‫ﺗﻬﻴﻪ ﮐﻨﻨﺪﻩ ‪ :‬رﻧﺠﺒﺮ‬ ‫ﺑﺨﺶ ﺳﻮم‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ اﯼ ﺑﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ هﺎﯼ ﮐﻨﺘﺮل‬

‫• ﻣﺪل ﺳﺎزﯼ رﻳﺎﺿﯽ ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎﯼ دﻳﻨﺎﻣﻴﮑﯽ‬

‫‪Mathematical Modelling of Dynamic Systems‬‬
‫ﻣﻘﺪﻣﻪ‬
‫ﺗﻮاﻧﺎﺋﯽ ﻣﺪل ﺳﺎزﯼ رﻳﺎﺿﯽ ﺳﻴﺴﺘﻢ هﺎﯼ دﻳﻨﺎﻣﻴﮑﯽ و ﺗﺤﻠﻴﻞ ﻣﺸﺨﺼﺎت دﻳﻨﺎﻣﻴﮑﯽ ﺁﻧﻬﺎ در ﻣﻄﺎﻟﻌ ﻪ ﺳﻴﺴ ﺘﻢ ه ﺎﯼ‬ ‫•‬
‫ﮐﻨﺘﺮل ﺑﺴﻴﺎر ﻣﻬﻢ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻣﺪل رﻳﺎﺿ ﯽ ﺳﻴﺴ ﺘﻢ دﻳﻨ ﺎﻣﻴﮑﯽ ﻣﺠﻤﻮﻋ ﻪ ﻣﻌ ﺎدﻻﺗﯽ اﺳ ﺖ ﮐ ﻪ رﻓﺘ ﺎر دﻳﻨ ﺎﻣﻴﮑﯽ ﺳﻴﺴ ﺘﻢ را دﻗﻴﻘ ﺎ" ﻳ ﺎ ﺣ ﺪاﻗﻞ ﺑ ﻪ‬ ‫•‬
‫ﺧﻮﺑﯽ ﻧﺸﺎن ﻣﯽ دهﺪ‪.‬‬
‫ﻣﺪل رﻳﺎﺿﯽ ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻣﻬﻤﺘﺮﻳﻦ ﺑﺨﺶ ﺗﺤﻠﻴ ﻞ ﻣﺴ ﺎﺋﻞ در ﺳﻴﺴ ﺘﻤﻬﺎﯼ ﮐﻨﺘ ﺮل اﺳ ﺖ ﮐ ﻪ اﻟﺒﺘ ﻪ ﻣﻨﺤﺼ ﺮ ﺑ ﻪ ﻓ ﺮد ﻧﻴ ﺰ‬ ‫•‬
‫ﻧﻤﯽ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﻋﻤﻮﻣ ﺎ" رﻓﺘ ﺎر دﻳﻨ ﺎﻣﻴﮑﯽ ﺳﻴﺴ ﺘﻤﻬﺎ اﻋ ﻢ از ﻣﮑ ﺎﻧﻴﮑﯽ‪ ،‬اﻟﮑﺘﺮوﻧﻴﮑ ﯽ‪ ،‬ﺣﺮارﺗ ﯽ و ‪ ...‬را ﻣ ﯽ ﺗ ﻮان ﺑ ﺎ ﻣﻌ ﺎدﻻت‬ ‫•‬
‫دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﻧﺸﺎن داد ﮐﻪ از ﻗﻮاﻧﻴﻦ ﻓﻴﺰﻳﮑﯽ ﺣﺎﮐﻢ ﺑﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺳﺘﺨﺮاج ﻣﯽ ﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬
‫ﻣ ﺪل ه ﺎﯼ رﻳﺎﺿ ﯽ اﺷ ﮑﺎل ﻣﺘﻔ ﺎوﺗﯽ دارﻧ ﺪ‪.‬ﻣ ﺜﻼ" در ﻣﺴ ﺎﺋﻞ ﮐﻨﺘ ﺮل ﺑﻬﻴﻨ ﻪ )‪ (Adaptive control‬اﺳ ﺘﻔﺎدﻩ از‬ ‫•‬
‫ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻓﻀﺎﯼ ﺣﺎﻟﺖ ﻣﻔﻴﺪ اﺳﺖ وﻟﯽ در ﺗﺤﻠﻴﻞ رﻓﺘﺎر ﮔﺬرا ﻳﺎ ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ ﺳﻴﺴ ﺘﻤﻬﺎﯼ ﺧﻄ ﯽ ﺑ ﺎ ﻳ ﮏ ورودﯼ‬
‫– ﺧﺮوﺟﯽ ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻨﺎﺳﺒﺘﺮ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻻزﻣﻪ ﻳﮏ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺧﻄﻲ ﺗﺒﻌﻴﺖ از ﻗﺎﻋﺪﻩ ﺟﻤﻊ ﭘ ﺬﻳﺮﯼ )‪ ( principle of superposition‬اﺳ ﺖ‪ .‬ﻣﻄ ﺎﺑﻖ اﻳ ﻦ‬ ‫•‬
‫اﺻﻞ ﭘﺎﺳﺦ ﻧﺎﺷﯽ از اﻋﻤﺎل هﻤﺰﻣﺎن دو ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺤﺮﻳﮏ ﺟﻤﻊ ﭘﺎﺳﺦ ﺑﻪ ﺗﮏ ﺗﮏ ورودﯼ هﺎ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻣ ﺪل ه ﺎﯼ رﻳﺎﺿ ﯽ ﻣ ﯽ ﺗﻮاﻧﻨ ﺪ ﺧﻄ ﯽ )‪ (linear‬ﻳ ﺎ ﻏﻴﺮﺧﻄ ﯽ )‪ ، (non-linear‬ﺗ ﺎﺑﻌﻲ از زﻣ ﺎن‬ ‫•‬
‫)‪ (time variant‬ﻳﺎ ﻣﺴﺘﻘﻞ از زﻣﺎن)‪ (time-invariant‬ﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ هﺎﯼ ﻣﺴﺘﻘﻞ از زﻣﺎن )‪ (time-invariant‬ﺑﺎ ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﻣﺴﺘﻘﻞ از زﻣ ﺎن ) ﺑ ﺎ ﺿ ﺮاﺋﺐ ﺛﺎﺑ ﺖ(‬ ‫•‬
‫‪d2y‬‬ ‫‪dy‬‬
‫‪α‬‬
‫‪ 1 2‬ﻣﺪﻟﯽ ﻣﺴﺘﻘﻞ از زﻣﺎن را ﺑﻴﺎن ﻣﯽ ﮐﻨﺪ‪.‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪α‬‬ ‫‪2‬‬ ‫ﺑﻴﺎن ﻣﯽ ﺷﻮﻧﺪ‪ ،‬ﺑﻄﻮر ﻣﺜﺎل ‪= c :‬‬
‫‪dx‬‬ ‫‪dx‬‬
‫• ﺳﻴﺴ ﺘﻤﻬﺎﯼ واﺑﺴ ﺘﻪ ﺑ ﻪ زﻣ ﺎن )‪ (time-variant‬ﺑ ﺎ ﻣﻌ ﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴ ﻴﻞ ﺑ ﺎ ﺿ ﺮاﺋﺐ واﺑﺴ ﺘﻪ زﻣ ﺎﻧﯽ ﺑﻴ ﺎن‬
‫‪2‬‬
‫‪2 d y‬‬
‫‪ t‬ﮐﻪ در ﺁن ‪ t‬ﻧﻤﺎﻳﺎﻧﮕﺮ ﻣﺘﻐﻴﺮ زﻣﺎن اﺳﺖ‪ ،‬ﻣﺪﻟﯽ ﺗﺎﺑﻌﯽ از زﻣ ﺎن‬ ‫ﻣﯽ ﺷﻮﻧﺪ‪ .‬ﺑﻄﻮر ﻣﺜﺎل ﻣﻌﺎدﻟﻪ ‪+ y = x‬‬
‫‪dx 2‬‬
‫اﺳﺖ‪ .‬ﻳﻌﻨﯽ ﻳﮑﯽ از ﺿﺮاﺋﺐ ﺑﺎ زﻣﺎن ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﯽ ﮐﻨﺪ‪.‬‬
‫• ﺷﮑﻞ ﮐﻠﯽ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﺧﻄﯽ ﻣﺮﺗﺒﻪ ‪ n‬ﺑﺼﻮرت زﻳﺮ اﺳﺖ‪:‬‬
‫‪d ny‬‬ ‫‪d n −1 y‬‬ ‫‪dy‬‬
‫) ‪an (x ) n + an −1 (x ) n −1 + " + a1 (x‬‬ ‫) ‪+ a0 (x ) y = g (x‬‬
‫‪dx‬‬ ‫‪dx‬‬ ‫‪dx‬‬

‫ﻣﺜﺎل درﺳﯽ‪:‬‬
‫‪ .1‬ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ زﻳﺮ را ﺑﺮاﺳﺎس واﺑﺴﺘﻪ زﻣﺎﻧﯽ ﻳﺎ ﻣﺴﺘﻘﻞ زﻣﺎﻧﯽ دﺳﺘﻪ ﺑﻨﺪﯼ ﻧﻤﺎﺋﻴﺪ‪:‬‬
‫‪2‬‬
‫‪d y‬‬
‫)‪a‬‬ ‫‪+ 2y = 0‬‬ ‫‪: Time − in var iant‬‬
‫‪dt 2‬‬
‫)‪b‬‬
‫‪d 2‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪t y =0‬‬‫) (‬ ‫‪: Time − var iant‬‬

‫⎞ ‪⎛ 1 ⎞d y ⎛ 1‬‬
‫‪2‬‬
‫)‪c‬‬ ‫⎜‬ ‫⎜‪⎟ 2 +‬‬ ‫‪⎟y = 0‬‬ ‫‪: Time − var iant‬‬
‫‪⎝ t + 1 ⎠ dt‬‬ ‫⎠‪⎝ t +1‬‬
‫‪d2y‬‬
‫)‪d‬‬ ‫‪+ (cos t )y = 0‬‬ ‫‪: Time − var iant‬‬
‫‪dt 2‬‬
‫‪-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------‬‬
‫ﺻﻔﺤﻪ ‪ 1‬از ‪21‬‬
‫ﺗﻬﻴﻪ ﮐﻨﻨﺪﻩ ‪ :‬رﻧﺠﺒﺮ‬ ‫ﺑﺨﺶ ﺳﻮم‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ اﯼ ﺑﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ هﺎﯼ ﮐﻨﺘﺮل‬

‫‪ .2‬ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ زﻳﺮ را ﺑﺮ اﺳﺎس ﺧﻄﯽ ﻳﺎ ﻏﻴﺮ ﺧﻄﯽ ﺑﻮدن ﺁﻧﻬﺎ دﺳﺘﻪ ﺑﻨﺪﯼ ﻧﻤﺎﺋﻴﺪ‪.‬‬

‫‪dy‬‬
‫)‪a‬‬ ‫‪+y =0‬‬ ‫‪: Linear‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪d2y‬‬
‫)‪b‬‬ ‫‪+y =0‬‬ ‫‪: Linear‬‬
‫‪dt 2‬‬
‫‪dy‬‬
‫)‪c‬‬ ‫‪+ y2 = 0‬‬ ‫‪: Non − linear‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪d2y‬‬
‫)‪d‬‬ ‫‪cos y 2 + sin 2 y = 0‬‬ ‫‪: Non − linear‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪d2y‬‬
‫)‪e‬‬ ‫‪cos x 2 + sin 2 x = 0‬‬ ‫‪: Linear‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪ .3‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎدﻩ از ﻗﺎﻋﺪﻩ ‪ superposition‬ﭘﺎﺳﺦ ‪ y‬ﺳﻴﺴﺘﻢ زﻳﺮ را ﺑﺪﺳﺖ ﺁورﻳﺪ‪:‬‬

‫⎤ ‪⎡ d (sin t + cos 2 t ) 2‬‬

‫⎢= ‪y‬‬ ‫‪−t ⎥×5‬‬
‫⎣‬ ‫‪dt‬‬ ‫⎦‬

‫• ﻣﺪﻟﺴﺎزﯼ ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎﯼ ﻣﮑﺎﻧﻴﮑﯽ‬

‫ﺷﮑﻞ زﻳﺮ ﻧﺸﺎن دهﻨﺪﻩ ﻣﺜﺎﻟﯽ از ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﮑﺎﻧﻴﮑﯽ ﺷﺎﻣﻞ اﻟﻤﺎﻧﻬﺎﯼ اﺻﻠﯽ ﻣﮑﺎﻧﻴﮑﯽ ﻣﻴﺒﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫‪-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------‬‬
‫ﺻﻔﺤﻪ ‪ 2‬از ‪21‬‬
‫ﺗﻬﻴﻪ ﮐﻨﻨﺪﻩ ‪ :‬رﻧﺠﺒﺮ‬ ‫ﺑﺨﺶ ﺳﻮم‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ اﯼ ﺑﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ هﺎﯼ ﮐﻨﺘﺮل‬

‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﻣﺪل رﻳﺎﺿﯽ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺟﺮم‪ ،‬ﻓﻨﺮ و دﻣﭙﺮ ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﮑﻞ زﻳﺮ را ﺑﺪﺳﺖ ﺁورﻳﺪ‪:‬‬

