8/8/2012

Introduction to 
GNSS
By

Raghunath Jha

GNSS
• GNSS stands for Global Navigation Satellite 
System
• GNSS is a satellite system that is used to pinpoint 
the geographic location of a user's receiver 
anywhere in the world. 
• Two GNSS systems are currently in operation: 
– the United States' Global Positioning System (GPS) 
total no of Satellites: 31 and
total no. of Satellites: 31 and 
– the Russian Federation's Global Orbiting Navigation 
Satellite System (GLONASS). total no. of Satellites: 24
– A third, Europe's Galileo, total no. of Satellites: 3

1
 8/8/2012

GPS
• GPS stands for Global Positioning System, which 
is a system of satellites, ground stations, and 
receivers that allow you to find your exact 
l ti
location on Earth. 
E th
• GPS Provides highly  accurate continuous three 
dimensional positioning 24 hours a day,  all 
weather, real time through out the world to the 
military and civilian users.
• The accuracy of the data is from 10m to 
The accuracy of the data is from 10m to
Navigation purpose to sub‐meter accuracy to 
mapping to sub millimeter accuracy to geodetic 
survey.

2
 8/8/2012

History of GPS
• GPS was created by US department of Defense (DoD) 
in 1973
• 1st GPS satellites blocks were launched in Feb 1978.
• Operation GPS satellites were launched in Feb 1989 
(Phase II). Constellation of 24 satellites were 
completed in 1993
• Initial operational capability was declared in Nov 
1993
• Full operational capability (FoC) was announced by 
DoD on July 17 1995.
• This technology will available upto 2020 by DoD

GPS Elements
• GPS consists of three major segments: the 
space segment, the user segment, and the 
t th t d th
control segment 

3
 8/8/2012

Space Segment
The Space Segment of the system consists
of the GPS satellites.These space vehicles (SVs)
send radio signals from space.

The nominal GPS Operational Constellation

consists of 24 satellites that orbit the earth in
12 hours

24 GLONOSS Satellites

24 satellites in three orbital planes, with eight satellites per plane
inclinations of 64.8 degrees and an orbital height of 
about 19,140 km,

4
 8/8/2012

Control Segment
The Control Segment consists of a system 
of tracking stations located around the world. 

The Master Control facility is located at Schriever 
Air Force Base (formerly Falcon AFB) in Colorado.

User Segment
Navigation in three dimensions is the primary function 
of GPS. Navigation receivers are made for aircraft, 
ships, ground vehicles, and for hand carrying by 
individuals. 

5
 8/8/2012

Where Are The Satellites ?
• satellite position and orbital information is called the 
“Ephemeris,” or, as plural, “Ephemerides.” (Orbital position 
i
is constantly changing, thus the term, based on the word 
l h i h h b d h d
“ephemeral,” meaning lasting only a short time.) 
• Ephemeris‐A GPS ephemeris is the predictions of current 
satellite positions. Accurate GPS planning is only 
accomplished when a current ephemeris is used for the 
GPS planning. Current ephemeris can be obtain by the 
following methods: 
– 1
1. Downloading the ephemeris from the internet 
D l di th h i f th i t t
– 2. Observing the satellites for a minimum of 15 minutes and 
downloading from the receiver 
• Trimble: http://www.trimble.com/gpsdataresources.html 

6
 8/8/2012

GPS Configuration
• GPS configuration consists of three parts: 
– 24  US Navy satellites orbiting the earth. 
– Portable mobile receiver (aerial plus portable console). 
– Base station receiver positioned at a known geographic position, 
in order to perform differential correction of the raw satellite 
signals. 
• Each satellite in orbit carries a computer and an accurate 
(atomic) clock. The computer onboard calculates the 
satellite's orbit a week or so into the future, predicts 
ionospheric conditions over that period. By consulting its 
conditions over that period By consulting its
clock and computer‐generated data, the satellite can tell 
where it is in the sky at any given microsecond, and 
transmits its position and the current time continuously. 

