Contents

Preface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xi
CHAPTER 1 Preliminaries and Banach spaces . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Preliminaries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Escape velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Applications to epidemics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4 Metrics and Banach spaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5 Variation of parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5.1 RC circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.6 Special differential equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.7 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
CHAPTER 2 Existence and uniqueness . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.1 Existence and uniqueness of solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2 Existence on Banach spaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.3 Existence theorem for linear equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.4 Continuation of solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.5 Dependence on initial conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.6 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
CHAPTER 3 Systems of ordinary differential equations . . . . . . . . 57
3.1 Existence and uniqueness . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.2 x  = A(t)x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.2.1 Fundamental matrix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.2.2 x  = Ax . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.2.3 Exponential matrix eAt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.3 x  = A(t)x + g(t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.4 Discussion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.5 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
CHAPTER 4 Stability of linear systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.1 Definitions and examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.2 x  = A(t)x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.3 Floquet theory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.3.1 Mathieu’s equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
4.3.2 Applications to Mathieu’s equation . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.4 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
CHAPTER 5 Qualitative analysis of linear systems . . . . . . . . . . . . 129
5.1 Preliminary theorems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.2 Near-constant systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.3 Perturbed linear systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

vii
viii Contents

5.4 Autonomous systems in the plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

5.5 Hamiltonian and gradient systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
5.6 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
CHAPTER 6 Nonlinear systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6.1 Bifurcations in scalar systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6.2 Stability of systems by linearization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
6.3 An SIR epidemic model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
6.4 Limit cycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
6.5 Lotka–Volterra competition model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
6.6 Bifurcation in planar systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
6.7 Manifolds and Hartman–Grobman theorem . . . . . . . . . . . . . . 198
6.7.1 The stable manifold theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
6.7.2 Global manifolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
6.7.3 Center manifold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
6.7.4 Center manifold and reduced systems . . . . . . . . . . . . . 213
6.7.5 Hartman–Grobman theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
6.8 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
CHAPTER 7 Lyapunov functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
7.1 Lyapunov method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
7.1.1 Stability of autonomous systems . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
7.1.2 Time-varying systems; non-autonomous . . . . . . . . . . . 249
7.2 Global asymptotic stability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
7.3 Instability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
7.4 ω-limit set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
7.5 Connection between eigenvalues and Lyapunov functions . . . 267
7.6 Exponential stability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
7.7 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
CHAPTER 8 Delay differential equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
8.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
8.2 Method of steps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
8.3 Existence and uniqueness . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
8.4 Stability using Lyapunov functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
8.5 Stability using fixed point theory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
8.5.1 Neutral differential equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
8.5.2 Neutral Volterra integro-differential equations . . . . . . . 306
8.6 Exponential stability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
8.6.1 Instability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
8.7 Existence of positive periodic solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
8.8 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
CHAPTER 9 New variation of parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
9.1 Applications to ordinary differential equations . . . . . . . . . . . . 329
9.1.1 Periodic solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
 Contents ix

9.2 Applications to delay differential equations . . . . . . . . . . . . . . 335

9.2.1 The main inversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
9.2.2 Variable time delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
9.3 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
Bibliography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347

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