‫ﺣﻞ‪:‬ﺧﺎﻟﺺ ﻧﻴﺮوﯼ واردﻩ ﺑﺮ ﺟﺮم ‪ m‬ﻋﺒﺎرﺗﺴﺖ از‪:‬‬

‫‪= F − kx − cv‬‬
‫‪dx‬‬
‫‪= F − kx − c‬‬
‫‪dt‬‬
‫هﻤﭽﻨﻴﻦ ﻧﻴﺮوﯼ اﻳﻨﺮﺳﯽ ﺟﺮم ﺑﺮاﺑﺮ اﺳﺖ ﺑﺎ‪:‬‬
‫‪d2x‬‬
‫‪= ma = m 2‬‬
‫‪dt‬‬
‫ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ‪:‬‬
‫‪d2x‬‬ ‫‪dx‬‬
‫‪m 2 +c‬‬ ‫‪+ kx = F‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬

‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﻣﺪل رﻳﺎﺿﯽ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻌﻠﻴﻖ اﺗﻮﻣﺒﻴﻞ‬

‫* ﻣﺪل رﻳﺎﺿﯽ ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﺑﺪﺳﺖ ﺁورﻳﺪ‪.‬‬

‫ﻣﺪﻟﺴﺎزﯼ ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎﯼ اﻟﮑﺘﺮﻳﮑﯽ‬

‫ﻣﺪارﯼ ﺷﺎﻣﻞ ﻣﻘﺎوﻣﺖ و ﺧﺎزن ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬در اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ هﺪف ﺗﻌﻴﻴﻦ راﺑﻄﻪ ﺑﻴﻦ وﻟﺘﺎژ اﻋﻤﺎل ﺷﺪﻩ ﺑ ﻪ دو ﺳ ﺮ ﻣ ﺪار‬
‫و وﻟﺘﺎژ اﻧﺪازﻩ ﮔﻴﺮﯼ ﺷﺪﻩ دو ﺳﺮ ﺧﺎزن ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫ﺑﺎ اﻋﻤﺎل ﻗﺎﻧﻮن دوم ﮐﻴﺮﺷﻒ‪:‬‬

‫‪-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------‬‬
‫ﺻﻔﺤﻪ ‪ 3‬از ‪21‬‬
‫ﺗﻬﻴﻪ ﮐﻨﻨﺪﻩ ‪ :‬رﻧﺠﺒﺮ‬ ‫ﺑﺨﺶ ﺳﻮم‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ اﯼ ﺑﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ هﺎﯼ ﮐﻨﺘﺮل‬

‫‪Vi = VR + Vo‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪dVo‬‬
‫∫‪C‬‬
‫= ‪Vo‬‬ ‫‪i‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫⇒‬ ‫‪i‬‬ ‫=‬ ‫‪C‬‬ ‫‪ VR = iR‬و‬ ‫ﮐﻪ‬
‫‪dt‬‬
‫‪dV‬‬
‫‪Vi = Vo + CR o‬‬ ‫ﻟﺬا‪:‬‬
‫‪dt‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺎ اﻓﺰودن ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ ﺑﻪ ﻣﺪار ﭘﻴﭽﻴﺪﻩ ﺗﺮ ﺧﻮاهﺪ ﺷﺪ‪:‬‬

‫ﺑﺎ ﺑﮑﺎر ﮔﻴﺮﯼ ﻗﺎﻧﻮن ﮐﻴﺮﺷﻒ‪:‬‬

‫‪Vi = VR + VL + Vo‬‬
‫‪di‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪dV‬‬
‫‪VR = iR , VL = L‬‬ ‫از ﻃﺮﻓﯽ‪, Vo = ∫ idt ⇒ i = C o :‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪C‬‬ ‫‪dt‬‬
‫ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ‪:‬‬
‫‪d 2Vo‬‬ ‫‪dV‬‬
‫‪Vi = LC 2 + RC o + Vo‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬
‫ﻣﺪﻟﺴﺎزﯼ ﺳﻴﺴﺘﻢ هﺎﯼ ﻣﮑﺎﻧﻴﮑﯽ دوار‬
‫ﻗﺎﻧﻮن دوم ﻧﻴﻮﺗﻦ ‪:‬‬
‫‪∑ torque = Jα‬‬
‫ﮐ ﻪ ‪ J‬اﻳﻨﺮﺳ ﯽ دوراﻧ ﯽ و ‪ α‬ﺷ ﺘﺎب دوراﻧ ﯽ اﺳ ﺖ‪ .‬در‬
‫ﺻ ﻮرت اﻋﻤ ﺎل ﮔﺸ ﺘﺎور ﺑ ﻪ ﺟﺴ ﻤﯽ ﺑ ﺎ اﻳﻨﺮﺳ ﯽ ‪ J‬راﺑﻄ ﻪ‬
‫ﻧﻴﻮﺗﻦ ﻋﺒﺎرﺗﺴﺖ از ‪:‬‬
‫‪dω‬‬ ‫‪d 2θ‬‬
‫‪∑T = J‬‬ ‫‪=J 2‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬

‫ﮐﻪ ‪ Tm‬ﮔﺸﺘﺎور ﺣﺎﺻﻞ از ﻳﮏ ﻣﻮﺗﻮر و ‪ ω‬ﺳ ﺮﻋﺖ زاوﻳ ﻪ اﯼ ﻳ ﺎ دوراﻧ ﯽ ﺟﺴ ﻢ و ‪ θ‬ﺟﺎﺑﺠ ﺎﺋﯽ زاوﻳ ﻪ اﯼ ﺟﺴ ﻢ ﻣ ﯽ‬
‫ﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬
‫‪dθ‬‬
‫‪ T f = B‬ﺑﻴ ﺎن ﻣ ﯽ ﺷ ﻮد ﮐ ﻪ ‪ B‬ﻧﺸ ﺎﻧﺪهﻨﺪﻩ ﺿ ﺮﻳﺐ‬ ‫ﮔﺸ ﺘﺎور اﺻ ﻄﮑﺎﮐﯽ ‪ Tf‬ﺑﺼ ﻮرت ﺗﻘﺮﻳﺒ ﯽ ﺑ ﻪ ﺻ ﻮرت‬
‫‪dt‬‬
‫اﺻﻄﮑﺎﮎ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮ اﻳﻦ راﺑﻄﻪ ﮔﺸﺘﺎور اﻋﻤﺎل ﺷﺪﻩ ﺑﻪ ﺟﺴﻢ ﻋﺒﺎرت ﺧﻮاهﺪ ﺑﺎ‪:‬‬
‫‪d 2θ‬‬ ‫‪dθ‬‬ ‫‪d 2θ‬‬
‫‪∑T = Tm − Tf = J 2 → Tm − B‬‬ ‫‪=J 2‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬
‫‪-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------‬‬
‫ﺻﻔﺤﻪ ‪ 4‬از ‪21‬‬
‫ﺗﻬﻴﻪ ﮐﻨﻨﺪﻩ ‪ :‬رﻧﺠﺒﺮ‬ ‫ﺑﺨﺶ ﺳﻮم‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ اﯼ ﺑﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ هﺎﯼ ﮐﻨﺘﺮل‬

‫ﻣﺪﻟﺴﺎزﯼ ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎﯼ هﻴﺪروﻟﻴﮏ‬

‫در اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ در ﻧﻈﺮ اﺳﺖ ﮐﻪ ﺳﻄﺢ ﺳﻴﺎل در ﻣﺨﺰن را ﺑﺎ ﺑ ﺎز‬
‫و ﺑﺴﺘﻪ ﮐﺮدن ﺷﻴﺮ ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ و ﺑﺎ وﺟﻮد اﻏﺘﺸ ﺎش ﮐ ﻪ ﺑ ﻪ ﺻ ﻮرت‬
‫ﺑﺎز و ﺑﺴ ﺘﻪ ﮐ ﺮدن ﺷ ﻴﺮ ﺑﺎرﮔ ﺬارﯼ اﺳ ﺖ‪ ،‬در ﺳ ﻄﺢ ﺗﻌﻴ ﻴﻦ ﺷ ﺪﻩ‬
‫ﻧﮕﻬﺪارﯼ ﻧﻤﻮد‪.‬‬
‫‪Mass Balance :‬‬
‫‪Accumulation of total mass‬‬
‫=‬
‫‪time‬‬
‫‪input mass output mass‬‬
‫‪−‬‬
‫‪time‬‬ ‫‪time‬‬
‫ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ‪:‬‬
‫‪dH‬‬
‫‪Q = QD + A‬‬
‫‪dt‬‬
‫ﮐﻪ ﺳﻄﺢ ﺳﻴﺎل در ﻣﺨﺰن و ﻣﻘﺎدﻳﺮ دﺑﯽ هﺎ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻢ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺷﺪﻩ اﻧﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﯽ ‪:‬‬
‫‪H = H + h , Q = Q + q , QD = QD + qD‬‬
‫ﺑﺎ ﻓﺮض رﻓﺘﺎر دﻳﻨﺎﻣﻴﮑﯽ ﺧﻄﯽ ﺑ ﺮاﯼ ﺷ ﻴﺮ ﺧﻄ ﯽ)ﺟﺮﻳ ﺎن ﺁرام(‪ ،‬ﻳﻌﻨ ﯽ‪ qD = kh :‬ﮐ ﻪ ‪ k‬ﻣﺸﺨﺼ ﻪ ﺷ ﻴﺮ ﺑ ﻮدﻩ و‬
‫ﻧﻴﺰ ﺑﺎ ﻓﺮض ﺷﺮاﻳﻂ اوﻟﻴﻪ ‪ ،0‬راﺑﻄﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﺷﮑﻞ زﻳﺮ ﺧﻮاهﺪ ﺑﻮد ﮐﻪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺮﺗﺒﻪ ﻳﮏ اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪dh‬‬ ‫‪dh‬‬
‫‪q = qD + A‬‬ ‫‪= kh + A‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬
‫ﺗﺬﮐﺮ‪ :‬در ﺻﻮرت درهﻢ ﺑﻮدن ﺟﺮﻳﺎن ﻋﺒﻮرﯼ از ﺷﻴﺮ‪ ،‬ﻧﺮخ )ﺁهﻨﮓ( ﺟﺮﻳﺎن ﻋﺒﻮرﯼ از ﺷ ﻴﺮ از راﺑﻄ ﻪ زﻳ ﺮ ﺑﺪﺳ ﺖ‬
‫‪1‬‬
‫‪qD = kh‬‬ ‫‪2‬‬
‫ﻣﯽ ﺁﻳﺪ‪:‬‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢ هﺎﯼ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﺳﻴﺴﺘﻤﯽ اﺳﺖ ﮐﻪ ﺑﺎ ﻣﻌﺎدﻻت ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﺑﻴ ﺎن ﺷ ﻮد‪ .‬ﻣﺜﺎﻟﻬ ﺎﺋﯽ از ﺳﻴﺴ ﺘﻤﻬﺎﯼ ﻏﻴﺮﺧﻄ ﻲ ﺑ ﻪ ﺷ ﮑﻞ‬
‫زﻳﺮ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪:‬‬
‫‪y = x2‬‬
‫‪2‬‬
‫‪d2x‬‬ ‫⎤ ‪⎡ dx‬‬
‫) ‪+ x + ⎢ ⎥ = A sin (ωt‬‬
‫⎦ ‪⎣ dt‬‬
‫‪2‬‬
‫‪dt‬‬
‫ﻧﻤﻮدارهﺎﯼ ذﻳﻞ ﻧﻤﺎﻳﺎﻧﮕﺮ دو راﺑﻄﻪ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪:‬‬

‫‪-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------‬‬
‫ﺻﻔﺤﻪ ‪ 5‬از ‪21‬‬
‫ﺗﻬﻴﻪ ﮐﻨﻨﺪﻩ ‪ :‬رﻧﺠﺒﺮ‬ ‫ﺑﺨﺶ ﺳﻮم‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ اﯼ ﺑﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ هﺎﯼ ﮐﻨﺘﺮل‬

‫ﺧﻄﻲ ﺳﺎزﯼ ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎﯼ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ‬

‫ﻣﻌﻤﻮﻻ" اﻣﮑﺎن ﺗﻘﺮﻳﺐ ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎﯼ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎدﻩ از ﻣﻌﺎدﻻت ﺧﻄ ﻲ وﺟ ﻮد دارد‪ .‬ﻣﺜ ﺎل زﻳ ﺮ ﻧﻤﻮﻧ ﻪ اﯼ ﺑ ﺮاﯼ‬
‫ﻧﺸﺎن دادن اﻳﻦ روش اﺳﺖ‪:‬‬

‫راﺑﻄﻪ ﺑﻴﻦ اﻋﻤﺎل ﻧﻴﺮو و ﺟﺎﺑﺠﺎﺋﯽ ﺟﺮم در ﻣﻨﺤﻨ ﯽ زﻳ ﺮﻳﻦ ﻧﺸ ﺎن‬

‫دادﻩ ﺷﺪﻩ اﺳﺖ‪ .‬ﻣﻌﺎدﻟﻪ ارﺗﺒ ﺎﻃﯽ ﺑ ﻴﻦ ﻧﻴ ﺮو و ﺟﺎﺑﺠ ﺎﺋﻲ ﺑ ﻪ ﺷ ﮑﻞ‬

‫‪ m 2 + f (x ) = F‬ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ ﮐﻪ ) ‪ f ( x‬راﺑﻄ ﻪ ﻏﻴﺮﺧﻄ ﻲ‬

