‫‪République Algérienne Démocratique Et Populaire‬‬

‫‪Ministère De L’enseignement Supérieure Et De Recherche Scientifique‬‬

‫‪Département Génie Mécanique et Productique‬‬

‫ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ‬

‫‪Compte rendu de TP‬‬

‫‪Module de CSMV‬‬

‫‪TP Numéro 01 :‬‬

‫‪Les fonctions du‬‬

‫‪transfert‬‬

‫‪2018‬ـــ ‪Année Universitaire : 2017‬‬

‫ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ‬
INTRODUCTION

Ce TP a pour but de familiariser l'étudiant avec l'utilisation du logiciel MATLAB pour la

représentation et réponse des systèmes multi variable .

I) Représentation des fonctions du transfert

𝑠+5
Soit la fonction du transfert suivante : 𝐺 𝑠 =
𝑠 4 +2𝑠 3 +3𝑠 2 +4𝑠+5

Cette fonction de transfert peut être écrite sous Matlab comme suit :

num=[1,5];
den=[1,2,3,4,5];
g=tf(num,den)
s+5
G(s)= -----------------------------
s^4 + 2 s^3 + 3 s^2 + 4 s + 5

6(5+𝑠)
Soit la fonction du transfert suivante : 𝐺 𝑠 =
(𝑠 2 +3𝑠+1)^2(𝑠+6)(𝑠 3 +6𝑠 2 +5𝑠+3)

Cette fonction de transfert peut être écrite sous Matlab comme suit :

num=6*[1,5];
den=conv(conv(conv([1,3,1],[1,3,1]),[1,6]),[1,6,5,3]);
g=tf(num,den)

6 s + 30
G(s)= ---------------------------------------------------------------------------
s^8 + 18 s^7 + 124 s^6 + 417 s^5 + 740 s^4 + 729 s^3 + 437 s^2 + 141 s + 18

On écrit la même fonction du transfert en changeant par ’p’ avec un retard de 0.5

num=6*[1,5];
den=conv(conv(conv([1,3,1],[1,3,1]),[1,6]),[1,6,5,3]);
G=tf(num,den);
set(G,'variable','p');
set(G,'ioDelay',0.5);
G

6 p + 30
exp(-0.5*p) * ---------------------------------------------------------------------
p^8 + 18 p^7 + 124 p^6 + 417 p^5 + 740 p^4 + 729 p^3 + 437 p^2 + 141 p + 18

II) Représentation des matrices fonction de transfert

Soit une matrice fonction de transfert d’un système MIMO

0.1134𝑒 −0.72𝑠 0.924

2
𝐺 𝑠 = 1.78𝑠 + 4.48𝑠 +1 2.07𝑠 + 1
0.3378𝑒 −0.3𝑠 −0.318𝑒 −1.29𝑠
0.361𝑠 2 + 1.09𝑠 + 1 2.93𝑠 + 1
La représentation de cette matrice fonction de transfert sous Matlab se fait comme suit

g11=tf(0.1134,[1.78,4.48,1],'ioDelay',0.72);
g12=tf(0.924,[2.07,0,1],'ioDelay',0);
g21=tf(0.3378,[0.361,1.09,1],'ioDelay',0.3);
g22=tf(0.318,[0,2.93,1],'ioDelay',1.29);
G=[g11,g12;g21,g22]

Transfer function from input 1 to output...

0.1134
#1: exp(-0.72*s) * ---------------------
1.78 s^2 + 4.48 s + 1

0.3378
#2: exp(-0.3*s) * ----------------------
0.361 s^2 + 1.09 s + 1

Transfer function from input 2 to output...

0.924
#1: ------------
2.07 s^2 + 1

0.318
#2: exp(-1.29*s) * ----------
2.93 s + 1

III) Représentation dans l’espace d’état

Soit la matrice à deux entrés et à deux sortie donné comme suit
2.25 −5 −1.25 −0.25 4 6
2 4 0 0 0 1 ∗𝑥
𝑥 ∙= 2.25 −4.25 −1.25 −0.25 ∗ 𝑥 + 2 2 ∗𝑢 Et 𝑦=
0.25 −0.5 −1.25 −1 0 2 0 2
−1.25 −1.75 0.25 −0.75 0 2
Ce système peut étre écrit dans l’espace de travail Matlab comme suit

A=[2.25 -5 -1.25 -0.5;2.25 -4.25 -1.25 -0.25;0.25 -0.5 -1.25 -1;1.25 -1.75
-0.25 -0.75];
B=[4 6;2 4;2 2;0 2];
C=[0 0 0 1; 0 2 0 2];
D=zeros(2,2);
G=ss(A,B,C,D);
G=tf(G)

Transfer function from input 1 to output...

s^2 + 3 s + 2.25
#1: --------------------------------------
s^4 + 4 s^3 + 6.25 s^2 + 5.25 s + 2.25

4 s^3 + 14 s^2 + 22 s + 15
#2: --------------------------------------
s^4 + 4 s^3 + 6.25 s^2 + 5.25 s + 2.25
Transfer function from input 2 to output...

