i y koordinate), no zbog tapa
duljine d, njihove su koordinate povezane jo i relacijom

(x1 x2 ) 2 + (y1 y2 ) 2 d 2 = 0, (14.8)

tako da ukupno postoje tri holonomna uvjeta na gibanje, Mh = 3, pa je broj stupnjeva

slobode S = 3N Mh = 6 3 = 3. Primjetimo da sve tri gornje veze ne ovise
ni o vremenu ni o brzinama cestica. To je skleronoman uvjet, jer se u gornje tri
jednadbe uvjeta vrijeme ne pojavljuje eksplicitno, nego samo implicitno, kroz
x j = x j (t), y j = y j (t). 

 Primjer 14.4 Kao jednostavan primjer reonomnog uvjeta na gibanje, moe se promatrati
modificirani prethodni primjer u kojemu je kruti
tap zamjenjen oprugom, kao na slici. Pri
cemu se pretpostavlja samo titranje u smjeru
osi opruge, a ne i u smjerovima okomitim na tu
os. U tom slucaju jednadbe uvjeta glase

z1 = 0, z2 = 0,
 2
(x1 x2 ) 2 + (y1 y2 ) 2 = d + sin t .

To su opet algebarske jednadbe (a ne diferenci-

jalne), pa su uvjeti opet holonomni.
Razlika u odnosu na prethodni primjer je u trecoj jednadbi uvjeta. U toj se jednadbi
vrijeme pojavljuje implicitno kroz x j (t), y j (t) ali i eksplicitno u sinusnom clanu, pa
je ovaj posljednji uvjet reonoman. 

 Primjer 14.5 Kao primjer neholonomne veze, navodimo kuglu koja se, bez klizanja,
14.2 Stupnjevi slobode 601
kotrlja po ravnoj plohi. Koordinatni sustav
cemo postaviti tako da se kugla kotrlja u
ravnini (x, y), kao na slici. Zbog uvjeta da
se kugla kotrlja bez klizanja, tocka dodira
kugle s podlogom, P, trenutno miruje, tj.
ona je trenutno sredite vrtnje (vidi odjeljak
12.8). Poveimo s kuglom koordinatni
sustav (~e 1 ,~e 2 ,~e 3 ) sa ishoditem u sreditu kugle O 0 (sustav glavnih osi kugle). Polo-
aj ovog koordinatnog sustava u odnosu na sustav (x, y, z) odredujemo koordinatama
sredita kugle xO 0 , yO 0 i zO 0 i trima Eulerovim kutovima , i . Iz odjeljka o pros-
tornom gibanju krutog tijela znamo da su projekcije kutne brzine kugle na nepomicni
koordinatni sustav (~ex ,~ey ,~ez ), dane sa (13.33)

x = cos + sin sin ,

y = sin cos sin ,
z = + cos .

Iz odjeljka 8.1 znamo da se brzina proizvoljne nepomicne tocke P neinercijskog

koordinatnog sustva moe napisati kao (8.7)

~ O 0 P.
~vP =~vO 0 +

U tocki dodira kugle s podlogom je ~vP = 0, a O 0 P = (0, 0, R), gdje je R polumjer
kugle. Uvrtavanje u gornju jednadbu, vodi na
 
 ~ex ~
e y ~
e z 
~vP = 0 = x O 0 ~ex + y O 0 ~ey + z O 0 ~ez +  x
 
 y z  ,
 0 0 R 

ili, po komponentama
d xO 0
R sin cos sin = 0,


dt
d yO 0
+ R cos + sin sin = 0,


dt
d zO 0
= 0.
dt

Prve dvije jednadbe su neholonomne, a iz trece jednadbe slijedi

zO 0 = const = R,

pa je to holonomna jednadba. Na temelju ovog razmatranja, zakljucujemo da je

kugla koja se kotrlja po ravnoj plohi, neholonoman sustav sa tri uvjeta na gibanje
(dva neholonomna i jedan poluholonoman koji smo uspjeli napisati kao holonoman).


Pretpostavimo da nema neholonomnih uvjeta, a da je svih Mh jednadba holonomnih uvjeta, (14.4)

rijeeno i da je dobiveno Mh koordinata 1 , 2 , Mh izraenih preko preostalih

S = 3N Mh
 602 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe

koordinata

1 = 1 (Mh +1 , Mh +2 , , 3N ;t),
2 = 2 (Mh +1 , Mh +2 , , 3N ;t),
..
.
Mh = Mh (Mh +1 , Mh +2 , , 3N ;t).

Uvedimo sada umjesto S nezavisnih koordinata

Mh +1 , Mh +2 , , 3N ,

nove nezavisne koordinate

q1 , q2 , , qS

pomocu relacija

Mh +1 = Mh +1 (q1 , q2 , , qS ;t),
Mh +2 = Mh +2 (q1 , q2 , , qS ;t),
..
.
3N = 3N (q1 , q2 , , qS ;t).

Ove nove koordinate qs za s = 1, 2, , S mogu biti jednostavno jednake starim koordinatama

Mh +1 , Mh +2 , , 3N ili mogu bili neka njihova zgodna kombinacija (zgodna za odredeni problem
koji se rjeava). Tako uvedene nove koordinate se zovu POOP CENE KOORDINATE. Njih ima
onoliko koliko ima i stupnjeva slobode. Pomocu poopcenih koordinata se mogu izraziti sve pocetne
koordinate n

n = n (q1 , q2 , , qS ;t), n = 1, 2, , 3N.

Iz gornjih veza i veza iz (14.2), dobivaju se i veze

xn = xn (q1 , q2 , , qS ;t), yn = yn (q1 , q2 , , qS ;t), zn = zn (q1 , q2 , , qS ;t). (14.9)

14.3 Lagrangeove jednadbe

N EKA JE ZADAN sustav od N cestica. Cestice nisu slobodne nego su podvrgnute uvjetima.
Postoji Mh jednadba kojima su izraeni holonomni i Mnh jednadba kojima su izraeni
neholonomni uvjeti. Zato je broj stupnjeva slobode sustava jednak

S = 3N Mh Mnh

(ako umjesto sustava od N cestica imamo kruto tijelo, onda umjesto 3N dolazi broj stupnjeva
slobode slobodnog krutog tijela, a to je 6). Pretpostavimo da su holonomni uvjeti rijeeni i
da smo Mh zavisnih poopcenih koordinata izrazili preko preostalih 3N Mh . Ove preostale
poopcene koordinate jo nisu sve medusobno neovisne, nego su povezane s Mnh neholonomnih
jednadba. Ove jednadbe ne znamo rijeiti i zato nastavljamo raditi s 3N Mh poopcenih
koordinata imajuci na umu da one nisu sve medusobno nezavisne

~rn =~rn (~q;t), n = 1, 2, , N.

14.3 Lagrangeove jednadbe 603

Od sada pa nadalje ce se oznaka f (~q;t) koristiti kao skracena oznaka za

f (q1 , q2 , , q3NMh ;t).

Opcenito ce indeks n oznacavati cestice, a indeks s poopcene koordinate.

Iznimka je situacija kada nema neholonomnih uvjeta,

Mnh = 0.

Tada je broj stupnjeva slobode

S = 3N Mh ,

i svih S poopcenih koordinata je medusobno neovisno.

Nazovimo POOP CENIM BRZINAMA

d qs
qs , s = 1, 2, , 3N Mh . (14.10)
dt

vremenske derivacije poopcenih koordinata. Vremenskom derivacijom qs dobiva se neka

funkcija vremena koja se opcenito ne mora moci izraziti preko tih istih poopcenih koordinata qs .
Zato su poopcene brzine velicine neovisne o poopcenim koordinatama.
 Primjer 14.6 Poopcene koordinate u krunom cilindricnom koordinatnom sustavu, odjeljak (2.5),
su
p y
q1 = x2 + y2 = q1 (x, y), q2 = arctan = q2 (x, y), q3 z = q3 (z).
x
Poopcene brzine su
x x + y y y x yx
q1 = p , q2 = , q3 z
x 2 + y2 x 2 + y2
q1 = x cos q2 + y sin q2 , q2 = y cos q2 x sin q2
Vidimo da se poopcene brzine ne mogu izraziti kao funkcije samo poopcenih koordi-
nata. 

Izracunajmo brzinu (pravu, a ne poopcenu) n-te cestice

d~rn ~rn ~rn ~rn ~rn

~rn = = q1 + q2 + + q3NMh + = ~rn (~q, ~qs ;t).
dt q1 q2 q3NMh t
Buduci da je~rn =~rn (~q;t), to su i gornje parcijalne derivacije~rn po qs takoder funkcije poopcenih
koordinata qs . Iz tog i gornjeg izraza slijedi zakljucak da je brzina (prava, a ne poopcena) funkcija
poopcenih koodinata qs i poopcenih brzina qs . Buduci da su kineticka i potencijalna energija
funkcije~rn i ~rn , to ce i one takoder biti funkcije poopcenih koordinata i poopcenih brzina

Ek = Ek (~q, ~q;t),
E p = E p (~q, ~q;t).

Uvedimo VARIJACIJU vektora poloaja (virtualni ili zamiljeni pomak) ~rn , kao trenutni pomak
(uz t = const., tj. t 0) u skladu s uvjetima na gibanje
3NMh
~rn
~rn = qs
qs . (14.11)
s=1
604 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe

Zamiljeni (virtualni) rad je

N N 3NMh
~rn
W = ~Fn ~rn = ~Fn qs
qs .
n=1 n=1 s=1

Taj se rad moe napisati kao umnoak poopcenih sila i diferencijala poopcenih koordinata, tako
to se definira poopcena sila, s , pridruena (koja djeluje na) poopcenoj koordinati qs kao

N
s = ~Fn ~rn , s = 1, 2, , 3N Mh . (14.12)
n=1 qs

tako da se ukupan rad vanjskih sila nad sustavom moe napisati u obliku
N 3NMh
W = ~Fn ~rn = s qs , (14.13)
n=1 s=1

gdje se umjesto sila i koordinata svih cestica sustava, pojavljuju poopcene sile i poopcene ko-
odinate, a umjesto zbrajanja po cesticama, zbraja se po stupnjevima slobode. Primjetimo da je
poopcena sila skalar, tj. po svom algebarskom karakteru odgovara jednoj od komponenata sile
kao vektora.

Sada elimo uspostaviti vezu izmedu poopcene sile i kineticke energije. Do ove cemo veze doci
u cetiri koraka. U tim koracima cemo poopcene koordinate qs (t) i poopcene brzine qs (t), tretirati
kao dva skupa medusobno neovisnih varijabla.

Za poznavanje poloaja svih cestica sustava, potrebno je znati vrijednosti svih poopcenih
koordinata. No, poznavanje poloaja cestica sustava nije isto to i poznavanje mehanickog
stanja sustava. Poznavati mehanicko stanje sustava znaci moci odrediti poloaje svih cestica u
buducem infinitezimalno bliskom vremenskom trenutku. Poloaji cestica u buducem trenutku ne
ovise samo o poloajima cestica u sadanjem trenutku, nego i o njihovim sadanjim poopcenim
brzinama. Buduci da se svakom odredenom skupu vrijednosti poopcenih koordinata mogu
pridruiti i razlicite vrijednosti poopcenih brzina, to ce tek poznavanje poopcenih koordinata i
poopcenih brzina odrediti mehanicko stanje sustava. Eksperimentalna je cinjenica da su pozna-
vanje poopcenih koordinata i poopcenih brzina dovoljni za odredenje mehanickog stanja sustava
(nisu potrebne vie derivacije). S matematickog stanovita to znaci da je ubrzanje odredeno
poloajem i brzinom cestica.
Kada jednom gibanje sustava bude rijeeno, tj. kada budu poznata funkcijska ovisnost

qs = qs (t),

tada ni poopcene brzine nece vie biti neovisne o poopcenim koordinatama, nego ce biti njihove
vremenske derivacije, ali sada, dok jo ne znamo kako qs ovise o vremenu, doputamo da
poopcene brzine mogu imati vrijednosti neovisne o poopcenim koordinatama.

(1) izvedimo takozvano PONITENJE TO CKICA:


  d
~rn = ~rn q1 (t), q2 (t), , q3NMh (t);t
dt

~rn ~rn ~rn ~rn
~rn =

q1 + q2 + + q3NMh +
q1 q2 q3NMh t qs
14.3 Lagrangeove jednadbe 605

~rn ~rn
= . (14.14)
qs qs

(2) Pokaimo da potpuna vremenska derivacija i parcijalna derivacija po poopcenoj koordi-

nati komutiraju, kada djeluju na~rn
   
d d
~rn = ~rn . (14.15)
qs d t d t qs
Iz prethodne tocke (1), imamo

d~rn ~rn ~rn ~rn ~rn
= q1 + q2 + + q3NMh +
dt q1 q2 q3NMh t qs

2~rn 2~rn 2~rn

 
d~rn
= q1 + + q3NMh + . (14.16)
qs d t q1 qs q3NMh qs t qs
Primjetimo sada da iz relacije~rn =~rn (q1 , q2 , , q3NMh ;t) slijedi da je i derivacija

~rn  
fn,s q1 (t), q2 (t), , q3NMh (t);t ,
qs
takoder nekakva funkcija od tih istih q1 , q2 , , q3NMh i vremena (naprosto, ne moe biti
funkcija niceg drugog, primjer 14.7). Zbog toga je
         
d ~rn ~rn ~rn ~rn ~rn
= q1 + q2 + + q3NMh +
d t qs q1 qs q2 qs q3NMh qs t qs

2~rn 2~rn 2~rn

= q1 + + q3NMh + . (14.17)
q1 qs q3NMh qs t qs
Usporedbom (14.16) i (14.17) se vidi da vrijedi relacija (14.15).
 Primjer 14.7 U krunom cilindricnom koordinatnom sustavu, odjeljak (2.5), su poopcene koordi-
nate

q1 = , q2 = , q3 = z,

pa je

~r = cos ~ex + sin ~ey + z~ez = q1 cos q2~ex + q1 sin q2~ey + q3~ez .

Pomocu gornjih izraza se lako racunaju parcijalne derivacije

~r
= cos q2~ex + sin q2~ey = f1 (q2 ),
q1
~r
= q1 sin q2~ex + q1 cos q2~ey = f2 (q1 , q2 ),
q2
~r
= ~ez = const. = f3 .
q3

606 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe

(3) Napiimo ponovo izraz za zamiljeni rad

N
W = ~Fn ~rn ,
n=1

ali cemo sada za silu na n-tu cesticu uvrstiti drugi Newtonov aksiom mn~rn = ~Fn , a za ~rn relaciju
(14.11)
N N N 3NMh
~rn
W = ~Fn ~rn = mn~rn ~rn = mn ~rn
qs
qs .
n=1 n=1 n=1 s=1

Oznaceni dio desne strane gornjeg izraza, moemo nadalje transformirati na slijedeci nacin (kao
derivaciju umnoka):
   
d ~rn ~rn d ~rn
~rn = ~rn +~rn
dt qs qs d t qs
   
~rn d ~rn d ~rn
~rn = ~rn ~rn .
qs dt qs d t qs
Na drugi clan desne strane moemo primjeniti, u tocki (2) pokazanu, komutativnost vremenske i
derivacije po qs , pa dobivamo

~rn
 
~rn d ~rn
~rn = ~rn ~rn ,
qs d t qs qs
to, uvrteno u izraz za zamiljeni rad, daje
N 3NMh 
~rn
  
d ~rn
W =
mn~rn
mn~rn qs , (14.18)
n=1 s=1 dt qs qs

gdje smo uzeli u obzir da sve vrijeme radimo u nerelativistickoj granici, kada su brzine toliko
male (u usporedbi s brzinom svjetlosti u vakuumu), da mase cestica sustava moemo smatrati
konstantnim.

(4) Toliko o silama, pogledajmo sada to se dobije kada se kineticka energija derivira jednom po
poopcenoj koordinati, a drugi puta po poopcenoj brzini.
Derivacija kineticke energije po poopcenoj koordinati vodi na
1 N

n n 2
Ek = m ~r ,
2 n=1 qs

Ek N
~rn
qs
= mn ~rn
qs
. (14.19)
n=1

U gornjem izrazu se prepoznaje drugi clan desne strane izraza (14.18).

Da bi se dolo do prvog clana desne strane istog izraza, treba kineticku energiju derivirati po
poopcenoj brzini i primjeniti relaciju ponitenja tockica
1 N

2
Ek = mn ~rn ,
2 n=1 qs

Ek N
~rn N
~rn
qs
= mn ~rn
qs
= (14.14) = mn ~rn
qs
. (14.20)
n=1 n=1
14.3 Lagrangeove jednadbe 607

U gornjem izrazu se prepoznaje prvi clan desne strane izraza (14.18).

Ako sada izraze dobivene u (14.19) i (14.20) uvrstimo u (14.18), dobit cemo zamiljeni rad izraen
preko derivacija kineticke energije sustava

3NMh    
d Ek Ek
W = dt qs

qs
qs .
s=1

No, ovaj isti zamiljeni rad vec imamo napisan preko poopcenih sila u relaciji (14.13). Izjednacava-
njem ta dva izraza, dolazi se do

3NMh    
d Ek Ek
dt qs

qs
s qs = 0. (14.21)
s=1

Gornja jednadba VRIJEDI I ZA HOLONIMNE I ZA NEHOLONOMNE SUSTAVE. Za holonomne

sustave, sve su gornje varijacije qs medusobno nezavisne, dok za neholonomne sustave nisu sve
varijacije qs medusobno nezavisne.

HOLONOMNI SUSTAVI :
Ogranicimo se na holonomne sustave, tj. neka nema neholonomnih uvjeta na gibanje,

Mnh = 0.

U tom slucaju je broj nezavisnih stupnjeva slobode jednak

S = 3N Mh

i SVE varijacije qs iz (14.21) su medusobno nezavisne. Cim su nezavisne znaci da se mogu varirati
neovisno jedna o drugoj. Tako se moe npr. uzeti da je samo q1 6= 0, a sve ostale su jednake nuli.
U tom je slucaju uglata zagrada s indeksom s = 1 jednaka nuli. Zatim se moe uzeti da je samo
q2 6= 0, i doci do zakljucka da uglata zagrada s indeksom s = 2 icezava i tako redom za ostale
kordinate. Konacni je zakljucak da svih S = 3N Mh uglatih zagrada iz (14.21) mora icezavati, tj.
da je

 
d Ek Ek
= s , s = 1, 2, , S. (14.22)
dt qs qs

Jednadba ima onoliko koliko i stupnjeva slobode, S. To su L AGRANGEOVE JEDNADBE GI -

BANJA za holonomni sustav cestica. One vrijede i za skleronomne i reonomne sustave, kao i za
konzervativne i nekonzervativne sile. Velicina

Ek
ps = , (14.23)
qs

se zove POOP CENA KOLI CINA GIBANJA konjugirana poopcenoj koordinati qs .

Zadatak 14.2 Polazeci od Lagrangeove jednadbe (14.22) za poopcenu koordinatu ,

izvedite jednu od Eulerovih jednadba gibanja krutog tijela, (13.15). 
608 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe

Rjeenje:
Eulerove jednadbe gibanja krutog tijela, (13.15), su
I1 1 + (I3 I2 ) 2 3 = M1 ,
I2 2 + (I1 I3 ) 1 3 = M2 ,
I3 3 + (I2 I1 ) 1 2 = M3 .
Kineticka energija krutog tijela koje se vrti, izraena u sustavu glavnih osi, je (13.9)
1 
Ek,vrt = I1 12 + I2 22 + I3 32 ,
2
pri cemu su, prema (13.32),
1 = sin sin + cos , 2 = sin cos sin , 3 = cos + .
Lagrangeova jednadba (14.22) za poopcenu koordinatu , glasi
 
d Ek Ek
= F ,
d t
gdje je poopcena sila oznacena s F (umjesto dosadanje oznake , kako bi se izbjegla zabuna s
jednim Eulerovim kutom koji se takoder oznacava ).
Sada treba samo derivirati i uvrtavati
Ek 1 2 Ek 3
= I1 1 + I2 2 , = I3 3 ,

1 2
= sin cos sin , = sin sin cos ,

3
= 1.

Uvrtavanjem gornjih izraza u Lagrangeovu jednadbu za koordinatu , dobiva se
d    
(I3 3 ) I1 1 sin cos sin + I2 2 sin sin + cos = F
dt
No, u gornjim okruglim zagradama se prepoznaju 1 i 2 , pa je gornja jednadba upravo oblika
Eulerove jednadbe krutog tijela
d 3  
I3 1 2 I1 I2 = F .
dt

Ako su vanjske sile koje djeluju na sustav KONZERVATIVNE, tada se one mogu izraziti preko
potencijalne energije E p , tako da vrijedi


~Fn = n E p


(ovdje smo s n oznacili operator nabla koji djeluje na koordinate j-te cestice). U tom je slucaju
poopcena sila jednaka (raspisano preko pravokutnih koordinata)
N N   
~rn Ep Ep Ep xn yn zn
s = Fn ~ = ~ex +~ey +~ez ~ex +~ey +~ez
n=1 qs n=1 xn yn zn qs qs qs
N  
E p xn E p yn E p zn
= + +
n=1 xn qs yn qs zn qs
Ep
= .
qs
14.3 Lagrangeove jednadbe 609

Uvrtavanjem ovog izraza za poopcenu silu u Lagrangeove jednadbe, dobiva se

 
d Ek Ek Ep
= ,
d t qs qs qs
 
d Ek
(Ek E p ) = 0.
d t qs qs

Ukoliko potencijalna energija ne ovisi8 o poopcenim brzinama qs , a to je najcece slucaj (npr.

za elasticnu je silu E p = Kel x 2 /2, za gravitacijsku silu je E p = Kg /r itd.), prakticno je uvesti
Lagrangeovu funkciju ili LAGRANIJAN, L, izrazom

L = Ek E p .

U terminima lagranijana, Lagrangeove9 jednadbe gibanja moemo napisati kao

Slika 14.3: J-L Lagrange

 
d L L
= 0,
dt qs qs

(14.24)

za sve s = 1, 2, , S. Ove jednadbe vri-

jede za HOLONOMNE KONZERVATIVNE
sustave (pri cemu uvjeti na gibanje mogu biti i skleronomni i reonomni). Za konzervativni sustav
se POOP CENA KOLI CINA GIBANJA, ps , konjugirana s-toj poopcenoj koordinati, definira izrazom

L
ps = . (14.25)
qs

Ako na sustav djeluju i konzervativne i nekonzervativne sile (kao npr. trenje), Lagrangeove
jednadbe gibanja se mogu napisati u ob
 
d L L
= nk
s ,
d t qs qs

gdje smo s nks oznacili nekozervativnu poopcenu silu, dok su konzervativne sile izraene kroz
potencijalnu energiju koja se nalazi u lagranijanu L.

Zadatak 14.3 Izracunajte poopcene kolicine gibanja osno simetricnog krutog tijela koje se
vrti kutnom brzinom . 

Rjeenje:
Kruto tijelo koje se slobodno vrti (bez translacije) ima tri stupnja slobode i tri poopcene koordinate
8 No, o jednoj vanoj iznimci ce biti vie rijeci u odjeljku 14.5
9 Joseph-Louis comte de Lagrange, 1736 - 1813. italijanski fizicar i matematicar.
610 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe

(Eulerove kutove): , i .
Za osno simetricno kruto tijelo je

I1 = I2 6= I3 .

Kineticka energija vrtnje osno simetricnog krutog tijela je, prema (13.9), jednaka
1 h i
Ek,vrt = I1 (12 + 22 ) + I3 32 ,
2
pri cemu su

1 = sin sin + cos , 2 = sin cos sin , 3 = cos + .

Neka potencijalna energija ne ovisi i poopcenim brzinama. Tada je, prema (14.25),
L Ek,vrt Ek,vrt
ps = = p = = I1 ,
qs qs
Ek,vrt Ek,vrt
p = = I1 sin2 + I3 ( cos + ) cos , p = = I3 ( cos + ).

Zadatak 14.4 Cestica mase m se giba u polju konzervativna sile opisane potencijalnom
energijom E p (x, y, z). Nema uvjeta na gibanje. Napiite Lagrangeove jednadbe
gibanja. 

Rjeenje:
Buduci da nema uvjeta na gibanje, cestica ima tri stupnja slobode S = 3, a za tri poopcene
koordinate mogu se jednostavno uzeti pravokutne koordinate cestice

q1 = x, q2 = y, q3 = z.

Lagrangeova funkcija je
1 m
L = Ek E p = m v 2 E p = (x 2 + y 2 + z 2 ) E p (x, y, z).
2 2
Derivacije L po x i x (i slicno za y i z) daju

L L Ep
= m x , = .
x x x
Uvrtavanjem gornjih derivacija u Lagrangeove jednadbe (14.24 ), dobiva se

Ep Ep Ep
m x = , m y = , m z = .
x y z

Prepoznamo li E p / x kao x komponentu sile, Fx (i slicno za ostale parcijalne derivacije),

vidimo da su gornje Lagrangeove jednadbe slobodne cestice zapravo Newtonove jednadbe
gibanja

m x = Fx , m y = Fy , m z = Fz .
14.3 Lagrangeove jednadbe 611

Zadatak 14.5 Izracunajte ubrzanje utega mase m1 i napetost niti u sustavima kolotura sa
slika (a) i (b). Zanemarite trenje i mase kolotura. 

Rjeenje:
dovriti

Zadatak 14.6 Cestica naboja q2 se giba u ravnini pod djelovanjem centralne sile iznosa

q1 q2 1 r2 2rr
 
F= 1 ,
4 0 r 2 c2

koja potjece od naboja iznosa q1 smjetenog u ishoditu. S r je oznacena

medusobna udaljenost cestica, a c je brzina svjetlosti (u granici malih brzina i
ubrzanja, dobiva se uobicajeni Coulombov zakon).
Izracunajte potencijalnu energiju pridruenu gornjoj sili, a zatim i lagranijan.
Gornji izraz za silu opisuje medudjelovanje dva naboja u Weberovoj formulaciji
elektrodinamike (kao alternativa Maxwellovoj formulaciji). 

Rjeenje:
dovriti
Zadatak 14.7 Lagranijan jednog fizickog sustava se moe napisati kao

m 2  K 
L0 = ax + 2bxy + cy2 ax2 + 2bxy + cy2 ,
2 2
gdje su a, b i c konstante ogranicene jedino uvjetom

b2 ac 6= 0.

Kako glase jednadbe gibanja? Ispitajte posebno dva slucaja:

(1) a = c = 0,
(2) b = 0, c = a.
Koji je fizicki sustav opisan gornjim lagranijanom? Pokaite da se lagranijan
moe napisati i u obliku

dF
L0 (q, q,t) = L(q, q,t) + .
dt
Koje je fizicko znacenje uvjeta b2 ac 6= 0? 

Rjeenje:
Navedeni lagranijan ima dva stupnja slobode: x i y, pa ce bi i dvije Lagrangeove jednadbe,
(14.24),

d L0 L0 d L0 L0
   
= 0, = 0.
d t x x d t y y

Izravnim racunom
L0 L0
= m(ax + by ), = m(bx + cy ),
x y
L0 L0
= K(ax + by), = K(bx + cy).
x y
612 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe

i uvrtavanjem, dobiju se dvije Lagrangeove jednadbe

a(x + 02 x) + b(y + 02 y) = 0, (14.26)
b(x + 02 x) + c(y + 02 y) = 0, (14.27)
gdje je
K
02 = .
m
Ako se iz (14.27) izrazi
b
y + 02 y = (x + 02 x)
c
i uvrsti u (14.26), dobije se
(b2 ac)(x + 02 x) = 0.
Slicno se iz (14.26) izvodi
b
x + 02 x = (y + 02 y),
a
to uvrtavanjem u (14.27) vodi na
(b2 ac)(y + 02 y) = 0.
Tako su dobivne dvije Lagrangeove jednadbe
(b2 ac)(x + 02 x) = 0, (b2 ac)(y + 02 y) = 0.
koje, uz uvjet b2 ac 6= 0, opisuju gibanje slobodnog dvodimenzijskog harmonijskog oscilatora,
(6.85).
(1) Ako su a = c = 0, tada jednadbe (14.26) i (14.27) postaju
b(x + 02 x) = 0, b(y + 02 y) = 0,
to su opet jednadbe gibanja slobodnog dvodimenzijskog harmonijskog oscilatora.
(2) Ako su b = 0, c = a, tada jednadbe (14.26) i (14.27) postaju
a(x + 02 x) = 0, a(y + 02 y) = 0,
to su opet jednadbe gibanja slobodnog dvodimenzijskog harmonijskog oscilatora.

Znacenje samog uvjeta b2 ac 6= 0 se moe vidjeti i na slijedeci nacin: neka taj uvjet nije zadovoljen,
tj. neka je b2 = ac. Tada L0 glasi
m
2 K
2
L0 = ax + cy ax + cy .
2 2
Nazove li se varijabla
m K
ax + cy L0 = 2 2 ,
2 2
a to je upravo lagranijan slobodnog jednodimenzijskog harmonijskog oscilatora, (6.2). Dakle,
uvjet b2 ac 6= 0 osigurava dvodimenzijski karakter gibanja.

Neka se uvedu nove koordinate u i v

u = ax + by, v = bx + cy,
ili matricno ... dovriti
14.3 Lagrangeove jednadbe 613

Zadatak 14.8 Izvedite Lagrangeove jednadbe gibanja sfernog njihala (cestica pricvrcena
na kruti tap zanemarive mase). 

Rjeenje:
dovriti

Zadatak 14.9 Cestica mase m se giba po osi x tako da je njezin lagranijan jednak

m2 x4
L= + mx2 F(x) F 2 (x),
12
pri cemu je F derivabilna funkcija x. Izvedite jednadbu gibanja za x = x(t).
Koje je fizicko znacenje te jednadbe? 

Rjeenje:
Kao prvo, primjetimo da u ovom zadatku lagranijan ima dimenziju kvadrata energije.
Navedeni lagranijan ima samo jedan stupajn slobode, x, pa Lagrangeova jednadba (14.24), glasi

 
d L L
= 0.
dt x x
Sada treba samo uvrtavati:
L m2 3
= x + 2mx F(x),
x 3
 
d L dF
= m2 x 2 x + 2mx F(x) + 2mx 2 ,
d t x dx
L dF dF
= mx 2 2F .
x dx dx
Time se za Lagrangeovu jednadbu dobiva
dF dF dF
m2 x 2 x + 2mx F(x) + 2mx 2 mx 2 + 2F = 0,
dx dx dx
   
2 dF dF
mx mx + + 2F(x) mx + = 0,
dx dx
 2  
mx dF
+ F(x) mx + = 0.
2 dx
Ukoliko se funkciji F pridjeli znacenje potencijalne energije, lijeva zagrada predstavlja zbroj
kineticke i potencijalne energije, tj. ukupnu mehanicku energiju E, dok desna zagrada u tom slucaju
izrice drugi Newtonov aksiom. Neka je, dakle
mx 2

d
E = + F(x) ,
2 dt
 
dE dF
= x mx + .
dt dx
Pomocu gornja dva izraza, Lagrangeova jednadba glasi
dE d E2
E = 0, =0 E 2 = const.
dt dt
Gornja jednadba izraava konstantnost kvadrata energije, pa time i konstantnost same energije.
614 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe

Zadatak 14.10 Zanemarivi mase niti, za dvostruko njihalo sa slike (a) napiite pripadni
lagranijan,
(b) napiite Lagrangeove jednadbe,
(c) rijeite Lagrangeove jednadbe. 

Rjeenje:

Sustav posjeduje dva stupnja slobode - to

su kutovi 1 i 2 . Njihovo poznavanje u
cjelosti odreduje konfiguraciju sustava. Ele-
mentarnom trigonometrijom se dobiva

x1 = l1 sin 1 ,
x2 = l1 sin 1 + l2 sin 2 ,
y1 = l1 cos 1 ,
y2 = l1 cos 1 + l2 cos 2 .

Derivacijom po vremenu, gornji izrazi daju odgovarajuce komponente brzina

x 1 = l1 1 cos 1 , x 2 = l1 1 cos 1 + l2 2 cos 2 ,

y 1 = l1 1 sin 1 , y 2 = l1 1 sin 1 l2 2 sin 2 .

Kineticka energija je zbroj kinetickih energija obje cestice

m1  2  m 
2

x 1 + y 21 + x 22 + y 22
(1) (2)
Ek = Ek + Ek =
2 2
m1 2 2 m2 2 2 2 2h i
= l1 1 + l1 1 + l2 2 + 2l1 l2 cos( 1 2 ) .
2 2
Potencijalna energija je zbroj potencijalnih energija obje cestice. Uz odabir

E p ( 1 = 0, 2 = 0) = 0,

dobiva se
(1) (2)
Ep = Ep + Ep
  h i
= m1 g l1 + l2 l1 cos 1 + m2 g l1 (1 cos 1 ) + l2 (1 cos 2 ) .

(a) Sada je lagranijan jednak

m1 2 2 m2 h 2 2 2 2 i
L = Ek E p = l1 1 + l1 1 + l2 2 + 2l1 l2 cos( 1 2 )
2 2
  h i
m1 g l1 + l2 l1 cos 1 m2 g l1 (1 cos 1 ) + l2 (1 cos 2 ) .

(b) dovriti
(c) dovriti .

N EHOLONOMNI SUSTAVI :
14.3 Lagrangeove jednadbe 615

Pretpostavimo sada da osim Mh holonomnih, postoji jo i Mnh neholonomnih uvjeta na gibanje

i vratimo se jednadbi (14.21). Prisjetimo se da, zbog postojanja Mnh neholonomnih uvjeta na
gibanje, sada nisu sve varijacije qs medusobno neovisne.

Ako se u neholonomnim uvjetima (14.7), koordinate n zamjene poopcenim koordinatama qs ,

dobiva se
3NMh
As,m qs + Bm = 0, m = 1, 2, , Mnh (14.28)
s=1

gdje su As,m = As,m (~q;t) i Bm = Bm (~q;t) neovisni o poopcenim brzinama. Pomnoe li se gornje
jednadbe s dt
3NMh
As,m dqs + Bm dt = 0, m = 1, 2, , Mnh
s=1

i prijede li se sa pravih pomaka dqs , dt na zamiljene qs , t (za koje je t = 0), gornje jednadbe
postaju
3NMh
As,m qs = 0, m = 1, 2, , Mnh .
s=1

Svaku od Mnh gornjih jednadba pomnoimo proizvoljnom konstantom m , koja se naziva10

L AGRANGEOV MNOITELJ (multiplikator), i zatim zbrojimo sve jednadbe uvjeta
3NMh
(1 As,1 + 2 As,2 + + Mnh As,Mnh ) qs = 0.
s=1

Oduzme li se ova jednadba od jednadbe (14.21), dobiva se

3NMh    
d Ek Ek
d t qs qs s 1 As,1 2 As,2 Mnh As,Mnh qs = 0. (14.29)
s=1

U gornjoj jednadbi nije svih 3N Mh varijacija qs medusobno nezavisno. Zbog postojanja Mnh
neholonomnih uvjeta, nezavisno je S = 3N Mh Mnh varijacija poopcenih koordinata qs . Neka
su prvih Mnh poopcenih koordinata zavisne od preostalih S = 3N Mh Mnh nezavisnih

q1 , q2 , , qMnh , qMnh +1 , qMnh +2 , , q3NMh .

| {z } | {z }
zavisno nezavisno
Sve do sada, na Lagrangeove mnoitelje nisu bili postavljeni nikakvi uvjeti - njihove su vrijednosti
potpuno proizvoljne. Ako se sada odaberu Lagrangeovi mnoitelji m na takav nacin da icezava
prvih Mnh uglatih zagrada iz (14.29) koje mnoe ZAVISNE qs ,
   
d Ek Ek
s 1 As,1 2 As,2 Mnh As,Mnh = 0,
d t qs qs s=1, ,Mnh

preostaje jo S = 3N Mh Mnh uglatih zagrada, povezanih jednadbom

3NMh    
d Ek Ek
s 1 As,1 2 As,2 Mnh As,Mnh qs = 0.
s=Mnh +1 d t qs qs
10 Vie o koritenju Lagrangeova mnoitelja moe se naci npr. u [Glu]
616 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe

No, u gornjoj su jednadbi sada sve poopcene koordinate qs medusobno nezavisne, pa istom
argumentacijom kao u izvodu (14.22) zakljucujemo da svaka od gornjih uglatih zagrada mora
icezavati. Tako smo doli do zakljucka da svih 3N Mh okruglih zagrada iz (14.29) mora icezavati:
njih Mnh zbog izbora Lagrangeovih mnoitelja, a preostalih S = 3N Mh Mnh zbog nezavisnosti
poopcenih koordinata. Lagrangeove jednadbe nekonzervativnog neholonomnog sustava mogu se
sada zapisati u obliku sustava diferencijalnih jednadba
 
d Ek Ek
= s + 1 As,1 + 2 As,2 + + Mnh As,Mnh , s = 1, , 3N Mh ,
d t qs qs
(14.30)
3NMh
As,m qs + Bm = 0, m = 1, 2, , Mnh .
s=1

Gornji se sustav sastoji od (3N Mh ) + Mnh jednaba i isto toliko nepoznanica:

q1 , q2 , , q3NMh , 1 , 2 , , Mnh .
Ukoliko su vanjske sile koje djeluju na sustav konzervativne, moe se uvesti potencijalna
energija, izrazom
Ep
s = .
qs
Ako potencijalna energija ne ovisi o poopcenim brzinama qs , Lagrangeove jednadbe se mogu
napisati preko lagranijana L = Ek E p (o jednoj vanoj iznimci, kada potencijalna energija ovisi
o brzini, bit ce vie rijeci u odjeljku 14.5),

 
d L L
= 1 As,1 + 2 As,2 + + Mnh As,Mnh , s = 1, , 3N Mh ,
dt qs qs
3NMh
As,m qs + Bm = 0, m = 1, 2, , Mnh .
s=1

(14.31)
Neto opcenitija diskusija o Lagrangeovim jednadbama kada postoje uvjeti na gibanje, moe se
naci npr. u odjeljku o varijacijskom racunu u [Glu].

Ako to elimo, gornjim se postupkom mogu rjeavati i holonomni sustavi, tako to ce se ho-
lonomne uvjete
fm (~q;t) = 0, m = 1, 2, , Mh
derivirati po vremenu i napisati ih u obliku (14.30)
3N
fm fm
qs
qs +
t
= 0, m = 1, 2, , Mh , (14.32)
s=1

tj. nije potrebno rjeavati jednadbe uvjeta (iako su moda i rjeive), vec ih se moe tretirati pomocu
Lagrangeovih mnoitelja (vidjeti npr. zadatke 14.11, 14.12 i 14.13). Fizicko znacenje Lagrangeovih
mnoitelja vidimo iz relacije (14.31) na cijoj desnoj strani dimenzijski mora biti nekakva sila, tj.
izrazi oblika m As,m predstavljaju popcene sile koje potjecu od uvjeta na gibanje.
14.3 Lagrangeove jednadbe 617

Zadatak 14.11 Pod djelovanjem gravitacijske sile, cestica mase m se giba po unutarnjoj plohi
paraboloida

x 2 + y 2 = a0 z

(za konstantni a0 ), prikazanog na slici

desno. Zanemarivi trenje, izvedite
Lagrangeove jednadbe gibanja ces-
tice, tretirajuci uvjet na gibanje kao:
(a) holonoman,
(b) neholonoman.


Rjeenje:
Zadatak cemo rijeiti u cilindricnom koordinatnom sustavu, gdje su tri poopcene koordinate upravo
cilindricne koordinate
p y
q1 = = x 2 + y 2 , q2 = = arctan , q3 = z.
x
No, zbog postojanja uvjeta na gibanje po povrini paraboloida, ove tri koordinate nisu medusobno
neovisne, vec su povezane jednadbom uvjeta

x 2 + y 2 = a0 z 2 = a0 z.

To znaci da je broj stupnjeva slobode S = 3 1 = 2. Gornji uvjet je holonoman (Mh = 1, Mnh = 0)

jer ga znamo rijeiti, tj. jednu od koordinata lako moemo napisti kao eksplicitnu funkciju ostalih
koordinata
1 2
z=
a0

i time ostajemo s dvije nezavisne poopcene koordinate: q1 = i q2 = . Izracunajmo sada

kineticku i potencijalnu energiju, i pomocu njih konstruirajmo Lagrangeovu funkciju:

m v2 m 2
Ek = = (x + y 2 + z 2 ), Ep = m g z
2 2
Prijelazom iz pravokutnih u cilindricne koordinate

x = cos , x = cos sin

y = sin , y = sin + cos
1 2 2
z = , z = ,
a0 a0
dobije se Lagrangeova funkcija L = Ek E p u obliku

4 2 2
 
m 2 2 2 mg 2
L(, , , ) = + + 2 .
2 a0 a0

Sada moemo postaviti obje Lagrangeove jednadbe (14.24)

 
d L L
= 0,
d t qs qs
618 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe

tako to cemo redom izracunati derivacije koje se u njima pojavljuju

8 2 8 2
   
L m L m 2 mg
= 2 + 2
, = 2 + 2
2 ,
2 a0 2 a0 a0
L m L
= 2 2 , =0
2
i uvrstiti ih u Lagrangeove jednadbe
4 4 2g
   
1 + 2 2 + 2 2 + 2 = 0,
a0 a0 a0

2 = const.
To je sustav dvije jednadbe za dvije nepoznate funkcije = (t) i = (t). Iz druge jednadbe
moemo izraziti preko i uvrstiti u prvu. Tako konacno dobijemo nelinearnu diferencijalnu
jednadbu drugog reda u kojoj se pojavljuje samo jedna nepoznata funkcija = (t)
4 2 4 2 g const. 2
   
2
1 + 2 + 2 + = 0.
a0 a0 a0 4

Isti zadatak moemo rijeiti i tretirajuci uvjet na gibanje 2 a0 z = 0 kao neholonoman (pretva-
ramo se da ga ne znamo rijeiti). Sada imamo tri poopcene koordinate: q1 = , q2 = i q3 = z i
jedan neholonoman uvjet (Mh = 0, Mnh = 1), pa postupamo na slijedeci nacin: najprije variramo
uvjet i nalazimo konstante A iz (14.28)
.
2 a0 z = 0
A1 + A2 + A3 z 2 a0 z = 0
A1 = 2 , A2 = 0, A3 = a0 .
Lagrangeove jednadbe za ovaj neholonomni konzervativni sustav glase
 
d L L
= 1 As , s = 1, 2, 3.
d t qs qs
Lagrangeova funkcija je sada jednaka
m
Ek E p = L(, , z, , , z ) = ( 2 + 2 2 + z 2 ) m g z.
2
Nakon izracuna odgovarajucih parcijalnih derivacija Lagrangeove funkcije i njihovog uvrtenja
u Lagrangeove jednadbe, dobije se slijedeci sustav cetiri jednadbe (tri jednadbe gibanja plus
jedna jednadba uvjeta) za cetiri nepoznanice (, , z i 1 )
2 d
m m = 1 2 , m ( 2 ) = 0,
dt

m z + m g = 1 a0 , 2 a0 z = 0.
Eliminacijom nepoznanica , z i 1 , opet dolazimo do iste jednadbe za
4 2 4 2 g const. 2
   
2
1 + 2 + 2 + =0
a0 a0 a0 4
koju smo dobili rjeavajuci ovaj sustav kao holonoman.
14.3 Lagrangeove jednadbe 619

Zadatak 14.12 Cestica mase m koja u pocetku miruje na vrhu polukugle polumjera R,
pocinje se se gibati niz polukuglu. Koristeci Lagrangeovu jednadbu za neho-
lonomne uvjete izracunajte silu reakcije podloge na cesticu i visinu na kojoj ce
se cestica odvojiti od polukugle. Sva trenja se zanemaruju. 

