Vectors and 

Tensors
• A vector of unit length is called a unit vector. The 
unit vector along A may be defined as follows:
𝑨
𝑒̂𝑨
𝐴
𝑨 𝐴 𝑒̂𝑨

• Thus any vector may be represented as a product of its 
magnitude and a unit vector along the vector. A unit 
vector is used to designate direction. It does not have 
any physical dimensions.
1
Vector Addition
• Let A, B, and C be any vectors. Then there exists a 
vector A + B, called sum of A and B, such that
• (1) A + B = B + A (commutative).
• (2) (A + B) + C = A + (B + C) (associative).
• (3) there exists a unique vector, 0, independent of 
A such that
• A + 0 = A (existence of zero vector).
• (4) to every vector A there exists a unique vector 
−A (that depends on A) such that
A + (−A) = 0 (existence of negative vector).
2
Multiplication of vector by scalar
• Let A and B be vectors and α and β be real numbers 
(scalars). To every vector A and every real number 
α, there corresponds a unique vector αA such that

• (1) α(βA) = (αβ)A (associative).
• (2) (α + β)A = αA + βA (distributive scalar addition).
• (3) α(A + B) = αA + αB (distributive vector addition).
• (4) 1∙ A = A ∙ 1 = A, 0 ∙ A = 0.
• Two vectors A and B are equal if their magnitudes 
are equal, |A| = |B|, and if their directions are 
equal.
3
Linear Independence of Vectors
• The concepts of collinear and coplanar vectors can 
be stated in algebraic terms. A set of n vectors is 
said to be linearly dependent if a set of n numbers 
β1, β2, . . . , βn can be found such that
β1A1 + β2A2 + ∙ ∙ ∙+βnAn = 0

where β1, β2, . . . , βn cannot all be zero.

• If this expression cannot be satisfied, the vectors 
are said to be linearly independent.

4
Scalar Product
• When a force F acts on a mass point and moves 
through a displacement vector d, the work done by 
the force vector is defined by the projection of the 
force in the direction of the displacement, as 
shown in Figure, times the magnitude of the 
displacement. Such an operation may be defined 
for any two vectors. Since the result of the product 
is a scalar, it is called the scalar product. We denote 
this product as F ∙ d ≡ (F, d) and it is defined as 
follows:

5
F ∙ d ≡ (F, d) = Fd cos θ,  0 ≤ θ ≤ π
The scalar product is also known as the dot product 
or inner product.
• 1. Since A ∙ B = B ∙ A, the scalar product is 
commutative.
• 2. If the vectors A and B are perpendicular to each 
other, then A ∙ B = ABcos(π/2) = 0. Conversely, if A ∙ 
B = 0, then either A or B is zero or A is 
perpendicular, or orthogonal, to B.
• 3. If two vectors A and B are parallel and in the 
same direction, then A ∙ B = ABcos 0 = AB, since  
cos 0 = 1. Thus the scalar product of a vector with 
itself is equal to the square of its magnitude:
A ∙ A = A A = A2. 6
• 4. The orthogonal projection of a vector A in any 
direction  is given by A ∙  .
• 5. The scalar product follows the distributive law 
also:
A∙(B + C) = (A ∙ B) + (A ∙ C).

7
Vector Product
• Let us describe the moment about a point O of a 
force F acting at a point P, such as shown in Figure 
(a). By definition, the magnitude of the moment is 
given by M = Fℓ where ℓ is the perpendicular 
distance from the point O to the force F (called 
lever arm). If r denotes the vector OP and θ the 
angle between r and F as shown in Figure (a) such 
that 0 ≤ θ ≤ π, we have  l = r sin θ and thus M = Fr
sin θ.

8
• A direction can now be assigned to the moment. 
Drawing the vectors F and r from the common 
origin O, we note that the rotation due to F tends 
to bring r into F, as can be seen from Figure (b). We 
now set up an axis of rotation perpendicular to the 
plane formed by F and r. Along this axis of rotation 
we set up a preferred direction as that in which a 
right‐handed screw would advance when turned in 
the direction of rotation due to the moment, as can 
be seen from Figure (a). 

9
• Along this axis of rotation, we draw a unit vector 
𝑴 and agree that it represents the direction of the 
moment M. Thus we have
M = Fr sin θ  𝑴 = r × F.
• The product of two vectors A and B is a vector C 
whose direction is specified by the condition that C 
be perpendicular to the plane of the vectors A and 
B and points in the direction in which a right‐
handed screw advances when turned so as to bring 
A into B, as shown in Figure (b).

