CONTROLADOR PROGRAMÁVEL LOGIX5000

CONTROLADOR PROGRAMÁVEL LOGIX 5000

© SENAI-SP, 2007

Trabalho elaborado e editorado pela Escola Senai “Antônio Souza Noschese” do Departamento Regional
de São Paulo.

Elaboração Marcelo Saraiva Coelho

Escola SENAI “Antônio Souza Noschese”
Av. Almirante Saldanha da Gama, 145
CEP: 11030-401 – Ponta da Praia – Santos-SP
Fone (0XX13) 3261-6000
Fax (0XX13) 3261-2394
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 Sumário

SUMÁRIO 5
FAMÍLIA CONTROLLOGIX 7
CONFIGURAÇÃO DE HARDWARE NO RSLOGIX5000 38
EXERCÍCIO 56
PROGRAMAÇÃO LADDER NO CONTROLLOGIX5000 57
ESCRITA DA LÓGICA LADDER 60
EXERCÍCIO 73
CONFIGURAÇÃO DO RSLINX 74
EXERCÍCIO: CONFIGURAR RSLINX PARA RS232/DF1 77
EXERCÍCIO 2 81
EXERCÍCIO: CONFIGURAR RSLINX PARA ETHERNET 82
TAREFAS DO CONTROLLOGIX5000 85
INSTRUÇÕES BÁSICAS DO CONTROLLOGIX5000 90
EXERCÍCIO 95
EXERCÍCIO 97
ORGANIZAÇÃO DE TAGS DO CONTROLLOGIX5000 101
CRIAÇÃO DE UM TAG 109
CRIAÇÃO DE TAGS USANDO O MICROSOFT EXCEL 110
INSTRUÇÕES DE TEMPORIZAÇÃO E CONTAGEM DO CONTROLLOGIX5000 113
EXERCÍCIO 128
EXERCÍCIO 129
EXERCÍCIO 134
INSTRUÇÕES DE COMPARAÇÃO DO CONTROLLOGIX5000 136
EXERCÍCIO 145
INSTRUÇÕES ARITMÉTICAS DO CONTROLLOGIX5000 148
EXERCICÍO 158
INSTRUÇÕES DE CONVERSÃO MATEMÁTICA E LÓGICA DE MOVIMENTAÇÃO DO
CONTROLLOGIX5000 161
EXERCÍCIO 167
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Família ControlLogix
O sistema ControlLogix fornece controle seqüencial, de processo e de motion (movimento),
além de controle com inversor, juntamente com comunicação e E/S de alta tecnologia. O
sistema é modular, portanto, pode-se projetá-lo, construí-lo e modificá-lo eficientemente,
com economia significativa em engenharia.

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Um sistema ControlLogix simples consiste em um controlador independente e em módulos

de E/S em um único chassi.

O sistema ControlLogix pode ser usado como um gateway, incluindo módulos de

comunicação necessários para a conexão com outras redes. Para este uso não é
necessário um controlador. O gateway ControlLogix se integra em sistemas existentes,
baseados em CLP, de forma que usuários com redes existentes podem enviar ou receber
mensagens de outras redes.
Para um sistema mais robusto deve-se usar:
• múltiplos controladores em um único chassi
• múltiplos controladores conectados através de redes
• E/S em múltiplas plataformas, distribuídas em muitos locais e conectadas através de
múltiplos links de E/S

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LAY-OUT DO SISTEMA CONTROLLOGIX

O layout determina a configuração da rede e a colocação de componentes em cada local,

que pode possuir ou não seu próprio controlador.
Coloque cada E/S do controlador em uma rede isolada para maximizar o desempenho e
para acomodar mais facilmente futuras mudanças na configuração da rede ou do sistema.
Se você planeja compartilhar a E/S, certifique-se de que a mesma esteja em uma rede que
possa ser acssada por um ou mais controladores.
Considere que o Local A e o Local B requisitam um controlador. Ambos os controladores
interagem com as informações críticas em relação ao tempo. O Painel C não precisa de um
controlador e pode ser um gateway.

LAYOUT DE UM SISTEMA REDUNDANTE

O ambiente ControlLogix oferece diferentes níveis de redundância que podem ser

projetados em seu sistema. Estes sistemas requerem hardware adicional, portanto, planeje-
os de acordo. É possível planejar a redundãncia de::
• meio para ControlNet
• fontes de alimentação
• chassi do controlador 1756-L55

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Redundância de rede ControlNet

Requer:
• Módulos ControlNet
1756-CNBR
• dois links ControlNet
idênticos

Redundância de fontes de alimentação

Requer:
• duas fontes de
alimentação
redundantes, qualquer
combinação
de 1756-PA75R e
1756-PB75R
• módulo adaptador de
chassi 1756-PSCA, no
lugar da fonte de
alimentação padrão
• dois cabos 1756-CPR para conectar as fontes de alimentação ao
adaptador 1756-PSCA
• fiação de anunciador fornecida pelo usuário para conectar as
fontes de alimentação aos módulos de entrada, se necessário.

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Redundância de chassis

Requer:
• um controlador 1756-
L55 em cada chassi
redundante
• pelo menos um, mas
não mais que cinco,
módulos de
comunicação
1756-CNB(R) série D-
versão 5,23 (ou
superior) em cada
chassi
redundante
• um módulo 1757-SRM
em cada chassi
redundante
• nenhum outro módulo
de E/S ou de
comunicação pode estar
no chassi
redundante
Toda a E/S deve ser remota nos controladores redundantes. A redundância ControlLogix
trabalha com o 1756 I/O, FLEX I/O, inversores, interfaces de operação ou qualquer outro
dispositivo remoto que possa se comunicar com um controlador ControlLogix em um link
ControlNet. Para se conectar com outras redes faça uma ponte através de um outro chassi
ControlLogix (não um dos chassis do controlador redundante).

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SELEÇÃO DE MÓDULOS E/S DO

CONTROLOGIX

A arquitetura ControlLogix permite que cada

módulo ControlLogix I/O seja montado em um
chassi ControlLogix e requer um bloco
terminal removível (RTB) ou um módulo de
interface (IFM)1492 para conectar toda a
fiação em campo.

A família ControlLogix de módulos de E/S inclui:

Produto:
módulos de E/S digital 1756
módulos de E/S analógica 1756
módulos de E/S especializados 1756
blocos terminais removíveis 1756
sistemas de fiação 1492

Módulos de E/S digital

Os módulos de E/S digital 1756 suportam:

• ampla variedade de recursos de interface de tensão
• tipos de módulo isolado e não isolado
• estados de falha de saída no nível do ponto
• opção de comunicação de conexão direta ou de rack otimizado
• diagnóstico em campo dos módulos selecionados

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Além disso, você pode selecionar estes tipos de módulos de E/S digital:

Tipos de E/S Digital: Descrição:

Diagnóstico Estes módulos oferecem recursos de diagnóstico
para o nível de ponto. Têm um “D” no final de cada
código de catálogo.
fusível eletrônico Estes módulos têm um fusível eletrônico interno para
prevenir o excesso de corrente. Têm um “E” no final
de cada código de catálogo.

Isolada individualmente Estes módulos têm entradas ou saídas isoladas

individualmente. Têm um “I” no final de
cada código de catálogo.

Módulos de entrada digital CA

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Módulos de entrada digital CC

Módulos de saída digital CA

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Módulos de saída digital CC

Módulos de saída em contato

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Módulos de E/S analógica

Os módulos de E/S analógica 1756 suportam:

• informações incorporadas de alarme de dados
• conversão de escala para unidades de engenharia
• amostragem de canal em tempo real
• ponto flutuante de 32 bits IEEE ou formatos de dados inteiros de 16bits

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Medidores de vazão 1756-CFM configurável

O módulo 1756-CFM fornece o modo totalizador para aplicações de medição ou para
medições de freqüência em alta velocidade para aplicações de controle de taxa ou
velocidade em dois canais conectados aos medidore de vazão. As funções Fill e Prover são
suportadas dentro do modo totalizador, que pode ser restaurado ou não. Uma tabela de
correção de fator K de 12 segmentos torna fácil realizar o fator de escala de qualquer
medidor de vazão de turbina . A compensação AGA 7 está disponívelneste módulo.
O módulo suporta duas saídas configuráveis que podem ser conectadas a um ou ambos os
canais e podem ser disparados:
• no fluxo ou freqüência
• na aceleração
• no estado de fluxo cheio
• no estado de fluxo lento
• no estado de operação do provador
• no estado de faixa do provador

O módulo realiza a interface de dispositivos como:

• medidores de vazão de acionamento magnético
• Pulsos de 4 a 40 Vcc (compatível com TTL)
• sensores de proximidade

Contador de alta velocidade 1756-HSC

O módulo 1756-HSC fornece 4 janelas ON-OFF de alta velocidade, com
chaveamento de saída. Usa pulsos para a contagem e para a freqüência e
realiza interface com dispositivos de pulso e encoders, como:
• sensores fotoelétricos
• sensores de proximidade CC de 3 fios
• codificadores incrementais
O módulo 1756-HSC pode atualizar dados a cada 2 ms. É mais
eficiente quando você usa um único sensor para cada um dos dois canais no
módulo. Se necessário, você pode conectar um único sensor a múltiplos canais

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ou módulos.

Came eletrônico 1756-PLS

O módulo 1756-PLS suporta aplicações de pacote aperfeiçoado quando são requisitados:
• operação de módulo determinística para operações de até 1.500 peças por minuto (PPM)
• detecção de 1,08 graus de rotação a 1.800 RPM
• chaveamento rápido de janelas ON-OFF
• capacidades de troca múltipla usando resolvers
• acionamento direto na maioria dos solenóides pneumáticos ou armas de cola
O módulo aceita qualquer resolver estilo R3, como os resolvers da linha 846 e fornece
excitação para o resolver a 5 KHz @ 7,0 Vca . Conecta-se diretamente às saídas de seno de
co-seno do resolver.

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OPERAÇÃO DOS MÓDULOS DE E/S CONTROLLOGIX

O modelo produtor/consumidor envia as mensagens, ou seja, os vários nós podem consumir

os mesmos dados, ao mesmo tempo, de um único dispositivo. O local onde os módulos de
E/S são inseridos no sistema de controle determina como os módulos trocam dados.
Se o módulo de E/S for: E você colocar o módulo em: O método de troca de dados será baseado

em:

digital chassi local mudança de estado

e/ou

intervalo do pacote requisitado (cíclico)

chassi remoto intervalo do pacote requisitado

analógico chassi local amostra em tempo real

e/ou

intervalo do pacote requisitado

chassi remoto intervalo do pacote requisitado

Para que um controlador ControlLogix controle um módulo de E/S 1756, a E/S deve estar:
• no mesmo chassi que o controlador ou
• em uma rede ControlNet que é local ao controlador ou
• em uma rede Ethernet que é local ao controlador

Por exemplo:
Considere que os links da rede
neste exemplo são links ControlNet
ou Ethernet/IP. Ambos os links
podem ser o iguais ou um ser
ControlNet e o outro ser Ethernet/IP.
O Chassi A pode controlar os
módulos 1756 E/S no Chassi A e no
Chassi B mas não no Chassi C. O
controlador ControlLogix no Chassi
A pode enviar mensagens somente
para os dispositivos no Chassi C.

Em um sistema ControlLogix as atualizações de E/S ocorrem de forma assíncrona à

execução da lógica. Isso permite que a aplicação receba dados atualizados assim que for

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possível. Caso a aplicação necessite de atualizações de E/S síncronas, use a instrução de

cópia síncrona (CPS) para isolar os dados de E/S no início de cada scan.

Seleção da Propriedade do Controlador

Todos os módulos de E/S no sistema ControlLogix devem ter sua configuração armazenada
por um controlador ControlLogix. O controlador armazena os dados de configuração dos
respectivos módulos de E/S e pode ser local ou remoto em relação à posição do módulo de
E/S. O controlador envia os dados de configuração de E/S para definir o comportamento do
módulo de E/S e iniciar a respectiva operação no sistema de controle. Cada módulo de
ControlLogix I/O deve manter continuamente a comunicação com o controlador que
armazena a sua configuração para operar normalmente. Via de regra cada módulo de E/S
tem apenas um controlador que armazena a configuração. Como os controladores que
apenas recebem os dados perdem suas conexões com os módulos quando a comunicação
com o controlador que armazena a configuração pára, você pode definir mais de um
controlador que
armazene a configuração para um módulo de entrada. Se múltiplos controladores
armazenarem a configuração do mesmo módulo de entrada devem manter uma
configuração idêntica. Um módulo de saída é limitado a um controlador que armazena a
configuração.

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PLANEJAMENTO DA REDE DE COMUNICAÇÃO

Os módulos de interface de comunicação separados estão disponíveis para redes

diferentes, tais como EtherNet I/P, ControlNet e DeviceNet:

• EtherNet/IP é um padrão aberto de rede industrial que aceita a troca implícita e

explícita de mensagens.Utiliza meios físicos e equipamentos Ethernet comerciais.
• ControlNet permite que dispositivos de controle inteligentes e de alta velocidade
compartilhem as informações necessárias para controle supervisório, coordenação de
células de trabalho, interface de operação, configuração de dispositivos remotos,
programação e localização de falhas.
• DeviceNet oferece acesso em alta velocidade a dados do chão-de-fábrica a partir de
diversos dispositivos de campo e uma redução significativa na fiação.

É possível instalar múltiplos módulos de interface de comunicação no backplane

ControlLogix para configurar um gateway para dados de informação e controle bridge ou
route entre as diferentes redes.

As mensagens podem ser enviadas diretamente de um módulo de interface de comunicação

para outro através do backplane. Você pode rotear uma mensagem através de um máximo
de 4 chassis (8 hops de comunicação). Não é necessário um controlador ControlLogix no
chassi.

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Módulo de Interface de comunicação Ethernet/IP 1756-ENBT

O Protocolo Industrial Ethernet (EtherNet/IP) é uma conexão de rede industrial aberta que
permite a troca implícita (em tempo real) e/ou o envio de mensagens explícitas, além de
usar os circuitos integrados de comunicação e meios físicos Ethernet comerciais.
A tabela a seguir mostra a capacidade de comunicação da rede Ethernet:

Observação: O módulo 1756-ENBT é o mais atual módulo de comunicação EtherNet/IP e

oferece as mais elevadas taxas de comunicação e largura de banda superior.

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Os módulos de comunicação EtherNet/IP controlam a E/S através de uma rede EtherNet/IP.

Também fazem um bridge com os links EtherNet/IP para rotear as mensagens para
dispositivos em outras redes.

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Módulo de Interface Scanner DeviceNet 1756-DNBT

O módulo scanner DeviceNet age como uma interface entre dispositivos DeviceNet e um
chassi ControlLogix. O módulo scanner se comunica com dispositivos DeviceNet na rede
para: • ler e escrever entradas e saídas de/para um dispositivo • fazer o download dos
dados de configuração para um dispositivo • monitorar o status operacional de um
dispositivo

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Módulo de Interface de comunicação 1756-DHRIO DH+ e Remote I/O

O módulo DH+ e Remote I/O suporta o envio de mensagem entre os dispositivos em redes
DH+. A funcionalidade da Remote I/O habilita o módulo agir como um scanner para transferir
dados discretos e de block-transfer de/para dispositivos de Remote I/O.

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SELEÇÃO DO CONTROLADOR (CPU)

O controlador ControlLogix possui capacidade para endereçar vários pontos de E/S

(128.000 digitais, 4.000 analógicos, no máximo).
O controlador ControlLogix pode ser colocado em qualquer slot de um chassi de E/S do
ControlLogix e Múltiplos controladores podem ser instalados no mesmo chassi. Nesse caso
comunicam-se uns com os outros no backplane (da mesma maneira que os controladores
podem comunicar-se em redes), mas operam de forma independente.
Os controladores CompactLogix podem monitorar e controlar o acesso de E/S no backplane
ControlLogix e em links de E/S. Os controladores ControlLogix podem se comunicar com os
computadores ou outros controladores nas redes RS-232-C (protocolo DF1/DH-485),
DeviceNet, DH+, ControlNet e EtherNet/IP. Para fornecer comunicação para um controlador
ControlLogix, instale o módulo de interface de comunicação adequada no chassi.
O sistema operacional multitarefa comporta 32 tarefas configuráveis que podem ser
priorizadas. Uma tarefa pode ser contínua. As outras devem ser periódicas. Cada tarefa
pode ter no máximo 32 programas, com dados locais e lógica próprios, permitindo que
máquinas virtuais operem de forma independente no mesmo controlador.
A tabela a seguir mostra as características técnicas dos vários modelos de controladores:

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Determinação de especificações de memória

As seguintes equações fornecem uma estimativa da memória necessária para um

controlador. Esses números são estimativas difíceis.

Tarefas do controlador _____* 4000 = _____bytes (no mínimo 1 é necessário)

Pontos de E/S discreta _____* 400= _____bytes
Pontos de E/S analógica ____ * 2600 = _____bytes
1
Módulos de Comunicação ____ * 2000 = _____bytes
Eixo de posicionamento ____ * 8000 = _____bytes
Total = ______ bytes

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SELEÇÃO DO CHASSI

O sistema ControlLogix é um sistema modular que requer um chassi 1756 I/O para conter os
vários módulos. Os chassis estão disponíveis nos tamanhos de 4, 7, 10, 13 e 17 slots de
módulo. Pode-se colocar os módulos em qualquer slot.
O backplane do chassi oferece um caminho de comunicação de alta velocidade entre os
módulos. Os módulos de controladores (CPU´s) múltiplos no backplane podem trocar
mensagens entre si. Com os múltiplos módulos de interface de comunicação no backplane
uma mensagem pode ser enviada através de um link de um módulo para outro roteada
através do backplane, além de poder ser enviada através de outro link para seu destino final.