Rjeenje:
Ovaj je problem vec rijeen bez primjene Lagrangeove jednadbe (zadatak 3.10) uz neto opcenitiji
uvjet da tijelo koje klizi ima pocetnu tangencijalnu brzinu iznosa v0 , ili u zadatku 12.9 gdje je uzeto
u obzir i trenje.
Lagranijan je jednak

m v2
L = Ek E p = mgr cos .
2
Iz (3.3) je poznata brzina u sfernom koordi-
natnom sustavu

~v = r~e r + r~e + r sin ~e .

Zakretom koordinatnog sustava se postie

da cestica klizi u = 0 ravnini. tako da je

~v 2 = r2 + r2 2 (14.33)

i time je lagranijan jednak

m 2 
L= r + r2 2 mgr cos .
2
Promatrani sustav ima dvije poopcene koordinate: r i i jedan uvjet na gibanje. S je uobicajena
oznaka za prema osi z u sfernom koordinatnom sustavu. S r je oznacena udaljenost cestice od
ishodita. Sve dok cestica klizi po polukugli r = R, a kada se cestica u jednom trenutku odvoji od
polukugle, bit ce r > R. Lagrangeova jednadba, (14.31), za sustav s dva stupnja slobode i jednim
neholonomnim uvjetom glasi
 
d L L
= 1 As,1 , s = 1, 2.
d t qs qs

Jedini uvjet na gibanje je holonoman

fr = r R = 0,

ali cemo ga napisati u obliku neholonomnog, relacija (14.32),

fr
= 1 Ar
r
i on je zadovoljen sve dok se cestica giba po polukugle. Na kut nema uvjeta

A = 0

Buduci da postoji samo jedan Lagrangeov mnoitelj, ne treba mu indeks r, nego je dovoljno pisati
samo .
620 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe

Sada Lagrangeove jednadbe za r i glase

 
d L L
= Ar = ,
d t r r
 
d L L
= 0.
d t
Izracunajmo clanove koji se pojavljuju u gornjim jednadbama
L L
= mr, = mr 2 mg cos ,
r r
L L
= mr2 , = mgr sin .

Uvrtavane gornjih izraza u Lagrangeove jednadbe vodi na

mr mr 2 + mg cos = ,
2
2mrr + mr mgr sin = 0.

Kao to je vec primjeceno (strana 616), Lagrangeov mnoitelj ima znacenje poopcene sile od uvjeta
na gibanje, tako da ce sve dok cestica klizi po podlozi biti 6= 0, a u trenutku odvajanja ce postati
= 0. Dakle, = ( ) i izracunavi kao funkciju i izjednacivi = 0, dobit ce se granicni
kut odvajanja 0 , a time i visina na kojoj dolazi do odvajanja. Prema tome, sve dok je 6= 0 je i
r = R, pa Lagrangeove jednadbe glase

mR 2 + mg cos = ,
2
mR mgR sin = 0.

Da bi se iz prve od gornjih jednadba izracunalo , treba znati . Zato se druga od gornjih

jednadba
g
= sin
R
napie kao jednadba za
g 1 d cos
 Z
d g
= d = d cos
dt R d t R
g g
Z Z
d = d cos 2 = 2 (1 cos ).
0 R 0 R
i onda se gornji uvrsti u jednadbu za

= mg cos 2mg (1 cos ) = 3mg cos 2mg.

Ovo je sila reakcije podloge na cesticu.

U trenutku odvajanja cestice od polukugle, = 0, pa je kut odvajanja
2
cos 0 = ,
3
a visina h na kojoj dolazi do odvajanja je
2
h = R cos 0 = R.
3
14.3 Lagrangeove jednadbe 621

Ako bi cestica klizila po kugli, umjesto po polukugli i ako je ishodite koordinatnog sustava u tocki
dodira kugle s podlogom, tocka odvajanja H, je za R podignuta u odnosu na gornji rezultat, tj.
5
H = h + R = R.
3

Zadatak 14.13 Valjak polumjera Rm i mase m koji u pocetku miruje, pocinje se kotrljati
bez klizanja po glatkom nepomicnom valjku polumjera Rv > Rm . Koristeci
Lagrangeovu jednadbu za neholonomne uvjete izracunajte poloaj tocke na
kojoj ce se mali valjak odvojiti od velikog. Sva trenja se zanemaruju. 

Rjeenje:
Ovaj je problem slican zadatku 14.12.

Lagranijan je jednak
h i
L = Ek (SM) + Ek,vrt E p ,

m v2SM I 2
= + mgr cos v .
2 2
S r je oznacena udaljenost sredita mase
malog valjka od ishodita, r Rm +Rv . Sre-
dite mase malog valjka se giba kao cestica
mase m, pa je zato, prema (3.3), njegova brzina izraena u sfernom koordinatnom sustavu

~v = r~e r + r~e + r sin ~e .

Zakretom koordinatnog sustava se postie da sredite mase klizi u = 0 ravnini. tako da je

~v 2 = r2 + r2 2

u notaciji iz zadataka, kineticka energija sredita mase malog valjka jednaka

m 2
Ek (SM) = (r + r2 2v ).
2
Moment tromosti malog valjka oko osi paralelene s osi simetrije malog valjka i odmaknute od nje
za Rm se racuna pomocu zadatka (12.13)
1
I = mR2m .
2
Kutna brzina vrtnje malog valjka je

= m ,

pa je
m 2 1 m 2 
Ek (SM) + Ek,vrt = (r + r2 2v ) + mR2m 2m = r + r2 2v + R2m 2m .
2 2 2
Uz gornji izraz za kineticku energiju, lagranijan je
m 2 
L= r + r2 2v + R2m 2m mgr cos v .
2
622 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe

U lagranijanu se pojavljuju tri poopcene koordinate

r, v , m .

Ove tri koordinate nisu medusobno neovisne, nego su povezane s dvije holonomne jednadbe uvjeta.
Sve dok mali valjak dodiruje veliki,

r = Rm + Rv .

Kada se mali valjak odvoji od velikog, tada je r > Rm + Rv . Prema tome prvi holonomni uvjet na
gibanje je

f1 (r) = r Rv Rm = 0.

Drugi uvjet je uvjet da nema klizanja. Tako se luk lm koji opise tocka sredita mase malog valjka
moe gledati kao dio krunice polumjera Rv + Rm sa sreditem u sreditu velikog valjka, koji je
jednak

lm = v (Rv + Rm ).

No, kada nema klizanja, taj je isti opisani luk lm jednak duljini dijela krunice polumjera Rm sa
sreditem u sreditu malog valjka, pa je prema tome jednak

lm = m R m .

Izjednacavanjem gornja dva izraza, dobiva se

v (Rv + Rm ) = m Rm ,

to se moe zapisati u obliku jednadbe drugog holonomnog uvjeta

f2 (v , m ) = Rv v Rm (m v ) = 0.

Iako su gornji uvjeti holonomni, mogu se tretirati i kao neholonomni, to vodi na slijedece tri
Lagrangeove jednadbe, (14.31),
 
d L L f1 f2
= 1 + 2 = 1 ,
d t r r r r
 
d L L f1 f2
= 1 + 2 = 2 (Rv + Rm ),
d t v v v v
 
d L L f1 f2
= 1 + 2 = 2 Rm .
d t m m m m
Izracunajmo pojedine clanove iz gornjih jednadba
L L
= mr, = mr 2v mg cos v ,
r r
L L
= mr2 v , = mgr sin v ,
v v
L L
= mR2m m , = 0.
m m
14.3 Lagrangeove jednadbe 623

Uvrtavanjem gornjih izraza u Lagrangeove jednadbe, dobiva se

mr mr 2v + mg cos v = 1 ,
2mrr v + mr2 v mgr sin v = 2 (Rv + Rm ),
mRm m = 2 .

Cilj je dobiti jednadbu za v jer je to kut koji opisuje odvajanje malog od velikog valjka. Velicina
1 opisuje poopcenu silu reakcije velikog i malog valjka - kada je ta sila jednaka nuli, dolazi do
odvajanja valjaka. Sve dok se valjci dodiruju, je

r = Rv + Rm r = r = 0,

pa Lagrangeove jednadbe prelaze u

m(Rv + Rm ) 2v + mg cos v = 1 , (14.34)

m(Rv + Rm ) v mg sin v = 2 , (14.35)
mRm m = 2 . (14.36)

Iz drugog uvjeta je
Rv + Rm Rv + Rm Rv + Rm
m = v m = v , m = v ,
Rm Rm Rm
to uvrteno u trecu od Lagrangeovih jednadba vodi na

2
v = . (14.37)
m(Rv + Rm )

S druge strane, iz jednadbe (14.35) je

2 + mg sin v
v = ,
m(Rv + Rm )

pa se, izjednacivi gornja dva izraza za v , dolazi do

mg
2 = sin v .
2
Uvrtavanjem ove vrijednosti za 2 u (14.37), dobiva se
g
v = sin v .
2(Rv + Rm )

Gornja se jednadba zatim napie u obliku

d cos v 1
 
d v g
= ,
dt 2(Rv + Rm ) dt v
 Z
g
v d v = d cos v
2(Rv + Rm )

g
Z v Z v
v d v = d cos v ,
0 2(Rv + Rm ) 0

g
2v = (1 cos v ).
Rv + Rm
 624 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe

Sada se gornji izraz za 2v uvrsti u (14.34) i dobije ovisnost poopcene sile 1 o kutu v

1 = mg(2 cos v 1),

(primjetimo da 1 zaista ima dimenziju sile). Kut odvajanja, v0 , se dobije iz uvjeta icezavanja
poopcene sile (reakcije podloge)
1
1 = 0 cos v0 = v0 = .
2 3
To znaci da je visina h na kojoj se nalazi sredite mase malog valjka u trenutku kada dolazi do
odvajanja (u odnosu na z = 0 ravninu) jednaka
Rv + Rm
h = (Rv + Rm ) cos v0 = .
2
Ta ista visina, ali u odnosu na podlogu na kojoj stoji veliki valjak je
3 Rm
H = h + Rv = Rv + .
2 2
Isto se tako moe i promatrati na kojoj se visini s nalazi tocka dodira velikog i malog valjka u
trenutku odvajanja
Rv
s = Rv cos v0 = ,
2
ili, gledano u odnosu na podlogu na kojoj stoji veliki valjak
3
S = s + Rv = Rv .
2

14.4 Lagrangeove jednadbe za impulsnu silu

N EKA U KRATKOM vremenskom intervalu , na n-tu cesticu sustava djeluje vanjska sila ~Fn (t).
Interval djelovanja sile je icezavajuce kratak, ali je sila dovoljno velika (kratki impuls
jake sile) da je donji integral konacan.
Z
lim ~Fn (t) dt = I~n .
0 0

Sila koja zadovoljava ovaj uvjet, naziva se impulsna sila, a I~n se zove impuls. Iz (14.22) znamo
da za holonomni sustav vrijedi
  N
d Ek Ek ~rn
= s = ~Fn .
d t qs qs n=1 qs

Prointegrirajmo cijelu gornju jednadbu po vremenu od 0 do

  Z N Z
d Ek Ek ~rn
Z
dt dt = dt ~Fn
0 d t qs 0 q s n=1 0 qs
    Z N Z 
Ek Ek Ek ~rn
dt = dt ~Fn lim
qs qs 0 0 qs n=1 0 qs 0
    N
Ek Ek ~rn
0 = I~n ,
qs 2 qs 1 n=1 qs
 14.5 Lagranijan naelektrizirane cestice 625

gdje su indeksom 1 oznacene velicine prije, a indeksom 2 poslije djelovanja sile. Uvede li se
poopceni impuls
N
~rn
~s =
F I~n qs ,
n=1

i sjetimo li se definicije poopcene kolicine gibanja, (14.23), ps = Ek / qs , prethodna jednadba

pokazuje da je promjena poopcene kolicine gibanja jednaka poopcenom impulsu
~ s,
ps,2 ps,1 = F

to je pak poopcenje izraza (10.46).

14.5 Lagranijan naelektrizirane cestice

U IZVODU jednadba (14.24) i (14.31) je pretpostavljeno da potencijalna energija ne ovisi

o brzini, nego samo o koordinatama. U velikom broju primjera, kao to su npr.
1
elasticna sila (6.2), E p = K x2 ,
2
m1 m2
gravitacijska sila (7.7), E p = G .
|~r1 ~r2 |
to je tocno, ali postoji i jedan vaan izuzetak, a to je nalektrizirana cestica koja se giba u elektro-
magnetskom polju.

E LEKTROMAGNETIZAM : PONAVLJANJE
Elektromagnetsko polje neka je opisano vektorima
Neka je elektricni naboj cestice Q, a brzina ~r.
elektricnog polja E i indukcije magnetskog polja ~B . Na naelektriziranu cesticu koja se giba u
~
elektromagnetskom polju, djeluje Lorentzova11 sila, (5.35),

~FL = Q ~E +~r ~B .
 
(14.38)

Posebnost Lorentzove sile je u tome to ona OVISI O BRZINI cestice, to ce u konacnici dati
POTENCIJALNU ENERGIJU KOJA OVISI O BRZINI . Kao to je poznato, polja ~ E i ~B se mogu
izraziti preko dva potencijala: skalarnog V (~r,t) i vektorskog ~A (~r,t),

1 Q (~R ,t 0 ) 3
Z ~ ~ 0
j Q (R ,t )
Z
V (~r,t) = dR , ~A (~r,t) = 0 dR3 .
40 |~r ~R | 4 |~r ~R |

U gornjim izrazima su Q i ~j Q redom, gustoce naboja i struje, a

|~r ~R |
t0 = t
c
je RETARDIRANO VRIJEME, tj. vrijeme potrebno elektromagnetskom polju da, gibajuci se
brzinom c, prijede put |~r ~R | (od izvora~r 0 do tocke opaanja potencijala~r). Sada su polja dana
s

~

~E = V A , ~B = ~A ,
t
11 Hendrik Antoon Lorentz (18. VI 1853. 4. II 1928.), nizozemski fizicar. Povijesno gledano, prvi izvod
Lorentzove sile se obicno pripisuje Oliver Heavisideu (1889) ili James Clerk Maxwellu (1865). Lorentz ju je izveo
nekoliko godina poslije Heavisidea.
626 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe

cime izraz za Lorentzovu silu, (14.38), prelazi u

" #

~A

+~r ( ~A ) .
~FL = Q V
(14.39)
t

Zadatak je
IZRACUNATI L AGRANGEOVU FUNKCIJU NAELEKTRIZIRANE
CESTICE KOJA SE GIBA U ELEKTROMAGNETSKOM POLJU .
Uocimo da NEMA UVJETA NA GIBANJE, pa sustav, koji se sastoji od samo jedne cestice, ima
S = 3 stupnja slobode, a za poopcene koordinate se mogu jednostavno uzeti pravokutne koordi-
nate cestice, tako da vrijedi

~r = x~ex + y~ey + z~ez , q1 = x, q2 = y, q3 = z,

q1 = x , q2 = y , q3 = z ,
~r ~r ~r ~r
=~ex , =~ey , =~ez .
qs x y z
Poopcene sile su upravo komponente Lorentzove sile (za sustav od jedne cestice je i N = 1,
indeks s stupnja slobode je s = x, y, z)
N
~rn ~r
s = ~FL,n qs = ~FL qs s=x = FL,x , s=y = FL,y , s=z = FL,z .
n=1

Izracunajmo npr. x komponentu Lorentzove sile, (14.39), izraenu preko elektromagnetskih

potencijala

~ i
 
V Ax h
FL,x = Q + ~r ( A ) .
x t x

Izracunajmo x komponentu vektorskog umnoka

~r ( ~A )
h i
= y ( ~A )z z ( ~A )y
x
   
Ay Ax Ax Az
= y z
x y z x
Ay Ax Ax Az Ax
= y y z + z x
x y z x x
   
Ax Ax Ax Ax Ay Az
= x + y + z x + y + z
x y z x x x
Prvi clan desne strane, je povezan s ukupnom vremenskom promjenom Ax (x, y, z;t)
 
d Ax Ax Ax Ax Ax
= x + y + z + .
dt x y z t

Prisjetimo li se da su ~r i ~r medusobno neovisne varijable, tada u drugom clanu desne strane

gornjeg izraza prepoznajemo

~A (~r~A )
 
Ax Ay Az
x + y + z = ~r = ,
x x x x x
14.5 Lagranijan naelektrizirane cestice 627

to sve zajedno daje

~ i
 
h
Ax d Ax ~
~r ( A ) = + (~rA ).
x t dt x
Sada se moemo vratiti izrazu za x komponentu sile
   
V Ax Ax d Ax ~ ~ d Ax
FL,x = Q  +  + (~rA ) = Q (~rA V ) .
x t t dt x x dt
Primjetimo da skalarni i vektorski potencijali ovise samo o prostornim koordinatama i vremenu

V = V (~r;t), ~A = ~A (~r;t),

ali ne i o brzinama, pa je zato

~
Ax = (x Ax + y Ay + z Az V ) = (~rA V ).
x x
pomocu gornjeg izraza je i
  
d Ax d ~
= ~rA V .
dt d t x
Sada se izraz za FL,x moe napisati kao
   d   
~
FL,x = Q ~rA V ~r~A V .
x dt x
Nazove li se potencijalnom energijom slijedeci izraz

= Q V (~r,t) ~r ~A (~r,t) ,
h i
E p (~r,~r,t) (14.40)

dobili smo potencijalnu energiju, koja osim o poloaju, OVISI I O BRZINI cestice. Za x
komponentu Lorentzove sile se dobiva
 
d Ep Ep
FL,x = .
dt x x
Slicno se dobije i za preostale dvije komponente sile
   
d Ep Ep d Ep Ep
FL,y = , FL,z = .
dt y y dt z z
Kada potencijalna energija ne bi ovisila o brzini, prvi clan desne strane gornjih izraza bi bio


jednak nuli, i dobila bi se uobicajena veza konzervativne sile i potencijalne energije, ~FL = E p .
Napiimo Lagrangeovu jednadbu (14.22) za koordinatu x
   
d Ek Ek d Ep Ep
= FL,x = ,
dt x x dt x x
 
d (Ek E p ) (Ek E p )
= 0,
dt x x
 
d L L
= 0. (14.41)
dt x x
 628 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe

I analogno za y i z koordinate
   
d L L d L L
= 0, = 0.
dt y y dt z z

U gornjoj je jednadbi s L = Ek E p , oznacena Lagrangeova funkcija (lagranijan) cestice

naboja Q koja se brzinom ~r giba u prostorno i vremenski promjenjivom elektromagnetskom
polju, opisanom skalarnim V (~r,t) i vektorskim ~A (~r,t) potencijalima

m~r 2
L= Q (V ~r~A ). (14.42)
2

Lako je provjeriti da se uvrtavanjem gornjeg lagranijana u jednadbu (14.41), dobije x

komponenta Newtonove jednadbe gibanja

m~r = ~FL .

Zadatak 14.14 Pomocu lagranijana (14.42) raspiite Lagrangeove jednadbe jedne slo-
bodne cestice i pokaite da se one svode na Newtonovu jednadbu gibanja
m~r = ~FL , gdje je FL Lorentzova sila. 

Rjeenje:
dovriti

14.6 Varijacijski racun i Hamiltonovo nacelo

P OKAIMO SADA vezu koja postoji izmedu Lagrangeovih jednadba i jednog dijela matema-
tike koji se zove VARIJACIJSKI RACUN. Ova veza ce nam ukazati na jedan drukciji nacin na
koji se moe gledati na izvod i smisao Lagrangeovih jednadba gibanja12 .

Neka je zadan integral Slika 14.4: Uz varijacijski racun.

Z b
y
J= F(y, y 0 ; x) dx, (14.43)
a Y B

gdje je s F(y, y 0 ; x) oznacena podintegralna

funkcija integrala, izgradena od funkcije A
y(x), njezine prve derivacije y 0 (x) i od same Y+Y
d
nezavisne varijable x. Za razlicite oblike a b
x

funkcije y = y(x) (slika 14.4) dobivat ce se

i razlicite vrijednosti integrala I - neke ce biti vece, a neke manje.
Osnovni problem varijacijskog racuna, jeste odgovoriti na slijedece pitanje:
KAKO NACI FUNKCIJU y = Y (x)
koja povezuje tocke A i B (slika 14.4), a ima svojstvo da je integral (14.43) EKSTREMAN, tj.
maksimalan ili minimalan? Sama funkcija y se tada zove ekstrem. Ako je

y = Y (x) (14.44)
12 Usporediti s odjeljkom Varijacijski racun u [ZGummf ].
14.6 Varijacijski racun i Hamiltonovo nacelo 629

funkcija koja cini gornji integral ekstremnim,

Z b  
Jextr = F Y (x),Y 0 (x); x dx,
a

neka je tada

y = Y (x) + Y (x) Y (x) + (x) (14.45)

njoj bliska (varirana) krivulja (slika 14.4), sa svojstvom da je

(x = a) = (x = b) = 0, (14.46)

a = const. u x. Vrijednost integrala J za ovu blisku krivulju je

Z b h i
J() = F Y (x) + (x),Y 0 (x) + 0 (x); x dx, (14.47)
a | {z }| {z }
y y 0

gdje su, opet, crticom oznacene derivacije po x. Nakon integracije po x, rezultat J ovisi samo o .
Prema polaznoj pretpostavci (14.44) i (14.45), za = 0, gornji integral J poprima ekstremnu
vrijednost, pa vrijedi da je

d J 
= 0.
d =0

Pomocu izraza (14.47) moemo izracunati gornju derivaciju

F y F y0
Z b   Z b  
dJ F F 0
= + dx = + dx
d a y y0 a y y0
Z b Z b
F F d
= dx + dx.
a y a y0 d x
Drugi clan desne strane se moe parcijalno integrirati koristeci
   
d F d F F d
0
= 0
+ .
dx y dx y y0 d x

Tako se dolazi do
Z b Z b     
dJ F d F d dF
= dx + + dx
d a y a d x y0 dx d y0

F b
Z b     
F d F
= dx + .
a y d x y0 y0 a
No, prema (14.46), je posljednji clan desne strane gornjeg izraza jednak nuli. Preostaje
 Z b   
d J  F d F
0= = dx.
d =0 a y d x y 0 =0

Pretpostavimo da je uglata zagrada pod integralom razlicita od nule. Buduci da je funkcija (x)
potpuno proizvoljna, ona se uvijek moe odabrati tako da na cijelom intervalu a x b ima ISTI
PREDZNAK KAO I UGLATA ZAGRADA . U tom slucaju se dobiva da je integral jedne pozitivne
funkcije jednak nuli, to prema samom znacenju integrala, ne moe biti.
 630 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe
Stoga se mora zakljuciti da uglata zagrada
pod integralom ne moe biti razlicita od Slika 14.5: Leonhard Euler
nule, tj. da mora biti

 
d F F
= 0.
dx y0 y

(14.48)

Ova se jednadba naziva E ULER - L AGRANGE ova13 jednadba. Opisani se postupak je lako
poopciti i na funkciju vie varijabli
F(y1 , y2 , , yS , y10 , y20 , , yS0 ; x),
ys = Ys (x) + s s (x), s = 1, 2, , S
i vodi do S Euler - Lagrangeovih jednadba
 
d F F
0
= 0, s = 1, 2, , S.
d x ys ys
Primjetimo da ako nezavisnu varijablu x shvatimo kao vrijeme t, funkciju F shvatimo kao
Lagrangevu funkciju L, a ys i ys0 kao poopcene koordinate qs i poopcene brzine qs , tada su gornje
jednadbe upravo Lagrangeove jednadbe gibanja za holonomne sustave (14.24).

14.6.1 Primjene Euler - Lagrangeove jednadbe

Evo i nekoliko primjera primjene Euler - Lagrangeove jednadbe.
 Primjer 14.8 Zadatak je naci krivulju koja spaja tocke A i B u ravnini (x, y), sa svojstvom da je
DULJINA KRIVULJE NAJMANJA . Iz iskustva svi znamo da je to pravac, a sada
cemo pokazati kako se to moe i izracunati.
Podijelimo cijelu krivulju na male elemente
oznacene s ds. Duljinu krivulje dobivamo
tako da zbrojimo sve te male elmente. Kada
broj tih malih elementata tei k beskonac-
nosti, njihov zbroj prelazi u integral, pa za
duljinu J, cijele krivulje, moemo napisati
Z B
J= ds.
A

Sada gornji integral treba procitati kao izraz

(14.43).
To se izvodi tako da se za mali ds, pomocu Pitagorina poucka, napie
q
ds = (dx) 2 + (dy) 2 ,

pa gornji integral postaje

s 2
Z B q Z xB 
dy
J= (dx) 2 + (dy) 2 = dx 1+ .
A xA dx
13 Leonhard Euler, Basel, 15. IV 1707. - Petrograd, 18. IX 1783., vicarski matematicar, fizicar i astronom.
14.6 Varijacijski racun i Hamiltonovo nacelo 631

Uvjet da udaljenost izmedu A i B bude najkraca sada postaje uvjet da integral J bude
minimalan. No, to je upravo problem (14.43) sa funkcijom
p
F(y, y 0 ; x) = 1 + y 0 2 = F(y 0 ).

Da bi J bio ekstreman (u ovom slucaju iz geometrije znamo da se radi o minimumu),

F mora zadovoljavati jednadbu (14.48). Lako je vidjeti da je

F F y0
= 0, = ,
y0 1 + y02
p
y

pa Euler - Lagrangeova jednadba glasi

!
d y0 y0
=0 = const.
1 + y02 1 + y02
p p
dx

Rjeavanjem gornje jednadbe po y 0 , dolazi se do

dy
= a1 ,
dx

gdje je a1 nekakva konstanta. Rjeenje gornje jednadbe je ocito linearna funkcija

y = a0 + a1 x,

tj. pravac, kao to smo od pocetka i znali da treba biti. Nepoznate konstante a0 i a1
se odreduju iz uvjeta da pravac prolazi tockama A = (xA , yA ) i B = (xB , yB ). 

 Primjer 14.9 Fermatovo nacelo

Prema Fermatovom14 nacelu, svjetlost se giba tako da zadani put prevali u to
kracem vremenu. Polazeci od ovog nacela, potrebno je izvesti zakone odbijanja i
loma svjetlosti.
A A

B n1

n2

Odbijanje svjetlosti.. dovriti ...

Lom svjetlosti
Zraka svjetlosti se lomi na ravnoj granici dva opticki homogena sredstva s indek-
sima loma n1 i n2 (slika desno). Pokazat ce se da je Fermatovo nacelo ekvivalentno
sa Snellovim zakonom... dovriti... 

 Primjer 14.10 Slijedeci problem koji cemo izloiti je problem BRAHISTOKRONE, koji je

14 Pierre de Fermat (17. VIII 1601. - 12. I 1665.), francuski matematicar i pravnik.
632 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe

prvi rijeio Johann Bernoulli, 1697. godine.

Sama rijec potjece od grckih rijeci brhistos
to znaci najkraci i chrnos to znaci vri-
jeme. Problem je slijedeci: cestica pocinje
padati iz tocke A sa slike, u konstantnom
gravitacijskom polju (bez trenja); pitanje je
kako treba izgledati njezina putanja, pa da
stigne u tocku B u NAJKRACEM MOGU CEM
VREMENU? Takva putanja, koja minimizira
vrijeme (a ne put, kao u prethodnom pri-
mjeru), se zove brahistokrona. Postupak je
uobicajen:
putanja se podjeli na male dijelove duljine ds; vrijeme potrebno za prolazak tim
dijelom putanje je dt = ds/v; vrijeme potrebno za prolazak cijelom putanjom je
zbroj vremena za svaki mali dio; u granici kada ds postaje icezavajuce malen, ovaj
zbroj prelazi u integral koji cemo oznaciti s J
Z tB Z tB
ds
J= dt = .
tA tA v

Kao i u prethodnom primjeru, ds = (dx) 2 + (dy) 2 . Buduci da nema trenja, brzina

p

se moe odrediti iz zakona o sacuvanju energije. Neka je potencijalna energija

jednaka nuli kada je y = 0 i neka u tA cestica miruje, tada je ukupna mehanicka
energija u tocki A jednaka nuli. Zbog sacuvanja energije, ona ce biti jednaka nuli i u
svakoj drugoj tocki putanje u kojoj je brzina v, a vrijednost ordinate y

mv 2 p
EA = E = 0 = mgy v= 2gy.
2
Uvrtavaje brzine u izraz za J daje

1 + y02
Z xB p
J= dx .
xA 2gy

Usporedbom gornjeg izraza i (14.43), ocitava se funkciju F

s
1 1 + y02
F(y, y 0 ) = . (14.49)
2g y

Prije nego to nastavimo s rjeavanjem ovoga, pokaimo jedan postupak koji se zove
NALAENJE PRVOG INTEGRALA Euler - Lagrangeove jednadbe. Primjetimo da F
ne ovisi eksplicitno o x, nego sva ovisnost o x dolazi kroz y = y(x) i y 0 = y 0 (x). To
nam omogucava da y 0 shvatimo kao funkciju od y(x)
h i h i
y 0 = y 0 y(x) , F = F y(x), y 0 (y(x)) .

Ova zamjena varijable, ima za posljedicu da se derivacija po x shvaca kao derivacija

sloene funkcije

d d dy
= .
dx dy dx
 14.6 Varijacijski racun i Hamiltonovo nacelo 633

Primjenimo ovo na Euler - Lagrangeovu jednadbu

 
d F F
0
= 0,
dx y y
 
0 d F F
y 0
= 0,
dy y y
d y0 F F
 
d 0 F
y = 0.
dy y0 d y y0 y
No, posljednja dva clana lijeve strane nisu nita drugo do

d F F d y0
F(y, y 0 (y)) = + ,
dy y y0 d y
tako da cijela Euler - Lagrangeova jednadba postaje
 
d 0 F F
y 0
F = 0 y0 F = const. (14.50)
dy y y0

Gornji izraz se zove prvi integral Euler - Lagrangeove jednadbe. U problemu

brahistokrone, F je zadano sa (14.49), to uvrteno u gornju jednadbu, nakon kraceg
racuna, vodi na
r
dy c1 y
= ,
dx y
r
y
Z Z
dy = dx = x c2 , c j = const.
c1 y
Integral na lijevoj strani se rjeava tako da se umjesto y, relacijom

y = c1 sin 2 (u/2)

uvede nova varijabla u.

c1
Z
x = c2 + c1 du sin 2 (u/2) = c2 + (u sin u).
2
Time su dobivene parametarske jednadbe traene krivulje
c1 c1
x = c2 + (u sin u), y= (1 cos u),
2 2
koje prepoznajemo kao jednabu cikloide15 . Dakle, brahistokrona je cikloida (nacr-
tati cikloidu). 

14.6.2 Hamiltonovo nacelo za cesticu u polju centralne sile

dovriti

15 Kako izgleda cikloida: uocimo jednu tocku na krunici koja se, bez klizanja, kotrlja po vodoravnoj podlozi -

uocena tocka opisuje cikloidu.

 634 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe

14.7 Hamiltonovo nacelo za neholonomne sustave

dovriti

14.8 Funkcija djelovanja

Ocita slicnost Euler - Lagrangeove jednadbe (14.48)
 
d F F
=0
d x y0 y

i Lagrangeove jednadba (14.24) za holonomne konzervativne sustave,

 
d L L
= 0, s = 1, 2, , S,
d t qs qs

navela je Hamiltona na razmatranje slijedeceg integrala koji je nazvao DJELOVANJEM (action) ili
principalnom funkcijom
Z tk Z tk
S = L(q1 , q2 , , qS , q1 , q2 , , qS ;t) dt dt,
L(~q, ~q;t) (14.51)
tp tp

gdje je

L = Ek E p

Lagrangeova funkcija. Po dimenzijama, Slika 14.6: Uz Hamiltonovo nacelo najma-

funkcija djelovanja predstavlja umnoak njeg djelovanja.
energije i vremena. Istim postupkom kao
u odjeljku 14.6, uz promjenu oznaka (slika qs

14.6) qsextr

F L, x t, ys qs , ys0 qs ,
qsextr +d q extr
s

x
tp tk
qs (t) = qextr
s (t) + s s (t),

Z tk
L ~q extr (t) +~ ~ (t), ~q extr (t) +~ ~ (t);t dt
 
S (~) =
tp

i zahtjev da je djelovanje ekstremalno

d S 

= 0,
d s s =0

od Euler - Lagrangeovih, dolazimo do Lagrangeovih jednadba u obliku (14.24)

 
d L L
= 0, s = 1, 2, , S.
d t qs qs
 14.8 Funkcija djelovanja 635

Izvedimo Taylorov razvoj funkcije djelovanja u okolici tocke s = 0

S
d S  1 S S d 2 S 
 
S (s ) = S (0) + s + s s0 + O( 3 ).
s=1 d 
s =0 2 s=1 s0 =1 d s d 0
s 0

| {z s }
=0
Nazovemo li varijacijom djelovanja S razliku djelovanja na pravoj (koja cini S ekstremalnom) i
variranoj putanji
S = S (s ) S (0),
tada, s tocnocu od O( 2 ), moemo reci da se
Slika 14.7: William Rowan Hamilton

MEHANI CKI SUSTAV GIBA TAKO DA JE

VARIJACIJA NJEGOVE FUNKCIJE DJELOVANJA
JEDNAKA NULI ,

S = 0. (14.52)

Zbog icezavanje clana srazmjernog s O( 1 ) postupak se osim najmanjeg djelovanja jo naziva i

stacionarnim djelovanjem.
Buduci da je na pravoj putanji mehanickog sustava, ekstrem funkcije djelovanja najcece minimalan,
gornji se izraz zove H AMILTONOVO NACELO NAJMANJEG DJELOVANJA16 .
Primjetimo da smo polazeci od cisto MATEMATI CKOG zahtjeva da je integral jedne funkcije
ekstreman, doli do izraza koji opisuje jednu prirodnu pojavu i koji je ekvivalentan Newtonovim
jednadbama gibanja. Ili, drukcije receno: gibanja u prirodi se odvijaju tako da cine ekstremnim
vremenski integral Lagrangeove funkcije.
Iako je ovdje nacelo najmanjeg djelovanja izvedeno u kontekstu klasicne mehanike, pokazuje se da
ono vrijedi i u elektromagnetizmu, opcoj relativnosti, kvantnoj mehanici, kemiji, fizici elementarnih
cestica itd.
Zadatak 14.15 Izracunajte funkciju djelovanja slobodnog jednodimenzijskog harmonijskog
oscilatora koji se u trenutku t1 nalazi u tocki x1 , a u trenutku t2 u tocki x2 . 

Rjeenje:
Prema (6.7) i (6.8), poloaj slobodnog jednodimenzijskog harmonijskog oscilatora je dan izrazom
K
x(t) = C cos 0t + S sin 0t, 02 = ,
m
gdje se konstante C i S odreduju iz pocetnih uvjeta
x1 = C cos 0t1 + S sin 0t1 , x2 = C cos 0t2 + S sin 0t2 ,
iz cega slijedi
x1 sin 0t2 x2 sin 0t1 x2 cos 0t1 x1 cos 0t2
C= , S= .
sin 0 (t2 t1 ) sin 0 (t2 t1 )
16 William Rowan Hamilton, 1805. - 1865., irski matematicar i astronom.
 636 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe

Uvrtavanjem ovih konstanata u gornji izraz za x(t), dobiva se

x1 sin 0t2 x2 sin 0t1 x2 sin 0t1 x1 sin 0t2
x(t) = cos 0t + sin 0t
sin 0 (t2 t1 ) sin 0 (t2 t1 )
x2 sin 0 (t t1 ) x1 sin 0 (t t2 )
= .
sin 0 (t2 t1 )
Lagranijan harmonijskog oscilatora je

mx 2 Kx2 m  2 
L = Ek E p = = x 02 x2 .
2 2 2
Funkcija djelovanja je tada, prema (14.51), jednaka
Z t2
m 2 
S = x 02 x2 d t.
t1 2

Parcijalna integracija prvog clana daje

d
(xx ) = x 2 + xx ,
dt
to vodi na
Z t2 
m  t2 m t2

m d
Z  
S = (xx ) xx 02 x2 = xx x x + 02 x2 dt
2 t1 dt 2 t1 2 t1 | {z }
= (6.5) = 0
m 
= x2 x (t2 ) x1 x (t1 ) .
2
Uvrtavanjem gore dobivenog izraza za x(t), dobiva se konacno
m 0 h  i
S = x12 + x22 cos 0 (t2 t1 ) 2 x1 x2 .
2 sin 0 (t2 t1 )

14.9 Badarna preobrazba lagranijana

Neka je zadan lagranijan sustava

L = L(~q, ~q;t).

Polazeci od L, badarnom (gauge, kalibracijskom) preobrazbom oblika

e q, ~q;t)
L(~ + d f (~q;t) ,
= L(~q, ~q;t) (14.53)
dt

konstruira se jedan drugi lagranijan L,

e gdje je konstanta, a funkcija f ne ovisi o poopcenim
brzinama. Zadatak je vidjeti
TO SE DOGAA S L AGRANGEOVIM JEDNADBAMA USLIJED BADARNE PREOBRAZBE
gornjeg oblika. U prethodnom je odjeljku pomocu lagranijana L, uvedena funkcija djelovanja

Z tk
S = dt.
L(~q, ~q;t)
tp
14.9 Badarna preobrazba lagranijana 637

Badarnom preobrazbom (14.53), dolazi se i do djelovanja

Z tk Z tk Z tk
dt = dt + d f (~q;t)
S
f = e q, ~q;t)
L(~ L(~q, ~q;t) dt
tp tp tp dt
= S + f (~q;tk ) f (~q;t p ).
No,
f (~q(tk );tk ) f (~q(t p );t p ) = const.
tj. badarna funkcija djelovanja je do na konstantni pomak i mnoenje konstantom (linearna
preobrazba) jednaka nebadarenoj funkciji djelovanja, pa ce zato i Lagrangeove17 jednadbe
gibanja ostati NEPROMJENJENE.
 Primjer 14.11 Badarenje elektromagnetskih potencijala.
Poznato je da su elektricno i magnetsko polje invarijantni na badarne preobrazbe
skalarnog i vektorskog potencijala
~A ~A +

V V , .
t
To znaci da za PROIZVOLJNO skalarno polje (funkciju) (~r,t), polja ~E i ~B ostaju
nepromjenjena:

~
~ 
 
~E = V A V A +
t t t

 ~A
 
= V +   = ~
E.
 t t  t






~B = ~A ~A + = ~A + = ~A = ~B .
| {z }
0
Pogledajmo kako badarna preobrazba utjece na potencijalnu energiju, (14.40),
cestice naboja Q koja se brzinom ~r giba u elektromagnetskom polju


 
E p = Q V ~r~A Q~r ~A +
  
Q V
t

 

 
= Q V ~rA Q ~ +~r .
t
Primjetimo sada da je
d (~r,t) (~r,t) (~r,t) (~r,t) (~r,t)
= x + y + z +
dt x y z t


) + (~r,t)
= ~r( .
t
Buduci da je L = Ek E p , a kineticka energija ne ovisi o elektromagnetskim potencija-
lima (pa se i ne mjenja uslijed badarne preopbrazbe), iz gornjeg izraza zakljucujemo
da badarna preobrazba mijenja lagranijan tako to mu pribroji potpunu vremensku
derivaciju badarne funkcije , pomnoenu s nabojem Q

LL e = L + Q d (~r,t) ,
dt
a to je upravo preobrazba oblika (14.53) za koju je pokazano da ne mijenja Lagran-
geove jednadbe. 

17 Slicno kao to i kanonska preobrazba ne mijenja Hamiltonove jednadbe gibanja, odjeljak 15.3.
 638 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe

14.10 Simetrije i zakoni sacuvanja - Ntherin teorem

G LAVNA IDEJA izloena u ovom odjeljku jeste pokazati da SIMETRIJA koju posjeduje odre-
deni mehanicki sustav nuno vodi na SACUVANJE odredenih fizickih velicina. To je
osnovni sadraj slavnog teorema Emmy Nther18 , koji ce se i formalno izvesti u ovom odjeljku
u nerelativistickom formalizmu.
Tako ce se npr. pokazati da simetrija na translacije u prostoru, vodi na sacuvanje kolicine gibanja,
a da simetrija na vrtnje u prostoru, vodi na sacuvanje momenta kolicine gibanja.
Precizirajmo najprije sam pojam simetrije. Neka je zadan sustav opisan sa S stupnjeva slobode,
tj. poopcenih koordinata,

qs , s = 1, 2, , S.

Simetrijom ce se nazivati svaka preobrazba koordinata,

qs Qs Qs (q1 , q2 , , qS ),

koja ostavlja lagranijan19 sustava nepromjenjenim,

= L( Q,
L(~q, ~q) ~
~ Q),

tj. lagranijan je invarijantan na tu preobrazbu. Gornji izraz usporeduje dvije konfiguracije

i poslije preobrazbe ( Q,
sustava: prije preobrazbe (~q, ~q) ~ i kae da su lagranijani jednaki u
~ Q)
obje te konfiguracije (tj. u obje tocke konfiguracijskog prostora).
Promatrat ce se infinitezimalne preobrazbe, a svaka konacna preobrazba se zamilja kao rezultat
niza infinitezimalnih preobrazbi (kontinuirane preobrazbe). Neka je mala promjena s-tog stupnja
slobode, qs dana sa

qs Qs qs = fs (q1 , q2 , , qS ) , (14.54)

gdje je infinitezimalni (konstantni) parametar. Svaki se stupanj slobode promjeni za iznos

srazmjeran s , ali faktor srazmjernosti fs ovisi o tocki u konfiguracijskom prostoru fs =
fs (q1 , q2 , , qS ). Iz gornjeg izraza je infinitezimalna promjena brzina dana s

d fs (~q)
qs = . (14.55)
dt
Promotrimo sada kako ce se promjetini lagranijan sustava, kada se poopcene koordinate i brzine
promjene u skladu s (14.54) i (14.55)
S  
L L
=
L(~q, ~q) qs
qs +
qs
qs .
s=1

U skladu s relacijom (14.25), u drugom clanu desne strane gornjeg izraza se prepoznaje poopcena
kolicina gibanja

L
ps = ,
qs
18 Amalie Emmy Nther (23. III 1882. 14. IV 1935.), njemacka matematicarka i teorijska fizicarka.
19 Ponovo se koristi uobicajeno skraceno oznacavanje
f (q1 , q2 , , qS , q1 , q2 , , qS ).
f (~q, ~q)
14.10 Simetrije i zakoni sacuvanja - Ntherin teorem 639

pa on postaje
S  
L
=
L(~q, ~q) qs
qs + ps qs . (14.56)
s=1

Nadalje, uvrstivi definiciju (14.25) poopcene kolicine gibanja u Lagrangeovu jednadbu gibanja
(14.24)
 
d L L d ps L
= , = ,
d t qs qs dt qs
prepoznajemo prvi clan desne strane (14.56). Time se konacno dobiva
S
=
L(~q, ~q) ( ps qs + ps qs ) .
s=1

No, desna strana gornjeg izraza nije nita drugo nego vremenska derivacija umnoka ps qs , pa
je
S S
d  d
=

L(~q, ~q) ps qs = ps qs .
s=1 dt dt s=1

Prema (14.54) je
S
qs = fs (q1 , q2 , , qS ) = d
L(~q, ~q) ps fs .
dt s=1

Oznaci li se
S
N ps f s , (14.57)
s=1

gornji izraz za L postaje

= dN .
L(~q, ~q)
dt
Ako je lagranijan invarijantan na simetriju tj. preobrazbu (14.54), tj. ako je

=0 dN
L(~q, ~q) = 0,
dt
(uz 6= 0), tj. velicina N dana relacijom (14.57) je KONSTANTNA u vremenu
Slika 14.8: Amalie Emmy Nther.