7
 8/8/2012

GPS
• Each GPS satellite transmits on three frequencies. These transmissions can 
be used to (i) identify the transmitting satellite, and (ii) find the exact 
transmission time. 
• L1/L2 Career  L3 Career 
• 19 cm wavelength  24 cm wavelength 
• 1575.42 M Hz 1227.6 M Hz 
• C/A Code  P Code 
• Navigation  Navigation Message 
– P Code : Reserved for direct use only by the military 
– C/A Code : Used for rougher positioning 
– For Single frequency use only L1 career is used 
– For Double frequency, L1/L2/L3 career is used 
• Using these data a GPS receiver calculates the time taken for the signal to 
get from the satellite to the ground, which can by converted into a 
measurement of distance. 
• Using broadcasts from four satellites simultaneously gives four different 
paths. The path intersection gives latitude, longitude and elevation of the 
GPS receiver (plus a correction for timing inaccuracy). 

Table 1 Comparison of GLONASS and GPS Characteristics

Parameters
Details GLONOSS GPS

Satellites Number of satellites 21 + 3 spares a 21 + 3 spares a

Number of orbital planes 3 6
Orbital plane inclination (degrees) 64.8 55
Orbital radius (kilometers) 25 510 26 560
Signals Fundamental clock frequency (MHz) 50
5.0 10 23
10.23
Signal separation technique FDMA CDMA
Carrier frequencies (MHz) L1 1598.0625 - 1609.3125 c 1575.42
L2 1242.9375 - 1251.6875 1227.6
Code clock rate (MHz) C/A 0.511 1.023
P 5.11 10.23
Code length (chips) C/A 511 1 023
P 5.11 x 10 6.187104 x 10
C/A-code Navigation Superframe duration (minutes) 2.5 12.5
Message Superframe capacity (bits) 7 500 37 500
Superframe reserve capacity (bits) ~620 ~2 750
Word duration (seconds) 2.0 0.6
Word capacity (bits) 100 30
Number of words within a frame 15 50
Technique for specifying satellite Geocentric Cartesian Keplarian orbital
ephemeris coordinates and their elements and
Time reference d derivatives perturbation factors
UTC (SU) UTC (USNO)
Position reference (geodetic datum) e PZ-90 WGS84

8
 8/8/2012

Five Logical Steps

1. Triangulation from the satellite is the basis of the 
system. 
2. To triangulate, the GPS measures the distance 
using the travel time of the radio message. 
3. To measure travel time, the GPS need a very 
accurate clock ,.This can be achieved with a trick. 
4. Once the distance to a satellite is known, then 
we need to know where the satellite is in space. 
dt k h th t llit i i
5. As the GPS signal travels through the ionosphere 
and the earth's atmosphere, the signal is 
delayed. 

If the circles do not converge then the correction in time calculation 
for all satellites are used. The new distance is calculated. And it tries 
to converge. It still not converge then the correction in time is 
continue until it converged.

d1’
d1 d2’
d2

d3’
d3

9
 8/8/2012

(x3,y3,z3)

(x2,y2,z2)
d3 d2

X(x y z)
X(x,y,z)

d1 d1  ( x  x1) 2  ( y  y1) 2  ( z  z1) 2

d 2  ( x  x 2) 2  ( y  y 2) 2  ( z  z 2) 2
d 3  ( x  x3) 2  ( y  y3) 2  ( z  z 3) 2
(x1,y1,z1)

The position on the earth can be calculated using three GPS satellites

(x3,y3,z3)

(x2,y2,z2)
d3 d2
d4
(x4,y4,z4)
X(x,y,z)
d1

d1  ( x  x1) 2  ( y  y1) 2  ( z  z1) 2  ce

d 2  ( x  x 2) 2  ( y  y 2) 2  ( z  z 2) 2  ce
(x1,y1,z1)
d 3  ( x  x3) 2  ( y  y3) 2  ( z  z 3) 2  ce
d 4  ( x  x 4) 2  ( y  y 4) 2  ( z  z 4) 2  ce

Ce is the error and Fourth satellite is used to calculate the error 

10
 8/8/2012

Types of GPS Data Mode uses
Absolute GPS Observation

Differential GPS
• Using a known base station position you can vastly 
i
improve the normal GPS capability. 
th l GPS bilit
• Accuracy’s of within centimeters are possible when 
using differential GPS. 
• Where greater positional accuracy is required, the 
underlying carrier wave of the signals can be analyzed 
after capture, and compared with signals received 
simultaneously at a control ground station. The
simultaneously at a control ground station. The 
difference between these two sets of data yields more 
accurate information. This procedure is known as 
differential correction. 