‫‪d2x‬‬
‫‪dt‬‬
‫اﺳﺖ‪.‬‬
‫راﺑﻄ ﻪ ﺳﻴﺴ ﺘﻢ را ﺑ ﺮاﯼ ﻣﻘ ﺎدﻳﺮ ‪ x‬ﺑ ﻴﻦ ‪ − xD‬ﺗ ﺎ ‪ + xD‬را‬
‫‪d2x‬‬
‫ﺑﺼﻮرت ‪ m 2 + kx = F‬ﺗﻘﺮﻳﺐ زد‪.‬‬
‫‪dt‬‬
‫روش دوم ‪:‬اﺳﺘﻔﺎدﻩ از روش ﺑﺴﻂ ﺗﻴﻠﻮر ﺣﻮل ﻧﻘﻄﻪ ﮐﺎر‬
‫) ‪⎛ df ⎞ x − xD ⎛⎜ d f ⎞⎟ (x − xD‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫⎟ ⎜ ‪f (x ) = f (x D ) +‬‬ ‫⎟ ‪+⎜ 2‬‬
‫!‪⎝ dx ⎠ xD 1‬‬ ‫‪⎝ dx ⎠ x‬‬ ‫!‪2‬‬
‫‪D‬‬

‫) ‪⎛ d f ⎞ (x − x D‬‬
‫‪n‬‬ ‫‪n‬‬
‫⎟⎟ ‪+ " + ⎜⎜ n‬‬ ‫"‪+‬‬
‫⎝‬ ‫‪dx‬‬ ‫‪⎠ xD‬‬ ‫‪n‬‬ ‫!‬
‫از ﺟﻤﻼت درﺟﻪ دو و ﺑﺎﻻﺗﺮﺻﺮﻓﻨﻄﺮ‪:‬‬
‫) ‪f (x ) = f (xD ) + K (x − xD‬‬
‫‪df‬‬
‫=‪K‬‬
‫‪dx‬‬ ‫‪x = xD‬‬

‫) ‪f (x ) − f (xD ) = K (x − xD‬‬
‫ﺑﺮاﯼ ﺗﺎﺑﻊ ﭼﻨﺪ ﻣﺘﻐﻴﺮﻩ ﻧﻴﺰ ﻣﺸﺎﺑﻬﺎ" دارﻳﻢ‪:‬‬
‫) ‪y = f (x1 , x 2‬‬
‫‪⎡ ∂f‬‬ ‫⎤‬
‫⎢ ‪y = f (x1 , x 2 ) +‬‬ ‫⎥) ‪(x − x1 ) + ∂f (x − x 2‬‬
‫‪⎣ ∂x1‬‬ ‫‪∂x 2‬‬ ‫⎦‬
‫ﻧﻘﻄﻪ ﮐﺎر ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﺮض ﺷﺪﻩ اﺳﺖ‪.‬‬ ‫ﮐﻪ ﻧﻘﻄﻪ ‪x1 , x2‬‬

‫ﻣﺪﻟﺴﺎزﯼ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺤﺮﮎ هﻴﺪروﻟﻴﮏ روﻏﻨﯽ‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺳﺮو هﻴﺪروﻟﻴﮑﯽ وﺳﻴﻠﻪ اﯼ ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺑﺮاﯼ ﺟﺎﺑﺠ ﺎﺋﯽ ﺟ ﺮم‬
‫ﺑﺰرﮔﯽ ﺑﺎ ورودﯼ ﺑﺴﻴﺎر ﮐﻮﭼﮏ اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﮑﻞ روﻏﻦ هﻴﺪروﻟﻴﮏ ﺑﺎ ﻓﺸﺎر ﺑﺎﻻ و ﺛﺎﺑﺖ ﻓ ﺮاهﻢ و از‬

‫اﺛﺮات ﺗﺮاﮐﻢ ﻧﺎﭘﺬﻳﺮﯼ ﺻﺮﻓﻨﻈﺮ ﻣﯽ ﺷﻮد‪ .‬ﺟﺎﺑﺠﺎﺋﯽ ‪ x‬ﺷ ﻴﺮ ﮐﻨﺘ ﺮل‬
‫‪-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------‬‬
‫ﺻﻔﺤﻪ ‪ 6‬از ‪21‬‬
‫ﺗﻬﻴﻪ ﮐﻨﻨﺪﻩ ‪ :‬رﻧﺠﺒﺮ‬ ‫ﺑﺨﺶ ﺳﻮم‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ اﯼ ﺑﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ هﺎﯼ ﮐﻨﺘﺮل‬

‫را ﺣﺮﮐﺖ دادﻩ و روﻏﻦ هﻴﺪروﻟﻴﮑﯽ ﺑﻪ داﺧﻞ ﺳﻴﻠﻨﺪر وارد ﻣ ﯽ ﺷ ﻮد‪ .‬ﻟ ﺬا ﺟﺎﺑﺠ ﺎﺋﯽ ﮐﻮﭼ ﮏ )‪ x(t‬ﻣﻮﺟ ﺐ ﺟﺎﺑﺠ ﺎﺋﯽ‬
‫زﻳﺎد ﺑﺎ ﻗﺪرت ﺑ ﺎﻻﯼ )‪ y(t‬ﻣ ﯽ ﺷ ﻮد‪ .‬دﺑ ﯽ ﺟﺮﻳ ﺎن ‪ Q‬ﺑ ﺎ ﺟﺎﺑﺠ ﺎﺋﯽ ورودﯼ )‪ x(t‬و ﺗﻔﺎﺿ ﻞ ﻓﺸ ﺎر دو ﻃ ﺮف ﭘﻴﺴ ﺘﻮن‬
‫ﺑﺼﻮرت )‪ Q = g(x,p‬ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎدﻩ از ﺳﺮﯼ ﺗﻴﻠﻮر ﻣﯽ ﺗﻮان ﻧﻮﺷﺖ‪:‬‬
‫⎞ ‪⎛ ∂g‬‬ ‫⎞ ‪⎛ ∂g‬‬
‫⎟ ⎜=‪Q‬‬ ‫⎜‪x+‬‬ ‫⎟‬ ‫‪P = k x x − kP P‬‬
‫∂‬
‫‪⎝ ⎠ xo ,Po‬‬
‫‪x‬‬ ‫⎝‬ ‫∂‬‫‪P‬‬ ‫‪⎠Po , xo‬‬
‫ﮐﻪ ‪ xo , Po‬ﻧﻘﻄﻪ ﮐﺎر ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻧﻴﺮوﯼ اﻳﺠﺎد ﺷﺪﻩ ﺑﻮﺳﻴﻠﻪ ﭘﻴﺴﺘﻮن ﺑﺮاﺑﺮ ‪ A3P‬ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻟﺬا ‪:‬‬
‫‪d2y‬‬ ‫‪dy‬‬
‫‪A×P = M 2 + b‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪d2y‬‬
‫‪(k x x − Q ) = M 2 + b dy‬‬
‫‪kP‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬
‫‪dy‬‬
‫‪Q=A‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪Ak x‬‬ ‫⎛ ‪d2y‬‬ ‫‪A2 ⎞ dy‬‬
‫⎜‬
‫‪x = M 2 + ⎜b +‬‬ ‫⎟⎟‬
‫‪kP‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫⎝‬ ‫‪kP ⎠ dt‬‬

‫ﻣﺪﻟﺴﺎزﯼ ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎﯼ ﮔﺮﻣﺎﺋﯽ‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﮔﺮﻣﺎﻳﺸﯽ ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﮑﻞ را در ﻧﻈﺮ ﻣﯽ ﮔﻴﺮﻳﻢ‪.‬‬
‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ اﻧﺮژﯼ‪:‬‬
‫‪dθ‬‬
‫‪C‬‬ ‫‪= hi − ho‬‬ ‫) ‪(1‬‬
‫‪dt‬‬
‫ﮐﻪ ‪ hi‬اﻧﺘﺎﻟﭙﯽ ورودﯼ و ‪ ho‬اﻧﺘﺎﻟﭙﯽ ﺳﻴﺎل ﺧﺮوﺟﯽ اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ho = Gcθ‬‬
‫‪C = Mc‬‬
‫و ‪ G‬دﺑ ﯽ ﺟﺮﻣ ﯽ ﺳ ﻴﺎل ورودﯼ ﻳ ﺎ ﺧﺮوﺟ ﯽ‪ c ،‬ﻇﺮﻓﻴ ﺖ ﮔﺮﻣ ﺎﺋﯽ وﻳ ﮋﻩ‪ C ،‬ﻇﺮﻓﻴ ﺖ ﮔﺮﻣ ﺎﺋﯽ و ‪ M‬ﺟ ﺮم ﺳ ﻴﺎل داﺧ ﻞ‬
‫ﻣﺨﺰن ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﭼﻨﺎﻧﭽﻪ ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ‪:‬‬
‫‪θ‬‬ ‫‪1‬‬
‫=‪R‬‬ ‫=‬
‫‪ho‬‬ ‫‪Gc‬‬
‫ﺑﺎ ﺟﺎﻳﮕﺬارﯼ درﻣﻌﺎدﻟﻪ )‪ (1‬ﺧﻮاهﻴﻢ داﺷﺖ‪:‬‬
‫ﮔﺮﻣﮑﻦ‬
‫‪dθ‬‬
‫ﻣﺎﻳﻊ ﮔﺮم‬ ‫‪C‬‬ ‫‪+ ho = hi‬‬
‫ﺧﺮوﺟﯽ‬ ‫‪dt‬‬
‫‪dθ‬‬
‫‪C‬‬ ‫‪+ Gcθ = hi‬‬
‫‪dt‬‬
‫ﻣﺎﻳﻊ ﺳﺮد‬ ‫‪dθ‬‬
‫ورودﯼ‬
‫‪RC‬‬ ‫‪+ θ = Rhi‬‬
‫‪dt‬‬
‫هﻤﺰن‬
‫‪-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------‬‬
‫ﺻﻔﺤﻪ ‪ 7‬از ‪21‬‬
‫ﺗﻬﻴﻪ ﮐﻨﻨﺪﻩ ‪ :‬رﻧﺠﺒﺮ‬ ‫ﺑﺨﺶ ﺳﻮم‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ اﯼ ﺑﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ هﺎﯼ ﮐﻨﺘﺮل‬

‫ﺗﻮاﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ و ﻧﻤﻮدارهﺎﯼ ﺑﻠﻮﮐﯽ‬

‫‪Transfer Functions and Block Diagrams‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺳﺎدﻩ ﺷﮑﻞ زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﻣﯽ ﮔﻴﺮﻳﻢ‪:‬‬

‫ﻣﺘﻐﻴﺮهﺎﯼ ورودﯼ و ﺧﺮوﺟﯽ ﺑﺼﻮرت زﻳﺮ ﺑﻪ ﻳﮑﺪﻳﮕﺮ ﻣﺮﺑﻮط ﺷﺪﻩ اﻧﺪ‪:‬‬

‫‪d y‬‬ ‫‪n‬‬
‫‪d n −1 y‬‬ ‫‪dy‬‬
‫‪an n + an −1 n −1 + " + a1‬‬ ‫) ‪+ aD y = bf (t‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬
‫‪d my‬‬
‫‪ s‬ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﺎ اﻋﻤﺎل ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﺑﺮ روﯼ ﻣﻌﺎدﻟﻪ‬ ‫‪m‬‬
‫ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﺎ‬ ‫ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ‬
‫‪dt m‬‬
‫دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﺧﻮاهﻴﻢ داﺷﺖ‪:‬‬
‫)‪Y (s‬‬ ‫‪b‬‬
‫= )‪= G ( s‬‬
‫)‪F ( s‬‬ ‫‪a n s n + a n −1 s n −1 + " + a1 s + aD‬‬
‫)‪ G(s‬ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ )‪) (Transfer Function‬ﻣﺮﺗﺒﻪ ‪ ( n‬ﻧﺎﻣﻴﺪﻩ ﻣﯽ ﺷﻮد‪.‬‬