Quando montar um chassi em um gabinete, certifique-se de cumprir estes requisitos

mínimos de espaçamento:

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SELEÇÃO DA FONTE DE ALIMENTAÇÃO

As fontes de alimentação ControlLogix são usadas com os chassis 1756 para fornecer
alimentação de 1,2 V; 3,3 V; 5 V e 24 Vcc diretamente para o backplane. As fontes de
alimentação não redundantes (1756-PA72, -PB72, -PA75, -PB75) e redundantes (1756-
PA75R, -PB75R) estão disponíveis.

Seleção de uma fonte de alimentação redundante

Para construir um sistema de fonte de alimentação redundante são necessários:

• duas fontes de alimentação redundantes ( 1756-PA75R ou 1756-PB75R)
• um módulo adaptador de chassi 1756-PSCA
• dois cabos 1756-CPR para conectar as fontes de alimentação ao módulo adaptador de
chassi 1756-PSCA (comprimento máximo de 3 pés)
• fiação fornecida pelo usuário para conectar as fontes de alimentação aos módulos de
entrada

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CLP Controllogix 5000

O módulo adaptador de chassi 1756-PSCA é um dispositivo passivo que filtra a alimentação

das fontes de alimentação redundantes para o único conector de alimentação no backplane
série B ControlLogix.

As fontes de alimentação redundante estão disponíveis em versões CA (1756-PA75R) e CC

(1756-PB75R).

Requisitos de Alimentação

Cada fonte de alimentação de entrada CA gera um sinal de desligamento no backplane

sempre que a tensão de linha CA cair no seu limite de tensão mais baixa. Ela remove o sinal
de desligamento quando a tensão de linha volta até o limite de tensão mais baixa. Estes
desligamento é necessário para ajudar a assegurar que somente os dados válidos sejam
armazenados na memória..
A taxa do transformador externo (em VA) de cada fonte de alimentação é superior a sua
alimentação de entrada real (em Watts), pois uma fonte CA/CC de entrada do capacitor
consome a alimentação apenas no pico da forma de onda de tensão CA. Caso o
transformador seja muito pequeno, ele trava o pico da onda de seno; quando a tensão ainda
estiver acima do limite de tensão mais baixa a fonte de alimentação detectará essa forma de
onda travada como baixa tensão e poderá desligar os módulos no chassi prematuramente.
Os gráficos a seguir exibem a carga de alimentação do backplane no eixo vertical. Como
essas fontes possuem múltiplas saída, a carga de alimentação do backplane é fornecida em
watts.
• Use o valor de alimentação real em watts para determinar a quantidade de dissipação de
calor que você terá na parte interna do gabinete.
• Use o valor de alimentação aparente em VA para prever o tamanho de distribuição de
calor.
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CLP Controllogix 5000

• Use o valor de carga do transformador em VA de cada fonte de alimentação mais todas

as outras cargas em um transformador para determinar o tamanho do transformador
necessário.

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CLP Controllogix 5000

EXEMPLO DE PROJETO/ESPECIFICAÇÃO DE SISTEMA CONTROLLOGIX

Para a realização de uma especificação de sistema usando a plataforma ControlLogix, deve-

se considerar 5 etapas:

• Determinar os requisitos do controlador (CPU)

• Definir as tarefas
• Definir o número de pontos de E/S
• Definir o número de placas de comunicação
• Definir o tamanho da memória

• Determinar os dispositivos de E/S

• Definir o local de cada dispositivo
• Definir o número de pontos de cada dispositivo
• Definir o código de catálogo de cada dispositivo
• Definir o número de pontos disponíveis por módulo
• Definir o número de módulos
• Definir o número de módulos especializados, principalmente os módulos de
posicionamento e comunicação

• Determinar os chassis necessários

• Determinar as fontes de alimentação

• Determinar os produtos de software necessários

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CLP Controllogix 5000

EXERCÍCIO

Supondo uma aplicação que possua o lay-out

conforme figura ao lado e requisitos de E/S de
acordo com a tabela abaixo, complete a tabela
de requisitos de E/S,conforme a aplicação.

Dispositivo: Local: Número de Código de Pontos de Número de

pontos catálogo: E/S por módulos:

necessários: módulo:

Entradas digitais de 120 Vca c/ diag. A 73 8

Saídas digitais de 120 Vca c/ diag. A 25

Entradas digitais de 24 Vcc c/ diag. A 43 16

Saídas digitais de 24 Vcc c/ diag. A 17

Saídas digitais de contato isol. Indiv. A 11

Entradas analógicas de 4 a 20 mA isol. ind. A 7

Entradas analógicas de 0 a 10 Vcc isol. ind. A 2

Saídas analógicas de 4 a 20 mA isol. ind. A 4

Módulo contador de alta velocidade A 2 pontos N/D

Terminal PanelView A N/D série 2711 N/D N/D

Módulo de comunicação ControlNet A N/D N/D

Módulo de comunicação Remote I/O A N/D N/D

Subtotal do

Local A

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CLP Controllogix 5000

O projeto prevê:
• no chassis 1 serão montadas somente as entradas digitais, no chassis 2 somente as
saídas digitais e no chassis 3 todos os módulos analógicos e especiais.
• Uma interface homem-máquina do tipo PanelView estará conectada ao chassis 1 para
troca de informações via rede Remote I/O
• Somente um controlador que será instalado no chassis 1, o mesmo executará duas
tarefas.

Sendo assim, preencha a planilha que mostra o carregamento do sistema ControlLogix por
chassis.

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CONFIGURAÇÃO DE
HARDWARE NO
RSLOGIX5000
ABERTURA DE UM PROJETO EXISTENTE

Para chamar o RSLogix5000 a partir do menu principal escolha a opção: RSLogix do

menu RSLINX,
do menu
ROCKWELL
SOFTWARE do
menu
PROGRAMAS,
conforme figura
ao lado

A janela mostrada a seguir deverá aparecer.

Para abrir um projeto deve-se selecionar a opção “Open” do menu “File”, conforme
figura.
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CLP Controllogix 5000

Escolha algum arquivo com a extensão *.ACD, que são os arquivos de projeto do
RSLogix5000 e clique na opção Abrir do diálogo mostrado abaixo.

A janela mostrada a seguir deverá aparecer.

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CLP Controllogix 5000

Clicar na opção “MainRoutine” da pasta “MainProgram”, conforme mostrado na figura

a seguir, para abrir o programa Ladder.

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CLP Controllogix 5000

Para navegar pelas várias janelas e barras de tarefas do RSLogix5000 faz-se

necessário entender as funções de cada uma delas.
Abrindo um projeto no RSLogix5000, veremos:

BARRA DE BARRA BARRA DE

BARRA
MENU ONLINE ELEMENTOS
EDIÇÃO
DA
LADDER
LINGUAGEM
ONLINE

JANELA DE
JANELA JANELA DE
INFORMAÇÃO DO ORGANIZADOR
DE EDIÇÃO
ORGANIZADOR DE PROJETO
RESULTADOS LADDER

• Barra de Menu – Permite selecionar o menu de opções de comandos.

• Barra ONLINE – Permite visualizar o “status” do programa e do controlador.
• Barra de Elementos da Linguagem – Permite visualizar as instruções disponíveis
por categorias. Ao clicar em uma categoria, por exemplo “Timer/Counter”, os
ícones das instruções serão alterados. Clicando em uma instrução esta será,
automaticamente, inserida no programa Ladder.

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CLP Controllogix 5000

• Barra de Edição Ladder “On-line” – Permite visualizar todas as funções para

edição ONLINE do programa Ladder.
• Organizador de Projeto – É uma representação gráfica do conteúdo do projeto
que está aberto.
• Janela de Resultados – Esta janela aparece sempre que for realizada uma
operação que pode gerar erros ou algum resultado como, por exemplo, uma
verificação do programa Ladder. Consiste de duas partes: “Errors” e “Search
Results”
• Janela de Edição Ladder – Esta janela é composta por uma área para
desenvolvimento do programa Ladder, onde será inserido as linhas “rungs” de
programa.

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CLP Controllogix 5000

CRIAÇÃO DE UM PROJETO

O RSLogix5000 está baseado em projetos, os quais são conjuntos de arquivos

associados à programação e configuração do controlador. Na seqüência serão
mostrados os passos necessários para criar um novo projeto.3

1. Escolher a opção “New” no menu “File”.

A janela de diálogo “New Controller” aparecerá, conforme mostrado.

2. Escolher o tipo de controlador que será usado neste projeto na opção “Type”.
3. Escolher através do menu “drag-drop” na opção “Revision” a revisão que
corresponde ao controlador que será utilizado no projeto.
4. Digitar um nome para o novo projeto no campo “Name”.
O nome escolhido neste campo será usado pelo sistema na criação do arquivo de
projeto (que utilizará a extensão .acd)

5. Digitar informações de descrição do controlador no campo “Description”.

6. Escolher o tipo de chassis adequado ao seu projeto na opção “Chassis type”.
Nota: Este campo estará desabilitado se for escolhido um controlador tipo
FlexLogix.
7. Escolher o número do slot no qual o controlador selecionado será instalado.
8. Escolher qual a revisão do controlador usado através do campo” Revision”.
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CLP Controllogix 5000

9. Escolher no campo “Create In” o diretório de sua estação de trabalho em que os

arquivos do projeto serão gravados. Para escolher é possível usar o botão
“Browse”.
10. Clicar no botão “OK” para criar o projeto.

Criado o projeto aparecerá uma janela chamada ”Controller Organizer” que

mostrará todas informações sobre o controlador.

A configuração “default” contém uma tarefa cíclica, chamada “MainTask”. Esta

tarefa contém uma rotina, chamada de “Main Routine”, a qual é configurada como
rotina principal.

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CONFIGURAÇÃO DO CONTROLADOR

Para configurar o controlador de seu projeto, siga os seguintes passos.

1. Escolher a opção “Controller Properties” no menu “Edit”.
A janela de diálogo “Controller Properties” aparecerá conforme mostrado com a
opção “General” habilitada (figura abaixo).

‘Nesta janela aparecem as opções definidas na janela de diálogo anterior

– “New Controller” –, porém neste momento é possível realizar alterações.

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CLP Controllogix 5000

2. Clicar na opção “Date/Time” para configurar o sistema de hora e data do

controlador.
Nota: Esta configuração somente pode-se realizar no modo On-line.

3. Clicar na opção “Serial Port” para configurar a porta serial do controlador,

conforme a necessidade do projeto.
Obs.: Esta configuração define como o controlador irá comunicar-se pela porta
serial e não como sua estação de trabalho irá acessar o controlador, pois quem
realiza a tarefa de configuração da comunicação da estação de trabalho é o
RSLinx.

46 SENAI
CLP Controllogix 5000

4. Clicar na opção “ System Protocol” para configurar o protocolo da porta serial do

controlador.

5. Clicar na opção “Advanced” para configurar as propriedades do controlador, tais

como: programa a ser executado em caso de falha “Controller Fault Handler”,
programa a ser executado na energização “ Power-up Handler” tempo de estouro
do sistema “System overhead time slice” .

6. Clicar no botão “OK” para aceitar a configuração e fechar a janela.

SENAI 47
CLP Controllogix 5000

CRIAÇÃO E CONFIGURAÇÃO DOS MÓDULOS DE E/S

Os módulos de E/S no sistema ControlLogix 5000 devem estar associados a um

controlador Logix5000. Este controlador terá as características em relação aos
módulos:
• Armazenar os dados de configuração de cada módulo associado a si.
• Pode estar Local ou Remoto independente da posição do módulo de E/S.
• Envia a configuração do módulo de E/S para definir o ambiente e o início de
operação com o sistema de controle.

Cada módulo de E/S deve continuamente manter a comunicação com seu controlador
associado para que sua operação esteja normalizada.

CONEXÕES
Uma conexão é a ligação na transferência de dados entre um controlador e um
dispositivo que ocupa um slot da configuração do controlador, neste caso, um módulo
de E/S. Existem dois tipos de conexões:
• Conexões direta
• Conexões de chassis

Conexão direta

Uma conexão direta é uma ligação para transferência de dados em tempo real entre
um controlador e um módulo que ocupa um slot da configuração do controlador. Se na
configuração de um controlador for referenciado um módulo em um slot, o controlador
periodicamente checará a presença deste módulo e quando for detectada a presença
deste módulo , o controlador automaticamente enviará os dados de configuração.
Se os dados são apropriados ao módulo encontrado no slot, uma conexão é efetuada
e a operação começa. Se os dados de configuração não são apropriados, os dados
são rejeitados e uma mensagem de erro é gerada no software.
O controlador mantém e monitora a conexão com o módulo, sendo que qualquer
quebra na conexão, tal como uma falha do módulo ou a remoção do módulo do
chassis enquanto em operação, leva o controlador a ativar um bit de falha na área de
dados correspondente ao módulo.

48 SENAI
CLP Controllogix 5000

O controlador Logix5000 permite até 250 conexões bidirecionais e cada módulo de

E/S permite 16 conexões bidirecionais.

Conexão de chassis

Quando um módulo está em um chassis remoto (em relação ao seu controlador

associado), é possível selecionar duas opções como formato de comunicação, na
configuração inicial do módulo: Otimização de rack “rack optimization” ou Otimização
de rack somente para escuta “Listen-only rack optimization”. Se o módulo de
comunicação do chassis remoto já está configurado como “Listen-only rack
optimization” , então o módulo de E/S somente poderá ser configurado na opção
“Listen-only rack optimization”.
Como as conexões de chassis são somente aplicáveis em aplicações que utilizam
chassis remotos, deve-se configurar o Formato da Comunicação “Communications
Format” tanto para o módulo de E/S remoto quanto para o módulo de comunicação
(por exemplo: o módulo ControlNet 1756-CNB).

No exemplo, o controlador associado (proprietário) ainda está comunicando com todos

E/S no chassis remoto mas usou somente uma conexão. Os dados dos três módulos
são enviados simultaneamente e juntos pelo RPI. Esta opção elimina a necessidade
de três conexões separadas.

SENAI 49
CLP Controllogix 5000

OPERAÇÃO DO MÓDULO DE ENTRADA

Em sistemas tradicionais de E/S, os controladores (CPU´s) varrem os módulos de

entrada para obter suas informações quanto ao estado das entradas. No sistema
ControlLogix os módulos de entrada não são varridos pelo controlador. Os módulos
publicam seus dados periodicamente ou quando acontece uma mudança de estado da
entrada digital, o que depende das opções escolhidas durante a configuração e
também do local onde está instalado o módulo de E/S.

Módulo de entrada instalado em um chassis local

Quando um módulo reside no mesmo chassis que o seu controlador associado, este
pode operar de duas maneiras diferentes no tratamento dos dados a serem enviados:
• Mudança de Estado “Change of State” (COS)
• Pacotes com intervalos solicitado “Request Packet Interval” (RPI)

Pacotes com intervalos solicitado “Request Packet Interval” (RPI)

Este tipo de operação define a taxa de tempo na qual o módulo publicará seus dados.
A faixa de tempo varia de 200 µs até 750 ms. Este método de comunicação também é
chamado de atualização cíclica.

Mudança de Estado “Change of State” (COS)

Neste modo de operação o módulo está orientado a transferir os dados somente

quando acontecer uma transição na entrada especificada de ON para OFF ou de OFF
para ON. É possível selecionar a característica COS individualmente para cada ponto
de E/S do módulo. O modo COS é mais eficiente que o modo RPI porquê os dados
somente serão enviados quando ocorre uma mudança da entrada, otimizando a
comunicação entre módulo e controlador.
Quando as características COS e RPI estão habilitadas simultaneamente, se não
ocorrer uma mudança de estado durante o intervalo de tempo definido na
parametrização do modo RPI, o módulo mesmo assim publicará os dados no instante
especificado pelo modo RPI.

50 SENAI
CLP Controllogix 5000

Por exemplo, se uma entrada está mudando de estado constantemente a cada 2

segundos e o tempo definido pelo modo RPI é 750 ms, a transferência de dados
ocorrerá conforme mostrado na figura:

Para otimizar o tráfego e conservar uma largura de banda adequada, recomenda-se o

uso de grandes valores na parametrização do modo RPI se o modo COS estiver
ativado e o módulo estiver instalado no mesmo chassis do controlador associado.

Módulo de entrada instalado em um chassis remoto

Se um módulo de entrada está instalado em um chassis diferente daquele em que

está instalado o seu controlador associado (por ex.: num chassis remoto conectado via
ControlNet ou EtherNet), a regra dos modos de operação RPI e COS mudam no que
diz respeito a como o controlador receberá (consumirá) os dados publicados.
O modo RPI e COS continuará sendo válido na publicação de dados dentro do
chassis remoto, onde está instalado o módulo de entrada, mas somente o tempo
parametrizado pelo modo RPI determina quando o controlador associado receberá os
dados proveniente da rede utilizada.

SENAI 51
CLP Controllogix 5000

Para criar e configurar as entradas e saídas do seu projeto siga os passos. No

RSLogix5000 é necessário adicionar manualmente todos os módulos de E/S e de
comunicação.
1. Clicar no botão direito do mouse na pasta “I/O Configuration” situada na janela
“Organizer Controller”, escolhendo a opção “New Module”.
A janela de diálogo “Select Module Type” aparecerá conforme mostrado.

