Contents

Preface to the Revised Edition xi

Preface xiii

Acknowledgments xvii

1 Introduction 1
1.1 Modeling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 What Are Differential Equations? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 One-Dimensional Dynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5 Two-Dimensional Dynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6 The Lorenz Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.7 Quadratic ODEs: The Simplest Chaotic Systems . . . . . . . . . . . 20
1.8 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2 Linear Systems 27
2.1 Matrix ODEs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2 Two-Dimensional Linear Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3 Exponentials of Operators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4 Fundamental Solution Theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.5 Complex Eigenvalues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.6 Multiple Eigenvalues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.7 Linear Stability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.8 Nonautonomous Linear Systems and Floquet Theory . . . . . . . 57
2.9 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

3 Existence and Uniqueness 69

3.1 Set and Topological Preliminaries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.2 Function Space Preliminaries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.3 Existence and Uniqueness Theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.4 Dependence on Initial Conditions and Parameters . . . . . . . . . . 89
3.5 Maximal Interval of Existence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.6 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

4 Dynamical Systems 101

4.1 Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.2 Flows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.3 Global Existence of Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

vii
viii Contents

4.4 Linearization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

4.5 Stability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.6 Lyapunov Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.7 Topological Conjugacy and Equivalence . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
4.8 Hartman–Grobman Theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
4.9 Omega-Limit Sets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
4.10 Attractors and Basins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
4.11 Stability of Periodic Orbits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
4.12 Poincaré Maps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
4.13 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

5 Invariant Manifolds 159

5.1 Stable and Unstable Sets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
5.2 Heteroclinic Orbits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
5.3 Stable Manifolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
5.4 Local Stable Manifold Theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
5.5 Global Stable Manifolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
5.6 Center Manifolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
5.7 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185

6 The Phase Plane 189

6.1 Nonhyperbolic Equilibria in the Plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
6.2 Two Zero Eigenvalues and Nonhyperbolic Nodes . . . . . . . . . . 190
6.3 Imaginary Eigenvalues: Topological Centers . . . . . . . . . . . . . . 195
6.4 Symmetries and Reversors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
6.5 Index Theory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
6.6 Poincaré–Bendixson Theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
6.7 Liénard Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
6.8 Behavior at Infinity: The Poincaré Sphere . . . . . . . . . . . . . . . . 220
6.9 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228

7 Chaotic Dynamics 233

7.1 Chaos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
7.2 Lyapunov Exponents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
7.3 Strange Attractors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
7.4 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254

8 Bifurcation Theory 257

8.1 Bifurcations of Equilibria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
8.2 Preservation of Equilibria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
8.3 Unfolding Vector Fields . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
8.4 Saddle-Node Bifurcation in One Dimension . . . . . . . . . . . . . . 267
8.5 Normal Forms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
8.6 Saddle-Node Bifurcation in n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
8.7 Degenerate Saddle-Node Bifurcations . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
8.8 Andronov–Hopf Bifurcation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
8.9 The Cusp Bifurcation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
8.10 Takens–Bogdanov Bifurcation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
8.11 Homoclinic Bifurcations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
8.12 Melnikov’s Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
Contents ix

8.13 Melnikov’s Method for Nonautonomous Perturbations . . . . . . 302

8.14 Shilnikov Bifurcation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
8.15 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313

9 Hamiltonian Dynamics 319

9.1 Conservative Dynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
9.2 Volume-Preserving Flows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
9.3 Hamiltonian Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
9.4 Poisson Dynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
9.5 The Action Principle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
9.6 Poincaré Invariant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
9.7 Lagrangian Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
9.8 The Calculus of Variations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
9.9 Equivalence of Hamiltonian and Lagrangian Mechanics . . . . . . . 343
9.10 Linearized Hamiltonian Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
9.11 Krein Collisions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
9.12 Integrability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
9.13 Nearly Integrable Dynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
9.14 Onset of Chaos in Two Degrees of Freedom . . . . . . . . . . . . . . 356
9.15 Resonances: Single Wave Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
9.16 Resonances: Multiple Waves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
9.17 Resonance Overlap and Chaos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
9.18 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369

A Mathematical Software 375

A.1 Vector Fields . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
A.2 Matrix Exponentials . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
A.3 Lyapunov Exponents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
A.4 Bifurcation Diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
A.5 Poincaré Maps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379

Bibliography 381

Index 389