Cours de mécanique du solide

A. Alimoussa
Faculté des Sciences et Techniques - Marrakech

Octobre 2020
Produit scalaire

On appelle produit scalaire de deux vecteurs ~a et ~b, faisant entre

eux l'angle θ
la quantité scalaire m qu'on note :

m = a~ . ~b = a b cos θ
a b
   
1 1
I si  a et  b sont les coordonnées des deux vecteurs ~a
2 2

a
3 b 3

et b dans une base orthonormée directe alors m est donné par :

~

m=a b 1 1 + a2 b2 + a3 b3
Produit vectoriel
Le produit vectoriel de deux vecteurs ~a et ~b est le vecteur ~p noté :

~p = ~a ∧ ~b

p est :
I La norme de →
−

p=ab sin θ
avec θ est l'angle entre les deux vecteurs ~a et ~b.
I Si ~a et ~b sont colinéaires alors ~a ∧ ~b = 0
I Le produit vectoriel est anti-commutatif : ~a ∧ ~b = −~b ∧ ~a
I Les coordonnées du vecteur ~p en fonction de ceux de ~a et ~b
sont :

a b ab − a3 b2
     
1 1 2 3
 a 2
∧ b
2
= ab
3 1 − a1 b3

a 3 b
3 ab
1 2 − a2 b1
Produit mixte

On appelle produit mixte de trois vecteurs ~a , ~b , ~c une quantité

scalaire m égale à :

m = (~a ∧ ~b) . ~c
I On a aussi :

(~a ∧ ~b) . ~c = (~c ∧ ~a) . ~b = (~b ∧ ~c ) . ~a

Double produit vectoriel

Soient ~a , ~b , ~c trois vecteurs. Le double produit vectoriel des trois

vecteurs est donné par :

~a ∧ (~b ∧ ~c )
en utilisant les coordonnées des trois vecteurs on peut montrer que :

~a ∧ (~b ∧ ~c ) = (~a . ~c )~b − (~a . ~b)~c

Division vectorielle

Soient deux vecteurs orthogonaux ~a et ~b. Il existe au moins un

vecteur ~v tel que :

~v ∧ ~a = ~b
On dit que ~v est le résultat de la division vectorielle de ~b par ~a.

~a ∧ ~b
~v = + λ~a
a 2
Moment d'un vecteur par rapport à un point

Soient un vecteur ~a lié d'origine A, porté par une droite ∆ et O un

point quelconque. On appelle moment de ~a par rapport au point O
le vecteur :
−
→ −→
M(O ) = OA ∧ ~a
a par rapport à un autre point
Le moment de →
− O 0 est :
−
→ −
→ −−→ −
M(O 0 ) = M(O ) + O 0 O ∧ →
a
Moment par rapport à un axe

Le moment d'un vecteur glissant →−a−→par rapport à un axe ∆ est la

projection sur cet axe du moment M du vecteur → a par rapport à
−
un point quelconque de l'axe ∆.
u un vecteur unitaire de l'axe ∆ alors le moment du vecteur
Soit →
−
→
−a par rapport à cet axe est :
−
→
u
M(∆) = M(A) . →
−
Ou A est un point quelconque de l'axe ∆.
Dénition de l'application antisymétrique

Soit L une application de E dans E , E étant l'espace vectoriel

associé à l'espace ane E à trois dimensions. A un vecteur → a de
−
E , l'application L fait correspondre un vecteur L(→
a ) de E .
−
L'application L est antisymétrique si, quels que soient deux
→
−
vecteurs → a et b de E , on a
−

→
− →
−
a . L( b ) = − b . L(→
→
− a)
−
→ − →
− → −
Dans la base i , j , k , la représentation analytique de
l'application linéaire L est une matrice L :