2. Escolher o tipo de módulo que será usado em seu projeto e clicar no botão “OK”.
Após esta operação aparecerá uma janela do tipo “Module Properties” a qual
deverá ser preenchida de acordo com as necessidades( principalmente os campos
“Slot” e “Name”).

A figura a seguir exemplifica um módulo de entradas digitais.

3. Clicar no botão “Finish” da janela “Module Properties” para encerrar a configuração
do módulo.
4. Repetir os itens 1 a 3 anteriormente descritos para cada módulo do seu projeto.

52 SENAI
 CLP Controllogix 5000

CONFIGURAÇÃO COM RSLogix5000 DOS MÓDULOS DE E/S DIGITAL

A configuração dos módulos de E/S deve ser realizada durante ou após a inserção
dos módulos no projeto. A sequencia que será apresentada utiliza como exemplo um
módulo de 16 entradas digitais DC 24V tipo “SINK” .

1. Clicar no botão da direita do mouse, exatamente no módulo que deseja-se

configurar na pasta I/O Configuration e selecionar a opção “Properties”.

2. Na janela “Module Properties - General” do cartão 1756-IB16D, preencha os

campos de acordo com sua aplicação.

CAMPO NOME “NAME”:

CAMPO “SLOT”: De
Somente para
acordo com a
documentação, digitar o
posição real do
nome do cartão

CAMPO DESCRIÇÃO
CAMPO
“DESCRIPTION”: Somente para
“ELETRONIC
documentação, digitar uma
KEYING”: De
descrição do cartão
acordo com a

CAMPO “REVISION”: Define a proteção

revisão de Firmware do módulo

SENAI 53
CLP Controllogix 5000

“Electroning Keying” ⇒ É uma característica na qual os módulos podem ser solicitados

a realizarem um cheque eletronico para confirmar que o módulo que está instalado no
solt do chassis está de acordo (consistente) em relação ao que está configurado por
software. Possui 3 modos de proteção:
• “Compatible module” ⇒ É um modo de proteção o qual necessita que o
módulo instalado e a configuração no software coincidam em relação a
fabricante e número de catálogo. Neste caso, a revisão secundária “minor”
do módulo deve ser maior ou igual a que foi configurada.
• “Disable keying”⇒ É um modo de proteção no qual não é necessário, que
os atributos do módulo instalado sejam iguais a configuração no software.
• “Exact match”⇒ É um modo de proteção no qual é necessário, que os
atributos do módulo instalado sejam iguais a configuração no software,
inclusive: fabricante, número de catálogo, revisão principal “major” (revisão
de interface do módulo) e secundária “minor” (revisão de firmware).

3. Na janela “Module Properties - Connections” do cartão 1756-IB16D, preencha os

campos de acordo com sua aplicação.

CAMPO “RPI”: Define o intervalo

de tempo entre as publicações de

dados do módulo (comunicação

CAMPO “Major Fault”: Define se uma falha de acíclica)

conexão entre o módulo e o controlador,

provocará uma falha grave no controlador

CAMPO “Inhibit module”: Define se o

módulo estará inibido em relação a sua

54 SENAI
 CLP Controllogix 5000

CAMPO NOME “NAME”: CAMPO NOME

Somente para documentação, “SLOT”: De acordo

digitar o nome do cartão com a posição real do

módulo no chassis

CAMPO DESCRIÇÃO

“DESCRIPTION”: Somente

para documentação, digitar

CAMPO “ELETRONIC
uma descrição do cartão
KEYING”: De acordo

com a proteção

desejada

SENAI 55
CLP Controllogix 5000

EXERCÍCIO

1. Criar um projeto que possua a Configuração de Hardware equivalente aos

componentes do kit didático utilizado no laboratório.

• Controlador 1756-L55 rev. 11.25

• Chassis de 7 slot´s
• Cartão com 16 entradas digitais 10 a 30 Vdc com diagnóstico
• Cartão com 16 saídas digitais 19,2 a 30 Vdc com diagnóstico
• Cartão analógico rápido (FAST) com 4 entradas e 2 saídas
• Cartão Ethernet-Bridge 10/100 Mbps tipo par trançado
• Cartão Devicenet-Scanner

2. Salvar o projeto com o nome: EX1_CLOGIX

56 SENAI
CLP Controllogix 5000

PROGRAMAÇÃO LADDER
NO CONTROLLOGIX5000
Instrução

Você organiza a lógica ladder como linhas em ladder e coloca as instruções em cada
linha. Há dois tipos básicos de instruções:

Instrução de entrada: uma instrução que verifica, compara ou examina as condições

específicas na máquina ou processo.
Instrução de saída: uma instrução que realiza alguma ação, como ligar um
dispositivo, desligar um dispositivo, copiar dados ou calcular um valor.

Ramificação

Uma ramificação são duas ou mais instruções em paralelo.

Não há limite para o número de níveis de ramificação paralelos que você pode inserir.
A figura a seguir mostra uma ramificação paralela com cinco níveis. A linha principal é
o primeiro nível da ramificação, seguido de quatro ramificações adicionais.

SENAI 57
CLP Controllogix 5000

Você pode encadear as ramificações em até 6 níveis. A figura a seguir mostra uma
ramificação encadeada. A instrução final de saída está em uma ramificação
encadeada que tem três níveis de profundidade.

58 SENAI
CLP Controllogix 5000

Condição de Linha

O controlador avalia as instruções de lógica ladder com base na condição da linha que
antecede a instrução (entrada da condição da linha).

Apenas as instruções de entrada afetam a entrada da condição de linha das

instruções subseqüentes na linha:
• Se a entrada da condição de linha de uma instrução de entrada for verdadeira, o
controlador avalia a instrução e energiza a saída da condição de linha para
corresponder aos resultados da avaliação.
– Se a instrução for avaliada como verdadeira, a saída da condição de linha é
verdadeira.
– Se a instrução for avaliada como falsa, a saída da condição de linha é falsa.
• Uma instrução de saída não muda a saída da condição de linha
– Se a entrada da condição de linha para uma instrução de saída for verdadeira, a
saída da condição de linha é energizada para verdadeira.
– Se a entrada da condição de linha para uma instrução de saída for falsa, a saída da
condição de linha é energizada para falsa.

SENAI 59
CLP Controllogix 5000

Escrita da Lógica Ladder

Para desenvolver a lógica ladder, realize as ações a seguir:

• Seleção das Instruções Exigidas

• Organização das Instruções de Entrada
• Organização das Instruções de Saída
• Seleção de um Nome de Tag para um Operando

Seleção das instruções exigidas

1. Separe as condições para verificar a ação a tomar.

2. Escolha a instrução de entrada adequada para cada condição e instrução de saída
adequada para cada ação.

Para escolher instruções específicas, consulte os manuais a seguir:

• Logix5000 Controllers General Instructions Reference Manual, publicação

1756-RM003
• Logix5000 Controllers Process and Drives Instructions Reference Manual,
publicação 1756-RM006
• Logix5000 Controllers Motion Instruction Set Reference Manual, publicação
1756-RM007

Neste capítulo, os exemplos usam duas simples instruções que ajudam você a
escrever a lógica ladder. As regras que você aprende para essas instruções aplicam-
se a todas as outras instruções.

60 SENAI
CLP Controllogix 5000

Organização das Instruções de Entrada

As instruções de entrada em uma linha devem ser organizadas usando o gráfico a

seguir:

DICA: O controlador executa todas as instruções em uma linha sem considerar a

entrada da condição de linha. Para otimizar o desempenho de uma série de
instruções, seqüencie as instruções a partir daquela que tenha maior probabilidade de
ser falsa à esquerda para a que tenha maior probabilidade de ser verdadeira.

SENAI 61
CLP Controllogix 5000

Quando o controlador encontra uma instrução falsa, ele executa as instruções

restantes nas séries com a entrada da condição de linha definida como falsa.
Geralmente uma instrução será executada de forma mais rápida quando sua entrada
de condição de linha for falsa em vez de verdadeira.

Organização das Instruções de Saída

Coloque pelo menos uma instrução de saída à direita das instruções de entrada. È
possível inserir múltiplas instruções de saída por linha de lógica, (dois pontos).

62 SENAI
CLP Controllogix 5000

Seleção de um Nome de Tag para um Operando

A maioria das instruções requer um ou mais dos seguintes tipos de operando:

• nome do tag (variável)
• valor imediato (constante)
• nome de uma rotina, label, etc.

A tabela a seguir esboça o formato para um nome do tag:

Para um: Especifique:
Tag Tag_name
Número de bit de um tipo maior de dados Tag_name
Membro de uma estrutura Tag_name.bit_number
Elemento de uma matriz de uma dimensão Nome_do_tag.member_name
Elemento de uma matriz de duas dimensões Tag_name (x)
Elemento de uma matriz de três dimensões Tag_name (x,y)
Elemento de uma matriz em uma estrutura Tag_name (x,y,z)
Membro de um elemento de uma matriz Tag_name (x,y,z).member_name

onde:
x é o local do elemento na primeira dimensão.
y é o local do elemento na segunda dimensão.
z é o local do elemento na terceira dimensão.

Para uma estrutura dentro de uma estrutura, adicione um .member_name adicional.

SENAI 63
CLP Controllogix 5000

EXEMPLO: Seleção de um nome de tag para operando

64 SENAI
CLP Controllogix 5000

TAG´S COM ALIASES / SÍMBOLOS

Um tag com alias/símbolo permite que você crie um tag que representa outro tag.
• Ambos os tags têm o(s) mesmo(s) valor(es).
• Quando o(s) valor(es) de um dos tags muda, o outro tag também reflete a
mudança.
Use aos aliases/símbolos nas seguintes situações:
• lógica de programa avançada de diagramas de fiação
• atribuição de um nome descritivo para um dispositivo de E/S
• fornecimento de um nome mais simples para um tag complexo
• uso de um nome descritivo para um elemento de uma matriz

A janela de tags mostra as informações do alias/símbolo.

Um uso comum dos tags com alias/símbolo é programar a lógica antes que os
diagramas de fiação estejam completos:

1. Para cada dispositivo de E/S, crie um tag com um nome que descreva o dispositivo,
como esteira para a esteira do motor.

2. Programe sua lógica usando nomes de tags descritivos. (Você pode até testar sua
lógica sem conectar-se à E/S.)

3. Mais tarde, quando os diagramas de fiação estiverem disponíveis, adicione os

módulos de E/S na configuração da E/S do controlador.

SENAI 65
CLP Controllogix 5000

4. Finalmente, converta os tags descritivos em aliases/símbolos para seus respectivos

pontos ou canais de E/S.
A seguinte lógica foi programada inicialmente com o uso de nomes de tags descritivos,
como stop (parada) e conveyor_on. Mais tarde, os tags foram convertidos em
aliases/símbolos para os dispositivos de E/S correspondentes.

Exibição das Informações de Alias/Símbolo

Para mostrar (em sua lógica) o tag para o qual um alias/símbolo aponta:
1. A partir do menu Tools, selecione Options.
2. Clique na guia Ladder Display (Exibição da Lógica Ladder).
3. Selecione a caixa de verificação Show Tag Alias Information (Exibir as Informações do
Tag com Alias/Símbolo).
4. Clique em OK.

66 SENAI
CLP Controllogix 5000

Atribuição de um Alias/Símbolo

Para atribuir um tag com alias/símbolo para outro tag:

1. A partir do menu Logic, selecione Edit.

2. Selecione o escopo do tag.

3. À direita do nome do tag, clique na célula Alias For.
A célula mostra um ▼
4. Clique no ▼
5. Selecione o tag que o alias/símbolo representará:

Para: Faça isto:

Selecionar um tag Clique duas vezes no nome do tag
Selecionar um número de bit A.. clique no nome do tag
B. à direita do nome do tag clique
C. clique no bit requisitado

6. Pressione a tecla Enter ou clique em outra célula.

SENAI 67
CLP Controllogix 5000

Inserção da Lógica Ladder

Uma nova rotina contém uma linha pronta para as instruções.

Use a barra de ferramentas Language Element para adicionar um elemento de lógica

ladder a sua rotina.

Para adicionar um elemento:

• Acréscimo de um elemento ao local de Curso
• Arrastar e soltar um elemento

Acréscimo de um elemento ao local do curso

1. Clique (selecione) na instrução, ramificação ou linha que está acima ou à esquerda

de onde você quer adicionar um elemento.

2. Na barra de ferramentas Language Element clique no botão o elemento que você

quer adicionar.

68 SENAI
CLP Controllogix 5000

Arrastar e Soltar um Elemento

Arraste o botão do elemento diretamente até o local desejado. Um ponto verde mostra
um local de colocação válida (solte no ponto).
Por exemplo:

Atribuição de Operandos
Para atribuir um operando você tem estas opções:
• Criação e Atribuição de um Tag Novo
• Seleção de um Nome ou de um Tag Existente
• Arrastar um Tag da Janela de Tags
• Atribuição de um Valor Imediato (Constante)

Criação e Atribuição de um Tag Novo

1. Clique na área do operando da instrução.

2. Digite um nome para o tag e pressione [Enter].

3. Clique com o botão direito no nome do tag e escolha New "tag_name".

SENAI 69
CLP Controllogix 5000

4. Pressione o botão mostrado na figura anterior.

5. Selecione o tipo de dados para o tag.

6. Se quiser definir o tag como uma matriz, digite o número de elementos em cada
dimensão.

7. Selecione OK.

8. Selecione o escopo para o tag.

9. Selecione OK.

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CLP Controllogix 5000

Seleção de um Nome ou de um Tag Existente

1. Clique duas vezes na área do operando. Uma caixa de entrada de texto abre.

2. Clique em ▼

3. Selecione o nome:
Para selecionar um: Faça isto:
Label, nome da rotina ou tipo de nome Clique no nome.
semelhante
Tag Clique duas vezes no nome do tag.
Número de bit A. Clique no nome do tag.
B. À direita do nome do tag, clique em
C. Clique no bit solicitado.

3. Pressione [Enter] ou clique em um lugar diferente no diagrama.

Arrastar um Tag da Janela de Tags

1. Encontre um tag na janela de Tags.

2. Clique no tag duas ou três vezes até que ele se destaque.

3. Arraste o tag para o seu local na instrução.

Atribuição de um Valor Imediato (Constante)

1. Clique na área do operando da instrução.

2. Digite o valor e pressione [Enter].

SENAI 71
CLP Controllogix 5000

Verificação da Rotina

Assim que programar a(s) rotina(s), verifique seu trabalho periodicamente:

1. Na barra de ferramentas mais alta da janela do RSLogix 5000, clique em

2. Se algum erro for listado na parte inferior da janela:

a. Vá para o primeiro erro ou aviso e pressione [F4].

b. Corrija o erro de acordo com a descrição na janela de Results.
c. Vá para a etapa 1.

3. Para fechar a janela Results, pressione [Alt] + [1].

72 SENAI
CLP Controllogix 5000

Exercício

Acrescentar no projeto EX1_CLOGIX desenvolvido anteriormente, no qual foi

configurado o hardware equivalente ao kit didático do laboratório, um programa ladder,
conforme mostrado abaixo.

O programa ladder deverá ser desenvolvido dentro de “Main Routine” na sub-pasta

“Main Program” da pasta “Main Task”, conforme mostrado na figura a seguir.

SENAI 73
CLP Controllogix 5000

CONFIGURAÇÃO DO RSLinx
No RSLINX, é possível configurar os drivers de comunicação que funcionam como
interface entre os aplicativos ROCKWELL SOFTWARE e os equipamentos de campo,
por exemplo o SLC/500 ou o ControlLogix5000.
Para chamar o RSLINX, à partir do menu principal, escolha a opção: RSLINX do menu
RSLINX, do menu ROCKWELL SOFTWARE do menu PROGRAMAS, conforme figura
à seguir.

A janela mostrada à seguir, deverá aparecer.

74 SENAI
CLP Controllogix 5000

Para configurar um driver de comunicação, específico para a sua aplicação (tipo de

comunicação), deve-se selecionar a opção: CONFIGUR DRIVERS do menu
COMMUNICATIONS no RSLINX, conforme figura à seguir.

Vários drivers, estão disponíveis como mostrado na figura abaixo, e a escolha do

driver adequado, depende do equipamento de campo que o microcomputador irá
comunicar-se. Por exemplo, se a comunicação do microcomputador na qual está
instalado os software´s de programação será feita com o canal 0 de um SLC/500
(protocolo DF1 / FULL DUPLEX), ou com o canal 0 de um ContolLogix, deve-se
escolher a opção: RS-232 DF1 DEVICES, conforme mostrado na figura.

SENAI 75
CLP Controllogix 5000

Após esta seleção, deve-se clicar no botão “ADD NEW”, para que este driver seja
adicionado na lista de drivers configurados em seu RSLINX, possibilitando, após isto a
comunicação entre computador e CLP. Deve ser dado um nome a este driver,
conforme mostrado na figura à seguir.

Após a confirmação no botão

OK da janela mostrada
anteriormente, aparecerá
uma janela de configuração
do driver selecionado,
configuração esta que deve
ser realizada conforme os
parâmetros de sua
montagem e de seu CLP.
Esta janela é mostrada na
figura à seguir.