S
N = ps fs (q) = const.
s=1

(14.58)

To je N THERIN TEOREM ili zakon o sacuvanju N dobiven kao izravna posljedica invarijant-
nosti lagranijana na odredenu simetriju (preobrazbu) poopcenih koordinata u konfiguracijskom
640 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe

prostoru.

Gornje razmatranje invarijantnosti lagranijana na pomake (preobrazbe) koordinata,

qs Qs ,

dovelo je do sacuvanja velicina oblika (14.58). U poglavlju 15 ce se pokazati kako invarijantnost

sustava na pomake (translacije) u vremenu vodi na sacuvanje energije.
Evo i nekoliko ilustracija relacije (14.58).

 Primjer 14.12 T RANSLACIJA

Radi jednostavnosti, promatra se sustav sa samo S = 2 stupnja slobode, q1 i q2 ,
opisan lagranijanom u kojemu potencijalna energija ovisi samo o razlici q1 q2

m 2 
L= q1 + q22 E p (q1 q2 ).
2

Operacijom translacije se sve tocke konfiguracijskog prostora pomicu (translatiraju)

za isti iznos. Oznacimo iznos tog pomaka s C0 .

Qs = qs +C0 , C0 = const.

Tada je infinitezimalna preobrazba (14.54) dana sa

qs = C0 , C0 = const. ,

tj. ovo je osobito jednostavan slucaj preobrazbe kod koje je

fs (q1 , q2 ) = C0 , s = 1, 2,

za sve s i neovisan je o q. Uvrtavanjem gornjih fs u izraz (14.58) za N , dobiva se

S S
N = C0 ps = const. ps = const. ,
s=1 s=1

a to je upravo zakon o sacuvanju kolicine gibanja: ukupna kolicina gibanja sustava

ne mjenja se u vremenu. 

 Primjer 14.13 Z AKRET

Promatrimo sada cesticu koja se giba u polju centralne sile. Iz odjeljka 7 je poznato
da se tada cestica giba u ravnini (neka je to (x, y) ravnina) i da njezina potencijalna
energija ovisi samo o udaljenosti od centra sile (neka je to ishodite koordinatnog
sustava). Lagranijan te cestice je oblika

m 2 
L= x + y 2 E p (x2 + y2 ).
2
14.10 Simetrije i zakoni sacuvanja - Ntherin teorem 641

Slika 14.9: Uz primjer 14.13

gdje su za poopcene koordinate odabrane
upravo pravokutne koordinate cestice.
Buduci da potencijalna energija ovisi samo
o udaljenosti od ishodita, ona se nece pro-
mjeniti, promjeni li se kut za proizvoljno
mali iznos (slika 14.9). Prema rjeenju
zadataka 2.71, nove koordinate, dobivene
iz starih zakretom za proizvoljni kut su
dane izrazima

X = x cos + y sin ,
Y = x sin + y cos .

Razvojem trigonometrijskih funkcija za male vrijednosti (u ovom primjeru je

) i zadravanjem vodecih clanova, dobiva se

X = x+y x = X x = y ,
Y = x + y y = Y y = x .

Usporedbom gornjih izraza sa (14.54), ocitava se

fx (x, y) = y, fy (x, y) = x.

Uvrtavanjem fx i fy u Q, relacija (14.58), dobiva se da je konstantna velicina u ovom

slucaju jednaka

px y py x.

No, gornji izraz je upravo negativna vrijednost z komponente momenta kolicine

gibanja.

Lz = (~r ~p )z = x py y px .

Ako je sustav invarijantan na zakrete u (x, y) ravnini, njegova z komponenta kolicine

gibanje je konstanta u vremenu

Lz = const.

Formulacija Ntherinog teorem u relativistickom formalizmu, se nalazi u odjeljku 17.5.

Zadatak 14.16 Zanemarivi mase niti, za dvostruko njihalo sa slike napiite pripadni la-
granijan. Iskljucivi utjecaj gravitacije, odredite konstantu gibanja. Koje je
njezino fizicko znacenje? 

Rjeenje:
642 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe

U skladu s rjeenjem zadatka 14.10, lagranijan

sustava je dan sa
m1 2 2
L = l
2 1 1
m2 h 2 2 2 2 i
+ l1 1 + l2 2 + 2l1 l2 cos( 1 2 )
2
 
m1 g l1 + l2 l1 cos 1
h i
m2 g l1 (1 cos 1 ) + l2 (1 cos 2 ) .

Uz zanemarivanje utjecaja gravitacije, g = 0, lagranijan je jednak kinetickoj energiji

m1 2 2 m2 h 2 2 2 2 i
L= l1 1 + l1 1 + l2 2 + 2l1 l2 cos( 1 2 ) .
2 2
Gornji izraz ocito ostaje nepromjenjen, ako se cijeli sustav zakrene za infinitezimalni fiksni kut 0
10 = 1 + 0 , 20 = 2 + 0 (14.59)
L( 10 , 20 , 10 , 20 ) L( 1 , 2 , 1 , 2 ) = L = 0.
U skladu s Ntherinim teoremom, (14.58), postoji sacuvana velicina jednaka
2
ps fs ( 1 , 2 ).
s=1

Funkcije fs ( 1 , 2 ) se ocitavaju iz (14.59) i one su obje jednake konstanti

f 1 = f 2 = 0 .
Poopcene kolicine gibanja ps se racunaju iz (14.25)
L h i
p1 = = m1 l12 1 + m2 l1 l1 1 + l2 2 cos( 1 2 ) ,
1
L h i
p2 = = m2 l2 l2 2 + l1 1 cos( 1 2 ) .
2

0 (p1 + p2 ) = const.
Zbroj
h i
p1 + p2 = m1 l12 1 + m2 l12 1 + l22 2 + l1 l2 ( 1 + 2 ) cos( 1 2 )
se ne mjenja u vremenu.
Pogledajmo fizicko znacenje tog zbroja. Izracunajmo z komponente momenta kolicine gibanja obje
cestice
(1) (2)
Lz = Lz + Lz = x1 py,1 y1 px,1 + x2 py,2 y2 px,2 .
Elementarnom trigonometrijom, sa slike uz ovaj zadatak, se dobiva
x1 = l1 sin 1 , x2 = l1 sin 1 + l2 sin 2 ,
y1 = l1 cos 1 , y2 = l1 cos 1 + l2 cos 2 .

x 1 = l1 1 cos 1 , x 2 = l1 1 cos 1 + l2 2 cos 2 ,

y 1 = l1 1 sin 1 , y 2 = l1 1 sin 1 l2 2 sin 2 ,
 14.10 Simetrije i zakoni sacuvanja - Ntherin teorem 643

to vodi na
= m1 l12 1 ,
(1)
Lz
h i
= m2 l12 1 + l22 2 + l1 l2 ( 1 + 2 ) cos( 1 2 ) ,
(2)
Lz

tako da je
(1) (2)
Lz + Lz = (p1 + p2 ) = const.
i Ntherin teorem se svodi na sacuvanje z komponente momenta kolicine gibanja dvostrukog
njihala.

14.10.1 Dodatna analiza Lagrangeovih jednadba

Vratimo se Lagrangeovoj jednadbi napisanoj u obliku (14.22)
 
d Ek Ek
= s ,
d t qs qs
u kojoj cemo sada posvetiti vie pozornosti algebarskom karakteru velicina koje se u njoj pojavljuju.
Tako ce se od sada poopcene koordinate oznacavati kao komponente kontravarijantnog vektora (s
indeksom gore; odjeljak 2.7)
q1 , q2 , , qS .
Ove velicine imaju karakter vektorskih komponenata, za razliku od kovarijantnih velicina (s
indeksom dolje) koje imaju karakter projekcija na zadani smjer (kao npr. poopcene sile s ). U
tom smislu, gornja Lagrangeova jednadba je oblika
 
d Ek Ek
s
= s . (14.60)
d t q qs
Pokaimo da je u tom slucaju kineticka energija kvadratna funkcija poopcenih brzina. Krenimo od
kineticke energije sustava N cestica, napisane u pravokutnim koordinatama

1 N
1 N
Ek =
2 mn~rn2 = 2 mn (x 2n + y 2n + z 2n )
n=1 n=1

i prevedimo ju u poopcene koordinate. Za koordinete xn REONOMNOG sustava, vrijedi

S
xn s xn
xn = xn (q1 , q2 , , qS ;t) x n = qs
q +
t
s=1
! !
S S
xn s xn xn r xn
x 2n = qs
q +
t qr
q +
t
s=1 r=1

S S
xn S xn s xn 2
 
xn xn s r
= q s qr
q q + 2 q s q + t .
t s=1
s=1 r=1

Slican racun za yn i zn daje

S S
yn S yn s yn 2
 
yn yn s r
y 2n = q s qr
q q + 2 q s q + t ,
t s=1
s=1 r=1
S S
zn S zn s zn 2
 
zn zn s r
z 2n = q s qr
q q + 2 q s q + t .
t s=1
s=1 r=1
644 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe

Uvedu li se pokrate
N  
xn xn yn yn zn zn
gs,r = mn + +
q s qr q s qr q s qr
= gr,s ,
n=1
N  
xn xn yn yn zn zn
gs = mn
t qs
+
t qs
+
t qs
, (14.61)
n=1

xn 2 yn 2 zn 2
"  #
N    
g = mn
t
+
t
+
t
,
n=1

kineticka je energija jednaka

1 S S S
1
Ek =
2 gs,r q s q r + gs q s +
2
g. (14.62)
s=1 r=1 s=1

Primjetimo da svi koeficijenti g ovise samo o poopcenim koordinatama i eventualno eksplicitno o

vremenu, ali ne i o poopcenim brzinama.
Ako je sustav SKLERONOMAN (tj. vrijeme se ne pojavljuje eksplicitno) i ako se u jednadbama
prijelaza s pravokutnih na poopcene koordinate vrijeme ne pojavljuje eksplicitno, tada su

g 0, gs 0

i kineticka energija postaje homogena kvadratna funkcija u poopcenim brzinama

1 S S
Ek =
2 gs,r q s q r .
s=1 r=1

Derivacijom gornjeg izraza po jednoj od poopcenih brzina, dobiva se

1 S S

s,r s r
Ek = g q q
2 s=1 r=1 q l

Ek 1 S
1 S S

q l
=
2 gl,r q r + 2 gs,l qs = gl,r q r
r=1 s=1 r=1

i dalje, derivacijom po vremenu gornjeg izraza

!
  S S S
d Ek g
= gl,r q r +
l,r
q s q r .
d t q l r=1 r=1 s=1 q s

Primjetimo da se drugi clan desne strane gornjeg izraza, jednostavnom zamjenom naziva indeksa r
i s, moe napisati i kao
S S S S
gl,r s r gl,s r s
qs
q q = qr
q q ,
r=1 s=1 r=1 s=1

pa prvi clan lijeve strane (14.60) postaje

S
1 S S
   
d Ek gl,r gl,s
= gl,r q +
r
+ q r q s .
d t q l r=1 2 r=1 s=1 q s q r

Drugi clan lijeve strane istog izraza je

Ek 1 S S
gs,r s r
ql
=
2 ql
q q .
s=1 r=1
14.10 Simetrije i zakoni sacuvanja - Ntherin teorem 645

Uvrtavanjem gornja dva izraza u Lagrangeovu jednadbu (14.60), dobiva se

S
1 S S  
gl,r gl,s gs,r
gl,r q + 2r
qs
+
qr

ql
q r q s = l ,
r=1 r=1 s=1

ili, zamjenom naziva indeksa l i s (sjetimo se da je gi, j = g j,i )

S
1 S S  
gs,r gs,l gr,l
gs,r q + 2r
ql
+
qr

qs
q r q l = s .
r=1 r=1 l=1

U gornjem se izrazu pojavila velicina koja se naziva Christoffelov20 simbol prve vrste
Slika 14.10: E. B. Christoffel

1
   
rl gs,r gs,l gr,l
s,rl = +
s 2 ql qr qs

koji svojim oblikom naglaava njegov karakter trostruko kovarijantnog tenzora (oznaka s,rl potjece
od Weyla21 ). Lagrangeove jednadbe, napisana preko Christoffelovih simbola glase

S S S
gs,r q r + s,rl q r q l = s . (14.63)
r=1 r=1 l=1

Iz gornjeg se izraza vidi da su Lagrangeove jednadbe linearne u poopcenim ubrzanjima, a kvadratne

u poopcenim brzinama.
Rijeimo gornji sustav diferencijalnih jednadba po poopcenim ubrzanjima. Neka je s g oznacena
slijedeca determinanta

g1,1 g1,2 g1,S
g2,1 g2,2 g2,S
g = Det .. ,

.
gS,1 gS,2 gS,S

a sa g l,r neka je oznacen kofaktor matricnog elementa gl,r podjeljenog s determinantom g. Kao to
je poznato iz linearne algebre, za kofaktore i matricne elemente vrijede slijedece relacije

S S
gs,r g s,l = rl , gr,s g l,s = rl ,
s=1 s=1

gdje su s a,b oznaceni Kroneckerovi simboli.

20 Elwin Bruno Christoffel (10. XI 1829. 15. III 1900.), njemacki teorijski fizicar i matematicar
21 Hermann Klaus Hugo Weyl, (9. XI 1885. 8. XII 1955.), njemacki teorijski fizicar i matematicar
646 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe

Jednadba (14.63) pomnoena s g s,p i prosumirana po s, daje

S S S S S S
gs,r g s,p q r + s,rl g s,p q r q l = g s,p s
s=1 r=1 s=1 r=1 l=1 s=1
S S S
rp q r + rlp q r q l = p ,
r=1 r=1 l=1
S S
q p + rlp q r q l = p , (14.64)
r=1 l=1

gdje je uvedena oznaka za Christoffelov simbol druge vrste

S
1 S s,p gs,r gs,l gr,l
   
rl
rl = s,rl g = g
p s,p
+ ,
s=1 2 s=1 ql qr qs p

kao i kontravarijantna oznaka poopcene sile

S
p = g s,p s .
s=1

Sustav jednadba (14.64) je ekvivalentan sustavu Lagrangeovih jednadba, ali je eksplicitno rjeen
po ubrzanjima i stoga moe posluiti kao ishodite za dalja teorijska razmatranja ili za rjeavanje
konkretnih problema.

Rjeenje diferencijalne jednadbe drugog reda je, osim samom jednadbom, odredeno i vrijed-
nostima nulte i prve derivacije funkcije za odredenu fiksnu vrijednost varijable. Sukladno tome,
rjeenje sustava (14.64) od S diferencijalnih jednadba za nepoznate funkcije q s (t) ce biti odredeno,
osim samim tim jednadbama, i nizom od 2 S konstanata koje ce predstavljati vrijednosti poopcenih
koordinata i poopcenih brzina u odredenom (pocetnom) trenutku t0
q1 (t0 ) q10 , q2 (t0 ) q20 , , qS (t0 ) qS0 ,
q1 (t0 ) q10 , q2 (t0 ) q20 , , qS (t0 ) q20 .
Dakle, poopcene koordinate i poopcene brzine ce, opcenito, ovisiti o vremenu t, pocetnom trenutku
t0 i gornjih 2 S konstanata
0 0
q s = q s (t,t0 ; qs0 , qs0 ),
s, s 0 = 1, 2, , S
0 0
q s = q s (t,t0 ; qs0 , qs0 ).
Radi jednostavnosti razmatranja koje slijedi, moe se trenutak t0 odabrati kao pocetak mjeranja
vremena

t0 0.

Zbog homogenosti prostora, ishodite konfiguracijskog prostora se moe postaviti u tocku

(q10 , q20 , , qS0 ) = (0, 0, , 0).

Time je
0
q s = q s (t, qs0 ),
s, s 0 = 1, 2, , S
s0
q s = q s (t, q0 ).
14.10 Simetrije i zakoni sacuvanja - Ntherin teorem 647

Integriranje sustava (14.64) ce, opcenito, biti dosta komplicirano i zato se postupa na slijedeci
nacin. Zamislimo gibanje jednog sustava, koje ima iste pocetne uvjete kao i sustav opisan s (14.64),
ali su mu druge i sve vie derivacije poopcenih koordinata jednake nuli. Buduci da su u takvom
sustavu ubrzanja jednaka nuli, popcene brzine su konstantne i jednake svojim vrijednostima u
pocetnom trenutku (dakle, radi se o jednolikom gibanju) i zato je vrijednost poopcene koordinate u
proizvoljnom trenutku t dana sa

q s (t, qs0 ) = qs0 t,

pri cemu su poopcene koordinate ovog zamiljenog sustava oznacene s q s . Gornje jednadbe
gibanja se mogu shvatiti i kao prva aproksimacija stvarnog gibanja stvarnog sustava opisanog
jednadbama (14.64).
Pocetno ubrzanje stvarnog sustava u pocetnom trenutku q0s se odredi iz (14.64) tako da se umjesto
brzina u trentku t, uvrste brzine u trenutku t = 0
S S
q s (t) = srl (qs (t)) q r (t) q l (t) + s
0
(14.65)
r=1 l=1
S S
q0s = srl (qs0 ) q0r q0l + s
0
(14.66)
r=1 l=1

(pretpostavlja se da poopcene sile ne ovise o vremenu). U aproksimaciji da je gornje ubrzanje

konstantno (jednoliko ubrzano gibanje) tijekom cijelog vremena gibanja sustava (treca i vie
derivacije koordinata su nula), vrijednosti poopcenih koordinata u proizvoljnom trenutku t dana su
sa
1 s 2
q s (t, q0s , q0s ) = qs0 t + q t .
2 0
Zamiljeni sustav q s ima iste pocetne brzine i ista pocetna ubrzanja kao i stvarni sustav q s . Sada
iz pocetnih uvjeta znamo q s (0) i q s (0), a iz (14.66) znamo izracunati i q s (0). Derivacijom po
vremenu relacije (14.65), dobiva se jednadba za odredivanje trece derivacije q s (t) iz koje onda
uvrtavanjem prethodno poznatih niih derivacija, dobiva vrijednost trece derivacije u t = 0 i samim
time treca aproksimacija gibanja stvarnog sustava kao

... 1 1 ... s 3
q s (t, q0s , q0s , q 0s ) = qs0 t + q0s t 2 + q t .
2 3! 0
Iz izloenog je posve jasno kako se dalje moe konstrirati proizvoljna n-ta aproksimacija stvarnog
gibanja sustava

1 s 2 1 ... s 3 1
 s
s s (n) s q
q (t, (q0 ) ) = q0 t + q0 t + q0 t ++ t n.
2 3! 3! t t=0

Ocito je da gornji izraz predstavlja dio Taylorovog razvoja u red funkcije q s (t) oko tocke t = 0.

T RAJEKTORIJE SUSTAVA
Eliminacijom vremena iz jednadba (14.64) dobiva se sustav jednadba koji povezuje samo poop-
cene koordinate fizickog sustava, a cije rjeavanje daje trajektorije, tj. jednadbe krivulja po kojima
se odvija gibanje. Ove se jednadbe krivulja mogu odrediti na dva nacina:
jedna od koordinata se uzme za nezavisnu varijablu, a ostale se koordinate odrede kao
funkcije te nezavisne koordinate;
648 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe

Slika 14.11: Paul Painlev Slika 14.12: Heinrich Rudolf Hertz

drugi je nacin da se sve poopcene koordinate odrede kao funkcija nekog parametra, a kao
parametar se obicno odabire velicina analogna duljini luka krivulje u obicnom Euklidskom
prostoru.

Prva se metoda povezuje s radovima P. Painleva22 , a druga s radovima H. Hertza23 .

Izloimo najprije prvu metodu. Radi jednostavnosti, ponovo ce se poopcene koordinate oznacavati
s qs , bez obzira na njihov kontravarijantni karakter. Uz oznake
S S S
Ps srl q r q l , s = s = g p,s p
r=1 l=1 p=1

Jednadbe (14.64) postaju

qs = Ps + s .

dovriti

22 Paul Painlev (5. XII 1863. 29. X 1933.), francuski matematicar i politicar.
23 Heinrich Rudolf Hertz, (22. II 1857. 1. I 1894.), njemacki fizicar.
 15. Hamiltonove jednadbe

Ako ne zna kuda ide, lako se moe dogoditi da stigne negdje drugdje.

Alica u zemlji cudesa, Lewis Carrol

L AGRANGEOVA FUNKCIJA uvedena u prethodnom poglavlju, je funkcija poopcenih koordi-

nata qs i poopcenih brzina qs . Takoder, pomocu Lagrangeove funkcije, uveden je pojam
poopcene kolicine gibanja, (14.25),

L(~q, ~q;t)
ps =
= ps (~q, ~q;t) . (15.1)
qs
Izbor poopcenih koordinata i poopcenih brzina kao nezavisnih varijabli je, naravno, moguc, ali
NIJE I JEDINI moguci izbor. U ovom ce se poglavlju definirati jedna nova funkcija: Hamiltonova
funkcija ili hamiltonijan, koja ce biti funkcija poopcenih koordinata i poopcenih kolicina gibanja1 .

(~q, ~q) (~q,~p )

Inverzija relacije (15.1), tako da se dobije

qs = qs (~q,~p ;t),

je moguca ako promatrani sustav NIJE degeneriran, tj. ako je

 2L 
 
Det   6= 0.
qs qs 0 

1 Poopcenakolicina gibanja se dobiva postupkom deriviranja, ba kao to su i u prethodnom odjeljku poopcene

brzine dobivene deriviranjem poopcenih koordinata i dalje su tretirane kao varijable (linearno) nezavisne od poopcenih
koordinata.
 650 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe

Zadatak 15.1 Na primjeru jednodimenzijskog slobodnog harmonijskog oscilatora, pokaite

da vrijedi gornja relacija. 

Rjeenje:
dovriti
I dok su Lagrangeove jednadbe gibanja dane u obliku diferencijalnih jednadba DRUGOG reda,
jednadbe gibanja izraene preko Hamiltonove funkcije ce biti diferencijalne jednadbe PRVOG reda
(ali ce ih zato biti dvostruko vie). Promatrat ce se sustav od N cestica cije je gibanje ograniceno s
Mh HOLONOMNIH uvjeta. Ovi su uvjeti rijeeni, zavisne poopcene koordinate su izraene preko
nezavisnih i formirana je Lagrangeova funkcija od S = 3N Mh nezavisnih poopcenih koordinata i
brzina:

L(~q, ~q;t)

Ova funkcija predstavlja ishodite u daljim racunima ovog poglavlja.

Neholonomni sustavi se nece tretirati u ovom poglavlju, a zainteresirani citatelj se upucuje na
studiranje prvog poglavlja Diracove knjige Lectures on Quantum Mechanics, [Dir64].

15.1 Hamiltonove jednadbe

Izvod hamiltonijana i Hamiltonovih jednadba pociva na jednom postupku koji se naziva Legen-
dreova preobrazba. Pogledajmo kako Legendreova preobrazba izgleda u kontekstu matematike,
termodinamike i na kraju u kontekstu mehanike.

L EGENDREOVA PREOBRAZBA - MATEMATIKA

Neka je zadana derivabilna funkcija dvije varijable

f (x, y).

Njezin je diferencijal

f f
d f (x, y) = dx + dy u(x, y) dx + v(x, y) dy,
x y

gdje su s u i v oznacene parcijalne derivacije f koje se mogu shvatiti kao DEFINICIJA NOVIH
VARIJABLA

(x, y) (u, v),

f f
u= = u(x, y), v= = v(x, y),
x y

a gornje relacije su upravo veze izmedu starih (x, y) i novih (u, v) varijabla2 .
Legendreova preobrazba funkcije f u odnosu na varijablu x, jeste funkcija g definirana relacijom

f
Lx ( f ) g = f u x = f x. (15.2)
x

2 Ovdje su nove varijable dobivene postupkom deriviranja, slicno kao to su i u prethodnom odjeljku poopcene
brzine dobivene deriviranjem poopcenih koordinata i dalje su tretirane kao varijable (linearno) nezavisne od poopcenih
koordinata.
15.1 Hamiltonove jednadbe 651

Sada je

dg = d f x du u dx =   + v dy x du 
u dx u dx


= v dy x du g = g(u, y), (15.3)

tj. funkcija g je funkcija jedne nove varijable, u i jedne stare varijable, y. Prema (15.3), ona druga
stara varijabla x i druga nova varijabla y su dane derivacijama g

g g
= x, = v. (15.4)
u y

Derivacija po novoj varijabli u, daje staru varijablu x, a derivacija po staroj varijabli y, daje novu
varijablu v. Primjetimo da su gornje relacije istog oblika kao i Hamiltonove kanonske jednadbe
(15.9) (stara varijabla je poopcena koordinata, a nova varijabla je poopcena kolicina gibanja).

L EGENDREOVA PREOBRAZBA - TERMODINAMIKA

Termodinamicki potencijali su funkcije od po dvije od slijedece cetiri varijable: dvije INTENZIVNE
- tlak p i temperatura T i dvije EKSTENZIVNE - volumen V i entropija S.
Prema prvom zakonu termodinamike (zakon o sacuvanju energije), UNUTARNJA ENERGIJA sustava
U je

d U = d 0 Q d W = T dS p dV U = U(V, S)

funkcija dvije ekstenzivne varijable V i S, pri cemu su derivacije U po V i S dane onim preostalim
dvjema (intenzivnim) varijablama

U U
= T, = p. (15.5)
S V
Primjetimo da su gornje relacije istog oblika kao i (15.4), kao i da derivacije po ekstenzivnim
varijablama daje intenzivne varijable.
Izvedimo Legendreovu preobrazbu U tako to cemo definirati ENTALPIJU H (oznaku za entalpiju
ne treba brkati s oznakom za hamiltonijan)
U
H = U + pV = U V
V
d H = d U + d p V + p dV = T dS   + d p V + p dV
p dV 


= T dS +V d p H = H(S, p)

funkcija jedne ekstenzivne varijable S i jedne intenzivne varijable p, pri cemu su derivacije H po S
i p dane onim preostalim dvjema varijablama

H H
= T, = V.
S p

Primjetimo da su gornje relacije istog oblika kao i (15.4) kao i da derivacija po ekstenzivnoj varijabli
daje intenzivnu varijablu, a derivacija po intenzivnoj varijabli daje ekstenzivnu varijablu.
Slicnim se postupkom dolazi i do H ELMHOLTZOVE SLOBODNE ENERGIJE F
U
F = U TS = U S
S
d F = d U dT S T dS =   p dV dT S 
T dS
 T dS


= p dV S dT F = F(V, T ).
652 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe

To je funkcija jedne ekstenzivne varijable V i jedne intenzivne varijable T , pri cemu su derivacije F
po V i T dane onim preostalim dvjema varijablama

F F
= p, = S.
V T
Primjetimo da su gornje relacije istog oblika kao i (15.4) kao i da derivacija po ekstenzivnoj varijabli
daje intenzivnu varijablu, a derivacija po intenzivnoj varijabli daje ekstenzivnu varijablu.
Slicnim se postupkom dolazi i do G IBBSOVE SLOBODNE ENERGIJE G
H
G = H TS = H S
S
d G = d H dT S T dS =   +V d p dT S 
T dS
 T dS


= V d p S dT G = G(T, p).

To je funkcija dvije intenzivne varijable T i p, pri cemu su derivacije G po T i p dane onim

preostalim dvjema ekstenzivnim varijablama

G G
= S, = V. (15.6)
T p
Gornje relacije su istog oblika kao i (15.4), a derivacije po intenzivnim varijablama daje ekstenzivne
varijablu.
Primjetimo jo i da je U = U(V, S) funkcija obje ekstenzivne, a G = G(T, P), funkcija obje inten-
zivne varijable i da njihove derivacije (15.5) i (15.6) imaju isti oblik kao i Hamiltonove kanonske
jednadbe (15.9).

Primjetimo slicnost izmedu cetiri termodinamicka potencijala U, H, F, G i cetiri termodina-

micke varijable p, T, S,V i cetiri funkcije izvodnice G1 , G2 , G3 , G4 zajedno sa cetiri skupa varijabla
~q,~p , qs , ps (sa strane 673).

L EGENDREOVA PREOBRAZBA - MEHANIKA

Neka je zadan sustav sa S stupnjeva slobode, opisan Lagrangeovom funkcijom L(~q, ~q;t). Ha-
miltonova je ideja bila, pronaci funkciju u kojoj ce se kao varijable, umjesto poopcenih brzina
pojavljivati poopcene kolicine gibanja, (14.25). Zapocnimo racun tako to cemo izracunati diferen-

cijal Lagrange-ove funkcije L(~q, ~q;t)
S  
L L L

L = L(~q, ~q;t) =
d L(~q, ~q;t) qs
dqs +
qs
d qs +
t
dt.
s=1

U skladu s definicijom poopcene kolicine gibanja, (14.25),

L
ps =
qs
i Lagrangeovom jednadbom, (14.24),
 
d L L L d ps
=0 = = ps .
d t qs qs qs dt
Time diferencijal Lagrangeove funkcije postaje
S  L
=

d L(~q, ~q;t) ps dqs + ps d qs + dt.
s=1 t
15.1 Hamiltonove jednadbe 653

U skladu s pravilom o diferenciranju umnoka dvije funkcije, u gornjoj jednadbi se clan s

diferencijalom poopcene brzine, moe izraziti kao

d(ps qs ) = d ps qs + ps d qs ps d qs = d(ps qs ) d ps qs ,

to vodi na
S i L

h
dL = ps dqs + d(ps qs ) d ps qs + dt
s=1 t

!
S S
L
( ps dqs + qs d ps ) t dt = d ps qs L . (15.7)
s=1 s=1

Funkcija ciji se diferencijal nalazi na desnoj strani gornje jednadbe se zove H AMILTONOVA
FUNKCIJA ILI HAMILTONIJAN 3
Slika 15.1: W. R. Hamilton

S
L
H= qs qs L(~q, ~q;t),
(15.8)
s=1

Primjetimo da se, u skladu s definicijom Legendreove preobrazbe (15.2), hamiltonijan u gornjem

izrazu pojavljuje kao Legendreova preobrazba lagranijana (tocnije, probrazba ne od L nego od
L). Iz lijeve strane (15.7) se vidi da je hamiltonijan funkcija poopcenih koordinata, poopcenih
kolicina gibanja i vremena

H = H(~q,~p ;t),

a ne poopcenih koordinata, poopcenih brzina i vremena, kao to je to lagranijan. Buduci da je

opcenito diferencijal funkcije poopcenih koordinata, poopcenih kolicina gibanja i vremena, jednak
S  
H H H
dH = dqs + d ps + dt,
s=1 q s ps t

usporedbom gornjeg izraza sa (15.7), dolazi se do H AMILTONOVIH KANONSKIH JEDNADBA

GIBANJA

H H H L
ps = , qs = , = , (15.9)
qs ps t t

za sve s = 1, 2, , S. Iz (15.7) slijedi

S
dH L L
= ( ps qs + qs ps ) = ,
dt s=1 t t
3 William Rowan Hamilton, )1805. - 1865.), irski matematicar i astronom.
654 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe

tj. zajedno s (15.9)

dH H L
= = .
dt t t
Hamiltonova funkcija je konstantna u vremenu, ako Lagrangeova funkcija ne ovisi eksplicitno o
vremenu
L dH
=0 =0 H = const.
t dt
Primjetimo simetriju (do na predznak) jednadba (15.9) na zamjenu qs i ps .
Kao to vidimo, Hamiltonove jednadbe, (15.9), su diferencijalne jednadbe prvog reda, ali ih ima
dvostruko vie nego Lagrangeovih. Uz zadane vrijednosti qs i ps u nekom proizvoljnom trenutku t 0

qs (t = t 0 ) = qs,0 , ps (t = t 0 ) = ps,0 ,

rjeavanje kanonskih jednadba, (15.9), daje vrijednosti qs (t) i ps (t) za svaki t

qs (t) = qs (t; qs,0 , ps,0 ), ps (t) = ps (t; qs,0 , ps,0 ), t S t 0,

tj, odreduje stanje mehanickog sustava PROIZVOLJNO TO CNO u PROLOSTI , SADANJOSTI kao i u
BUDU CNOSTI .

Zadatak 15.2 Napiite hamiltonijan naelektrizirane cestice koja se giba u elektromagnet-

skom polju. 

Rjeenje:
dovriti
IZVOD IZ H AMILTONOVOG NACELA
Pokaimo jo i kako se Hamiltonove kanonske jednadbe gibanja, (15.9), mogu izvesti pomocu
Hamiltonovog nacela najmanjeg djelovanja (14.52)

S = 0. (15.10)

Prema definiciji funkcije djelovanja (14.51) i hamiltonijana (15.8) je

Z tk
S =0 = L(q1 , q2 , , qS , q1 , q2 , , qS ;t) dt
tp
" #
Z tk S
=
tp
dt ps qs H(q1 , q2 , , qS , p1 , p2 , , pS ;t)
s=1
Z tk S  
H H
=
tp
dt ps qs + ps qs
qs
qs
ps
ps .
s=1

Parcijalna integracija drugog clana desne strane gornjeg izraza daje

Z tk Z tk    tk Z tk Z tk
d 
dt ps qs = dt ps qs qs ps = ps qs  dt qs ps = dt qs ps ,

tp tp dt tp tp tp

zato jer je varijacija qs u pocetnom i konacnom trenutku jednaka nuli (slika 14.6)

qs (t p ) = qs (tk ) = 0.
15.1 Hamiltonove jednadbe 655

Uvrtavanjem ove parcijalne integracije, Hamiltonovo nacelo dalje vodi na

Z tk S  
H H
S =0 = dt qs ps ps qs qs ps
tp s=1 qs ps
Z tk S     
H H
0 = dt ps + qs + qs + ps .
tp s=1 qs ps
Iz linearne nezavisnosti hamiltonovih kanonskih varijabla qs i ps , slijedi i linearna nezavisnot
varijacija qs i ps . Ako su varijacije nezavisne, moguce je jednu od njih drati razlicitom od nule,
a sve ostale staviti da su jednake nuli - iz toga slijedi da je zagrada koja mnoi tu varijaciju, razlicita
od nule. Takvo razmiljanje vrijedi za svaku varijaciju, tj. sve pridruene gornje zagrade moraju
biti jednake nuli, a to su upravo Hamiltonove kanonske jednadbe
H H
ps = , qs = .
qs ps
Ovime je pokazano kako se iz Hamiltonovog nacela najmanjeg djelovanja, izvode Hamiltonove
kanonske jednadbe gibanja.

FIZI CKO ZNACENJE HAMILTONIJANA

Pogledajmo sada koje je fizicko znacenje Hamiltonove funkcije? Neka je sustav KONZERVATIVAN,
tako da je
L = Ek E p
i neka lagranijan (pa time i hamiltonijan) ne ovisi eksplicitno o vremenu. U skladu s analizom iz
odjeljka 14.10.1, kineticka je energija kvadratna funkcija poopcenih brzina, (14.62) (ovdje necemo
praviti razliku izmedu kontravarijantnih i kovarijantnih tenzora)
1 S S S
1
Ek =
2 gs,r qs qr + gs qs +
2
g.
s=1 r=1 s=1

Iz relacija (14.61), se vidi da ako je sustav SKLERONOMAN (tj. vrijeme se ne pojavljuje eksplicitno)
i ako se u jednadbama prijelaza s pravokutnih na poopcene koordinate vrijeme ne pojavljuje
eksplicitno, tada su
g 0, gs 0
i kineticka energija postaje homogena kvadratna funkcija u poopcenim brzinama. U tom slucaju se
moe dalje pisati
1 S S

s,r s r

Ek = g q q
2 s=1 r=1 ql
,
Ek 1 S 1 S S

ql
= l,r r 2 s,l s
2 r=1
g q + g q ql
s=1 l=1

S
Ek 1 S S
1 S S
ql
ql =
2 gl,r ql qr + 2 gs,l qs ql = 2Ek
l=1 l=1 r=1 s=1 l=1
Ogranicimo li se na konzervativne sustave kod kojih POTENCIJALNA energija ne ovisi o poopcenim
brzinama, a u skladu s gornjim izrazom, za poopcenu kolicinu gibanja dobivamo
S S
L Ek Ek
ps =
qs
=
qs
qs
qs = ps qs = 2Ek
s=1 s=1
656 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe

Uvrstimo to u izraz za Hamiltonovu funkciju i dobit cemo

S
H= ps qs L = 2Ek (Ek E p ) = Ek + E p ,
s=1

tj.

H = Ek + E p . (15.11)

H AMILTONOVA FUNKCIJA KONZERVATIVNOG SUSTAVA JE ZBROJ KINETI CKE I POTENCIJALNE

ENERGIJE . To je i jednostavan nacin da se napie hamiltonijan sustava.

To vrijedi ako je sustav konzervativan. to ako sustav nije konzervativan? Kakvo je onda fi-
zicko znacenje hamiltonijana? Tada je H samo jedna vremenski konstantna velicina.

KONSTANTE GIBANJA
Pokaimo da je H(~q,~p ) konstanta gibanja, tj. da se ne mijenja s vremenom. Ako je neto konstantno
u vremenu, tada je njegova potpuna vremenska derivacija jednaka nuli
S   S
dH H H H L L
= qs + ps + = (15.9) = ( ps qs + qs ps ) t = .
dt s=1 qs ps t s=1 t

Ako lagranijan ne ovisi eksplicitno o vremenu, tada se hamiltonijan ne mjenja s vremenom i

H(~q,~p ) = E 0 = const. (15.12)

Za sustav se kae da translacijski invarijantan na POMAKE U VREMENU, ako pripadni lagranijan

ne ovisi eksplicitno o vremenu. Sjetimo se da su razmatranja o invarijantnosti lagranijana na
pomake (preobrazbe) koordinata,

qs Qs ,

u odjeljku 14.10, dovela su do sacuvanja velicina oblika (14.58). Relacija (15.12) pokazuje kako
invarijantnost sustava na pomake (translacije) u vremenu, izravno vodi na sacuvanje ENERGIJE.

C IKLI CNOST
Ako hamiltonijan ne ovisi o nekoj od poopcenih koordinata, npr. o koordinati qk , tada je

H
pk = =0 pk = const. (15.13)
qk

pridruena poopcena kolicina gibanja konstantna u vremenu. Svrha uvodenja hamiltonijana i jeste
u tome da se u izrazu za H neke koordinate ne pojavljuju, to odmah pojednostavljuje rjeavanje
jednadba gibanja. Poopcene koordinate koje se ne pojavljuju eksplicitno u hamiltonijanu, zovu se
CIKLI CNE koordinate (slicno vrijedi i za lagranijan).
Evo jednostavnog primjera: neka je zadan jednodimenzijski sustav sa dvije cestice iste mase, tako
da je hamiltonijan jednak
m 2
H= (x + x 22 ) + E p (x1 x2 ).
2 1
15.1 Hamiltonove jednadbe 657

Buduci da potencijalna energija ovisi samo o razlici x1 x2 , zgodno je prijeci na nove (poopcene)
koordinate
x1 + x2
q+ = , x1 = q+ + q ,
2
x1 x2
q = , x2 = q+ q .
2
U novim koordinatama je

p2+ + p2
H(q , p+ , p ) = + E p (q ),
4m
tj. H ne ovisi o kordinati q+ , ona je ciklicna i pridruena kolicina gibanja p+ je konstantna u
vremenu. No, lako se vidi, relacija (14.23), da je p+ upravo ukupna kolicina gibanja sustava

p+ = 2mq+ = mx 1 + mx 2 = const.

Zadatak 15.3 Pomocu Hamiltonovih jednadba rijeite problem gibanja homogenog valjka
koji se (bez klizanja) kotrlja niz kosinu kuta . 

Rjeenje:
Poopcena koordinata je s, prijedeni put du kosine.
m 2 ISM 2
Ek = Ektr + Ekvrt = s + ,
2 2
d ds s 1
= = = , ISM = mR2 ,
dt Rdt R 2
3m 2
Ek = s ,
4
 
E p = mgy = mg a0 + R s sin ,
Ek 3
p = = ms,
s 2
p2  
H = + mg a0 + R s sin .
3m
Primjetimo da sustav ima samo jedan stupanj slobode. Hamiltonove jednadbe su
y
H H a0
p = , s = ,
s p
2p
p = mg sin , s = .
3m

x

Kombiniranjem gornje dvije jednadbe, dobiva se

2
s = g sin .
3
658 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe

Zadatak 15.4 Koristeci polarni koordinatni sustav, napiite hamiltonijan jedne cestice koja
se giba u polju sile opisane potencijalnom energijom E p (, ). Napiite i
Hamiltonove jednadbe gibanja. 

Rjeenje:
Cestica koja se slobodno giba u ravnini ima dva stupnja slobode, a za dvije poopcene koordinate
uzimaju se polarne koordinate

q1 = , q2 = .

Za S = 2 stupnja slobode ce biti 2 S = 4 Hamiltonove jednadbe gibanja. Iz veze s polarnih i

pravokutnih koordinata,

x = cos , y = sin ,

lako se dolazi do izraza za kineticku energiju u polarnom sustavu

m v2 m 2 m
Ek = = (x + y 2 ) = ( 2 + 2 2 ).
2 2 2
Poopcene kolicine gibanja su definirane kao

Ek
ps = , s = 1, 2,
qs

to u ovom primjeru daje

Ek Ek
p1 p = = m, p2 p = = m 2 .

