RB-1 Dual UR3 

User guide manual 

 

  
 
 
 

 
 

 
User Guide Annex - V.2.0 
RB-1 Dual UR3 
 

Contents 
 
 
Contents 1 
1. Introduction 3 
1.1. Overall robot description 3 
1.2. Intended use and safety warnings 4 
1.2.1. Safety concept 4 
1.2.2. General safety instructions 4 
1.3. Applied standards 8 

2. Quickstart 9 
2.1. Unpacking the robot 9 
2.2. Start-up sequence 9 
2.3. Pad Teleoperation 9 
2.4. Power-off sequence 10 

3. Robot components 11 

3.1. Torso covers 11 
3.2. Electronic components 13 
3.3. Control box: disassembly from the robot 15 
3.4. UR3 arms 15 
3.5. Rear torso panel 17 

4. Software architecture 18 

4.1. Robot packages 18 
4.1.1. Manipulation 18 
4.1.1.1. universal_robot 18 
4.1.1.2. Universal_Robots_ROS_Driver 18 
4.1.2. Robot 18 
4.1.2.1. rb1_base_common 18 

5. Configuration 19 
5.1. Limitation on velocity limits 19 
5.2. Users & passwords 19 

1 
User Guide Annex - V.2.0 
RB-1 Dual UR3 
 
5.3. Network 21 
5.4. Basic robot params 22 
5.5. Arm 23 

6. Advanced functionality 24 

6.1. UR arm control 24 
6.1.1 Joint by Joint with ROS 25 
6.1.2 ROS MoveIt 26 
6.1.3 UR Polyscope 27 

 
   

2 
User Guide Annex - V.2.0 
RB-1 Dual UR3 
 

1. Introduction 
 
Welcome  to the RB-1 Dual UR3 user guide annex. This document describes the main differences 
and incorporated aspects about the RB-1 robot.  

1.1. Overall robot description  

RB-1  Dual  UR3  is  an  autonomous  and  configurable  robot,  focused  on  the  field  of  research  in 
indoor applications. This robot has two UR3 arms integrated. 
 

 
Figure 1. RB-1 Dual UR3 robot 

   

3 
User Guide Annex - V.2.0 
RB-1 Dual UR3 
 

1.2. Intended use and safety warnings 

This  point  describes  the  safety  devices  that  the  RB-1  Base  has  implemented,  as  well  as  the 
indicators  that  indicate  the  risks  that  the  robot  can  cause.  Furthermore,  some  situations  of 
specific  risk  that  should  be  avoided  or  taken  into  account  for  the  correct  use  of  the  robot  are 
explained in this part. 
 
1.2.1. Safety concept 
While  reading  this  guide  you  may  find  some  warning  blocks.  These  include  important 
information related to common errors or safety concerns that the final user must know. 
 

WARNING​: a warning block   

 
“Warning” description includes information on an error and some possible solutions. 
 

 
FORBIDDEN​: a forbidden block   
“Forbidden” description includes information about the situation and how to avoid it. 
 

MANDATORY: a
​ mandatory block   
 

“Mandatory” description includes information to solve forbidden situations. 

 

 
1.2.2. General safety instructions 
 
The  robot  platform  should  not  be  moved  when  the  robot  is  connected  to  the  manual 
  charger. You could damage the robot. 

4 
User Guide Annex - V.2.0 
RB-1 Dual UR3 
 

 
Figure 2. RB-1 Base with manual charger should not be moved 
Do  not  touch  the  copper  contacts  during the charging process in the charging station. 
  You could suffer a small electric shock that could cause a slight burn.  
 
Do  not  sprinkle water or oil on the robot or power charging cord.. The exterior cleaning 
  of  the  robot  must  be  done  with  pressurized  air  or  dry  cloth.  Contact  with  water  or  oil 
can cause electric shock or malfunction of the unit. 

 
Figure 3. Do not sprinkle water or oil on the robot 
The  robot  should  not  be  used  as  a  support  element  or  to  transport  people. You could 
  damage the robot or injure yourself. 