2 s^3 + 6.5 s^2 + 7.75 s + 3.75

#1: --------------------------------------
s^4 + 4 s^3 + 6.25 s^2 + 5.25 s + 2.25

12 s^3 + 32 s^2 + 37 s + 17
#2: --------------------------------------
s^4 + 4 s^3 + 6.25 s^2 + 5.25 s + 2.25

IV) conversion d’une fonction de transfert au modèle « zero-pole-gain »

On peut utiliser l’instruction Zpk pour convertir des systèmes LTI sous la forme « zero-pole-
gain »la syntaxe et comme suit :
G1=Zpk(G)

Pour l’exemple précédent

A=[2.25 -5 -1.25 -0.5;2.25 -4.25 -1.25 -0.25;0.25 -0.5 -1.25 -1;1.25 -1.75
-0.25 -0.75];
B=[4 6;2 4;2 2;0 2];
C=[0 0 0 1; 0 2 0 2];
D=zeros(2,2);
G=ss(A,B,C,D);
G1=tf(G)
G2=Zpk(G1)

Zero/pole/gain from input 1 to output...

(s+1.5)^2
#1: -----------------------
(s+1.5)^2 (s^2 + s + 1)

4 (s+1.5) (s^2 + 2s + 2.5)

#2: --------------------------
(s+1.5)^2 (s^2 + s + 1)

Zero/pole/gain from input 2 to output...

2 (s+1.5) (s^2 + 1.75s + 1.25)

#1: ------------------------------
(s+1.5)^2 (s^2 + s + 1)

12 (s+1) (s^2 + 1.667s + 1.417)

#2: -------------------------------
(s+1.5)^2 (s^2 + s + 1)

V) réalisation de l’espace d’état

A partir d’une représentation d’état on peut avoir qu’une seule fonction de transfert
cependant dans le cas inverse trouver la représentation d’état a partir d’une fonction du
transfert n’est pas unique si les variable d’états sont choisis différemment. Sous Matlab on
peut trouver une représentation d’état a partir d’une fonction du transfert comme suit
G1=ss(G)
 Soit un systéme SISO d’une fonction du transfert
𝑠 3 + 7𝑠 2 + 24𝑠 + 24
𝐺 𝑠 = 4
𝑠 + 10𝑠 3 + 35𝑠 2 + 50𝑠 + 24

num=[1,7,24,24];
den=[1,10,35,50,24];
G=tf(num,den);
G1=ss(G)

On trouve
a=
x1 x2 x3 x4
x1 -10 -4.375 -3.125 -1.5
x2 8 0 0 0
x3 0 2 0 0
x4 0 0 1 0

b=
u1
x1 2
x2 0
x3 0
x4 0

c=
x1 x2 x3 x4
y1 0.5 0.4375 0.75 0.75

d=
u1
y1 0

Exemple

Soit le système MIMO d’une MFT

1 (𝑠 − 1)
0
1+𝑠 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝐺(𝑠) =
−1 1 1
(𝑠 − 1) (𝑠 + 2) (𝑠 + 2)

g11=tf(1,[1,1]);
g12=0;
g13=tf([1,-1],[1,3,2]);
g21=tf(-1,[1,-1]);
g22=tf(1,[1,2]);
g23=tf(1,[1,2]);
G=[g11,g12,g13;g21,g22,g23];
G1=ss(G)

On trouve
 a=
x1 x2 x3 x4 x5 x6
x1 -1 0 0 0 0 0
x2 0 1 0 0 0 0
x3 0 0 -2 0 0 0
x4 0 0 0 -3 -2 0
x5 0 0 0 1 0 0
x6 0 0 0 0 0 -2

b=
u1 u2 u3
x1 1 0 0
x2 1 0 0
x3 0 1 0
x4 0 0 2
x5 0 0 0
x6 0 0 1

c=
x1 x2 x3 x4 x5 x6
y1 1 0 0 0.5 -0.5 0
y2 0 -1 1 0 0 1

d=
u1 u2 u3
y1 0 0 0
y2 0 0 0

VI) Evaluation de la réponse des systèmes LTI avec Matlab

A- La réponse indicielle
La réponse indicielle d’un système linéaire peut être évalué et tracé en utilisant la fonction
« step () ». Et fonction peut être appelée par différentes syntaxe.
 Step(G) % automatic draw of step response curves
 [y,t]=step(G) % evaluate the responses, but not drawn
 [y,t]=step(G,tf) % final simulation time tf setting
 Y=step(G,t) % simulation on user defined time vector t
 [y,t,x]=step(G) % state x is returned, if G is state space

