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Manual de Instalación de la tarjeta dSPACE DS1103

Working Paper · October 2015

DOI: 10.13140/RG.2.2.27337.95848

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Carlos Alberto Rodriguez Martinez

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 INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL CENTRO DE
INVESTIGACIÓN Y DESARROLLO DE TECNOLOGÍA
DIGITAL

Manual de Instalación de la tarjeta dSPACE

DS1103

Autor :

Ing. Carlos A. Rodrı́guez Martı́nez

Tijuana, Baja California Septiembre del 2015

Contenido

1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Instalación de la tarjeta de expasión . . . . . . . . . . . . . . . 6
3 Instalación del programa dSPACE Release 2013-B 64-bit . . . 7
3.1 Pasos de instalación global del programa . . . . . . . . 9
4 Pasos para crear una aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2
Índice de figuras

1 Compatibilidad del programa dSPACE con las versiones de

Windows. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2 Compatibilidad del programa dSPACE con las versiones de
Matlab. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3 Programas habilitados de acuerdo a la licencia adquirida. . . . 10
4 Licencia Dongle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
5 Programa ControlDesk 5.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
6 Registro de la plataforma DS1103. . . . . . . . . . . . . . . . . 11
7 Ventana de registro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
8 Ventana de registro efectuado satisfactoriamente. . . . . . . . 12
9 Consola de comandos de dSPACE para reestablecer la conexión. 13
10 Crear un nuevo proyecto con experimento. . . . . . . . . . . . 13
11 Definiendo nombre y dirección del proyecto. . . . . . . . . . . 14
12 Nombre del experimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
13 Seleccionar la plataforma a emplear en el proyecto. . . . . . . 14
14 Proyecto y experimento creados. . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
15 Selección de la plataforma a utilizar en matlab. . . . . . . . . 15
16 Plataforma activada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
17 Panel de entradas y salidas analógicas y digitales. . . . . . . . 16
18 Sistema de control difuso de un motor DC. . . . . . . . . . . . 17
19 Selección del puerto digital del encoder. . . . . . . . . . . . . . 17
20 Selección del tipo de señal del enconder. . . . . . . . . . . . . 18
21 Seleción del puerto analógico para la señal de control. . . . . . 18
22 Configuración del método de integración. . . . . . . . . . . . . 19
23 Configuración de la generación de código. . . . . . . . . . . . . 19
24 Construir el modelo en C. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
25 Cargar datos a la plataforma DS1103. . . . . . . . . . . . . . . 20
26 Selección de la aplicación en tiempo real. . . . . . . . . . . . . 20

3
27 Agregar las variables del proceso a la plataforma. . . . . . . . 20
28 Panel de edición de ControlDesk. . . . . . . . . . . . . . . . . 21
29 Simulación del control difuso del control DC. . . . . . . . . . . 22

4
1 Introducción
El propósito de este manual es ayudar a la instalación de una tarjeta DS1103
de dSPACE a una computadora (PC). A través de este manual los nuevos
usuarios podrán minimizar el tiempo de instalación del hardware, ası́ como
el programa necesario para el uso de esta tarjeta.
Para ello tendremos en cuenta los siguientes componentes:

• Software dSPACE Release 2013-B 64-bit

• Licencias

• Caja de expansión DS1103

• Tarjeta de interfaz DS814

• Tarjeta de interfaz PCI DS817

5
2 Instalación de la tarjeta de expasión
Para llevar a cabo la instalación de la caja de expansión a la computadora es
necesario las interfaces DS814 y DS817. La interfaz DS814 va colocada en el
bus ISA de la caja de expansión y mediante sus puertos Ethernet y de Fibra
Óptica, establecer la conexión con la PC.
Una vez instalada la tarjeta DS814 en la caja de expansión se puede conec-
tar con la PC a través del puerto de Ethernet de la PC mediante un cable
cross-over, sin embargo otro método para establecer la conexión es mediante
la instalación de la tarjeta DS817 en el bus PCI de la PC y se habilitarı́an un
puerto Ethernet y de Fibra Óptica para conectar directamente con la tarjeta
DS814 manteniendo el empleo de un cable cross-over para el puerto Ethernet.
Una vez instaladas las tarjetas de interfaz en el la caja de expansión y en la
PC se pasa a la instalación del programa de dSPACE.

6
3 Instalación del programa dSPACE Release
2013-B 64-bit
Para realizar la instalación correcta del programa se debe verificar la versión
del sistema operativo de Windows y del programa Matlab que aparecen en
la figura 1 y 2 respectivamente.

Fig. 1: Compatibilidad del programa dSPACE con las versiones de Windows.