Figure 4. Do not use the robot to transport people 

 

5 
User Guide Annex - V.2.0 
RB-1 Dual UR3 
 
The  robot  must  not  be  lifted  or  pushed  from  any  point.  For  lifting  the  vehicle,  please 
  hold  the  robot  by the bottom of the chassis (perform the operation between 2 people). 
Incorrect use could damage the robot or injure someone. 
 

 
Figure 5. The robot must not be lifted or pushed from any point 
 
Do  not  overload  the  robot.  Check  its  maximum  payload  in  its  technical  specification. 
  Incorrect use could damage the robot or injure someone. 
 
Do  not  drive  the  robot  outdoors  when  the  weather  is  rainy.  You  could  damage  the 
  robot. 
 
Do  not  attempt  to  disassemble  or  modify  the  robot.  You  could  damage  the  robot  or 
  injure yourself. 
 

Keep the emergency stop pussed if there is an operator close to the robot. 
 
 
Remember  to  update  maps  when  the  route  change  to  avoid  new  fixed  obstacles. Not 
  updating maps, you could damage the robot or injure yourself. 
 
Always  use  the  original  charger  and  plug  the  power  cord  firmly  into  the  wall  outlet. 
  Incomplete  insertion  in  the  wall  outlet  or  the  use  of  another  charger  could  cause  the 
plug to heat up, possibly causing a fire.
 
Follow  these  steps  if  there  is  evidence  of  a  battery  malfunction.  Use  personal 
  protective equipment, such as gloves, safety glasses and lab coat.  
 

6 
User Guide Annex - V.2.0 
RB-1 Dual UR3 
 
● If  batteries  are  showing  evidence  of  thermal  runaway  failure,  be  very  cautious 
because  the  gases  may  be  flammable  and  toxic  and  failure  modes  can  be 
hazardous. 
● Disconnect the battery. Do not disassemble or break it. 
● Remove the battery from the robot.   
● Place the battery in a metal or other container away from combustibles.  
 

   

7 
User Guide Annex - V.2.0 
RB-1 Dual UR3 
 

1.3. Applied standards 

 
RB1-Base complies the relevant provisions of the following EU directives or regulations. 
 
● 2006/42/EC.  Directive  2006/42/EC of European Parliament and of the Council of 17 May 
2006 on machinery, and amending Directive 95/16/EC. 
 
Reference to the harmonized standards used, as referred to in Article 7. 
 
● EN  60204-1:2206/A1​.  Safety  of  machinery  -  Electrical  equipment  of  machines  -  Part  1: 
General requirements. 
● EN  ISO  12100:2010-11​.  Safety  of  machinery  –  General  principles  for  design  –  Risk 
assessment and risk reduction (ISO 12100:2010). 
● EN  ISO  13849-1:2015​.  Safety  of  machinery  –  Safety  related  parts  of  control  systems  – 
Part 1: General principles for design (ISO 13849-1:2015). 
● EN  ISO  13849-2:2012​.  Safety  of  machinery  –  Safety  related  parts  of  control  systems  – 
Part 1: Validation (ISO 13849-2:2012). 
● EN  ISO  13850:2015​.  Safety  of  machinery  –  Emergency  stop  function  –  Principles  for 
design (ISO 13850:2015). 
● EN  60204-1:2006-6​.  Safety  of  machinery  –  Electrical  equipment  of  machines  –  Part  1: 
General requirements. 
   

8 
User Guide Annex - V.2.0 
RB-1 Dual UR3 
 

2. Quickstart 
 

2.1. Unpacking the robot 

Follow the steps below to unpack the robot. 

2.2. Start-up sequence 

To  turn  on  the  robot  you  need  to  interact  with  the  rear  panel  described  in  ​section  3.1.4  and 
follow the sequence detailed below: 
 
1. Turn the M ​ AIN POWER SELECTOR​ (2) ​to power on all the components of the robot 
 
2. Press the ​CPU POWER​ BUTTON​ (3) to turn on the mobile platform cpu. 
 

2.3. Pad Teleoperation 

 
If  the  startup  sequence  has  been  executed  in  the  correct  order,  the  pad  will  light  up  ​blue  after 
pressing the start button. Then, the robot will be ready to be teleoperated. 