0 −r3 r
 
2

L= r 3 0 −r1 
−r2 r 1 0
ou r , r et r
1 2 3 sont deux nombres réels quelconques
 →
−
b a)
= L(→
−

b 0 −r3 r a ar − a 2 r3
      
1 2 1 3 2
 b
2
= r
3 0 −r1   a 2
= ar
1 3 − a 3 r1

b
3 −r2 r1 0 a 3 ar
2 1 − a 1 r2

→
− →
−
b = R a
∧→
−
r
 
1
→
−
avec R = r
2
 le vecteur de l'application antisymétrique L
r
3
Champ antisymétrique I

Un champ de vecteur est déni par une une application qui à tout
point M d'un espace ane E fait correspondre un vecteur → −a (M )
de l'espace vectoriel E .
Soit M et P deux points de E , → −a (M ) et →
a (P ) les vecteurs
−
champs correspondants. Par dénition, le champ est antisymétrique
s'il existe une application antisymétrique telle que :
−−→
a (M ) = →
→
− a (P ) + L(PM )
−
→
−
Si R est le vecteur de L, la relation précédente s'écrit
→
− −−→
a (M ) = →
→
− a (P ) + R ∧ PM
−
→
−
On dit aussi que R est le vecteur du champ antisymétrique
Champ équiprojectif

Un champ de vecteurs → a est équiprojectif, si et seulement si, quels

−
que soient les points M et P on a :
−−→ − −−→
a (M ).PM = →
→
− a (P ).PM
Ce résultat signie que les projections orthogonales des vecteurs
a (M ) et →
→
− a (P ) sur la droite PM sont égales et de même sens.
−
I champ équiprojectif = champ antisymétrique
Torseurs, dénition

−
→
On appel torseur T l'ensemble d'un champ antisymétrique M et de
→
−
son vecteur R .
−
→
I M est le moment de T
→
−
I R est son vecteur.
→
− −
→
La connaissance du vecteur R et du champ M(O ) en un point O
détermine le champ en tout point P par
−
→ −
→ →
− −→
M(P ) = M(O ) + R ∧ OP

I Nous appelons coordonnées en O du torseur T le couple de

→
− − →
vecteurs [ R , M(O ) ]
→
− − →
I Les coordonnées en P sont [ R , M(P ) ].
Propriétés d'un torseur

→
− →
−
I T 1 =T 2 ⇔ R 1 = R 2 et il existe un point P où
−
→ −
→
M1 (P ) = M2 (P )
−
→ − → −
→ →
− →
− →
−
I T = T 1 + T 2 =⇒ M = M1 + M2 et R = R 1 + R 2 .
−
→
I Le torseur αT est le torseur de moment αM et de vecteur
→
−
αR .
Produit scalaire de deux torseurs

→
− −
→
Soient deux torseurs T 1 et T 2 de coordonnées [ R 1 , M1(O ) ] et
→
− − →
[ R 2 , M2(O ) ] en un point O .
Le produit scalaire de deux torseurs est le nombre réel P(O ) déni
par :
→
− − → →
− − →
P(O ) = R 1 .M2(O ) + R 2 .M1(O )
On peut montrer que P est indépendant du choix de point O , on
l'écrit

P = T 1T 2
Invariant scalaire d'un torseur

Le produit scalaire
→
− −→
R .M(A)
est indépendant du point A choisie. On l'appel invariant scalaire
du torseur.
Axe central d'un torseur I

→
− −
→
Soit T un torseur de vecteur R et de moment M. L'axe central du
−
→
torseur est la droite où le vecteur moment M(P ) en tous point P
→
−
de la droite est colinéaire au vecteur R .
Soit O un point quelconque, la position des points P est :
→
− −
→
−→ R ∧ M(O ) →
−
OP = + λR
R 2

avec λ est un réel quelconque :

Le moment au point P
est : →
− −→
−
→ R .M(O ) →
−
M(P ) = R
R 2
Cas particulier de torseurs

→
−
I couple : un torseur dont le vecteur R est nul. Le champ de
vecteurs de ce torseur est un champ uniforme.
−
→ −
→
M(P ) = M(Q )
quelque soit les points P et Q
I glisseur : un torseur pour le quel il existe un point A tel que
−
→ →
−
M(A) = 0 . En tout point de la droite passant par A et
→
−
parallèle R le moment est nul. Cette droite s'appelle le
support du glisseur.
Exemple de torseur

