Docs @ partee de main Exercice n°I * Exercice n°] yncircuil RLC est représenté par le schéma suivant : Cc f— el) ——}-—! L 4 ' st 1°) Représenter ce circuit sous de schéma bloc tout en précisant les différentes fonctions de transfert. 2%) Donner la valeur du coefficient d’amortissement m et celle de la pulsation propre wo 3°), Quelle est la pulsation propre @ en fonction deR, LC sachant qu’ ily a amortissement critique ? 1) Sie(=2V quetle sera la réponse de ce systéme a cette sollicitation si £=2 et LC=1 ? Exercice n°2 Soit un circuit LC (voir fig. ) et s Fig. urce smusoidale telle que e())=sinat. Ceci “¢ Circuit ¢, i é par une SO’ ? ‘ st alimenté pi désigne la tension aux bornes du condensateur C. ') By ion de u(t) oit u(t) Exprimer s(y) en fonction de u 2 ") Etablir une relation aifférentielle entre soa u(d. 9 UP) 04 déduire GP, "9 Trower 1a fonction de transfert HP I= py & déduire GP) ") Repré aye schéma bloc ; a. 9 Outta ee ae pata tension dalimentation sachant qu'il y a résonance.Exercice n°3 ; ae aTRSIEaE it lable Gun ci.” yf serves nin Un moteur & courant alternatifa un circuit starorique assim by Se a la résistance R du réseau d’alimentation. 1°) Faire un schéma de ce circuit ; _ oery reset B Faire un schéma bloc de ce circuit en précisant les différentes fonctions sfe 3°) Quelle est la constante de temps de ce circuit. 4 Fomesoutraca On le circuit suivant : R O) icy > — Y ew” : L c sw 1°) Donner les expressions en t liant: 1-12) s) & el) et OY \ 1-2) OF & it 2°) En déduire les expressions en P des deux relations précédentes 3°) Déterminer Z, Vimpédance complexe équivalente de L//C. En posant P=j@ et P’= -GF ; déterminer l'expression de S(P) en fonction de I(P) 4°) A partir des relations en P oblenues, compléter te schéma fonctionnel ci-dessous pour qu'il corresponde au circuit étudié. 12) = a 5°) Déterminer G(P) la fonction de transfert en boucle ouverte du circuit ; die transfert en boucle fermée. En déduire l'ordre du systéme. ult et HP) sa fonction Dans la suite, on prendra: RC=1/8 et 1/ LC = 17( rad/s). 6%) Donner l'expression de la réponse s(t) du sysiéme d une entrée impulsion unitaire 75) Déterminer ta valeur finale de @(l) pour une entrée e(t) échelon unitairenS Docs @ porte de main s lique uné orsquon applique une force y de § oy ; ta courte x1) de la (P82) dicrit fe mouvenen i freeanique représenté (Fig.1) le 19) Etablir la, fonction de transfert Xe) la masse M YP) 2°) Quelle est de la fonction xi 2 M 39) Det iner la masse M, 39 Déterminer , le coefficie délasticité k du ressort & rr 1 de rottement visquews fet le coefficient le la courbe voir (Fig. 2) 49) Determiner le coefficient damortissement m et la pulsation ‘propre O oa 0 0.0329m — 0.0300m — 59) Quelle est I 7 Fie? 59) Quelle est la nouvelle valeur de Wp pour qu'il y ait amortissement critique ? Exercice n°6 Soit un montage électronique schématisé dans lequel l'amplificateur pourra étre considé é comune parfait. UP) - UWP) cL RAP) a) 1°) Calculer la fonction de transfert du montage G(P) et la mettre sous la forme UP)_y Qo _, pour RC=1075 ef R=9Ry UP) ap PEs Do OP 2) Calculer m et @o4 Fomesoutraca Docs @ porte de main Exercice n°7 Soit l'étude i srationnel (AQ) Jlificateur opérationne it 7 ‘du montage amplificateur ific donné autour dun amp! AO UWP) Ry UP) | R L‘amplificateur opérationnel nécessite pour son alimentation en énergie deux générateurs de tensions continues comme le montre le schéma suivant Schéma électrique AQ Ual RS ~ ‘Re ov ae) | — Val ' ee f use ov OMPOE Us mA Pp Ep) 1°) En remplagant \'A O par son schéma électrique, établir celui non inverseur. M6 Clablir celui du montage amplificateur 2°) Montrer que sila résistance d “entrée del'A .O (Re) est trés gran ae Je montage sous la forme d'un sch 2 Brande, on peut matérialiser iéma bloc donné par &(P) US(P) AP) \sortie