‫• ﺗﺬﮐﺮ‪ :‬ﺑﺮاﯼ ﺳﻴﺴﺘﻢ دﻳﻨﺎﻣﻴﮑﯽ ﺧﻄﯽ ﺑﺎ ﺿﺮاﺋﺐ ﺛﺎﺑﺖ )ﻣﺴﺘﻘﻞ از زﻣﺎن( در ﺣﺎﻟﺖ ﻋﺎم‪ ،‬ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ‬
‫ﻋﺒﺎرﺗﺴﺖ از‪:‬‬
‫= ‪an y (n ) + an −1 y (n −1) + " + a1 y (1) + aD y‬‬
‫‪bm x (m ) + bm −1 x (m −1) + " + b1 x (1) + bD x‬‬ ‫‪n≥m‬‬
‫ﭘﺲ از اﻋﻤﺎل ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس و ﺑﺎ ﻓﺮض ﮐﻠﻴﻪ ﺷﺮاﻳﻂ اوﻟﻴﻪ ﺑﺮاﺑﺮ ﺻﻔﺮ‪:‬‬
‫] ‪L[Output‬‬
‫= ) ‪TF = G ( s‬‬
‫] ‪L[Input‬‬
‫‪Y ( s ) bm s m + bm −1s m −1 + " + b1s + bD‬‬
‫= )‪G (s‬‬ ‫=‬
‫‪X ( s ) an s n + an −1s n −1 + " + a1s + aD‬‬
‫ﺗﻮﺿﻴﺤﺎﺗﯽ راﺟﻊ ﺑﻪ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ‪:‬‬
‫• ﻣﻔﻬﻮم ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺗﻨﻬﺎ در ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎﯼ ﺑﺎ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﺧﻄﯽ ﻣﺴﺘﻘﻞ از زﻣﺎن ﻗﺎﺑﻞ اﺳﺘﻔﺎدﻩ اﺳﺖ‪.‬‬
‫• ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻳﮏ ﻣﺪل رﻳﺎﺿﯽ ﺑﺮاﯼ ﺑﻴﺎن ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎﯼ دﻳﻨﺎﻣﻴﮑﯽ اﺳﺖ ﮐﻪ ﺧﺮوﺟﯽ ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﺑﻪ ورودﯼ‬
‫ﻣﺮﺗﺒﻂ ﻣﯽ ﻧﻤﺎﻳﺪ‪.‬‬
‫• ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﺸﺨﺼﻪ اﯼ از ﺧﺼﻮﺻﻴﺎت ﺧﻮد ﺳﻴﺴﺘﻢ و ﻣﺴﺘﻘﻞ از ﻧﻮع واﻧﺪازﻩ ورودﯼ اﺳﺖ‪.‬‬
‫• ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺑﻪ ﺧﻮدﯼ ﺧﻮد اﻃﻼﻋﺎﺗﯽ از ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻓﻴﺰﻳﮑﯽ ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﻧﺸﺎن ﻧﻤﯽ دهﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﯽ ﺳﻴﺴﺘﻢ هﺎﯼ‬
‫دﻳﻨﺎﻣﻴﮑﯽ ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻣﻤﮑﻦ اﺳﺖ داراﯼ ﺗﻮاﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻳﮑﺴﺎﻧﯽ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬

‫‪-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------‬‬
‫ﺻﻔﺤﻪ ‪ 8‬از ‪21‬‬
‫ﺗﻬﻴﻪ ﮐﻨﻨﺪﻩ ‪ :‬رﻧﺠﺒﺮ‬ ‫ﺑﺨﺶ ﺳﻮم‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ اﯼ ﺑﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ هﺎﯼ ﮐﻨﺘﺮل‬

‫• در ﺻﻮرت ﻣﻌﻠﻮم ﺑﻮدن ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﯽ ﺗﻮان ﺧﺮوﺟﯽ را ﺑﻪ ازاء ورودﯼ هﺎﯼ ﻣﺨﺘﻠﻒ ﺑﺪﺳﺖ‬
‫ﺁوردﻩ و ﺁن را ﺗﺤﻠﻴﻞ ﻧﻤﻮد‪.‬‬
‫• ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻳﮏ ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﻣﯽ ﺗﻮان ﺑﺼﻮرت ﺗﺠﺮﺑﯽ و ﺑﺎ اﻋﻤﺎل ورودﯼ هﺎﯼ ﻣﻌﻠﻮم و ﺑﺮداﺷﺖ و ﻣﻄﺎﻟﻌﻪ‬
‫ﺧﺮوﺟﯽ ﺑﺪﺳﺖ ﺁورد‪ .‬ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺣﺎﺻﻞ ﻣﯽ ﺗﻮاﻧﺪ ﺗﻮﺻﻴﻒ ﮐﺎﻣﻠﯽ از ﻣﺸﺨﺼﺎت دﻳﻨﺎﻣﻴﮑﯽ ﺳﻴﺴﺘﻢ را در ﺑﺮ‬
‫داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ وﻟﯽ ﺗﻮﺻﻴﻒ ﻓﻴﺰﻳﮑﯽ ﺳﻴﺴﺘﻢ از ﺁن ﺑﺪﺳﺖ ﻧﻤﯽ ﺁﻳﺪ‪.‬‬

‫ﻣﺜﺎل ‪ :1‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺟﺮم‪ ،‬ﻓﻨﺮ و دﻣﭙﺮ را در ﻧﻈﺮ ﻣﯽ ﮔﻴﺮﻳﻢ‪:‬‬

‫‪d2x‬‬ ‫‪dx‬‬
‫‪m 2 +c‬‬ ‫‪+ kx = F‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬
‫ﺑﺎ ﻓﺮض ﺷﺮاﻳﻂ اوﻟﻴﻪ ﺻﻔﺮ و اﻋﻤﺎل ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﺧﻮاهﻴﻢ داﺷﺖ‪:‬‬
‫) ‪ms X (s ) + csX (s ) + kX (s ) = F (s‬‬
‫‪2‬‬

‫ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ‪:‬‬
‫) ‪X (s‬‬ ‫‪1‬‬
‫= ) ‪G(s‬‬ ‫=‬
‫‪F (s ) ms 2 + cs + k‬‬

‫• ﺟﺪاول ﻻﭘﻼس ﻣﯽ ﺗﻮاﻧﻨﺪ ﺑﺮاﯼ ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻻت ﺑﮑﺎر ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺷﻮﻧﺪ‪ .‬در اﻳﻦ ﺑﺨﺶ از ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﻓﻘﻂ ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر‬
‫ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎ ﺑﻪ ﺷﮑﻞ ﻣﻨﺎﺳﺐ اﺳﺘﻔﺎدﻩ ﺷﺪﻩ و در ﺑﺨﺶ ﺑﻌﺪ از ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﺑﺮاﯼ ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺳﺘﻔﺎدﻩ ﺧﻮاهﺪ ﺷﺪ‪.‬‬

‫ﻣﺜﺎل ‪ :2‬ﺳﻴﺴﺘﻢ هﻴﺪروﻟﻴﮑﯽ ﺑﺎ ورودﯼ ‪ qi‬و ﺧﺮوﺟﯽ ‪ h‬را در ﻧﻈﺮ ﻣﯽ ﮔﻴﺮﻳﻢ‪.‬‬

‫‪dh‬‬
‫‪q i = kh + A‬‬
‫‪dt‬‬
‫ﮐﻠﻴﻪ ﺷﺮاﻳﻂ اوﻟﻴﻪ ﺻﻔﺮ ﻓﺮض ﻣﯽ ﺷﻮﻧﺪ‪ .‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎدﻩ از ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس و اﻋﻤﺎل ﺁن ﺑﺮ روﯼ راﺑﻄﻪ ﻣﺬﮐﻮر ﺧﻮاهﻴﻢ‬
‫داﺷﺖ‪:‬‬
‫) ‪Qi (s ) = kH (s ) + AsH (s‬‬
‫ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ‪:‬‬
‫) ‪H (s‬‬ ‫‪1‬‬
‫= ) ‪G (s‬‬ ‫=‬
‫‪Qi (s ) As + k‬‬

‫• ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎﯼ ﻣﺮﺗﺒﻪ اول و ﻣﺮﺗﺒﻪ دوم‬

‫‪First and Second Order Systems‬‬

‫ﻣﺮﺗﺒﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻋﺒﺎرت از ﺑﺎﻻﺗﺮﻳﻦ ﻣﺮﺗﺒﻪ ﻣﺸﺘﻖ در ﻣﺪل ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﻳﺎ ﺑﺎﻻﺗﺮﻳﻦ ﻧﻤﺎ در ﻣﺪل ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﺁن‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻣﺜﺎل‪:‬‬
‫‪dy‬‬
‫‪a1‬‬ ‫‪+ aD y = bDu‬‬
‫‪dt‬‬
‫و ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ‪:‬‬
‫) ‪Y (s‬‬ ‫‪bD‬‬
‫= ) ‪G(s‬‬ ‫=‬
‫‪U (s ) a1s + aD‬‬
‫‪-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------‬‬
‫ﺻﻔﺤﻪ ‪ 9‬از ‪21‬‬
‫ﺗﻬﻴﻪ ﮐﻨﻨﺪﻩ ‪ :‬رﻧﺠﺒﺮ‬ ‫ﺑﺨﺶ ﺳﻮم‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ اﯼ ﺑﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ هﺎﯼ ﮐﻨﺘﺮل‬

‫ﮐﻪ ﺑﺎ ﻣﺮﺗﺐ ﺗﺮ ﮐﺮدن ﻋﺒﺎرت ﺧﻮاهﻴﻢ داﺷﺖ‪:‬‬

‫‪bD aD‬‬
‫= ) ‪G (s‬‬
‫‪(a1 aD )s + 1‬‬
‫ﮐﻪ ﺑﻪ ﺷﮑﻞ ﻋﻤﻮﻣﯽ زﻳﺮ ﺑﻴﺎن ﻣﯽ ﺷﻮد‪:‬‬
‫‪Kp‬‬
‫= ) ‪G (s‬‬
‫‪τ ps + 1‬‬
‫ﮐﻪ ‪ Kp‬ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﺑﻬﺮﻩ )‪ (gain‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻌﺮﻓﯽ ﺷﺪﻩ و ﺗﻌﻴﻴﻦ ﮐﻨﻨﺪﻩ ﻣﻴﺰان ﻣﻘﺪار ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﺧﺮوﺟﯽ ﺑﻪ ازاء ﻣﻴﺰان‬

‫ﻣﻌﻴﻨﯽ ﺗﻐﻴﻴﺮ در ورودﯼ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ‪ p .‬ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﯽ ﺳﻴﺴﺘﻢ اﻃﻼق ﻣﯽ ﮔﺮدد‪ ،‬ﮐﻪ ﺗﻌﻴﻴﻦ ﮐﻨﻨﺪﻩ ﺳﺮﻋﺖ‬ ‫‪τ‬‬
‫ﻋﮑﺲ اﻟﻌﻤﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮ ورودﯼ اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دو ﺑﻪ ﺷﮑﻞ زﻳﺮ اراﺋﻪ ﻣﯽ ﮔﺮدد‪:‬‬

‫‪2‬‬
‫‪d y‬‬ ‫‪dy‬‬
‫‪a2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪a‬‬‫‪1‬‬ ‫‪+ aD y = bDu‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬
‫ﺑﺎ اﻋﻤﺎل ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس‪:‬‬
‫) ‪Y (s‬‬ ‫‪bD‬‬
‫= ) ‪G (s‬‬ ‫=‬
‫‪U (s ) a2 s 2 + a1s + aD‬‬
‫ﮐﻪ ﺑﺎ ﻣﺮﺗﺐ ﻧﻤﻮدن ﺁن ﺧﻮاهﻴﻢ داﺷﺖ‪:‬‬
‫= ) ‪G (s‬‬
‫‪(bD‬‬
‫) ‪a2‬‬
‫) ‪s + (a1 a2 )s + (aD a2‬‬
‫‪2‬‬

‫‪Kωn2‬‬
‫‪G(s ) = 2‬‬
‫‪s + 2ζω n s + ωn2‬‬
‫درﺟﻪ ﻣﻴﺮاﺋﯽ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫‪ζ‬‬ ‫ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻃﺒﻴﻌﯽ ﻧﻮﺳﺎن ﺳﻴﺴﺘﻢ و‬ ‫‪ωn‬‬ ‫ﮐﻪ ‪ K‬ﺑﻬﺮﻩ ﺳﻴﺴﺘﻢ )‪، (gain‬‬

‫• ﺗﻤﺮﻳﻦ درﺳﯽ‪:‬‬
‫‪ .1‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﺗﻮاﺑﻊ زﻳﺮ را ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻧﻤﺎﺋﻴﺪ‪:‬‬
‫)‪a‬‬ ‫‪t2‬‬
‫)‪b‬‬ ‫‪t 2 e −2t‬‬
‫‪ .2‬ﻣﻌﮑﻮس ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﺗﻮاﺑﻊ زﻳﺮ را ﺑﺪﺳﺖ ﺁورﻳﺪ‪:‬‬
‫‪2‬‬
‫)‪a‬‬
‫‪s‬‬
‫‪3‬‬
‫)‪b‬‬
‫‪2s + 1‬‬
‫‪ .3‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس وﻟﺘﺎژﺑﺎ ﺗﺎﺑﻊ ﭘﻠﻪ اﯼ ‪ 4V‬را ﮐﻪ از ‪ t = 0‬ﺷﺮوع ﺷﺪﻩ اﺳﺖ را ﺑﺪﺳﺖ ﺁورﻳﺪ‪.‬‬
‫‪-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------‬‬
‫ﺻﻔﺤﻪ ‪ 10‬از ‪21‬‬
 ‫ﺗﻬﻴﻪ ﮐﻨﻨﺪﻩ ‪ :‬رﻧﺠﺒﺮ‬ ‫ﺑﺨﺶ ﺳﻮم‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ اﯼ ﺑﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ هﺎﯼ ﮐﻨﺘﺮل‬