76 SENAI
CLP Controllogix 5000

EXERCÍCIO: CONFIGURAR RSLINX PARA RS232/DF1

Configurar o RSLinx de tal forma que seja possível ao microcomputador comunicar-se

com o CLP ControlLogix5000, através do drive “RS-232 DF1 Devices”

1. Conectar o cabo de comunicação RS-232 entre o microcomputador e a porta de

comunicação RS-232 do Processador LOGIX5555.

2. Iniciar o software RSLinx.

3. Selecionar a opção “Configure Drivers” a partir do menu “Communications”.

4. Selecionar um driver a partir da lista “Available Driver Types”.

SENAI 77
CLP Controllogix 5000

A figura a seguir mostra exemplos de drivers em função do tipo de rede a ser utilizada.

5. Clicar em “Add New”

6. Mudar o nome padrão do driver atribuindo um nome adequado a aplicação.

7. Selecionar OK.

78 SENAI
CLP Controllogix 5000

8. Configurar o driver de acordo com o tipo. A tabela a seguir orienta basicamente

como executar a configuração.

9. Clicar em OK.

10. Clicar em “Close”.

SENAI 79
CLP Controllogix 5000

11. Selecionar a opção “RSWho” do menu “Communications” e verificar a

comunicação com o CLP que esteja conectado ao microcomputador, clicando
sobre o sinal + do driver RS-232 DF1 Devices.

Neste momento, caso a comunicação esteja normal, aparecerá o ícone do CLP e sua
descrição (sem nenhuma marca X em vermelho).

12. Fechar a janela do “RSWho” e minimizar o RSLinxLite.

80 SENAI
CLP Controllogix 5000

EXERCÍCIO 2

Efetuar o procedimento de “download” do projeto criado anteriormente com o nome

EX1_CLOGIX

1. Abrir o projeto EX1_CLOGIX no RSLogix5000.

2. Selecionar a opção “Who Active” a partir do menu “Communications” do

RSLogix5000.

3. Expandir a rede até que seja possível visualizar o controlador desejado para a
operação de “Download”, conforme mostrado a seguir.

4. Selecionar o controlador. A figura a seguir mostra um exemplo.

5. Selecionar a opção “Download”.

SENAI 81
CLP Controllogix 5000

EXERCÍCIO: CONFIGURAR RSLINX PARA ETHERNET

Configurar o RSLinx de tal forma que seja possível ao microcomputador comunicar-se

com o CLP ControlLogix5000, através do drive “ETHERNET”

1. Conectar um cabo Ethernet entre o microcomputador e o cartão Ethernet/IP do seu

controlador LOGIX.

2. Iniciar o software RSLinx.

3. Selecionar a opção “Configure Drivers” a partir do menu “Communications”.

4. Selecionar o driver “Ethernet/IP Driver” a partir da lista “Available Driver Types”.

82 SENAI
CLP Controllogix 5000

5. Clicar em “Add New”

6. Mudar o nome padrão do driver atribuindo um nome adequado à aplicação.

7. Selecionar OK e em seguida CLOSE.

8. Selecionar a opção “RSWho” do menu “Communications” e verificar a

comunicação com o CONTROLADOR, clicando sobre o sinal + do driver
AB_ETHIP-1,Ethernet.

SENAI 83
CLP Controllogix 5000

Neste momento, caso a comunicação esteja normal, aparecerá o ícone do CLP e sua
descrição (sem nenhuma marca X em vermelho).

9. Fechar a janela do “RSWho” e minimizar o RSLinxLite.

84 SENAI
 CLP Controllogix 5000

TAREFAS DO
CONTROLLOGIX5000
Para organizar o projeto em tarefas, deve-se executar as etapas seguintes:
• Identificar as linguagens de programação disponíveis
• Organizar as lógicas
• Verificar o controlador

IDENTIFICAÇÃO DAS LINGUAGENS

Usar a tabela a seguir para identificar as linguagens de programação que podem ser
usadas para o controlador:

Para esta plataforma de Você pode usar esta linguagem:

controladores:
ladder Bloco de função

CompactLogix ✔ ✔

ControlLogix ✔ ✔

FlexLogix ✔ ✔

SoftLogix ✔

Notas:
Em controladores com múltiplas linguagens pode-se utilizar mais de uma linguagem
em um único projeto.
Para usar blocos de função é necessário ter o seguinte código de catálogo do
software RSLogix 5000:-9324-RLD700.
Para saber quais componentes foram instalados com o software RSLogix 5000:
¨¨ Abra o software RSLogix 5000.
¨¨ No menu Help. escolha About RSLogix 5000.

SENAI 85
CLP Controllogix 5000

ORGANIZAÇAO DA LÓGICA

Para executar a programação lógica, utiliza-se uma ou mais tarefa(s). Há dois tipos de
tarefas:

Esse tipo de tarefa : Realizará os seguintes procedimentos

Execução da lógica continuamente. (Pode-se ter

CONTÍNUA somente uma tarefa contínua.)

PERIÓDICA • interrupção da tarefa contínua

• execução da lógica por um período

• Retorno ao controle para a tarefa contínua

(Pode-se ter mais de uma tarefa periódica.)

O organizador de controlador apresenta as tarefas de um controlador.

86 SENAI
CLP Controllogix 5000

Selecione a(s) tarefa(s) para lógica:

Se você executar: Então: Etapas detalhadas:
Uma função a taxa 1.Crie uma 1. No organizador do controlador dê um clique com o botão direito
constante (por tarefa na pasta Task e selecione New Tasks.
exemplo, execute periódica 2. Digite:
uma malha PID a para a • nome_of_task
cada 100 ms) função. • download(opcional)
3. Na lista Type selecione Periodic.
Uma função muito 4. Em Periodic Attributes digite:
rápida • ramificação
• prioridade
5. Clique em OK.

2. Crie um 1. De um clique com o botão direito em nome_of_task e selecione

programa New Program.
para a 2. digite:
tarefa. • name_of_program
• description(opcional)
3. Clique em OK.

3. Crie e 1. Clique no sinal de + que está próximo a name_of_task.

atribua uma 2. Dê um clique com o botão direito em name_of_program e
rotina selecione New Routine.
principal (a 3. Digite:
rotina que • name_of_main_routine
for • description(opcional)
executada 4. Na lista Type, selecione a linguagem de programação para a
primeiro no rotina.
programa). 5. Clique em OK.
6. Dê um clique com o botão direito em name_of_program e
selecione Properties.
7. Clique na guia Configuration.
8. Na lista Main, selecione name_of_main_routine
9. Clique em OK.
10. Parar acrescentar rotinas adicionais(sub-rotinas)para o
programa repita as etapas 2 a 5.

4. Coloque as funções permanentes em MainTask, MainProgram.

SENAI 87
CLP Controllogix 5000

Se você executar: Então: Etapas detalhadas:

Funções múltiplas e 1. Crie uma A. No organizador do controlador dê um clique com o botão
uso de lógica para rotina direito na pasta Main Program e selecione New Routine.
decidir quando cada (subrotina)
função será para cada B. Digite as seguintes propriedades para a rotina (função):
executada função: • Nome_of_routine
• Dowload (opcional)

C. Na lista Type, selecione a linguagem de programação para a

rotina.

D. Clique em OK.

2. Use a instrução JSR para chamar cada subrotina.

Todas as funções 1. Na pasta MiainRoutine, insira a lógica.

durante todo o tempo 2. Utilize os comentários de linhas para designar as funções diferentes.

O exemplo seguinte descreve a execução de um projeto com mais de uma tarefa

EXEMPLO: Sequência de execução de uma tarefa para um projeto com duas tarefas
periódicas e uma tarefa contínua

Tarefa Tipo de tarefas: Nível de prioridade: Tempo de

execução:
1 Periódica de 20ms 5 2ms
2 Periódica de 10ms 10 4ms
3 contínua Nenhum (mais abaixo) 24ms

88 SENAI
CLP Controllogix 5000

Notas:
Todas as tarefas periódicas interrompem a tarefa contínua
A tarefa de maior prioridade interrompe todas as tarefas de menor prioridade.
Uma tarefa de maior prioridade pode interromper uma tarefa de menor prioridade em
tempos de variáveis.
Quando uma tarefa contínua completa uma varredura ela reinicia imediatamente.
Tarefas da mesma prioridade são executadas com base em uma fatia de tempo com
intervalos de 1ms.
Para mudar as propriedades de uma tarefa, programa ou rotina( nome, tipo,
prioridade, etc), de um clique com o botão direito na tarefa programa ou rotina e
selecione Properties.

Verificação do Controlador

Assim que você programar seu projeto verifique periodicamente sua tarefa:

1. Na barra de ferramentas da parte inferior da janela Rs Logix 5000 clique em

2. Caso alguns erros sejam listados na parte inferior da janela

a. Vá para o primeiro erro ou advertência e pressione a tecla F4.
b. Corrija os erros de acordo com a descrição na janela de Resultados.
c. Vá para a etapa 1.

3. Para fechar a janela Results pressione as teclas Alt+ 1.

SENAI 89
CLP Controllogix 5000

Instruções básicas do
ControlLogix5000

INSTRUÇÕES TIPO RELÉ

As instruções do tipo relé são:

• Examinar (XIC)
• Examinar de desenergizado (XIO)
• Habilitar saída (OTE)
• Habilitar saída com retenção (OTL)
• Desabilitar saída com retenção (OTU)

Elas instruem o controlador para verificar o estado energizado/desenergizado de um

endereço específico de um bit na memória . “ Um “ ou “Zero” armazenado no
endereço do bit e pode representar o estado real energizado ou desernegizado de um
único dispositivo de E/S. Também instruem o controlador para acionar uma saída com
ou sem retenção.

Examinar se Energizado (XIC)

Operandos:

Operando Tipo Formato Descrição

Dados binários Bool tag Bit a ser testado

Quando um dispositivo de entrada fecha seu circuito, o terminal de entrada conectado

ao mesmo indica um estado energizado, que é refletido na maioria para o bit
correspondente. Quando o controlador localiza uma instrução com o mesmo
endereço, ele determina que o dispositivo de entrada está energizado, ou fechado, e

90 SENAI
CLP Controllogix 5000

ajusta a lógica de instrução para verdadeira. Quando o dispositivo de entrada não

mais fecha o circuito, o controlador ajusta a lógica desta instrução para falsa.

Caso a linha lógica, que contém esta instrução, também contenha uma instrução de
saída, esta instrução será habilitada quando a instrução XIC for verdadeira ( entrada
acionada). Uma instrução de saída não retentiva será desabilitada quando a instrução
for falsa (entrada desacionada). Exemplo de utilização de uma instrução XIC é
mostrado na figura abaixo.

Quando a chave de limite é acionada esta habilita a próxima instrução

Examinar se Desenergizado ( XIO)

Quando um dispositivo de entrada não é acionado, o terminal de entrada, conectado a

ele, indica um estado desenergizado, que é refletido no bit correspondente na
memória. Ao localizar uma instrução XIO com o mesmo endereço, o controlador
determina que a entrada está desenergizada e ajusta a lógica da instrução para
verdadeira. Quando o dispositivo é acionado o controlador ajusta a lógica desta
instrução para falsa.

Caso a linha lógica, que contém esta instrução, também contenha uma instrução de
saída, a mesma será habilitada quando a instrução XIO for verdadeira (entrada
desacionada). Uma instrução de saída não retentiva será desabilitada quando a
instrução for falsa ( entrada acionada). Exemplo de utilização de uma instrução XIO é
mostrado na figura abaixo.

Quando o botão de emergência é desligado, esta habilita a próxima instrução

SENAI 91
CLP Controllogix 5000

Energizar Saída (OTE)

Operandos:

Operando Tipo Formato Descrição

Dado binário BOOL tag Bit a ser setado

Utilize instruções OTE para energizar um bit específico na memória. Se o endereço do

bit corresponder ao endereço de um terminal do módulo de saída, o dispositivo de
saída conectado a este terminal será energizado. O estado habilitado deste bit é
determinado pela lógica da linha de programa de aplicação.

Se um caminho lógico for estabelecido com instruções de entrada, a instrução OTE

será habilitada. Caso este caminho não seja estabelecido ou as condições da linha se
tornem falsas , a instrução OTE é desabilitada . Quando as respectivas condições se
tornam falsas, o dispositivo de saída associado se desenergiza.

Uma instrução OTE é semelhante a uma bobina de relé sendo controlada por
instruções anteriores em sua linha de programa. Uma bobina de relé é controlada por
contatos em sua linha no circuito lógico. Um caminho lógico completo de condições
verdadeiras é semelhante a um circuito elétrico de contatos fechados.

O programa de aplicação pode examinar um bit controlado por esta instruções sempre
que necessário. Exemplo da utilização da instrução OTE é mostrado na figura abaixo.

Quando habilitado, energiza a saída lâmpada 1, desabilitado, desenergiza a saída

lâmpada 1

92 SENAI
CLP Controllogix 5000

Energizar Saída com Retenção e Desenergizar Saída com Retenção ( OTL OTU)

Operandos:

Operando Tipo Formato Descrição

Dados BOOL Tag Bit a ser setado

Estas instruções são instruções de saída retentiva e geralmente são utilizadas aos
pares para qualquer bit da tabela de dados controlado pelas mesmas.

Quando se determina um endereço para a instrução OTL que corresponde ao

endereço de um terminal do módulo de saída , o dispositivo de saída conectado a
este terminal será energizado assim que o bit é determinado pela lógica da linha
anterior às instruções OTL e OTU

Caso o caminho lógico seja estabelecido com instruções de entrada, a instrução OTL
é habilitada. Se o mesmo não for estabelecido e o bit correspondente na memória não
tiver sido energizado previamente , a instrução OTL não será habilitada. Entretanto,
se o caminho lógico foi estabelecido previamente, o bit na memória será retido
energizado e assim permanecerá mesmo após as condições da linha terem se
tornado falsas.

Uma instrução OTU com o mesmo endereço da instrução OTL rearma (desabilita ou
desenergiza) o bit na memória. Quando um caminho lógico é estabelecido , a
instrução OTU desenergiza seu bit correspondente na memória. Exemplos de
utilização das instruções OTL e OTU são mostrados na figura abaixo.

Instrução Energizar Saída com retenção (OTL) e instrução desenergizar saída com
retenção (OTU)

SENAI 93
CLP Controllogix 5000

Quando o Controlador passa do modo operação para modo programação, ou na

queda da alimentação a (desde que exista uma bateria de back-up instalada), a última
instrução verdadeira de energizar ou desenergizar saída com retenção contínua a
controlar o bit na memória. O dispositivo da saída energizada com retenção é
energizado mesmo que as condições da linha que controlam a instrução de energizar
saída com retenção, passem a falsas.

Ao retornar ao modo operação ou no caso da alimentação ser restaurada, o

controlador inicialmente varre todas as linhas como se fossem falsas. As instruções
retentivas mantém seu estado.

O programa de aplicação pode examinar um bit controlado pelas instruções OTL e

OTU sempre que necessário.

94 SENAI
CLP Controllogix 5000

EXERCÍCIO

Elaborar um programa, para acionamento de um motor trifásico, comandado por

botões Liga/Desliga e proteção por relé térmico.

CPU
SLOT1 SLOT2 SLOT3
I I O O I O

DIGIT DIGIT ANAG

e1

B1

B0 H1 H2 C1

Processo

1. Ao pressionar o botão Liga B1 (Push-botton NA), o motor deverá ser energizado e

a lâmpada H1, deverá acender.

2. Ao pressionar o botão Desliga B0 (Push-bottonNF), o motor deverá ser

desenergizado e a lâmpada H1 apagada.

3. Caso o relé térmico e1 seja acionado, o motor deverá ser desenergizado, a

lâmpada H1 apagada e a lâmpada H2 acenderá.

SENAI 95
CLP Controllogix 5000

Procedimento

Identificar todos os dispositivos de campo necessário para o desenvolvimento deste

programa, preenchendo a tabela abaixo incluindo o tag dos dispositivos de acordo
com o CLP usado.

DISPOSITIVO DE CAMPO TAG CARACTERÍSTICA

1. Botão Liga B1 Ativo em “1” (NA)

2.
3.
4.
5.
6.

Elaborar um programa que resolva o problema proposto, utilizando a linguagem

ladder. Este programa deverá ser desenvolvido dentro da pasta de “Main Tasks”.

96 SENAI
CLP Controllogix 5000

EXERCÍCIO

Deseja-se implementar um sistema para controlar a sequência de comando de uma

furadeira automática.

PROCESSO
SENAI 97
CLP Controllogix 5000

1. Para ligar a máquina, a broca deve estar recuada (SW3 ligada) e o fim de curso 1
atuado (FC-I).
2. Ao acionar o botão de partida (Start) o motor que dá rotação a broca é ligado
(motor), é desligado o recuo (SW3) e ligado o avanço rápido (SW1).

MOTOR

SW1

SW2

SW3

0 1 2 3 4 5
PARTIDA
FC-II FC-III FC-II FC-I
FC-I

3. Quando é atuado o fim de curso 2 (FC-II) é desligado o avanço rápido e ligado o

avanço lento (SW2), “avanço de corte”.
4. Ao atuar o fim de curso 3 (FC-III) deve desligar o avanço lento (SWII) e ligar o recuo
(SW3) para quebra de cavacos.
5. No recuo, quando atuar (FC-II) nada deve acontecer, ou seja, o recuo deve manter-
se acionado.
6. Quando atuar FC-I, desliga-se o motor e permaneçe ligado apenas o recuo (SW3),
deixando a máquina na posição de partida.
7. O botão de STOP deverá em qualquer passo da máquina:
• Desligar motor;
• Desligar avanço lento (SW1);
• Desligar avanço rápido (SW2);
• Ligar recuo (SW3)

98 SENAI
CLP Controllogix 5000

8. Identificar todos os dispositivos de campo necessário para o desenvolvimento

deste programa, preenchendo a tabela abaixo incluindo o tag dos dispositivos de
acordo com o CLP usado.