Ys(P) > ance en Boucle fermée TN) amie RF my 3 fonction de A, la pulsation propre Wet Vamortissement du systéme ile ance T(p). x Exercice n°9 le schéma fonctionnel de la figure ci- dessous . On igne par G (p) par la transmittance du processus & controler et Gr le gain du régulateur Vet) i Uma ; > Régulateur transfert en boucle fermée sur la grandeur de réglage Uc (1) et sur la sortie réglée Um (1) 1.Déterminer I’expression des fonctions de 2 Caleuler le gain Gr du régulateur pour avoir une constante de temps en boucle 2.Cateuler le g Jermée :1 = 0.15. ; 3.On choisit Gr = 9. tracer les (utiliser les valeurs des transmittance chéma fonctionnel équivalent de lasservissement calculées. ). [.+ Fomesoutra xn beet Sit main Exercice n°Id smier ordre : Pxercice 118 délisé par une fonction de transfert du pre! Un processus physique est modé avec t= Is ef Go= 1. és eur on rant un régulat Ce processus est inséré dans une boucle d'asservissement conten proportionnel : C(p) = K. Ep) Régulateur processus £0) Ye) cp) mice Les variables e (1), €(t), u(t), et s (1) sont des tensions « images « des grandeurs Physiques correspondantes J. a. Déterminer U'expression de la fonction de transfert en boucle fermée He Ty? Ho xe et la mere sous la forme suivante : H(p)= Exprimer Hg et tar en fonction de - = Gpet K &, Calculer les valeurs de la constante de temps en boucle fermée top. et du gain statique H, pour K = 10 © Biablir Vexpression de la grandeur de commande U (p) en fonction de E(p), Ko, Go et © 2, On applique a Ventrée un échelon d ‘amplitude unté : E =) y et on régle le correcteur avec K = 10 & On se place en régime permanent, calculer les valeurs de la sortie i jortie S (+ de la commande u (A) ee get 6. Al'aide du théoréme de la valeur initiale,, calculer ufo). © Déterminer lexpression de S() et la représemer sraphiquemens a Représenter la caractéristique de tr I é : ransfert statique b Déterminer fa valeur limite, Kmax, du Pleas, per x= 10. [a grandeur de commande lorsque la Consigne est un écheloie Steration ee 4” écheton d’amplitude+ Fomesoutyasn Docs @ porte de main ia ] Charge mécanique Ua) a ay Vitesse de rotation emoteur a les caractéristiques suivantes : = excitation : aimant permanent . - point nominal de fonctionnement s10¥ —> 1000 tours /mm = moment d’inertie des parties fournantes > J=10°Kg ni? - équations du moteur en | Jonctionnement linéaire elke) oit.e(t) est la force électromotrice induite Cal)=Ki() 014 C(t) est le couple moteur -_ résistance de V’induit : R=4,5Q on néglige i'inductance 3'induit, 19 Caiculer la valeur de la coustante caractéristique du moteur k en 3} /ra. 2) Fair2 le schéma électrique de I'induit de ce moteur etl'éguation relative a son induit ‘La charge mécanique produit un couple résistant,c,(), sur arbre moteur du moteur, Ecrire l’équation relative aux parties tournanies. a’) Metre le systéme électromécanique sous la forme du schéma bloc suivant : ye Gr(P} ut ————} Gu(P) +63. XP) + Déterminer dans ce cas les expressions Gr(P) et Gu(P) et les mettre sous la forme mntes : GP} GPP lez P ner les expressions de tm» Go €t Gr [M7 .Docs @ partee de main . bristi oblemes Chapitre IM :Les propriétés caractéristiques et les pre Exercice n°I ; : On considére le systéme asservi ci-dessous : SIP) KG(P)=—__K_ ak COTO 0 K20 1°) Exprimer la fonction de transfert en boucle fermée F(P). 