Figure 6. PS4 Pad Operation Mode Figure 7. PS4 Pad Operation Mode
 
 
NOTES 
 
● If  the  Bluetooth  connection  is  lost,  the  robot  will  detect  this  situation  and  will  STOP  for 
safety. 

9 
User Guide Annex - V.2.0 
RB-1 Dual UR3 
 
● If the Deadman button is NOT pressed, the robot will NOT move. 
● Sometimes  it  is  necessary  to  restart  the  pad  to  link  it  again  with  the  robot  controller.  To 
restart  it,  press  the  “Start”  button  until the light shuts down and afterwards proceed with the 
startup sequence. 
 

2.4. Power-off sequence

To  power  off  the  robot  you  need  to  interact  with  the  rear  panel  described  in  ​section  3.1.4  and 
follow the sequence detailed below: 
 
1. Press  the  ​LEFT  ARM  POWER  OFF  BUTTON  (3)  and  ​RIGHT  ARM POWER OFF BUTTON (7) 
once to turn off the computer of each arm. 
2. Press  the  ​CPU  POWER  BUTTON  ​(described on the RB-1_base guide) once to turn off  the 
cpu of the mobile platform.  
3. Wait until the light from each of the three power on buttons is switched off.  
4. Turn  off  the  ​MAIN  POWER  SELECTOR  (described  on  the  RB-1_base  guide)  to  cut  the 
power off. 

   

10 
User Guide Annex - V.2.0 
RB-1 Dual UR3 
 

3. Robot components
This  point  describes  the  main  parts  of  the  RB-1  Dual  UR3  mobile  robot.  Every  main  piece 
includes a little description of the mechanical component that composes it. 
The next figure shows the main external parts of the default robot: 

 
Figure 8. Main external elements of RB-1 Dual UR3 

3.1. Torso covers 

This section will show the covers that the torso has and how to remove them. 

The  torso  has  two  hinged caps on the back. The top cover is the panel of buttons and antennas, 

this  is  fixed  with  screws.  The  lower  cover  is  opened  by  pulling  the  handle,  this  cover  remains 
closed  with  magnets.  These  covers  offer  quick  access  to  the  torso  electronics  and  the  arm 
control boxes respectively. 

11 
User Guide Annex - V.2.0 
RB-1 Dual UR3 
 

The  rest  of  the  covers  close  the  gaps  in the torso structure, to protect the internal components. 

These can be removed for easier access to the torso electronics. 

12 
User Guide Annex - V.2.0 
RB-1 Dual UR3 
 

3.2. Electronic components 

Inside  the  torso  are  the  control  boxes  for  the  UR3  arms  (lower  part)  and  other  electronic 
components (upper part) that are detailed below. 

13 
User Guide Annex - V.2.0 
RB-1 Dual UR3 
 

● Gigabit  Ethernet  Router:  Provides  ethernet  communication  between  the  internal 

components  and  creates  a  wireless  network  to communicate with an outside computer. 
See section “5.2 Network” for more details. 
● DC/DC  converter  provides  constant  24VDC  power  to  supply  safety  relay  or  low  current 
sensors  installed  by  the  client.  High  current  devices  should  be  connected directly to the 
battery. 
● Safety Relay G9SE is used to manage the stop of the arm. When E-stop button is pressed 
this  relay  will  open  the  safety  inputs  of  the  UR  arms  and  the  STOP  digital  input  of  the 
wheels  controllers.  This  will  stop  all  the  moving  elements  of  the  robot.  Press  restart 
button to enable the system movement again. 

14 
User Guide Annex - V.2.0 
RB-1 Dual UR3 
 

3.3. Control box: disassembly from the robot 

To remove the robot control box follow the instructions in the following images. 

3.4. UR3 arms 

The  torso  has  two  UR3  arms  mounted  on  top.  This  section  describes  the  process  of 
disassembling the arms and some considerations to take into account. 