Una vez seleccionada la versión del programa dSPACE comprobar que el

usuario cuenta con permisos de administrador antes de iniciar la instalación
del programa.
En función de los programas de dSPACE a instalar en la computadora, se
debe primeramente instalar los terceros programas. Los programas que con-
forman este grupo son:
• MATLAB, Simulink, Simulink Coder, y Stateflow
• Microtec PowerPC C Compiler
• dSPACE DS1006 Compiler
• SCALEXIO GNU C/C++ Compiler (QNX)

7
 • Texas Instruments ANSI C Compiler

Fig. 2: Compatibilidad del programa dSPACE con las versiones de Matlab.

Existen otros que se instalan automaticámente con la instalación del pro-

grama dSPACE, en caso de estar instalados en la computadora. Ellos son:

• Microsoft .NET Framework 3.5 SP1

• Microsoft .NET Framework 4.0

• Microsoft Visual C++ 2008 SP1 Redistributables

• Microsoft Visual C++ 2010 Redistributables

• Microsoft Windows Installer 4.5

• Python 2.5.1

8
 • Python 2.7

• Microsoft SQL Express

Para la realización de la instalación del programa existen varios escenarios.
Estos son:
• Programa de instalación global (dSPACE Master Setup). Para realizar
este tipo de instalación se debe ejecutar en la carpeta raı́z del DVD de
instalación el archivo dSPACE MasterSetup.exe.

• Programa de instalación simple. Para instalar un programa especı́fico

del programa dSPACE. Los siguientes programas son los disponibles:

– Para instalar los programas RCP y HIL de 32-bit y 64-bit. (In-

stall RCP HIL x64.exe)
– AutomationDesk (Install AutomationDesk.exe)
– ControlDesk Next Generation (Install ControlDesk.exe)
– TargetLink versión 32-bit o 64-bit (Install TargetLink.exe, Install
TargetLink x64.exe)
– etc.

• Configuración de mantenimiento de dSPACE ayuda a modificar (agre-

gar componentes o eliminarlos) y reparar cierta instalación. También
se puede eliminar completamente el programa.

3.1 Pasos de instalación global del programa

1. Inserte el DVD de dSPACE 32-bit o 64-bit en dependencia de la versión
necesaria.

2. Cierre todas las aplicaciones abiertas, incluyendo Explorador de Win-

dows antes de iniciar la instalación.

3. Abrir la aplicación dSPACE MasterSetup.exe dentro del DVD.

4. Siga todas las intrucciones del programa de instalación. Cuando selec-

cione la licencia adquirida del programa le aparecen solo los programas
que vienen hábilitados para la misma. En la figura 3 se muestra un
ejemplo.

9
 Fig. 3: Programas habilitados de acuerdo a la licencia adquirida.

Al finalizar la instalación del programa le pedirá reiniciar la computadora.

Seguidamente conectar en el puerto usb de la computador la licencia ”Don-
gle”, ver la figura 4; la que permite la utilización del programa ControlDesk.

Fig. 4: Licencia Dongle.

4 Pasos para crear una aplicación

Ya una vez instalada la tarjeta DS1103 e instalados los programas terceros
necesarios, pasamos a la realización de una aplicación.
Lo primero a realizar es ejecutar el programa dSPACE ControlDesk 5.1 que

10
se encuentra un acceso directo en el escritorio como se muestra en la figura
5.

Fig. 5: Programa ControlDesk 5.1.

Una vez abierto el programa se inicia el registro de la plataforma DS1103

en el programa para poder emplearla en la realización de aplicaciones. Para
ello vamos a la pestaña Platforms→Register Platforms, como se observa
en la figura 6. Seguidamente aparecerá una ventana como se muestra en la
figura 7 donde seleccionamos nuestra plataforma DS1103 PPC Controller
Board. Le damos Register y debe aparecernos en el cuadro inferior según
la figura 8.

Fig. 6: Registro de la plataforma DS1103.

11
 Fig. 7: Ventana de registro.

Fig. 8: Ventana de registro efectuado satisfactoriamente.

En el caso de que de error de conexión y no se registre la plataforma

debemos seguir estos pasos:

1. Asegurar que tenemos conectados el cable RJ45 cross-over conectado.

2. Abrir el Command Prompt for dSPACE Installation Manager

con permisos de administrador.

3. Ejecutar los comandos dcont -R y dcont -L como se muestra en la

figura 9.

4. Luego volver a realizar el registro.

5. En caso de que no se registre después de esta operación contactar con

asistencia de dSPACE.

12
 Fig. 9: Consola de comandos de dSPACE para reestablecer la conexión.

Ya una vez registrada la plataforma DS1103 vamos a crear un nuevo proyecto

para enlazarlo a nuestra plataforma y ası́ poder interactuar con la tarjeta.
Damos click en File−→New−→Project+Experiment como se muestra
en la figura 10.

Fig. 10: Crear un nuevo proyecto con experimento.