7 2°) En utilisant le critére de Routh, déterminer les valeurs de K pour lesquelles le systéme est stable en boucle fermée 39 Pour quelle valeur de K=Ke, le systéme en boucle fermée est il la limite de la stabilité ? En déduire dans ce cas, la valeur de la pulsation 4) On donne K-10, tracer les diagrammes asymptotiques de Bode cle KG(P) Exercice n°2 Un systéme industriel de fabrication de lait es: symbotisé par : UP Few SP) E@) . s &P) C@ J G Lyx = Fo Tex 8 OPiS 79) On donne C(P)=(1 On applique au systéme une consigne de type indiciel ‘ e et on ragle le Quelle est la fonction de transfert du sysiéme assert? Mele correcteur tel que =r 29) emake de U(P) en fonction de Go, ret K 39 L ‘erreur onsiatée est e=1 et le process ¢ mai Sit ve 71 Ms €s1 maintenant régit par la fonction we transfert GP) A avec DIP) equation caraciéristique du processus On donne C(P)=6'; m=7,5 et w=} rad/s Trowver : . ~ 2°) La valeur de K pour que Verreur constatée soit mai intenue ‘Pour un le Précision convenable 5°) Quelle est la réponse du systéme asservi en réponse & Q . se @ une solicitation i 10N indicielle ? le?FFomesoutra za °: xs ne3 Docs @ porte de main Ze schéma fonctionnel d'un systeéme asservi est donné par : 2 ee U(P) Ge) SP) On donne C(P)=2P ; G(P)= P(P+3) 1°) Quelle est l'expression U(p) en fonction de K et de E(P) ? 2°) On veut déterminer K . Pour cela, on a montré qu'une expression équivalente & - a°) Déterminer K et en déduire U(P). 4°) Quelle est la fonction de transfert du systeme asservi . : 3°) Pour connattre le comportement du systéme , on applique dew: types de consigne de maniére suivante : . - Un échelon d’amplitude 2 S. - Une rampe d’amplitude 2 S.1 Quelle est la consigne que le systéme supporte-t-il? 7°) Donner la réponse du systéme de la consigne supporiée . Exercice n°4 Le schéma foncti-nnel d’un systéme asservi est donné ci-dessous N ; systéme + S(P, EP) a?) ca | ue_] re) 7) MP)= SPY ¥ Lorsque cMpy | la sortie du systéme et l’entrée sont reliées par Véguation + férentielle : 2 FO, 545044 os()=2e() 1°) Déterminer la fonction de transfert H(P) du systeme 2°) En déduire I'expression de R(P) 3°) Déterminer la réponse indicielle du systeme de fonction de transfert R(P) 45) En déduire le temps de réponse & 5% du ‘systéme non asservi R(P) 0 ) cr) 3 . de réponse & 5% du systéme asservi. 1°) Déterminer le temps bd ; - 2°) Calculer Verraur ‘stationnaire de position el l’erreur de vitesse .+ Fomesoutraca | Docs @ porte de main : i ‘tionnelle Ui; feos slisé par le schéma fonci le SEA austriel de transformation de pétrole est modélisé p In systéme industriel de tran: Processus de transformation suivant : ey | se | ener een |sipaes = M(P)= S(P) Régulatew é if une Le processus de transformation est commandé par un automate. programmable ayant une Jonction P 1D utilisé pour assurer la régulation du processus de transformation. Le signal sortant de cet automate est une équation intégro-différentielle UO=Sel0)+6 fare de L 'ingénieur chargé de la programmation doit trouver la fonction de transfert du régulateur ce). 1°) Trower C(P) fonction de transfert du régulateur 29) On donne G(P)= SaP Sonction de transfert eu processus, P'+7P' +\6P+12 a) Déterminer le ain statique du processus de transformation régul€ pour que l’erreur Sonstané diminue ‘usqu’é 15 107 sila tension qui alimente automate Programmable est 12 volts. 52 Trouver le temps de stabilisation & 7% du systéme réguler. 2 Ce systéme peut il supporter un signal de type rampe ? 39 Etudier la stabilité du systéme régulé. Exercice n°6 \/ Un systéme est défini par le schéma fonctionnel suivant : EP Et 2 ba)a Docs @ portee de main }. Dans cette premiere partic, on considére que ke 2 or Le e. ue Ke 2et a0 1.1 Déterminer Vexpresiion de ta fonction de transfert en bouclefermée HI) 1.2 Calculer la valeur de la pulsation propre a ; pre yet m le facteur d'amortiss systéme en boucle fermée, pre Cy et m le facteur d'amortissement du yt Low une entrée échelon unitaie, calculer la période des oscillations transitoires, le premier dépassement et Verreur permanente de position 2. On suppose & présent que K=3 et a 20 (a 20) 2.1 Déterminer la nouvelle fonction de transfert H1'(P) 2.2 Pour quelle(s) de cle systéme est il stable? 2.3 Pour quelle valeur de a= cy le régime est il apériodique critique ? 