(primjetimo da je I m 2 moment tromosti cestice, (12.3), u odnosu na vrtnju oko osi z). Ha-
miltonova funkcija ovisi o poopcenim koordinatama i kolicinama gibanja H = H(, , p , p )

p2 p2 p2
! !
m 2 1
H = Ek + E p = + + E p (, ) = p2 + 2 + E p (, ).
2 m2 m2 4 2m

Vidi se da kineticka energija ovisi o varijabli , ali ne ovisi o varijabli , pa ako je (kao npr. kod
centralnih sila) E p = E p (), dakle neovisno o kutu , tada je i cijeli hamiltonijan neovisan o

H
p = =0 p = m 2 = const.,

tj. je ciklicna koordinata. Ovu smo velicinu, moment kolicine gibanja L p , upoznali u
poglavlju o centralnim silama, gdje smo na neto drukciji nacin dokazali njezinu nepromjenjivost u
vremenu. To je ujedno i prva od cetiri Hamiltonove jednadbe. Preostale tri su

H p2 Ep
p = = 3
,
m
H p H p
= = , = = .
p m p m 2

( Rijeiti i dopisati zadatke: Goldstein 8.14, 8.15 i 8.16 (pdf str 370). )
 15.2 Poissonove zagrade 659

15.1.1 Matricni zapis Hamiltonovih jednadba

Hamiltonove kanonske jednadbe gibanja, (15.9), se mogu zapisati u matricnom obliku4 . Neka je J
kvadratna 2S 2S dimenzijska matrica
0 1

J= . (15.14)
1 0
gdje je S broj stupnjeva slobode, a s 1 je oznacena jedinicna S S dimenzijska matrica. Gornja se
matrica naziva JACOBIJEVA MATRICA. Lako je vidjeti da za J vrijedi
0

1
JT = J1 = , J2 = 1, Det(J) = +1.
1 0
Takoder, matrica J je antisimetricna
Ji, j = J j,i . (15.15)
Neka je i zajednicka oznaka5 za poopcene koordinate i poopcene kolicine gibanja
i = qi , i+S = pi i = 1, 2, , S. (15.16)
Uz gornje oznake, Hamiltonove kanonske jednadbe gibanja, (15.9), glase
2S
H
i = Ji, j
j
, i = 1, 2, , 2S,
j=1

ili, simbolicki6

~ = J H .
~
Npr. gornji izraz raspisan za S = 2, glasi

H
0 0 1 0

q1 q1


H
0 0 0 1


q2






q2











.


p1


-1 0 0 0



H
p1




p2 0 -1 0 0 H
p2

15.2 Poissonove zagrade

D EFINICIJA
Za sustav sa S stupnjeva slobode, Poissonova7 zagrada dvije funkcije poopcenih koordinata qs i
poopcenih kolicina gibanja, ps ,
F1 (q1 , q2 , , qS , p1 , p2 , , pS ) F1 (~q,~p ),
F2 (q1 , q2 , , qS , p1 , p2 , , pS ) F2 (~q,~p ),
4 eng.symplectic form
5 Ove i ne treba brkati sa i iz (14.1).
6 Donji izraz NE oznacava dijeljenje vektorom.
7 Simon Denis Poisson, 1781. - 1840. ,francuski fizicar i matematicar.
660 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe

se definira kao
Slika 15.2: S. D. Poisson

S  
F1 F2 F2 F1
{F1 , F2 } = qs ps

qs ps
(15.17)
s=1

S VOJSTVA
Izravnim uvrtavanjem u definiciju, (15.17), pokazuju se slijedeca svojstva:

(0) {F, c} = 0, c = const.,

(1) {F, F} = 0,
(2) {F1 , F2 } = {F2 , F1 },
(3) {F1 + F2 , F3 } = {F1 , F3 } + {F2 , F3 },
F
(4) {F, qk } = , (15.18)
pk
F
(5) {F, pk } = ,
qk
(6) {F1 F2 , F3 } = {F1 , F3 } F2 + F1 {F2 , F3 },
(7) {F1 , {F2 , F3 }} + {F2 , {F3 , F1 }} + {F3 , {F1 , F2 }} = 0.

Posljednja od gornjih relacija je poznata kao JACOBIJEV identitet.

Pokaimo jo kako se Poissonove zagrade mogu napisati i preko Jacobijeve matrice, (15.14),
dimenzija 2S 2S. Najprije jedan jednostavni konkretni primjer sa S = 2. Izracunajmo slijedeci
umnoak
F2

0 0 1 0

q1


F 2
0 0 0 1

q
 
F1 F1 F1 F1 2
, , ,


q1 q2 p1 p2

-1 0 0 0

F
p1
2



0 -1 0 0 F2
p2

   
F1 F2 F2 F1 F1 F2 F2 F1
= +
q1 p1 q1 p1 q2 p2 q2 p2

= {F1 , F2 }.

Gornji je rezultat lako poopciti na proizvoljan S

2S 2S
F1 F2
{F1 , F2 } = Ji, j , (15.19)
i=1 j=1 i j
15.2 Poissonove zagrade 661

gdje su j definirani izrazom (15.16). Simbolicki se gornji izraz moe napisati i kao
F1 T
 
F2
{F1 , F2 } = J .
~ ~

Zadatak 15.5 Dokaite Jacobijev identitet. 

Rjeenje:
Primjeni li se dva puta matricni zapis Poissonovih zagrada, (15.19), prvi clan Jacobijevog identiteta
postaje
2S 2S
F1 {F2 , F3 }
{F1 , {F2 , F3 }} = i
Ji, j
j
i=1 j=1
!
2S 2S 2S 2S
F1 F2 F3


= Ji, j Jk,l
i=1 j=1 i j k=1 l=1 k l
2S 2S 2S 2S
2 F2 2 F3
 
F1 F3 F2
= i
Ji, j
j k
Jk,l +
l k
Jk,l
j l
i=1 j=1 k=1 l=1
Preostala dva clana Jacobijeva identiteta, dobiju se iz gornjeg izraza jednostavnom ciklickom
zamjenom indeksa na Fj
2S 2S 2S 2S
2 F3 2 F1
 
F2 F1 F3
{F2 , {F3 , F1 }} = Ji, j Jk,l + Jk,l ,
i=1 j=1 k=1 l=1 i j k l k j l
2S 2S 2S 2S
2 F1 2 F2
 
F3 F2 F1
{F3 , {F1 , F2 }} = i
Ji, j
j k
Jk,l +
l k
Jk,l
j l
.
i=1 j=1 k=1 l=1
Svaki clan s dvostrukom derivacijom Fj , pojavljuje se dva puta. Npr. clanovi s dvostrukom
derivacijom F1 su
2S 2S 2S 2S
2 F1
 
F2 F3
Ji, j Jk,l
i=1 j=1 k=1 l=1 j l i k
2S 2S 2S 2S
2 F1
 
F3 F2
+ Ji, j Jk,l .
i=1 j=1 k=1 l=1 j k i l
Indeksi i, j, k, l su nijemi indeksi, pa ih se moe mijenjati po elji. U prvom clanu gornjeg izraza se
izvodi zamjena
j  l,
a u drugom ciklicka zamjena
i k l i.
Time se dobiva
2S 2S 2S 2S
2 F1
 
F2 F3
j l i
Ji,l
k
Jk, j
i=1 j=1 k=1 l=1

2S 2S 2S 2S
2 F1
 
F3 F2
+ Jk, j Jl,i
i=1 j=1 k=1 l=1 j l k i
2S 2S 2S 2S
2 F1 F2 F3
= j l i k
Jk, j (Ji,l + Jl,i ) .
i=1 j=1 k=1 l=1
662 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe

No, matrica J je antisimetricna, (15.15), pa je

Ji,l + Jl,i = 0

i cijeli gornji izraz je jednak nuli. Slicnim postupcima uz izlucivanje clanova s dvostrukom
derivacijom F2 i F3 se takoder dobiju nule. Time je dokazan Jacobijev identitet.

Zadatak 15.6 Izracunajte Poissonove zagrade

{, f (, , )}, { , f (, , )},

osno simetricnog krutog tijela, gdje su , i Eulerovi kutovi, a f proizvoljna

funkcija Eulerovih kutova. 

Rjeenje:
Kruto tijelo koje se slobodno vrti (bez translacije) ima tri stupnja slobode i tri poopcene koordinate
(Eulerove kutove): , i

qs , , , ps p , p , p .

Prema definiciji Poissonovih zagrada, (15.17), je

S
f (, , ) f (, , )
 
{ , f (, , )} = qs ps

qs ps
,
s=1
S
f (, , ) f (, , )
 
{ , f (, , )} = qs ps

qs ps
.
s=1

Buduci da f ovisi samo o popcenim koordinatama, to su derivacije f po poopcenim kolicinama

gibanja jednake nuli

f (, , )
= 0,
ps

pa preostaje

f (, , ) f (, , ) f (, , )
{ , f (, , )} = ,
p p p

f (, , ) f (, , ) f (, , )
{ , f (, , )} = .
p p p

Sada treba poopcene brzine i izraziti preko poopcenih kolicina gibanja p , p i p . Za osno
simetricno kruto tijelo je

I1 = I2 6= I3 .

U zadatku 14.3 su izracunate poopcene kolicine gibanja za osno simetricno kruto tijelo

p = I1 ,
p = I1 sin2 + I3 ( cos + ) cos ,
p = I3 ( cos + ).
15.2 Poissonove zagrade 663

Invertiranjem gornjeg sustava, dobiju se poopcene brzine izraene preko poopcenih kolicina gibanja
p p p cos
= , = ,
I1 I1 sin2
1 cos2 cos
 
= p + 2
p .
I3 I1 sin I1 sin2
Sada moemo racunati derivacije koje se pojavljuju u gornjim izrazima za Poissonove zagrade
{ , f } i { , f }

= 0, = 0,
p p

1 cos
= = ,
p I1 sin2 p I1 sin2

cos 1 cos2
= = + ,
p I1 sin2 p I3 I1 sin2
a same Poissonove zagrade su jednake
1
 
f f
{ , f } = cos ,
I1 sin2

f cos f 1 cos2
 
{ , f } = + .
I1 sin2 I3 I1 sin2

Zadatak 15.7 Izracunajte Poissonove zagrade komponenata momenta kolicine gibanja. 

Rjeenje:
Moment kolicine gibanja

~L =~r ~p

u pravokutnom koordinatnom sustavu ima slijedece komponente

Lx = y p z z p y , Ly = z px x pz , Lz = x py y px .

Za poopcene koordinate i poopcene kolicine gibanja se uzimaju pravokutne koordinate i pravokutne

kolicine gibanja

qs x, y, z, ps px , py , pz .

Izracunajmo redom slijedecih est Poissonovih zagrada (ostale se dobiju osobinom antisimetrije (2)
iz (15.18))

{Lx , Lx }, {Lx , Ly }, {Lx , Lz },

{Ly , Ly }, {Ly , Lz },
{Lz , Lz }.

Svojstvom (1) iz (15.18) je

{Lx , Lx } = {Ly , Ly } = {Lz , Lz } = 0,

664 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe

pa preostaju za izracunati samo tri Poissonove zagrade. Izracunajmo

Lx Ly Ly Lx
{Lx , Ly } =
x px x px
Lx Ly Ly Lx
+
y py y py
Lx Ly Ly Lx
+ = x p y y p x = Lz .
z pz z pz

Lx Lz Lz Lx
{Lx , Lz } =
x px x px
Lx Lz Lz Lx
+
y py y py
Lx Lz Lz Lx
+ = (z px x pz ) = Ly .
z pz z pz

Ly Lz Lz Ly
{Ly , Lz } =
x px x px
Ly Lz Lz Ly
+
y py y py
Ly Lz Lz Ly
+ = y p z z p y = Lx . (15.20)
z pz z pz
Ili, krace,

{L , L } = , , L . (15.21)
=x,y,z

S , , je oznacen tenzor permutacije ili L EVI -C IVITA TENZOR ili izotropni tenzor treceg reda.
Taj je pseudotenzor antisimetrican na zamjenu bilo koja dva svoja indeksa. Koristeci jedinicne
vektore pravokutnog koordinatnog sustava

~e , = x, y, z

Levi-Civita tenzor se moe napisati kao slijedeci mjeoviti skalarno-vektorski umnoak

, , =~e (~e ~e ). (15.22)

Tako npr. relacija (15.21) za = y i = z glasi

{Ly , Lz } = y,z,x Lx + y,z,y Ly + y,z,z Lz

= ~e y (~e z ~e x ) Lx +~e y (~e z ~e y ) Ly +~e y (~e z ~e z ) Ly

= Lx ,

a to je upravo relacija (15.20). Slicno se pokazuje za ostale Poissonove zagrade iz zadatka.

Gornji rezultati vode na zakljucke: buduci da Poissonove zagrade komponenata kolicine gibanja ne
icezavaju,
15.2 Poissonove zagrade 665

- najvie jedna komponenta momenta kolicine gibanja se moe odabrati za poopcenu koordinatu;
- najvie jedna komponenta momenta kolicine gibanja se moe odabrati za poopcenu kolicinu
gibanja;
- nijedne dvije komponente momenta kolicine gibanja ne mogu biti par kanonski konjugiranih
varijabla.
Slicni zakljucci vrijede i u kvantnoj mehanici.

Zadatak 15.8 Izracunajte Poissonove zagrade kvadrata momenta kolicine gibanja s kompo-
nenata momenta kolicine gibanja. 

Rjeenje:
Kvadrat momenta kolicine gibanja je

~L 2 = Lx2 + Ly2 + Lz2 ,

Lx2 = y2 p2z 2 y z py pz + z2 p2y ,

Ly2 = z2 p2x 2 z x pz px + x2 p2z ,
Lz2 = x2 p2y 2 x y px py + y2 p2x .

a traene Poissonove zagrade su

{~L 2 , Lx } = {Lx2 + Ly2 + Lz2 , Lx } = {Lx2 , Lx } + {Ly2 , Lx } + {Lz2 , Lx },

{~L 2 , Ly } = {Lx2 + Ly2 + Lz2 , Ly } = {Lx2 , Ly } + {Ly2 , Ly } + {Lz2 , Ly },
{~L 2 , Lz } = {Lx2 + Ly2 + Lz2 , Lz } = {Lx2 , Lz } + {Ly2 , Lz } + {Lz2 , Lz }.

Izravnim uvrtavanjem se dobiva

{Lx2 , Lx } = 0,
{Ly2 , Lx } = 2 y z p2x 2 x y px pz 2 x z px py + 2 x2 py pz ,
{Lz2 , Lx } = 2 x z px pz 2 y z p2x 2 x2 py pz + 2 x y px pz ,

{~L 2 , Lx } = 0.

Slicnim se racunom dolazi i do

{~L 2 , Ly } = {~L 2 , Lz } = 0

Gornji rezultati vode na zakljucke: buduci da Poissonove zagrade |~L | s bilo kojom komponenatom
kolicine gibanja icezavaju,
- |~L | i bilo koja komponenta momenta kolicine gibanja se moe odabrati za poopcenu koordinatu;
- |~L | i bilo koja komponenta momenta kolicine gibanja se moe odabrati za poopcenu kolicinu
gibanja;
- |~L | i bilo koja komponente momenta kolicine gibanja mogu biti par kanonski konjugiranih varija-
bla.
Slicni zakljucci vrijede i u kvantnoj mehanici.

VEZA P OISSONOVIH ZAGRADA I H AMILTONOVIH JEDNADBA

Pogledajmo cemu su jednake Poissonove zagrade poopcene koordinate i poopcene kolicine gibanja
666 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe

s Hamiltonovom funkcijom:
S   S  
qs H H qs H H
{qs , H} = qs 0 ps 0

qs 0 ps 0
= s,s ps 0 qs 0
0 0
s 0 =1 s 0 =1
H
= = (15.9) = qs , (15.23)
ps
S   S  
ps H H ps H H
{ps , H} = = 0 s,s 0
s 0 =1 qs ps qs 0 ps 0 ps 0 qs 0
0 0
s 0 =1
H
= = (15.9) = ps , (15.24)
qs

gdje smo uvrstili relacije

qs ps qs ps
= s,s 0 , = s,s 0 , = 0, = 0. (15.25)
qs 0 ps 0 ps 0 qs 0

Pomocu Poissonovih zagrada (15.23) i (15.24), zakljucujemo da se Hamiltonove kanonske jed-

nadbe gibanja (15.9), mogu napisati u potpuno simetricnom obliku

qs = {qs , H}, ps = {ps , H}. (15.26)

Koristeci (15.25), lako je izracunati Poissonove zagrade izmedu samih poopcenih koordinata i
poopcenih kolicina gibanja: one su razlicite od nule samo kada se racunaju izmedu poopcene
koordinate i njoj pridruene (koje se odnose na isti stupanj slobode) poopcene kolicine gibanja
S   S
qk ql ql qk

 
{qk , ql } = = 0 0 = 0,
s=1 qs ps qs ps s=1
S   S
pk pl pl pk

 
{pk , pl } = = 0 0 = 0, (15.27)
s=1 qs ps qs ps s=1
S   S
qk pl pl qk

 
{qk , pl } = = k,s s,l 0 = k,l .
s=1 qs ps qs ps s=1

Varijable koje zadovoljavaju relacije tipa (15.27), nazivaju se KANONSKE VARIJABLE, a varijable
cija je Poissonova zagrada jednaka jedan, nazivaju se kanonski konjugiran par varijabla (npr. qs i
ps ). Pokaimo jo i kako se ukupna vremenska promjena proizvoljne funkcije
 
f qs (t), ps (t);t ,

moe napisati preko Poissonove zagrade (u izvodu se ponovo koriste Hamiltonove kanonske
jednadbe (15.9)):
S   S  
df f f f f H H f f
dt
= qs
qs +
ps
ps +
t
= +
s=1 s=1 qs ps qs ps t
f
= { f , H} + . (15.28)
t
15.2 Poissonove zagrade 667

Ako f ne ovisi eksplicitno o vremenu i ako je Poissonova zagrada funkcije i hamiltonijana jednaka
nuli, tada je f KONSTANTA GIBANJA. Ukoliko funkcija f ne ovisi eksplicitno o vremenu, f =
f (~q,~p ), tada je

df
= { f , H}. (15.29)
dt

Ako je Poissonova zagrada funkcije i hamiltonijana jednaka nuli, tada je f konstanta gibanja

df
{ f , H} = 0 = 0 = f = const. (15.30)
dt
Posebno, ako je f H, zakljucujemo, kao i ranije u (15.12), da je H konstanta gibanja.

P OISSONOV TEOREM
Ako su F1 (~q,~p ) i F2 (~q,~p ) konstante gibanje, tada je i njihova Poissonova zagrada

{F1 , F2 },

takoder konstanta gibanja. Ova se tvrdnja naziva Poissonov teorem, a dokazuje se pomocu Jacobi-
jeva identiteta (tocka 7 iz relacije (15.18)). Neka je u relaciji (15.18) F3 H. Tada ta relacija glasi

{F1 , {F2 , H}} + {F2 , {H, F1 }} + {H, {F1 , F2 }} = 0.

Buduci da su, po pretpostavci teorema, F1 i F2 konstante gibanja to su, u skladu s (15.30), prva dva
clana lijeve strane jednaka nuli i preostaje

{H, {F1 , F2 }} = 0.

U skladu s (15.29), iz gornje se relacije zakljucuje da je

d {F1 , F2 }
{H, {F1 , F2 }} = 0 = = 0 = {F1 , F2 } = const..
dt
{F1 , F2 } neovisno o vremenu, tj. {F1 , F2 } je konstanta gibanja.

Zadatak 15.9 Koristeci Poissonove zagrade, pokaite da za jednodimenzijski harmonijski

oscilator postoji konstanta gibanja f dana sa
r
K
f (q, p,t) = ln(p + m 0 q) 0t, 0 = .
m
Koje je fizicko znacenje ove konstante? 

Rjeenje:
Relacijom (15.28) je pokazano da je ukupna vremenska promjena funkcije f dana preko Poissonove
zagrade te funkcije i hamiltonijana,

df f
= { f , H} + .
dt t
 668 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe

Slobodni jednodimenzijski harmonijski oscilator ima samo jedan stupanj slobode, a opisan je
hamiltonijanom
p2 Kq2
H= + ,
2m 2
pa je Poissonova zagrada jednostavno jednaka
f H H f 0 p Kq
{ f , H} = = ,
q p q p p + m 0 q
pa je
df 0 p Kq 0 p Kq 0 p + m 02 q
= 0 = = 0.
dt p + m 0 q p + m 0 q
Ovime je pokazano da je f konstanta gibanja slobodnog jednodimenzijskog harmonijskog oscila-
tora.
Pokaimo fizicko znacenje ove konstante. Prema 6.6 opce rjeenje za q se moe napisati u obliku

q = A+ e 0t + A e 0t ,

gdje su konstante A odredene pocetnim uvjetima na poloaj i brzinu. Iz gornjeg je izraza lako
dobiti

p + m 0 q = mq + m 0 q = 2m 0 A+ e 0t = 2m 0 A+ e ( 0t+/2) ,

a zatim i f
 
f = ln(p + m 0 q) 0t = ln 2m 0 A+ + .
2
Vidi se da je f kompleksna konstanata odredena pocetnim uvjetom A+ .
1
q(t) = e 0t+ f /2 + A e 0t .
2m 0

15.3 Kanonska preobrazba

U odjeljku 14.9 je pokazano da BADARNA preobrazba ne mijenja (ostavlja invarijantnim) Lagran-
geove jednadbe gibanja. U ovom ce se odjeljku uvesti jedna druga preobrazba, kanonska, za koju
ce se pokazati da ostavlja invarijantnim Hamiltonove kanonske jednadbe gibanja.
U prethodnim odjeljcima je, relacijom (15.13), uveden pojam CIKLI CNE koordinate kao one koordi-
nate o kojoj hamiltonijan NE OVISI. Naravno da je od interesa naci takav skup koordinata u kojemu
ce biti to vie ciklicnih koordinata, jer time ostaje manje Hamiltonovih jednadba koje treba rijeiti.

Neka je hamiltonijan konstanta gibanja (tj. ne sadri eksplicitnu ovisnost o vremenu) i neka
su SVE poopcene koordinate ciklicne. Tada hamiltonijan ovisi samo o poopcenim kolicinama
gibanja

H = H(p1 , p2 , , pS ) H(~p ).

No, prema (15.9) je

H
ps = =0 ps (t) = ps (t = 0) p0,s = const. (15.31)
qs
15.3 Kanonska preobrazba 669

sve su kolicine gibanja konstantne i hamiltonijan je funkcija samo tih konstantnih poopcenih
kolicina gibanja

H = H(p0, 1 , p0, 2 , , p0,S ) H(~p 0 ).

Derivirajuci hamiltonijan po konstantnoj poopcenoj kolicini gibanja, (15.9), opet se dobije nekakva
nova konstanta
H
qs = = const = 0,s (p0,1 , p0,2 , , p0,S ) 0,s (~p 0 ),
p0,s
iz cega se integracijom po vremenu dobiva vremenska ovisnost ciklicnih koordinata

qs (t) = q0,s + 0,s t,

gdje se konstante 0,s i q0,s odreduju iz pocetnih uvjeta.

Kako bi se dobio TO VE CI BROJ ciklicnih poopcenih koordinata, ponekad je zgodno prijeci

sa varijabli qs i ps (stare varijable) na nove varijable qs , ps za s = 1, 2, , S

(~q,~p ) (qs , ps ).

S - dimenzijski prostor s koordinatama qs , naziva se KONFIGURACIJSKI prostor, a tocka u tom

prostoru ima koordinate

(q1 , q2 , , qS ).

2S - dimenzijski prostor s koordinatma qs i ps , naziva se FAZNI prostor, a tocka u tom prostoru ima
koordinate

(q1 , q2 , , qS , p1 , p2 , , pS ).

Neka su veze starih i novih varijabli oblika

qs = qs (~q, ~p,t), ps = ps (~q, ~p,t), (15.32)
qs = qs (~q,~p ,t), ps = ps (~q,~p ,t). (15.33)
Preobrazbe oblika (15.33) u kojima su nove koordinate izraene i preko starih koordinata i preko
starih kolicina gibanja se nazivaju TO CKASTE PREOBRAZBE FAZNOG prostora. Ako su nove
koordinate funkcije samo starih koordinata, ali ne i starih kolicina gibanja

qs = qs (q1 , q2 , , qS ,t),

onda se takva preobrazba naziva TO CKASTA PREOBRAZBA KONFIGURACIJSKOG prostora.

Hamiltonovu funkciju izraenu u starim varijablama cemo oznaciti s H(~q,~p ), a u novim vari-
jablama s H(
e qs , ps ). Preobrazbu (15.32) nazivamo kanonskom, AKO I U NOVIM VARIJABLAMA
VRIJEDE H AMILTONOVE KANONSKE JEDNADBE gibanja (15.9)

H H
ps = qs =
e e
, . (15.34)
qs ps
Zadatak je

PRONACI UVJETE KOJA MORA ZADOVOLJAVATI PREOBRAZBA (15.32) DA BI BILA KANONSKA .

 670 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe

15.3.1 Funkcija izvodnica kanonske preobrazbe

U odjeljku 14.6 je pokazano kako se iz Hamiltonovog nacela, (14.52),
" #
Z tk Z tk S
0= S = dt =
L(~q, ~q;t)
tp
ps qs H(~q,~p ) ,
tp s=1

izvode Hamiltonove kanonske jednadbe gibanja. Sada su dana dva skupa koordinata (~q,~p ) i
(qs , ps ). Ako elimo da Hamiltonove kanonske jednadbe gibanja budu istog oblika u oba skupa
koordinata, onda i Hamiltonovo nacelo mora vrijediti u oba skupa koordinata
"
Z tk S
# "
Z tk S
#

tp
ps qs H(~q,~p ) dt = 0, ps qs H(
e qs , ps ) dt = 0,
tp
s=1 s=1

odnosno, ako se gornje relacije oduzmu jedna od druge

"
Z tk S
#
(ps qs ps qs ) + (He H) dt = 0.
tp s=1

Gornja ce relacija biti zadovoljena ako je podintegralna funkcija jednaka vremenskoj derivaciji
neke nove funkcije8 . Nazovimo tu novu funkciju G
S
dG
(ps qs ps qs ) + (He H) dt
, (15.35)
s=1

jer je tada varijacija konstanata jednaka nuli

Z tk
dG h i
dt = G(tk ) G(t p ) = 0.
t p dt

Ovako uvedena funkcija G se naziva FUNKCIJA IZVODNICA KANONSKE PREOBRAZBE (ili genera-
tor kanonske preobrazbe). Prema (15.35) je
S  S 
dG = ps qs dt ps qs dt + He H dt = ps dqs ps d qs + H
     
e H dt. (15.36)
s=1 s=1

Funkcija izvodnica G je proizvoljna funkcija 4S + 1 varijable9 : 2S starih qs i ps i 2S novih qs i ps i

eventualno vremena t
q1 , q2 , , qS , p1 , p2 , , pS , q1 , q2 , , qS , p1 , p2 , , pS , t.
Zbog veza (15.32) nisu sve 4S + 1 varijable nezavisne - NEZAVISNO JE SAMO 2S + 1 VARIJABLA.
Izbor nezavisnih varijabla dijeli funkcije izvodnice kanonskih preobrazba u cetiri tipa:
S  
G1 G1 G1
G1 = G1 (qs , qs ;t) dG1 = dqs + d qs + dt, (15.37)
s=1 qs qs t
S  
G2 G2 G2
G2 = G2 (qs , ps ;t) dG2 = dqs + d ps + dt, (15.38)
s=1 qs ps t
S  
G3 G3 G3
G3 = G3 (ps , qs ;t) dG3 = d ps + d qs + dt, (15.39)
s=1 ps qs t
S  
G4 G4 G4
G4 = G4 (ps , ps ;t) dG4 = d ps + d ps + dt. (15.40)
s=1 ps ps t
8 Tocnije,
vremenskoj derivaciji plus konstanta
9H
e e qs , ps ;t) i H = H(~q,~p ;t).
= H(
15.3 Kanonska preobrazba 671

G1(qs, qs;t)
Neka je funkcija izvodnica G G1 , tada iz gornjeg izraza i (15.36) slijedi
S  
G1 G1 G1
dqs + d qs +


dt


s=1 qs qs t
dG1 = (15.41)
S

   
e H dt = dG(qs , qs ;t) ,



ps dqs ps d qs + H
s=1

iz cega slijede relacije

G1 G1 e H = G1 .
ps = , ps = , H (15.42)
qs qs t

Iz

G1 (qs , qs ;t)
ps = = ps (qs , qs ;t)
qs

se mogu dobiti qs kao funkcije novih varijabla

qs = qs (q1 , q2 , , qS , p1 , p2 , , pS ;t). (15.43)

Sada se relacije (15.43) uvrste u

G1 (qs , qs ;t)
ps = = ps (qs , qs ;t)
qs

i ps (qs , qs ;t) postaje

ps = ps (q1 , q2 , , qS , p1 , p2 , , pS ;t). (15.44)

Poznavajuci qs = qs (qs , ps ;t) i ps = ps (qs , ps ;t) i njihovim uvrtavanjem u desnu stranu izraza

e qs , ps ;t) = H(~q,~p ;t) + G1 (qs , qs ;t)

H(
t

(koji slijedi iz (15.42)) dobit ce se H

e kao funkcija novih varijabla qs i ps .

Preostale tri funkcije izvodnice, G2 , G3 i G4 , su prikladne Legendreove10 preobrazbe funkcije

izvodnice G1 .

G2(qs, ps;t)
U skladu s definicijom Legendreove preobrazbe (15.2), definirajmo

S
G1 (qs , qs ;t) S
G2 Lqs (G1 ) = G1 (qs , qs ;t) qs = G1 + qs ps .
s=1 qs s=1

10 Za vie vidjeti pocetak odjeljka 15.1

672 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe

Tada je
S S 
d G2 = d G1 + qs ps = dG1 + d qs ps + qs d ps
  

s=1 s=1
S

   
= (15.41) = 
ps dqs ps  +
d qs d qs + qs d ps + H
ps  e H dt
s=1
S

   
= ps dqs + qs d ps + He H dt
s=1

= dG2 (qs , ps ;t),

iz cega slijedi11
S
(15.38) G2 (qs , ps ;t) = G1 (qs , qs ;t) + qs ps ,
s=1

e = H + G2 ,
H ps =
G2
, qs =
G2
. (15.45)
t qs ps

G3(ps, qs;t)
U skladu s definicijom Legendreove preobrazbe (15.2), definirajmo
S
G1 (qs , qs ;t) S
G3 Lqs (G1 ) = G1 (qs , qs ;t) qs = G1 qs ps .
s=1 qs s=1

Tada je
S S  S 
d G3 = d G1 qs ps = dG1 dqs ps + qs d ps = dG ps dqs + qs d ps
   

s=1 s=1 s=1

S

   
= (15.41) = dqs ps d qs 
ps
 dqs qs d ps + H
ps e H dt
s=1
S

   
= ps d qs qs d ps + He H dt
s=1

= dG3 (qs , ps ;t),

iz cega slijedi
S
(15.39) G3 (qs , ps ;t) = G1 (qs , qs ;t) qs ps ,
s=1

e = H + G3 ,
H qs =
G3
, ps =
G3
. (15.46)
t ps qs
11 Zapravo je
S
G2 (qs , ps ;t) = G1 (qs , qs ;t) + qs ps + const.,
s=1

ali se ova konstanta obicno izostavlja.

15.3 Kanonska preobrazba 673

G4(ps, ps;t)
U skladu s definicijom Legendreove preobrazbe (15.2), definirajmo
S
G3 (qs , ps ;t) S
G4 Lqs (G3 ) = G3 (qs , ps ;t) qs = G3 + qs ps .
s=1 qs s=1

Tada je
S S S
d G4 = d G3 + qs ps e H dt + 
       
=  d qs qs d ps + H
ps d qs + qs d ps
ps
s=1 s=1 s=1
S

   
= qs d ps qs d ps + He H dt
s=1

= dG4 (ps , ps ;t),

iz cega slijedi
S S S
(15.40) G4 (ps , ps ;t) = G3 + qs ps = G1 (qs , qs ;t) qs ps + qs ps ,
s=1 s=1 s=1

e = H + G4 ,
H qs =
G4
, qs =
G4
. (15.47)
t ps ps

Primjetimo slicnost izmedu cetiri funkcije izvodnice G1 , G2 , G3 , G4 zajedno sa cetiri skupa varijabla
~q,~p , qs , ps i cetiri termodinamicka potencijala U, H, F, G i cetiri termodinamicke varijable p, T, S,V
(sa strane 652).
 Primjer 15.1 Identitet: funkcija izvodnica identicne preobrazbe,
Neka je
S
G2 (qs , ps ;t) = qs 0 ps 0 = q1 p1 + q2 p2 + + qS pS .
s 0 =1

Prema (15.45) je

G2 G2 G2
=0=H
e H , ps = = ps , qs = = qs .
t qs ps


 Primjer 15.2 Zamjena: funkcija izvodnica koja novim koordinatama proglaava stare kolicine
gibanja, a novim kolicinama gibanja proglaava stare koordinate.
Neka je
S
G1 = qs qs .
s=1

Prema (15.42) je

G1 G1 G1
=0=H
e H , ps = = qs , ps = = qs .
t qs qs
674 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe

U novim varijablama su qs i ps samo zamjenili mjesta, a onaj minus potjece od

minusa u Hamiltonovim kanonskim jednadbama (15.9)

H H e
qs = ps = ,
ps qs

H H H
qs =
e e
ps = = .
qs ( ps ) ps


 Primjer 15.3 Jednodimenzijski harmonijski oscilator (jedan stupanj slobode, S = 1)

m 0 q2
G1 (q, q,t) = .
2 tan q

Prema (15.42) je

G1
= 0 = H(
e q, p) H(q, p)
t

G1 q G1 m 0 q2
p= = m 0 , p = = .
q tan q q 2 sin2 q

Iz posljednje dvije od gornjih jednadba, stare se varijable mogu izraziti preko novih

2 p
r
p
q = q(q, p) = sin q, p = p(q, p) = 2 m 0 p cos q. (15.48)
m 0
Ovo gore su primjeri opcenitih relacija (15.43) i (15.44).
Buduci da je dobiveno

e q, p) = H(q, p),
H(

a za jednodimenzijski harmonijski oscilator je

p2 m 02 2
H(q, p) = + q ,
2m 2
to je i (uvrtavanjem (15.48))
2 2
e q, p) = p + m 0 q2 = 0 p.
H(
2m 2

Buduci da se u izrazu za H(
e q, p) ne pojavljuje q, to je q ciklicna koordinata, pa je
prema Hamiltonovim kanonskim jednadbama

H H
p = q =
e e
= 0, = 0.
q p

Iz prve od gornjih jednadba je p = p 0 = const, pa je i cijeli H

e konstantan

e = 0 p 0 E 0 = const,
H
 15.3 Kanonska preobrazba 675

a iz druge jednadbe je, integriranjem,

q(t) = 0 t + q 0 .

Pomocu gornjeg izraza i veza (15.48), dobiva se i rjeenje u starim koordinatama

2 p 0
r  
q(t) = sin 0 t + q 0
m 0
to prepoznajemo kao harmonijsko titranje oko ravnotenog poloaja u q = 0, (6.10),

2 p 0 2 p 0
r r
q(t) + .
m 0 m 0


15.3.2 Infinitezimalna kanonska preobrazba

Promotrimo kanonsku preobrazbu koja se infinitezimalno razlikuje od identicne preobrazbe iz
primjera (15.1), tj skup varijabla (qs , ps ) se infinitezimalno razlikuje od skupa varijabla (~q,~p )
S
G2 (qs , ps ;t) = qs ps + f (qs , ps ) + O( 2 ).
s=1

Prema (15.45) je (zanemarujuci clanove reda 2 i vie)

e = H + G2 = H , G2 f (qs , ps )
H ps = = ps + + O( 2 )
t qs qs
G2 f (qs , ps )
qs = = qs + + O( 2 ).
ps ps
Buduci da su clanovi
f (qs , ps ) f (qs , ps )
,
qs ps
vec reda O() u njima moemo u funkciji f zamjeniti p sa p i s tocnocu od O( 2 ) napisati
f (~q,~p ) f (~q,~p )
qs = qs + + O( 2 ), qs = qs qs = + O( 2 ),
ps ps
f (~q,~p ) f (~q,~p )
ps = ps + O( 2 ), ps = ps ps = + O( 2 ).
qs qs
Prisjetimo li se definicije Poissonovih zagrada (15.17)
S  
F1 F2 F2 F1
{F1 , F2 } = ,
s 0 =1 qs ps qs 0 ps 0
0 0

vidimo da se izrazi za qs i ps mogu napisati i kao

qs = {qs , f } + O( 2 ), ps = {ps , f } + O( 2 ).

Odabere li se za mali parametar kratki vremenski interval dt, a za funkciju f (~q,~p ) se odabere
upravo hamiltonova funkcija H(~q,~p ),

d t, f (~q,~p ) H(~q,~p ),
 676 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe

tada funkcija izvodnica infinitezimalne kanonske preobrazbe glasi

S

h i
G2 (qs , ps ;t) = qs ps + dt H(~q,~p ) + O (d t)2 , (15.49)
s=1

a jednadbe za qs i ps postaju (s tocnocu od (d t)2 )

qs = dt {qs , H}, ps = dt {ps , H}.

No, prema (15.26)

qs = {qs , H}, ps = {ps , H},

gornji izrazi postaju

qs = qs qs = dt qs = dqs , ps = ps ps = dt ps = d ps .

to fizikalno znace gornje relacije? Hamiltonova12 funkcija je funkcija izvodnica (generator)

VREMENSKE EVOLUCIJE sustava: ona prevodi sustav iz stanja opisanog sa

qs (t), ps (t)

u trenutku t, u stanje

qs = qs (t) + dqs qs (t + dt), ps = ps (t) + d ps ps (t + dt)

u trenutku t + dt (nove koordinate u trenutku t su zapravo stare koordinate u trenutku t + dt).

Slican se postupak provodi i u odjeljcima 15.4 i 15.5, gdje stare varijable opisuju sustav u t = 0, a
nove varijable opisuju sustav u vremenu t > 0.

15.3.3 Poissonove zagrade i kanonska preobrazba

Kanonske varijable (~q,~p ) cine bazu13 2S dimenzijskog faznog prostora u kojemu svaka tocka
prostora predstavlja jedno fizicko stanje mehanickog sustava. Kanonska preobrazba

(~q,~p ) (qs , ps )

predstavlja samo zamjenu jedne baze (stare, (~q,~p )) drugom14 (novom, (qs , ps )).

Pokazat cemo da Poissonove zagrade ne ovise o izboru baze 2S dimenzijskog faznog prostora

{F1 , F2 }q,p = {F1 , F2 }q, p ,

tj. da su Poissonove zagrade INVARIJANTNE na kanonske preobrazbe.

Krenimo od Poissonovih zagrada funkcija F1 (~q,~p ) i F2 (~q,~p ), napisanih u novim varijablama

S  
F1 F2 F2 F1
{F1 , F2 }q, p = qs ps

qs ps
.
s=1
12 Dios Ss=1 qs ps iz (15.49) vodi na identicnu preobrazbu (kao to se to vidi iz primjera 15.1), pa je prema tome
samo drugi clan, s hamiltonijanom, vodi na preobrazbu razlicitu od identiteta.
13 Kao to vektori ~e ,~e ,~e cine uobicajenu pravokutnu bazu trodimenzijskog prostora.
x y z
14 Kao kada se stara baza ~e ,~e ,~e zakrene za neki kut i dobije se nova baza ~e 0 ,~e 0 ,~e 0 .
x y z x y z
15.3 Kanonska preobrazba 677

No, F1 i F2 su funkcije starih varijabla qs i ps , pa je (prema pravilu za derivaciju sloene funkcije)

S   S  
F1 F1 qs 0 F1 ps 0 F2 F2 qs 0 F2 ps 0
= + , = + ,
qs s 0 =1 qs 0 qs ps 0 qs qs s 0 =1 qs 0 qs ps 0 qs
S   S  
F1 F1 qs 0 F1 ps 0 F2 F2 qs 0 F2 ps 0
ps s ps s
= + , = + .
0 =1 qs 0 ps ps 0 ps 0 =1 qs 0 ps ps 0 ps
Nakon uvrtavanja gornjih izraza u {F1 , F2 }q, p i kraceg sredivanja, dobije se
S S 
F1 F2 F1 F2
{F1 , F2 }q, p = {qs 0 , qs 00 }q, p + {qs 0 , ps 00 }q, p
s 0 =1 s 00 =1 qs qs qs 0 ps 00
0 00

F1 F2 F1 F2
+ {ps 0 , qs 00 }q, p + {ps 0 , ps 00 }q, p .
ps 0 qs 00 ps 0 ps 00
Ukoliko su zadovoljene slijedece relacije:

{qs , qs 0 }q, p = 0, {ps , ps 0 }q, p = 0, {qs , ps 0 }q, p = s,s 0 , (15.50)

tada je
S S  
F1 F2 F1 F2
{F1 , F2 }q, p = s,s 0 + ()s,s 0
s=1 s 0 =1 q s ps 0 ps qs 0
S  
F1 F2 F1 F2
=
s=1 qs ps ps qs

= {F1 , F2 }q,p .
Time je pokazano da su Poissonove zagrade funkcija F1 i F2 ISTE i u starim i u novim varijablama

{F1 , F2 }q,p = {F1 , F2 }q, p . (15.51)

Slicno se pokazuje da vrijedi

{qs , qs 0 }q,p = 0, { ps , ps 0 }q,p = 0, {qs , ps 0 }q,p = s,s 0 . (15.52)

Varijable koje zadovoljavaju relacije tipa (15.27), (15.50) i (15.52), nazivaju se KANONSKE
VARIJABLE .

Zadatak 15.10 Provjerite je li preobrazba iz primjera 15.3, kanonska. 

Rjeenje:
dovriti
Izracunajmo sada vremensku promjenu qs . Neka funkcija izvodnica kanonske preobrazbe ne ovisi
eksplicitno o vremenu, tako da je (prema (15.42), (15.45), (15.46), (15.47))

H(~q,~p ) = H(
e qs , ps ). (15.53)

Buduci da je, prema (15.43),

qs = qs (qs 0 , ps 0 )
678 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe

(bez eksplicitne ovisnosti o vremenu), to je vremenska promjena qs dana s

S  
d qs qs qs
= qs 0 + ps 0 . (15.54)
dt s 0 =1 qs
0 ps 0

S druge strane, tu istu vremensku promjenu moemo, kao u (15.29), napisati i preko Poissonovih
zagrada u starim varijablama
d qs n o
= qs , H(qs 0 , ps 0 ) .
dt q,p

Prema relacijama (15.51) i (15.53), je

d qs n o n o n o
= qs , H(qs 0 , ps 0 ) = (15.51) = qs , H(qs 0 , ps 0 ) = (15.53) = qs , H(
e qs 0 , ps 0 ) ,
dt q,p q, p q, p

pa je
!
S
d qs n e qs H He qs
=
o e
= qs , H(qs 0 , ps 0 ) .
dt q, p s 0 =1 qs 0 ps 0 qs 0 ps 0

Usporedbom gornje relacije s (15.54), dolazi se do zakljucka da je

qs = H = qs , H ps = H = ps , H
e n o e n o
e , e . (15.55)
ps q, p qs q, p

tj. ukoliko su zadovoljene relacije (15.50), transformacija (15.32) je kanonska, zato jer i nove
varijable zadovoljavaju kanonske jednadbe gibanja (15.55). Do istog se zakljucka dolazi i racunom
vremenske promjene ps
S  
d ps ps ps
= qs 0 + ps 0
dt s 0 =1 qs
0 qs 0
!
S
p H e ps
H
=
n o n o s e
= ps , H(q, p) = ps , H( e qs 0 , ps 0 )
q,p q, p s 0 =1 qs 0 ps 0 qs 0 ps 0
H e n o H e n o
qs = = qs , H e , ps = = ps , H
e .
ps q, p qs q, p

Zakljucujemo da su relacije (15.50) uvjet na preobrazbu (15.32), da bi ona bila kanonska.

Zadatak 15.11 Provjerite je li preobrazba

q = ln(1 + q sin p),

p

p = 2(1 + q sin p) q cos p,

p p

kanonska. 

Rjeenje:
Gornje relacije su primjer opcih relacija (15.32). Broj stupnjeva slobode je S = 1. Buduci da postoji
samo jedan stupanj slobode, to su prve dvije Poissonove zagrade iz (15.50) ocito zadovoljene,

{q, q}q, p = {p, p}q, p = 0,

pa preostaje izracunati trecu

q p p q
{q, p}q, p =
q p q p
15.3 Kanonska preobrazba 679

q sin p q q cos p
= , = ,
q 2 q(1 + q sin p) p 1 + q sin p

p (1 + q sin p) cos p p
= sin p cos p = 2q cos2 p + 2(1 + q sin p) q sin p.
p p
,
q q p
Izravno uvrtavanje gornjih parcijalnih derivacija u izraz za Poissonovu zagradu, daje

{q, p}q, p = 1,

cime je pokazano da je preobrazba kanonska.