Each  UR3  arm  is  linked  with  its  control  box.  In  case  of  disassembling  the  arms  and 
reassembling  them,  it  is  important  to  put  each  arm  in  its  original  position  (left  or  right)  and 
connect  it  to  the  corresponding  control  box.  It  is  also  important  to  mount  the  base of the arms 
in  the  original  orientation  on  the  bracket,  so  that  the  zero  position  remains  the  same. 
Important!!!  Failure  to  follow  these  directions  carries  a  high  risk  of  self-collision  and  serious 
damage to the robot and its environment. 

Before  starting  the  mechanical  disassembly  of  the  arms,  it  is  necessary  to  disconnect  the 
cables  and  loosen  the  clamps  that  hold  them.  To  remove  one  of  the  arms  of  the  support,  just 
remove the four screws that hold it, and slowly extract its cable to the outside. 

15 
User Guide Annex - V.2.0 
RB-1 Dual UR3 
 

Remove the necessary covers to facilitate the process. 

16 
User Guide Annex - V.2.0 
RB-1 Dual UR3 
 

3.5. Rear torso panel 

 
Figure 16 - RB-1 Dual UR3 back panel 

1. EMERGENCY  STOP  BUTTON​:  disables  the  power  and  stops  the  robot.  To  move  the  robot 
and use the arms, the EMERGENCY BUTTON (red) must be pulled out. 
2. LEFT  ARM  POWER  ON  BUTTON​:  powers  on  the  left  arm  computer.  It  has  a  green  light 
indicator  that  is  turned  on  when  the  computer  is  fully  operational  (it  requires  a  couple  of 
minutes since the power on). 
3. LEFT ARM POWER OFF BUTTON:​ powers off the left arm computer. 
4. RESTART  ROBOT  BUTTON:  ​enables  the  power  to  the  robot  after  a  reboot  or  emergency 
stop button pressed.   
5. RESTART ARMS BUTTON:​ enables the power to the arms after a reboot or emergency. 
6. RIGHT  ARM  POWER  ON  BUTTON​:  powers  on  the  right  arm  computer.  It  has  a  green  light 
indicator  that  is  turned  on  when  the  computer  is  fully  operational  (it  requires  a  couple  of 
minutes since the power on). 
7. RIGHT ARM POWER OFF BUTTON​: powers off the right arm computer. 

17 
User Guide Annex - V.2.0 
RB-1 Dual UR3 
 
8. WI-FI Antennas: ​Necessary to improve the network performance. 

4. Software architecture 
4.1. Robot packages 
 
This  section  gives  an  overview  of  the  packages  included  in  the  workspace  of  the  robot relative 
to  the  dual  UR3  arm  model  (commonly  the  folder  catkin_ws  located  in  the  home  folder  of  the 
robot). The packages are grouped in different folders within the workspace: 
 
4.1.1. Manipulation 

4.1.1.1. universal_robot 
Package to control the UR3 arm. 

4.1.1.2. Universal_Robots_ROS_Driver 
This repository contains the new ur_robot_driver and a couple of helper packages, such as: 
 
● controller_stopper​:  A  small  external  tool that stops and restarts ros-controllers based on 
the  robot's  state.  This  can  be  helpful  when  the  robot  is  in  a  state  where  it  won't  accept 
commands sent from ROS. 
● ur_calibration​:  Package  around  extracting  and  converting  a  robot's  factory  calibration 
information to make it usable by the robot_description. 
● ur_controllers​:  Controllers  introduced  with  this  driver,  such  as  speed-scaling-aware 
controllers. 
● ​ur_robot_driver​: The actual driver package. 
 
4.1.2. Robot 

4.1.2.1. rb1_base_common 
Common  packages of the RB1 Base: URDF description of the RB1 Base, platform messages and 
other files for simulation. 
 
● rb1_dual_ur3_moveit_config​:  This  package  contains  all  the  moveit  configuration  files  in 
order to use the RB1 with a UR3 arm. 
 