Seguido aparecerá una ventana (figura 11) de definición del proyecto

donde nos pidé el nombre del proyecto y la dirección a guardarlo. Damos
siguiente para definir el nombre del experimento (figura 12) y después llegare-
mos a la ventana donde seleccionaremos la plataforma que usaremos (figura
13), que en nuestro caso es la DS1103 y la única que aparece activa.

13
 Fig. 11: Definiendo nombre y dirección del proyecto.

Fig. 12: Nombre del experimento.

Fig. 13: Seleccionar la plataforma a emplear en el proyecto.

Ya registrada la plataforma y creado un nuevo proyecto nos aparecerá en

el panel de la izquierda nuestro proyecto con la tarjeta de DS1103 relacionada,
como muestra la figura 14.

14
 Fig. 14: Proyecto y experimento creados.

Ahora minimizamos el ControlDesk 5.1 y abrimos el programa Matlab.

Como es la primera vez que ejecutamos Matlab desde la instalación de la
tarjeta antes de estar listo aparecerá una ventana como se muestra en la
figura 15 donde nos pide seleccionar el tipo de plataforma con la que vamos
a trabajar. Como en nuestro caso trabajaremos con la plataforma DS1103
seleccionamos RTI1103 y seleccionamos la casilla no mostrar este diálogo
de nuevo.

Fig. 15: Selección de la plataforma a utilizar en matlab.

Seguidamente mostrará un texto dando confirmación de que el soporte

de la plataforma está activado (figura 16). Luego para abrir la ventana de
acceso a los elementos de la tarjeta DS1103 escribimos rti1103 en la ventana
de comandos de matlab y damos Enter. Aparecerá también una ventana con
la librerı́a de la tarjeta DS1103, donde podremos seleccionar todas las salidas
y entradas analógicas y digitales de la tarjeta al seleccionar el cuadro DS1103
MASTER PPC, ver figura 17.

15
 Fig. 16: Plataforma activada.

Fig. 17: Panel de entradas y salidas analógicas y digitales.

Pasamos a abrir entonces la herramienta Simulink donde se realiza el

diagrama en bloques del sistema a simular. En la figura 18 se muestra un
ejemplo del control difuso de un motor de corriente directa empleando como
entrada la posición del motor a través del canal digital 1 (figura 19), estable-
ciendo que la entrada es en modo diferencial como se ve en la figura 20 y la
señal de control va a la salida analógica mediante el puerto 2 de los conver-
sores digital-análogos (figura 21).
Para obtener la posición del motor se debe emplear la ecuación
1 para obtener el valor en radianes,
2π
P osicionrad = Enc position ∗ (1)
1000
siendo 1000 la resolución del encoder.
Con respecto al conversor digital-analogo se debe normalizar la

16
salida dado que para valores entre [-1 1] se obtiene a la salida
[-10 10]V.

Fig. 18: Sistema de control difuso de un motor DC.

Fig. 19: Selección del puerto digital del encoder.

17
 Fig. 20: Selección del tipo de señal del enconder.

Fig. 21: Seleción del puerto analógico para la señal de control.

Diseñado nuestro sistema de control y seleccionadas las entradas y salidas

del sistemas, se entra a Model Configurations Parameters y verificamos
que las opciones Solver y Code Generation se encuentren tal cual aparece
en las figuras 22 y 23.

18
 Fig. 22: Configuración del método de integración.

Fig. 23: Configuración de la generación de código.

Ya verificada esta opción damos guardar al modelo y damos click en el

ı́cono Build Model o presionamos la combinación de teclas Ctrl+B, ver
figura 24.

Fig. 24: Construir el modelo en C.

Al finalizar la construcción del modelo se vuelve al ControlDesk y damos

click derecho sobre la plataforma DS1103 como aparece en la figura 25 y
seleccionamos la aplicación en tiempo real generada por Matlab en la carpeta

19
donde guardamos el modelo (figura 26). A continuación se vuelve a dar
click derecho y se selecciona Add Variable Description y en la carpeta
seleccionamos el archivo con extensión .sdf, ver figura 28.

Fig. 25: Cargar datos a la plataforma DS1103.

Fig. 26: Selección de la aplicación en tiempo real.

Fig. 27: Agregar las variables del proceso a la plataforma.

20
 Una vez cargada la aplicación en tiempo real y las variables del sistema,
estas últimas deben aparecer en la barra de herramientas inferior como se
muestra en la figura 28. Luego, existen dos vı́as para crear las gráficas,
objetos indicadores y demás para visualizar las variables del proceso. Una
es arrastrando las variables con el mouse para el panel de diseño o Layout
ó mediante el barra de herramientas de Instrumentos que se encuentra en el
extremos derecho de la ventana.

Fig. 28: Panel de edición de ControlDesk.

En la figura 29 se muestra el ejemplo del control difuso de un motor DC.

21
 Fig. 29: Simulación del control difuso del control DC.

22

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