2.4 Déterminer pour a= ay, l'expression de s(t) a une entrée échelon unitaire. 2.5 Déterminer pour cay, Uerreur permanente de position. Pane nf Exercicen°7 La fonction de transfert en boucle ouverte d'un systéme & retour unitaire de contréle de température pour expression : - Pye Oe P= (2P+1)(6,5P-+1) Déterminer l'erreur statique de position pour une entrée échelon unitaise Ce systéme est il stable en “oucle fermée ? si oui, déterminer sa marge de phase. Pour améliorer les performances du systéme , on introduit un correcteur série CtP) dans la chaine directe conme I'indique le schéma ci-dessous. La foricticn de transfert de ce correcteur est C(P)=8(P+0,5). 3.1 Montrer gue la fonction de transfert en boucle ouverte du systéme corrigé est du premier du J" ordre . Déterminer sa constante de temps. 3.2 Déterminer la nouvelle erreur statique de position. 3.3 Le systéme corrigé est il stable en boucle fermée ? Si oui , déterminer sa marge de ws phase. 3.4 Quelles sont les améliorations apportées par ce correcteur : ze)”, EP) ci) | GP) SOSDocs @ partee de main #Fomesoutya cn | | | Exercice n°8 \/ Si) . 2 H(P)=K 4. Pour quelles valeurs de K le systéme est il stable ? . | ; 2. Donner toutes les racines de l’équation caraciéristique pour’K=3. Le systéme est il stable ? 3. Représenter Ia fonction de transfert en boucle ouverte dans le plan de Nyquist pour K=1 et en déduire la marge de gain et la marge de phase. Exercice n°9 Le systtme est constitué par un moteur et un tapis roulant. L'ensemble est un systéme linéaire =10 rad/s. Le concepteur de ce systéme précise que le coefficient d'amortissement m est tel que 2m Qo asservi gui se déplace & une vitesse angulaire Q, Le gain statique du systéme asservi est @ { ae On demande de : . 1. a) Déterminer 1a fonction de transfert H(P) du systeme asservi 89) Determiner ta fonction de transfert en boucle ouverte GIP) 2. Donner le schéma fonctionnel du systéme mécanique 3. On introduit dans la boucle un correcteur Proportionnel d'amplituck " effectuée par le systéme asservi vaut maintenant 1/8 pour une inet ho, = erreur 4°) Déterminer le gain statique K du sysiéme asserv; mentation de iy, 69) Pew il supporter une alimentation de type rampe ? c*) Etudier la stabilité du systeme asserviUTA Lom Docs @ partee de main Exercice 1°10 Soit une masse M, Gachée & un ressort. La masse est soumise & un effort dans la direction xx’ Le mouvement de M est amorti par un amortisseur & frottement visqueux. Voir schéma Fa Lyre ov} yee 7 4 0 x(l) : déplacement de la masse coefficient de frouement visqueux K : raideur du resort F() : effort qui déplace la masse M 1°) Trouver la fonction de transfert XP) pp) 2°) Trouver le coefficient d’amortissement m et la ‘pulsation propre Wp .Le systéme est il amorti ? justifiez votre réponse. 3%) Quelle est la pulsation @ & la résonance sachant que F(i)=1 V et le systéme oscillation ? Exercice n°11 Soit la masse M en rotation autour d'un axe. Cette mas“e est soumise & un couple moteur Call) et une force de frotiement cB. Hy aunressor: en spiral de raideur K développe une force Kt) Quelle est l'équation différentielle liant l'entrée et la sortie, Déterminer donc la fonction de transfert Exercice n°I2 Un asservissement & retour unitaire est caractérisé par sa fonction de transfert en boucle auverte T(P) dont le diagramme de Nyquist est représenté par la fig. ci-dessous Im[TGa)] Im[TGa)] ?) Que vaut le gain statique To du systéme en boucle fermée ? 2 Le systéme est il stable ? justifier votre réponse. u vfonction de transfert de l'asservissement étant Kem. On réalise le montage suivant :Docs a porte de main SP) + Fomesoutraca uP) a EO ae arco te Ke) eke Avec cP=t » Test une constante et P la variable de Laplace. 1.) Donner Vexpression de la fonction Gerge. 