   

18 
User Guide Annex - V.2.0 
RB-1 Dual UR3 
 

5. Configuration 
 

5.1. Limitation on velocity limits 

 
The  rb1_dual_ur3  robot  has  a  lower  acceleration  and  max_velocity  value  due  the  weight  of  the 
torso  with  the  two  arms  (the  gravity  center  is  higher).  You  can  set  a  higher  value  at  your  own 
risk. The way to do that is following the next steps: 
 
● Open  the  file  ​rb1_base_control.yaml  that  is  located  at  the  folder 
~/catkin_ws/src/rb1_packages/robot/rb1_base_common/rb1_base_control/config/ 

● Set the maximum acceleration changing the following parameters: 

○ robotnik_base_control/limits/elevator_down/linear_acceleration_limit 
○ robotnik_base_control/limits/elevator_down/linear_deceleration_limit 
○ robotnik_base_control/limits/elevator_down/linear_speed_limit 
○ robotnik_base_control/limits/elevator_down/angular_acceleration_limit 
○ robotnik_base_control/limits/elevator_down/angular_deceleration_limit 
○ robotnik_base_control/limits/elevator_down/angular_speed_limit 
Maximum  speed  and  acceleration  is  also  limited  in  the  servodrives  firmware,  contact 
  Robotnik if these values need to be changed. 
 

5.2. Users & passwords 

 
In this section you can find all the user and password configurations of the internal devices. 
 
Mobile platform CPU 
 
User  robot 

Password  R0b0tn1K 
 
UR Arm 
 
User  root 

19 
User Guide Annex - V.2.0 
RB-1 Dual UR3 
 
Password  easybot 

Safety 
password  ur 

 
Router (if included) 
 
User  robot 

Password  R0b0tn1K 
 
 
 

   

20 
User Guide Annex - V.2.0 
RB-1 Dual UR3 
 

5.3. Network 
 
If  the RB1 Base has a router, then it will provide its own WiFi network for all internal components 
communication  and  remote  control.  In  the  following  diagram  there  are  all  network  connected 
devices with their IP addresses: 
 

 
 
Figure 23. Robot network schema 
 
 
Device  IP address 

Mobile platform CPU  192.168.0.200 

UR Left Arm  192.168.0.210 

UR Right Arm  192.168.0.211 

Router  192.168.0.1 

Front Laser  192.168.0.10 

21 
User Guide Annex - V.2.0 
RB-1 Dual UR3 
 

5.4. Basic robot params 

 
In  the  home  folder  of  the robot there is a file called ​robot_params.env. In this file are defined the 
main  configurable  parameters  of  the  robot.  In  the  following  table  there  is  a brief explanation of 
all the possibilities added for the RB1 Dual UR3.  
 
Parameter  Description  Possible value 

ROBOT_HAS_ARM  Indicates if the RB1 has an arm.  - true 

- false 

ROBOT_HAS_SECOND_ARM  Indicates if the RB1 has a secondary  - true 

arm.  - false 

ROBOT_ARM_NAMESPACE  Indicates the RB1 arm namespace.  - arm 

- left_arm 

ROBOT_SECOND_ARM_NAM Indicates the RB1 secondary arm  - second_arm 

ESPACE  namespace.  - right_arm 

ROBOT_ARM_IP  Indicates the RB1 arm IP.  - 192.168.0.210 

ROBOT_SECOND_ARM_IP  Indicates the RB1 secondary arm IP.  - 192.168.0.211 

ROBOT_ARM_REVERSE_POR Indicates the RB1 arm reverse port. 

- 50001 
T 

ROBOT_ARM_SENDER_POR Indicates the RB1 arm sender port. 

- 50002 
T 

ROBOT_SECOND_ARM_REV Indicates the RB1 secondary arm 

- 50003 
ERSE_PORT  reverse port. 

ROBOT_SECOND_ARM_SEN Indicates the RB1 secondary arm 

- 50004 
DER_PORT  sender port. 

ROBOT_ARM_ENABLE_TRAJ Indicates if the RB1 arms will run with  - true 

ECTORY_CONTROL  the trajectory control.  - false 

ROBOT_ARM_MODEL  Indicates the RB1 arm model.  - ur3 

ROBOT_SECOND_ARM_MOD Indicates the RB1 secondary arm 

- ur3 
EL  model. 
   