DISPOSITIVO DE CAMPO TAG CARACTERÍSTICA

Botão de partida (START – NA ) acionado: nível 1

Botão de parada (STOP – NF ) acionado
Fim de curso 1 (FCI ) acionado: nível 1
Fim de curso 2 (FCII) acionado: nível 1
Fim de curso 3 (FCIII) acionado: nível 1
Fim de curso 4 (FCIV ) acionado: nível 1
Motor acionado:
Válvula de avanço rápido ( SW1 ) acionada: nível 1
Válvula de avanço lento ( SW2 ) acionada: nível 1
Válvula de retorno (SW3) acionada: nível 1

9. Desenvolva um programa que satisfaça o processo descrito anteriormente, e envie-

o para o CLP.
10. Teste o programa desenvolvido, simulando as condições das entradas e
verificando as saídas. Confronte o resultado prático obtido com o descrito no
processo.

PROGRAMA LADDER

SENAI 99
CLP Controllogix 5000

100 SENAI
CLP Controllogix 5000

ORGANIZAÇÃO DE TAGS
DO CONTROLLOGIX5000
Os controladores Logix5000 armazenam os dados em tags, diferentemente da maioria
dos CLP´s, que utilizam arquivos de dados fixos endereçados numericamente. Com
os Tags você pode:

• organizar seus dados para refletir suas máquinas

• documentar( através dos nomes dos Tags) suas aplicações bem como
desenvolvê-las.

Quando você cria um Tag você atribui as seguintes propriedades:

Propriedade: Descrição
Escopo Define quais rotinas podem acessar os dados
Nome Identifica os dados ( Tags com diferentes usos podem
ter o mesmo nome)
Tipo de dados Define a organização dos dados, bem como um bit,
números inteiros ou números de ponto flutuante

A tabela seguinte esboça os tipos mais comuns de dados e quando usar cada um:

Para: Selecione:
Dispositivo analógico em modo de ponto flutuante REAL
Dispositivo analógico em modo de número inteiro ( para INT
amostras de taxas muito rápidas)
Caracteres ASC II Grupo
Bit BOOL
Counter COUNTER
Ponto de E/S digital BOOL
Número de ponto flutuante REAL
Inteiro( número total) DINT
Seqüenciador CONTROL
Temporizador TIMER

SENAI 101
CLP Controllogix 5000

Utilize a tabela seguinte para organizar seus dados:

Para: Utilize
Um grupo de atributos comuns que são usados Tipo de dados definido pelo usuário
por mais de uma máquina
Um grupo de dados com o mesmo tipo de Array
dados
Valor único Tag de um único elemento
Dispositivo E/S

Os exemplos a seguir mostram os diferentes níveis nos quais você pode organizar
seus dados:

• Tags de um único elemento

• Matriz de dimensão única
• Matriz de duas dimensões
• Tipo de dados definidos pelo usuário que armazenam uma receita
• Um tipo de dado definido pelo usuário que armazene os dados necessários para
executar uma máquina

102 SENAI
CLP Controllogix 5000

EXEMPLO: Tags de um único elemento

EXEMPLO: Matriz de dimensão única

Neste exemplo uma instrução de temporizador simples realiza a contagem do tempo

da duração de diversas etapas. Cada etapa requer um valor pré-selecionado diferente.
Como todos os valores têm o mesmo tipo de dados (DINTS) uma matriz é usada.

SENAI 103
CLP Controllogix 5000

EXEMPLO Matriz de duas dimensões

Uma furadeira pode fazer de um a cinco furos em um livro. A máquina requer um valor
para a posição de cada furo desde a borda do livro. Para organizar os valores em
configurações é usada uma matriz de duas dimensões. O primeiro subscrito indica o
furo ao qual o valor corresponde e o segundo subscrito indica quantos furos serão
feitos(de um a cinco).

Subscrito da segunda dimensão Descrição

0 1 2 3 4 5
0

1,5 Posição do primeiro furo a partir da borda do

1 2,5 1,25 1,25 1,25
livro
Subscrito Posição do segundo furo a partir da borda do
ª 2 8,0 5,5 3,5 3,5
da 1 livro
dimensão Posição do terceiro furo a partir da borda do
3 9,75 7,5 5,5
livro
4 9,75 7,5 Posição do quarto furo a partir da borda do livro
5 9,75 Posição do quinto furo a partir da borda do livro

Na janela Tags os elementos estão na ordem descrita abaixo.

104 SENAI
CLP Controllogix 5000

EXEMPLO Tipo de dado definido pelo usuário que armazena uma receita

Em um sistema de vários tanques cada tanque pode executar uma variedade de

receitas. Como a receita precisa de uma mistura de tipos de dados (REAL. DINT.
BOOL etc). é usado um tipo de dado definido pelo usuário.
Nome( do tipo de dados): TANK
Nome do Membro Tipo de dado
Temp REAL
Deadband REAL
Step DINT
Step-time TIMER
Preset DIN (16)
mix BOOL

Uma matriz é baseada neste tipo de dados será semelhante a:

SENAI 105
CLP Controllogix 5000

EXEMPLO Um tipo de dado definido pelo usuário que armazene os dados

necessários para executar uma máquina

Como diversas estações de perfuração requisitam a seguinte combinação de dados,

um tipo de dados definido pelo usuário é criado.

Nome ( do tipo de dados): DRILL_STATION

Nome do Membro Tipo de dado
Part_advance BOOL
Hole_sequence CONTROL
Tipo DINT
Hole_position REAL
Profundidade REAL
Total_deph REAL

Uma matriz que é baseada neste tipo de dados será semelhante a:

106 SENAI
CLP Controllogix 5000

Criação de um Tipo de Dados definido pelo Usuário

Para criar um tipo de dados definido pelo usuário:

1. Clicar com o botão direito do mouse em User-Defined e selecionar New Data Type.

2. Inserir um nome para o tipo de dado.

3. Inserir uma descrição (opcional).

4. Inserir o nome do primeiro membro.

5. Especificar o tipo de dado para cada membro. Consulte tabela anterior.

SENAI 107
CLP Controllogix 5000

Para uma matriz use o seguinte formato:

data_type(x)
onde: x é o número de elementos na matriz.

EXEMPLO Se o membro for uma matriz de seis DINTs. digite DINTs.

6. Selecionar o estilo para mostrar o(s) valor (es) do membro em um estilo diferente
(radical).

7. Inserir uma descrição para o membro (opcional).

8. Clicar em Apply.

9. Clicar em OK para finalizar ou repetir os passos 4 a8 para inserir mais membros.

Notas:

• Se você incluir membros que representam dispositivos de E/S a lógica ladder deve
ser usada para copiar os dados entre os membros na estrutura e os tags de E/S
correspondentes.
• Ao usar os tipos de dados BOOL, SINT ou INT coloque os membros que usam o
mesmo tipo de dados em seqüência:

mais eficiente menos eficiente

BOOL BOOL
BOOL DINT
BOOL BOOL
DINT DINT
DINT BOOL

108 SENAI
 CLP Controllogix 5000

Criação de um tag

Para criar um tag (incluindo uma matriz):

1. Selecionar Edit Tags. a partir do menu Logic

2. Selecionar um escopo para o tag:

Se você for usar o tag: Então selecione:

Em mais de um programa dentro do projeto
Como um produtor ou como um consumidor Name_of_controller (controlador)
Em uma mensagem
Em somente um programa dentro do projeto Programa que usará o tag

3. Inserir um nome para o controlador.

4. Inserir o tipo de dados

Se o tag: Então digite:

Não for uma array (arquivo) Data_type
For uma dimensão de matriz Data_type (x)
For matriz de duas dimensões Data_type (x,y)
For matriz de três dimensões Data_type (x,y,z)

Onde:
data_type é o tipo de dado que o tag ou matriz armazena.
X é o número de elementos na primeira dimensão.
Y é o número de elementos na segunda dimensão.
Z é o número de elementos na terceira dimensão.

5.Insira uma descrição (opcional).

SENAI 109
CLP Controllogix 5000

Criação de Tags Usando o Microsoft Excel

Você também pode usar um software de planilha eletrônica como o Microsoft Excel
para criar e editar tags. Isto permite que você aproveite os recursos de edição no
software de planilha eletrônica.

Para criar tags usando o Excel:

1. Abra o projeto do RSLogix 5000.

2. Crie diversos tags.(Isto ajuda a formatar a planilha eletrônica do Excel).

3. A partir do menu Tools, selecione Export Tags.

4. Observe o nome do arquivo exportando(project_name-Tags).

5. Selecione o uso dos tags a serem exportados. Se você selecionou Program Tags,
selecione os tags de programa a serem exportados.

6. Clique em Export.

110 SENAI
CLP Controllogix 5000

7. No software Microsoft Excel abra o arquivo de exportação.

TYPE SCOPE NAME DESCRIPTION DATATYPE

TAG In_cycle DINT
TYPE SCOPE NAME DESCRIPTION DATATYPE
TAG MainProgram Conveyor_alrm BOOL
TAG MainProgram Conveyor_on BOOL
TAG MainProgram Drill_1 DRILL_STATION
TAG MainProgram Hole_position REAL (6,6)
TAG MainProgram Machine_on BOOL

8. 9. 10. 11.

8. Insira TAG

9. Identifique o uso

Se o uso (escopo) for: Então:

Do controlador Deixe esta célula vazia
Do programa Insira o nome do programa

10. Insira o nome do tag.

11. Insira o tipo de dado do tag.

12. Repita as etapas 8. a 11 para cada tag adicional.

13. Armazene e feche o arquivo (Mantenha-o com formato CVS)

14. No software RSLogix 5000 a partir do menu Tools selecione Import tags.

15. Selecione o arquivo que contém os tags e clique Import

SENAI 111
CLP Controllogix 5000

Os tags são importados para o projeto. A seção inferior da janela do RSLogix 5000
mostra os resultados.
• Você pode configurar os tags para se comunicar diretamente com outros
controladores:

Para: Utilize
Enviar dados pela placa de fundo do chassi e Tag produzido
pela rede ControlNet a um intervalo
específico
Receber dados de outro controlador pela Tags consumidos
placa de fundo do chassi ou pela rede
ControlNet a um intervalo específico

Se você planeja usar tags produzidos e consumidos, você deve seguir as orientações
adicionais, à medida em que organiza seus tags.
Os seguintes tipos de dados inteiros também estão disponíveis:
-SINT (inteiro de 8 bits)
-INT (inteiro de 16 bits)

Tipicamente, as instruções convertem valores SINT ou INT para um tipo de dado

otimizados (geralmente um valor DINT ou REAL) durante a operação. Como isto
requer tempo e memória adicionais, minimize o uso de tipo de dado SINT e INT.

112 SENAI
CLP Controllogix 5000

Instruções de
temporização e contagem
do ControlLogix5000
Instruções de temporizadores e Contadores

As inscrições de Temporizadores e Contadores e seus mnemônicos são:

• Temporizador de energização (TON)

• Temporizador de desenergização (TOF)
• Temporizador retentivo (RTO)
• Contador crescente (CTU)
• Contador decrescente (CTD)
• Rearme de temporizador ou contador (RES)

Estas instruções executam muitas das tarefas para as quais, freqüentemente se

utilizam relés de tempo ou dispositivos de temporização e de contagem de estado
sólido.

As instruções de temporizador e de contador são instruções de saídas que podem ser

condicionadas por instruções de entradas, tais como, examinar se energizado e
examinar se desenergizado. Os temporizadores contam intervalos de tempo e os
contadores contam eventos conforme determinado pela lógica do programa de
aplicação.

Cada instrução de temporizador ou contador possui dois valores associados a ela que
são:

Valor pré-selecionado Este valor é inserido para controlar a temporização ou

contagem da instrução. Quando o valor acumulado for igual ou maior que o valor pré-
selecionado, o bit de estado será energizado. Pode-se utilizar este bit para controlar
um dispositivo de saída.

SENAI 113
CLP Controllogix 5000

Valor acumulado Para temporizadores, é o número de intervalos temporizados que

transcorreram; e para contadores, é o número de eventos que foram contados.
As instruções de contador e de temporizador para o ControlLogix 5000 requerem três
palavras: é utilizada para controle da instrução, outra para o valor pré-selecionado e a
última para o valor acumulado (tabela abaixo). Os dados nas palavras do valor pré-
selecionado e do valor acumulado são armazenados no formato de números inteiros
de 32 bits.

Palavra de controle
Valor pré-selecionado
Valor acumulado
Tabela de Dados para as Instruções de temporizador e contador

Temporizador na Energização (TON)

Operandos:
Operando Tipo Formato Descrição
Timer TIMER Tag Estrutura temporizador
Preset DINT Imediato Valor a ser temporizado
Accum DINT Imediato Total em milisegundos
Valor do acumulado

Estrutura do temporizador:
mnemônico Tipo de dado Descrição
.EN BOOL Quando habilitado indica que a instrução TON
está habilitada
.TT BOLL Este bit indica que o temporizador está em
operação
.DN BOOL Este bit é setado quando ACC>= PRE
PRE DINT Este é o valor que o temporizador irá contar (em
milisegundo)
.ACC DINT Este é o valor que o temporizador está contando.

A instrução de Temporizador na energização (TON) pode ser utilizada para energizar

ou desenergizar um dispositivo quando tiver transcorrido um intervalo de tempo pré-
determinado, ou após um determinado tempo decorrido (figura a seguir).

114 SENAI
CLP Controllogix 5000

Quando as condições da linha para uma instrução de Temporizador na Energização se

tornarem verdadeiras, o temporizador começará a contar intervalos da base de tempo.
Enquanto as condições permanecerem verdadeiras, ele incrementa usa palavra de
valor acumulado a cada intervalo contado.

Quando o valor acumulado é igual ou maior que o valor pré-selecionado, o

temporizador para de incrementar seu valor acumulado e energiza o bit executado
(DIN), o qual pode então, ser utilizado para energizar ou desenergizar um dispositivvo
de saída (linha 2). O bit de executado do temporizador é desenergizado quando as
condições se tornam falsas. Se desenergizado antes que o valor acumulado se iguale
ao valor pré-selecionado, a contagem de tempo para e o valor do acumulado é
rearmado (valor=0).

O bit de temporizado (TT) do temporizador é energizado quando as condições da linha

são verdadeiras eo valor acumulado é menor que o valor pré-selecionado. Quando o
bit de executado do temporizador é energizado, a instrução TON interrompe a
temporização e desenergiza este bit.

O bit de habilitação (EM) do temporizador é energizado quando as condições da linha

são verdadeiras e é desenergizado quando as condições da linha se tornam falsas.

SENAI 115
CLP Controllogix 5000

A figura abaixo apresenta a instrução TON controlando um dispositivo de saída

através de seu bit de executado (DN) e o diagrama de tempo desta instrução.

Temporizador na Energização e Diagrama de Tempo

Se o Controlador passar do modo de operação ou teste para programação, ou então,

se a alimentação for perdida enquanto uma instrução TON está, contando um tempo
sem ainda ter atingido o valor pré-selecionado, ocorre o seguinte:
• os bits de habilitação e temporizando permanecem energizados;
• valor acumlado permanece o mesmo

Quando o Controlador retorna ao modo de operação ou teste ou quando a

alimentação for restabelecida, o valor acumulado será zerado e os bits de
temporizando e de habilitação permanecerão energizados, no caso da linha ser
verdadeira. Por outro lado , caso a linha seja falsa, o valor acumulado será zerado e
os bits de controle serão desenergizados.
116 SENAI
CLP Controllogix 5000

Temporizador na Desenergização (TOF)

Operandos:
Operando Tipo Formato Descrição
Timer TIMER Tag Estrutura temporizador
Preset DINT Imediato Valor a ser temporizado
Accum DINT imediato Total em milisegundos acumulado

Estrutura do temporizador:

mnemônico Tipo do dado Descrição

.EM BOOL Quando habilitado indica que a instrução TOF está
habilitada
.TT BOOL Este bit indica que o temporizador está em operação
.DN BOOL Este bit é setado quando ACC>=PRE
.PRE DINT Este é o valor que o temporizador irá contar (em
milisegundo)
.ACC DINT Este é o valor que o temporizador está contando.

A instrução de Temporizador na Desenergização conta intervalos de base de tempo e

armazena esta contagem na palavra de valor acumulado. Entretanto, a instrução TOF
difere da instrução TON sob diversos aspectos:

A instrução de Temporizador na desenergização começa a temporizar um intervalo de

tempo, assim que as condições da linha se tornam falsas. Enquanto as condições da
linha permanecem falsas, o temporizador continuará a temporizar até que o valor
acumulado se iguale ao valor pré-selecionado.

O bit de executado é energizado quando as condições da linha são verdadeiras.

Quando as condições da linha se tornam falsas, o bit de executado permanece
energizado até que o valor do acumulado seja igual ao valor pré-selecionado. Neste
momento este bit é desenergizado.

O valor acumulado é zerado quando as condições da linha se tornam verdadeiras. A

continuidade lógica das condições da linha controla o estado energizado /
desenergizado do bit de habilitação. Este bit é energizado quando as condições da
linha são verdadeiras e desenergizado quando são falsas.

