SECTION 2: 

BLOCK DIAGRAMS & SIGNAL 
FLOW GRAPHS
MAE 4421 – Control of Aerospace 
& Mechanical Systems
2 Block Diagram Manipulation

K. Webb MAE 4421
 Block Diagrams
3

 In the introductory section we saw examples of block diagrams
to represent systems, e.g.:

 Block diagrams consist of 
 Blocks – these represent subsystems – typically modeled by, and labeled 
with, a transfer function
 Signals – inputs and outputs of blocks – signal direction indicated by 
arrows – could be voltage, velocity, force, etc.
 Summing junctions – points were signals are algebraically summed –
subtraction indicated by a negative sign near where the signal joins the 
summing junction
K. Webb MAE 4421
 Standard Block Diagram Forms
4

 The basic input/output relationship for a single block is:

 Block diagram blocks can be connected in three basic forms:
 Cascade
 Parallel
 Feedback

 We’ll next look at each of these forms and derive a single‐
block equivalent for each

K. Webb MAE 4421
 Cascade Form
5

 Blocks connected in cascade:

⋅ ,   ⋅
⋅ ⋅ ⋅
⋅ ⋅ ⋅ ⋅
⋅ ⋅

 The equivalent transfer function of cascaded blocks is the 
product of the individual transfer functions 

K. Webb MAE 4421
 Parallel Form
6

 Blocks connected in parallel:
⋅
⋅
⋅

⋅ ⋅ ⋅
⋅

 The equivalent transfer function is the sum of the individual 
transfer functions:

K. Webb MAE 4421
 Feedback Form
7

 Of obvious interest to us, is the feedback form:

⋅
1

 The closed‐loop transfer function,  , is

1
K. Webb MAE 4421
 Feedback Form
8

 Note that this is negative feedback, for positive feedback:  

1
 The  factor in the denominator is the loop gain or open‐loop 
transfer function
 The gain from input to output with the feedback path broken is the 
forward path gain – here, 
 In general:
forward path gain
1 loop gain
K. Webb MAE 4421
 Closed‐Loop Transfer Function ‐ Example
9

 Calculate the closed‐loop transfer function

 and  are in cascade
 is in cascade with the feedback system consisting of  , 
, and 

⋅
1

K. Webb MAE 4421
 Unity‐Feedback Systems
10

 We’re often interested in unity‐feedback systems

 Feedback path gain is unity
 Can always reconfigure a system to unity‐feedback form

 Closed‐loop transfer function is:

K. Webb MAE 4421
 Block Diagram Algebra
11

 Often want to simplify block diagrams into simpler, 
recognizable forms 
 To determine the equivalent transfer function

 Simplify to instances of the three standard forms, 
then simplify those forms 
 Move blocks around relative to summing junctions 
and pickoff points – simplify to a standard form
 Move blocks forward/backward past summing junctions
 Move blocks forward/backward past pickoff points

K. Webb MAE 4421
 Moving Blocks Back Past a Summing Junction
12

 The following two block diagrams are equivalent:

K. Webb MAE 4421
 Moving Blocks Forward Past a Summing Junction
13

 The following two block diagrams are equivalent:

K. Webb MAE 4421
 Moving Blocks Relative to Pickoff Points
14

 We can move blocks backward past pickoff points:

 And, we can move them forward past pickoff points:

K. Webb MAE 4421
 Block Diagram Simplification – Example 1
15

 Rearrange the following into a unity‐feedback system

 Move the feedback block,  , forward, 
past the summing junction
 Add an inverse block on  to 
compensate for the move 

 Closed‐loop transfer function:
1

1 1
K. Webb MAE 4421
 Block Diagram Simplification – Example 2
16

 Find the closed‐loop transfer function of the following 
system through block‐diagram simplification

K. Webb MAE 4421
 Block Diagram Simplification – Example 2
17

 and  are in feedback form

1
K. Webb MAE 4421
 Block Diagram Simplification – Example 2
18

 Move  backward past the pickoff point

 Block from previous step,  , and  become a 

K. Webb MAE 4421
 Block Diagram Simplification – Example 2
19

 Simplify the feedback subsystem
 Note that we’ve dropped the function of  notation,  , for clarity

1
1 1
1
K. Webb MAE 4421
 Block Diagram Simplification – Example 2
20

 Simplify the two parallel subsystems

K. Webb MAE 4421
 Block Diagram Simplification – Example 2
21

 Now left with two cascaded subsystems
 Transfer functions multiply

K. Webb MAE 4421
 Block Diagram Simplification – Example 2
22

 The equivalent, close‐loop transfer function is

1
K. Webb MAE 4421
23 Multiple‐Input Systems

K. Webb MAE 4421
 Multiple Input Systems
24

 Systems often have more than  one input
 E.g., reference,  , and disturbance, 

 Two transfer functions:
 From reference to output
⁄
 From disturbance to output
/