Zadatak 15.12 Veze medu dvama skupovima kordinata (q, p) i (q, p) su dane relacijama
 
q = ln 1 + q cos p
 
p = 2 1 + q cos p q sin p.

(a)Koristeci gornje relacije pokaite da su (q, p) kanonske varijable, ako su q i

p kanonske.
(b) Pokaite da je funkcija izvodnica gornje kanonske preobrazbe dana sa

G3 (q, p) = (eq 1)2 tan p.

Rjeenje:
Gornje relacije su primjer opcih relacija (15.33), kada je broj stupnjeva slobode S = 1.
(a) Varijable (q, p) zadovoljavaju relacije (15.27)

{q, q}q,p = {p, p}q,p = 0, {q, p}q,p = 1,

pa zato jesu kanonske. Da bi i varijable (q, p) bile kanonske i za njih treba vrijediti (15.52).

{q, q}q,p = { p, p}q,p = 0, {q, p}q,p = 1.

Prve dvije relacije su ocito zadovoljene, pat reba samo provjeriti trecu

q p p q
{q, p}q,p = = ? = 1.
q p q p

Izravnim racunom derivacija, dobiva se

q cos p
=  
q 2 q 1 + q cos p

p  
= 2q sin2 p + 2 q 1 + q cos p cos p
p
p   1
= sin p cos p + 1 + q cos p sin p
q q

q q sin p
= .
p 1 + q cos p
 680 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe

Uvrtavanjem i sredivanjem gornjih izraza, dobiva se

1 h   i
{q, p}q,p = q cos p cos 2p + sin p sin 2p + sin2 p + cos2 p = 1.
1 + q cos p

Ovime je pokazano da su i (q, p) kanonske varijable.

(b) Prema (15.46) je

e = H + G3 = H(
H e q, p) = H(q, p),
t
 2
e q 1
G3
q = = .
p cos2 p
Rjeavanjem gornje jednadbe po q, dobiva se
 
q = ln 1 + q cos p ,

kao to je i zadano u zadatku. Nadalje je

G3  
p = = 2 eq 1 eq tan p.
q
Uvrtavanjem eq u gornji izraz, dobiva se
 
p = 2 1 + q cos p q sin p,

kao to je i zadano u zadatku.

15.4 Hamilton-Jacobijeva jednadba

R ELACIJAMA (15.42), (15.45), (15.46), (15.47), je pokazano da funkcija izvodnica G generira

novi hamiltonijan H
e relacijom oblika

e = H + G.
H (15.56)
t
Ako postoji funkcija izvodnica G takva da je
e = 0,
H (15.57)

tada je, prema (15.34)

H
qs =
e
=0 qs (t) = qs (0) = const. s ,
ps (15.58)
H
ps =
e
=0 ps (t) = ps (0) = const. s .
qs

Nove varijable su konstante koje imaju vrijednosti starih varijabla u nekom odabranom pocetnom
trenutku t = 0

s qs (t = 0), s ps (t = 0), s = 1, 2, , S.
15.4 Hamilton-Jacobijeva jednadba 681

Jacobijeva je ideja bila da se vremenska evolucija mehanickog sustava od trenutka t = 0 do

trenutka t 6= 0 shvati kao kanonska preobrazba generirana funkcijom G, koja prevodi stare
varijable qs (t), ps (t) u te iste varijable, ali u pocetnom trenutku

qs (t), ps (t) qs (0), ps (0)

(usporediti s poglavljem 15.3.2 o infinitezimalnoj kanonskoj preobrazbi). Pomocu ovih konsta-

nata i veza (15.32) starih i novih koordinata i kolicina gibanja, dobivaju se stare varijable kao
funkcije ovih konstanata i vremena

qs = qs (qs 0 , ps 0 ,t) = qs (s 0 , s 0 ,t), ps = ps (qs 0 , ps 0 ,t) = ps (s 0 , s 0 ,t). (15.59)

Gornjim je jednadbama RIJEEN problem gibanja mehanickog sustava. Dakle, potrebno je

NACI FUNKCIJU IZVODNICU G KOJA VODI NA (15.57),

a zatim primjeniti gore opisani postupak da bi se dolo do rjeenja (15.59). Iz (15.56) se vidi da je
traena funkcija G rjeenje parcijalne diferencijalne jednadbe

G
H(~q,~p ;t) + = 0. (15.60)
t
Odabere li se za funkciju izvodnicu jedna od funkcija tipa G2 koja je funkcija starih koordinata i
novih kolicina gibanja (koji su, prema (15.58) konstante)

G G2 (qs , ps ;t) = G2 (qs , s ;t),

tada je, prema (15.45) i (15.58)

G G
ps = , qs s = , (15.61)
qs s

pa jednadba (15.60) postaje

G(qs , s ;t)
 
G
H qs , ;t + = 0. (15.62)
qs t

Gornja se jednadba zove H AMILTON -JACOBIJEVA JEDNADBA. To je parcijalna diferencijalna

jednadba prvog reda (ne nuno linearna) za nepoznatu funkciju G. Njezino rjeenje, G,

G = G(q1 , q2 , , qS , 1 , 2 , , S ;t)

sadri S + 1 nezavisnu varijablu

q1 , q2 , , qS ,t.

F IZI CKO ZNACENJE FUNKCIJE IZVODNICE G

Izracunajmo potpunu vremensku derivaciju funkcije izvodnice G(q1 , q2 , , qS , 1 , 2 , , S ;t)

S
dG G G
= qs + .
dt s=1 qs t
682 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe

No, prema (15.60) i (15.61), gornji izraz prelazi u

, Z
S t
dG
= ps qs H = (15.8) = L dt
dt s=1 0

Z t
G(qs , s ;t) G(qs (0), s ; 0) = L(q1 , q2 , , qS , q1 , q2 , , qS ;t) d t = (14.51)
0
= S (q1 , q2 , , qS , q1 , q2 , , qS ;t)
= S (q1 , q2 , , qS , 1 , 2 , , S ;t).

Ovaj posljednji redak u gornjoj jednadbi dolazi zato to su u Hamiltonovom formalizmu sve
funkcije, pa tako i sve brzine qs , funkcije koordinata i kolicina gibanja

qs = qs (qs , s ).

Ako su kolicine gibanja konstantne i jednake s , onda su sve funkcije ovisne o qs i s kao to i pie
gore.
Traena funkcija izvodnica koja povezuje koordinate i kolicine gibanja u pocetnom trenutku t = 0
s koordinatama i kolicinama gibanja u proizvoljnom trenutku t je upravo (do na konstantu G(0))
funkcija djelovanja S izracunata izmedu ta dva vremenska trenutka.
Od sada pa nadalje ce se za funkciju izvodnicu umjesto G koristiti oznaka S

S (qs , s ;t) = G(qs , s ;t) G(qs (0), s ; 0).

Tako npr. relacije (15.61) postaju

S S
ps = ,, qs s = , (15.63)
qs s

a Hamilton-Jacobijeva jednadba postaje

S S (qs , s ;t)
 
H qs , ;t + = 0.
qs t

H AMILTONIJAN NEOVISAN O VREMENU

Ukoliko H ne ovisi eksplicitno o vremenu

S S S (qs , s ;t)
   
H = H qs , , (15.62) H qs , = .
qs qs t

Pretpostavi li se rjeenje za S u obliku

S (q1 , q2 , , qS , 1 , 2 , , S ;t) = Sq (q1 , q2 , , qS , 1 , 2 , , S ) E(1 , 2 , , S )t,

gdje je S + 1-va konstanta S+1 oznacena s E. Tada je

S Sq S
= , = E = S+1 (15.64)
qs qs t
i Hamilton-Jacobijeva jednadba prelazi u

Sq
 
H qs , = E.
qs
15.4 Hamilton-Jacobijeva jednadba 683

Funkcija Sq se naziva KARAKTERISTI CNA H AMILTONOVA FUNKCIJA.

Prema (15.11) je Hamiltonova funkcija jednaka zbroju kineticke i potencijalne energije, pa gornja
jednadba u pravokutnim koordinatama (za jednu cesticu mase m) glasi
1  2 
H(x, y, z, px , py , pz ) = px + p2y + p2z + E p (x, y, z) = E,
2m
to uz (15.63) postaje

Sq 2 Sq 2 Sq 2
"  #
1
   
+ + + E p (x, y, z) = E.
2m x y z

U ovom slucaju, kada Hamiltonova funkcija ne ovisi eksplicitno o vremenu, pogodno je funkciju
izvodnicu prikazati na jedan od slijedeca dva nacina

S = S1 (q1 ) + S2 (q2 ) + + SS (qS ) + SS+1 (t), (15.65)

S = S1 (q1 ) S2 (q2 ) SS (qS ) SS+1 (t). (15.66)

Tim se postupkom jedna parcijalna diferencijalana jednadba prevodi u S + 1 obicnu diferencijalnu

jednadbu. Za ilustraciju ove tvrdnje, pogledajte zadatak 15.13.

Zadatak 15.13 Postavite i rijeite Hamilton-Jacobijevu jednadbu za gibanje slobodne

cestice. 

Rjeenje:
Cestica je slobodna kada se ne nalazi u polju sile, pa je prema tome njezin hamiltonijan jednak
kinetickoj energiji

p2x + p2y + p2z

H=
2m
Buduci da hamiltonijan ne ovisi o koordinatama, sve S = 3 koordinate x, y, z su ciklicne i njima
pridruene kolicine gibanja px , py , pz su stoga konstante

p2x (0) + p2y (0) + p2z (0) x2 + y2 + z2

H= = = E(x , y , z ),
2m 2m
pa je konstantna i energija

S+1 = E.

Primjenom relacije (15.61), Hamilton-Jacobijeva jednadba glasi

S 2 S 2 S 2
"  #
1 S
   
+ + + = 0.
2m x y z t

Kako hamiltonijan ne ovisi o vremenu i sve su koordinate ciklicne, prirodno je potraiti S u obliku
(15.65)

S (x, y, z, x , y , z ;t) = Sx (x) + Sy (y) + Sz (z) + St (t).

Pretpostavimo li, kao najjednostavnije, da su sve funkcije S linearne u svojim varijablama

Sx (x) = x x , Sy (y) = y y , Sz (z) = z z , St (t) = t E,

684 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe

(gdje su vrijednosti konstanata srazmjernosti unaprijed dobro odabrane), Hamilton-Jacobijeva

jednadba prelazi u
x2 + y2 + z2
= E,
2m
to znamo da vrijedi, pa je prema tome rjeenje Hamilton-Jacobijeve jednadbe slobodne cestice
S (x, y, z, x , y , z ;t) = x x + y y + z z t E.
Trajektorije slobodne cestice su ... dovriti
Zadatak 15.14 Postavite i rijeite Hamilton-Jacobijevu jednadbu za gibanje jednodimenzij-
skog harmonijskog oscilatora. 

Rjeenje:
Hamiltonijan jednodimenzijskog harmonijskog oscilatora je

p2 m 02 2 1 Sq 2 m 02 2
 
H= + q = (15.63) = + q ,
2m 2 2m q 2
i Hamilton-Jacobijeva jednadba glasi

1 Sq 2 m 02 2
 
+ q = E.
2m q 2
Iz gornje jednadbe je
s
Sq m 02 2

p= = E q 2m
q 2
s
m 02 0 2
Z q 
Sq (q, E) = E q 2 m d q0
q0 2
s
m 02 0 2
Z q 
S (q, E;t) = E q 2 m d q 0 E t.
q0 2
Iz (15.61) je S = S (q, ;t) pa konstantnu poopcenu kolicinu gibanja prepoznajemo kao E
S S 1 q(t) d q0
Z
= = t
2E 02 /m q 0 2
p
E 0 q(0)
" r ! r !#
1 m 02 m 02
+t = arccos q arccos q0
0 2E 2E
Uvodenjem pokrate
r !
m 02
0 arccos q0 ,
2E

rjeenje za poloaj harmonijskog oscilatora je

s s
2E 2E
q= 2
cos [ 0 ( + t) + 0 ] = cos [ 0t + 0 + 0 ] .
m 0 m 02

Dvije integracijske konstante E i ( 0 + 0 ) se odreduju iz pocetnih uvjeta.

15.4 Hamilton-Jacobijeva jednadba 685

Zadatak 15.15 Koristeci Hamilton-Jacobijevu metodu, rijeite Keplerov problem gibanja

cestice u polju centralne sile inverznog kvadrata. 

Rjeenje:
U polarnim koordinatama, hamiltonijan je
2
!
1 p K
p2 + 2 = H(, p , p ).

H(, , p , p ) =
2m

Hamiltonijan ne ovisi o koordinati , tj. ona je ciklicna koordinata i zato je pridruena kolicina
gibanja konstantna (Hamiltonova kanonska jednadba (15.31) )
H
p = =0 p (t) = p (0) = const. 2 .

Centralna sila je konzervativna, pa je i ukupna mehanicka energija sacuvana

H = E = const. 3 .

Prema (15.60) (i promjenom oznake G S ) je

S S
E+ =0 = 3
t t
Buduci da je
S S
p = , p = = 2 ,

Hamilton-Jacobijeva jednadba glasi

S () 2 22
" #
1

K
+ 2 3 = 0.
2m

U skladu s (15.65) , rjeenje gornje jednadbe se trai u obliku

S (,t) = S1 () + S2 ( ) + S3 (t) = S1 () + 2 3 t + c 0 .

Odabirom pozitivnog predznaka korjena

s
S1 () 2mK 22
= 2m3 + 2,

s
2mK 22
Z
S1 () = 2m3 + 2 d ,

s
2mK 22
Z
S () = 2m3 + 2 d + 2 3 t + c 0 .

Derivacijom S po konstantama kao u (15.63), dobiva se
S S d
Z
qs s = , 2 = = 2 r + ,
s 2 2mK 22
2 2m3 + 2

S d
Z
3 = =m r t.
3 2mK 22
2m3 + 2
686 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe

U integralu za 2 se uvede nova varijabla

1
u= ,

cime on postaje
du
Z
2 = 2 q + .
2m3 + 2mKu 22 u2

... dovriti ...

Zadatak 15.16 Cestica se giba pod djelovanjem konzervativne sile. Postavite Hamilton-
Jacobijevu jednadbu u elipsoidalnim koordinatama (u, v, ) definiranim preko
uobicajenih cilindricnih koordinata (, , z), kao

= a sinh v sin u, z = a cosh v cos u.

Za koje oblike E p (u, v, ) je jednadba separabilna?

Iskoristite gornji rezultat da biste rijeili problem gibanja cestice mase m koja
se giba u gravitacijskom polju dvaju cestica razlicitih masa smjetenih na osi z
na medusobnoj udaljenosti 2 a. 

Rjeenje:
dovriti

V EZA S KVANTNOM MEHANIKOM

Hamilton-Jacobijeva jednadba za sustav s jednim stupnjem slobode glasi

1 Sq 2
 
+ E p (q) = E. (15.67)
2m q
U kvantnoj mehanici se Schrdingerova jednadba

H = E ,

dobiva tako da se u hamiltonijanu kolicina gibanja p zamjeni diferencijalnim operatorom deriviranja

po kanonski konjugiranoj varijabli (pomnoenom s konstantom)

p h ,
q
tako da vremenski neovisna (stacionarna) Schrdingerova jednadba glasi

1 2
 
h + E p (q) = E .
2m q

Definirajmo funkciju (q) relacijom

(q) = e (q)/h .

Tada je
" 2 #
2 2


e e /h ,
(q)/h
= , 2
= +
q h q q h q2 h q
 15.5 Liouvilleov teorem 687

i Schrdingerova jednadba prelazi u

2
h 2 1


2
+ + E p (q) = E.
2m q 2m q

U klasicnoj granici

h 0,

Gornja jednadba prelazi u Hamilton-Jacobijevu jednadbu (15.67) uz

Sq , (15.68)

(q) = e S (q)/h .

Ovime je pokazano da je Hamilton-Jacobijeva jednadba, klasicna granica (h 0) kvantnomeha-

nicke stacionarne Schrdingerove jednadbe.
Suprotan postupak (izvod Schrdingerove jednadbe iz Hamilton-Jacobijeve jednadbe), naravno,
nije moguc (ili bar nije jednoznacan).

15.4.1 Fazni integrali - djelovanje i kutne varijable

Gibanje mehanickog sustava u realnom vremenu i prostoru, opisano je gibanjem reprezentativne
tocke u 2S dimenzijskom faznom prostoru. Ako je projekcija putanje reprezentativne tocke na bilo
koju od (~q,~p ) ravnina u faznom prostoru, zatvorena krivulja, Cs , takav se mehanicki sustav naziva
PERIODI CKI mehanicki sustav (slika 15.3). Linijski integral

I Slika 15.3: Projekcija trajektorije reprezen-

Js = ps d q s tativne tocke na ravninu (~q,~p ).
Cs

po zatvorenoj krivulji sa slike 15.3, se na- ps

ziva fazni integral ili varijabla djelovanja.

c s

Neka je S rjeenje Hamilton-Jacobijeve

jednadbe (15.62)

S = S (q1 , q2 , , qS , 1 , 2 , , S ;t).
qs
... dovriti ...

15.5 Liouvilleov teorem

U OVOM CE SE ODJELJKU dokazati Liouville-ov15 teorem. Sa stanovita klasicne statisticke

fizike, Liouville-ov teorem se sastoji u tvrdnji da je gustoca reprezentativnih tocaka statistic-
kog ansambla konstantna u vremenu. Ili, drugim rijecima, gibajuci se zajedno s reprezentativnom
tockom u faznom prostoru, opaac ce u svojoj okolini uvijek opaati istu gustocu reprezentativnih
tocaka.
15 Joseph Liouville, (24. III 1809. 8. IX 1882.), francuski matematicar.
688 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe

J EDAN SUSTAV
Neka je zadan konzervativni SUSTAV cestica sa S stupnjeva slobode. Svako MEHANI CKO STANJE
sustava je jednoznacno odredeno zadavanjem vrijednosti svih poloaja qs i svih kolicina gibanja
ps cestica sustava, za s = 1, 2, , S. Uvede li se pojam FAZNOG PROSTORA ili (q, p) prostora
kao 2S-dimenzijskog prostora cije su koordinate qs i ps , tada se svako mehanicko stanje sustava
moe predociti JEDNOM TO CKOM U FAZNOM PROSTORU. Takva se tocka

(q1 , q2 , , qS , p1 , p2 , , pS )

naziva REPREZENTATIVNA TO CKA. Vrijedi i obrat: svakoj reprezentativnoj tocki faznog pros-
tora, odgovara jedno mehanicko stanje sustava. Gibanju sustava qs (t) u realnom trodimenzijskom
prostoru, odgovara gibanje reprezentativne tocke (~q,~p ) u 2S-dimenzijskom faznom protoru. Ta
se gibanja odvijaju u skladu s Hamiltonovim jednadbama gibanja
H H
ps = , qs = ,
qs ps
a putanja reprezentativne tocke se zove FAZNA PUTANJA ili fazna trajektorija.
Primjetimo da je brzina reprezentativne tocke 2S - dimenzijski vektor ~v cije su komponente
d qs d ps
, , s = 1, 2, 3, , S,
dt dt
a iznos je
s 2 2 s 2 2
S  S  S  S 
d qs d ps H H
+ +
 
~v = = .
 
s=1 dt s=1 dt s=1 ps s=1 qs

Kao i uvijek, smjer brzine je smjer tangente na trajektoriju16 reprezentativne tocke. Ako
hamiltonijan ovisi eksplicitno o vremenu, i brzina ovisi o vremenu

~v =~v(~q,~p ;t),

a ako hamiltonijan ne ovisi eksplicitno o vremenu, niti brzina nece ovisiti o vremenu tj. gibanje
reprezentativne tocke ce biti stacionarno

~v =~v(~q,~p ).

V IE SUSTAVA
Promatrajmo vrlo velik broj

N >> 1

konzervativnih mehanickih sustava (statisticki ansambl), koji su svi opisani ISTIM hamiltonija-
nom H, ali koji imaju RAZLI CITE pocetne uvjete. Ukoliko je H = H(qs (t), ps (t)), tj. ukoliko
hamiltonijan ne ovisi eksplicitno o vremenu, tada je hamiltonijan konstanta gibanja (ne mijenja
se s vremenom)
S   S
dH H H H
= qs + ps + = (15.9) = ( ps qs + qs ps ) + 0 = 0,
dt s=1 qs ps t s=1
H(q1 , q2 , , qS , p1 , p2 , , pS ) = En = const. (15.69)
16 Vidjeti odjeljak 3.1.
15.5 Liouvilleov teorem 689

Vrijednost ove konstante En ovisi o pocetnim uvjetima i razlikuje se za pojedine sustave

E1 , E2 , , EN .

No, jednadba (15.69) predstavlja jednadbu (2S1)-dimenzijske hiperplohe u 2S-dimenzijskom

faznom prostoru17 . Pretpostavimo da energije

En , n = 1, 2, , N

svih N sustava lee izmedu neke dvije konstantne vrijednosti koje cemo oznaciti s E< i E >

E< < En < E > .

Tada ce i fazne putanje svih sustava leati u dijelu faznog prostora omedenog s dvije hiperplohe
(slika 15.4) cije jednadbe glase

H = E< , H = E >.

Buduci da razliciti sustavi imaju i razlicite pocetne uvjete, oni ce se i gibati po razlicitim

Slika 15.4: Shematski prikaz faznih putanja u faznom prostoru.

G0
p
s
H=E>
A

H=E<

Gt

qs

putanjama u faznom prostoru. Trajektorije reprezentativnih tocaka se ne mogu presjecati. Tako

npr. nije moguca sitaucija sa slike desno. Kada bi se dvije trajektorije presjecale, tocka
presjecita bi se mogla uzeti za pocetnu
tocku t = 0, pa bi izgledalo kao da tocka p

s istim pocetnim vrijednostima koordinata

s
c2
i kolicina gibanja i istim hamiltonijanom, c1
opisuje razlicite trajektorije, to je kontra- t=0

dikcija. Iz toga slijedi zakljucak da se tra-

t=0
jektorije u faznom prostoru ne mogu presje- q
cati.
s

17 Slicno kao to npr.

x2 + y2 + z2 = R2 = const.,

predstavlja jednadbu 2D plohe - tocnije: sfere - u obicnom 3D prostoru.

690 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe

 Primjer 15.4 Hamiltonijan jednodimenzijskog slobodnog harmonijskog oscilatora ne ovisi eks-

plicitno o vremenu, pa je stoga konstantan u vremenu i jednak
p2 (t) K 2
H(q(t), p(t)) = + q (t) = const. = E0 .
2m 2
Broj stupnjeva slobode S = 1. Vrijednosti q(t) i p(t) se s vremenom mijenjaju, ali
tako da je gornji izraz uvijek konstantan.
Ako
p se nacrta u (q, p) ravnini, gornji
izraz predstavlja elipsu s poluosama 2mE0 i 2E0 /K. To znaci da su trajektorije
reprezentativne tocke elipse. Na slici 15.5 se vide trajektorije sustava od N = 3
jednodimenzijska slobodna harmonijska oscilatora. Na slici su takoder skicirane i
gore spomenute energije E< i E> . Primjetite da se trajektorije ne presjecaju. 

Zamislimo da su u pocetnom trenutku t = 0, reprezentativne tocke svih N sustava sadrane u dijelu

Slika 15.5: Trajektorije sustava sastavljenog od N = 3 jednodimenzijska slobodna harmonijska

oscilatora. Crvene tocke oznacavaju vrijednosti q i p u pocetnom trenutku.

E3
E2
E1
E> E<
q

faznog prostora oznacenom s 0 . Kako vrijeme prolazi, reprezentativne tocke se gibaju dijelom
faznog prostra ogranicenog hiperplohama H = E< i H = E > i nakon vremena t sve ce se one naci
u dijelu faznog prostora oznacenom s t . Npr. reprezentativna tocka nekog odredenog sustava
se premjestila iz tocke A u tocku B (slika 15.4). Prema samom izboru podrucja 0 i t , jasno je
da oba sadre isti broj, N, reprezentativnih tocaka. Uvedimo sada jedan nov pojam: GUSTO CA
REPREZENTATIVNIH TO CAKA. Gustoca reprezentativnih tocaka se definira poput gustoca s kojima
smo se vec susretali 18 : kao omjer kolicine mase, naboja ili cega slicnog i prostora u kojemu se ta
masa ili naboj nalaze. Promatrajmo, u trenutku t, tocku faznog prostora definiranu s 2S poopcenih
koordinata (q1 , , qS , p1 , , pS ). Promjena svake od koordinata za infinitezimalni iznos

q1 q1 + dq1 , qS qS + dqS , p1 p1 + d p1 , pS pS + d pS ,

definira diferencijal volumena u faznom prostoru koji se oznacava s

d = dq1 dq2 dqS d p1 d p2 d pS .

18 Sjetimo se npr. definicije gustoce mase
dm
m (~r) = ,
dV
gdje je dm kolicina mase sadrana u infinitezimalnom volumenu dV u okolici tocke~r.
15.5 Liouvilleov teorem 691

Ako se u trenutku t unutar d nalazi dN reprezentativnih tocaka, tada se gustoca reprezentativnih

tocaka definira slicno kao i obicna masena gustoca

dN
= . (15.70)
d
Primjetimo da je gornja gustoca funkcija svih poopcenih koordinata, svih poopcenih kolicina
gibanja i vremena

= (q1 , , qS , p1 , , pS ;t),

kao i da osim eksplicitne ovisnosti o vremenu, ovisi i implicitno o vremenu kroz qs = qs (t) i
ps = ps (t). Vratimo se sada opet podrucjima 0 i t koja, po definiciji, sadre isti broj reprezenta-
tivnih tocaka.

L IOUVILLE - OV TEOREM
tvrdi da su i sami 2S-dimenzijski volumeni 0 i t istog iznosa,

0 = t , (15.71)

ili, ako su jednaki volumeni i ako se u njima nalazi jednak broj reprezentativnih tocaka, tada je i
njihov omjer, GUSTO CA REPREZENTATIVNIH TO CAKA TAKOER KONSTANTNA U VREMENU
Slika 15.6: J. Liouville

d
= 0. (15.72)
dt

Dokaz Liouville-ovog teorema se moe izvesti na dva nacina, dokazujuci pojedinu od gornjih
ekvivalentnih tvrdnji.

P RVI DOKAZ : KANONSKOM PREOBRAZBOM

Vezano za izlaganje iz odjeljka 15.3, pokazat cemo kako se kanonska preobrazba moe shvatiti
kao opis propagacije sustava u vremenu (usporediti s odjeljkom 15.3.2) i zatim pokazati da takva
preobrazba (vremenska evolucija) ne mijenja volumen faznog prostora.
Neka skup varijabla (~q,~p ) predstavlja ansambl u trenutku t, a skup varijabla (qs , ps ) predstavlja
ansambl u infinitezimalno kasnijem trenutku t + d t. Moe se zamisliti da su ta dva skupa vezana
kanonskom preobrazbom19 (iste kanonske jednadbe gibanja vrijede u trenutku t kao i u trenutku
t + d t). U simbolickom zapisu, tvrdnja da su fazni volumeni u koordinatama (qs , ps ) i koordinatama
(qs , ps ) isti, znaci da je
Z Z
d q,p = d q, p
Z Z
dq1 dq2 dqS d p1 d p2 d pS = d q1 d q2 d qS d p1 d p2 d pS . (15.73)

19 Usporediti s infinitezimalnom kanonskom preobrazbom iz odjeljka 15.3.2.

692 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe

No, poznato je (navesti referencu) da se veza medu diferencijalima dva skupa koordinata, ostvaruje
pomocu JAKOBIJANA, J ,
 
 J  dq1 dq2 dqS d p1 d p2 d pS = d q1 d q2 d qS d p1 d p2 d pS ,
 

gdje je J jakobijan prijelaza s koordinata (qs , ps ) na koordinate (qs , ps )

q1 q1 q1 q1
 

 
 

 q1 qS p1 pS 

 
 .. 
.
 
 
 
 
qS qS qS qS
 

 
 
(q1 , q2 , , pS )  q1 qS p1 pS 
J= = .

(q1 , q2 , , pS )  p1 p1 p1 p1 

 

q1 qS p1 pS

 
 
 
 .. 

 . 

 
 
 pS pS pS pS 
 
q1 qS p1 pS
 
(15.74)
Dakle, volumen faznog prostora je invarijantan na kanonsku preobrazbu, ako je gornji jakobijan po
iznosu jednak jedinici. Neka je preobrazba zadana slijedecim relacijama
d qs   H(~q,~p ;t)  
qs (t) = qs (t + d t) = qs (t) + d t + O (d t)2 = qs (t) + d t + O (d t)2 ,
dt ps
d ps   H(~q,~p ;t)  
ps (t) = ps (t + d t) = ps (t) + d t + O (d t)2 = ps (t) d t + O (d t)2 .
dt qs
Pokaimo najprije da je gornja preobrazba kanonska, tj. da su zadovoljene relacije (15.52)
{qs , qs 0 }q,p = 0, { ps , ps 0 }q,p = 0, {qs , ps 0 }q,p = s,s 0 .
Prva od gornjih Poissonovih zagrada
S  
qs qs 0 qs 0 qs
{qs , qs 0 }q,p =
s 00 =1 qs 00 ps 00 qs 00 ps 00
S 
2H 2H

qs
= + dt dt
s 00 =1 qs 00 ps qs 00 ps 0 ps 00

2H 2H
  
qs 0  
+ dt d t + O (d t)2
qs 00 ps 0 qs 00 ps ps 00
S 
2H 2H

= s,s 00
 
d t s 0 ,s 00 d t + O (d t)2
s 00 =1 ps 0 ps 00 ps ps 00

2H 2H  
= dt d t + O (d t)2
ps ps 0 ps ps 0
 
= O (d t)2 .
15.5 Liouvilleov teorem 693

U granici kada d t icezava, zadovoljen je prvi kanonski uvjet. Slicno se dokazuje i

{ ps , ps 0 }q,p = 0.

Pogledajmo jo i trecu Poissonovu zagradu

S  
qs ps 0 ps 0 qs
{qs , p }q,p
s0 =
s 00 =1 qs 00 ps 00 qs 00 ps 00
S 
2H 2H
 
qs ps 0
= + dt dt
s 00 =1 qs 00 ps qs 00 ps 00 qs 0 ps 00

2H 2H
  
2
() dt d t + O (d t)
qs 0 qs 00 ps ps 00
S 
2H 2H

= s,s 00 s 0 ,s 00 s,s 00
 
d t + s 0 ,s 00 d t + O (d t)2
s 00 =1 qs 0 ps 00 qs 00 ps

2H 2H  
= s,s 0 dt + d t + O (d t)2
qs 0 ps qs 0 ps
 
= s,s 0 + O (d t)2 .

U granici kada d t icezava, zadovoljen je i treci kanonski uvjet.

Promotrimo jedan posebno jednostavan slucaj jakobijana (15.74), kada je S = 1.

dq   H(q, p;t)  
q = q(t + d t) = q(t) + d t + O (d t)2 = q(t) + d t + O (d t)2 ,
dt p
dp   H(q, p;t)  
p = p(t + d t) = p(t) + d t + O (d t)2 = p(t) d t + O (d t)2 .
dt q

2H 2H
   
 q q  
1+

   dt dt 
 q p   q p p2     
J =   +O (d t)2 = 1+O (d t)2 .
   
=
2H 2H
  
 p p   
   dt 1 dt 
 q p   q2 q p 

Neka je sada S = 2

d q1   H(q, p;t)  
q1 = q1 (t + d t) = q(t) + d t + O (d t)2 = q1 (t) + d t + O (d t)2 ,
dt p1
d q2   H(q, p;t)  
q2 = q2 (t + d t) = q(t) + d t + O (d t)2 = q2 (t) + d t + O (d t)2 ,
dt p2
d p1   H(q, p;t)  
p1 = p1 (t + d t) = p1 (t) + d t + O (d t)2 = p1 (t) d t + O (d t)2 ,
dt q1
d p2   H(q, p;t)  
p2 = p2 (t + d t) = p2 (t) + d t + O (d t)2 = p2 (t) d t + O (d t)2 .
dt q2
694 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe

q1 q1 q1 q1
 
 
 

 q1 q2 p1 p2 

 
q2 q2 q2 q2
 
 
 
 q1 q2 p1 p2 
J = 
 


 p1 p1 p1 p1 


q1 q2 p1 p2

 
 
 

 p2 p2 p2 p2 

q1 q2 p1 p2
 

2H 2H 2H 2H
 
1+
 
dt dt dt dt
p21
 

 q1 p1 q2 p1 p1 p2 

 
2H 2H 2H 2H
 
 
 dt 1+ dt dt dt 
q1 p2 q2 p2 p1 p2 p22
 
   
=   + O (d t)2
 
2H 2H 2H 2H
 
1
 
dt dt dt dt
q21
 

 q1 q2 q1 p1 q1 p2 

 
2H 2H 2H 2H
 
1
 
dt dt dt dt
q22
 
 q1 q2 q2 p1 q2 p2 
 
= 1 + O (d t)2 .

Jedinica dolazi od mnoenja dijagonalnih elemenata, dok umnoci elemenata izvan glavne dija-
gonale daju clanove kvadratnog i vieg reda u d t. Iz gornjeg se racuna lako vidi da je, u granici
d t 0, jakobijan jednak jedinici i za proizvoljnu vrijednost S. Dakle, pomakom cijelog sustava
tijekom vremena d t, volumen faznog prostora okupiran reprezentativnim tockama se ne mjenja i
time je dokazan Lieuvilleov teorem u obliku (15.71).

D RUGI DOKAZ
Prisjetimo li se da moe ovisiti o vremenu eksplicitno, ali i implicitno kroz qs = qs (t) i ps = ps (t),
tada je vremenska promjena gustoce reprezentativnih tocaka jednaka
S  
d


qs + ps + = 0.
dt s=1 qs ps t

Potrebno je pokazati da je
d
= 0.
dt
Nakon to dokaemo gornju tvrdnju, o reprezentativnim tockama moemo razmiljati kao o ces-
ticama nestlacivog (zato jer mu je gustoca konstantna) fluida, koje se u skladu s Hamiltonovim
jednadbama gibaju kroz fazni prostor20 . Dokaimo sada Liouville-ov teorem. Svaka se reprezen-
tativna tocka giba u skladu s Hamiltonovim jednadbama gibanja. Kao rezultat tog gibanja, mijenja
se i gustoca reprezentativnih tocaka. Zanima nas vremenska promjena gustoce reprezentativnih
tocaka u okolici dane tocke faznog prostora.
20 Ba kao to se i cestice pravog nestlacivog fluida gibaju u pravom prostoru.
15.5 Liouvilleov teorem 695

U kratkom vremenskom intervalu dt, broj cestica, dN(t), unutar faznog volumena d ce se,
prema definiciji (15.70), promjeniti za mali iznos
dN(t) = (t) d ,
dN(t + dt) = (t + dt) d ,
h i
dN(t + dt) dN(t) = (t + dt) (t) dq1 dq2 dqS d p1 d p2 d pS
 

= dt dq1 dq2 dqS d p1 d p2 d pS . (15.75)
t
Ova promjena dolazi od reprezentativnih tocaka koje ULAZE i IZLAZE iz malog volumena u okolici
dane tocke faznog prostora u vremenskom intervalu dt. Prije nego izracunamo broj cestica koje
ulaze i izlaze iz malog faznog volumena, prisjetimo se da sada SVE funkcije shvacamo kao funkcije
od qs i ps . Tako je npr. i brzina
qs = qs (q1 , , qS , p1 , , pS ) qs (~q,~p ).
Radi jednostavnosti, zapocet cemo racun tako to cemo promatrati promjenu broja cestica u faz-
nom volumenu uslijed njihova protoka kroz samo JEDNU plohu i to onu definiranu jednadbom
qs = const. Sve ostale koordinate (njih 2S 1) cemo, za sada, izostaviti.

Slika 15.7: Uz dokaz Liouvilleovog teorema: promjena faznog volumena za danu promjenu
varijable qs .

p
s
.
dtq(q)
.
dtq(q+dq)
ps+ d ps s s s s s

ulaz izlaz

p
s

qs
qs q+dq
s s

ULAZ :
Broj reprezentativnih tocaka koje ulaze u promatrani volumen (lijevi zasjenjeni pravokutnik) kroz
plohu qs = const., je jednak broju reprezentativnih tocaka sadranih unutar povrine pravokutnika
koja je jednaka
d ps qs (~q,~p ) dt
i oznacene je s ulaz na slici 15.7. Svi ostali diferencijali koordinata se ne mjenjaju, pa je ukupna
promjena faznog volumena jednaka
dq1 qs ( q, p ) dt dqS d p1 d ps d pS .
696 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe

Pomnoi li se ovaj fazni volumen s gustocom u okolici promatrane tocke faznog prostora, dobit ce
se broj reprezentativnih tocaka koje su u vremenskom intervalu dt ule u promatrani element faznog
volumena (radi preglednije notacije, kao argumente funkcija necemo navoditi svih 2S koordinata
plus vrijeme, nego samo koordinate od interesa u danom postupku)

dNulaz,qs = (qs ) dq1 qs (qs ) dt dqS d p1 d ps d pS .

IZLAZ :
Racun broja izlaznih reprezentativnih tocaka radimo na isti nacin kao i za ulazne, s tom razlikom
to sada, umjesto u okolici tocke qs , sve velicine racunamo u okolici tocke qs + dqs . Broj
reprezentativnih tocaka koje izlaze iz promatranog volumena (desni zasjenjeni dio) kroz plohu
qs + dqs = const., je jednak broju reprezentativnih tocaka sadranih unutar povrine oznacene s
izlaz na slici 15.7, a koja je jednaka

d ps dt qs (qs + dqs ).

Ponovo, sve ostale diferencijale koordinata drimo nepromjenjenim, pa je ukupna promjena faznog
volumena jednaka

dq1 qs (qs + dqs ) dt dqS d p1 d ps d pS .

Pomnoi li se ovaj fazni volumen s gustocom u okolici tocke qs + dqs , dobit ce se broj reprezenta-
tivnih tocaka koje su u vremenskom intervalu dt izale iz promatranog elementa faznog volumena

dNizlaz,qs +dqs = (qs + dqs ) dq1 qs (qs + dqs ) dt dqS d p1 d ps d pS .

Sada je potrebno gornju gustocu (qs + dqs ) i brzinu qs (qs + dqs ) razviti u Taylorov red u okolici
tocke qs po maloj velicini dqs i zadrati se na vodecem (linearnom) clanu razvoja:

(qs ) h i
(qs + dqs ) = (qs ) + dqs + O (dqs )2
qs
qs (qs ) h i
qs (qs + dqs ) = qs (qs ) + dqs + O (dqs )2 .
qs

Kada gornje razvoje uvrstimo u izraz za dNizlaz,qs +dqs , medusobno pomnoimo i zadrimo se na
clanovima najvie linearnim u dqs , dobit cemo

dNizlaz,qs +dqs = (qs ) dq1 qs (qs ) dt dqS d p1 d ps d pS

qs (qs )
+ (qs ) dq1 dqs dt dqS d p1 d ps d pS
qs
(qs )
+ dqs dq1 qs (qs )dt dqS d p1 d ps d pS
qs
h i
+ O (dqs )2

Promjena broja reprezentativnih tocaka u promatranom faznom volumenu je jednaka razlici broja
15.5 Liouvilleov teorem 697

reprezentativnih tocaka koje su ule i koje su izale iz promatranog faznog volumena

 
qs
dNulaz,qs dNizlaz,qs +dqs = + qs dq1 dqs dqS d p1 d ps d pS dt
qs qs
(qs )
= dq1 dqs dqS d p1 d ps d pS dt
qs
(qs )
= d dt.
qs

Ovo je doprinos promjeni broja reprezentativnih tocaka u volumenu dq1 d pS uslijed ulaska
reprezentativnih tocaka kroz plohu qs = const i izlaska kroz plohu qs + dqs = const. Potpuno istim
postupkom se dolazi do odgovarajucih izraza za promjenu broja reprezentativnih tocaka uslijed
njihovog prolaska kroz sve ostale plohe qs = const., a isto tako i plohe ps = const. (u faznom
prostoru su qs i ps potpuno ravnopravne koordinate). Zbroj po s = 1, 2, , S svih ovih promjena
broja reprezentativnih tocaka, daje UKUPNU promjenu broja reprezentativnih tocaka unutar faznog
volumena d dq1 d pS u vremenu dt

S  
dN(t + dt) dN(t) =

(qs ) + ( ps ) d dt
s=1 qs ps

No, prema (15.75), lijeva strana gornjeg izraza je jednaka ( / t) d dt, pa njihovim izjednaca-
vanjem,

S  
d dt =

(qs ) + ( ps ) d dt,
t s=1 qs ps

dobivamo

S   S  
qs ps
= ( ps ) =

(qs ) + qs + + ps + .
t s=1 qs ps s=1 qs qs ps ps

Uvrtavanjem Hamiltonovih kanonskih jednadba gibanja (15.9), u drugi i cetvrti clan desne strane
gornjeg izraza, dobiva se

S
2 H  2 H 
 
=

qs +  + ps  ,
t s=1 qs qs ps
 ps qs ps

S  
+

qs + ps = 0.
t s=1 qs ps

No, lijeva strana gornje jednakosti nije nita drugo do potpuna vremenska derivacija gustoce
reprezentativnh tocaka, tj.

d
= 0,
dt

cime je dokazano da je ona vremenska konstanta. Ovime je dokazan Lieuvilleov teorem i u obliku
(15.72).
 698 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe

15.6 Prijelaz na kvantnu mehaniku

I AKO JE ,
povijesno gledano, do nastanka kvantne mehanike dolo jednim drugim putem, for-
malizam Poissonovih zagrada iz odjeljka 15.2, omogucava prijelaz sa klasicne na kvantnu
mehaniku i to je takoder jedan od nacina na koje je kvantna mehanika mogla biti otkrivena.