SENAI 117
CLP Controllogix 5000

A figura abaixo apresenta a instrução TOF controlando um dispositivo de saída através

de seu bit de executado (DN), assim como o diagrama de tempo desta instrução.

Temporizador na Desenergização e diagrama de tempo

Se o controlador for passado do modo de operação ou teste para programação, ou

então se a alimentação for perdida enquanto a instrução TOF estiver temporizando
sem ter ainda atingido o valor pré-selecionado, ocorre o seguinte:
• O bit de habilitação permanece desenergizado;
• Os bits de executado e de temporizando permanecem energizados;

118 SENAI
CLP Controllogix 5000

• O valor acumulado permanece o mesmo

Quando o controlador retorna ao modo de operação ou teste, ou se a alimentação for

restabelecida, o valor acumulado será zerado, o bit de temporizando será
desenergizado, o bit de habilitação será energizado e o bit de executado permanecerá
energizado, no caso da linha ser verdadeira. Caso a linha seja falsa, o valor
acumulado será zerado e os bits de controle serão desenergizados.

ATENÇÃO: Não utilize a instrução RES do contador / temporizador com a instrução TOF,
pois desenergizar os bits de controle pode causar operação inesperada da máquina e /
ou danos pessoais.

SENAI 119
CLP Controllogix 5000

Temporizador Retentivo (RTO)

Operandos:
Operando Tipo Formato Descrição
Timer TIMER Tag Estrutura temporizador
Preset DINT Imediato Valor a ser temporizado
Accum DINT imediato Total em milisegundos acumulado

Estrutura do temporizador:
Mnemônico Tipo de dado Descrição
.EN BOOL Quando habilitado indica que a instrução RTO está
habilitada
.TT BOOL Este bit indica que o temporizador está em
operação
.DN BOOL Este bit é setado quando ACC>= PRE
.PRE DINT Este é o valor que o temporizador irá contar ( em
milisegundos)
.ACC DINT Este é o valor que o temporizador está contando

A instrução de temporizador retentivo conta intervalos de base de tempo quando as

condições da linha se tornam verdadeiras. Ela retém seu valor acumulado quando:

• as condições de linha se tornam falsas;

• a operação do controlador é alterada do modo operação ou teste para
programação;
• controlador perde a alimentação ( desde que exista, bateria de back – up).

Quando o temporizador está registrando o tempo, as condições de entrada podem se

alterar sem que o valor acumulado seja zerado. A temporização continua a partir deste
valor quando a linha tem uma nova transição de falsa para verdadeira. Retendo o seu
valor acumulado, a instrução RTO mede o período acumulativo durante o qual as
condições da linha são verdadeiras.

O valor acumulado da instrução de temporizador retentivo pode ser zerado por uma
instrução RES ou desenergizando-se os bits de controle apropriados e a contagem
acumulada. Quando a instrução RES que contém o mesmo endereço da instrução de
temporizador retentivo for habilitada, o valor acumulado será zerado e os bits de
controle serão desenergizaddos quando a linha da instrução RTO passar a falsa.

120 SENAI
CLP Controllogix 5000

O bit de executado (DN) é energizado quando o valor acumulado é igual ou maior que
o valor pré – selecionado. Entretanto, o bit de executado de um temporizador
retentivo não é desenergizado quando as condições da linha se tornam falsas ou a
alimentação é desligada e ligada. Este bit é desenergizado apenas quando a
instrução RES é habilitada.

O bit de temporizando da instrução de temporizador retentivo opera da mesma

maneira que os da instrução TON. Note que este bit é energizado quando as
condições da linha são verdadeiras e o valor acumulado é menor que o valor pré –
selecionado. Quando o valor acumulado é igual ou maior que o valor pré –
selecionado, a instrução de temporizador retentivo interrompe a temporização. O bit
de temporizando é então desenergizado.

O bit de habilitação é energizado quando as condições da linha são verdadeiras e é

desenergizado quando as condições da linha são falsas.

Quando o controlador é passado do modo operação ou teste para programação, ou

então quando a alimentação é perdida enquanto uma instrução RTO está registrando
um tempo sem ainda ter atingido o valor pré – selecionado, o bit de habilitação e o de
temporizado permanecem energizados e o valor acumulado permanece o mesmo.
Quando se retorna ao modo de operação ou a alimentação é restabelecida, se a linha
for verdadeira , o valor acumulado permanecerá o mesmo e continuará registrando o
tempo a partir de onde parou, e o bit de temporizando e de habilitação permanecerão
energizados. Se a linha for falsa, o valor acumulado permanecerá o mesmo e os bits
de controle serão desenergizados ( se energizado, o bit de executado permanecerá
neste estado quando a linha passar a falsa).

SENAI 121
CLP Controllogix 5000

A figura a seguir apresenta a instrução RTO controlando um dispositivo de saída

através de seu bit de executado (DN), assim como o diagrama de tempo desta
instrução.

Temporizador retentivo e diagrama de tempo

122 SENAI
CLP Controllogix 5000

Instruções de Contador Crescente e Decrescente (CTU e CTD)

Operandos:
Operando Tipo Formato Descrição
Counter COUNTER Tag Estrutura do contador
Preset DINT Imediato Valor a ser contado
Accum DINT imediato Valor acumulado

Estrutura do contador
Mnemônico Tipo de dado Descrição
.CU BOOL Quando habilitado indica que o contador up está
incrementado
.CD BOOL Quando habilitado indica que o contador down
está decrementado
.DN BOOL Este bit indica que ACC>=PRE
.OV BOOL Este bit indica que o contador excedeu o valor
máximo positivo de 2.147.483.647. Após isto
atingirá o valor máximo negativo de –
2.147.483.648 e continuará incrementando.
.UN BOOL Este bit indica que o contador excedeu o valor
máximo negativo de 2.147.483.648. Após isto
atingirá o valor máximo positivo de 2.147.483.647
e continuará decrementando.
.PRE DINT Valor a ser contado
.ACC DINT Valor acumulado

As instruções de contador crescente (CTU) e contador decrescente (CTD) contam as

transições de falso para verdadeiro, as quais podem ser causadas por eventos que
ocorram no programa, tais como peças que passam por um detetor.

Cada contagem é retida quando as condições da linha se tornam falsas e assim

permanece até que uma instrução RES, com o mesmo endereço da instrução do
contador, seja habilitada.

SENAI 123
CLP Controllogix 5000

A figura a seguir apresenta os formatos das instruções CTU e CTD.

Cada instrução de contador possui um valor pré – selecionado e acumulado e uma

palavra de controle associada. Os valores acumulado e pré – selecionado são
armazenados como números inteiros. Valores negativos são armazenados na forma e
complemento de 2.

Quando as condições da linha para uma instrução CTU passam de falsa para
verdadeira, o valor acumulado é incrementado de um. Quando isto ocorre
sucessivamente até que o valor acumulado se torne maior ou igual ao valor pré –
selecionado, o bit de executado (DN) é energizado.

As instruções CTU podem contar além de seu valor pré – selecionado. Quando a
contagem ultrapassa o valor pré – selecionado atingindo (2.147.483.647+1) ocorre
uma condição de overflow. Isto é indicado quando o bit overflow (OV) é energizado.

Pode-se desenergizar o bit de overflow habilitando-se a instrução RES com o mesmo

endereço da instrução CTU. Também é possível desenergizá-lo decrementando a
contagem para um valor menor ou igual a 2.147.483.647 com uma instrução CTD.

Quando o bit de overflow (OV) é energizado, o valor acumulado atinge o valor de

– 2.147.483.648 e continua a contagem crescente a partir daí.

As instruções CTD também contam transições da linha de falsa para verdadeira. O

valor acumulado do contador é decrementado a cada transição de falsa para
verdadeira. Quando ocorrer um número suficiente de contagens e o valor pré –
selecionado, o bit de executado do contador é desenergizado.

124 SENAI
CLP Controllogix 5000

O bit de habilitação do contador decrescente (CD) é energizado quando as condições

da linha são verdadeiras e a instrução de contador decrescente é habilitada. O bit de
habilitação é desenergizado quando as condições da linha se tornam falsas ( instrução
de contador decrescente desabilitada) ou a instrução RES de mesmo endereço do
contador é habilitada.

Quando uma instrução CTD conta além de seu valor pré – selecionado e atinge o
valor ( - 2.147.483.648 – 1), o bit de underflow (UN) é energizado. Pode-se
desehergizá-lo habilitando a instrução RES apropriada . Também é possível
desenergizá-lo incrementando-se a contagem com uma instrução CTU que tenha
mesmo endereço da instrução CTD.

Quando o bit underflow (UN) é energizado o valor acumulado atinge +2.147.483.647 e

continua a contagem decrescente a partir daí.

As instruções CTU e CTD são retentivas. O valor acumulado é retido depois que a
instrução CTU e CTD se torna falsa ou quando a alimentação do controlador é
removida e depois restaurada. O estado energizado e desenergizado dos bits de
executado, de overflow e de underflow também é retentivo . estes bits de controle e o
valor acumulado são zerados quando a instrução RES de mesmo endereço do
contador é habilitada.

A figura a seguir é um diagrama de tempo para instruções CTU e CTD.

SENAI 125
CLP Controllogix 5000

Instrução de Rearme de Temporizador / Contador (RES)

Utiliza-se uma instrução RES para zerar instruções de contador e temporizador.

Quando a instrução RES é habilitada, ela zera a instrução de temporizador. Quando a
instrução RES é habilitada ela zera a instrução de temporizador, de contador
crescente e / ou contador decrescente, de mesmo endereço da instrução RES.

Em uma instrução de temporizador, quando uma instrução RES é habilitada, são

zerados o valor acumulado, o bit de executado, o bit de temporizando e o bit de
habilitação.

Se a linha do contador for habilitada, o bit CU ou CD será desenergizado assim que a

instrução RES for habilitada.

Caso o valor pré-selecionado seja negativo, a instrução RES coloca o valor

acumulado em zero. Isto então, leva o bit de executado a ser energizado pela
instrução de contador crescente ou contador decrescente.

ATENÇÃO: Já que a instrução RES zera o valor acumulado, o bit de executado e o bit
de temporizando de uma instrução de temporizador, não utilize-a para zerar uma
instrução TOF.

126 SENAI
CLP Controllogix 5000

A figura a seguir mostra um exemplo de uma instrução RES para a instrução de

contador 1

SENAI 127
CLP Controllogix 5000

EXERCÍCIO

Desenvolver programa de controle de um semáforo do cruzamento entre duas ruas

(uma principal e outra secundária).

ILUSTRAÇÃO

128 SENAI
CLP Controllogix 5000

SEQUÊNCIA DE OPERAÇÃO

1. O sistema deve ter botões liga e desliga.

2. A sequência de operação com os tempos de funcionamento esta definido na figura

abaixo.

3. Deverá ser previsto a possibilidade de alteração automática do tempo em que o

2o. semáforo, permanecerá em vermelho (14 segundos por exemplo).

4. Desenvolva um programa que resolva a situação problema proposta

0 1 2 3
5 seg 2 seg 8 seg 2 seg

VERMELHO

AMARELO

VERDE

0 1 2 3
5 seg 2 seg 8 seg 2 seg

VERMELHO

AMARELO

VERDE

EXERCÍCIO

SENAI 129
CLP Controllogix 5000

Deseja-se implementar um sistema para comandar o transporte de pacotes entre duas

esteiras transportadoras de rolos, conforme ilustração à seguir. Os pacotes chegarão
através da esteira da direita e através do cilindro “A” serão levantados até a posição
superior quando o cilindro “B” deverá empurrar o pacote para a segunda esteira ( a da
esquerda). Após este movimento o cilindro “A” deverá retornar e somente quando este
alcançar a posição inicial, o cilindro “B” iniciará o movimento de retorno.

130 SENAI
 CLP Controllogix 5000

DIAGRAMA ELÉTRICO
A ilustração à seguir, mostra a configuração de hardware do conjunto didático e dos
componentes necessários para o sistema.

SLOT 0 SLOT 1 SLOT 2 SLOT 3 SLOT 4 SLOT 5 SLOT 6

4 EA
16 ED 16 SD 2 SA E D
IN0 OUT0 IN0V
IN1 OUT1 IN0I T e
IN2
IN3
OUT2
OUT3
IN0
H v
IN1V
IN4 OUT4 IN1I E I
IN5 OUT5
C IN6
IN7
OUT6
OUT7
IN1
R c
IN-2V
N e
P GND
GND
DC-0
GND
IN-2I
IN-2
E N
U IN8 OUT8 IN-3V
IN9 OUT9 IN-3I T E
IN10 OUT10 IN-3
IN11 OUT11 T
IN12 OUT12 VOUT0
IN13 OUT13 IOUT0
IN14 OUT14 RTN0
IN15 OUT15 VOUT0
GND DC-1 IOUT0
GND
RTN0
GND

S1 S2 S3 S4 S5
Y1 Y2

S1 ⇒ Sensor “Fim de curso” de posição recuada do cilindro “A”

S2 ⇒ Sensor “Fim de curso” de posição avançada do cilindro “A”

S3 ⇒ Sensor “Fim de curso” de posição recuada do cilindro “B”

S4 ⇒ Sensor “Fim de curso” de posição avançada do cilindro “B”

S5 ⇒ Botão de partida do sistema

Y1 ⇒ Solenóide da eletroválvula de comando do cilindro “A “

Y2 ⇒ Solenóide da eletroválvula de comando do cilindro “B “

SENAI 131
CLP Controllogix 5000

DIAGRAMA PNEUMÁTICO

CIL. A S1 S2 CIL. B S3 S4

Y1 Y2

PROCESSO
1. Ao pressionar o botão de partida “S5” (Push-botton NA), o cilindro “A” deverá ser
acionado.
2. Quando o cilindro “A” atingir seu fim de curso, atuando o sensor “S2”, o cilindro “B”
será acionado.
3. Quando o cilindro “B” atingir seu fim de curso, atuando o sensor “S4”, o cilindro “A”
começará seu retorno .
4. Quando o cilindro “A” atingir seu retorno total, atuando o sensor “S1”, o cilindro “B”
começará seu retorno.
5. Quando o cilindro “B” atingir seu retorno total, atuando o sensor “S3”, o sistema
pára e somente retornará a operar quando for acionado o botão de partida “S5”,
recomeçando um novo ciclo.

132 SENAI
CLP Controllogix 5000

TAREFAS

Complete o diagrama elétrico mostrado anteriormente, conectando o botão de partida

S5, os sensores de fim de curso (S1 a S4) e as bobinas das válvulas pneumáticas às
entradas e saídas correspondentes do CLP.

1ª IMPLEMENTAÇÃO

1. Considerando o conjunto didático do laboratório, desenvolva um programa que

satisfaça o processo descrito anteriormente, e envie-o para o CLP.
2. Teste o programa desenvolvido, simulando as condições das entradas e verificando
as saídas. Confronte o resultado prático obtido com o descrito no processo.

2ª IMPLEMENTAÇÃO

Desenvolva um programa que satisfaça o processo descrito anteriormente,

considerando as seguintes alterações no processo de funcionamento:

1. Ao pressionar o botão de partida “S5” (Push-botton NA), o cilindro “A” deverá ser
acionado.
2. Quando o cilindro “A” atingir seu fim de curso, atuando o sensor “S2”, o cilindro “B”
será acionado após 5 segundos.
3. Quando o cilindro “B” atingir seu fim de curso, atuando o sensor “S4”, o cilindro “A”
começará seu retorno .
4. Quando o cilindro “A” atingir seu retorno total, atuando o sensor “S1”, o cilindro “B”
começará seu retorno.
5. Quando o cilindro “B” atingir seu retorno total, atuando o sensor “S3”, o sistema
pára e somente retornará a operar quando for acionado o botão de partida “S5”,
recomeçando um novo ciclo.
6. Envie o novo programa ao CLP.
7. Teste o programa desenvolvido, simulando as condições das entradas e verificando
as saídas. Confronte o resultado prático obtido com o descrito no processo.

SENAI 133
CLP Controllogix 5000

EXERCÍCIO

Elaborar um programa, que comanda o acionamento do motor de uma esteira,

responsável pelo transporte de peças para um reservatório. O motor da esteira,
deverá ser interrompido, por 15 segundos, após o reservatório, receber 10 peças. O
sistema deverá possuir uma lâmpada sinalizadora, que indicará quando o motor
estiver em funcionamento, uma outra lâmpada sinalizadora, que indicará quando o
motor estiver no momento de espera (15 segundos) para reinicialização e uma outra
lâmpada para sinalizar quando o sistema estiver desativado. Deverá ser previsto, um
botão para partida do sistema e outro para parada. O sensor LS-1( do tipo
infravermelho), será o responsável por monitorar o número de peças que são
enviadas ao reservatório.

LS-1

ESTEIRA

RESERVATÓRIO
DE
PEÇAS
CLP
CPU I/O

MOTOR MOTOR SISTEMA BOTÃO BOTÃO

LIGADO ESPERA DESLIG. PARTIDA PARADA

134 SENAI
CLP Controllogix 5000

Convenção
• Botão de Partida: Push-Button (NA)
• Botão de Parada: Push-Button (NF)
• Lâmpadas Sinalizadoras: Acionadas com nível 1
• Motor: Acionada em nível 1
• Sensor de peças: Aciona (sente peça) com nível 0

Procedimento
Identificar todos os dispositivos de campo necessário para desenvolvimento deste
programa, preenchendo a tabela abaixo e endereçando-os de acordo com o CLP
usado.
DISPOSITIVO DE TAG CARACTERÍSTICA
CAMPO

1. Botão Partida B1 Ativo em “1” (NA)

2.
3.
4.
5.
6.
7.
Elaborar um programa que resolva o problema proposto, utilizando a linguagem de
programação do seu CLP.