2.9) Tracer le diagramme de BODE de G(P). En déduire la valeur de @ pour que le module de G(j@) soit égal —3aB. 3.) Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée Pema. En déduire V’équation caractéristique du systeme. £9 Etudier la stabilité du systéme en utilisant le eritére de ROUTH. . 5.9) Pour T=. La fonction de transfert d'un systéme en boucle ouverte Sie FO) ~ P(P+x) 1°) Etudier la stabilité selon le critére de ROUTH 22 Pour quelle valeur de x a-t-on la juste instabilité ? 39 a.) On suppose que x=2. Quelle est la réponse ic 2 a°) cane g Que ‘ponse impulsionnelle dy systéme en boucle 59) Quel est le temps de réponse 459% du systéme en boucle ouverte 2 4°) On boucle maintenant le systeme. ‘ a) On demande de trouver le temps de réponse du systéme bouclé et tirer une conclusion. 4°) On veut améliorer la vitesse de réaction du systime bouclé. Quel ype de correcteur faut il wiiliser ? ©) Quelle précaution faut il prendre dans l'utilisation dy Correcteur choisi ?+ Fomesoutya con Docs @ partee de main ome dont le schéma fonctionnel est te s ivan E@) Pl ey FES) | mr) | wy = | Wy | = S » , Avec HPS; HOP H (oats On suppose que e(t) est un échelon unité, Que vaut la valeur finale de s() ¥ Exercice n°15 Un systéme industriel commande par un échelon unité d ‘amplitude 24V/, se trouve dans un milieu oit il subit de la part de ce milieu des perturbations équivalentes 612.81, Ce systéme est schématisé par QP) 4 + —— ¥ —_ EQ) __ a) cP) +E: al G » HP) \4¢————---— : =) CHR GO =T5p a°) Quelle est la valeur finale s(t) du systéme industriel ? “6% Quelle est l'erreur E effectué par ce systeme ? Exercice n°16 Réduire le schéma suivant : E(P) + >) Gy(P) *€9 i GAP)outra com Docs @ partee de main uation différentielle ae ir slisé par 1’éq? 5 Un aa linéaire asservi @ retour unitaire est modeélisé pé | suivante. | 134204 2,14 519-+63,15()=63.7€0 at / | S(P) sme. En déduire le coefficient { 1. Déterminer la fonction de transfert F(P)=ipy du systéme . En { i d’amortissement m et la pulsation naturelle Dy . ow) 2. Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte G(P). F 5 ae le 3. On applique & l’entrée du systéme un échelon unitaire. Déterminer le temps réponse & 5%. —_ 4. On introduit dans la chaine directe un amplificateur de gain K. a Hl 4.1 Déterminer ta valeur de K qui permet d’obtenir un pic de résonance Mp=1,4 en i régime harmonique. ; 4.2 Calculer les valeurs correspondantes de m et de Wy. Déterminer le temps de réponse 4 5% suite a échelon unitaire a I'entrée. Conclusion ? | Exercice n°18 Un systéme autmnatique est régit par la fonction de transfert suivante : i KG(P)=— Kk On demande de caleuler : 19) La fonction de transfert en boucle fermée et la mettre sous forme canonique 2°) Le coefficient d’amortissement m du systéme si K —> 0 et représenter l’all une solicitation de type indicielle. pe eee | 3°) Le coefficient d’amortissement m du systeme. siK—> co és 2 1 "ime sollicitation de type indicielle. etreprésenter Valture pour | 49) On considére maintenant que K=10 et T=0,5s, 4-1/ Calculer la fonction de transfert HP). : 4-2/ Quel est le premier dépassement ? 4-3/ Quel est le temps de réponse & 5% ? Exercice n°19 Soit un four & régulation thermique est constitué d'une entrée d'air ‘Sroid et d'une sortie d’ai chaud. Le four est consttué d'une enveloppe d plusieurs couches réalisant] eles ee Uintérieur et U'extérieur ambiant .L’épaisseur de l'enceinte est ee Le dispositif de chauffage est capable de dissiper une puissance ulile réglable Belt). Pour une élévation de température di, le four et la charge & traiter emmagasinent des quantités de chaleur : dOf=f, 40: pour le four dQc =5¢. d0i pour la charge dQ’ =(f+ 6c). dei= 5.doi08 Yer A sont des constantes Laq ié de chaleur perdue & travers Henceinte, pendant un intervalle de temps dt a pou ore: De(=K $ (6 o(U)de od K ck expression €QeW=K S (B40) -Oe(a))at 08 K=coefficient de convection int eur et PaESSeUur © Ss surface de Venveloppe extéries 19) Monirer que Oitey= Ls (aPP}+ OetP)) (conditions d'Heaviside) 2) Caleuler a et v sachant que S=140kI/%e et KS rme de schéma bloc Le) Ps Déterminons d"abord ’équation différentielle Onsait que i= ict) + int) avec we Sictdt in().R — car'Ue= Up ‘ rona: Liem poitld i Dérivons et 'on a: & iet= nO dans ceeas, i(=C RO En remplagant l’expression ic(t) dans l’expression de i(Y, on obtient : 10= CREO + gy Dans la maille (R ; t, 32) ona: ey -in(gR-syy=0 on en déduit expression de ie() et Pon a: )=s(0 . inte rst Comme on connait l'expression de ie (), alors expression de i() devient: on iw= cH cH 1, fet Dérivons 1" expression cen Ka 4iO_o del) cd 0. SO 1 de()_1 ds) a of gp Ra Rat En multipliant expression de la dérivée par Lon a: dil ceo d's) Lae) Lasti) Bg A IO GER di OR di Jt la sortie du circuit s(t) est définit par : st ito Mors Von a= ed’, de) paste) am weds “de ap Ra OR a eroupons toutes les expressions contenant s(t) & gauche du signe de I’épalité et Pon a : SQ 1 de(s) de sOrL 40, sic ; Le, 0 i 25+ Fomesoutya con Docs @ partee de main séquation différentielle encadrée ‘Trouvons maintenant la transformée de LAPLACE de l’équation i L 2 s(Py-L rs(Py+LC P'SP)= RPE LC P*E(P) L ps. = E(P(EPHLC, SPIE PLC, PHL PRP + Pp’) eR wh psicp’ La fonction de transfert cherchée est donc : Ona donc: EQ) ra Se) Pour faire le schéma block du systéme, trouvons d’abord la fonction de transfert en boucle ouverte G(P) Pour cela , appliquons la formule de BLACK et déduisons G(P) GP) Onen déduit G(P) : Connaissant H(P), alors l’on a: GP)=kP+LC p? On obtient finalement : E(P) _Se)Docs @ partee de main 22) Donnons |e coefficient d’amortissement m et la pulsation propre @ issement m et la pulsation propre Yg Le dénominateur de la fonction de transfert H(P) est déja sous forme canonique car l'on peut éerire que : 2m py 1_p? 1422 PL psL perc p? Qa wo, R P d’oul’ona: 2m 1 S ama yl arc Q@ oa On tire des deux égalités @, et m. On trouve done : 3°) La pulsation lorsqu’il y a amortissement critique Il y a amortissement critique lorsque le coefficient d’amortissemnent ‘ m=) Dans ce cas ona: 2 2R 2 > =2R @o Or T 4°) Laréponse s(t) Sachant que e(t)=2V ; 4-2 et LC=1 alors H(P) devient: 2P+P* S(P)__2P+ pr | AY) Pep ° BP) 2P+p { Tirons S(P): PP’ nee Ee 2 Si) = - (P) aveck - En remplacant E(P) par son expression ona: ‘ ane 2 5 sp ans 2f 142P+P’ 142P+p? = Stp)=—28e2P (4ePy SP)jére suivante se de la maniere expression précédente est transform’ del seep "CeP) st: inverse de LAPLACE correspondante es La transformée it si = sgl ye" Loe Sty = (Ars8)e" | Exercice n°2 1°) Exprimons s(t) en fonction de u(t) Considérons le schéma suivant : adult) 2°) Etablissons |’équation différentielle 4, (0) pine dectique SOO 6 s(y 32) Trowvons la fonction de fert H Appliquons la transformée de LAPLacE r = Alcettique ‘€quatio “tect Docs @ partee de main+ Fomesoutran Doct a portoe ée min LC P'UP)+U(P)=E(P) UPIILC P*+1}=E(P) done Déduisons G(P D'aprés la formule de BLACK ona: H(p)=—2 Comme I-H(P)=1 Tera 2 LH@)=rc ZR icp ‘on en déduit GP)= Lo icp 4°) Représentons le circuit sous forme de schéma bloc EQ) se) ee Ge) > 5°) Trouvons la période de résonance et un oselateur non oor (m=0 ) la période de résonance est la période propre ont Felee avec @,; “Te done [ rani |+ Fomesoutraco Docs @ partee de main Exercice n°3 Exercice n°3 Faisons le schéma du circuit R L sf) et) Lo 2°) Le schéma bloc is L’équation différentielle =p di sit or e()-Ri(t)—s()=0 => A ; En remplagant i(t) par son expression dans l’expression de s(t) , on obtient I’équation différentielle suivante Lds()_ 1, sr EP —Ladeto La transformée de LAPLACE correspondante est L =L, SUP) PSP) = R -PE(P) Déduisons la fonction de transfert H(P) Déduisons la fonction de transfert Ge) Geh, P Ee) + . se) G(P) 3°) La constante de temps duFomesoutraca Dect Doct a portoe ée min Exercice n°4 1.1 Expression de s(t) SY) - Ky) 1.2 Expression de e(t) £1) =Ri(t) 2 La_transformée de LAPLACE . S(P)= E(P) - €(P) €(P)=RI(P) 3°) L’expression de impédance complexe et l’expression de S| jLor—_ ; tie 2 Teo = 2c=—slo_ a am share LLC® Si Psjo alorslona: P’=-q* I(P)=- SP=Z el oF 4°) Le schéma bloc du systéme électrique IP, is (P) E(P) + 1) se) » LP 7— . 