Da bi se izveo taj prijelaz, umjesto KOMUTATIVNIH velicina klasicne mehanike (opcenito

kompleksnih funkcija) F1 , F2 za koje vrijedi

F1 F2 = F2 F1 ,

uvode se opcenito NEKOMUTATIVNE kvantne velicine (operatori) F 1 , F 2 , tako da je njihov

KOMUTATOR

[F 1 , F 2 ] F 1 F 2 F 2 F 1 ,

povezan s Poissonovim zagradama analognih klasicnih velicina F1 , F2 na slijedeci nacin

[F 1 , F 2 ] F 1 F 2 F 2 F 1 h {F1 , F2 }. (15.76)

gdje je je imaginarna jedinica, 2 = 1, a velicina oznacena s h je Planckova konstanta h

podijeljena s 2

h
h = , h = 6.626068 . . . 1034 J s.
2

Primjetimo da Planckova konstanta ima dimenziju funkcije djelovanja S (energija puta vrijeme)
i da je vrlo malenog iznosa. U skladu s relacijama (15.27) koje vrijede medu klasicnim koordi-
natama i klasicnim kolicinama gibanja, za kvantne operatore koordinate i kolicine gibanja se,
prema (15.76), moe napisati

[q k , q l ] = 0, [p k , p l ] = 0, [q k , p l ] = h k,l . (15.77)

Buduci da se u Hamiltonovu formalizmu sve velicine izraavaju kao funkcije koordinata i

kolicina gibanja, to su gornje komutacijske relacije dovoljne za odredenje komutatora ma kojih
drugih kvantnih velicina.
Napisano u pravokutnom koordinatnom sustavu, razliciti od nule su samo komutatori izmedu
koordinata i kolicina gibanja koji se odnose na iste stupnjeve slobode koji su u donjim relacijama
oznaceni indeksima k i l

[x k , p x,l ] = h k,l , y k , p y,l = h k,l , [z k , p z,l ] = h k,l , (15.78)

 
15.6 Prijelaz na kvantnu mehaniku 699

a svi ostali komutatori su jednaki nuli

[x k , x l ] = 0, [x k , y l ] = 0, [x k , z l ] = 0,
[y k , y l ] = 0, [y k , z l ] = 0,
[z k , z l ] = 0,

[p x,k , p x,l ] = 0, p x,k , p y,l = 0, [p x,k , p z,l ] = 0,

 

p y,k , p y,l = 0, p y,k , p z,l = 0,

   

[p z,k , p z,l ] = 0,

x k , p y,l = 0, [x k , p z,l ] = 0,
 

[y k , p x,l ] = 0, [y k , p z,l ] = 0,
[z k , p x,l ] = 0, z k , p y,l = 0.
 

~r - REPREZENTACIJA
Lako je uvjeriti se da ce komutatori (15.77) biti zadovoljeni, ako se za operator koordinate
odabere obicno mnoenje s istoimenom koordinatom, a za operator kolicine gibanja operator
deriviranja po istoimenoj koordinati pomnoen s h

x k xk , y k yk , z k zk ,
(15.79)

p x,k h , p y,k h , p z,k h .
xk yk zk

Ovakav odabir se naziva~r ili KOORDINATNA REPREZENTACIJA21 . Da bi se provjerile komu-

tacijske relacije (15.78), kao i one iza njih, djelujmo komutatorima na proizvoljnu derivabilnu
funkciju koordinata i kolicina gibanja f (x1 , , px,1 , ). Tako se npr. za komutator koordinate i
njoj pridruene (konjugirane) kolicine gibanja dobije

 
f (xk f )
[x k , p x,l ] f = xk h + h xk f = xk h + h
xl xl xl xl
f
 xk f
= x
k h + h f + h
xk = h k,l f .
xl x xl
 |{z}l 
k,l

No, funkcija f je proizvoljna, pa gornja relacija moe biti zadovoljena samo ako vrijedi operator-
ska jednakost

[x k , p x,l ] = h k,l ,

21 Vidjeti npr. poglavlje o integralnim preobrazbama u [Glu]

700 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe

a to je upravo ono to smo i htjeli dokazati.

Na slican nacin se pokazuje da su svi ostali komutatori jednaki nuli; npr.

[x k , x l ] f = (xk xl xl xk ) f = 0,

[x k , y l ] f = (xk yl yl xk ) f = 0,
     

[p x,k , p x,l ] f = h h h h f
xk xl xl xk
2 2
 
= h2 + h2 f = 0.
xk xl xl xk
     

p x,k , p y,l f
 
= h h h h f
xk yl yl xk
2 2
 
2 2
= h + h f = 0.
xk yl yl xk

~p - REPREZENTACIJA
Osim gornjega, moguc je i drugi izbor operatora za koordinatu i kolicinu gibanja. Komutatori
(15.78) (i oni iza njih) ce biti zadovoljeni i slijedecim odabirom22

x k h , y k h , z k h ,
px,k py,k pz,k
(15.80)
p x,k px,k , p y,k py,k , p z,k pz,k .

Ovakav odabir se naziva ~p ili IMPULSNA REPREZENTACIJA. Da bi se provjerile komutacijske

relacije (15.78), kao i one iza njih, djelujmo komutatorima na proizvoljnu derivabilnu funkciju
koordinata i kolicina gibanja f (x1 , , px,1 , ). Tako se npr. za komutator koordinate i njoj
pridruene (konjugirane) kolicine gibanja dobije
   
(px,l f ) f
[x k , p x,l ] f = h px,l px,l h f = h px,l h
px,k px,k px,k px,k
px,l f f
= h f + h p
x,l
 p
x,l  h  = h k,l f ,
px,k   px,k  px,k
| {z }
k,l

ili, ako se ukloni (pomocna) funkcija f , preostaje operatorska jednakost

[x k , p x,l ] = h k,l .

Na slican nacin se racunaju i svi ostali komutatori.

S CHRDINGEROVA JEDNADBA U ~r- REPREZENTACIJI

Schrdingerova jednadba se ne izvodi - ona se postulira. Pokaimo jedan od nacina kako se
moe doci do tog postulata.
Kada se klasicne velicine ele prevesti u kvantne, koristeci zamjene (15.79), potrebno je voditi
22 Vidjeti npr. [Glu], poglavlje o Fourierovoj preobrazbi.
15.6 Prijelaz na kvantnu mehaniku 701

racuna o njihovoj (ne)komutativnosti. Tako je npr. u klasicnoj slici x px = px x, dok u kvantnoj

slici to nije istina. Zbog toga je, prije prijelaza u kvantni oblik, potrebno na zgodan nacin
simetrizirati odgovarajuce klasicne izraze, na takav nacin da budu invarijantni na redoslijed
clanova koji se u njima pojavljuju. U navedenom primjeru treba napisati
1
x px = (x px + px x),
2
i slicno u ostalim slucajevima.
Ako se u jednadbu SACUVANJA ENERGIJE, (15.12),

H(x1 , , px,1 , ) = E,

gdje je E konstanta, uvrste kvantni izrazi za koordinate i kolicine gibanja, (15.79), hamiltonijan
postaje diferencijalni operator. Ovaj diferencijalni operator mora djelovati na neku funkciju i ta
se funkcija "dodaje rukom" i zove se VALNA FUNKCIJA,

(x1 , y1 , z1 , , xN , yN , zN ).

Prema gornjoj jednadbi sacuvanja energije, rezultat tog djelovanja je ta ista valna funkcija
pomnoena konstantom E
 

H x1 , , h , = E .
x1

Ova jednadba ima oblik diferencijalne jednadbe svojstvenih vrijednosti23 .

Schrdingerova jednadba za gibanje jedne cestice mase m u polju konzervativne sile opi-
sane potencijalnom energijom E p se dobije tako da se u klasicni izraz za Hamiltonovu funkciju
jedne cestice

~p 2 p2x + p2y + p2z

H(x, y, z, px , py , pz ) = Ek + E p = + E p (~r) = + E p (x, y, z),
2m 2m
uvrste kvantni izrazi za koordinatu i kolicinu gibanja (15.79), to vodi na Schrdingerovu
diferencijalnu jednadbu

h2
 2
2 2
  

+ + + E p (x, y, z) (x, y, z) = E (x, y, z),
2m x2 y2 z2

h2 2
 
+ E p (~r) (~r) = E (~r).
2m
Ovisno o vrijednosti potencijalne energije, jednadba moe opisivati trodimenzijski kvantni
harmonijski oscilator s

r2 K1 2
E p = K1 = (x + y2 + z2 ),
2 2
ili, ako se za E p uvrsti elektrostatska potencijalna energija

K2 K2
Ep = =p ,
r x + y2 + z2
2

23 Vidjeti npr. [Glu], poglavlje o ortogonalnim funkcijama.

702 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe

dobije se Schrdingerova jednadba vodikovog atoma.

Nepoznanice u gornjoj jednadbi su energija E i valna funkcija . Ova se jednadba moe

shvatiti i kao jednadba svojstvenih vrijednosti (iz linearne algebre) u kojoj operator (matrica) H
djeluje na valnu funkciju |i (svojstveni vektor) i kao rezultat daje neki skalar (svojstvenu vri-
jednost, energiju E) pomnoen tom istom valnom funkcijom (tj. tim istim svojstvenim vektorom)

H |i = E |i.

F IZI CKO ZNACENJE VALNE FUNKCIJE

Pokazalo se da sama (opcenito kompleksna) valna funkcija nema fizicko znacenje. Tek se
njezin kvadrat apsolutne vrijednosti |(~r)|2 , interpretira kao gustoca vjerojatnosti24 nalaenja
cestice u malom volumenu d r3 oko tocke~r. Sam diferencijal vjerojatnosti je tada dan sa
d P = (~r) d r3 (15.81)
2
= |(x, y, z)| dx dy dz,
= |(, , z)|2 d d dz,
= |(r, , )|2 r2 sin dr d d ,
..
.
ovisno o tome koji se koordinatni sustav koristi. Buduci da se cestica25 mora nalaziti negdje u
prostoru, to je vjerojatnost nalaenja cestice u bilo kojoj tocki prostora jednaka jedinici. Ova se
cinjenica matematicki zapisuje kao
Z
1 = |(~r)|2 d r3 ,
Z
= |(x, y, z)|2 dx dy dz,
Z
= |(, , z)|2 d d ,
Z
= |(r, , )|2 r2 sin dr d d ,
..
.
i naziva se NORMIRANJE valne funkcije.

H EISENBERGOVE RELACIJE
U kvantnoj se mehanici pokazuje da su komutacijske relacije (15.77), tj. (15.78) ako se ograni-
cimo na pravokutni koordinatni sustav, ekvivalentne Heisenbergovom26 nacelu neodredenosti
ili Heisenbergovim relacijama neodredenosti, prema kojemu se ne mogu proizvoljno istodobno
tocno odrediti koordinata poloaja i njoj konjugirana kolicina gibanja, nego uvijek moraju biti
zadovoljene slijedece nejednakosti

1
qs ps 0 h s,s 0 , (15.82)
2

24 Vidjeti npr. [Glu15b].

25 Kvantni objekti imaju i cesticna i valna svojstva, pa je neprecizno nazivati ih cesticama, kao to je neprecizno
nazivati ih valovima. U nedostatku rijeci koja bi oznacavala oba ova svojstva tvari, koristit cemo rijec cestica.
26 Werner Heisenberg (5. XII 1901. 1. II 1976.) njemacki teorijski fizicar.
 15.6 Prijelaz na kvantnu mehaniku 703

gdje su qs i ps kanonski konjugirane varijable. Simbol oznacava neodredenost dane funkcije

(tocnije, njezinu standardnu devijaciju27 )
q q
qs qs = h qs i h qs i ,
2 2 ps ps = h p2s i h ps i2 ,

i slicno za ostale koordinate tj. stupnjeve slobode. Usrednjavanje se racuna pomocu funkcije
gustoce vjerojatnosti koja se dobije kao apsolutni kvadrat valne funkcije , relacija (15.81)
Z
h f (~r,~p ) i = ? (~r) f (~r,~p ) (~r) d r3 .

Gornji se izraz odnosi na~r-reprezentaciju, a slican izraz vrijedi i za racun srednjih vrijednosti u
~p -reprezentaciji.
Buduci da je h numericki jako malena velicina, ove relacije postaju vane tek na mikroskopskoj
skali.

Zadatak 15.17 Tekst zad. 

Rjeenje:
dovriti

15.6.1 Kanonski racun smetnje

dovriti

27 U teoriji vjerojatnosti, uobicajena oznaka je . Vidjeti npr. [Glu15b].

 16. Mali titraji sustava cestica

O MALIM TITRAJIMA sustava cestica, vec je bilo rijeci u odjeljku 11. Sada se ponovo vra-
camo tom problemu, ali ovoga puta sa neto opcenitijeg stanovita, koristeci Lagrangeov i
Hamiltonov formalizam razvijen u prethodnim odjeljcima.

16.1 Lagranijan

Neka je zadan konzervativan sustav cestica sa S stupnjeva slobode opisan lagranijanom

L(qs , qs ) = Ek E p ,

gdje su qs poopcene koordinate, a qs poopcene brzine.

Kao to je pokazano relacijom 10.49, stabilnoj ravnotei sustava cestica odgovara minimum
potencijalne energije tog istog sustava


E p 
= 0, s = 1, 2, , S. (16.1)
qs qs =qs,0

gdje je s qs,0 oznacena stabilna ravnotena vrijednost s-tog stupnja slobode. Sjetimo se, poloaj
stabilne ravnotee je karakteriziran time da mali pomaci iz poloaja ravnotee izazivaju sile koje
sustav vracaju1 u pocetni ravnoteni poloaj (slika ...s min i max E p ).

Ukoliko se promatra sustav u BLIZINI poloaja stabilne ravnotee, njegova se potencijalna

1 Ako je sustav u poloaju labilne ravnotee, tada mali otkloni od ravnotenog pooaja izazivaju takve sile koje
sustav odvode u neko novo ravnoteno stanje koje se razlikuje od pocetnog za konacne vrijednosti poopcenih
koordinata. Kod indiferentne ravnotee, sve su vrijednosti poopcenih koordinata iz male okoline promatrane tocke
ekvivalentne
706 Poglavlje 16. Mali titraji sustava cestica

energija moe razviti u Taylorov red oko ravnotenog pooaja

S

E p 
E p (q1 , q2 , , qS ) = E p (q1,0 , q2,0 , , qS,0 ) + (qs qs,0 )
s=1 qs qs =qs,0

1 S S
2 E p 

+
2 (qs qs,0 ) (qr qr,0 ) qs qr 
s=1 r=1 qs =qs,0 , qr =qr,0

i zadrati se na najniim clanovima tog reda (zato to je svaki slijedeci clan, manji od prethodnih).
Prema (16.1), clanovi linerani u qs qs,0 , icezavaju i kao vodeci clan ostaje kvadratni clan. Kao
to je poznato, potencijalna energija je neodredena do na aditivnu konstantu, pa se uvijek moe
odabrati da je

E p (q1,0 , q2,0 , , qS,0 ) = 0.

Uz taj odabir, u blizini ravnotenog poloaja, potencijalna energija je priblino kvadratnog oblika u
odstupanjima s
S S
E p (q1 , q2 , , qS ) ' vs,r s r .
s=1 r=1

U gornjem su izrazu koritene pokrate

s qs qs,0

za otklon od ravnotene vrijednosti i

1 2 E p 

vs,r
2 qs qr qs =qs,0 , qr =qr,0

za vrijednost druge derivacije potencijalne energije u ravnotenim vrijednostima poopcenih koordi-

nata. U minimumu potencijalne energije, njezine druge derivacije su pozitivne, pa je i vs,r pozitivna
velicina. Iz definicije vs,r je ocito da je

vs,r = vr,s ,

tj. da su to elementi simetricne S S matrice V .

Promotrimo sada kineticku energiju. Relacijom (14.62) je pokazano da je, u slucaju skleronomnih2
uvjeta na gibanje, ona kvadratna funkcija poopcenih brzina
S S S S
Ek = as,r qs qr = as,r s r , (16.2)
s=1 r=1 s=1 r=1

pri cemu se koeficijenti as,r , definirani relacijom (??),

1 N  
xj xj yj yj zj zj
as,r =
2 mj + +
qs qr qs qr qs qr
= ar,s
j=1

2 Ako je npr. promatrani sustav cestica izoliran od okoline.

 16.2 Lagrangeove jednadbe 707

opet mogu shvatiti kao matricni elementi simetricne S S matrice A. Kako x j , y j i z j , prema (14.9),
ovise samo o poopcenim koordinatama, to i koeficijenti as,r ovise samo o poopcenim koordinatama

as,r = as,r (q1 , q2 , , qS )

i mogu se razviti u Taylorov red oko njihovih ravnotenih poloaja

S

as,r 
as,r (q1 , q2 , , qS ) = as,r (q1,0 , q2,0 , , qS,0 ) + (qs 0 qs 0 ,0 ) + .
s 0 =1 qs 0 q 0 =q 0
s s ,0

Buduci da je izraz (16.2) vec kvadratan u malim velicinama brzina, s , od gornjeg razvoja za as,r
cemo zadrati samo prvi (konstantni clan)

as,r (q1 , q2 , , qS ) ' as,r (q1,0 , q2,0 , , qS,0 )

i tako dobiti vodeci clan razvoja za kineticku energiju.

Koristeci gornje razvoje za kineticku i potencijalnu energiju, lagranijan postaje jednak

S S S S
L= as,r s r vs,r s r . (16.3)
s=1 r=1 s=1 r=1

16.2 Lagrangeove jednadbe

Lagrangeove jednadbe gibanja (14.24) za holonomne konzervativne sustave, izvedene iz gornjeg
lagranijana, u oznakama s = qs qs,0 , glase
 
d L L
= 0, s = 1, 2, , S.
d t s s

S

 
as,r r + vs,r r = 0, s = 1, 2, , S.
r=1

Gornji sustav diferencijalnih jednadba se moe prikazati matricno pomocu matrica A, V i vektora
stupca

1
2

= ...



S1
S

kao

A

+V

= 0.

Zbog linearne nezavisnosti poopcenih koordinata, matrica A je regularna, pa postoji njezin inverz
A1 . Mnoenjem s lijeva gornje jednadbe s A1 , dobiva se


+ A1 V



+M

= 0, (16.4)
708 Poglavlje 16. Mali titraji sustava cestica

gdje je s M oznacen umnoak

M = A1 V .

Vjerojatno najjednostavniji nacin rjeavanja sustava (16.4) je potraiti postoji li jednostavno rjeenje
koje ce predstavljati harmonijsko titranje frekvencijom , tj ono koje cija ce vremenska ovisnost
biti dana s

s (t) = s (0) e t ,

tako da je


= 2

.

Usporedbom gornje relacije sa (16.4), vidi se da ce obje biti zadovoljene, ako je

M

= 2

.

Gornja se jednadba prepoznaje kao jednadba svojstvenih vrijednosti matrice M , u kojoj su

2
svojstveni vektori, a svojstvene vrijednosti.
Time je problem nalaenja frekvencija titraja vezanog sustava cestica, sveden na matematicki
problem nalaenja svojstvenih vrijednosti matrice

M = A1 V ,

u kojoj A opisuje kineticku, a V potencijalnu energiju sustava.

Kao to je poznato iz linearne algebre, S svojstvenih vrijednosti se dobiju kao rjeenja algebarske
jednadbe S-tog reda
 
Det M 2 1 = 0,

gdje je s 1 oznacena S S jedinicna matrica. Buduci da su A i V realne i simetricne matrice, to ce

i svojstvene vrijednosti 2 takoder biti realne.
Nakon to se izracunaju svojstvene vrijednosti 2 , komponente pridruenog svojstvenog
vektora
se racunaju rjeavanjem S S sustava

M 2 1
 
= 0,

za svaku pojedinu od S vrijednosti 2 (na mogucu degeneraciju pojedinih svojstvenih vrijednosti

cemo se vratiti kasnije).

... dovriti ...

 17. Klasicna teorija polja

17.1 Lagranijan kontinuiranog sustava

U OVOM ODJELJKU ponovo studiramo male longitudinalne titraje jednodimenzijskog sustava

cestica iz odjeljka 11.1, ali cemo ovoga puta koristiti pristup preko lagranijana, umjesto
rjeavanja jednaba gibanja kao to je to napravljeno u navedenom poglavlju.

Slika 11.2, koju ovdje ponovo navodimo, prikazuje jedan takav sustav sastavljen od N ces-

Slika 17.1: Jednodimenzijski sustav od N vezanih jednakih harmonijskih oscilatora, s nepomic-

nim rubovima.

tica istih masa m, povezanih oprugama istih jakosti K. Trenutno odstupanje n-te cestice od
ravnotenog poloaja xn (0) je dano s

(n,t) = xn (t) xn (0).

710 Poglavlje 17. Klasicna teorija polja

Indeks n je prostorna, a t je vremenska varijabla. Kineticka energija svih N cestica je algebarski

zbroj kinetickih energija pojedinih cestica
N
m
Ek ( ) =
2 2 (n,t).
n=1

Potencijalna energija potjece od elasticnih sila i srazmjerna je iznosu za koji je opruga rastegnuta
ili sabijena. Prema relaciji (6.2) i uvedenoj notaciji, potencijalna energija cijelog sustava je zbroj
potencijalnih energija pojedinih cestica (uz prikladne rubne uvjete)
N i2
K

h
E p () = (n + 1,t) (n,t) .
2 n=1

Pomocu gornjih izraza za kineticku i potencijelnu energiju, formira se lagranijan

1 N i2 

L(, ) = Ek ( ) E p () = m (n,t) K (n + 1,t) (n,t)
h
2
. (17.1)
2 n=1

Lagrangeove jednadbe gibanja (14.24)

 
d L L
= 0, n = 1, 2, , N,
d t (n,t) (n,t)
za lagranijan (17.1) glase
h i h i
m (n,t) K (n + 1,t) (n,t) + K (n,t) (n 1,t) = 0. (17.2)

Sada elimo izvesti prijelaz na kontinuiranu raspodjelu mase po pravcu: masa cestica m postaje
icezavajuce malena

m 0,

kao i razmak medu ravnotenim poloajima cestica

xn (0) xn1 (0) a 0 0,

pri cemu omjer ove dvije icezavajuce velicine, linijska masena gustoca, 0 , ostaje konstantna
m
0 = lim lim = const.
m 0 a0 0 a0
Uvedimo sada nekoliko pojmova iz teorije elasticnosti kontinuiranih materijala: sila napetosti u
materijalu F je dana umnokom Youngova modula E (ima dimenziju sile) i relativne deformacije
(velicina bez dimenzije)

F = E . (17.3)

Relativna deformacija je omjer udaljenosti susjednih cestica poslije i prije deformacije, pa je

prema uvedenoj notaciji
(n + 1,t) (n,t)
= .
a0
U koritenom modelu, sila napetosti je upravo sila od opruga, iznosa
h i
F = K (n + 1,t) (n,t) = K a 0 ,
17.1 Lagranijan kontinuiranog sustava 711

odakle, usporedbom gornjeg izraza sa (17.3), icitavamo izraz za Youngova modul

E = K a 0.

Prijelazom na kontinuum, diskretna varijabla (indeks) n postaje kontinuirana varijabla koja

oznacava poloaj na osi x i zato cemo ju preimenovati u x

(n,t) (x,t).

Razmak a 0 medu cesticama postaje infinitezimalan

a 0 d x,

zbroj po n prelazi u integral po x

Z
a 0 fn d x f (x),
n

a omjer icezavajuce malih velicina postaje derivacija

(n + 1,t) (n,t) (x + d x,t) (x,t) (x,t)
.
a0 dx x
Uz ove zamjene, lagranijan (17.1) prelazi u

(x,t) 2 (x,t) 2
(   ) Z
1
Z  
L= d x 0 E d x L (x),
2 t x

cime je definirana i GUSTO CA LAGRANIJANA L

0 (x,t) 2 E (x,t) 2
   
L (x) = . (17.4)
2 t 2 x
Pogledajmo kako izgledaju Lagrangeove jednadbe (17.2) u kontinuiranoj granici
m (n + 1,t) (n,t) (n,t) (n 1,t)
(n,t) K +K = 0,
a0 a0 a0
(x + dx,t) (x,t)
0 (x,t) K +K = 0,
x x
(x+dx,t)
(x,t)
0 (x,t) Ka 0 x x
= 0,
a0

2 (x,t) 2 (x,t)
0 E = 0,
t2 x2

E 2 (x,t) 2 (x,t)
= 0. (17.5)
0 x2 t2
Gornja jednadba je JEDNODIMENZIJSKA VALNA JEDNADBA1 , pri cemu je fazna brzina
irenja vala dana izrazom
r
E
vf = .
0
1 Kao npr. relacija (11.13) iz odjeljka 11.1.1.
 712 Poglavlje 17. Klasicna teorija polja

Diskretnih Lagrangeovih jednadba (17.2) ima koliko i stupnjeva slobode, a to je u ovom slucaju
jednako N. U kontinuiranoj granici postoji samo jedna parcijalna diferencijalna jednadba,
(17.5), koja predstavlja kontinuirani limes od

diskretnih obicnih diferencijalnih Lagrangeovih jednadba.

Poopcimo sada uvedenu notaciju tako da moemo opisivati i trodimenzijske kontinuirane sustave:
Z Z
L= dx L (x) dx dy dz L (x, y, z),

L(qs , qs ;t) L(, ; x ),

gdje grcki indeks poprima vrijednosti

= 0, 1, 2, 3,

tako da je
x (ct,~r), x0 = ct, x1 = x, x2 = y, x3 = z,

, , ,
ct x y z
(c je brzina svjetlosti u vakuumu).
Jedan jednostavan primjer gustoce lagranijana je gustoca lagranijana SKALARNOG POLJA
(x )
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 2
       
L = m ,
2 ct 2 x 2 y 2 z 2

1 2  2 1
 
= m2 2 .
2 ct 2

17.2 Hamiltonovo nacelo za kontinuirane sustave

U ODJELJKU 14.8 je uvedena funkcija djelovanja S . Relacijom (14.51), ona je definirana

(u sadanjoj notaciji) kao
Z T Z T Z ~R Z
S () = dt L = dt dx dy dz L = cdt d r 3 L .
0 0 0

Sada postupamo kao u odjeljku 14.8: traimo onu vrijednost polja koja ce uciniti integral S
ekstremnim, tj. takvim da je

S = 0.

To se izvodi tako da se polje promjeni za mali iznos

(~r,t) (~r,t) + (~r,t),

uz uvjet da je varijacija polja jednaka nuli u pocetnoj, (~r = 0,t = 0), i konacnoj, (~r = ~R ,t = T ),
tocki u vremenu i prostoru

(~r, 0) = (~r, T ) = 0, (0,t) = (~R ,t) = 0, (17.6)

17.2 Hamiltonovo nacelo za kontinuirane sustave 713

i zatim racuna S .
Za jednodimenzijsku gustocu lagranijana (17.4) je

(x,t) 2 (x,t) 2
(   )
1 T
Z Z X  
S = dt dx 0 E ,
2 0 0 t x

pri cemu je

X N a 0.

Variranjem se dobiva
1
Z T Z X  
(x,t) (x,t) (x,t) (x,t)
S = dt dx 0 2 2E ,
2 0 0 t t x x
Z T Z X  
(x,t) (x,t)
= dt dx 0 (x,t) E (x,t) .
0 0 t t x x
Parcijalnom integracijom gornjeg izraza dobiva se
2
Z T Z X    

S = dt dx 0 0
0 0 t t t2

2
Z T Z X    

+ dt dx E +E
0 0 x x x2

2
Z X     Z T Z X
 
= 0 dx 
   0 dt dx
0 t t=T t t=0 0 0 t2

2
Z T     Z T Z X
 
E dt 
  +E dt dx .
0 x x=X x x=0 0 0 x2
Zbog uvjeta (17.6), izrazi u zagradama su jednaki nuli, pa iz gornjeg izraza za S preostaje
samo
2 2
Z T Z X  
S =0= dt dx 0 +E .
0 0 t2 x2
Unutar intervala

0 < t < T, 0 < x < X N a 0,

su varijacije proizvoljne, pa zato gornji integral moe biti jednak nuli samo ako je
2 2
0 + E = 0, (17.7)
t2 x2
a to je upravo jednadba (17.5) dobivena ranije kao kontinuirana granica diskretnih Lagrangeovih
jednadba. Rjeenje gornje parcijalne diferencijalne jednadbe je odredeno zadavanjem rubnih i
pocetnih uvjeta. Neka su ti uvjeti zadani ovako
 
(x,t)  (x,t) 
= 1, = 1,
x x=0 x x=N a 0
(17.8)

(x,t) 
(x,t = 0) = 0 = const., = V 0 = const.
t  t=0
714 Poglavlje 17. Klasicna teorija polja

Potraimo rjeenje jednadbe (17.5), tj. jednadbe (17.7) u obliku

(x,t) = 0 + x +V 0 t + A cos(k x) cos( t + ), (17.9)

gdje je A konstanta.
Pogledajmo najprije zadovoljava li rjeenje gornjeg oblika jednadbu (17.7)? Lako je izracunati
2
= k2 ,
x2

2
= 2 ,
t2
pa ce jednadba biti zadovoljena ako je
E
2 = k2 = k2 v2f . (17.10)
0
Pogledajmo sada i uvjete (17.8). Prvi i drugi uvjeti vode na
(x,t)
= 1 A k sin(k x) cos( t + )
x

A k sin(k x)|x=0,x=Na 0 cos( t + ) = 0.

Za x = 0 je uvijek

sin(k x)  = 0,

x=0

i prvi od uvjeta (17.8) je ispunjen. Da bi vrijedio i drugi od uvjeta (17.8), mora biti

sin(k x)  = 0,

x=Na 0

a to ce vrijediti ako je
n
kNa 0 = , 2, 3, k = kn = , n = 1, 2, 3, , .
Na 0
Prema vezi (17.10), i kruna frekvencija je diskretna i jednaka
r r
E n E
n = kn = . (17.11)
0 Na 0 0
U odjeljku 11.1 je, relacijom (11.8) pokazano da diskretni sustava od N cestica moe longitudinalno
titrati s N razlicitih (krunih) frekvencija
 
2 K n
n = 2 1 cos , n = 1, 2, , N. (17.12)
m N +1
Takoder, za diskretni sustav postoji minimalna valna duljina
2 N +1
n = =2 a 0, n = 1, 2, , N
kn n
koja odgovara vrijednosti n = N. U kontinuiranom slucaju, n ide u beskonacnost i tada je minimalna
valna duljina jednaka nuli.
Pokaimo da su frekvencije (17.11) i (17.12) iste u granici velikih valnih duljina

n >> a 0 ,
 17.3 Lagrangeova jednadba gibanja za kontinuirane sustave 715

tj. kada je
N >> n.
Taylorovim razvojem u (17.12) je
n 1 n2 2
1 cos ' ,
N + 1 2 (N + 1)2
pa je, prema (17.12)
K 1 n2 2 E n2 2
n2 = 2 = ,
m 2 (N + 1)2 0 (N + 1)2 a20
to je, za veliki N, upravo jednako (17.11).

Vratimo se sada rjeenjima jednadbe (17.7). Buduci da je jednadba homogena i linearna to

ce i zbroj rjeenja oblika (17.9) takoder biti rjeenje iste jednadbe

(x,t) = 0 + x +V 0 t + An cos(kn x) cos(nt + n ).
n=1

Treci i cetvrti od uvjeta (17.8), vode na jednadbe

x = An cos(kn x) cos( n ),
n=1

0 = An cos(kn x) n sin( n ),
n=1

iz kojih se odreduju koeficijenti An i n (Fourierova analiza).

17.3 Lagrangeova jednadba gibanja za kontinuirane sustave

U PRETHODNOM je odjeljku pokazano, na jednom jednostavnom jednodimenzijskom pri-

mjeru, kako se, polazeci od Hamiltonova nacela, dolazi do jednadbe gibanja za kontinu-
irane sustave. Provedimo sada isti postupak, ali koristeci neto opcenitiju notaciju.
Krenimo od funkcije djelovanja (14.51),
Z
S = cdt d r 3 L (, , x )

i potraimo uvjet na uz koji je S ekstrem

S = 0.
Gornji ekstrem se trai uz uvjet da sve varirane putanje imaju istu pocetnu i konacnu tocku, tj.
da su varijacije polja jednake nuli na rubu podrucja integracije

 = 0.

rub

Varijacijom gornjeg integrala za S , dobiva se

L L
Z

S = cdt d r 3 +   .

716 Poglavlje 17. Klasicna teorija polja

Drugi clan desne strane gornjeg integrala se parcijalno integrira i dobije se

L L L
Z

S = cdt d r 3 +    



L L L
 Z
0 =   + cdt d r 3

   .


rub

Prvi clan desne strane je nula jer varijacija polja icezava na rubovima podrucja integracije
(sve putanje imaju istu pocetnu i konacnu tocku). Unutar podrucja integracije, je potpuno
proizvoljna, pa cijela desan strana moe biti nula samo ako je nuli jednak izraz u uglatoj zagradi

L L
  = 0.
x

Grcki indeks ima vrijednosti = 0, 1, 2, 3 i podrazumjeva se zbrajanje po ponovljenom indeksu.

Rjeenje gornje parcijalne diferencijalne jednadbe je polje koje cini S ekstremnim.
Ukoliko je lagranijan funkcija vie polja k koja se medusobno neovisno variraju, izloenim
postupkom ce se za svako polje k dobiti gornja parcijalna diferencijalna jednadba

L L
  = 0, k = 1, 2, . (17.13)
x
k k

BADARNA PREOBRAZBA :
U odjeljku 14.9 je pokazano da za diskretne sustave, badarna preobrazba lagranijana oblika
(14.53) ne mijenja lagrangeove jednadbe gibanja

e s , qs ;t) = L(qs , qs ;t) + d f (qs ;t) ,

L(q
dt

gdje je f proizvoljna funkcija poopcenih koordinata i vremena (ali ne ovisi o poopcenim brzinama),
a je konstanta. Kontinuirana verzija gornje preobrazbe je

f(, , x ) = L (, , x ) + F (; x ) ,
L (17.14)
x

gdje su F cetiri derivabilne (ali inace proizvoljne) funkcije polja k (x ) i koordinata x , ali ne i
derivacija polja .
17.3 Lagrangeova jednadba gibanja za kontinuirane sustave 717

F (; x )
Z Z Z
S
f = cdt d r 3 L
f(, , x ) = cdt d r 3 L (, , x ) + cdt d r 3
x
Z T Z ~R  
3 Ft Fx Fy Fz
= S + cdt dr + + +
0 0 ct x y z
Z ~R
= S + d r 3 [Ft (, cT,~r) Ft (, 0,~r)]
0
Z T Z (Y,Z)
+ cdt dy dz [Fx (, ct, X, y, z) Fx (, ct, 0, y, z)]
0 0
Z T Z (X,Z)
+ cdt dx dz [Fy (, ct, x,Y, z) Fy (, ct, x, 0, z)]
0 0
Z T Z (X,Y )
+ cdt dx dy [Fz (, ct, x, y, Z) Fz (, ct, x, y, 0)] .
0 0

No, izrazi u uglatim zagradama su konstante (u opcenitim terminima, to su vrijednosti funkcija F

na trodimenzijskoj povrini cetverodimenzijskog volumena), pa je njihova varijacija jednaka nuli i
S fi S se razlikuju samo do na nebitno mnoenje konstantom

S
f= S

i vodit ce na ISTE jednadbe (17.13). Drugim rjecima, lagranijan kontinuiranog sustava je invari-
jantan na badarnu preobrazbu (17.14).

Kao primjer uzmimo gustocu lagranijana skalarnog polja kojemu je dodan clan s izvorom (source)
polja s(x )
1  0 2 1  j   1
L (, , x ) = j m2 2 s .
2 2 2
Latinski indeks j ima vrijednosti j = 1, 2, 3 i podrazumjeva se zbrajanje po ponovljenom indeksu.

~
Clan s je oblika npr. vezanja magnetizacije i vanjskog magnetsko polja H M. Izravnom
derivacijom gornje gustoce lagranijana i uvrtavanjem derivacija u jednadbu (17.13), dobiva se
nehomogena parcijalna diferencijalna jednadba za polje (koje cini S ekstremnim)
 
0 0 j j + m2 = s(x ).

Gornja jednadba se zove nehomogena K LEIN -G ORDONOVA2 jednadba. U neto drukcijoj

notaciji, ta ista jednadba izgleda ovako
 1 2 
2 2
+ m (~r,t) = s(~r,t).
c2 t 2
Uz m = 0, to je nehomogena valna jednadba (17.5).

Gornja se jednadba moe povezati i s elektrostatikom. U statickom slucaju nema ovisnosti

o vremenu, pa vremenske derivacije daju nulu i jednadba postaje
 
2 m2 (~r) = s(~r).
2 Oskar Benjamin Klein, (15. IX 1894. 5. II 1977.), vedski teorijski fizicar.

Walter Gordon, (13. VIII 1893. 24. XII 1939.), njemacki teorijski fizicar.
 718 Poglavlje 17. Klasicna teorija polja

Opet, uz m = 0, gornja se jednadba prepoznaje kao Poissonova jednadba za elektrostatski

potencijal.
Neka je m 6= 0 i neka je izvor tockasti naboj iznosa q smjeten u tocki~r 0
 
s(~r) = q (~r ~r 0 ) 2 m2 (~r,t) = q (~r ~r 0 ).

Lako3 je uvjeriti se da je jedino sfernosimetricno rjeenje gornje jednadbe koje zadovoljava uvjet
(r ) = 0,
rjeenje oblika Y UKAWA4 potencijala
0
q em|~r ~r |
(r) = .
4 |~r ~r 0 |
Gornji izraz je klasicni model za opis nuklearnih sila. Velicina m (masa nositelja sile) se pojavljuje
kao mjera DOSEGA medudjelovanja (dimenzijska analiza!!)
1
= .
m
to je veca masa nositelja sile, to sila ima kraci doseg. Foton je nositelj elektromagnetske sile,
njegova je masa mirovanja jednaka nuli i kao rezultat toga, doseg elektromagnetske sile je beskona-
can. Nositelji jake nuklearne sile - mezoni - imaju konacnu masu mirovanja i zato je doseg jake
nuklearne sile konacan (i reda velicine polumjera atomske jezgre).

Iz ovoga se vidi da je Klein-Gordonova jednadba relevantna za klasicni opis jake nuklearne

sile u statickoj granici, kao i za opis gravitacijskog i elektromagnetskog potencijala (uz m = 0).

17.4 Tenzor naprezanja

17.5 Zakoni sacuvanja

F ORMULACIJA Ntherinog teorem u nerelativistickom formalizmu, se nalazi u odjeljku 14.10.

Glavna ideja izloena u ovom odjeljku jeste da iz simetrije (invarijantnosti) lagranijana na
odredenu preobrazbu (transformaciju), nuno slijedi sacuvanje neke odredene fizicke velicine. To
je osnovni sadraj slavnog teorema Emmy Nther5 , koji ce se i formalno izvesti u ovom odjeljku.

Promotrimo, za pocetak, infinitezimalnu promjenu koordinata oblika

x x0 = x + x,
pri cemu infinitezimalna promjena -te koordinate moe biti funkcija (ovisiti o) svih koordinata x .
Uslijed promjena koordinata, mijenjaju se i sama polja (ako ih ima vie)
k (x ) k0 (x 0 ) = k (x ) + k (x ). (17.15)
Clan k (x ) opisuje promjenu koja dolazi od promjene koordinata x , ali i od promjene samih
polja k i moe biti funkcija (ovisiti o) ostalih polja l .
Primjetimo da je promjena polja k u tocki x (a ne u tocki x 0 ) jedna druga velicina oznacena s
k0 (x ) = k (x ) + k (x ). (17.16)
3 Npr.
vidjeti u [Glu] dio o rjeavanju diferencijalnih jednadba pomocu Greenove funkcije
4 Hideki
Jukawa, (Tokio, 23. I 1907. Kjoto, 8. IX 1981.), japanski teorijski fizicar i prvi Japanac koji je dobio
Nobelovu nagradu.
5 Amalie Emmy Nther (23. III 1882. 14. IV 1935.), njemacka matematicarka i teorijska fizicarka.
17.5 Zakoni sacuvanja 719

Iz same cinjenice da su gornje preobrazbe definirane na infinitezimalan nacin, znaci da se radi

o kontinuiranim preobrazbama. Prema tome simetrija na inverziju trodimenzijskog prostora,
~r ~r, je primjer jedne simetrije na koju se moe primjeniti Ntherin teorem.
Uslijed gore opisane promjene koordinata i polja, promjenit ce se i sam lagranijan (tj. njegova
gustoca)
   
L k (x ), k (x ), x L 0 k0 (x 0 ), k0 (x 0 ), x 0 .

Izvod Ntherinog teorema koji ce se ovdje reprodicirati, nije najopcenitiji moguci, ali je dovoljno
opcenit da sadri svoje bitne fizicke znacajke. Izvodi se uz slijedeca tri uvjeta:

(1) Cetverodimenzijski prostor je ravan (Euklidski).

(2) Gustoca lagranijana u preobraenim i originalnim varijablama, je istog oblika

   
L (x ), (x ), x = L 0 (x ), (x ), x . (17.17)

Tako je npr. gustoca lagranijana slobodnog elektromagnetskog polja

1
LEM = F, F , + j A ,
4
ima isti oblik u originalnim i pomaknutim koordinatama, ako A zadovoljava badarnu (ili gauge)
preobrazbu (odjeljak ??).
Primjetimo takoder i da uvjet (17.17) ima z aposljedicu da ce i jednadbe gibanja biti istog oblika u
originalnim i pomaknutim koordinatama.
Uvjet (17.17) nije najopcenitiji, L i L 0 se mogu razlikovati za cetverodivergenciju jednog ce-
tverovektora, jer takav clan, nakon integracije po cetverovolumenu (kasnije), icezava. Radi
jednostavnosti, necemo razmatrati i tu mogucnost.

(3) Integral djelovanja je invarijantan na preobrazbu (Hamiltonovo nacelo)

Z   Z  
3
S= cdt d r L k (x ), k (x ), x =

cdt d r 0 3 L 0 k0 (x 0 ), k0 (x 0 ), x 0 ,
0
(17.18)

gdje je

cdt d r 3 = |g| dx0 dx1 dx2 dx3 = |g| c dt dx dy dz,

p p

a |g| je apsolutna vrijednost determinante matrice g. Ovaj se uvjet naziva i uvjet invarijantnosti na
promjenu skale (scale invariance).

Jednostavnim kombiniranjem uvjeta (17.17) i (17.18) dolazi se do

Z   Z  
03
cdt d r 0 0 0 0
L k (x ), k (x ), x 0
cdt d r 3 L k (x ), k (x ), x = 0.
0
(17.19)

No, koordinate x 0 u gornjem lijevom integralu su samo nijeme varijable integracije, pa se mogu
preimenovati jednostavno u x , cime gornji izraz postaje
Z   Z  
3 0 0
cdt d r L k (x ), k (x ), x
cdt d r 3 L k (x ), k (x ), x = 0. (17.20)
0
720 Poglavlje 17. Klasicna teorija polja

Gornji izraz kae da ako istom preobrazbom djelujemo na polja k kao i na podrucje integracije,
vrijednost integrala djelovanja se nece promjeniti.

Prije nego nastavimo s analizom gornje relacije, uocimo jednu jednostavnu vezu medu jednodi-
menzijskim integralima

Z b+ b h i Z b Z b
f (x) + f (x) dx f (x) dx = f (x) dx (17.21)
a+ a a a
Z b+ b h i
+ f (x) + f (x) dx
b
Z a+ a h i
f (x) + f (x) dx.
a

Dokaimo gornju relaciju. Prema slici 17.2 je

Slika 17.2: Uz izvod Noetherinog teorema.
Z b Z a+ a Z b+ b Z b+ b
= +
a a a+ a b
Z b+ b Z b Z a+ a Z b+ b
= + .
a+ a a a b

Primjenom gornjeg izraza na podintegralnu funk-

ciju f (x) + f (x), dobiva se

Z b+ b h i Z b h i
f (x) + f (x) dx = f (x) + f (x) dx
a+ a a
Z a+ a h i
f (x) + f (x) dx
a
Z b+ b h i
+ f (x) + f (x) dx,
b

a to je upravo relacija (17.21).