Exemple :
Soit les systèmes suivants décrient soit par une FT ou une MFT ou par l’espace d’état :

10𝑠+20
1- 𝐺1 𝑠 = exp⁡
(−𝑠)
10𝑠 4 +23𝑠 3 +26𝑠 2 +23𝑠+10

num=[10,20];
den=[10,23,26,23,10];
G1=tf(num,den,'iodelay',1)
Step(G1)
 Transfer function:
10 s + 20
exp(-1*s) * ------------------------------------
10 s^4 + 23 s^3 + 26 s^2 + 23 s + 10

Step Response
3

2.5

2
Amplitude

1.5

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30 35
Time (sec)

0.1134 𝑒 −0.72𝑠 0.924

1.78𝑠 2 +4.48𝑠+1 2.07𝑠+1
2- 𝐺2 𝑠 = 0.3378 𝑒 −0.3𝑠 −0.318𝑒 −1.29𝑠
0.361𝑠 2 +1.09𝑠+1 2.93𝑠+1

g11=tf(0.1134,[1.78,4.48,1],'ioDelay',0.72);
g12=tf(0.924,[2.07,0,1],'ioDelay',0);
g21=tf(0.3378,[0.361,1.09,1],'ioDelay',0.3);
g22=tf(0.318,[0,2.93,1],'ioDelay',1.29);
G2=[g11,g12;g21,g22]
step(G2)

Transfer function from input 1 to output...

0.1134
#1: exp(-0.72*s) * ---------------------
1.78 s^2 + 4.48 s + 1

0.3378
#2: exp(-0.3*s) * ----------------------
0.361 s^2 + 1.09 s + 1

Transfer function from input 2 to output...

0.924
#1: ------------
2.07 s^2 + 1
 0.318
#2: exp(-1.29*s) * ----------
2.93 s + 1

Step Response
From: In(1) From: In(2)
2

1.5
To: Out(1)

0.5
Amplitude

0
0.4

0.3
To: Out(2)

0.2

0.1

0
0 200 400 600 800 1000 12000 200 400 600 800 1000 1200
Time (sec)

2.25 −5 −1.25 −0.25 4 6

2 4 0 0 0 1 ∗𝑥
3- 𝑥 ∙= 2.25
0.25
−4.25 −1.25 −0.25 ∗ 𝑥 +
−0.5 −1.25 −1 2 2 ∗ 𝑢 Et 𝑦 = 0 2 0 2
−1.25 −1.75 0.25 −0.75 0 2

A=[2.25 -5 -1.25 -0.5;2.25 -4.25 -1.25 -0.25;0.25 -0.5 -1.25

-1;1.25 -1.75 -0.25 -0.75];
B=[4 6;2 4;2 2;0 2];
C=[0 0 0 1; 0 2 0 2];
D=zeros(2,2);
G=ss(A,B,C,D);
G3=tf(G)
step(G3)

Transfer function from input 1 to output...

s^2 + 3 s + 2.25
#1: --------------------------------------
s^4 + 4 s^3 + 6.25 s^2 + 5.25 s + 2.25

4 s^3 + 14 s^2 + 22 s + 15
#2: --------------------------------------
s^4 + 4 s^3 + 6.25 s^2 + 5.25 s + 2.25

Transfer function from input 2 to output...

 2 s^3 + 6.5 s^2 + 7.75 s + 3.75
#1: --------------------------------------
s^4 + 4 s^3 + 6.25 s^2 + 5.25 s + 2.25

12 s^3 + 32 s^2 + 37 s + 17
#2: --------------------------------------
s^4 + 4 s^3 + 6.25 s^2 + 5.25 s + 2.25

Step Response
From: In(1) From: In(2)
2

1.5
To: Out(1)

0.5
Amplitude

0
10

8
To: Out(2)

0
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)

B- La réponse impulsionnelle :
La réponse impulsionnelle d’un système peut être tracée par Matlab en utilisant la fonction
« impulse ».

Exemple : Soit les systèmes suivants décrient soit par une FT ou une MFT ou par l’espace
d’état :

10𝑠+20
1- 𝐺1 𝑠 = exp⁡
(−𝑠)
10𝑠 4 +23𝑠 3 +26𝑠 2 +23𝑠+10
num=[10,20];
den=[10,23,26,23,10];
G1=tf(num,den,'iodelay',1)
impulse(G1)

Transfer function:
10 s + 20
exp(-1*s) * ------------------------------------
10 s^4 + 23 s^3 + 26 s^2 + 23 s + 10
 Impulse Response
1.2

0.8

0.6
Amplitude

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Time (sec)