11
 8/8/2012

Errors in GNSS

GPS Heights? 
• Heights, as measured by GPS, are of particular concern 
as they are not what we ordinarily think of when we 
think of elevation. GPS heights are defined with respect 
to the ellipsoid and not to the geoidal surface, or MSL 
(Mean Sea Level 
• The height of the surface of the infinitely lumpy actual 
surface of the Earth above (or occasionally below) sea 
level is referred to as the Orthometric Height, or the 
height orthogonal (“square‐to”)
height orthogonal ( square to ) to the geoidal
to the geoidal surface, 
surface,
• rule of thumb, potential vertical error for any GPS 
position will be around two times greater than the 
horizontal error for that same position 

12
 8/8/2012

EARTH Surface
• a. Topographic. The surface most apparent is the actual topographic 
surface of the earth. This includes the mountains, valleys, and other 
continental and oceanic forms. The surveyor makes the actual
continental and oceanic forms. The surveyor makes the actual 
measurements on these surfaces, but because of the irregularities of the 
land, this figure is not suitable for mathematical computations. This 
surface generally concerns the topographer and the hydrographer but 
interests the geodesist only with regard to the effect of the terrain 
features on gravity.
• b. Ellipsoid.. The shape of the earth is more precisely represented 
mathematically by an ellipsoid of revolution, which is made by rotating 
an ellipse around its minor axis. The radius of the equator usually 
designates the si e of an ellipsoid. The radius is called the Semi major
designates the size of an ellipsoid. The radius is called the Semi‐major 
axis. The shape of the ellipsoid is given by a flattening, which indicates 
how well an ellipsoid approaches the shape of a sphere 
• c. Geoid. In geodesy, precise computations are made by using an 
ellipsoid. Unfortunately, measurements made on the earth's surface are 
not made on a mathematical ellipsoid. The surface is called a geoid. 

13
 8/8/2012

Satellite Geometry 
Almanacs 
• “Almanacs” which are libraries of satellite orbit 
data such as rise and set times, angles of 
elevation, positions in space, etc. 
• Almanac data are periodically sent up to each of 
the satellites on an as‐needed basis by the Control 
Segment and are good for 60 days. 
• Almanacs can be downloaded directly from the 
satellites by the receiver This is done
satellites by the receiver. This is done 
automatically whenever the unit collects data for 
approximately 12.5 minutes of continuous and 
unbroken lock on a satellite 

Satellite Geometry 
• A minimum of four satellites are required to survey with GPS. 
• A minimum of five satellites is recommended. 
• The configuration of the visible satellites the receiver is able 
to track in relation to each other will make a significant 
difference in the data that is being collected. 
• Satellite geometry is expressed as a numeric value known as 
Dilution of Precision (DOP). 
• Good satellite geometry will have small DOP values while 
p
poor satellite geometry will have large DOP values.
g y g
• As a guideline DOP values of six or lower are required for GPS 
surveys. 
• The ideal satellite geometry is one which has the visible 
satellites distributed throughout the sky. 
• Good satellite geometry will yield a higher precision. 

14
 8/8/2012

Satellite Geometry 
• Satellite geometry factors that must be considered when 
planning a GPS survey are: 
– 1. Number of satellites available 
– 2 Minimum elevation angle above the horizon (elevation mask)
2. Minimum elevation angle above the horizon (elevation mask) 
– 3. Obstructions limiting satellite visibility 
– 4. Position Dilution of Precision (PDOP) 
– 5. Vertical Dilution of Precision (VDOP)
– 6. Horizontal Dilution of Precision (HDOP)
– 7. Geometric Dilution of Precision (GDOP

15
 8/8/2012

• A DOP value of less than 2 is considered excellent‐about as 
good as it gets, but it doesn’t happen often, usually 
requiring a clear view of the sky all the way to the horizon. 
ii l i f h k ll h h h i
• DOP values of 2 to 3 are considered very good. 
• DOP values of 4 or below are frequently specified when 
equipment accuracy capabilities are given. 
• DOP values of 4 to 5 are considered fairly good and would 
normally be acceptable for all but the highest levels of 
survey precision requirements. 
yp q
• A DOP value of 6 would be acceptable only in low precision 
conditions, such as in coarse positioning and navigation. 
• Position data should not be recorded when the DOP value 
exceeds 6. 