U gornjim se integralima pojavljuju male velicine f (x), a i b. Razvojem integrala po tim

malim velicinama i zadravanjem samo clanova linearnih u , dobiva se

Z b+ b h i Z b+ b Z b+ b
f (x) + f (x) dx = f (x) dx + f (x) dx
b b
h  bi h  i
' f (b) b + b b + f (b) b + b b
 
= f (b) b + O 2 ,

Z a+ a h i  
f (x) + f (x) dx = f (a) a + O 2 .
a
17.5 Zakoni sacuvanja 721

Pomocu gornja dva razvoja, relacija (17.21) postaje

Z b+ b h i Z b Z b  
f (x) + f (x) dx f (x) dx = f (x) dx + f (b) b f (a) a + O 2
a+ a a a
Z b b  
= f (x) dx + f (x) x  + O 2 (17.22)

a a
Z b  
d  
' f (x) + f (x) x dx. (17.23)
a dx
Poopcimo (17.22) i (17.23) na vie dimenzija: umjesto integracije po pravcu (osi x), integrira se
po cetverodimenzijskom volumenu (integral od a do b) tj. 0 (integral od a + a do b + b), a
umjesto vrijednosti funkcije na rubovima intervala (u tockama a i b) uzima se vrijednost funkcije
na trodimenzijskoj povrini S cetverodimenzijskog volumena (koja je rub tog volumena)
Z b+ b h i Z  
f (x) + f (x) dx cdt d r 0 3 L 0 k0 (x 0 ), k0 (x 0 ), x 0
a+ a 0
= (17.17) i zamjena nijeme varijable
Z  
= cdt d r 3 L k0 (x ), k0 (x ), x ,
0
Z b Z  
f (x) dx cdt d r 3 L k (x ), k (x ), x ,
a
Z b Z h    i
f (x) dx cdt d r 3 L k0 (x ), k0 (x ), x L k (x ), k (x ), x ,
a
b Z  
f (x) x  L k (x ), k (x ), x x dS .

a S
U gornjem je integralu s oznacena promjena koordinate povrine (ruba) pri promjeni sa S na
x
S 0 . poopcena jednadba (17.22) glasi
Z   Z  
cdt d r 3 L k0 (x ), k0 (x ), x cdt d r 3 L k (x ), k (x ), x =
0
Z h    i
= cdt d r 3 L k0 (x ), k0 (x ), x L k (x ), k (x ), x
Z  
+ L k (x ), k (x ), x x dS ,

S
a poopcena jednadba (17.23) glasi
Z   Z  
3 0 0
cdt d r L k (x ), k (x ), x

cdt d r 3 L k (x ), k (x ), x =
0
Z h    
= cdt d r 3 L k0 (x ), k0 (x ), x L k (x ), k (x ), x

   i
+ L k (x
),
k (x
), x
x
.
x
U skladu s (17.20), lijeva strana gornjeg izraza je jednaka nuli, tako da preostaje
Z h    
cdt d r 3 L k0 (x ), k0 (x ), x L k (x ), k (x ), x

   i
+ L k (x ), k (x ), x x = 0. (17.24)
x
722 Poglavlje 17. Klasicna teorija polja

Buduci da su oba gornja lagranijana napisana u istim koordinatama x , prema (17.16), razlika
prva dva clana gornjeg izraza se moe napisati kao
    L L
L k0 (x ), k0 (x ), x L k (x ), k (x ), x = k + ( k )+
k ( k )

Buduci da opisuje promjenu polja k uz fiksnu vrijednost koordinate x , to operacije variranja

i parcijalne derivacije komutiraju

= .

Primjenjeno na gornji razvoj to znaci

    L L
L k0 (x ), k0 (x ), x L k (x ), k (x ), x = k + k +
k ( k ) x

L L L
   

= k + k k +
k x ( k ) x ( k )
Prema (17.13), posljednji clan desne strane gornjeg izraza je jednak
L L
 

= ,
x ( k ) k
tako da gornji izraz postaje
   
L k0 (x ), k0 (x ), x L k (x ), k (x ), x

L L L
 

= k + k k
k x ( k ) k
L
 

= k .
x ( k )
Uvrtavanjem gornjeg rezultata u (17.24), dobiva se
L
Z    

0 = cdt d r 3 k + L x
x ( k ) x
L
Z  

= cdt d r 3 k + L x
. (17.25)
x ( k )
Gornja se relacija icitava kao zakon sacuvanja struje.
Precizirajmo gornji izraz uvodenjem R parametra r (za r = 1, 2, , R) infinitezimalne pre-
obrazbe, tako da su promjene x i k linearne u r
x = r Xr ,
(17.26)
k = r r,k .
Funkcije Xr mogu ovisiti o svimkoordinatama x , a funkcije r,k o svim poljima l .
Ako se simetrijska preobrazba odnosi sam o na koordinate i odgovara pomaku samo jedne
koordinate x , tada su gornje funkcije jednostavno jednake

Xr = r , r,k = 0,
17.5 Zakoni sacuvanja 723

gdje je sada r Kroneckerov simbol. Same jednadbe (17.26) sadre opis simetrija puno opcenitijih
od onih koje smo do sada koristili.
Prema relacijama (17.15) i (17.16)

k0 (x 0 ) = k (x ) + k (x )

k0 (x ) = k (x ) + k (x ).

Razvojem do prvog reda u malim velicinama je

k0 (x )
k0 (x 0 ) = k0 (x + x ) = k0 (x ) + x +
x
k (x )
= k0 (x ) + x +
x

Sada je

k (x ) = k0 (x 0 ) k (x )
k (x )
= k0 (x ) k (x ) + x +
x
k (x )
= k (x ) + x + .
x

Uvrtavanjem relacija (17.26), iz gornjeg se izraza dobiva (izostavljanjem clanova vieg reda)

k
k = k x
x
k
= r r,k X
r r
 x 
k
= r r,k X (17.27)
x r

Kombinirajnem izraza (17.25), (17.26) i (17.27), dobiva se

L
Z    
3 k
0 = cdt d r r r,k X + L r Xr
x ( k ) x r
L L
Z    
3 k
= cdt d r r Xr
L r,k

x ( k ) x ( k )

Buduci da je R parametara r proizvoljno, to je gornji integrl jednak nuli samo ako je podintegralna
funkcija jednaka nuli

L L
   
k
Xr L r,k

= 0. (17.28)
x ( k ) x ( k )
 724 Poglavlje 17. Klasicna teorija polja

Slika 17.3: A. E. Nther.

Gornja jednadba iskazuje N TERIN TE -
OREM : ako sustav opisan gustocom lagran-
ijana L ima simetrijska svojstva takva da
uvjeti (2) i (3) sa strane 719 vrijede za pre-
obrazbe oblika (17.26), tada postoji R sacu-
vanih velicina, definiranih gornjim izrazom.

17.6 Jednadba gibanja

K ONTINUIRANIM SUSTAVIMA nazivamo elasticna, plasticna, tekuca i plinovita tijela. Gus-

toca, , ovih sustava se smatra promjenjivom i u prostoru i u vremenu

= (~r,t).

Na promatrani dio kontinuiranog sustava mogu djelovati sile. Ove sile mogu potjecati ili od
drugih tijela (vanjske sile) ili od drugih dijelova istog tijela (unutranje sile). Nadalje, ove sile
mogu djelovati samo na povrinu promatranog (pod)sustava (povrinske sile), a mogu djelovati i
na sve cestice promatranog (pod)sustava (volumne sile).
Gustoca volumnih sila, ~f se definira kao

~f (~r,t) = lim ~F d ~F
= ,
V 0 V dV

gdje je s d V dr 3 oznacen diferencijal volumena tijela oko tocke~r.

Ukoliko sile djeluju na povrinu promatranog kontinuiranog (pod)sustava, tada se vektor napre-
zanja (napon), definira kao

~P (~r,t) = lim F = d F ,
~ ~
S 0 S dS

gdje je s d S d r 2 oznacen diferencijal povrine tijela oko tocke~r. Spomenutoj se povrini d S

moe pridruiti vektor d ~S

d ~S = d S ~n 0 ,

gdje je ~n 0 jedinicni vektor okomit6 na diferencijalnu plohu d S i usmjeren prema van u odnosu
na volumen koji zatvara cijela ploha S (slika 17.4). Okomita komponenta sile naprezanja, ~P ,
(normal stress) izaziva silu tlaka na povrinu, dok paralelna komponenta sile naprezanja, ~P k ,
(shearing stress) izaziva silu smicanja na povrinu.
Uvedimo komponente tenzora7 naprezanja, T i j (~r), relacijom

d ~F = T d ~S ,
6 Svaka diferencijalna ploha se moe smatrati ravninom, pa pojam okomitosti ima smisla.
7 To je tenzor drugog reda koji se moe reprezentirati 3 3 matricom.
17.6 Jednadba gibanja 725

Slika 17.4: Opceniti odnos naprezanja ~P i lokalne okomice na plohu ~n 0 .

n0
P
dS

ili, u matricnom obliku, u pravokutnoj bazi

d Fx Tx x Tx y Tx z d Sx


d Fy = Tyx
Tyy Tyz

d Sy
.


d Fz Tzx Tzy Tzz d Sz
Raspisano po komponentama
d Fx = Tx x d Sx + Tx y d Sy + Tx z d Sz = Tx x d y d z + Tx y d x d z + Tx z d x d y,
d Fy = Tyx d Sx + Tyy d Sy + Tyz d Sz ,
d Fz = Tzx d Sx + Tzy d Sy + Tzz d Sz ,

d Fi = Ti j d S j , i, j = x, y, z.
j

Ilustrirajmo relaciju za d Fx slikom 17.5. Ukupna x-komponenta sile na volumni element d x d y d z

je zbroj svih sila na povrinu tog volumnog elementa. Pogledajmo najprije sile na dvije plohe
d y d z koje se nalaze u ravninama x i x + d x
h i
Tx x (x + d x) Tx x (x) d y d z .

Negativan predznak u uglatoj zagradi dolazi zato da ako su sile od Tx x (x+d x) i Tx x (x) medusobno
jednake, rezultantna sila u podrucju unutar volumena bude jednaka nuli. Mnoenjem i djeljenjem
gornjeg izraza s d x, dobiva se
Tx x
dx dy dz .
x
Slicno se dobiva i za preostala dva para sila. Tako se za x-komponentu smicanja na plohama
paralelnim s (x, z) ravninom dobiva
h i Tx y
Tx y (y + d y) Tx y (y) d x d z = dx dy dz ,
y
726 Poglavlje 17. Klasicna teorija polja

Slika 17.5: Txx su tlakovi na plohu dy dz, a Txy i Txz su smikovi na plohe dx dz i dx dy.

dx
dz
Txy (y + d y)

Txz (z) dy
Txx (x)
Txx (x + d x)
y Txz (z + d z)

Txy (y)

z x

a za x-komponentu smicanja na plohama paralelnim s (x, y) ravninom dobiva

h i Tx z
Tx z (z + d z) Tx z (z) d x d y = dx dy dz .
z
Zbroj gornja tri izraza daje ukupnu x-komponentu sile na diferencijalni volumen d x d y d z
Tx x Tx y Tx z Tx j
+ + = j Tx j .
x y z j j
Gornjim smo izrazom uveli i uobicajeni skraceni zapis zbrajanja po indeksu koji se ponavlja.
Indeks oznacen latinskim slovom j poprima vrijednosti j = x, y, z. Slicni se izrazi dobiju i za y i
z komponente povrinskih sila
Ty x Ty y Ty z
+ + = j Ty j ,
x y z
Tz x Tz y Tz z
+ + = j Tz j .
x y z
Osim ovih povrinskih sila, koje djeluju na sve tocke povrine promatranog volumena, na njega
jo mogu djelovati i volummne sile koje djeluju na sve tocke unutar volumena. Jedna od tih
volumnih sila je uvijek i sila tea. Na volumni element mase d m = m d r 3 djeluje sila tea
d ~FG = d m ~g = m d r 3 ~g ,
gdje je ~g gravitacijsko ubrzanje u blizini povrine Zemlje, a m masena gustoca volumnog
elementa. Gustoca sile tee je
~
~f G = d FG = m ~g .
d r3
Napiimo sada drugi Newtonov postulat (jednadbu gibanja) samo za x-smjer djelovanja sila
d vx
dm = Fx
dt
 
3 d vx 3 Tx x Tx y Tx z
m d r = fx d r + + + d r3
dt x y z
d vx Tx x Tx y Tx z
m = fx + + + , (17.29)
dt x y z
17.6 Jednadba gibanja 727

gdje je s fx oznacena x-komponenta volumne sile (ne nuno samo sila tea).

D IVERGENCIJA TENZORSKOG POLJA :

Prije nego nastavimo gornja razmatranja, uvedimo pojam divergencije tenzorskog polja. U
odjeljku 2.4.2 je uveden pojam divergencije vektorskog polja ~V . To je bio skalar koji se u
pravokutnim kordinatama racuna kao

 
Vx Vy Vz
div V = V = ~ex
~ ~ +~ey +~ez (Vx~ex +Vy~ey +Vz~ez ) = + + .
x y z x y z

Divergencija opcenitog tenzorskog polja S nije skalar, nego vektor i u pravokutnim koordinatama
se racuna kao

Si j
S =~e i , i, j = x, y, z,
j
gdje se (uvijek) podrazumijeva zbrajanje po indeksima koji se dva puta ponavljaju. Raspisana,
gornja relacija glasi

Si j
S = ~e i j
i j
 
Sx x Sx y Sx z
= ~e x + +
x y z
 
Sy x Sy y Sy z
+ ~e y + +
x y z
 
Sz x Sz y Sz z
+ ~e z + + .
x y z
Vratimo se sada tenzorskom dijelu relacije (17.29)

Tx x Tx y Tx z 

+ + = T ,
x y z x

tako da cijela relacija (17.29) za x-komponentu jednadbe gibanja glasi

d vx 

m = fx + T .
dt x

Slicni se izrazi dobiju i za y i z komponente, tako da cijela, vektorska, jednadba gibanja glasi

d~v ~
m = f + T
dt
 Dio IV

Mehanika Fluida
 18. Mehanika Fluida

uvodni tekst

18.1 Uvod
18.2 Turbulencije
Newtonova jednadba gibanja za fluid ... dovriti
 A. Matematicki dodatak

A.1 Medunarodni sustav mjernih jedinica (SI)

N A O P COJ KONFERENCIJI O UTEZIMA I MJERAMA, odranoj u listopadu 1960. ..gdje.? u

Parizu., definirane su osnovne i izvedene mjerne jednice sustava nazvanog Medunarodni
sustav mjernih jedinica (Systme international - SI): metar, kilogram, sekunda, amper, kelvin,
kandela i mol. Pored ovih jedinica, definirane su i iznimno doputene jedinice izvan SI. Osnovne
mjerne jedinice Medunarodnog sustava mjernih jedinica su:
(1) duljina - metar - m
1 m je duljina jednaka 1 650 763.73 valne duljine zracenja u vakuumu koja odgovara prijelazu
izmedu razine 2 p10 i 5 d5 atoma Cr86 .
(2) masa - kilogram - kg
1 kg je masa medunarodne pramjere kilograma, koja se od 1889. cuva u Medunarodnom uredu
za utege i mjere u Svresu kraj Pariza.
(3) vrijeme - sekunda - s
Godine 1967 na 13.-oj Opcoj konfernciji o utezima i mjerama, 1 s je definirana kao trajanje od
9 192 631 770 perioda zracenja koje odgovara prijelazu izmedu dviju hiperfinih razina osnovnog
stanja atoma Cs133 .
(4) jakost elektricne struje - amper - A
1 A je jakost stalne elektricne struje koja, kad se odrava u dva ravna paralelna vodica, neo-
granicene duljine i zanemarivog krunog presjeka, koji se nalaze u vakuumu na medusobnoj
udaljenosti 1 m, uzrokuje medu tim vodicima silu jednaku 2 107 N po metru duljine.
(5) termodinamicka temperatura - kelvin - K
1 K je termodinamicka temperatura jednaka 1/273.16 termodinamicke temperature trojne tocke
vode.
termodinamicke temperature trojne tocke vode.
(6) svjetlosna jakost - kandela - cd
1 cd je svjetlosna jakost koju u okomitom pravcu zraci povrina od 1/600 000 m2 crnog tijela
na temperaturi skrucivanja platine (2046.16 K) pod tlakom od 101 325 N m2 .
(7) kolicina tvari - mol - mol
734 Poglavlje A. Matematicki dodatak

prefiks simbol viekratnik prefiks simbol viekratnik

eksa E 1018 ato a 1018

peta P 1015 femto f 1015

tera T 1012 piko p 1012

giga G 109 nano n 109

mega M 106 mikro 106

kilo k 103 mili m 103

hekto h 102 centi c 102

deka d 101 deci dc 101

1 mol je kolicina tvari sustava koji sadri toliko gradivnih cestica koliko ima atoma u 0.012 kg C12 .
Te gradivne cestice mogu biti molekule, atomi, ioni, elektroni ili kakve druge cestice ili naku-
pine cestica.
U slucaju potrebe vecih ili manjih jedinica, koriste se ispred oznake SI jedinice oznake faktora
mnoenja
Iznimno doputene jedinice izvan SI sustava su:
 A.2 Taylorov razvoj 735

A.2 Taylorov razvoj

ei = cos + i sin , i2 = 1 (A.1)

x2 x3 xn
ex = 1 + x + + + = (A.2)
2 6 n=0 n !

x3 x2n1
sin x = x + = (A.3)
6 n=1 (2n 1) !

x2 x2n
cos x = 1 + = (A.4)
2 n=0 (2n) !

x2 x3 xn
ln (1 + x) = x + + + (1)n+1 + 1 < x 1 (A.5)
2 3 n

x2 x3 xn
 
ln (1 x) = x + + + + + 1 x < 1 (A.6)
2 3 n

1 1 13 2 135 3
= 1 x+ x x + |x| < 1 (A.7)
1x 2 24 246

1
= 1 x + x2 x3 + x4 |x| < 1 (A.8)
(1 x)

1 3 35 2 357 3
3/2
= 1 x+ x x |x| < 1 (A.9)
(1 x) 2 24 246

A.3 Integrali

[BS75], str 443, (450)

xn ax n
Z Z
n ax
x e dx = e xn1 eax d x
a a
B.-S., 479, (42)
Z + a1
x
dx = , 0 < a < b.
0 1 + xb b sin a
b
736 Poglavlje A. Matematicki dodatak

B.-S., str 443, (450)

xn ax n
Z Z
xn eax d x = e xn1 eax d x
a a

Z
(n + 1)
x n eax dx = .
0 an+1
B.-S., 475, (3)
Z +
a2 x2
e dx = , a > 0.
0 2a
B.-S., 474, (2)
n+1
Z +

n ax2 2
x e dx = , a > 0, n > 1
0 2 a(n+1)/2
1 3 . . . (2k 1)


n = 2k
2k+1 ak+1/2


=
k!

n = 2k + 1.


2ak+1

m + 12
Z +

1
2 m N2 x2
I2m = x e dx = 1 2m+ 2
N m+ 2
r
2
I0 = ,
N
I4 3
= ,
I0 N2
 2
I2 1
= .
I0 N2
1 3 1 5 3
     
= , = , = ,
2 2 2 2 4

1 3 5 (2n 1)
Z /2
(sin x)2n dx = .
0 2 4 6 (2n) 2

Luijten-Bloete, Int. J. Mod. Phys. C 6 (1995) 359-370, p. 8

 
Z +
1 k+1
4
k a x4
dx x e = , a > 0.
2 a (k+1)/4

B. - S., 477, (19)

sin2 ax
Z +

dx = |a|.
0 x2 2
 A.4 Zaokvirene formule iz ove knjige 737

dx
Z
= arcsin x + c0
1 x2

p tan +qax

22 arctan 22 2 , p2 > q2
q2 p q

a p
dx
Z
= 2 2 (A.10)
p + q sin ax p tan ax
12 ln 2 +q q2 p2 , p2 < q2 .


q p2

a p tan ax
2 +q+ q p

(bc) tan ax

2 arctan 2
, b2 > c2
a b2 c2 b2 c2


dx
Z
=
b + c cos ax (cb) tan ax 2
2 +c b
2
1 ln , b2 < c2 .


a c2 b2 (cb) tan 2 c b2
ax 2

Integrali trigonometrijskih funkcija - najcece zamjene

sinm x cosn x d x
R

(1) cos x = t, m > 0, neparan,

(2) sin x = t, n > 0, neparan,
(3) tan x = t, m + n < 0, parno.

Univerzalna trigonometrijska zamjena

2t
sin x = ,
1 + t2
1 t2
cos x = ,
1 + t2
2 dt
dx = .
1 + t2

A.4 Zaokvirene formule iz ove knjige

~e r = ~ex sin cos +~ey sin sin +~ez cos ,

~e = ~ex cos cos +~ey cos sin ~ez sin ,
~e = ~ex sin +~ey cos .

~e = ~ex cos +~ey sin ,

~e = ~ex sin +~ey cos .

=~ex +~ey +~ez .
x y z

A A A
grad A A =~ex +~ey +~ez
x y z
738 Poglavlje A. Matematicki dodatak

Ax Ay Az
div ~A ~A = + +
x y z

~
I Z
~A d ~S = A dV,
S V (S)

I Z
~A (~r) d~r = ( ~A ) d~S
C S(C )
 B. Delta funkcija

Diracova funkcija (x x0 ) se moe zamisliti kao granicna vrijednost Gaussove funkcije raspodjele

1 (x x0 )2
 
(x x0 , ) = exp ,
2 2 2 2
kada irina gausijana icezava, 0, ali njegova visina neograniceno raste, tako da je integral
nepromjenjen
Z x2
(x x0 ) = lim (x x0 , ), (x x0 ) dx = 1, x0 [x1 , x2 ].
0 x1

Drugim rjecima, (x x0 ) = 0 u svim tockama u kojima je argument razlicit od nule, a njezin je

integral jednak jedinici, ako podrucje integracije obuhvaca tocku x0
(x x0 ) = 0, x 6= x0 ,
Z x2
(x x0 )dx = 1, x1 x0 x2 ,
x
Z 1x2
(x x0 )dx = 0, x < x1 ili x > x2 .
x1

S VOJSTVA : promatramo ucinke funkcije na kontinuiranu derivabilnu funkciju f (x). Granice

u integralima moraju biti takve da je tocka u kojoj se ponitava argument funkcije unutar granica
integracije. U suprotnom je integral jednak nuli. Kako bismo se osigurali da funkcija uvijek ima
nulu unutar granica integracije, uzet cemo da se inetgrira po cijelom pravcu od do +.

(1) Buduci da je (x x0 ) jednaka nuli svuda izvan x = x0 , a razlicita od nule samo u uskom
intervalu oko x0 , u tom uskom intervalu je f (x) priblino konstantna i jednaka f (x0 )
Z + Z +
f (x) (x x0 ) dx f (x0 ) (x x0 ) dx = f (x0 )

740 Poglavlje B. Delta funkcija

(2) Pogledajmo sada funkciju s neto sloenijim argumentom. Zapocnimo s najjednostavni-

jim slucajem kada je argument linearna funkcija
Z +
f (x) (c x x0 ) dx, x0 , c = const. 6= 0.

Neka je c > 0 i uvedimo novu varijablu c x x0 = y. Koristeci rezultat iz tocke (1), dobiva se

1 + 1  x0 
Z +  
y + x0
Z
f (x) (c x x0 ) dx = f (y) dy = f .
c c c c
Ako je c < 0, opet uvodimo novu varijablu c x x0 = y. Sada je
1
Z +  
y + x0
Z
f (x) (c x x0 ) dx = f (y) dy
c + c
1 + 1  x0  1  x0 
 
y + x0
Z
= f (y) dy = f = f .
c c c c |c| c
Buduci da se funkcija u umnocima s drugim funkcijama pojavljuje u integralima, dva gornja
reda se mogu saeti u
1
(c x x0 ) = (x x0 /c).
|c|

Ako odaberemo c = 1 i x0 = 0, gornja relacija nam kae da je funkcija parna

(x) = (x).

(3) Pogledajmo sada slucaj kada je argument funkcije, kvadratna funkcija

Z
f (x) (x2 a2 ) dx, a = const. 6= 0.

Buduci da se u gornjem izrazu a pojavljuje samo kroz a2 , bez gubitka opcenitosti, moemo odabrati
da je a > 0
Z Z 0 Z
f (x) [(x a)(x + a)] dx = f (x) [(x a)(x + a)] dx + f (x) [(x a)(x + a)] dx.
0

U prvom integralu desne strane, argument funkcije icezava samo u x = a, pa stoga moemo
pisati
Z 0 Z 0 Z 0
f (x) [(x a)(x + a)] dx f (x) [(2a)(x + a)] dx = f (x) [2ax 2a2 )] dx.

Na gornji izraz primjenimo rezultat iz tocke (2), uz c 2a i x0 2a2 , to vodi na

Z 0  2
1 2a 1
f (x) [(x a)(x + a)] dx = f = f (a) .
| 2a| 2a |2a|
Slicnim se postupkom dobije i

2a2
Z
1 1
 
f (x) [(x a)(x + a)] dx = f = f (a) ,
0 |2a| 2a |2a|
 741

pa tako konacnomoemo napisati da je

Z
f (a) + f (a)
f (x) (x2 a2 ) dx = .
|2a|
Na isti rezultat vodi i jednakost
(x a) + (x + a)
(x2 a2 ) = .
|2a|
Primjetimo da gornji izvod vrijedi samo za a 6= 0.

(4) Neka je sada argument funkcije nekakva opca funkcija g(x) koja ima N izoliranih
nul-tocaka

g(xn ) = 0, n = 1, 2, , N.

Na je zadatak izracunati
Z
f (x) [g(x)] dx.

U okolini svake nul-tocker g(x), vrijedi Taylorov razvoj oblika


g 
g(x) = (x xn ) + O[(x xn )2 ].
x xn

Stoga je i

[g(x)] [(x xn ) g 0 (xn )],

gdje smo s g 0 (xn ) oznacili derivaciju g u tocki x = xn . No, gornja funkcija je time postala
funkcija s linearnim argumentom, koju smo rijeili u tocki (2): c g 0 (xn ) i x0 xn g 0 (xn ).
Z N Z xn +

f (x) [g(x)] dx = xn
f (x) [g 0 (xn ) x xn g 0 (xn )] dx
n=1
N
1 xn g 0 (xn ) N
1
 
= 0
|g (xn )|
f
g 0 (xn )
= |g 0 (x n )|
f (xn ).
n=1 n=1

S je oznacena proizvoljna pozitivna konstanta koja samo osigurava da podrucje integracije sadri
nulu funkcije. Isti rezultat kao gore, se dobije i iz jednakosti
N
(x xn )
[g(x)] = |g 0 (xn )|
.
n=1

(5) Pogledajmo sada integrale koji sadre derivaciju funkcije. Zadatak je izracunati
Z
d (x x0 )
f (x) dx.
dx
Buduci da smo pretpostavili da je f (x) derivabilna, moemo provesti parcijalnu itegraciju
d (x x0 ) d d f (x)
f (x) = [ f (x) (x x0 )] (x x0 ),
dx dx dx
742 Poglavlje B. Delta funkcija

to izravno vodi na
Z Z Z
d (x x0 ) d d f (x)
f (x) dx = [ f (x) (x x0 )] dx (x x0 ) dx
dx d x dx

d f (x) 
= [ f (x) (x x0 )]+
.
d x x0

No, (x x0 ) = 0 kada je x = 6= x0 , pa prvi clan desne strane gornjeg izraza icezava i preostaje

Z 
d (x x0 ) d f (x) 
f (x) dx = .
dx d x x0

Na isti nacin kao gore (parcijalnim integriranjem), moe se racunati drug, treca i opcenito n-ta
derivacija funkcije, s rezultatom
Z
d n (x x0 ) n

n d f (x) 

f (x) dx = () ,
d xn d xn x0

za n puta derivabilnu funkciju f (x).

(6) Do sada smo promatrali funkciju jednog argumenta. "Sto ako funkcija ovisi o vie
argumenata? Npr. (~r ~r0 ) je funkcija tri varijable, jer~r opisuje poloaj tocke u trodimenzijskom
prostoru. Integral
Z
(~r ~r0 ) d 3 r
V

je jednak jedinici ako se tocka~r0 nalazi u volumenu V , a jednak je nuli, ako je~r0 izvan tog volumena.
Pretpostavimo nadalje da volumen V obuhvaca sav prostor, tako da je tocka~r0 uvijek sadrana u
njemu.

U pravokutnom koordinatnom sustavu je d 3 r = dx dy dz, pa iz

Z + Z + Z +
dx dy dz (~r ~r0 ) = 1,
in f ty

zakljucujemo da je

(~r ~r0 ) = (x x0 ) (y y0 ) (z z0 ) .

Na slican nacin, u sfernom koordinatnom sustavu je

Z + Z Z 2
r2 dr sin d d (~r ~r0 ) = 1,
0 0 0

iz cega zakljucujemo da je
(r r0 ) ( 0 )
(~r ~r0 ) = ( 0 ).
r02 sin 0
 743

U cilindricnom koordinatnom sustavu je

Z + Z 2 Z +
d d dz (~r ~r0 ) = 1,
0 0

iz cega slijedi

( 0 )
(~r ~r0 ) = ( 0 ) (z z0 ) .
0
 C. Presjeci stoca

U OVOM DODATKU CE SE izvesti jednadbe krivulja koje se dobiju kao rezultat presjeka
stoca i ravnine pod razlicitim kutovima, pa se stoga i zovu presjeci stoca. Ove krivulje
cine jednu posebnu familiju rjeenja opce algebarske jednadbe drugog reda u varijablama x i y
Ax2 + Bxy +Cy2 + Dx + Ey + F = 0 (C.1)
(uz uvjet da je bar jedan od koeficijenata A, B ili C razlicit od nule) i bila su poznata jo i
sterogrckim matematicarima oko 300. godine p.n.e. ( Apolonije iz Aleksandrije ). Ove cemo
krivulje koristiti najvie u poglavlju 7 (o gravitaciji), pa cemo zato, osim u pravokutnom, navesti
i njihove oblike u polarnom koordinatnom sustavu.

Neka je pravac AB (koji cemo zvati direktrisa) za D udaljen od ishodita (ili fokusa) O, kao
na slici C.1. U polarnom koordinatnom sustavu je poloaj tocke P odre"den koordinatama i .
Udaljenost tocke P od pravca AB cemo oznaciti s d. "Zelimo odrediti jednadbu krivulje po kojoj
se giba tocka P uz uvjet da je OMJER udaljenosti P do fokusa i P do direktrise AB jednak jednoj
bezdimenzijskoj konstanti koju cemo zvati EKSCENTRICITET i oznaciti s

= = const. (C.2)
d
U tocki Q traene krivulje je = p i d = D, pa je zato i = p/D (primjetimo da u ovom odjeljku
p ne oznacava kolicinu gibanja cestice, nego je parametar koji ima dimenziju duljine, a kojim cemo
definirati krivulju u ravnini). Iz trigonometrije se dobije
D = d + cos .
Uvrstivi za D = p/, a za d = /, dolazi se do traene jednadbe krivulje u polarnom koordinat-
nom sustavu, = ( ), u obliku

p
( ) = . (C.3)
1 + cos

Ova jednadba opisuje familiju krivulje koje se zovu PRESJECI STOCA. Pokazat cemo da, ovisno
o iznosu ekscentriciteta , gornja jednadba opisuje:
746 Poglavlje C. Presjeci stoca

Slika C.1: Uz izvod jednadbe krivulja presjeka stoca.

0 kruznicu,
0< <1 elipsu,
=1 parabolu,
>1 hiperbolu.

K RUNICA: 0 .
Krunica se definira kao ravninska krivulja kojoj je udaljenosti svake njezine tocke od zadane fiksne
tocke, konstantna. U jednadbi (C.3) to znaci da ne ovisi o kutu , tj. 0 i = p = const
za sve kutove. Buduci da 0, da bi = d = p bio konstantan, prema jednadbi (C.2), mora
d , tj. direktrisa krunice je beskonacno udaljena od njezinog sredita.
U pravokutnom koordinatnom sustavu, zahtjev da je svaka tocka (x, y) krunice jednako
udaljena od jedne fiksne tocke (sredita) (x0 , y0 ), piemo pomocu Pitagorinog poucka
q
(x x0 )2 + (y y0 )2 = p,

gdje smo s p oznacili polumjer krunice. Kvadriranjem i raspisom gornje jednadbe, dobivamo
jednadbu tipa (C.1)

x2 + y2 2xx0 2yy0 + x02 + y20 p2 = 0.

Prijelazom u polarne koordinate: x = cos i y = sin , dobivamo jednadbu krunice polumjera

p, sa sreditem u ishoditu, u jednostavnom obliku = p, to je upravo izraz od kojega smo i
krenuli.
Krunica se dobije presjecanjem stoca ravninom paralelnom s bazom stoca.

E LIPSA: 0 < < 1 .

Elipsa se definira kao ravninska krivulja kojoj je zbroj udaljenosti svake njezine tocke od dvije
 747

fiksne tocke (fokusa O i O 0 , slika C.2) konstantan i jednak 2a. Izvedimo jednadbu elipse kao
poseban slucaj jednadbe presjeka stoca (C.3). Prema definiciji elipse je

+ PO 0 = 2a ( = /2) p + QO 0 = 2a.

Na oznaceni pravokutni trokut (slika C.2) primjenimo Pitagorin1 poucak i dobijemo

c2
p2 + 4c2 = (QO 0 )2 = (2a p)2 p = a . (C.4)
a
Za kutove = 0 i = , sa slike C.2 i iz jednadbe (C.3), slijedi
p
= 0 = OV OV = ,
1+
p
= = OU OU = .
1
Sa slike C.2 je OV + OU = 2a, dok je prema gornjim jednadbama

Slika C.2: Uz izvod jednadbe elipse: C je sredite elipse; CV = CU = a je duljina velike

poluosi; CW = CS = b je duljina male poluosi; CO = CO 0 = c je udaljenost od sredita elipse
do fokusa.

p p
2a = OV + OU = + p = a(1 2 ). (C.5)
1+ 1
Uvrstimo li to u opci jednadbu presjeka stoca, (C.3), dobivamo za jednadbu elipse

a(1 2 )
= . (C.6)
1 + cos

Pokaimo da je ekscentricitet manji od jedinice. Sa slike C.2 je, prema Pitagorinom poucku,
(OW )2 = b2 + c2 . Duljinu c moemo dobiti izjednacavanjem (C.4) i (C.5)

c = a.
1 Moda nije suvino spomenuti da Pitagora nije prvi covjek koji je uocio vezu izme"du kvadrata hipotenuze i

zbroja kvadrata kateta (ta je veza bila poznata vec dugi vremena prije Pitagore), ali je on prvi koji je tu vezu dokazao.
748 Poglavlje C. Presjeci stoca

Za elipsu je zbroj udaljenost svake njezine tocke od oba fokusa jednak 2a. Tocka W je jednako
udaljena od oba fokusa, pa je zato

OW + O 0 W = 2a, OW = O 0 W, O 0 W = OW = a.

Gore dobivene vrijednosti za c i OW moemo uvrstiti u

2 2 2 2 2 2 2 a2 b2
(OW ) = b + c a = b +a = < 1.
a
Za one koji se bolje snalaze u pravokutnom koordinatnom p sustavu, prevedimo jednadbu p (C.6) u
pravokutne koordinate (x, y) ravnine. Umjesto piemo x2 + y2 , a umjesto cos = x/ x2 + y2 .
Nakon kraceg sre"divanja, se dobije

x + a 2
   2
y
+ = 1.
a a 1 2

Prisjetimo li se da je c = a, a iz jednadbe za ekscentricitet slijedi da je manja poluos b = a 1 2 ,
vidimo da gornja jednadba prikazuje elipsu sa sreditem u tocki (c, 0) i poluosima a i b

x (c) 2  y 2
 
+ = 1.
a b
U posebnom slucaju kada je a = b, elipsa degenerira u krunicu (c = = 0).
Elipsa se dobije presjecanjem stoca ravninom koja nije paralelnom niti s bazom niti s izvodni-
com stoca.

PARABOLA: = 1 .
Parabola se definira kao skup tocaka u ravnini kojima je udaljenost do fiksne tocke (fokusa) jednaka
udaljenosti do fiksnog pravca (direktrise), slika C.3. U naim oznakama to znaci da je = d, tj.
prema (C.2) je = 1. S obzirom da vec imamo izvedenu jednadbu elipse, do jednadbe parabole
moemo doci granicnim prijelazom elipse kojoj velika poluos divergira a (to je ekvivalentno
zahtjevu = 1, jer za veliki a, iz a2 b2 = a, slijedi = 1) uz uvjet da je, prema (C.5),

p = a(1 2 ) = const.

Tada jednadba parabole (u polarnim koordinatma) glasi

p
= . (C.7)
1 + cos
Prijelazom iz polarnih u pravokutne koordinate, kao kod elipse, dobivamo gornju jednadbu u
obliku

y2 = p2 2px.

Parabola se dobije presjecanjem stoca ravninom paralelnom s izvodnicom stoca. .....

H IPERBOLA: > 1 .
Hiperbola se definira kao skup tocaka u ravnini sa svojstvom da je razlika udaljenosti svake
tocke krivulje, P, od dvije fiksne tocke (fokusa, O, O0 ) konstantna (slika C.4)

PO0 PO = 2a.
 749

Slika C.3: Uz izvod jednadbe parabole.

Spustimo li se hiperbolom iz tocke P u tocku Q, gornja jednadba postaje

QO0 p = 2a.

pomocu gornje relacije i trokuta 4(O, O0 , Q), dolazimo do izraza za p u obliku

2
(2c)2 + p2 = QO0 = (2a + p)2 ,
c2
p = a. (C.8)
a
Stavimo li u jednadbu (C.3) za kut = 0, dobivamo

= OV = OC CV = c a,

pri cemu je i d = V E. Sada iz definicije ekscentriciteta slijedi

ca ca
= = VE = .
d VE
S druge strane, za kut = 2 u jednadbi (C.3), dobivamo

d = OE = OV +V E = c a +V E,

uz = p. Ponovo iz ekscentriciteta dobivamo

p p
= = VE = c + a.
d c a +V E

Izjednacavanjem gornja dva izraza za V E, dobivamo

c
= >1
a
750 Poglavlje C. Presjeci stoca

jer je c > a. Iz gornjeg izraza moemo c uvrstiti u (C.8) i dobiti

p = a( 2 1),

to konacno vodi na jednadbu hiperbole

a( 2 1)
( ) = .
1 + cos

Nadalje se lako pokazuje da je mala poluos b = a 2 1, a poloaj direktrise je xD = a( 2
1)/. Prijelazom iz polarnih u pravokutne koordinate, kao kod elipse, dobivamo gornju jednadbu

Slika C.4: Uz izvod jednadbe hiperbole.

u obliku
(x a)2 y2
= 1.
a2 a2 ( 2 1)

Jedna grana hiperbole se dobije presjecanjem stoca ravninom okomitom na bazu stoca.

A SIMPTOTE KRIVULJA U POLARNIM KOORDINATAMA

dovriti
 D. Fourierovi redovi

Osnovni problem koji se tretira u ovom dodatku jeste slijedeci: periodicku funkciju
f (x) = f (x + 2)
treba aproksimirati trigonometrijskim polinomom N-tog reda oblika
1
PN (x) = A0 + A1 cos x + A2 cos 2x + + AN cos Nx
2
(D.1)
+ B1 sin x + B2 sin 2x + + BN sin Nx,
uz uvjet da zbroj kvadrata odstupanja prave vrijednosti funkcije od njezine polinomne aproksimacije,
[ f (x) Pn (x)]2 , bude to manji1 . Buduci da je f (x) zadana na kontinuiranom intervalu (0, 2), ovaj
ce zbroj zapravo biti integral
Z 2
IN = [ f (x) Pn (x)]2 dx = min. (D.2)
0

Da (D.1) zaista prikazuje polinom N tog reda u sin x i cos x, moemo se uvjeriti tako to cemo se
sjetiti da se svaki sin nx i cos nx mogu napisati kao polinom n-tog reda od sin nx i cos nx. Tako je
npr.
sin 2x = 2 sin x cos x, cos 2x = cos2 x sin2 x.
Kako iz uvjeta (D.1) odrediti koeficijente polinoma? Uvrstimo u
Z 2 Z 2 Z 2
IN = f 2 (x) dx 2 f (x)PN (x)dx + PN2 (x) dx
0 0 0

polinom PN . Za srednji clan se dobije

Z 2 Z 2 Z 2 Z 2
1
f (x)PN (x)dx = A0 f (x)dx + A1 f (x) cos xdx + + AN f (x) cos Nxdx
0 2 0 0 0
Z 2 Z 2
+ B1 f (x) sin xdx + + BN f (x) sin Nxdx.
0 0
1 Ideja o najmanjem kvadratnom odstupanju kao mjeri tocnosti aproksimacije, Potjece od njemackog astronoma i

matematicara F. Bessela, Minden 1784 - Knigsberg 1846.