10
• The vector product is usually denoted by
C = A × B = AB sin(A,B)  = AB sin θ 

• When A = a  𝑨 and B = b  𝑩 are the vectors 

11
• 1. The products A × B and B × A are not equal. In 
fact, we have A × B ≡ −B × A.
Thus the vector product does not commute. 
• 2. If two vectors A and B are parallel to each other, 
then θ = π or 0 and sin θ = 0. Thus
A × B = 0.
Conversely, if A × B = 0, then either A or B is zero, or 
they are parallel vectors. It follows that the vector 
product of a vector with itself is zero A × A = 0.
• 3. The distributive law holds but the order of the 
factors must be maintained:
(A + B) × C = (A × C) + (B × C).

12
Triple Products of Vectors
• The product A(B ∙ C) is a multiplication of the vector 
A by the scalar B ∙ C.
• The product A ∙ (B × C) is a scalar and it is termed 
the scalar triple product. The product A ∙ (B × C), 
except for the algebraic sign, is the volume of the 
parallelepiped formed by the vectors A, B, and C as 
shown in Figure.

13
• 1. The dot and cross can be interchanged without 
changing the value:
A ∙ B × C = A × B ∙ C ≡ [ABC].
• 2. A cyclical permutation of the order of the vectors 
leaves the result unchanged:
A ∙ B × C = C ∙ A × B = B ∙ C × A ≡ [ABC]. 
3. If the cyclic order is changed, the sign changes:
A ∙ B × C = −A ∙ C × B = −C ∙ B × A = −B ∙ A × C.
• 4. A necessary and sufficient condition for any 
three vectors, A,B,C to be coplanar is that A ∙ (B ×
C) = 0. Note also that the scalar triple product is 
zero when any two vectors are the same.
14
• The vector triple product A × (B × C) is a vector 
normal to the plane formed by A and (B × C). The 
vector (B × C), however, is perpendicular to the 
plane formed by B and C. This means that A × (B ×
C) lies in the plane formed by B and C and is 
perpendicular to A as shown in Figure.

15
• Thus A × (B × C) can be expressed as a linear 
combination of B and C: A × (B × C) = m1B + n1C.
• It can be shown that m1 = A ∙ C, n1 = −A ∙ B, and 
hence
A × (B × C) = (A ∙ C)B − (A ∙ B)C.

16
Plane area as a vector
• The magnitude of the vector C = A × B is equal to 
the area of the parallelogram formed by the vectors 
A and B, as shown in Figure. In fact, the vector C 
represents both the magnitude and the direction of 
the product A and B. Thus, a plane area may be 
looked upon as possessing a direction in addition to 
a magnitude, the directional character arising out 
of the need to specify an orientation of the plane in 
space.

17
Plane area as a vector
• It is customary to denote the direction of a plane 
area by means of a unit vector drawn normal to 
that plane. To fix the direction of the normal, we 
assign a sense of travel along the contour of the 
boundary of the plane area in question. The 
direction of the normal is taken by convention as 
that in which a right‐handed screw advances as it is 
rotated according to the sense of travel along the 
boundary curve or contour, as shown in Figure. 
Let the unit normal vector be 
given by  . Then the area can 
be denoted by S = S  .
18
Components of a Vector
• In a three‐dimensional space, a set of no more than 
three linearly independent vectors can be found. 
Let us choose any set and denote it as e1, e2, e3. 
This set is called a basis. We can represent any 
vector in three dimensional space as a linear 
combination of the basis vectors
A = A1e1 + A2e2 + A3e3.

19
Summation Convention
• The component form of vector A:
A = A1e1 + A2e2 + A3e3
can be abbreviated as

• the three‐term expression A1e1 + A2e2 + A3e3 can be 

summation convention

20
• The repeated index is called a dummy index 
because it can be replaced by any other symbol 
that has not already been used in that expression.

As an example

expresses three equations when the range of i and j 
is 1 to 3:

21
• The orthonormal basis is ( ,  ,  ).
• The vector A is

or

22
Kronecker Delta and Permutation Symbols
• Kronecker delta δij and alternating symbol eijk

where

We define the cross product  as

where
if i, j, k are in cyclic order 
and not repeated (i = j = k),
if i, j, k are not in cyclic order
and not repeated (i = j = k)
if any of i, j, k are repeated 23
• The symbol  is called the alternating symbol or 
permutation symbol.
• By definition, the subscripts of the permutation 
symbol can be permuted without changing its 
value; an interchange of any two subscripts will 
change the sign

24
• In an orthonormal basis

• The components of a vector in an orthonormal 
coordinate system

and hence

• Further, the Kronecker delta and the permutation 
symbol are related by the identity, known as the e‐
δ identity 

25
Example
Simplify the following expressions

• Expanding the expression using the index notation, 
we obtain

26