‫‪ .4‬ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺷﺪﻩ ﺑﺎ راﺑﻄﻪ ورودﯼ ﺧﺮوﺟﯽ زﻳﺮ را ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻧﻤﺎﺋﻴﺪ‪:‬‬
‫‪d2y‬‬ ‫‪dy‬‬ ‫‪dx‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪y‬‬ ‫=‬ ‫‪x‬‬ ‫‪+‬‬
‫‪dt 2‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬
‫ﺣﻞ‪ :‬ﺑﺎ ﻓﺮض ﮐﻠﻴ ﻪ ﻣﻘ ﺎدﻳﺮ اوﻟﻴ ﻪ ﺑﺮاﺑ ﺮ ﺑ ﺎ ﺻ ﻔﺮ و )‪ Y(s‬ﺑ ﻪ ﻋﻨ ﻮان ﺧﺮوﺟ ﯽ و )‪ X(s‬ﺑ ﻪ ﻋﻨ ﻮان ورودﯼ ﺧ ﻮاهﻴﻢ‬
‫داﺷﺖ‪:‬‬
‫) ‪s 2Y ( s ) + 3sY ( s ) + 2Y ( s ) = X ( s ) + sX ( s‬‬
‫(‬ ‫)‬
‫)‪Y ( s ) s 2 + 3s + s = X ( s )(s + 1‬‬
‫)‪Y ( s‬‬ ‫‪s +1‬‬
‫‪= 2‬‬
‫‪X ( s ) s + 3s + s‬‬
‫• ﻣﺪل دﻳﺎﮔﺮام ﺑﻠﻮﮐﯽ‬
‫‪Block Diagram Model‬‬
‫ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر ﺳﺎدﻩ ﺳﺎزﯼ ﻣﻌﻤﻮﻻ" ﺳﻴﺴﺘﻢ هﺎﯼ ﮐﻨﺘﺮل ﺑﺼﻮرت دﻳﺎﮔﺮام ﺑﻠﻮﮐﯽ ﻧﻤﺎﻳﺶ دادﻩ ﻣﯽ ﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬ ‫•‬
‫در اﻳﻦ روش ﺑﺮاﯼ ﻧﻤﺎﻳﺶ هﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻪ ﻣﺘﺸﮑﻞ از ﺗﻌﺪادﯼ اﺟﺰاء اﺳﺖ‪ ،‬از ﻧﻤﻮدار ﺑﻠﻮﮐﯽ اﺳﺘﻔﺎدﻩ ﻣﯽ‬ ‫•‬
‫ﺷﻮد‪.‬‬
‫ﻧﻤﻮدار ﺑﻠﻮﮐﯽ ﻧﻤﺎﻳﺸﯽ ﺗﺮﺳﻴﻤﯽ از ﮐﺎرﯼ ﮐﻪ هﺮ اﺟﺰاء اﻧﺠﺎم ﻣﯽ دهﺪ‪ ،‬ارﺗﺒﺎط اﻳﻦ اﺟﺰاء و ﻧﻴﺰ ﻋﺒﻮر ﺳﻴﮕﻨﺎل‬ ‫•‬
‫هﺎ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ‬ ‫ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻳﮏ ﺟﺰء دﻳﺎﮔﺮام ﺑﻠﻮﮐﯽ‪:‬‬ ‫•‬
‫)‪G (s‬‬
‫• ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻧﻘﻄﻪ ﺟﻤﻊ‪:‬‬
‫‪a‬‬ ‫‪a-b‬‬
‫_‪+‬‬

‫‪b‬‬ ‫• ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻧﻤﻮدار ﺑﻠﻮﮐﯽ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‪:‬‬

‫ﻧﻘﻄﻪ اﻧﺸﻌﺎب‬ ‫) ‪C( s ) = E ( s )G( s‬‬

‫) ‪E (s‬‬ ‫ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ‬ ‫) ‪E ( s ) = R ( s ) − C( s‬‬
‫)‪R(s‬‬ ‫_‪+‬‬ ‫)‪G (s‬‬ ‫)‪C (s‬‬
‫) ‪C( s ) = R( s )G( s ) − C( s )G( s‬‬
‫) ‪C( s )[1 + G( s )] = R( s )G( s‬‬
‫) ‪C( s‬‬ ‫) ‪G( s‬‬
‫= ‪TF‬‬ ‫=‬
‫) ‪R( s ) 1 + G( s‬‬

‫• در ﻧﻤﻮدار ) ‪ G (s‬دﻳﻨﺎﻣﻴﮏ ﺳﻴﺴﺘﻢ )ﻳﺎ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﺪار ﭘﻴﺸﺮو )‪(Feed Forward Transfer Function‬‬
‫ﻧﺎﻣﻴﺪﻩ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ‪ C(s) ،‬ﺧﺮوﺟﯽ ﺳﻴﺴﺘﻢ و )‪ E(s‬ﮐﻪ اﺧﺘﻼف ﺑﻴﻦ ﻣﻘﺪار ﻣﻄﻠﻮب و ﻣﻘﺪار ﺧﺮوﺟﯽ ﺣﻘﻴﻘﯽ‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ ﺗﺎﺑﻊ ﺧﻄﺎ )‪ (Error‬ﻧﺎﻣﻴﺪﻩ ﻣﯽ ﺷﻮد‪.‬‬
‫‪-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------‬‬
‫ﺻﻔﺤﻪ ‪ 11‬از ‪21‬‬
‫ﺗﻬﻴﻪ ﮐﻨﻨﺪﻩ ‪ :‬رﻧﺠﺒﺮ‬ ‫ﺑﺨﺶ ﺳﻮم‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ اﯼ ﺑﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ هﺎﯼ ﮐﻨﺘﺮل‬

‫• )‪ R(s‬ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ورودﯼ ﻣﺮﺟﻊ ﻳﺎ ﻣﺒﻨﺎء )‪ (Reference Input‬ﻳﺎ ﻧﻘﻄﻪ ﮐﺎر )‪ (set-point‬ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﯽ ﺷﻮد‬
‫ﮐﻪ ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻣﻘﺪار ﻣﻄﻠﻮب ﺧﺮوﺟﯽ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺷﺪﻩ اﺳﺖ‪.‬‬

‫• ﺗﺬﮐﺮ‪ :‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺬﮐﻮر ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺎ ﻓﻴﺪﺑﮏ )ﭘﺴﺨﻮر( واﺣﺪ ﻧﺎﻣﻴﺪﻩ ﻣﯽ ﺷﻮد‪.‬‬

‫• ﻧﻤﻮدار ﺑﻠﻮﮐﯽ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺎ ﻓﻴﺪ ﺑﮏ ﻏﻴﺮ واﺣﺪ‪:‬‬

‫)‪E (s‬‬
‫)‪R(s‬‬ ‫_‪+‬‬ ‫)‪G (s‬‬ ‫)‪C (s‬‬ ‫• ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻣﺪار ﻓﻴﺪ ﺑﮏ‪:‬‬
‫)‪B(s‬‬
‫)‪B(s) = H (s)C (s‬‬
‫)‪H (s‬‬
‫• ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﺪار ﺑﺎز‪:‬‬
‫‪OLTF ≡ Open Loop Transfer Function‬‬
‫)‪B( s‬‬
‫= ‪OLTF‬‬ ‫)‪= G ( s) H ( s‬‬
‫)‪E ( s‬‬
‫• ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﺪار ﭘﻴﺸﺮو‪:‬‬
‫‪FFTF ≡ Feed Forward TF‬‬
‫) ‪C( s‬‬
‫= ‪FFTF‬‬ ‫) ‪= G( s‬‬
‫) ‪E( s‬‬
‫• ﺑﺨﺎﻃﺮ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﺪ ﮐﻪ ﺣﺘﯽ وﺳﻴﻠﻪ اﻧﺪازﻩ ﮔﻴﺮﯼ ﻧﻈﻴﺮ دﻣﺎﺳﻨﺞ ﻧﻴﺰ داراﯼ دﻳﻨﺎﻣﻴﮏ ﺧﻮد ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ!‬

‫• ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻧﻬﺎﺋﯽ ﺣﺎﺻﻞ ﮐﻪ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ )‪ Closed Loop Transfer Function (CLTF‬ﻧﺎﻣﻴﺪﻩ‬
‫ﻣﯽ ﺷﻮد‪ ،‬ﺑﻴﺎﻧﮕﺮ راﺑﻄﻪ ﺧﺮوﺟﯽ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ورودﯼ اﺳﺖ‪.‬‬
‫• ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‪:‬‬
‫) ‪C( s ) = G( s )E ( s‬‬
‫) ‪E ( s ) = R( s ) − B( s‬‬
‫) ‪E ( s ) = R( s ) − H ( s )C( s‬‬
‫]) ‪C( s ) = G( s )[R( s ) − H ( s )C( s‬‬
‫) ‪C( s‬‬ ‫) ‪G( s‬‬
‫=‬
‫) ‪R( s ) 1 + H ( s )G( s‬‬
‫) ‪G( s‬‬
‫= ) ‪C( s‬‬ ‫) ‪R( s‬‬ ‫• راﺑﻄﻪ ﺧﺮوﺟﯽ ﺑﻪ ورودﯼ‪:‬‬
‫) ‪1 + H ( s )G( s‬‬

‫• ﻣﻌﺎدﻟﻪ ‪ 1 + H(s)G(s) = 0‬ﺑﻪ ﻧﺎم ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ )‪ (Characteristic Equation‬ﻧﺎﻣﻴﺪﻩ ﻣﯽ ﺷﻮد ﮐﻪ‬
‫در ﻣﻮرد اهﻤﻴّﺖ ﺁن در اداﻣﻪ ﺑﺤﺚ ﺧﻮاهﺪ ﺷﺪ‪.‬‬

‫• ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺎ اﻏﺘﺸﺎش ‪:‬‬

‫‪-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------‬‬
‫ﺻﻔﺤﻪ ‪ 12‬از ‪21‬‬
‫ﺗﻬﻴﻪ ﮐﻨﻨﺪﻩ ‪ :‬رﻧﺠﺒﺮ‬ ‫ﺑﺨﺶ ﺳﻮم‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ اﯼ ﺑﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ هﺎﯼ ﮐﻨﺘﺮل‬

‫ﺑﺮاﯼ ﺗﻌﻴﻴﻦ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺎ ورودﯼ اﻏﺘﺸﺎش‪ ،‬ﻣﺎﻧﻨﺪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺎ دو ورودﯼ ﺑﻪ ازاء هﺮ ﻳﮏ ﺧﺮوﺟﯽ ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫را ﺗﻌﻴﻴﻦ وﻧﺘﻴﺠﻪ را ﺑﺎ ﻳﮑﺪﻳﮕﺮ ﺟﻤﻊ ﻣﯽ ﮐﻨﻴﻢ‪:‬‬

‫)‪ D(s‬اﻏﺘﺸﺎش‬
‫)‪E (s‬‬ ‫‪+‬‬
‫)‪R(s‬‬ ‫_‪+‬‬ ‫) ‪G1 ( s‬‬ ‫‪+‬‬ ‫) ‪G2 ( s‬‬ ‫)‪C (s‬‬

‫)‪H (s‬‬

‫• ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ورودﯼ اﻏﺘﺸﺎش‪:‬‬

‫) ‪CD ( s‬‬ ‫) ‪G2 ( s‬‬
‫=‬
‫) ‪D( s ) 1 + G1 ( s )G2 ( s )H ( s‬‬
‫• ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ورودﯼ ﻣﺮﺟﻊ‪:‬‬
‫) ‪CR ( s‬‬ ‫) ‪G1 ( s )G2 ( s‬‬
‫=‬
‫) ‪R( s ) 1 + G1 ( s )G2 ( s )H ( s‬‬
‫• ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ورودﯼ اﻏﺘﺸﺎش و ورودﯼ ﻣﺮﺟﻊ‪:‬‬
‫) ‪C( s ) = CR ( s ) + CD ( s‬‬

‫= ) ‪C( s‬‬
‫) ‪G2 ( s‬‬
‫]) ‪[G1 ( s )R( s ) + D( s‬‬
‫) ‪1 + G1 ( s )G2 ( s )H ( s‬‬
‫• ﻗﻮاﻋﺪ ﺳﺎدﻩ ﺳﺎزﯼ دﻳﺎﮔﺮام هﺎﯼ ﺑﻠﻮﮐﯽ ‪:‬‬

‫‪-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------‬‬
‫ﺻﻔﺤﻪ ‪ 13‬از ‪21‬‬
‫ﺗﻬﻴﻪ ﮐﻨﻨﺪﻩ ‪ :‬رﻧﺠﺒﺮ‬ ‫ﺑﺨﺶ ﺳﻮم‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ اﯼ ﺑﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ هﺎﯼ ﮐﻨﺘﺮل‬

‫ﻣﺜﺎل ‪ :‬ورودﯼ ﺳﻴﺴﺘﻢ ‪ ، R‬اﻏﺘﺸﺎش ‪ U‬و ﺧﺮوﺟﯽ ‪ C‬ﻣﯽ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .‬راﺑﻄﻪ ﺑﻴﻦ ﺧﺮوﺟﯽ و ورودﯼ و ﻧﻴﺰ اﻏﺘﺸﺎش‬
‫ﻣﻄﻠﻮب ﻧﻈﺮ اﺳﺖ‪ E .‬ﻣﺘﻐﻴﺮﯼ اﺳﺖ ﮐﻪ ﺻﺮﻓﺎ" ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر ﮐﻤﮏ ﺑﻪ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﯽ ﺷﻮد‪ .‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﺷﮑﻞ‬
‫زﻳﺮ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬

‫ﺣﻞ‪ :‬ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ )‪ (CLTF‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ ﺣﺎﺻﻞ ﻣﯽ ﺷﻮد‪:‬‬
‫‪C = ( E + UD )G3‬‬ ‫‪E = ( R − CH )G1G2‬‬
‫‪⇒ C = [(R − CH )G1G2 + UD]G3‬‬
‫‪⇒ C = RG1G2G3 − CHG1G2G3 + UDG3‬‬
‫‪⇒ C (1 + HG1G2G3 ) = RG1G2G3 + UDG3‬‬
‫‪G1G2G3‬‬ ‫‪DG3‬‬
‫= ‪⇒C‬‬ ‫‪R+‬‬ ‫‪U‬‬
‫‪1 + HG1G2G3‬‬ ‫‪1 + HG1G2G3‬‬

‫• روش ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﯽ ﺑﺎﻻ از روش ﻣﻮرد اﺳﺘﻔﺎدﻩ ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﻣﺘﺪاول ﻣﺘﻔﺎوت ﺑﻮدﻩ و ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎدﻩ از ﻗﻮاﻧﻴﻦ ﺳﺎدﻩ‬
‫ﻣﻨﺪرج در ﺟﺪول ﻗﺒﻠﯽ ﻣﯽ ﺗﻮان ‪ CLTF‬را ﺑﺪﺳﺖ ﺁورد‪ .‬اﻳﻦ ﻗﻮاﻧﻴﻦ ﻳﺎ اﺻﻮل ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از‪:‬‬
‫ƒ ﻣﺨﺮج ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﮐﻠﯽ ﺑﺮاﯼ ورودﯼ و اﻏﺘﺸﺎش ﻳﮑﺴﺎن ﺑﻮدﻩ و ﺑﺼﻮرت زﻳﺮ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﯽ ﺷﻮد‪:‬‬
‫‪ 1 +/-‬ﺣﺎﺻﻞ ﺿﺮب ﺗﻮاﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ƒ ﺻﻮرت ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﮐﻠﯽ از ﺣﺎﺻﻞ ﺿﺮب ﺗﻮاﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ در ﻣﺪار ﭘﻴﺸﺮو )‪ (Forward Path‬ﺑﻴﻦ ورودﯼ و ﻳﺎ‬
‫اﻏﺘﺸﺎش و ﺧﺮوﺟﯽ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽ ﺁﻳﺪ‪.‬‬

‫™ ‪ CLTF‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﻮق ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎدﻩ از اﺻﻮل ذﮐﺮ ﺷﺪﻩ ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ ﺧﻮاهﺪ ﺑﻮد‪:‬‬
‫‪ .1‬ﻣﺨﺮج ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ‪ 1+‬ﺣﺎﺻﻞ ﺿﺮب ﺗﻮاﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ در ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ ) ﻋﻼﻣﺖ ‪ +‬ﺑﻪ ﻋﻠﺖ ﻋﻼﻣﺖ در ﻣﺪار‬
‫ﻓﻴﺪﺑﮏ ﮐﻪ – اﺳﺖ‪ ،‬ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ‪ (.‬ﮐﻪ ﺑﺮاﺑﺮ ‪ 1+ G 1G 2 G 3 H‬ﺧﻮاهﺪ ﺑﻮد‪.‬‬
‫‪ .2‬ﺻﻮرت ﺑﺮاﯼ ﺟﻤﻠﻪ ورودﯼ ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﺎ ﺣﺎﺻﻞ ﺿﺮب ﮐﻠﻴﻪ ﺗﻮاﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﮐﻪ ﻣﺴﺘﻘﻴﻤﺎ" ﺑﻴﻦ ورودﯼ و ﺧﺮوﺟﯽ‬
‫اﺳﺖ‪ .‬ﺻﻮرت ﺑﺮاﯼ ﺟﻤﻠﻪ اﻏﺘﺸﺎش ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﺎ ﺣﺎﺻﻞ ﺿﺮب‬ ‫‪G1G2 G3‬‬ ‫ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻪ اﻧﺪ‪ ،‬ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ ﮐﻪ ﺑﺮاﺑﺮ‬
‫ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ‪CLTF‬‬ ‫‪DG3‬‬ ‫ﮐﻠﻴﻪ ﺗﻮاﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﮐﻪ ﻣﺴﺘﻘﻴﻤﺎ" ﺑﻴﻦ اﻏﺘﺸﺎش و ﺧﺮوﺟﯽ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﻨﺪ ﻳﻌﻨﯽ‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺬﮐﻮر ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ ﺧﻮاهﺪ ﺑﻮد‪:‬‬
‫‪G1G2G3‬‬ ‫‪DG3‬‬
‫=‪C‬‬ ‫‪R+‬‬ ‫‪U‬‬
‫‪1 + HG1G2G3‬‬ ‫‪1 + HG1G2G3‬‬

‫‪-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------‬‬
‫ﺻﻔﺤﻪ ‪ 14‬از ‪21‬‬
‫ﺗﻬﻴﻪ ﮐﻨﻨﺪﻩ ‪ :‬رﻧﺠﺒﺮ‬ ‫ﺑﺨﺶ ﺳﻮم‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ اﯼ ﺑﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ هﺎﯼ ﮐﻨﺘﺮل‬

‫• ﺳﺌﻮاﻻت ﮐﻤﮏ درﺳﯽ‪:‬‬

‫ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎدﻩ از ﻗﻮاﻋﺪ ﻓﻮق‪ ،‬ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ زﻳﺮ را ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻧﻤﺎﺋﻴﺪ‪.‬‬

‫ﺷﮑﻞ ﻣﺘﻌﺎرف دﻳﺎﮔﺮام هﺎﯼ ﺑﻠﻮﮐﯽ‬

‫‪Canonical Form of Block Diagrams‬‬
‫ﻣﻨﻈﻮر از ﮐﺎهﺶ دﻳﺎﮔﺮام هﺎﯼ ﺑﻠﻮﮐﯽ ﺑﻪ ﺷﮑﻞ ﻣﺘﻌﺎرف ﺁﻧﻬﺎ )‪ (Canonical Form‬ﻳﻌﻨﯽ ﺳﺎدﻩ ﻧﻤﻮدن ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫هﺎ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺳﺎدﻩ ﺳﺎزﯼ ﺑﺎﻋﺚ ﺣﺬف ﺣﻠﻘﻪ هﺎﯼ ﭘﯽ درﭘﯽ و ﺑﻠﻮﮎ هﺎﯼ ﻣﻮازﯼ ﻣﯽ ﺷﻮد‪ .‬ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻣﺜﺎﻟﯽ‪ ،‬ﻧﻤﻮﻧﻪ‬
‫زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﻣﯽ ﮔﻴﺮﻳﻢ‪:‬‬

‫ﺣﻠﻘﻪ داﺧﻠﯽ ﺣﺎوﯼ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﺪار ﻓﻴﺪﺑﮏ ‪ H1‬ﻣﺜﺎﻟﯽ از ﺣﻠﻘﻪ ﭘﯽ در ﭘﯽ اﺳﺖ‪ .‬اﻳﻦ ﺑﺨﺶ ﺧﺎص را ﻣﯽ ﺗﻮان ﺑﺎ‬
‫ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺳﺎدﻩ اﯼ ﺑﻪ ﺷﮑﻞ زﻳﺮ ﺗﻌﻮﻳﺾ ﻧﻤﻮد‪:‬‬
‫‪G1G4‬‬
‫‪1 − G1G4 H 1‬‬
‫ﮐﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﺷﮑﻞ زﻳﺮ ﺳﺎدﻩ‬
‫ﺧﻮاهﺪ ﺷﺪ‪:‬‬

‫ﺗﻮاﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ‪ G2‬و ‪ G3‬ﺑﺼﻮرت ﻣﻮازﯼ ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻪ اﻧﺪ ﮐﻪ ﺑﺼﻮرت ‪ G2 + G3‬ﺳﺎدﻩ ﺧﻮاهﻨﺪ ﺷﺪ‪ .‬ﺑﺎ اﻋﻤﺎل ﺁن ﺑﻪ‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ ﺳﺎدﻩ ﺧﻮاهﺪ ﺷﺪ‪:‬‬

‫‪-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------‬‬
‫ﺻﻔﺤﻪ ‪ 15‬از ‪21‬‬
‫ﺗﻬﻴﻪ ﮐﻨﻨﺪﻩ ‪ :‬رﻧﺠﺒﺮ‬ ‫ﺑﺨﺶ ﺳﻮم‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ اﯼ ﺑﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ هﺎﯼ ﮐﻨﺘﺮل‬

‫ﮐﻪ دﻳﺎﮔﺮام ﺑﻠﻮﮐﯽ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﺷﮑﻞ ﻣﺘﻌﺎرف ﻳﺎ‬

‫رﺳﻤﯽ )‪ (Canonical Form‬درﺁﻣﺪﻩ اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﺳﺌﻮاﻻت درﺳﯽ‬
‫‪ CLTF .1‬ﺳﻴﺴﺘﻢ زﻳﺮ را ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻧﻤﺎﺋﻴﺪ‪:‬‬

‫ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﭼﻨﺎﻧﭽﻪ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﻢ ‪:‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪5‬‬
‫= ‪ G1‬ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻧﻤﺎﺋﻴﺪ‪.‬‬ ‫= ‪, G2‬‬ ‫‪, H =1‬‬
‫‪3S + 1‬‬ ‫‪S +1‬‬
‫‪ CLTF .2‬ﺳﻴﺴﺘﻢ زﻳﺮ را ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻧﻤﺎﺋﻴﺪ‪:‬‬

‫‪ .3‬دﻳﺎﮔﺮام ﺑﻠﻮﮐﯽ ﺳﻴﺴﺘﻢ زﻳﺮ را ﺑﻪ ﺷﮑﻞ ﻣﺘﻌﺎرف ﺁن )‪ (Canonical‬درﺁوردﻩ و ‪ CLTF‬ﺁن را ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻧﻤﺎﺋﻴﺪ‪:‬‬

‫ﻧﺤﻮﻩ ﺗﺮﺳﻴﻢ دﻳﺎﮔﺮام ﺑﻠﻮﮐﯽ‪:‬‬

‫ﭘﺲ از اﺳﺘﺨﺮاج ﻣﻌﺎدﻻت رﻳﺎﺿﯽ ﺣﺎﮐﻢ ﺑﺮ هﺮ زﻳﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ‪ ،‬دﻳﺎﮔﺮام ﺑﻠ ﻮﮐﯽ ﻗﺎﺑ ﻞ ﺗﺮﺳ ﻴﻢ اﺳ ﺖ ﮐ ﻪ در ﻣﺜ ﺎل ﭘﻴﻮﺳ ﺖ‬
‫ﻧﺤﻮﻩ ﺗﺮﺳﻴﻢ اراﺋﻪ ﺷﺪﻩ اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------‬‬
‫ﺻﻔﺤﻪ ‪ 16‬از ‪21‬‬
‫ﺗﻬﻴﻪ ﮐﻨﻨﺪﻩ ‪ :‬رﻧﺠﺒﺮ‬ ‫ﺑﺨﺶ ﺳﻮم‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ اﯼ ﺑﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ هﺎﯼ ﮐﻨﺘﺮل‬