752 Poglavlje D. Fourierovi redovi

Uvedimo sada konstante koje cemo zvati Fourierove konstante ili F OURIEROVI KOEFICIJENTI
funkcije f (x)
Z 2 Z 2 Z 2
1 1 1
a0 = f (x) dx, an = f (x) cos nx dx, bn = f (x) sin nx dx, (D.3)
0 0 0

za sve n = 1, 2, , N. Pomocu Fourierovih koeficijenata moemo napisati

Z 2
1
 
f (x)PN (x)dx = A0 a0 + A1 a1 + + AN aN + B1 b1 + + BN bN .
0 2
Pogledajmo sada clan s kvadratom polinoma PN . Opcenito je
(c0 + c1 + c2 + + cN )2 = c20 + c21 + + c2N
+ 2c0 (c1 + c2 + + cN )
+ 2c1 (c2 + c3 + + cN )
..
.
+ 2cN1 cN .
Identifikacijom c0 = A0 i cn = An cos nx + Bn sin nx, slijedi
1 2 N 2 2 N N
PN2 (x) = A0 + An cos nx + 2 An cos nxBn sin nx + B2n sin2 nx
4 n=1 n=1 n=1
1 N
+ 2 A0 (An cos nx + Bn sin nx)
2 n=1
N
+ 2(A1 cos x + B1 sin x) (An cos nx + Bn sin nx)
n=2
N
+ 2(A2 cos 2x + B2 sin 2x) (An cos nx + Bn sin nx)
n=3
..
.
+ 2[AN1 cos(N 1)x + BN1 sin(N 1)x] [AN cos Nx + BN sin N)x].
Pri integraciji PN2 , pojavit ce se integrali oblika (za prirodne brojeve p 6= k)
Z 2 Z 2
0 = sin px dx = cos px dx,
0 0
Z 2 Z 2 Z 2
0 = sin px cos kx dx = sin px sin kx dx = cos px cos kx dx
0 0 0
Z 2 Z 2
2
= sin px dx = cos2 px dx,
0 0

pa ce u integralu od preostati PN2

Z 2
1 2
 
2 2 2 2 2
PN (x) dx = A + A1 + + AN + B1 + + BN .
0 2 0
Sve zajedno, za IN smo dobili
Z 2
1
 
2
IN = f (x) dx 2 A0 a0 + A1 a1 + + AN aN + B1 b1 + + BN bN
0 2
1 2
 
2 2 2 2
+ A + A1 + + AN + B1 + + BN .
2 0
 753

Izracunajmo sada integral IN ako umjesto koeficijenata polinoma An , Bn uvrstimo Fourierove

koeficijente an , bn . Oznacimo taj novi integral s IN . Prema gornjem izrazu, slijedi
Z 2
1
 
IN = 2
f (x) dx 2 a0 a0 + a1 a1 + + aN aN + b1 b1 + + bN bN
0 2
1 2
 
2 2 2 2
+ a + a1 + + aN + b1 + + bN
2 0
Z 2
" #
1 2 N 2
= 2
f (x) dx a + (an + bn ) . 2
0 2 0 n=1

Izracunajmo razliku IN IN
Z 2
" # " #
1 N
1 2 N 2
IN IN = 2
f (x) dx 2 A0 a0 + (An an + Bn bn ) + A + (An + Bn ) 2
0 2 n=1 2 0 n=1
Z 2
" #
1 N
f 2 (x) dx + a2 + (a2n + b2n )
0 2 0 n=1
" #
1 N
= (2A0 a0 + A20 + a20 ) + (2An an 2Bn bn + A2n + B2n + a2n + b2n )
2 n=1
" #
1 N
= (A0 a0 )2 + [(An an )2 + (Bn bn )2 ] .
2 n=1

Buduci da se na desnoj strani nalazi zbroj kvadrata realnih velicina, to ce uvijek biti IN IN . Dakle,
najmanju vrijednost kvadratnog odstupanja (D.2) dobijemo ako za koeficijente polinoma uvrstimo
upravo Fourierove koeficijente (D.3).
 E. Vucedolski kalendar

Prenosimo clanak iz V jesnika iz 2001. godine:

http://www.vjesnik.hr/html/2001/04/01/Clanak.asp?r=kul&c=1

Najstariji europski kalendar otkrio sam sasvim slucajno! Dr. Aleksandar Durman: Najstariji
indoeuropski kalendar otkrio sam na loncu iz Vinkovaca na koji isprva nisam obracao panju.
Moja teza jest da je u seobenom valu u kojem je naseljen Vucedol, naseljena i Troja cime su se
otvorila vrata broncanog doba! Takoder mislim da je Krist u narodnoj tradiciji preuzeo u kasnijim
vremenima Orionovu simboliku. Izloba Vucedolski Orion ce vjerojatno gostovati i u Parizu,
Ottawi, Pragu, Ankari i Ljubljani!
Televizijske kamere BBC-a i CNN-a, po svemu sudeci, imaju izvanredan razlog dolaska u
Zagreb! I Hrvati imaju svog Arthura Clarkea! Kapitalna su, naime, istraivanja dr. Aleksandra
Durmana koji na izlobi Vucedolski Orion u Arheolokom muzeju predstavlja svoja sjajna
otkrica vezana uz vucedolsku kulturu. Ne samo da je na jednom loncu iz Vinkovaca dr. Durman
deifrirao simboliku najstarijeg indoeuropskog kalendara, s prikazom zvijeda nocnog neba(!),
vec je iznio pregrt novih teza o vucedolskoj kulturi to se 3000. godine prije Krista razvijala na
desnoj obali Podunavlja, istodobno sa civlizacijama Starog Egipta, Sumerskom kuturom i Trojom I.
Procelnik Odsjeka za arheologiju zagrebackog Filozofskog fakulteta dr. Aleksandar Durman
znanstvenik je impresivne karijere. Vodio je pedesetak arheolokih iskopavanja diljem Hrvatske
vezanih uz prapovijesne i anticke lokalitete. Kao predavac je gostovao na prestinim svjetskim
sveucilitima u Heidelbergu, Nottinghamu, Tbingenu, Cornell University, Wake Forrest sveucilitu
kao i nekoliko manjih univerziteta drave New York. Sjajnu izlobu, koju vec danas moemo uvrstiti
u kulturni dogadaj godine i jedan od najvanijih izlobenih projekata Hrvatske u svijetu (pregovara
za se gostovanja izlobe u Parizu, Pragu, Ljubljani, Ottawi i Ankari), uz dr. Durmana, osmislila je
ekipa vrhunskih strucnjaka: eljko Kovacic (postav), Ivan Antonovic (vizualni identitet), Stanko
Juzbaic (glazbena podloga to prati kretanje zvijeda(!), Jacqueline Balen i Mirela Dalic (strucne
suradnice), te Rujana Kren (skulpture nadahnute vucedolskom kulturom).
U kakvom je stanju lokalitet Vucedol?
Imali smo srece da je est stotina nalaza iz jednog podruma u Vukovaru odneeno u Novi Sad, a
ne uniteno. Vec smo dobili neke informacije da su tamonji strucnjaci voljni vratiti materijal. Sam
lokalitet u dobrom je stanju, tovie, u tijeku je realizacija ideje da se Vucedol pretvori u europski
arheoloki park!
756 Poglavlje E. Vucedolski kalendar

Vucedol, smjeten cetiri kilometra od Vukovara, na karakteristicnom je podrucju, kakvom?

Vucedolska kultura se rasprostirala na lesnom grebenu od Erduta uz Dunav pa sve do Fruke
gore. Kako je Dunav svoju desnu obalu nagrizao i podlokavao, stvorio se vertikalan zid visok 25
metara jo u davnim geolokim vremenima ledenog doba. Taj prirodni plato se od Nutra pocinje
dizati prema Vukovaru tako da se negdje od 86. metara popne na cak 115. metara nadmorske visine.
Tlo, tzv. les, na tom je podrucju vrlo porozno, to znaci da njemu gotovo nema raslinja, cineci ga
nekom vrstom stepe to je i pogodovalo istocnim narodima koji su doli na taj prostor (takoder
sa stepa) oko 3000. godine prije Krista na prvim europskim kolima! Vucedolska metalurgija
najrazvijenija u Europi
Tko su bili Vucedolci?
Vucedolci su bili prvi indoeuropski narod koji je na ove prostore doao u velikom globalnom
valu nakon badenske kulture. Kao i drugi orijentalni narodi, stabiliziraju se na ovom prostoru,
gdje ih je zaustavila konfiguracija terena. Isprva stocari, u kasnijim se fazama bave rudarstvom i
metalurgijom bakra, a njihova ce keramika postati slavna diljem Europe. Vrlo je vano istaknuti da
im je na naem prostoru trebalo cak 200 godina da od Vucedola dodu do drugog velikog naselja
Vinkovci, gdje su stigli u zonu velikih uma. Tamo im kola nisu funkcionirala, stoka im se nije
mogla napasati, te su morali promijeniti ekonomiju, zbog cega su postali lovci i to poglavito na
jelene!
Kakva je to bila zajednica?
Bila je to dobro organizirana zajednica, u kojoj, dodue, ne moemo govoriti o rodovskom
uslojavanju u njenoj ranoj (3000.-2800. g. pr. Kr.) i klasicnoj fazi (2800.-2600. pr. Kr.), vec tek
u kasnoj (2600.-2400. pr.Kr.) kada imamo i neku vrstu prvih vladara knezova to potvrduju dva
kneevska groba od kojih je jedan doista znacajan otkriven u Tivatskom polju. U njemu je bio
pokojnik sa zlatnom sjekirom, bodeom, privjescima u kosi i po svemu sudeci prvom europskom
krunom!
Rijec je o kulturi paralelnoj s velikim civilizacijama?
Da. Od 3000. godine pr. Kr. pocinje period starog carstva u Egiptu. Od 2470. do 2400. godine pr.
Kr. grade se piramide, dakle, na samom kraju vucedolske kulture. S druge strane, u isto vrijeme
u Mezopotamiji nastaje fascinantna kultura Sumerana (3000. do 2400. pr. Kr.), gdje takoder
nastaju prvi vladarski grobovi sa svom poznatom pompom koja se moe mjeriti s Tutankamonovim
bogatstvima. Osim toga, vucedolska se kultura razvija paralelno i s Trojom I. i pocetnom fazom
Troje II. Moemo cak govoriti i o tome da postoji veza Vucedola i Troje! Vucedolska predodba
svijeta i svemira na terinama
Kako to mislite?
Moja teza jest da je u seobenom valu u kojem je naseljen Vucedol, naseljena i Troja! Zakljucio
sam to na osnovu keramickih analogija, odnosno, na osnovu slicne metalurgije, naime, tehnologija
vezana uz metalurgiju u Troji je vrlo slicna vucedolskoj. Cak mislim da je s naeg tla krenula
ideja kositrene rudace koja u dodatku bakra otvara vrata broncanog doba! tovie, Vucedolska
metalurgija upravo i jest jedan od razloga irenja kulture u kasnoj fazi prema sjeveru Europe (iza
2600. godine pr. Kr.), do Praga, ali i prema jugu. Zauzela je vucedolska kultura sva podrucja
bogata bakrom, jer je vucedolska metalurgija dosegnula takav stupanj umijeca koji je nadilazio sva
iskustva koja su u Europi tada postojala.
Izloba predstavlja vucedolsku predobu svijeta na posudama. O cemu je rijec?
Vucedolci su kao i svi stari narodi imali specifican odnos prema smrti koju nisu mogli definirati.
Iznad glave su im se rasprostirale zvijezde, Sunce, Mjesec i planeti, to je moglo izgledati kao
slika vjecnosti. Medutim, gledajuci u nebo, Vucedolci su kao i svi stari narodi uocili niz promjena.
Pojava svakodnevnog izlaska i zalaska sunca opjevana je u svim civilizacijama kao najvaji trenutak
dana. Cjelokupna vucedolska predoba svijeta i svemira (nastala promatranjem neba) iskazana je
na njihovim posudama, prije svega terinama. Predodba izlazeceg sunca na terinama je prikazana
 757

tocno na polovini, prijelomu posude ciji donji dio sugerira dubinu oceana i mraka, a gornja polovina
izlazi iznad obzora. Sunce, dakle, nije dano u svojoj cijelosti vec kao kanon stoji na tom prijelomu.
Vano je reci da segment ispod bikonicnog prijeloma vucedolskih posuda nikada nije ureen, buduci
da je to dio ispod naeg obzora, dakle, svijet tame i smrti, a preko nekih drugih posuda moemo
shvatiti da je to svijet voda u koji povremeno tonu Sunce i zvijeda. I Biblija, uostalom, spominje
boravak sunca u mraku, a Homer i Hesiod spominju pobjedu sunca nad smrcu. Jo jedan znak
cesto stoji na istom mjestu kao sunce pet zvijezdica sloenih u romb od kojih su tri horizontalno
smjetene ravno na tom prijelomu. Tih pet zvijezda simboliziraju veliko zimsko zvijede Orion
koji je u vucedolsko vrijeme dakle oko 2800. g. pr. Kr. zalazio za obzor 21. oujka, tocno na dan
proljetne ravnodnevnice. To je ujedno i pocetak vucedolske godine i pocetak novog ciklusa radanja.
Na jednom loncu nali ste i najraniji indoeuropski kalendar, to je doista fantasticno!
U Vinkovcima smo 1978. u jednom podrumu, gdje se u drevnim vremenima nalazila jama
ljevaca bakra (na mjestu temelja buduceg hotela Slavonija), otkopali cijele posude, kolekciju
od 5 dvodjelnih kalupa za lijevanje bakrenih sjekira s posudom u kojoj se topio bakar. Jama je
do trenutka zatrpavanja sluila kao podrum vezan uz kucu, a potom i kao odlagalite za otpad.
Uz kalupe na dnu jame nadene su tri posebno ukraene posude. Dvije posude svojim ukrasima
nisu pripadale vremenski kasnoj vec klasicnoj fazi vucedolske kulture. Dok je jedna posuda bila
amforica iz kasne faze kulture, druga je bila tzv. kadionica u cijem su se donjem dijelu nalazile
tri kamene kuglice, to znaci da je posuda sluila kao zvecka u klasicnoj fazi vucedolske kulture.
Treci i najvaniji nalaz (takoder iz klasicnog doba), na kojeg isprva nisam obracao posebnu panju,
bio je oteceni lonac za kojeg se u vucedolskoj kulturi moe naci malo analogija. Upravo na njemu
sam otkrio oslikani najraniji cjeloviti europski (indoeuropski) kalendar. Kalendar je, valja reci,
istovremeni sumerskom i egipatskom i nije njihova kopija jer je uspostavljen na daleko sjevernijoj
45. paraleli!
Moete li ukratko pojasniti simboliku?
Lonac se sastoji od 4 pojasa od kojih na gornja tri nedostaje nekoliko polja. Svaki pojas ima
vie kvadrata od kojih su gornja tri polja dosta otecena. Medutim donji pojas broji 12 kvadrata
od kojih je svaki drugi prazan. U punim kvadratima su simboli zvijeda koje se pojavljuje u
tom dijelu godine. U prvoj zoni prikaz je proljeca. To je jedina zona na loncu u kojoj se javlja
Sunce. Redom se javljaju (s praznim kvadratima izmedu) Sunce, Orion, opet Sunce, a ostalo je
odlomljeno. U drugom, niem i najirem pojasu prikazano je ljeto koje ima tek dva dominantna
zvijeda to znaci da opet naizmjenicno idu Plejade, Labud, Kasiopeja, Plejade. Posebno je
zanimljivo zvijede Kasiopeje u obliku slova W koje tada nije bilo cirkumpolarno, a na ljetnu je
dugodnevnicu izlazilo sa zalaskom sunca u 20 sati. Labud (prikazan poput kria sv. Andrije) je
visoko nad istocnim obzorjem, a treci znak Plejada s vie koncentricnih krugova prikazan je poput
Marsa. Treci pojas nosi Plejade, Blizance, Pegaz i Ribe te opet Plejade. Zvijeda Pegaza i Riba
najcece su prikazivani kao dva dijagonalno preklopljena kvadrata, ali se javljaju u jo barem dvije
likovne varijante. Najzanimljiviji je cetvrti, ocuvani pojas sa zimskim nebom u 12 kvadrata to nosi
Kasiopeju, Pegaz/Ribe, Orion, Plejade, Pegaz i Blizance. Kalendar, u stvari prepoznaje 4 godinja
doba i 12 polja (tjedana?) u svakom pojasu. Istoznacna Orionova i smrt Kristova
Zato su dominanta zvijeda u vucedolskoj kulturi?
Vidite, u stepi bez istaknutih prirodnih kontura, bilo je vrlo teko pratiti visinu sunca. Zato
megaliticke civilizacije grade kamene blokove da bi pratile kretanje sunca. U prostorima gdje je
ravno obzorje stari su narodi pratili dva tipa zvijeda ona koja se krecu ravno iznad naih glava
(Veliki medvjed i Velika kola) i tzv. umiruca zvijeda koja je pratila vucedolska kultura. Rijec je o
zvijedima koja se javljaju nisko na obzoru i povremeno se tijekom godine gube s obzora. Vrlo je
bitan upravo Orion kojega nema osam mjeseci, a vraca se pocetkom zime. S druge strane, baveci
se kalendarom, naiao sam na problem precesije. Zbog razlokane zemaljske osi, naime, stvara
se imaginarna krunica na nebu koja se zatvara svakih 26.000 godina, to znaci da je dananja
758 Poglavlje E. Vucedolski kalendar

Sjevernjaca Vucedolcima prije pet tisuca godina bila nevana zvijezda, a sjevernjaca im je bio
Thuban u zvijedu Zmaja. To jasno vidimo i na egipatskim piramidama.
To znaci da je Orion bio najvanije zvijede u kozmogoniji Vucedolaca?
Moja ideja jest da je Krist u narodnoj tradiciji preuzeo u kasnijim vremenima Orionovu simboliku.
Kako je Orion tonuo za obzor na sm dan proljetne ravnodnevnice, biljeio je kraj zime, to jest
njezinu smrt. Vezujem to dakle uz hrvatsku tradiciju. Na granici izmedu Dalmacije i Hercegovine
panj se na Badnjak ukraavao s pet zvijezdica na isti nacin kako Vucedolac prikazuje Orion. Pojava
Oriona na nebu pokriva vrijeme od pocetka zime do kraja proljeca u koji period moemo svrstati i
dva najvanija datuma vezana uz Krista njegovo rodenje i smrt. Orionova smrt oznacava domina-
ciju sunca, kao to i Kristova smrt i Uskrsnuce Boga covjeka uzdie u Boga! I staronjemacka
tradicija spominje tri zvijezde iz Orionova pojasa kao tri maga.!
Kako povezujete cinjenicu da je kalendar bio u jami ljevaca bakra?
Gledajte, Vucedolci su vjerovali da je metalurg onaj koji moe nasilno iz utrobe zemlje izvuci
rudacu i posebnim procesima pretvoriti taj metal u uporabni predmet. To znaci da su Vucedolci
vjerovali da je metalurg onaj koji moe zaustaviti ili ubrzati vrijeme, odnosno skratiti procese rasta
metala u zemljinoj utrobi, do njegovog konacnog oblika zlata. Danas ne bi trebalo cuditi zato
je kalendar naden u jami ljevaca bakra. Kalendar je u biti bio samo banalna kontrola vremena
koju je metalurg i tako vec imao! Svojom funkcijom operatera vjecnocu, metalurg je, u stvari,
bio aman, a kao to je poznato amanska tehnika se sastojala od odlaska u svijet mrtvih i
povratka u svijet ivih, tj. od donoenja poruka s onoga svijeta. Otkrice kalendara na neki nam
je nacin zatvorilo cijelu pricu o vucedolskoj religiji i vjeri. Kalendar je u biti tehnikalija koja je
trebala opisati nebeska zbivanja vezana uz pojavu i nestanak zvijeda, ali je istovremeno mogla i
prepoznavati neke od planeta koje putuju kroz ta zvijeda (ne zaboravimo da rijec planet dolazi od
grcke rijeci lutalica).
Posebno su intrigantni nalazi ljudskih rtava na Vucedolu. Kakvi?
Da. Grob s osam pokojnika otkopan 1985. godine iz rane faze vucedolske kulture u kojem se
nalazio mukarac i sedam ena od kojih su est imale udubljenja na glavi nastala kapljom usijanog
metala jako je vaan. Jedna ena i mukarac, zanimljivo, imali su samo jednu kaplju izazvanu
metalom na lubanji i sahranjeni su tako da gledaju u nebo, dok su sve ostale ene imale po dva
udubljenja na glavi i bile su sahranjene s licem prema zemlji. Svi su kosturi bili zatrpani s debelim
slojem drvenog ugljena, to upucuje na ritualnu rtvu. Uz brojne posude nadene u tom grobu
isticala se terina koja nam je pojasnila situaciju u grobu. Ukras na terini predocava mukarca
simbolom Marsa, enu simbolom Venere, a ostale ene vee u zvijede Plejade. Uz njih je cetiri
puta prikazano zvijede Oriona, sa sedam sunaca na obzoru. Svrha tog rtvovanja bila je da se
s metalom provede inicijacija, odnosno, da se ti ljudi obiljee kao zastupnici nebeskih tijela, a
moguce je da se dogodilo i to da su Mars i Venera proli u vrlo kratko vrijeme kroz zvijede Plejada
i da je zbog toga pala ljudska rtva!
 Popis literature

Knjige
[AW95] G. B. Arfken i H. J. Weber. Mathematical Methods for Physicists. San Diego:
Academic Press, 1995. (cited on pages 87, 152, 300).
[Bil50] A. Bilimovic. Racionalna mehanika 1. Beograd: Naucna knjiga, 1950. (cited on
pages 227, 257).
[BS75] I. N. Brontejn i K. A. Semendjajev. Matematicki prirucnik za inenjere i studente.
Zagreb: Tehnicka knjiga, 1975. (citirano na stranci 735).
[Dir64] P. A. M. Dirac. Lectures on Quantum Mechanics. Belfer Graduate School of Science,
New York, 1964. (citirano na stranci 650).
[Glu] Zvonko Glumac. Matematicke metode fizike - kratak uvod. http://www.fizika.unios.hr/ zglu-
mac/ummf.pdf (cited on pages 25, 50, 86, 100, 102, 222, 252, 253, 305, 336, 355,
400, 455, 464, 469, 471, 502, 615, 616, 699701, 718).
[Glu15a] Zvonko Glumac. Nelinearne pojave u fizici - kratak uvod. http://www.fizika.unios.hr/ zglu-
mac/unpf.pdf, 2015. (citirano na stranci 325).
[Glu15b] Zvonko Glumac. Vjerojatnost i statistika - kratak uvod. http://www.fizika.unios.hr/ zglu-
mac/utm.pdf, 2015. (cited on pages 258, 406, 510, 511, 702, 703).
[Jan82] Zlatko Jankovic. Teorijska mehanika. Zagreb: Liber, 1982. (citirano na stranci 139).
[KKR82] C Kittel, W. D. Knight i M. A. Ruderman. Mehanika. Zagreb: Tehnicka knjiga, 1982.
(cited on pages 227, 257).
[Mar52] eljko Markovic. Uvod u viu analizu, I i II dio. Zagreb: kolska knjiga, Zagreb,
1952. (citirano na stranci 248).
[Sni04] R Snieder. A Guided Tour of Mathematical Physics. http://samizdat.mines.edu/snieder:
samizdat, 2004. (citirano na stranci 310).

Clanci
 Popis pojmova

MEHANICIZAM , 277 JACOBIJEVA , 163

DIMENZIJA
AMPLITUDA , 216, 231, 237239 NECJELOBROJNA , 102
APSORPCIJA , 244, 246 DIPOL
ELEKTRI CNI ,
303
BRZINA , 123, 227, 527
GRAVITACIJSKI , 305
CILINDRI CNI KOORDINATNI SUSTAV,
MOMENT, 304, 308
125
POLJE , 305
DRUGA KOZMI CKA , 344
POTENCIJAL , 304, 305, 307
FAZNA , 468, 472, 483
D IRACOVA - FUNKCIJA , 252, 300, 310
KRUNA , 527
DIVERGENCIJA , 54, 298300
KUTNA , 125, 134
DJELOVANJE , 634, 635
NEINERCIJSKI SUSTAV, 369
PLONA , 124
EKVIPOTENCIJALNA PLOHA , 46, 285, 337
POLARNI KOORDINATNI SUSTAV, 332
ELASTICITET, 505
POOP CENA ,603
ELEKTRI CNI NABOJ , 287
POVRINSKA , 331, 351
ELIPSA , 262, 272, 342, 347, 350
PRAVA , 124
ELIPSOID TROMOSTI , 566
PRVA KOZMI CKA , 343, 439
ELONGACIJA , 216
RAKETE , 438, 440
ENERGIJA , 146, 155, 349, 702
RELATIVNA , 446
GUSTO CA KINETI CKE ENERGIJE , 489
SFERNI KOORDINATNI SUSTAV, 127
GUSTO CA POTENCIJALNE ENERGIJE ,
SNAGA , 125, 146
490
SREDNJA , 123
GRAF, 339
STRUJA , 125
HARMONIJSKOG OSCILATORA , 219
CIKLOIDA ,
209 KINETI CKA , 146, 155, 174, 178,
CIRKULACIJA , 64 201, 337, 418, 425, 442, 445,
604, 606, 643, 656
DEFORMABILNOST, 505 KINETI CKA , VRTNJE , 527, 539, 562
DETERMINANTA NESACUVANJE , 178, 192, 193, 232
H ESSEOVA , 163 POTENCIJALNA , 149, 155, 159, 161,
762 Poglavlje E. Vucedolski kalendar

170, 174, 178, 283, 284, 286, HARMONIJSKI OSCILATOR , 213, 256,
289, 336, 337, 340, 418, 421, 453, 470, 701
429, 430, 442, 608, 616, 625, DVODIMENZIJSKI , 259
627, 656, 701 G REENOVA FUNKCIJA , 251
SACUVANJE , 155, 219, 232, 247, JEDNODIMENZIJSKI , 213
314, 337, 422 NELINEARNI , 223
EPICIKLI , 276 NEPERIODI CNA VANJSKA SILA , 247
E ULEROVI KUTOVI , 577, 583 PERIODI CNA VANJSKA SILA , 233
PRISILNI TITRAJI ,
233
FAZNA PUTANJA , 688, 689 S PRIGUENJEM , 227
FAZNI PROSTOR , 669, 688690 SA SMETNJOM , 223
F ERMATOVO NACELO , 631 TRODIMENZIJSKI , 267
FOTON , 291 HELIOCENTRI CNI SUSTAV, 276
F OURIEROV RED , 481
FREKVENCIJA , 207, 218, 227, 238, 261, IMPULS SILE , 157, 427, 437
472, 483, 487 INTEGRAL
CIKLOTRONSKA , 203 FAZNI ,
687
REZONANTNA , 238, 239 LINIJSKI ,
40
VLASTITA , 216, 239, 246 POVRINSKI , 44
F RENET-S ERRETOVE FORMULE , 132 VEKTORSKOG POLJA , 40
FUNKCIJA INVARIJANTNA LINIJA ,
568
D IRACOVA , 252 INVARIJANTNA RAVNINA , 569
G REENOVA , 251, 252
FUNKCIJA IZVODNICA JACOBIJEV IDENTITET, 660
KANONSKA PREOBRAZBA , 670 JAKOBIJAN , 84, 99, 398
FUNKCIJE JEDNADBA
HOMOGENE , 354 DIFUZIJE , 75
H AMILTON -JACOBIJEVA , 680, 681
GLAVNE OSI KRUTOG TIJELA , 563 K LEIN -G ORDONOVA , 717
GLAVNI MOMENTI TROMOSTI , 564 L APLACEOVA , 74
GRADIJENT, 46, 47, 150, 154, 286, 297, P OISSONOVA , 74
305 VALNA , 74, 463, 711
GRAVITACIJA JEDNADBA
KONSTANTA , 279 DRUGA M AXWELLOVA , 299
NABOJ , 282, 287, 305 E ULER - L AGRANGEOVA , 630, 634
POLJE , 281, 298300, 373 E ULEROVA , 567, 568, 574, 583
POTENCIJAL , 284, 286, 288 H AMILTONOVA , 650, 653, 666, 678,
GUSTO CA 688, 694, 697
ELEKTI CNE STRUJE ,625 PRVA M AXWELLOVA , 301
ELEKTI CNOG NABOJA , 625 S CHRDINGEROVA , 700
LINIJSKA , MASENA , 285, 402, 406, VALNA , 468, 469, 473, 478, 483,
465 485, 487, 497
POVRINSKA , MASENA , 285, 399, JEDNADBA GIBANJA , 214, 215, 224,
406 227, 233, 255, 259, 267
REPREZENTATIVNIH TO CAKA , 690 L AGRANGEOVA , 595, 607, 609, 616,
VJEROJATNOSTI , 221, 702 627, 634, 652
VOLUMNA , MASENA , 285, 306, 395, N EWTONOVA , 141, 155, 167, 168,
406 173, 185, 190, 202, 312, 332,
412, 434, 454, 467, 532, 595,
HAMILTONIJAN , 653, 656, 669, 688, 701 606, 628
 763

KALENDAR , 275 LAGRANIJAN , 609, 616, 626, 628, 634,

KANONSKA PREOBRAZBA , 691 637, 649
KANONSKE VARIJABLE , 666, 677 L AGRANGEOV MNOITELJ , 615, 616
KINEMATIKA , 123 LAPLASIJAN , 74
KLASI CNI POLUMJER ELEKTRONA , 290 L EVI -C IVITA TENZOR , 664
KOEFICIJENT RESTITUCIJE , 443 L IOUVILLEOV TEOREM , 687, 691
KOLI CINA GIBANJA , 340, 688 LOGARITAMSKI DEKREMENT, 231
POOP CENA , 607, 609, 625, 649, 656, LORENCIJAN , 246
666
SACUVANJE , 159, 312, 413, 444, MASA
447 REDUCIRANA , 315, 446
SUSTAVA , 412, 423, 444 TEKA ,144, 282, 287
KOMUTATOR , 605, 606, 698, 702 TROMA , 143, 246, 287
KONFIGURACIJSKI PROSTOR , 669 MATRICA
KONFORMNE PREOBRAZBE , 355 ANTISIMETRI CNA , 119
KONSTANTA HERMITSKA , 119
FINE STRUKTURE ,291 JACOBIJEVA , 659
VEZANJA , 213, 279, 287 ORTOGONALNA , 114
KONZERVATIVAN SUSTAV, 655 SIMETRI CNA , 119
KOORDINATA TRANSPONIRANA , 118
CILINDRI CNA ,
78 UNITARNA , 119
POOP CENA ,396, 401, 402, 602, 603, METRI CKA FORMA , 107
607, 609, 616, 626, 643, 649, MEZON , 291
656, 666 MOMENT
PRAVOKUTNA , 25
DIPOLA , 308
SFERNA , 91
KOLI CINE GIBANJA , 157, 158, 313,
KOORDINATNI SUSTAV
315, 415, 417, 424, 528, 562
BIPOLARNI CILINDRI CNI , 90
KVADRUPOLNI , 309
CILINDRI CNI , 336
SILE , 157, 416, 417, 424, 427
ELIPTI CNI CILINDRI CNI ,
87
TROMOSTI , 509, 527, 565
KRUNI CILINDRI CNI , 78
TROMOSTI , DEVIJACIJSKI , 560
PARABOLI CNI CILINDRI CNI , 88
POLARNI , 78, 134, 347
NACELO
PRAVOKUTNI , 310
F ERMATOVO , 631
SFERNI , 91, 291, 301, 305, 306
NACELO
KOSI HITAC
DA LEMBERTOVO , 434
INERCIJSKI SUSTAV, 175
H AMILTONOVO , 635
NEINERCIJSKI SUSTAV, 379
L AGRANGEOVO , 429
K RONECKER - DELTA , 473
NEODREENOSTI , 702
KRUNICA , 206, 208, 264, 270, 343, 350
PRIDODAVANJA , 279, 285, 303
KRUTO TIJELO , 505
NABLA , 46, 54, 74
KVADRUPOL
GRAVITACIJSKI , 305 N EWTONOVI AKSIOMI , 365
DRUGI , 167, 173, 202, 330, 332,
MOMENT, 309
POTENCIJAL ,308, 309 412, 418
KVANTNA MEHANIKA , 290 TRE CI , 173, 184, 312, 419

PRIJELAZ NA , 698 N EWTONOVI POSTULATI

DRUGI , 140, 155
LAGRANIJAN PRVI , 139
SKALARNOG POLJA , 712 TRE CI , 144
764 Poglavlje E. Vucedolski kalendar

N EWTONOVO PRAVILO ZA SUDARE , 442, ORTOGONALNA , 114

444, 448 SLI CNOSTI ,
120
NJIHALO TO CKASTA ,
669
FIZI CKO ,
530532 PRESJECI STOCA , 347
F OUCAULTOVO , 382 PROBLEM DVA TIJELA , 311
MATEMATI CKO , 254, 453, 533 PROSTOR
NUTACIJA , 585 FAZNI , 669
HOMOGENOST, 134, 203, 303
OKOMITI HITAC IZOTROPNOST, 134, 203, 303, 313,
INERCIJSKI SUSTAV, 176 331
NEINERCIJSKI SUSTAV, 378 KONFIGURACIJSKI , 669
OPERATOR PROTON , 291
KOLI CINE GIBANJA ,
699, 700 PUTANJA , 123, 141, 145, 149, 155, 177,
KOORDINATE , 699, 700 191, 206, 208, 330, 360
NABLA , 46 ELIPSA , 272
KRUNICA , 270
PAR SILA ,525
PARABOLA , 178, 344, 350 RAD ,
145, 146, 174, 201, 282, 289, 420,
PERIOD , 206, 209, 218, 224, 227, 231, 442
256, 258, 351, 472, 483, 487, ELASTI CNE SILE , 214
533 GRAVITACIJSKE SILE , 299
P OISSONOVE ZAGRADE , 659, 666, 676, SILE PRIGUENJA , 232
698 SUSTAVA , 417, 420, 421
POLJE ZAMILJENI , 429
ELEKTRI CNO ,
199, 204, 298 RAKETA , 436
ELEKTROMAGNETSKO , 199, 207 DVOSTUPANJSKA , 440
GRAVITACIJSKO , 298 RAVNINSKO GIBANJE , 508
KONZERVATIVNO , 298 RAVNOTEA
MAGNETSKO , 199, 204 CESTICE ,158, 430
SILE , 282, 286 INDIFERENTNA , 159
SKALARNO , 22 LABILNA , 159, 357
TENZORSKO , 22 STABILNA , 159, 357
VEKTORSKO , 22, 37 SUSTAVA , 429
POLUIRINA , 246 REFLEKSIJA , 32
POLUMJER TROMOSTI , 510 RELACIJA
POPRATNI TROBRID , 130 E ULEROVA , 215
POSTULATI REPREZENTACIJA
N EWTONOVI , 137, 139, 277 ~p , 700
POTENCIJAL ~r, 699
MONOPOLA , 307 IMPULSNA , 700
MULTIPOLNI , 303, 307 KOORDINATNA , 699
OKTUPOLA , 310 REPREZENTATIVNA TO CKA , 688, 690
SKALARNI , 625, 627, 628 REZONANCIJA , 238
VEKTORSKI , 625, 627, 628 ROTACIJA , 64, 150, 154, 298, 336
PRECESIJA , 569, 585, 586
PREOBRAZBA SACUVANJE
BADARNA , 636, 637 ENERGIJA , 268
GAUGE , 636 MOMENT KOLI CINE GIBANJA , 268
KANONSKA ,668 SCALING , 355
L EGENDREOVA , 650 SILA , 141
 765

CENTRALNA , 267, 329, 336 S TEINEROV TEOREM , 511

CENTRIFUGALNA , 359 STOAC
C ORIOLISOVA , 380 KRUTOG TIJELA ,575
C OULOMBOVA , 282, 287, 312 PROSTORNI ,575, 576
DOSEG , 291 STUPNJEVI SLOBODE , 595, 597, 598,
ELASTI CNA , 155, 213, 214, 259, 602, 607, 626, 652, 659, 678,
262, 267, 330, 452 688, 698
ELEKTROSTATSKA , 287, 288, 298, SUDAR
330 CENTRALNI , 442, 444, 448
GRAVITACIJSKA , 155, 172174, 178, ELASTI CAN , 442, 446
190, 202, 277279, 282, NECENTRALNI , 442, 447
286288, 291, 312, 330, 339, NEELASTI CAN , 442, 446
345, 357, 437, 442, 444, 452, SUSTAV, 395
466 DISKRETNI , 395
IMPULSNA , 624 INERCIJSKI , 141, 173, 254, 365,
JAKA NUKLEARNA , 291 422, 425
KONSTANTNA , 167, 169, 172, 175, KONTINUIRANI , 395
203 KONZERVATIVAN , 609, 688
KONZERVATIVNA , 149, 155, 169, NEINERCIJSKI , 141, 173, 254, 365,
174, 178, 201, 214, 282, 314, 422, 425
336, 418, 421, 422, 430, 607, NEKONZERVATIVAN , 609
616 SVOJSTVENA VRIJEDNOST, 456, 461
L ORENTZOVA , 155, 199, 625, 626
TEITE , 407
NAPETOSTI , 255, 466
TEINA , 173
NEKONZERVATIVNA , 155, 607
TENZOR , 120
OVISNA O BRZINI , 199
DRUGOG REDA , 22, 121, 560
PERIODI CNA , 233
L EVI -C IVITA , 121, 664
POOP CENA , 604, 608, 616
METRI CKI , 106, 400, 401
PRIGUENJA , 178, 188, 227, 232,
NULTOG REDA , 121
437 PRVOG REDA , 121
TEA , 173, 175, 255
TREEG REDA , 22
TRENJA , 184 TRE CEG REDA , 121
U ATOMSKOJ JEZGRI , 290 TROMOSTI , 560
VANJSKA , 233, 244 TENZORI
SILNICE , 37 KONTRAVARIJANTNI , 105, 643
SKALAR , 21, 287 KOVARIJANTNI , 105, 643
DVOSTRUKI SKALARNI UMNOAK TEOREM
TENZORA ,32 G AUSSOV, 51, 55, 300, 301
GRADIJENT, 46, 47 H UYGENS -S TEINEROV, 511
PSEUDO , 33 L IOUVILLEOV, 687, 691
SLOBODAN PAD O OKOMITIM OSIMA , 513
INERCIJSKI SUSTAV, 172, 190, 278 O PARALELNIM OSIMA , 512
NEINERCIJSKI SUSTAV, 377 P OISSONOV, 667
SNAGA , 146, 244 S TEINEROV, 512
APSORBIRANA , 244 S TOKESOV, 69, 154, 298
SPIN , 585 VIRIJALNI , 352
SREDITE MASE , 311, 312, 404, 412, TITRANJE
422, 445 SUSTAVA , 452
STATISTI CKI ANSAMBL , 688 TOK , 301
766 Poglavlje E. Vucedolski kalendar

TRANSLACIJA , 508 AKSIJALNI ,33

TRENUTNA OS VRTNJE , 558 DERIVACIJA , 38, 40, 369
TRENUTNO SREDITE VRTNJE , 539 DIFERENCIJALNI OPERATORI , 45, 51,
TROBRID PRATILAC , 130 54, 64, 74, 150, 154
DIVERGENCIJA , 54
UBRZANJE , 128, 131, 141, 282
INTEGRAL , 40
CILINDRI CNI KOORDINATNI SUSTAV,
JEDINI CNI , 24
128
KONTRAVARIJANTNI , 103
C ORIOLISOVO , 370
KOVARIJANTNI , 103
KUTNO , 134
LINIJSKI INTEGRAL , 41
NEINERCIJSKI SUSTAV, 370
POLARNI , 33
POLARNI KOORDINATNI SUSTAV, 255,
POVRINSKI INTEGRAL , 44, 51
332
PSEUDO , 33, 158, 505
PRAVOKUTNI KOORDINATNI SUSTAV,
ROTACIJA , 64, 150, 154
128
SKALARNI UMNOAK , 26, 40, 82, 96,
SFERNI KOORDINATNI SUSTAV, 129
145, 309
UVJETI , 184, 428, 598, 626
SKALARNO VEKTORSKI UMNOAK ,
HOLONOMNI , 598, 599, 602, 607,
29, 396
609, 616, 624, 634, 650
SVOJSTVENI , 456, 461
MINIMUMA POTENCIJALNE
TENZORSKI UMNOAK , 31
ENERGIJE , 162
VEKTORSKI UMNOAK , 28, 82, 96,
NEHOLONOMNI , 599, 602, 607, 615,
400
650
VEKTORSKO VEKTORSKI UMNOAK ,
PO CETNI ,
168, 173, 175, 185, 190,
30
203, 208, 215, 216, 224, 240,
VIRIJAL , 353
256, 260, 330, 468, 473, 479,
VODIKOV ATOM , 702
483, 485, 487, 689
VRTNJA , 505
REONOMNI , 599, 607, 609, 643
RUBNI , 468, 479
ZAKON
SKLERONOMNI , 599, 607, 609, 644,
DRUGI K EPLEROV, 345, 351
655
G AUSSOV, 301
VAL PRVI K EPLEROV, 345, 347
MONOKROMATSKI , 474 TRE CI K EPLEROV, 345, 351
PUTUJU CI ,
478 ZAKRET, 505
STOJNI ,
469 INFINITEZIMALAN , 506
VALNA DULJINA , 471 ZA KONACAN IZNOS , 506
VALNA FUNKCIJA , 18, 701, 702 ZAMILJENI POMAK , 429
VARIJACIJSKI RACUN , 628 ZRCALJENJE , 32
VEKTOR , 21, 287 ZVRK , 582
 Popis autora

Bessel, Friedrich Wilhelm, (1784 - 1846), Demokrit, (460 - 370 p. n. e.), 17

751 Dirac, Paul Adrien Maurice, (1902 - 1984),
Newton, Sir Isaac, (1642 - 1727), 278 300

Adams, John Couch, (1819 - 1892), 277 Einstein, Albert, (1879 - 1955), 16, 143
Apolonije, (III st. p. n. e.), 745 Eratosten, (oko 200. p.n.e.), 275
Aristarh, (oko 280. p.n.e.), 275 Euklid, (oko 300 p.n.e.), 137
Aristotel, (oko 384. p.n.e.), 276 Euler, Leonhard, (1707 - 1783), 568, 577

Bernoulli, Daniel, (1700 - 1782) , 469 Fermat, Pierre de, (1601 - 1665), 631
Bessel, Friedrich Wilhelm, (1784 - 1846) , Foucault, Jean Bernard Lon, (1819 - 1868)
502 , 382
Binet, Jacques Philippe Marie, (1786 - Fourier, Jean Baptiste Joseph de, (1768 -
1856) , 334, 347 1830), 481
Brache, Tycho, (1546 - 1630), 277, 345 Frenet, Jean Frdric, (1816 - 1900), 132
Bruno, Giordano, (1548 - 1600), 276
Galilei, Galileo, (1564 - 1642), 276
Cavendish, sir Henry, (1731 - 1810), 279 Gau, Carl Friedrich, 55
Chasles, Michel Floral, (1793. - 1880.), Gau, Carl Friedrich, (1777 - 1855), 51, 301
505 Gordon, Walter, (1893 1939), 717
Christiaan Huygens, (1629. 1695.), 512
Christoffel, Elwin Bruno, (1829 - 1900) , Hamilton, William Rowan, (1805 - 1865),
645 596, 625, 634, 650
Compton, Arthur Holly, (1892 - 1962), 17 Heisenberg, Werner, (1901 - 1976), 702
Coriolis, Gaspard de, (1792 - 1843) , 370, Helmohltz, Hermann Ludwig Ferdinand
380 von, (1821 - 1894), 298
Coulomb, Charles Augustin de, (1736 -
1806), 287 Jacobi, Carl Gustav Jakob, (1804 - 1851),
njemacki matematicar i fizicar.,
DAlembert, Jean, (1717 - 1783), 434, 478 398
De Broglie, prince Louis-Victor Pierre
Raymond, (1892 - 1958), 17 Kepler, Johannes, (1571 - 1630), 277, 345
768 Poglavlje E. Vucedolski kalendar

Klein, Oskar Benjamin, (1894 1977), 717 638, 718

Kopernik, Nikola, (1473 - 1543), 276 Newton, sir Isaac, (1642 - 1727), 277
Newton, sir Isaac, (1642 - 1727), 137
Lagrange, Joseph Louis comte de, (1736 -
1813) , 429, 596, 607, 649 Planck, Max Karl Ernst Ludwig, (1858 -
Laplace, Pierre Simon marquis de, (1749 - 1947), 17
1827) , 74, 277 Poisson, Simon Denis, (1781 - 1840), 659
Le Verrier, Urbain, (1811 - 1877), 277 Ptolomej, (oko 150. p.n.e.), 276
Legendre, Adrien-Marie, (18. IX 1752.
10. I 1833.), 650 Riemann, Georg Friedrich Bernhard, (1826 -
Levi-Civita, Tullio, (29. III 1873. 29. XII 1866), 16
1941.), 121, 664
Liouville, Joseph, (1809 - 1882), 687 Schrdinger, Ervin, (1887 - 1961), 700
Lissajous, Jules, (1822 - 1880), 260 Serret, Joseph Alfred, (1819 - 1885), 132
Lobacevskij, Nikolaj Ivanovic, (1792 - Spinoza, Baruch de, (1632 - 1677), 137
1856), 16 Steiner, Jakob, (1796. - 1863.), 512
Lorentz, Hendrick Antoon, (1853 - 1928), Stokes, George Gabriel, (1819 - 1903), 64,
199, 246 227
Stokes, Sir George Gabriel, (1819 - 1903) ,
Maxwell, James Clerck, (1831 - 1879), 299, 69
301
Mozzi del Garbo, Giulio Giuseppe, (1730. - Weyl, Hermann Klaus Hugo, (1885 - 1955) ,
1813.), 505 645

Nther, Amalie Emmy, (1882. 1935.), Yukawa, Hideki, (1907 - 1981), 718