Weather Conditions
• Generally, weather conditions do not affect GPS 
surveying, however the following conditions must be 
considered when planning a GPS survey: 
– 1. GPS Observations should never be conducted during an 
electrical storm. 
– 2. Significant changes in weather or unusual weather 
conditions should be noted either in the field notes, data 
collector, or receiver. 
– 3. Horizontal and vertical GPS observations can at times be 
affected by severe snow, hail and rain storms, high 
accurate GPS surveys should not be conducted during 
these periods. 
– 4. Sunspots or magnetic storms can affect GPS 
observations, care needs to be taken to avoid GPS 
surveying during these periods.

16
 8/8/2012

Elevation Mask Angle
• the receiver can be set to ignore any satellite 
signals that come from below a user definable
signals that come from below a user‐definable 
angle above the horizon, or “mask” them out. 
The most typical mask angle is usually 
somewhere between 10 and 15 degrees
• eliminates the ionospheric refraction problem

• Recommendation: As a guideline an elevation 
mask setting of 15 degrees for all GPS surveys.

Signal Strength
• the strength of the GPS signal is very small, equivalent 
to the tail light of a car seen from 2,500 kilometers
to the tail light of a car seen from 2,500 kilometers 
away
• the receiver has an internal copy of the satellite’s PRN 
(pseudo‐random noise) code. The receiver can take its 
copy of that code and “lay it down” over the incoming 
noise (which contains the satellite code signal), and 
then “slew”
then  slew  its replica slightly back and forth. When 
its replica slightly back and forth. When
the replica code and “hidden” satellite code align, they 
will reinforce each other resulting in a slightly stronger 
code signal.

17
 8/8/2012

Multi‐Path Errors
• Another potential, though relatively minor, source of signal 
error is Multi‐Path. Multi‐Path is simply the reception of a 
reflected satellite signal. With multi‐path reception, the 
fl d lli i l Wi h li h i h
receiver collects both the direct signal from the satellite and 
a fractionally delayed signal that has bounced off of some 
nearby reflective surface then reached the receiver 
• Since the reflected multi‐path signal has traveled a longer 
path, it will arrive a fraction of a second later, and a fraction 
weaker than the direct signal. By recognizing that there are 
two signals one right after another and that one is slightly
two signals one right after another, and that one is slightly 
weaker than the other, the receiver can reject the later, 
weaker signal, minimizing the problem. 

Human Error 
• The greatest contributor to error in GPS measurement is 
human error. Care must be taken while performing any 
GPS survey to keep human error to a minimum by
GPS survey to keep human error to a minimum by 
proper procedures, redundant checks, repeat 
measurements and GPS observation log reports. The 
following are some examples of human error: 
1. Misreading antenna height measurements 
2. Transposing numbers entered electronically and/or on the 
GPS observation log 
g
3. Rushing observations 
4. Poor centering and leveling over points 
5. Observing the wrong survey point (for example, observing 
a reference mark instead of the actual mark itself)
6. Incorrect equipment configuration settings 

18
 8/8/2012

GPS POSITIONING Techniques 
• Autonomous Positioning 
Also referred to as Stand Alone, Point, You are Here, or Absolute 
Positioning. GPS method by which only one receiver is employed, 
position is determined from satellite obser ations onl Acc rac of
position is determined from satellite observations only. Accuracy of 
about 10 meters. Recreational GPS receivers rely on this method. 
• Differential Positioning 
Also referred to as relative positioning. 
GPS method by which two receivers are 
employed. One receiver is on a known 
station (base), one receiver is on an 
unknown station (rover). By observing 
common satellites simultaneously, GPS 
errors can be determined at the base 
station and applied to the roving station. 