K. Webb MAE 4421
 Transfer Function – Reference 
25

 Find transfer function from  to 
 A linear system – superposition applies
 Set 

K. Webb MAE 4421
 Transfer Function – Reference 
26

 Next, find transfer function from  to 
 Set 
 System now becomes:

K. Webb MAE 4421
 Multiple Input Systems
27

 Two inputs, two transfer functions
and        

 is the controller transfer function
 Ultimately, we’ll determine this

 We have control over both  and 

 What do we want these to be?
 Design  for desired performance
 Design  for disturbance rejection

K. Webb MAE 4421
28 Signal Flow Graphs

K. Webb MAE 4421
 Signal Flow Graphs
29

 An alternative to block diagrams for graphically describing systems

 Signal flow graphs consist of:
 Nodes –represent signals
 Branches –represent system blocks
 Branches labeled with system transfer functions
 Nodes (sometimes) labeled with signal names
 Arrows indicate signal flow direction
 Implicit summation at nodes
 Always a positive sum
 Negative signs associated with branch transfer functions
K. Webb MAE 4421
 Block Diagram  Signal Flow Graph
30

 To convert from a block diagram to a signal flow 
graph:
1. Identify and label all signals on the block diagram
2. Place a node for each signal
3. Connect nodes with branches in place of the blocks
 Maintain correct direction 
 Label branches with corresponding transfer functions
 Negate transfer functions as necessary to provide negative 
feedback
4. If desired, simplify where possible

K. Webb MAE 4421
 Signal Flow Graph – Example 1
31

 Convert to a signal flow graph

 Label any unlabeled signals
 Place a node for each signal

K. Webb MAE 4421
 Signal Flow Graph – Example 1
32

 Connect nodes with branches, each representing a system block

 Note the ‐1 to provide negative feedback of 

K. Webb MAE 4421
 Signal Flow Graph – Example 1
33

 Nodes with a single input and single output can be 
eliminated, if desired
 This makes sense for  and 
 Leave  to indicate separation between controller and plant 

K. Webb MAE 4421
 Signal Flow Graph – Example 2
34

 Revisit the block diagram from earlier
 Convert to a signal flow graph

 Label all signals, then place a node for each

K. Webb MAE 4421
 Signal Flow Graph – Example 2
35

 Connect nodes with branches

K. Webb MAE 4421
 Signal Flow Graph – Example 2
36

 Simplify – eliminate  ,  , and 

K. Webb MAE 4421
 Signal Flow Graphs vs. Block Diagrams
37

 Signal flow graphs and block diagrams are 
alternative, though equivalent, tools for graphical 
representation of interconnected systems
 A generalization (not a rule)
 Signal flow graphs – more often used when dealing 
with state‐space system models
 Block diagrams – more often used when dealing with 
transfer function system models

K. Webb MAE 4421
38 Mason’s Rule

K. Webb MAE 4421
 Mason’s Rule
39

 We’ve seen how to reduce a complicated block 
diagram to a single input‐to‐output transfer 
function
 Many successive simplifications

 Mason’s rule provides a formula to calculate the 
same overall transfer function
 Single application of the formula
 Can get complicated

 Before presenting the Mason’s rule formula, we 
need to define some terminology
K. Webb MAE 4421
 Loop Gain
40

 Loop gain – total gain (product of individual gains) around 
any path in the signal flow graph
 Beginning and ending at the same node
 Not passing through any node more than once
 Here, there are three loops with the following gains:
1.
2.
3.

K. Webb MAE 4421
 Forward Path Gain
41

 Forward path gain – gain along any path from the input 
to the output
 Not passing through any node more than once
 Here, there are two forward paths with the following 
gains:
1.
2.

K. Webb MAE 4421
 Non‐Touching Loops
42

 Non‐touching loops – loops that do not have any 
nodes in common
 Here, 
1. does not touch 
2. does not touch 

K. Webb MAE 4421
 Non‐Touching Loop Gains
43

 Non‐touching loop gains – the product of loop gains 

K. Webb MAE 4421
 Mason’s Rule
44

1
Δ
Δ
where
# of forward paths
gain of the  forward path
Δ 1 Σ(loop gains) 
Σ(non‐touching loop gains taken two‐at‐a‐time)
Σ(non‐touching loop gains taken three‐at‐a‐time) 
Σ(non‐touching loop gains taken four‐at‐a‐time)
Σ…
Δ Δ Σ(loop gain terms in Δ that touch the  forward path) 