SENAI 135
CLP Controllogix 5000

Instruções de comparação
do ControlLogix5000
As operações que podem ser realizadas com as instruções de comparação são:

• Igual a (EQU)
• Diferente de (NEQ)
• Menor que (LES)
• Menor ou igual a (LEQ)
• Maior que (GRT)
• Maior ou igual a (GEQ)
• Teste Limite (LIM)
• Igual Mascarada (MEQ)

Instrução Igual a (EQU)

Operandos:

Operando Tipo Formato Descrição

Fonte A SINT Tag Valo a ser comparado com a
INT Imediata fonte B
DINT
REAL
Fonte B SINT Tag Valor a ser comparado com a
INT imediata fonte A
DINT
REAL

Quando os valores da Fonte A e da Fonte B forem iguais, esta instrução será

logicamente verdadeira. Se estes valores não forem iguais , a instrução será falsa.

A instrução EQU não deve ser utilizada para comparar dois valores REAIS, pois
raramente esses valores serão totalmente iguais. Ao invés disto, utilizar a instrução

136 SENAI
CLP Controllogix 5000

LIM ( será vista mais a frente) fixando assim, uma faixa de valores com a qual o valor
REAL será comparado.

A figura apresenta o formato da instrução EQU

Instrução Diferente (NEQ)

Operandos:

Operando Tipo Formato Descrição

Fonte A SINT Tag Valor a ser comparado com a fonte B
INT imediata
DINT
REAL
Fonte B SINT Tag Valor a ser comparado com a fonte A
INT imediata
DINT
REAL

Quando os valores da Fonte A e da Fonte B não forem iguais, esta instrução será
logicamente verdadeira. Se esses dois valores forem iguais, esta instrução será falsa.

A figura apresenta o formato da instrução NEQ.

SENAI 137
CLP Controllogix 5000

Instrução Menor que (LES)

Operandos:

Operando Tipo Formato Descrição

Fonte A SINT Tag Valor a ser comparado com a fonte B
INT imediata
DINT
REAL
Fonte B SINT Tag Valor a ser comparado com a fonte A
INT imediata
DINT
REAL

Quando o valor da Fonte A for menor que o valor da Fonte B esta instrução será
logicamente verdadeira. Se o valor da Fonte A for maior ou igual ao valor da Fonte B,
esta instrução será falsa.
A figura apresenta o formato da instrução LES

Instrução Menor ou Igual a (LEQ)

Operandos:

Operando Tipo Formato Descrição

Fonte A SINT Tag Valor a ser comparado com a fonte B
INT imediata
DINT
REAL
Fonte B SINT Tag Valor a ser comparado com a fonte A
INT imediata
DINT
REAL

138 SENAI
CLP Controllogix 5000

Quando o valor da Fonte A for menor ou igual ao valor da Fonte B, esta instrução
será logicamente verdadeira. Se o valor da Fonte A for maior que o valor da Fonte B,
esta instrução será falsa.

A figura apresenta o formato da instrução LEQ.

Instrução Maior que (GRT)

Operandos:
Operando Tipo Formato Descrição
Fonte A SINT Tag Valor a ser comparado com a fonte B
INT imediata
DINT
REAL
Fonte B SINT Tag Valor a ser comparado com a fonte A
INT imediata
DINT
REAL

Quando o valor da Fonte A for maior que o valor da Fonte B, esta instrução será
logicamente verdadeira. Se o valor da fonte A for menor ou igual ao valor da Fonte B,
esta instrução será falsa.
A figura apresenta o formato da instrução GRT.

SENAI 139
CLP Controllogix 5000

Instrução Maior ou Igual a (GEQ)

Operandos:

Operando Tipo Formato Descrição

Fonte A SINT Tag Valor a ser comparado com a fonte B
INT imediata
DINT
REAL
Fonte B SINT Tag Valor a ser comparado com a fonte A
INT imediata
DINT
REAL

Quando o valor da Fonte A for maior ou igual ao valor da Fonte B, esta instrução será
logicamente verdadeira. Se o valor da fonte A for menor que o valor da Fonte B, esta
instrução será falsa.

A figura apresenta o formato da instrução GEQ.

140 SENAI
CLP Controllogix 5000

Instrução Testar Limite (LIM)

Operandos:

Operando Tipo Formato Descrição

Limite inferior SINT Tag Valor do limite inferior
INT imediata
DINT
REAL
Elemento a ser SINT Tag Valor a ser testado entre os limites
testado INT imediata superior e inferior
DINT
REAL
Limite superior SINT Tag Valor do limite superior
INT imediata
DINT
REAL

Esta instrução de entrada testa os valores dentro ou fora de uma faixa especificada,
dependendo de como foram ajustados os limites.

Os parâmetros da instrução que se insere são:

Low Limit ( Limite Baixo): endereço do valor A ou constante do programa.

Test ( valor de teste): endereço do valor B ou constante do programa.

High Limit ( Limite Alto ): endereço do valor C ou constante do programa.

A instrução é falsa a não ser que o valor de B esteja entre os certos limites. Esses
limites são os valores A e C, onde o valor A pode ser menor ou maior que o valor de C.

SENAI 141
CLP Controllogix 5000

A figura apresenta dois exemplos: um para o caso do valor A ser menor ou igual ao
valor C (1o. caso) e outro para o caso do valor A ser maior ou igual ao valor de C (20.
caso) e o formato da instrução LIM.

1o. Caso) Valor A ? Valor C

< falso verdadeiro > falso

-2.147.483.648 A C
2.147.483.647
(valor de B)

2o. Caso) Valor A ? Valor C

< verdadeiro falso > verdadeiro

-2.147.483.647 A C
2.147.483.647
valor de B < > valor de B

142 SENAI
CLP Controllogix 5000

Instrução Igual Mascarada (MEQ)

Operandos:

Operando Tipo Formato Descrição

Fonte SINT Tag Valor a ser testado
INT Imediata
DINT
REAL
Máscara SINT Tag Máscara com os bits a serem
INT imediata testados
DINT
REAL
Compare SINT Tag Valor a ser comparado com a
INT imediata fonte
DINT
REAL

Observação:
Quando inserimos o valor de uma máscara, este assume o valor default para
visualização que é em decimal. Se precisamos utilizar um outro formato, proceder
utilizando os seguintes prefixos:

Prefixo Descrição
16# Hexadecimal , por exemplo; 16#0F0F
8# Octalo, por exemplo; 8#16
2# Binário, por exemplo; 2#00110011

Esta instrução de entrada compara dados de um endereço fonte com dados de um

endereço de referência, permitindo que partes desses dados sejam mascarados
artavés de uma palavra.

Os parâmetros da instrução que insere são:

Source ( Fonte ): endereço do valor que deseja comparar ou um valor inteiro.

Mask ( Máscara ): endereço da máscara através da qual a instrução movimenta os
dados ou um valor em hexadecimal.
Compare ( Referência ): valor inteiro ou endereço de referencia para a comparação.

SENAI 143
CLP Controllogix 5000

Se os 32 bits de dados de um endereço Fonte forem iguais aos 32 bits de dados do

endereço Referência ( exceto os bits mascarados ), a instrução é verdadeira . a
instrução se torna falsa assim que ela detecta uma diferença. Os bits da palavra de
máscara iguais a 0 ( zero ) mascaram os dados, já os bits iguais a 1 permitem que
seja realizada a comparação.

A figura apresenta o formato da instrução MEQ

Instrução de Comparação (CMP)

Operandos:

Operando Tipo Formato Descrição

Expressão SINT Tag A expressão consiste em tags ou
INT imediata valores imediatos separados pelos
DINT operadores.
REAL

Formato das Expressões:

Para toda a operação a ser executada, devemos utilizar uma expressão com um ou
dois operandos ( tags ou valores imediatos ).
A expressão quer se insere para a instrução CMP é uma comparação entre dois
valores, representados por endereços lógicos diretos e/ou constantes de programa.
A figura apresenta o formato da instrução CMP.

144 SENAI
 CLP Controllogix 5000

EXERCÍCIO

Elaborar um programa, que comanda o acionamento de uma válvula instalada na

entrada de um tanque, com o objetivo de manter a quantidade de produto dentro do
tanque entre 05 e 15 litros.
LIMPEZA

PRODUTO

FV1
FT-1

15 LITROS

CLP
CPU I/O

5 LITROS

FT-2

BOTÃO VÁLVULA BOTÃO

LIMPEZA ABERTA RESTART

DESCARGA "A"

Convenção
• Botão de Reset: Push-botton NA
• Válvula Solenóide V1: Normal Fechada (Abre com nível 1)
• Transmissores de vazão FT1 e FT2: 1 pulso / litro
• Lâmpada sinalizadora de válvula aberta: Acesa com nível 1

SENAI 145
CLP Controllogix 5000

Processo
O sistema deve operar automaticamente, de tal forma, que quando o volume do
tanque atingir 5 litros, a válvula de entrada abra, até que o volume atinja 15 litros
fechando-se neste momento e abrindo novamente quando voltar a atingir 5 litros.
Sempre que o tanque parar de operar, por exemplo, para efetuar-se a limpeza do
mesmo (esvaziando-o totalmente), o botão de reset deverá ser pressionado, para
inicializar o processo.

Procedimento
Identificar todos os dispositivos de campo necessário para o desenvolvimento deste
programa, preenchendo a tabela abaixo e endereçando-os de acordo com o CLP
usado.

DISPOSITIVO DE TAG CARACTERÍSTICA

CAMPO

1. Botão Reset Ativo em “1” (NA)

2.
3.
4.
5.
6.

146 SENAI
CLP Controllogix 5000

Elaborar um programa LADDER, utilizando instruções: básicas, contadora e de

comparação, de acordo com a necessidade, conforme diagrama abaixo.

PROGRAMA LADDER

SENAI 147
CLP Controllogix 5000

Instruções aritméticas do
ControlLogix5000

INSTRUÇÕES TIPO ARITMÉTICA

As instruções aritméticas, lógicas e de movimento e seus mnemônicos são:

Aritméticas

• Adição (ADD)
• Subtração (SUB)
• Multiplicação (MUL)
• Divisão (DIV)
• Raiz Quadrada (SQR)
• Negação (NEG)
• Compute (CPT)

Parâmetros das instruções

Os parâmetros da instrução que se insere são:

Source ( Fonte ): endereço do valor que será utilizado na operação matemática. Pode
ser um endereço lógico direto e/ou constante de programa.

Dest (Destino): endereço do resultado da operação.

148 SENAI
CLP Controllogix 5000

Instrução de Adição (ADD)

Operandos:

Operando Tipo Formato Descrição

Fonte A SINT Tag Valor a ser somado com a fonte B
INT Imediata
DINT
REAL
Fonte B SINT Tag Valor a ser somado da fonte A
INT Imediata
DINT
REAL
Destino SINT Tag Resultado
INT
DINT
REAL

O valor na Fonte A é somado com o valor na Fonte B e o resultado é armazenado no

Destino.

A figura abaixo apresenta o formato da instrução ADD .

Formato da Instrução ADD

SENAI 149
CLP Controllogix 5000

Instrução de Subtração (SUB)

Operandos:

Operando Tipo Formato Descrição

Fonte A SINT Tag Valor o qual se subtrai a fonte B
INT Imediata
DINT
REAL
Fonte B SINT Tag Valor a ser subtraído da fonte A
INT Imediata
DINT
REAL
Destino SINT Tag Resultado
INT
DINT
REAL

O valor na Fonte é subtraído é subtraído do valor na Fonte A e o resultado é

armazenado no Destino.

A figura apresenta o formato da instrução SUB.

Formato da Instrução SUB

150 SENAI
CLP Controllogix 5000

Instrução de Multiplicação (MUL)

Operandos:

Operando Tipo Formato Descrição

Fonte A SINT Tag Multiplicando
INT Imediata
DINT
REAL
Fonte B SINT Tag Multiplicador
INT Imediata
DINT
REAL
Destino SINT Tag Resultado
INT
DINT
REAL

O valor na Fonte A é multiplicado pelo valor na Fonte B e o resultado é armazenado

no Destino.

A figura apresenta o formato da instrução MUL

Formato da Instrução MUL

SENAI 151
CLP Controllogix 5000

Instrução de Divisão (DIV)

Operandos:
Operando Tipo Formato Descrição
Fonte A SINT Tag Dividendo da fonte B
INT Imediata
DINT
REAL
Fonte B SINT Tag Divisor da fonte A
INT Imediata
DINT
REAL
Destino SINT Tag Resultado
INT
DINT
REAL

Observações:
Se a Fonte A A parte Exemplo:
fracional será
E a fonte B não são variáveis Truncada Fonte A DINT 5
do tipo REAL Fonte B DINT 3
Destino DINT 1
A Fonte B é uma variável Arredondado Fonte A REAL 5.0
REAL Fonte B DINT 3
Destino DINT 2

O valor na Fonte A é dividido pelo valor na Fonte B e o resultado é armazenado no

Destino.
A figura apresenta o formato da instrução DIV.

152 SENAI
CLP Controllogix 5000

Formato da Instrução DIV

Instrução Raiz Quadrada (SQR)

Operandos:

Operando Tipo Formato Descrição

Fonte A SINT Tag Valor a ser calculado a raiz quadrada
INT Imediata
DINT
REAL
Destino SINT Tag Resultado
INT
DINT
REAL

Observação:

Se o valor da fonte: A parte fracional será Exemplo:

Não é uma variável do tipo Truncada Fonte DINT 3
REAL Destino DINT 1
É uma variável REAL Arredondada Fonte REAL 3.0
Destino DINT 1.5

A raiz quadrada do valor na Fonte é armazenada no Destino. O controlador calcula a

raiz quadrada do valor absoluto. Se o sinal é negativo, o controlador ignora o mesmo.

A figura apresenta o formato da instrução SQR.

SENAI 153
CLP Controllogix 5000

Formato da Instrução SQR

154 SENAI
CLP Controllogix 5000

Instrução de Negação (NEG)

Operandos:

Operando Tipo Formato Descrição

Fonte A SINT Tag Valor a ser negado
INT Imediata
DINT
REAL
Destino SINT Tag Resultado
INT
DINT
REAL

O valor na Fonte é subtraído de 0 e o resultado armazenado no Destino.

A figura apresenta o formato da instrução NEG.

Formato da Instrução NEG

SENAI 155
CLP Controllogix 5000

Instrução de Cálculo (CPT)

Operandos:

Operando Tipo Formato Descrição

Destino SINT Tag Resultado
INT Imediata
DINT
REAL
Expressão SINT tag Uma expressão formada por
INT tags e/ou valores imediatos
DINT separados pelos operadores
REAL

O resultado da operação especificada na expressão é armazenado na palavra de

destino.

O tempo de execução da uma instrução CPT é maior que o tempo de execução da

sua correspondente instrução aritmética, lógica ou de movimento. Uma instrução
ADD, por exemplo, é executada em menos tempo que uma instrução CPT ( Adição).

Uma instrução CPT também utiliza mais palavras no arquivo de programa que sua
correspondente instrução aritmética, lógica ou de movimento.

Depois que cada instrução CPT é desenvolvida, os bits de estado aritméticos do

arquivo de flag são atualizados da mesma forma que sua correspondente instrução
aritmética, lógica ou de movimento. Como exemplo, verifique através da instrução
ADD, como esses bits são atualizados após ser realizada a operação da instrução
CPT (Adição).

A figura apresenta o formato da instrução CPT.

156 SENAI
CLP Controllogix 5000

A tabela abaixo apresenta os símbolos que se insere na expressão da instrução CPT

para definir uma operação.

Operador: Descrição Elementos ideais:

+ Soma DINT, REAL
- Subtração DINT, REAL
* Multiplicação DINT, REAL
/ Divisão DINT, REAL
** Expoente DINT, REAL

ABS Absoluto DINT, REAL

ACS Arco Cosseno REAL
AND Lógica E DINT
ASN Arco Seno REAL
ATN Arco Tangente REAL
COS Cosseno REAL
DEG Conversão de Radianos DINT, REAL
para Graus
FRD Conversão de BCD para
inteiro
LN Log Natural REAL
LOG Log Badse 10 REAL
MOD Divisão em Módulo DINT, REAL
NOT Complemento de dois DINT
OR OU exclusivo DINT
RAD Conversão de Graus DINT, REAL
para radianos
SIN Seno REAL
SQR Raíz quadrada DINT, REAL
TAN Tangente REAL
TOD Conversão de inteiro DINT
para BCD
TRN Truncamento DINT, REAL
XOR OU exclusivo DINT

SENAI 157
CLP Controllogix 5000

EXERCICÍO
Deseja-se implementar um sistema para controlar a pressão em um reservatório. O
controle será do tipo ON/OFF, com monitoração do valor da pressão, utilizando
medidor analógico (voltímetro).