‫ﻣﺪﻟﺴﺎزﯼ در ﻓﻀﺎﯼ ﺣﺎﻟﺖ‪:‬‬

‫ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻴﺴ ﺘﻢ ﻣﺠﻤﻮﻋ ﻪ ﻣﺘﻐﻴﺮه ﺎﺋﯽ اﺳ ﺖ ﮐ ﻪ ﺗﻮﺳ ﻂ ﻣﻌ ﺎدﻻت دﻳﻨﺎﻣﻴ ﮏ ﺳﻴﺴ ﺘﻢ ﺑ ﻪ ﻳﮑ ﺪﻳﮕﺮ ﻣﺮﺑ ﻮط ﻣ ﯽ ﺷ ﻮﻧﺪ ﮐ ﻪ‬
‫ﺷ ﻨﺎﺧﺖ و ﺑﺮرﺳ ﯽ اﻳ ﻦ ﻣﺘﻐﻴﺮه ﺎ ﺑﻬﻤ ﺮاﻩ ﺗﻮاﺑ ﻊ ورودﯼ ﺣﺎﻟ ﺖ ﺁﻳﻨ ﺪﻩ ﺳﻴﺴ ﺘﻢ و ﭘﺎﺳ ﺦ ﺧﺮوﺟ ﯽ ﺁن را ﻣﺸ ﺨﺺ ﻣ ﯽ‬
‫ﻧﻤﺎﻳﺪ‪.‬‬
‫ﺑﺮاﯼ ﻳﮏ ﺳﻴﺴ ﺘﻢ دﻳﻨﺎﻣﻴ ﮏ ﺣﺎﻟ ﺖ ﺳﻴﺴ ﺘﻢ ﺑ ﺎ ﻣﺠﻤﻮﻋ ﻪ اﯼ از ﻣﺘﻐﻴﺮه ﺎﯼ ﺣﺎﻟ ﺖ ]) ‪ [x1 (t ), x2 (t ),", xn (t‬ﺗﻌﺮﻳ ﻒ‬
‫ﻣﯽ ﺷﻮد‪.‬‬
‫ﺳﻴﮕﻨﺎﻟﻬﺎﯼ ورودﯼ‬ ‫ﻣﺘﻐﻴﺮه ﺎﯼ ﺣﺎﻟ ﺖ ﺁن دﺳ ﺘﻪ از ﻣﺘﻐﻴﺮه ﺎﺋﯽ ﺳﻴﮕﻨﺎﻟﻬﺎﯼ ﺧﺮوﺟﯽ‬
‫)‪u1(t‬‬ ‫)‪y1(t‬‬ ‫هﺴ ﺘﻨﺪ ﮐ ﻪ رﻓﺘ ﺎر ﺁﻳﻨ ﺪﻩ ﺳﻴﺴ ﺘﻢ ﺑ ﺎ ﺷ ﺮط‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬ ‫ﻣﻌﻠ ﻮم ﺑ ﻮدن ﺣﺎﻟ ﺖ ﻓﻌﻠ ﯽ و ﺳ ﻴﮕﻨﺎﻟﻬﺎﯼ‬
‫)‪u2(t‬‬ ‫)‪y2(t‬‬ ‫ورودﯼ را ﺗﻌﻴ ﻴﻦ ﻣ ﯽ ﻧﻤﺎﻳﻨ ﺪ‪ .‬ﺑ ﺮاﯼ‬
‫ﺳﻴﺴ ﺘﻢ زﻳ ﺮ‪ ،‬ورودﯼ ه ﺎ و ﺧﺮوﺟ ﯽ ه ﺎ‬
‫ﻣﻌﻠﻮم ﻣﯽ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ اﯼ از ﻣﺘﻐﻴﺮهﺎﯼ ﺣﺎﻟﺖ ) ‪ ( x1 , x2 ,", xn‬ﺳﻴﺴﺘﻢ‪ ،‬ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ اﯼ اﺳﺖ ﮐﻪ ﺑ ﺎ اﻃ ﻼع از ﻣﻘ ﺎدﻳﺮ اوﻟﻴ ﻪ ﺁﻧﻬ ﺎ‬
‫ﻳﻌﻨ ﯽ ]) ‪ [x1 (tD ), x2 (tD ), " , xn (tD‬و ﺳ ﻴﮕﻨﺎﻟﻬﺎﯼ ورودﯼ در ‪ t ≥ 0‬ﺑ ﺮاﯼ ﺗﻌﻴ ﻴﻦ ﺧﺮوﺟ ﯽ ﺁﺗ ﯽ ﺳﻴﺴ ﺘﻢ و‬
‫ﻣﺘﻐﻴﺮهﺎﯼ ﺣﺎﻟﺖ ﮐﻔﺎﻳﺖ ﻣﯽ ﻧﻤﺎﻳﺪ‪ .‬ﺷﮑﻞ زﻳ ﺮ ﺷ ﻤﺎﺗﻴﮏ‬
‫ﻣﻘﺎدﻳﺮ اوﻟﻴﻪ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ دﻳﻨﺎﻣﻴﮏ ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ را ﻧﺸﺎن ﻣﯽ دهﺪ‪.‬‬
‫)‪x(0‬‬ ‫ﻣﺘﻐﻴﺮه ﺎﯼ ﺣﺎﻟ ﺖ ﺗﻮﺻ ﻴﻒ ﮐﻨﻨ ﺪﻩ ﭘﺎﺳ ﺦ ﺁﻳﻨ ﺪﻩ ﻳ ﮏ‬
‫ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ دﻳﻨﺎﻣﻴﮏ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﻨﺪ ﮐﻪ در ﺁن ﺣﺎﻻت ﻓﻌﻠﯽ‪ ،‬ورودﯼ هﺎﯼ‬
‫)‪u(t‬‬ ‫)‪x(t‬‬ ‫)‪y(t‬‬ ‫و ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻨﺎﻣﻴﮏ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻌﻠﻮم ﻣﯽ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬
‫ورودﯼ‬ ‫ﺧﺮوﺟﯽ‬ ‫ﻣﺜ ﺎل ‪ -1‬در اﻳ ﻦ ﻣﺜ ﺎل ﺳ ﺎدﻩ ﻣﻔﻬ ﻮم ﻣﺠﻤﻮﻋ ﻪ‬
‫ﻣﺘﻐﻴﺮه ﺎﯼ ﺣﺎﻟ ﺖ ﻳ ﮏ ﺳﻴﺴ ﺘﻢ دﻳﻨﺎﻣﻴ ﮏ ﺑ ﺎ ﺳﻴﺴ ﺘﻢ‬
‫دﻣﭙﺮ‪ ،‬ﻓﻨﺮ و ﺿﺮﺑﻪ ﮔﻴﺮ ﺗﺸﺮﻳﺢ ﺷﺪﻩ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﻣﻌّﺮف دﻳﻨﺎﻣﻴﮏ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻋﺒﺎرﺗﺴﺖ از‪:‬‬
‫‪d2y‬‬ ‫‪dy‬‬
‫‪M 2 +b‬‬ ‫)*( ) ‪+ ky = u( t‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬
‫ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﻣﺘﻐﻴﺮهﺎﯼ ﺣﺎﻟﺖ را ﺑﺼﻮرت ) ‪ ( x1 , x2‬ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﯽ ﮐﻨﻴﻢ ﮐﻪ‪:‬‬
‫) ‪dy (t‬‬
‫= ) ‪x1 (t ) = y (t ) , x2 (t‬‬
‫‪dt‬‬
‫ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ﻣﻌﺎدﻟﻪ * را ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﻣﺘﻐﻴﺮهﺎﯼ ﺣﺎﻟﺖ ﻣﯽ ﻧﻮﻳﺴﻴﻢ‪:‬‬
‫‪dx 2‬‬
‫‪M‬‬ ‫) ‪+ bx 2 + kx1 = u( t‬‬
‫‪dt‬‬
‫ﮐﻪ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﺗﻮﺻﻴﻒ ﮐﻨﻨﺪﻩ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از‪:‬‬
‫‪dx1‬‬
‫‪= x2‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪dx 2‬‬ ‫‪b‬‬ ‫‪k‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪= − x 2 − kx1 + u‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪M‬‬ ‫‪M‬‬ ‫‪M‬‬

‫‪-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------‬‬
‫ﺻﻔﺤﻪ ‪ 17‬از ‪21‬‬
‫ﺗﻬﻴﻪ ﮐﻨﻨﺪﻩ ‪ :‬رﻧﺠﺒﺮ‬ ‫ﺑﺨﺶ ﺳﻮم‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ اﯼ ﺑﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ هﺎﯼ ﮐﻨﺘﺮل‬

‫ﻣﺜﺎل ‪ -2‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﮑﺎﻧﻴﮑﯽ ﺳﻴﺴﺘﻢ دو ﺟﺮﻣﯽ ﺑﺎ دﻣﭙﺮو ﻓﻨﺮ را در ﻧﻈﺮ ﻣﯽ ﮔﻴﺮﻳﻢ‪:‬‬

‫از دﻳﺎﮔﺮام ﺟﺴﻢ ﺁزاد ﺟﺮﻣﻬﺎﯼ ‪ M1‬و ‪ M2‬و اﻋﻤﺎل ﻗﺎﻧﻮن دوم ﻧﻴﻮﺗﻦ ﺧﻮاهﻴﻢ داﺷﺖ‪:‬‬
‫‪d 2 x1‬‬ ‫‪dx1‬‬
‫‪M1‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪D‬‬ ‫‪+ Kx1 − Kx 2 = 0‬‬
‫‪dt 2‬‬ ‫‪dt‬‬
‫‪d 2 x2‬‬
‫‪− Kx1 + M 2‬‬ ‫) ‪+ Kx2 = f (t‬‬
‫‪dt 2‬‬

‫ﻣﻲ ﮔﻴﺮﻳﻢ‪:‬‬
‫‪d 2 x1 dv1‬‬ ‫‪d 2 x2 dv 2‬‬
‫‪2‬‬
‫=‬ ‫‪,‬‬ ‫‪2‬‬
‫=‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬

‫و ‪ x1 , v1 , x2 , v2‬را ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻣﺘﻐﻴﺮهﺎﯼ ﺣﺎﻟﺖ اﻧﺘﺨﺎب ﻣﯽ ﻧﻤﺎﺋﻴﻢ ﮐﻪ در اﻳﻨﺼﻮرت‪:‬‬

‫‪dx1‬‬
‫=‬ ‫‪+ v1‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪dv1‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪D‬‬ ‫‪K‬‬
‫‪=−‬‬ ‫‪x1 −‬‬ ‫‪v1 +‬‬ ‫‪x2‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪M1‬‬ ‫‪M1‬‬ ‫‪M1‬‬
‫‪dx2‬‬
‫=‬ ‫‪+ v2‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪dv 2‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪=+‬‬ ‫‪x1‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪x2 +‬‬ ‫) ‪f (t‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪M2‬‬ ‫‪M2‬‬ ‫‪M1‬‬

‫ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﺎﺗﺮﻳﺴﯽ ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ‬

‫‪x1 = a11 x1 + a12 x 2 + " + a1n x n + b11u1 + " + b1m u m‬‬
‫‪x 2 = a21 x1 + a22 x 2 + " + a2 n x n + b21u1 + " + b2 m u m‬‬
‫‪#‬‬
‫‪x n = an1 x1 + an 2 x 2 + " + ann x n + bn1u1 + " + bnm u m‬‬
‫ﮐﻪ‪ x = dx dt :‬اﺳﺖ‪ .‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﺎﺗﺮﻳﺴﯽ ﻣﻌﺎدﻻت ﻓﻮق ﺑﺼﻮرت زﻳﺮ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬

‫‪⎡ x1 ⎤ ⎡ a11‬‬ ‫‪a12‬‬ ‫⎤ ‪" a1n ⎤ ⎡ x1‬‬

‫⎢ ⎥ ⎢‬ ‫⎤ ‪⎡ b11 " b1m ⎤ ⎡u1‬‬
‫⎢ ⎥⎥ ‪" a2 n ⎥⎥ ⎢⎢ x 2‬‬
‫⎥⎥ ‪+ ⎢ # " # ⎥⎥ ⎢⎢#‬‬
‫‪d ⎢ x 2 ⎥ ⎢a21‬‬ ‫‪a22‬‬
‫=‬
‫⎢‬
‫‪dt #‬‬ ‫⎥‬ ‫‪⎢ #‬‬ ‫‪#‬‬ ‫⎥ ‪" # ⎥ ⎢#‬‬
‫⎢ ⎥ ⎢‬ ‫⎦⎥ ‪⎥ ⎢ ⎥ ⎢⎣bn1 " bnm ⎥⎦ ⎢⎣u n‬‬
‫‪⎣ x n ⎦ ⎣an1‬‬ ‫‪an 2‬‬ ‫⎦ ‪" ann ⎦ ⎣ x n‬‬
‫ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ﺳﺘﻮﻧﯽ ‪ x‬ﺑﺮدار ﺣﺎﻟﺖ ﻧﺎﻣﻴﺪﻩ ﻣﯽ ﺷﻮد‪.‬‬

‫‪-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------‬‬
‫ﺻﻔﺤﻪ ‪ 18‬از ‪21‬‬
‫ﺗﻬﻴﻪ ﮐﻨﻨﺪﻩ ‪ :‬رﻧﺠﺒﺮ‬ ‫ﺑﺨﺶ ﺳﻮم‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ اﯼ ﺑﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ هﺎﯼ ﮐﻨﺘﺮل‬

‫⎤ ‪⎡ x1‬‬
‫⎥ ⎢‬
‫⎥ ‪G ⎢x2‬‬
‫=‪x‬‬
‫⎥ ‪⎢#‬‬
‫⎥ ⎢‬
‫⎦ ‪⎣xn‬‬
‫ﮐﻪ ﺑﺼﻮرت ﻓﺸﺮدﻩ ‪ x = Ax + Bu‬ﻧﻤﺎﻳﺶ دادﻩ ﻣﯽ ﺷﻮد‪.‬‬
‫‪y = Cx + Du‬‬ ‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺧﺮوﺟﯽ‪:‬‬

‫ﻣﺜﺎل ‪:1‬‬
‫‪⎡ 0‬‬ ‫‪⎤ x‬‬ ‫‪1‬‬‫⎤ ‪⎡0‬‬
‫⎢ ⎤ ‪⎡ x1‬‬ ‫⎥‬ ‫⎡‬ ‫⎤‬
‫‪⎢ x ⎥ = ⎢ k‬‬ ‫‪+ ⎢ 1 ⎥u‬‬
‫‪1‬‬