K. Webb MAE 4421
 Mason’s Rule ‐ Example
45

 # of forward paths:  Σ(NTLGs taken two‐at‐a‐time):
2
 Forward path gains:  Δ:
Δ 1

 Σ(loop gains):

K. Webb MAE 4421
 Mason’s Rule – Example ‐
46

 Simplest way to find Δ terms is to calculate Δ with the 

 With forward path 1 removed, there are no loops, so
Δ 1 0
Δ 1

K. Webb MAE 4421
 Mason’s Rule – Example ‐
47

 2:

 Similarly, removing forward path 2 leaves no loops, so

K. Webb MAE 4421
 Mason’s Rule ‐ Example
48

 For our example:
1
2 Δ
Δ

Δ 1
Δ 1
Δ 1

 The closed‐loop transfer function:
Δ Δ
Δ

K. Webb MAE 4421
49 Preview of Controller Design

K. Webb MAE 4421
 Controller Design – Preview 
50

 We now have the tools necessary to determine the 
transfer function of closed‐loop feedback systems
 Let’s take a closer look at how feedback can help us 
achieve a desired response
 Just a preview – this is the objective of the whole course

 Consider a simple first‐order system

 A single real pole at 
K. Webb MAE 4421
 Open‐Loop Step Response
51

 This system 
exhibits the 
expected first‐
order step 
response
 No overshoot or 
ringing

K. Webb MAE 4421
 Add Feedback
52

 Now let’s enclose the system in a feedback loop

 Add controller block with transfer function 
 Closed‐loop transfer function becomes:
1
2
1 2
1
2

 Clearly the addition of feedback and the controller 
changes the transfer function – but how?
 Let’s consider a couple of example cases for 
K. Webb MAE 4421
 Add Feedback
53

 First, consider a simple gain block for the controller

 Error signal,  , amplified by a constant gain, 
 A proportional controller, with gain 
 Now, the closed‐loop transfer function is:

2
1 2
2

 A single real pole at  2
 Pole moved to a higher frequency
 A faster response
K. Webb MAE 4421
 Open‐Loop Step Response
54

 As feedback gain 
increases:
 Pole moves to a 
higher frequency
 Response gets 
faster

K. Webb MAE 4421
 First‐Order Controller
55

 Next, allow the controller to have some dynamics of its own

 Now the controller is a first‐order block with gain  and a pole at 

 This yields the following closed‐loop transfer function:
1
2
1 2 2
1
2

 The closed‐loop system is now second‐order
 One pole from the plant
 One pole from the controller

K. Webb MAE 4421
 First‐Order Controller
56

2 2

 Two closed‐loop poles:

2 4 4 4
,
2 2
 Pole locations determined by  and 
 Controller parameters – we have control over these
 Design the controller to place the poles where we want them
 So, where do we want them?
 Design to performance specifications
 Risetime, overshoot, settling time, etc.
K. Webb MAE 4421
 Design to Specifications
57

 The second‐order closed‐loop transfer function

2 2
can be expressed as 

2 2

 Let’s say we want a closed‐loop response that satisfies the 
following specifications:
 % 5%
 600
 Use % and  specs to determine values of  and 
 Then use  and  to determine  and 

K. Webb MAE 4421
 Determine  from Specifications
58

 Overshoot and damping ratio,  , are related as 
follows:
ln
ln

 The requirement is % 5%, so
ln 0.05
0.69
ln 0.05

 Allowing some margin, set  0.75

K. Webb MAE 4421
 Determine  from Specifications
59

 Settling time ( 1%) can be approximated from  as
4.6

 The requirement is  600
 Allowing for some margin, design for  500
4.6 4.6
500 →
500
which gives
9.2

 We can then calculate the natural frequency from  and 
9.2
12.27
0.75

K. Webb MAE 4421
 Determine Controller Parameters from  and 
60

 The characteristic polynomial is 
2 2 2

 Equating coefficients to solve for  :
2 2 18.4
16.4
and  :
2 12.27 150.5
150.5 2 ⋅ 16.4 117.7 → 118
118

 The controller transfer function is
118
16.4
K. Webb MAE 4421
 Closed‐Loop Poles
61

 Closed‐loop system 
is now second order

 Controller designed 
to place the two 
closed‐loop poles at 
desirable locations:
 , 9.2 8.13 Controller  Plant
pole pole
 0.75
 12.3

K. Webb MAE 4421
 Closed‐Loop Step Response
62

 Closed‐loop step 
response satisfies 
the specifications
 Approximations 
were used
 If requirements not 
met ‐ iterate

K. Webb MAE 4421