• Carrier phase positioning
– Also referred to as survey grade GPS. Method by 
which carrier phase GPS signals are used along 
with Differential positioning techniques to 
achieve survey grade <cm positions 
• Real Time Differential Corrections 
– Method by which differential corrections are 
received and applied in real time 

19
 8/8/2012

Differential Global Positioning System 
Carrier Phase Horizontal‐Positioning 
Techniques 
• Differential GPS carrier phase surveying is used to 
obtain the highest precision from GPS and has direct
obtain the highest precision from GPS and has direct 
application to most topographic and engineering 
surveys. Manufacturers' procedures should be followed 
for conducting a GPS field survey. The following four 
basic DGPS techniques are in use:

– 1 Static. 
1 Static
– 2 Fast static. 
– 3 RTK. 
•

Static DGPS Method
• when high accuracy positions are required by collecting simultaneous data 
between stationary receivers for an extended period of time during which 
time the satellite geometry changes. Static survey methods require the 
creation of a GPS network and a schedule for the coordination of 
receivers, 
1. Only extended leg tripods or fixed height tripods shall be used for 
any Static survey. 
2. Antennas should have a ground plane in place for Static surveys. 
3. Whenever feasible, all antennas for the survey should be of the 
same make and model. 
4. As a guideline NDDOT recommends an epoch setting of 1 second 
and a sync time setting of 5 seconds for all Static surveys. 

20
 8/8/2012

RTK GPS Surveys 
• RTK surveys are a “Radial” type survey that utilizes two or more 
receivers with at least one receiver remaining stationary over a 
known (reference or base station) project control monument
known (reference or base station) project control monument. 
• Other receivers (rovers) are moved from point to point collecting 
data in a short amount of time.
• Reference stations shall be of the same or higher accuracy as 
required for the RTK survey. 
• RTK surveys measure the baselines from the reference station to 
the roving receivers point.
p
• A radio at the reference station broadcast the position of the 
reference point to the rovers and the system processes the 
baselines in “Real Time” allowing for project coordinate information 
to be gathered and analyzed during the actual field survey 

Post Processing Kinematic survey (PPK)
• PPK surveys are a “Radial” type survey similar 
to an RTK survey however there is no radio at
to an RTK survey, however there is no radio at 
either the reference station or the rover to 
broadcast and the system does not process 
the baselines in real time. 
• Data is collected at both the reference station 
and at the rover receivers The data is
and at the rover receivers. The data is 
downloaded into a GPS processing software 
program to process the baselines 

21
 8/8/2012

Summarizing
Mode of Differential GPS
• Static DGPS
– For High Accuracy data 
– transferring the base stations
f i h b i
– mm accuracy
• Stop and GO Post Processing
– For Medium accuracy 
– (sub Meter accuracy)

• Kinematic GPS
– Meter accuracy
• Real Time Kinematics
– Up to 1‐5 meter accuracy

Errors and Biases in GPS
• ERRORS
– Atmospheric delay (Ionosphere particles)
– Satellite Clocks
Satellite Clocks
– Orbital cycle slip
– Receive noises/Multi Path
– Multi Path 
• BAISES
– Selective Availability
– Selective Availability (S/A) and Anti‐Spoofing (AS) are the 
results of that directive. On 1 May 2000, the White House 
announced a decision to discontinue the intentional
announced a decision to discontinue the intentional 
degradation of the GPS signals to the public by 
discontinuing the use of S/A.
• Anti‐Spoofing (AS) 
– AS is the deliberate encryption of the P‐code. When the P‐
code is encrypted, it is referred to as the Y‐code. 

22
 8/8/2012

Typical Error Budgets
Error Types Absolute GPS DGPS

Satellite Clocks 15
1.5 0

Orbital error 2.5 0

Ionspheric 5.0 0.4

Receiver Noise 03
0.3 03
0.3

Multipath 0.6 0.6

SA 300 0

3M US$200
US$2000
$

Standard Positioning Service (SPS) Precise Positioning Service (PPS)

Anti‐Spoofing (AS) mode of operation: For Military Purpose

23
 8/8/2012

Application of GPS
General Purpose Handheld
– Aviation
– Automobile Navigation, IVHS and Fleet Location
– Mapping & Data Collection
– Marine
– Surveying
Surveying 
– Timing 

24