Lekcija 3

Zapis nekih transformacija

ravnine i prostora - pojam matrice
i linearnog operatora

3.1 Translacija
Definicija. Translaciju trodimenzionalnog prostora zadajemo vektorom trans-
lacije ~v = a~i + b~j + c~k. Vektor translacije svaku točka prostora T (x, y, z) transla-
tira u novu točku T 0 (x0 , y 0 , z 0 ), koju zovemo i slika točke T pri zadanoj translaciji
(ili, općenito, zadanoj transformaciji). Koordinate točke T 0 računamo iz jednakosti
−−→0
T T = ~v :  0       
x x a x+a
 y0  =  y  +  b  =  y + b  .
z0 z c z+c

Napomena. Translaciju možemo promatrati i u ravnini ili višedimenzionalnom

prostoru, uz odgovarajuću formulu analognu gornjoj.

Zadatak 3.1. Nadite točku dobivenu translacijom točke T (−1, 0, 5) za vektor ~v =

3~i + 2~j − ~k.

Rješenje. Označimo traženu točku s T 0 (x0 , y 0 , z 0 ). Prema formuli za translaciju

imamo  0       
x −1 3 2
 y0  =  0  +  2  =  2 
z0 5 −1 4
pa koordinate točke T 0 glase (2, 2, 4).

Zadatak 3.2. Nadite vektor translacije koji prevodi točku (2, 1, 3) u točku (1, 1, 2).

3-1
Matematika 1 - seminar Lekcija 3

Rješenje. Označimo traženi vektor s ~v = a~i + b~j + c~k. Koristeći gornju formulu
imamo      
1 2 a
 1 = 1  +  b ,
2 3 c
pa slijedi        
a 1 2 −1
 b  =  1  −  1  =  0 .
c 2 3 −1
Vektor translacije glasi ~v = −~i − ~k.

3.2 Rotacija
Promatrat ćemo rotacije u ravnini oko ishodišta za zadani kut rotacije te u prostoru
oko neke istaknute koordinatne osi, takoder za zadani kut rotacije. Za razliku od
translacije, za zadavanje rotacija ne koristimo vektor već matrice, dok za nalaženje
slike točke pri zadanoj rotaciji trebamo poznavati osnove množenja matrica. Više
o matricama i njihovom množenju možete pronaći u Lekciji 4, a ovdje spominjemo
samo ono što je nužno.
Definicija. Rotacija ravnine oko ishodišta za kut α (u pozitivnom smjeru -
smjeru suprotnom kretanju kazaljke sata) zadana je matricom rotacije
 
cos α − sin α
.
sin α cos α

Ukoliko želimo pronaći točku T 0 (x0 , y 0 ) dobivenu rotacijom točke T (x, y) oko is-
hodišta za kut α, koristimo sljedeću formulu:
 0       
x cos α − sin α x x cos α − y sin α
= · = .
y0 sin α cos α y x sin α + y cos α
Primjer 3.3. Za neke specijalne kuteve imamo i specijalne transformacije ravnine,
npr. za kut α = 0◦ dobivamo
cos 0◦ − sin 0◦
     
cos α − sin α 1 0
= = .
sin α cos α sin 0◦ cos 0◦ 0 1

Ovu matricu nazivamo jediničnom matricom (reda dva) zbog svojstva da ne mijenja
stupčani vektor, što odgovara činjenici da je slika točke pri rotaciji za kut α = 0◦
opet ona sama:
 0         
x 1 0 x 1·x+0·y x
= · = = .
y0 0 1 y 0·x+1·y y

3-2
Lekcija 3 Matematika 1 - seminar

S druge strane, za α = 180◦ imamo

cos 180◦ − sin 180◦

     
cos α − sin α −1 0
= = ,
sin α cos α sin 180◦ cos 180◦ 0 −1

što znači da za sliku T 0 (x0 , y 0 ) točke T (x, y) imamo

 0         
x −1 0 x (−1) · x + 0 · y −x
= · = = .
y0 0 −1 y 0 · x + (−1) · y −y

Vidimo da je T 0 zrcalno simetrična točki T obzirom na ishodište, što odgovara

činjenici da je rotacija za α = 180◦ isto što i simetrija obzirom na ishodište. Provje-
rite da je gornja matrica rotacija jednaka matrici spomenute simetrije (vidi sljedeći
odlomak).

Zadatak 3.4. Zapišite matrice rotacija u ravnini oko ishodišta za sljedeće kuteve:

(i) α = 45◦

(ii) α = 150◦

(iii) α = 300◦ .