14LC P 3°) Les expressions de la fonction de transfert en boucle ouverte et fermée En boucle ouverte Ree 5 iE En boucle fermée H(P}2——R _ HE BP+lc pFFomesoutraza Docs a portow ée min ame électrique 6°) La réponse pulsionnelle du systéme © e=a) — =HLP sey BH —? Dans cocas SMP EE 5 i7 “pray a (P+4) #1 On en déduit expression de s(t) ou st WI Te ‘cost+759®) s()=8g"“(cost-sins) Exercice n°S ° i ‘i 1:2?) 12) Btablissons la fonction de transfert : WP La masse est soumise a: = force d’intensité 8,9N V =force visqueuse due & élément d’amortissement, 7 =force de rappel du ressort. En appliquant la premiére loj de Newton on a : y+ P++T=Ma Projection sur l’axe xx’ Y + mg + Vr-k(x — x9) = Ma of x est Pallongement instant ob Je Tessort est déformé. 2 Ne ple Md ea ca er nm ah forme canonique d hot fh aa a at En appliquant la théorie de LAPLACE : X(P)k + PX(P) + MP°X(P) = Y(P) <> X(P) [k+4P + MP?] = y@y YO py [P+MP YY T Lei 2°) La fonction x(t)XP) YP) | X(P)= 8,9 WP) x ppemp > > WP Pimp? NTRS eon XP) P(k+JP+MP ’) _ BP. X(P)= p+ — te k+fP+MP Déterminons a,b et c en fonction de k, fetM a =lim px(py-8o > a= 82 lim PXP)=a+ 2 -0=b=-aM ono Trouvons ¢ : a(k+fP+MP *)+bP *+cP oo XP) = Pict JP+MP *) P(k+JP+MP *) (aM+3)P *+(af+e)P+ka=8,9 b+aM=0 b=-aM ct+af=0 © c=-af ak=8,9 dou Ainsi ona: =8,9M p_8,9 8,98 MP+. ee 2 #0, eae Pes P4MP k+f+MP ue atl 1, 1 7 k|P arp? M 2 4k-f erty yet ptt Ci aM am *aM#Fomesoutrasn Docs a portee de main D'oi cna: e fer sin 347“ a fer? ty ae ®| cos agg Jer? 3°) Déterminons Ja masse M, fetk: D’aprés la figure 2, Pon a: 89903948, > k=296,7 D%=(0,0329-0,0300)x100=1 O00xexp(- Tn Ona 0,0329=8 expt at Les égalités (1), 2) et (3) permettent de déterminer fet M etM, 4°) Il suffit de remplacer k,fet M par leurs val leurs d 5°) Pour cette question il faut prendr XPres: wo fal i ut prendre m=]. fans les e, sions de m et ao. °) Cale de transfe; L’amplificateur étant idéal. alors Tons : R A CG i— 2 Us(P) rT sty R} Ux)£Fomesoutra sa Docs @ porte de main (1) Aunaud A, Ua(P)= pt 2CP)-UxP)-UstPy)=0 (2) Au norud 2: Ua P)GACP)-UaPYCP=0 UxP) G(P)=22 ue GCP) Ti(P) En effet YAP UP Neglagtl). En remplagant U.(P) dans I’équation (1), on a : AP REG +2CP) -Ur(P)-(1-ByU(P)E=0 On sait q > G(P)=(144e) REP __ "143RCP+(RCP) BES mettons G(P)sous forme la forme ——2—_- Ham2P, Oe Ainsi_ G(P)=(14+-22)——_RCP__ Re y43RCP+(RC) P* at Kae 3 Avec Jor, Kale ft et_m=3 22) Calculons m_et_ oo @=3= 00=1,5 et an=,=00=1000724/| 2 io = Exercice n°7 1°) Schéma électrique équivalent En remplagant l'amplificateur par son schéma équivalentema lent. 2°) Montrons que Si 1g résistance Re+e? OP eut mettre Je sche t mettre Je scl Mc i )M q n_peut mettre Te SS° fe de schéma bloc -A(P)AP) ome aP)-Ue(P)-UmP) et Us(P)=AG ws a Ree Um P= eg UP)? TSP) Ts(P) Rit aoe —2_Us(P) or Us(P)=A(PAP)=AP UCP Re ¢ Bea Us(P)=A(P)Ue(P) USP) Rg APU stp) AP) AP IRAPQIUAP) > Ge(P) gee fi Be USP) pecans sori et RRR dou A(P) S| HORE Le schéma bloc correspondant est douc Ue(P) + 4 e(P) [a0 | @ Us(P) . Exercice n°8 mnons |’expression de la transmit tanc °) Donne expression de la transmit tance : To=1004 __ P 2 Tinwons tins en ae oO) Ys(P) TWi=Fecpy 9 X(P)=10Ye(P) ey Ye(P)_ rey “FO Pati By avec E(P}=10[¥e(P)-NP)) ¥s(P) TOP) Ee = 0) mS, TP) POA trar)-re) Ys(P)_ PHOT-fFomesoutraca Dock a portow ée min 3°) Exprimons en fonction de A lz pulsation o, et |'amortissement