22 
User Guide Annex - V.2.0 
RB-1 Dual UR3 
 

5.5. Arm 
The  UR  arm  has installed a VNC server to enable remote access to the UR Polyscope (see ​6.1.3. 
UR Polyscope​). To connect to the UR using VNC you will need to follow these steps: 
 
1. Make sure the arm is powered on. 
2. Start the VNC server on UR PC (started by default). 
3. Connect to the VNC server using the IP of the arm (using VNC viewer). 
 
 

  Download the VNC client (​https://www.realvnc.com/download/viewer/​) 

 

   

23 
User Guide Annex - V.2.0 
RB-1 Dual UR3 
 

6. Advanced functionality 
6.1. UR arm control 
The  UR  ROS  driver  used  to  control  the arm through ROS is the official one released by Universal 
Robots: ​https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver 
 
Please  read  it  carefully  before  using  the  robot  arm  with  ROS  for  an  optimal  use.  Take  into 
consideration several new features, like the installation of the provided URCap. 
 
As  detailed  in  the  previous section the UR arm is not launched by default when turning the robot 
on. In any case, the arm can be moved independently from ROS by turning on the UR HMI.  
 
To use the arm with ROS there are different possibilities: 
 
● Control the UR joints with ROS, read their position and exchange I/O signals with the arm 
● Only read the joint positions and exchange signals with the arm 
 
If  you  want  to  control  the  UR  arm  with  ROS  and  ​not  with  the  UR  interface​,  you  need  to  launch 
the external control URCap program. 
 
 
WARNING​ ​: ROS driver cancels some polyscope functionalities 
 
When  executing  the  ROS  driver  with  the  control  enabled  the  freedrive  button  in  the  robot  won’t 
work. 
 
 
On  the  other  hand  if  you  ​just  want  to  exchange  signals  with  the  arm  and  read  its  joint position 
and still ​use the UR interface ​do not launch the URCap program 
 
This way you can exchange signals with the UR arm by publishing and reading from the topic: 
 
rostopic echo /robot/left_arm/ur_hardware_interface_left_arm/io_states -n1
digital_in_states:
-
pin: 0
state: False
...
-

24 
User Guide Annex - V.2.0 
RB-1 Dual UR3 
 
pin: 17
state: False
digital_out_states:
-
pin: 0
state: False
...
-
pin: 17
state: False
flag_states: []
analog_in_states:
-
pin: 0
state: 0.201416015625
-
pin: 1
state: 0.322265625
analog_out_states:
-
pin: 0
state: 0.00400000018999
-
pin: 1
state: 0.00400000018999
---

 
You can also open rviz to visualize the robot position. 
 
6.1.1 Joint by Joint with ROS 
 
To move the robot joint by joint with ROS you will need to launch the external control URCap. 
To open the interface to move each joint of the UR arm separately execute in another terminal: 
 
ROS_NAMESPACE=robot rosrun rqt_joint_trajectory_controller
rqt_joint_trajectory_controller 
 

25 
User Guide Annex - V.2.0 
RB-1 Dual UR3 
 
A  new  window  will  appear  enabling  the  movement  of  the  different  joints  by  simply  scrolling  in 
the different bars: 
 

 
Figure 28. RQT Joint Trajectory interface 
 
 
6.1.2 ROS MoveIt 
 
It  is  also  possible  to  move  the  UR  arm  with  ​MoveIt​.  To  do  that  it  is  required  to  launch  the 
external control URCap program 
 
When  moveit  is launched an rviz window is opened where it is possible to move the end effector 
of  the  robot  arm  to  a  desired  position  taking  into  consideration  the  whole  RB-1  structure  and 
avoiding possible collisions that might occur. To launch it open another terminal and run: 
 
ROS_NAMESPACE=robot roslaunch rb1_dual_ur3_moveit_config
rb1_dual_ur3_moveit_config.launch  

 
 
 
6.1.3 UR Polyscope 
 

26 
User Guide Annex - V.2.0 
RB-1 Dual UR3 
 
The  UR  arm  might  be  controlled  with  the  Polyscope  interface.  For  more  information  about  it, 
please refer to the ​UR official manual​. 
 
 
 
  
 

27