Izračunajte sliku točke T (−2, 4) pri ovim rotacijama. Prikažite grafički!

Rješenje.

(iii) Koristimo formulu za matricu rotacije:

" √ #
cos 300◦ − sin 300◦ − 23 1
   
cos α − sin α 2√
= = .
sin α cos α sin 300◦ cos 300◦ − 12 − 23

Dalje, računamo sliku T 0 točke T :

 0  " √3 #  " √ #  √
1 3 1

x −2 −2 (− ) · (−2) + · 4 3 +√2
= 2√ · = 2 2
√ = .
y0 − 12 − 23 4 (− 12 ) · (−2) + (− 23 ) · 4 1−2 3
√ √
Dakle, rješenje je T 0 ( 3 + 2, 1 −√2 3).
Grafički prikaz: Obzirom da je 3 ≈ 1.7, imamo T 0 ≈ (3.7, −2.4). Crtanjem
točaka T i T 0 u istom koordinatnom sustavu uvjerite se da je kut s vrhom u
ishodištu i krakovima kroz T i T 0 jednak upravo α = 300◦ .

Zadatak 3.5. Dokažite računski i geometrijski da rotacija oko ishodišta za pravi

kut točku T (x, y) preslikava u točku T 0 (−y, x).

3-3
Matematika 1 - seminar Lekcija 3

Zadatak
√ 3.6. Za koji kut treba rotirati točku (2, 2) da bismo dobili točku (−1 −
√
3, −1 + 3)? Napišite matricu te rotacije!

Rješenje. Treba vrijediti:

 √       
−1 − √3 cos α − sin α 2 2 cos α − 2 sin α
= · = ,
−1 + 3 sin α cos α 2 2 sin α + 2 cos α

odakle dolazimo do sustava jednadžbi:

√
2 cos α − 2 sin α = −1 − 3
√
2 sin α + 2 cos α = −1 + 3
√
čije rješenje glasi sin α = 2
3
, cos α = − 21 , odakle vidimo da je α = 120◦ .

Definicija. U trodimenzionalnom prostoru takoder promatramo rotaciju za zadani

kut α, ali ta rotacija prostora ne može biti oko ishodišta (jer ne bi bila dobro za-
dana), već oko nekog istaknutog pravca, najčešće neke od koordinatnih osi. Matrice
rotacije za kut α oko x, y i z-osi, redom, glase ovako:
     
1 0 0 cos α 0 − sin α cos α − sin α 0
 0 cos α − sin α  ,  0 1 0 ,  sin α cos α 0  .
0 sin α cos α sin α 0 cos α 0 0 1

Zadatak 3.7. Napišite matricu prostorne rotacije oko y−osi za kut α = 240◦ te
nadite sliku točke T (0, 3, −2) obzirom na tu transformaciju.

Rješenje. Koristimo srednju matricu iz gornje definicije i dolazimo do sljedeće ma-

trice rotacije:
√ 
cos 240◦ 0 − sin 240◦ − 21 0 23
    
cos α 0 − sin α
 0 1 0 = 0 1 0 = 0 1 0 ,
√
◦ ◦
sin α 0 cos α sin 240 0 cos 240 − 23 0 − 12

što daje sljedeću sliku T 0 (x0 , y 0 , z 0 ) točke T :

√     √ 
x0 − 12 0 23
  
0 − 3
 y0  =  0 1 0  ·  3  =  3 .
√
0
z − 23 0 − 21 −2 1

3-4
Lekcija 3 Matematika 1 - seminar

3.3 Simetrija i projekcija

Definicija. Simetrije promatramo u ravnini i prostoru. Slično kao i kod rotacija,
navodimo pripadne matrice simetrija:
Simetrije ravnine
(i) Centralna simetrija ravnine obzirom na ishodište:
 
−1 0
0 −1

(ii) Dvije osne simetrije obzirom na koordinatne osi x i y:

   
1 0 −1 0
, .
0 −1 0 1

Simetrije prostora
(i) Centralna simetrija prostora obzirom na ishodište:
 
−1 0 0
 0 −1 0 
0 0 −1

(ii) Tri osne simetrije obzirom na koordinatne osi x, y i z:

     
1 0 0 −1 0 0 −1 0 0
 0 −1 0  ,  0 1 0  ,  0 −1 0 
0 0 −1 0 0 −1 0 0 1

(iii) Tri simetrije obzirom na koordinatne ravnine xy, xz i yz:

     
1 0 0 1 0 0 −1 0 0
 0 1 0  ,  0 −1 0 ,
  0 1 0 .
0 0 −1 0 0 1 0 0 1

Napomena. Primijetite da se u matričnom zapisu simetrija na dijagonali matrice

nalaze brojke 1 ili −1, ovisno o tome o kojoj se simetriji radi, dok su nedijagonalni
elementi tih matrica jednaki nuli. Matrice je najlakše zapamtiti tako da zamislimo
kako prvi element dijagonale matrice ”pripada” x-koordinati, drugi y-koordinati (te
treći z−koordinati ukoliko se radi o simetriji trodimenzionalnog prostora). Pritom
su oni dijagonalni elementi koji odgovaraju koordinati (ili koordinatama) objekta
obzirom na kojeg se izvodi simetrija jednaki 1, dok su preostali elementi jednaki −1.
Brojka 1 na dijagonali sugerira da se odgovarajuća koordinata točke pri simetriji
neće promijeniti, dok −1 govori da će se odgovarajuća koordinata promijeniti u
suprotnu.

3-5
Matematika 1 - seminar Lekcija 3

Definicija. Za svaku od gore navedenih simetrija možemo promatrati i pripadne

projekcije, čije pripadne matrice dobivamo tako da u odgovarajućoj matrici sime-
trije sve elemente koji su jednaki −1 zamijenimo nulama, dok elemente jednake 1
ostavljamo nepromijenjenima.

Primjer 3.8. Matrica prostorne projekcije na koordinatnu ravninu xz glasi:

 
1 0 0
 0 0 0 .
0 0 1

Ova matrica sugerira da će slika T 0 projekcije točke T (x, y, z) na xz−ravninu glasiti
T 0 (x, 0, z).

Zadatak 3.9. Napišite matrice sljedećih transformacija prostora:

(i) simetrija obzirom na xz−ravninu

(ii) projekcija na yz−ravninu

te ih primijenite na točku (2, −1, 4).

Rješenje.

(i) Matrica simetrije obzirom na xz−ravninu glasi

 
1 0 0
 0 −1 0 
0 0 1

pa je slika T 0 (x0 , y 0 , z 0 ) točke (2, −1, 4) dana s

 0       
x 1 0 0 2 2
 y0  =  0 −1 0 · −1 = 1  .
   
z0 0 0 1 4 4

3.4 Matrice i linearni operatori

Matrice rotacija, simetrija i projekcija su primjeri kvadratnih matrica, tj. ma-
trica s jednakim brojem redaka i stupaca. Općenito, svaka kvadratna matrica
predstavlja neku transformaciju ravnine u ravninu ili prostora u prostor, tj. tran-
sformaciju koja ne mijenja dimenziju promatranog prostora.

3-6
Lekcija 3 Matematika 1 - seminar

Zadatak 3.10. Odredite sliku točke T (x, y) pri transformaciji ravnine zadane kva-
dratnom matricom  
−3 1
.
5 −2
Rješenje. Računamo:
 0         
x −3 1 x (−3) · x + 1 · y −3x + y
= · = =
y0 5 −2 y 5 · x + (−2) · y 5x − 2y

pa je slika točke T dana s T 0 (−3x + y, 5x − 2y).

Osim transformacija koje čuvaju dimenziju prostora, postoje transformacije koje
preslikavaju ravninu u prostor ili prostor u ravninu. Takve transformacije će i dalje
biti predstavljene matricama, uz uvjet da se radi o linearnim transformacijama,
tj. transformacijama gdje je veza medu koordinatama slike i početne točke linearna.
Medutim, te matrice više neće biti kvadratne. Više o vezi linearnih transformacija
i matrica možete pronaći u posljednjem odlomku Lekcije 4.

Primjer 3.11. Matrica  

2 0 −3
1 −7 5
predstavlja primjer linearne transformacije prostora u ravninu. Na primjer, slika
točke prostora T (1, −1, 4) bit će točka ravnine T 0 (−10, 28):
 
  1    
2 0 −3 2 · 1 + 0 · (−1) + (−3) · 4 −10
·  −1  = = .
1 −7 5 1 · 1 + (−7) · (−1) + 5 · 4 28
4

Napomena. Općenito, linearna preslikavanja na vektorskim prostorima zovemo

linearni operatori. Mi se ovdje njima nećemo baviti, dovoljno je da zapamtimo
da su linearni operatori predstavljeni matricama, a mi ih možemo zamišljati kao
gore opisane linearne transformacije.

3-7
Matematika 1 - seminar Lekcija 3

3-8