Le moment d'un ensemble de vecteurs en un point de l'espace

→
−
dénie un torseur dont le vecteur R est la résultante des vecteurs
Exercices d'application
Exercice 1 :→
→
− → − −
Soit ( i , j , k ) une base orthonormée directe. Dans la gure on a
plusieurs présentations de cette base, complète chaque présentation
avec le troisième vecteur manquant.
Solution
Exercice 2 :
Un support est accroché au mur au point B et au point est soumis
→
− →
−
à une force de F de 800N . Calculer le moment de F au point B .
Solution :

→ − →
− → −
On choisie un repère R(O , i , j , k ) comme sur la gure, et on
utilise le mètre comme unité de mesure (le système SI). Alors on a
−→ − −→
→ →
− →
− →
− →
−
OB = 0.2 i , OA = 0.16 j et F = 800(cos ( π3 ) i + sin( π3 ) j )
→
−
le moment de F au point B est :
−→ −→ → −
M(B ) = BA ∧ F
−→ −→ −→ →
− →
−
BA = OA − OB =→−
−0.2 i + 0.16 j , on trouve
−→
M(B ) = −202.56 k (Nm)
Exercice 3 :
Une barre de 4.80 m de long est soumise aux forces indiquées.
I Calculer le torseur des forces au point A, puis au point B .
I Quel est le torseur des forces de réaction si la barre est en
équilibre ?
Solution :
I la résultante du torseur des forces est
→
− →
− → − → − →
− →
−
R = F1 + F2 + F 3 + F4 = (150 − 600 + 100 − 250) j
→
− →
−
R = −600 j , Le moment des forces au point A est :
−→ −→ → − −→ → − −→ → − −→ → −
M(A) = AA ∧ F1 + AC ∧ F2 + AD ∧ F3 + AB ∧ F4
−→ → −→ − −→
→ →
− −→ →
−
AA = −0 , AC = 1.6 i , AD = 2.8 i et AB = 4.8 i on trouve
alors
−
→ →
−
M(A) = −1880 k
→
− → − → − → −
Donc le torseur des forces F1 , F2 , F 3 , F4 est T qui a pour
→
− − −
→ → →
−
coordonnées [ R = −600 j , M(A) = −1880 k ].
Connaissant le moment au point A on calcule le moment au
point B
−
→ −→ →
− −→ →
− →
− →
−
M(B ) = M(A) + R ∧ AB = −1880 k + (−600 j ∧ 4.8 i ) =
→
−
1000 k
Un objet est en équilibre si le torseur de toutes les forces qui lui
sont appliquées est le torseur nul.
−
→ − →
I Soit Tr [Rr , Mr (A)] le torseur des forces de réaction. Le torseur
de toutes les forces appliquées à la barre est Tr + T , ce
→
− − → → −
torseur doit être nul donc R + Rr = O et
−→ −→ →
−
M(A) + Mr (A) = 0 , on obtient alors
−
→ − −
→ → →
−
Tr [Rr = 600 j , Mr (A) = 1880 k ]
Exercice 4 :
Deux forces parallèles de 60N chacune sont appliquées à un levier
comme illustré.
I Calculer le torseur de ces deux forces.
I Quelle est la nature de ce torseur ?
Solution :
 →
− →
− →
− →
− →
−
I On a F1 = 60(cos (20◦ ) i + sin(20◦ ) j ) , F2 = −F1 et
−→ →
− →
−
BC = 0.36(cos (55◦ ) i + sin(55◦ ) j ).
→
− →
− → − →
−
La résultante est R = F1 + F2 = O . Le moment du torseur au
−→ −→ → − −→ → −
point B est M(B ) = BC ∧ F1 + BB ∧ F2
−
→ →
−
M(B ) = −12.39 k
I Ce torseur est un couple.
Exercice 5 :
Un homme soulève une barre de 10 kg, d'une longueur de 4 m, en
tirant sur une corde. Trouvez le tension T de la corde et la réaction
en A