‫⎦‪⎣ 2‬‬ ‫‪−‬‬ ‫⎥ ⎢ ⎦⎥ ‪⎥ ⎢⎣ x2‬‬

‫‪−‬‬
‫‪b‬‬
‫‪⎣ M‬‬ ‫⎦‬ ‫‪M‬‬‫⎦ ‪⎣M‬‬
‫در ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﺑﺎ ‪ x = Ax + Bu‬ﺧﻮاهﻴﻢ داﺷﺖ‪:‬‬
‫‪⎡ 0‬‬ ‫⎤ ‪1‬‬
‫⎤ ‪⎡ x1‬‬
‫‪x = ⎢ ⎥ , A = ⎢ k‬‬ ‫‪b‬‬ ‫⎥‬
‫⎦ ‪⎣ x 2‬‬ ‫‪⎢−‬‬ ‫⎥ ‪−‬‬
‫‪⎣ M‬‬ ‫⎦‪M‬‬
‫⎤ ‪⎡ x1‬‬ ‫⎤‪⎡0‬‬
‫‪x =⎢ ⎥ , B=⎢ 1 ⎥ , u=u‬‬
‫⎦ ‪⎣ x2‬‬ ‫⎦⎥ ‪⎢⎣ M‬‬
‫‪y = Cx + Du‬‬
‫ﺧﻮاهﻴﻢ داﺷﺖ‪:‬‬ ‫درﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﺑﺎ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺧﺮوﺟﯽ‬
‫⎤ ‪⎡x‬‬
‫‪C = [1 0 ] , x = ⎢ 1 ⎥ , D = 0‬‬
‫⎦ ‪⎣ x2‬‬
‫⎤ ‪⎡x‬‬
‫‪y = [1 0 ] ⎢ 1 ⎥ = x1‬‬
‫⎦ ‪⎣ x2‬‬
‫ﻣﺜﺎل ‪:2‬‬
‫‪⎡ 0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫⎤‪0‬‬ ‫⎤ ‪⎡ 0‬‬
‫‪⎡ x1 ⎤ ⎢ K‬‬ ‫‪D‬‬ ‫‪K‬‬ ‫⎥ ⎢ ⎤ ‪⎥ ⎡ x1‬‬
‫‪⎢ v ⎥ ⎢−‬‬ ‫‪−‬‬ ‫⎥ ⎢⎥‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪v1‬‬ ‫⎢‬ ‫⎥‬
‫‪⎢ 1 ⎥ = ⎢ M1‬‬ ‫) ‪⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ 0 ⎥f (t‬‬
‫‪M1‬‬ ‫‪M1‬‬
‫‪⎢ x 2 ⎥ ⎢ 0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫⎥ ‪1 ⎥ ⎢ x2‬‬
‫‪⎢ ⎥ ⎢ K‬‬ ‫‪K‬‬ ‫⎢‬ ‫⎥‬ ‫⎥ ‪⎢ 1‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪−‬‬ ‫⎥‬
‫⎥ ⎢ ⎦ ‪0 ⎣v 2‬‬
‫‪⎣v 2 ⎦ ⎢ M‬‬ ‫⎦⎥‬ ‫⎦ ‪⎣ M2‬‬
‫‪⎣ 2‬‬ ‫‪M2‬‬
‫ﮐﻪ در ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﺑﺎ ‪ x = Ax + Bu‬ﺧﻮاهﻴﻢ داﺷﺖ‪:‬‬
‫‪-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------‬‬
‫ﺻﻔﺤﻪ ‪ 19‬از ‪21‬‬
‫ﺗﻬﻴﻪ ﮐﻨﻨﺪﻩ ‪ :‬رﻧﺠﺒﺮ‬ ‫ﺑﺨﺶ ﺳﻮم‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ اﯼ ﺑﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ هﺎﯼ ﮐﻨﺘﺮل‬

‫‪⎡ 0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫⎤‪0‬‬

‫⎤ ‪⎡ x1‬‬ ‫‪⎢ K‬‬ ‫‪D‬‬ ‫‪K‬‬ ‫⎥‬
‫⎥ ‪⎢ v‬‬ ‫‪⎢− M‬‬ ‫‪−‬‬
‫‪M1‬‬ ‫‪M1‬‬
‫⎥‪0‬‬
‫= ‪x = ⎢ 1 ⎥ , A‬‬ ‫⎢‬ ‫‪1‬‬
‫⎥‬
‫⎥ ‪⎢ x 2‬‬ ‫‪⎢ 0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫⎥‪1‬‬
‫⎥ ⎢‬ ‫‪⎢ K‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪−‬‬
‫‪K‬‬
‫⎥‪0‬‬
‫⎦ ‪⎣v 2‬‬ ‫‪⎢⎣ M 2‬‬ ‫‪M2‬‬ ‫⎦⎥‬

‫⎤ ‪⎡ x1‬‬ ‫⎤ ‪⎡ 0‬‬
‫⎥ ‪⎢v‬‬ ‫⎥ ‪⎢ 0‬‬
‫⎢‬ ‫⎥‬
‫) ‪x = ⎢ 1 ⎥ , B = ⎢ 0 ⎥ , u = f (t‬‬
‫⎥ ‪⎢ x2‬‬
‫⎥ ⎢‬ ‫⎥ ‪⎢ 1‬‬
‫⎦ ‪⎣v 2‬‬ ‫⎥ ‪⎢M‬‬
‫⎦‪⎣ 2‬‬
‫ﺳﺌﻮال‪ :‬ﭼﻨﺎﻧﭽﻪ ﺳﺮﻋﺖ ﺟﺮم ‪ m1‬ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﺧﺮوﺟﯽ ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺧﺮوﺟﯽ ﭼﻪ ﺧﻮاهﺪ ﺑﻮد؟‬
‫ﺗﺬﮐﺮ‪ :‬رواﺑﻂ ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ و ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ در اداﻣﻪ ﺑﺨﺶ اراﺋﻪ ﻣﯽ ﺷﻮد‪.‬‬

‫ﺳﺌﻮاﻻت ﮐﻤﮏ درﺳﯽ‪:‬‬

‫‪ .4‬ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺮﮐﺖ ﺑﺮاﯼ ﺳﻴﺴﺘﻢ زﻳﺮ را ﺑﺪﺳﺖ ﺁورﻳﺪ‪ .‬ﻣﻴﻠﻪ ‪ AB‬ﺻﻠﺐ و ﺑﺪون‬
‫ﺟﺮم ﻓﺮض ﺷﺪﻩ و ﻣﺤﺪود ﺑﻪ ﺣﺮﮐﺖ ﺑﺼﻮرت اﻓﻘﯽ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫‪d2y‬‬
‫ﺑﺎ ﺷﺮط ﻣ ﺮزﯼ ‪y = 0‬‬ ‫‪ .5‬ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ‪+ y cos y = x‬‬
‫‪dt 2‬‬
‫در ‪ x = 0‬را در ﻧﻈ ﺮ ﻣﻴﮕﻴ ﺮﻳﻢ‪ .‬ﻣﻌﺎدﻟ ﻪ ﻓ ﻮق را ﺑ ﺎ اﺳ ﺘﻔﺎدﻩ ﺑﺴ ﻂ ﺗﻴﻠ ﻮر ﺣ ﻮل ﻧﻘﻄ ﻪ )‪ (x,y) = (0,0‬ﺧﻄ ﻲ‬
‫ﻧﻤﺎﺋﻴﺪ‪.‬‬

‫‪ .6‬ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﺣﺮﮐﺖ ﭘﺎﻧﺪول را در ﻧﻈﺮﻣﻲ ﮔﻴﺮﻳﻢ‪:‬‬

‫⎞ ‪d 2θ ⎛ g‬‬
‫‪+ ⎜ ⎟ sinθ = 0‬‬
‫⎠ ‪⎝l‬‬
‫‪2‬‬
‫‪dt‬‬

‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ را ﺣﻮل ﻧﻘﻄﻪ ‪ θ = 0‬ﺧﻄﻲ ﻧﻤﺎﺋﻴﺪ‪.‬‬

‫‪-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------‬‬
‫ﺻﻔﺤﻪ ‪ 20‬از ‪21‬‬
‫ﺗﻬﻴﻪ ﮐﻨﻨﺪﻩ ‪ :‬رﻧﺠﺒﺮ‬ ‫ﺑﺨﺶ ﺳﻮم‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ اﯼ ﺑﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ هﺎﯼ ﮐﻨﺘﺮل‬

‫‪ .7‬ﺳﻴﺴ ﺘﻢ ﻣﺨ ﺎزن ﺷ ﮑﻞ زﻳ ﺮ را در ﻧﻈ ﺮ ﻣ ﯽ‬
‫ﮔﻴﺮﻳﻢ‪.‬‬
‫‪ Q1‬و ‪ Q2‬دﺑﯽ هﺎﯼ ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻢ‬
‫‪ H1‬و ‪ H2‬هﺪ هﺎﯼ ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻢ‬
‫‪ R1‬و ‪ R2‬ﻣﻘﺎوﻣ ﺖ ه ﺎﯼ هﻴ ﺪروﻟﻴﮑﯽ ﺣﺎﻟ ﺖ داﺋ ﻢ‬
‫ﻣﯽ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻣﻘ ﺎدﻳﺮ ﭘﺎراﻣﺘﺮه ﺎﯼ ﺑ ﺎ ﺣ ﺮوف اﻟﻔﺒ ﺎء ﮐﻮﭼ ﮏ‬
‫ﻣﻘ ﺎدﻳﺮ ﮐ ﻮﭼﮑﯽ ﻣ ﯽ ﺑﺎﺷ ﻨﺪ‪) .‬اﻏﺘﺸ ﺎش از ﺣﺎﻟ ﺖ‬
‫داﺋﻢ(‬
‫ﻣﻄﻠﻮﺑﺴﺖ ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻢ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺎ اﺳ ﺘﻔﺎدﻩ از ‪ h1‬و ‪ h2‬ﺑ ﻪ ﻋﻨ ﻮان ﻣﺘﻐﻴﺮه ﺎﯼ ﺣﺎﻟ ﺖ و ‪ q1i‬و‪ q2i‬ﺑ ﻪ ﻋﻨ ﻮان‬
‫ورودﯼ هﺎ‪.‬‬

‫‪ .8‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﮑﺎﻧﻴﮑﯽ زﻳﺮ را در ﻧﻄﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪.‬‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺷﺎﻣﻞ دو ﭘﺎﻧﺪول ﺳﺎدﻩ اﺳﺖ ﮐﻪ در ﻣﻴﺪان ﺛﻘﻞ ﺁوﻳﺰان ﺷﺪﻩ اﻧﺪ‪ .‬ﭘﺎﻧﺪول‬
‫‪1‬ﺁوﻳﺰان و ﭘﺎﻧﺪول ﺷﻤﺎرﻩ ‪ 2‬ﻣﻌﮑﻮس اﺳﺖ‪ .‬ﺟﺮم ﭘﺎﻧﺪول ه ﺎ ﺑ ﻪ ﺗﺮﺗﻴ ﺐ ‪ m1‬و‬
‫‪ m2‬و ﻃﻮل ﺑﺎزوهﺎ ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﺎ ‪ l1‬و ‪ l2‬ﻣﯽ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .‬اﻳﻦ دو ﭘﺎﻧﺪول ﺑﺎ ﻓﻨ ﺮ و دﻣﭙ ﺮ‬
‫ﺑﻪ ﻳﮑﺪﻳﮕﺮ وﺻﻞ ﺷﺪﻩ اﻧﺪ‪ .‬در ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ ‪ θ1 = θ 2 = 0‬ﻧﻴﺮوﯼ )‪ F(t‬ﺑﻪ ﭘﺎﻧ ﺪول ‪1‬‬
‫ﻣﻄ ﺎﺑﻖ ﺷ ﮑﻞ اﻋﻤ ﺎل ﺷ ﺪﻩ اﺳ ﺖ‪ .‬ﺑ ﺎ ﻗ ﺎﻧﻮن دوم ﻧﻴ ﻮﺗﻦ ﺑ ﺮاﯼ ﺣﺮﮐ ﺖ دوراﻧ ﯽ‬
‫ﺷ ﺮوع ﻧﻤ ﻮدﻩ و ﻣﻌ ﺎدﻻت ﺣﺎﻟ ﺖ ﺳﻴﺴ ﺘﻢ را ﺑﺪﺳ ﺖ ﺁوردﻩ ﺑﺼ ﻮرت ﻣﻌ ﺎدﻻت‬
‫ﺣﺎﻟﺖ ﻧﺸﺎن دهﻴﺪ‪.‬‬

‫‪ .9‬ﺑﺮاﯼ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺷ ﺘﺎب ﺳ ﻨﺞ ﻣﮑ ﺎﻧﻴﮑﯽ ﻣﻌ ﺎدﻻت ﺣﺮﮐ ﺖ‬

‫را ﺑﺪﺳ ﺖ ﺁوردﻩ و ﻧﻤ ﺎﻳﺶ دﻳ ﺎﮔﺮام ﺑﻠ ﻮﮐﯽ و ﻧﻴ ﺰ‬
‫ﻣﻌ ﺎدﻻت ﺣﺎﻟ ﺖ را ﺑﺪﺳ ﺖ ﺁورﻳ ﺪ‪ .‬دﻳ ﺎﮔﺮام ﺑﻠ ﻮﮐﯽ را ﺑ ﺎ‬
‫اﺳ ﺘﻔﺎدﻩ از ‪ Simulink‬ﺗﺮﺳ ﻴﻢ و ﺧﺮوﺟ ﯽ را ﺑ ﻪ ازاء‬
‫ﺗﺎﺑﻊ ﭘﻠﻪ واﺣﺪ و ﺷﻴﺐ ﺗﺮﺳﻴﻢ ﻧﻤﺎﺋﻴﺪ‪ .‬هﻤﭽﻨﻴﻦ ﻧﺘﻴﺠ ﻪ را‬
‫ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎدﻩ از ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺮاﯼ ورودﯼ هﺎﯼ ﻣﺸ ﺎﺑﻪ‬
‫ﺗﺤﻘﻴﻖ ﻧﻤﺎﺋﻴﺪ‪.‬‬

‫‪-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------‬‬
‫ﺻﻔﺤﻪ ‪ 21‬از ‪21‬‬