Botoeira

I-1 B1

Q-4 CLP I-2 B0

Q-3
A0-1 AI-1

SV-1
0 a 10 Vcc

Voltímetro: Volts PT PI
0 a 1,6 Vdc

0 a 1,6 bar
SV-2

1 2
3

Reguladora do Kit
Fieldbus
CLP(Q-3) SV-1
FI
Atmosfera

1 2
Bancada
3 P=2 bar
Reguladora de Pressão
Ajuste:1,5 bar (21 PSI)

ENDEREÇAMENTO:
DISPOSITIVO DE CAMPO TAG CARACT/CA

1. Botão Partida B1 Ativo em “1”

(NA)
2. Botão de Parada B0

3. Válvula SV-1

4. Válvula SV-2

5. Transmissor de Pressão
PT
6. Voltímetro para
indicação de pressão
PROCEDIMENTO:

158 SENAI
CLP Controllogix 5000

Fazer as ligações elétricas com o CLP desligado seguindo a ilustração da página anterior.
Observar as entradas e saídas digitais/analógicas do CLP utilizado, conforme ilustração a
seguir.

SLOT 0 SLOT 1 SLOT 2 SLOT 3 SLOT 4 SLOT 5 SLOT 6

4 EA
16 ED 16 SD 2 SA E D
IN0 OUT0 IN0V
IN1 OUT1 IN0I T e
IN2
IN3
OUT2
OUT3
IN0
H v
IN1V
IN4 OUT4 IN1I E I
IN5 OUT5
C IN6
IN7
OUT6
OUT7
IN1
R c
IN-2V
N e
P GND
GND
DC-0
GND
IN-2I
IN-2
E N
U IN8 OUT8 IN-3V
IN9 OUT9 IN-3I T E
IN10 OUT10 IN-3
IN11 OUT11 T
IN12 OUT12 VOUT0
IN13 OUT13 IOUT0
IN14 OUT14 RTN0
IN15 OUT15 VOUT0
GND DC-1 IOUT0
GND
RTN0
GND

Pré-ajustar a pressão de entrada em 1,5 bar. O ajuste deve ser feito na reguladora do kit
FIELDBUS.

Desenvolver um programa para:

• Atuar na válvula de entrada do reservatório (SV-1) para que a pressão do reservatório seja
controlada entre 0,7 e 1,0 bar.

• A partida do sistema é feita por um botão B1 e o ciclo contínuo de controle é representado

pelo diagrama.

SENAI 159
CLP Controllogix 5000

• A saída analógica do CLP será conectada a um medidor de tensão que monitorará a

pressão no tanque, ou seja, quando a pressão do tanque (que é lida pelo transmissor
conectado a entrada analógica que opera de 0 a 10 Vdc) variar entre 0 e 1,6 bar, a saída
analógica deverá variar entre 0 a 1,6 Vdc resultando assim, em uma leitura de tensão
numericamente igual ao valor de pressão.

160 SENAI
CLP Controllogix 5000

Instruções de conversão
matemática e lógica de
movimentação do
ControlLogix5000

Instruções de conversão matemática

• Conversão para BCD (TOD)

• Conversão de BCD (FRD)
• Truncamento (CLR)

Instruções de movimentação:

• Movimentação (MOV)
• Movimentação com Máscara (MVM)
• Limpar um valor (CLR)

Parâmetros das Instruções

Os parâmetros da instrução que se insere são:

Source (Fonte): endereço do valor que será utilizado na operação de conversão

matemática ou movimentação. Pode ser um endereço lógico direto e/ou constante de
programa.
Dest (Destino): endereço do resultado da operação de conversão ou destino da
movimentação.

SENAI 161
CLP Controllogix 5000

Instrução de Conversão para BCD (TOD)

Operandos:

Operando Tipo Formato Descrição

Fonte SINT Tag imediata Valor a ser convertido para BCD
INT 0<fonte 99.999.999
DINT
Destino SINT Tag Resultado
INT
DINT

O valor do número inteiro armazenado na Fonte (arquivo inteiro) é convertido para

BCD e armazenado no Destino (arquivo BCD).

Utilize essa conversão quando desejar exibir ou transferir valores BCD para displays
externos ao Controlador.

A figura apresenta o formato da instrução TOD.

Instrução de Conversão de BCD (FRD)

Operandos:
Operando: Tipo: Formato: Descrição:
Fonte SINT Tag imediata Valor a ser convertido para decimal
INT
DINT
Destino SINT tag resultado
INT
DINT

162 SENAI
CLP Controllogix 5000

O valor BCD armazenado na Fonte (arquivo BCD) é convertido para um número

inteiro e armazenado no Destino (arquivo inteiro).

Recomenda-se converter valores BCD em inteiro antes de manipulá-los no programa

de aplicação.

A figura apresenta o formato da instrução FRD

Truncamento (TRN)

Operandos:

Operando: Tipo: Formato: Descrição:

Fonte REAL Tag imediata Valor a ser truncado
Destino SINT Tag Resultado
INT
DINT
REAL

A instrução de truncamento remove a parte fracional de um valor e armazena o

resultado no destino. O truncamento não arredonda o valor , mantendo valor da parte
inteira.

A figura apresenta o formato da instrução TRN.

SENAI 163
CLP Controllogix 5000

Instrução de movimentação (MOV)

Operandos:

Operando: Tipo: Formato: Descrição:

Fonte SINT Tag imediata Valor a ser movimentado
INT
DINT
REAL
Destino SINT Tag Local de armazenamento do valor
INT
DINT
REAL

O Controlador move da Fonte para o Destino.

A figura apresenta o formato da instrução MOV.

164 SENAI
CLP Controllogix 5000

Instrução de Movimentação com Máscara ( MVM )

Operandos:
Operando: Tipo: Formato: Descrição:
Fonte SINT Tag imediata Valor a ser movimentado
INT
DINT
REAL
Máscara SINT Tag imediata Máscara para filtrar a movimentação
INT
DINT
REAL
Destino SINT Tag Local de armazenamento do valor
INT
DINT

A instrução de movimento com Máscara ( MVM ) é uma instrução de palavra que

movimenta dados de uma localização de origem para um destino e permite que partes
desses dados sejam mascarados por uma palavra.
Um exemplo da instrução e seu formato é mostrado na figura.

SENAI 165
CLP Controllogix 5000

166 SENAI
CLP Controllogix 5000

EXERCÍCIO

Elaborar um programa, que comanda o acionamento do motor de uma esteira,

responsável pelo transporte de peças para um reservatório. O motor da esteira,
deverá ser interrompido, por 15 segundos, após o reservatório, receber o número de
peças definidas pelo operador através de um conjunto com 2 chaves Thumbwhell. O
sistema deverá possuir uma lâmpada sinalizadora, que indicará quando o motor
estiver em funcionamento, uma outra lâmpada sinalizadora, que indicará quando o
motor estiver no momento de espera (15 segundos) para reinicialização e uma outra
lâmpada para sinalizar quando o sistema estiver desativado. Deverá ser previsto, um
botão para partida do sistema e outro para parada. O sensor LS-1( do tipo
infravermelho), será o responsável por monitorar o número de peças que são
enviadas ao reservatório.

LS-1

ESTEIRA

RESERVATÓRIO
DE
PEÇAS
CLP
CPU I/O

THUMBWHELL THUMBWHELL

MOTOR MOTOR SISTEMA

LIGADO ESPERA DESLIG.

BOTÃO BOTÃO
PARTIDA PARADA

SENAI 167
CLP Controllogix 5000

Convenção
• Botão de Partida: Push- Button (NA)
• Botão de Parada: Push-Button (NF)
• Lâmpadas Sinalizadoras: Acionadas com nível 1
• Motor: Acionada em nível 1
• Sensor de peças: Aciona (sente peça) com nível 0
• Conjunto de chaves thumbwhell: 2 chaves que geram código BCD

Procedimento
• Identificar todos os dispositivos de campo necessário para o desenvolvimento
deste programa, preenchendo a tabela abaixo e endereçando-os de acordo com
o CLP usado.

DISPOSITIVO DE TAG CARACTERÍSTICA

CAMPO
1. Botão Partida B1 Ativo em “1” (NA)
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

168 SENAI
CLP Controllogix 5000

• Elaborar um programa que resolva o problema proposto, utilizando a linguagem

de Ladder do seu CLP.

SENAI 169
CLP Controllogix 5000

EXERCÍCIO
Elaborar um programa capaz de criar relatórios de produção da máquina
automatizada no exercício anterior, para ser visualizado em uma I.H.M. (Interface
Homem-Máquina).

LS-1

ESTEIRA

RESERVATÓRIO
DE
PEÇAS
CLP
CPU I/O

THUMBWHELL THUMBWHELL

I.H.M.

MOTOR MOTOR SISTEMA

LIGADO ESPERA DESLIG.

BOTÃO BOTÃO
PARTIDA PARADA

Para tal, deve-se armazenar a produção de caixas diárias em “Tag´s” do programa

(tipo INTEIRO de 31 posições) . A idéia é que para cada dia, exista um Tag com o
170 SENAI
CLP Controllogix 5000

valor do número de caixas produzidas pela máquina, e fica como sugestão, a seguinte
estrutura:

DIA JAN. FEV. MAR ABR ........ DEZ

DO
TAG TAG TAG TAG ........ TAG
MÊS
N101 N102 N103 N104 N112
01 POSIÇÃO 1 POSIÇÃO 1 POSIÇÃO 1 POSIÇÃO 1 POSIÇÃO 1
02 POSIÇÃO 2 POSIÇÃO 2 POSIÇÃO 2 POSIÇÃO 2 POSIÇÃO 2
03 POSIÇÃO 3 POSIÇÃO 3 POSIÇÃO 3 POSIÇÃO 3 POSIÇÃO 3
04 POSIÇÃO 4 POSIÇÃO 4 POSIÇÃO 4 POSIÇÃO 4 POSIÇÃO 4
05 POSIÇÃO 5 POSIÇÃO 5 POSIÇÃO 5 POSIÇÃO 5 POSIÇÃO 5
06 POSIÇÃO 6 POSIÇÃO 6 POSIÇÃO 6 POSIÇÃO 6 POSIÇÃO 6
07 POSIÇÃO 7 POSIÇÃO 7 POSIÇÃO 7 POSIÇÃO 7 POSIÇÃO 7
08 POSIÇÃO 8 POSIÇÃO 8 POSIÇÃO 8 POSIÇÃO 8 POSIÇÃO 8
09 POSIÇÃO 9 POSIÇÃO 9 POSIÇÃO 9 POSIÇÃO 9 POSIÇÃO 9
10 POSIÇÃO 10 POSIÇÃO 10 POSIÇÃO 10 POSIÇÃO 10 POSIÇÃO 10
11 POSIÇÃO 11 POSIÇÃO 11 POSIÇÃO 11 POSIÇÃO 11 POSIÇÃO 11
12 POSIÇÃO 12 POSIÇÃO 12 POSIÇÃO 12 POSIÇÃO 12 POSIÇÃO 12
13 POSIÇÃO 13 POSIÇÃO 13 POSIÇÃO 13 POSIÇÃO 13 POSIÇÃO 13
14 POSIÇÃO 14 POSIÇÃO 14 POSIÇÃO 14 POSIÇÃO 14 POSIÇÃO 14
15 POSIÇÃO 15 POSIÇÃO 15 POSIÇÃO 15 POSIÇÃO 15 POSIÇÃO 15
16 POSIÇÃO 16 POSIÇÃO 16 POSIÇÃO 16 POSIÇÃO 16 POSIÇÃO 16
17 POSIÇÃO 17 POSIÇÃO 17 POSIÇÃO 17 POSIÇÃO 17 POSIÇÃO 17
18 POSIÇÃO 18 POSIÇÃO 18 POSIÇÃO 18 POSIÇÃO 18 POSIÇÃO 18
19 POSIÇÃO 19 POSIÇÃO 19 POSIÇÃO 19 POSIÇÃO 19 POSIÇÃO 19
20 POSIÇÃO 20 POSIÇÃO 20 POSIÇÃO 20 POSIÇÃO 20 POSIÇÃO 20
21 POSIÇÃO 21 POSIÇÃO 21 POSIÇÃO 21 POSIÇÃO 21 POSIÇÃO 21
22 POSIÇÃO 22 POSIÇÃO 22 POSIÇÃO 22 POSIÇÃO 22 POSIÇÃO 22
23 POSIÇÃO 23 POSIÇÃO 23 POSIÇÃO 23 POSIÇÃO 23 POSIÇÃO 23
24 POSIÇÃO 24 POSIÇÃO 24 POSIÇÃO 24 POSIÇÃO 24 POSIÇÃO 24
25 POSIÇÃO 25 POSIÇÃO 25 POSIÇÃO 25 POSIÇÃO 25 POSIÇÃO 25
26 POSIÇÃO 26 POSIÇÃO 26 POSIÇÃO 26 POSIÇÃO 26 POSIÇÃO 26
27 POSIÇÃO 27 POSIÇÃO 27 POSIÇÃO 27 POSIÇÃO 27 POSIÇÃO 27
28 POSIÇÃO 28 POSIÇÃO 28 POSIÇÃO 28 POSIÇÃO 28 POSIÇÃO 28
29 POSIÇÃO 29 POSIÇÃO 29 POSIÇÃO 29 POSIÇÃO 29 POSIÇÃO 29
30 POSIÇÃO 30 POSIÇÃO 30 POSIÇÃO 30 POSIÇÃO 30 POSIÇÃO 30
31 POSIÇÃO 31 POSIÇÃO 31 POSIÇÃO 31 POSIÇÃO 31 POSIÇÃO 31

SENAI 171
CLP Controllogix 5000

EXERCÍCIO
Elaborar um programa, que comanda o acionamento de 4 motores responsáveis pelo
transporte de esteiras. A sequência de partida destes motores é a seguinte:
• Ao acionar o botão de partida, o motor M1 será ligado instantaneamente.
• Após 5 segundos, o motor M2 será ligado e o motor M1 continuará ligado.
• Após mais 5 segundos, o motor M3 e M4 serão ligados, mantendo M1 ligado e
desligando M2.
• Após mais 5 segundos, M1 desliga, mantendo M3 e M4 ligados.
• Caso a botoeira de parada seja acionada, desligar todos os motores e posicionar o
sistema para uma nova partida da sequência descrita anteriormente.
• O sistema deverá possuir uma lâmpada sinalizadora, que indicará quando o
sistema estiver em funcionamento e uma outra lâmpada para sinalizar quando o
sistema estiver desativado.

Convenção:
• Botão de Parada: Push-Button (NF)
• Lâmpadas Sinalizadoras: Acionadas com nível 1
• Motor: Acionada em nível 1

172 SENAI
CLP Controllogix 5000

• Botão de Partida: Push-Button (NA)

• Sensor de peças: Aciona (sente peça) com nível 0

FLUXOGRAMA DE SOLUÇÃO DO EXERCÍCIO PROPOSTO

SENAI 173
CLP Controllogix 5000

Procedimento
• Identificar todos os dispositivos de campo necessário para o desenvolvimento
deste programa, preenchendo a tabela abaixo e endereçando-os de acordo com o
CLP usado.

DISPOSITIVO DE TAG CARACTERÍSTICA

CAMPO
1. Botão Partida B1 Ativo em “1” (NA)
2.
3.
4.
5.
6.
7.

174 SENAI
CLP Controllogix 5000

• Elaborar um programa que resolva o problema proposto, utilizando a

linguagem de programação adequada do seu CLP.

SENAI 175
CLP Controllogix 5000

EXERCÍCIO
Elaborar um programa, que controla o encaixotamento de garrafas na linha de
produção de uma determinada fábrica. O motor da esteira, deverá partir, somente 15
segundos, após o botão de partida do sistema ter sido acionado e a partir daí
automaticamente as garrafas serão alimentadas nesta esteira vindas de uma outra
máquina, cujo controle é feito por outro CLP. O sensor LS-1, será o responsável por
monitorar o correto nível dentro da garrafa e o sensor LS-2 monitorará a presença da
garrafa na esteira. Após detectado o nível da garrafa, conta-se 4 garrafas e expulsa-se
a mesma, caso esta esteja fora do nível padrão, através do cilindro de expulsão. O
sistema deverá possuir uma lâmpada sinalizadora, que indicará quando o motor da
esteira estiver em funcionamento, uma outra lâmpada sinalizadora, que indicará
quando o motor estiver no momento de espera para partida (15 segundos) e uma
outra lâmpada para sinalizar quando o sistema estiver desativado. Deverá ser
previsto, um botão para parada do sistema.

176 SENAI
CLP Controllogix 5000

Convenção:
• Botão de Partida: Push-Button (NA)
• Botão de Parada: Push-Button (NF)
• Lâmpadas Sinalizadoras: Acionadas com nível 1
• Motor: Acionada em nível 1
• Sensor de presença: Aciona (sente garrafa) com nível 0
• Sensor de nível: Aciona (nível OK) com nível 1
• Cilindro de Expulsão: Avança com nível 1

OBS.:

Utilizar a instrução DESLOCAMENTO DE BIT, para a solução

deste exercício

Considerar, que sempre teremos as garrafas entrando

continuamente na esteira, sem interrupção desta alimentação.

Procedimento
• Identificar todos os dispositivos de campo necessário para o desenvolvimento
deste programa, preenchendo a tabela abaixo e endereçando-os de acordo com
o CLP usado.

DISPOSITIVO DE TAG CARACTERÍSTICA

CAMPO
1. Botão Partida B1 Ativo em “1” (NA)
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

SENAI 177
CLP Controllogix 5000

• Elaborar um programa que resolva o problema proposto, utilizando a linguagem

de programação do seu CLP.

178 SENAI