m 2m eg 1-1 oo @} 104 On déduit que e1@o=- uu = V10A Exercice n°9 1°) Déterminons "expression des fonctions en boucle fermée Soit H(P) la fonction de transfert en boucle fermée Selon la formule de BLACK, ona: GrG(P) (p= GP. P-GP) 1ePsGr avec 14GrG(P)= dot ona: WO ape 2°) Caloulons Gr pour avoir t=0.18 \=-—Gr__ HOGGap HPP (4Gr\(14+ 14+Gr En posant Kae et Pa on trouve la forme canonique de H(P) telle que Calculons maintenant Gr , connaissant Vexpression et la valeur de t re —lL_stGr: 1+Gr B Ga @ Gr=q 1=10-1=9 Gr=9 3°) Tracons le schéma fonetionnel ou scheme bloc du systéme Ki Fan Onsait que HP=p-gyp ver f= Donec Celt) Um(P) H)Exercice n°10 . bouc.. I 3 E renninons ex ression de la fonction de transfert en D'aprés a formule de BLACK on as nek slot GPP) aye G(P)=-E% et CPI HPT oayce) * Me O ___KGo__ HPTKGoHP Ho Mettons maintenant H1(P) sous forme de =e —KGo_ 1+KGo Dans ce cas H(P) devient H(P)= fe tp My KGo _ KGo —_—— done Ho= Go & CwiKGo b*) Calculons Ho et. 7,,_sachant que K=10. Go=l Ho=0,91 et —7,,.=91ms c°) Expression de UP) B-ca=urWd SP) a a aves S(P)=H(P)E(P) 2-a°) Caleulons s(oo)_et_u 7 “0 HoE )_ sebljm75)) ators se)-Lim GT pI-HOE avec Ei dod 5(00)=0,91 Ko on TrKoGo=, Poh =i [PUP)}=: b®) Calculons u(0) . He uO=]im PUP] = «lim (GS an F ae donc+ Fomesoutraca Docs a portee ée min *) Expression de s(t S@P)= sE_HoE A,B oP P Plltt,,P P l+y,,P Hok = Az limll+7 pe = HoE= A=0,91 2=lim | HoE, pall” p |= B=-0,91 Tor Conclusion s()=0,91(1-e7,,) | sxe e0 la courbe représentative de s(t) 1 0.91 4°) Déterminons expression u(t) How \+tP_ +E UP)= Go lt7,,P P On déduit u(t) u(t)=0,91[1+K Goer] uy 091Docs @ partee de main 3-a°) La caractéristique de transfert b®) Détermination de la valeur limite On se place la limite de saturation Ug¢p=K ux 2? K sae KGo 7 ii Mee Bm Eat Kaw) jone s(co)=HoE= My a.un signal d’erreur. II faut donc régler le signal de commande & Exercice n°11 1°) Calculons la caractéristique di eur = ys df} 10¥->100047/,=1000 BTU, 105d : =210, orenko alors kaSmitt=> | j.0,005079/, 2°) Schéma électrique de !’induit du moteur ult) et) Equation de linduit u(D=Ri(+e() avec e(4)=kaxt) (= Ril +kaXd)+ Fomesoutya sa Docs @ porte de main 4) Equation relative auy parties fournantes tapes le elation fondanicntale de ta dytiamique CMD Crp LO. KD) CHD) a (éme électromagnétique MD=RID) kat) =2U(P)= RIP) KAP) Ki()- CH= =P) - La formule de Black, on a: = 3, -- F(pe)=_Kee) Pm ie Oi et A+ KG) lave) (4404?) | : KG6P)2e_ ZK Phi+P)G+q1e) | On conclut en eerivant que | F@)= i 6103444 Pu PH 2‘) Deterrinens Les valeurs de K Selon Le critere de Routh Llena: O1P 41 PP tK = 6 L'équation coracdéris hi Sy si€me- Disposition du Catal gue du p3 [ot a2 of o 6 pz 41K Pp! x, a x, x, p'| Br A. Be ¥1-01K #Fomesoutrasn a el Ur is min of a Atak ep X= emer = tleo= tee —y X= O 4,4 3 --AX =O A,= 41,1x 6, G4%x0 => f= oO , 41 B= 9 7 Bao 7 BF? Yoo Le cispesthin precedente devient: pcan Cpe) 2. Pilaa Koo PT] ata 5 1,4 POLK U 0 ee Oo 8 Xe systéme eststoble oy fe coefhicrent be (a ae Colonne de la disposition sent tous posihifs Dans ce cas K>o ef Ta 0, 1K TF 6 11-9 4k aa 4,4 Po = 47-O1K > 6 = K <4 On coneut quepeut prevare La Lhe notice ae. ea Moyeothee K>o, alors [K= 44 Dans ce cas La valeac ad Lo pulsation wi, Lion a: []aseGegyl = 1 corclitinn demplitrde et Acg( Glia) = “W Condition dé phase NS Sovens que aq P (14P)(4-4,1?) Ea pesant Pzyw ona: . aft 44 Gyo) > —. 14 Gye) jeo-eyo pw? jr yo(-g¢wo') © a Cateuter CUT est ple feede dublise- Lo condition i e Ary (116liuz)) =- iF =>~Aretan te ote!) =-0 -1,10) => eacae 2 = 2 Tete) = ip =170xay | a #Fomesoutra.con ey omesouvas 2) iP Ce que equivew 4-40 ) = Qiosra 4=0,102 =O 24,7 Ub ndwre A-0twi=o Ww, = Vato’ rd/o cae Ly Tragons Les cliogrammes asymplotiques dé Bods dh 106(e)-—_10 yee Ra 10 => Systeme She P(14P) [ato4P) PeSers que -Pzjw etllon obtfant- Ee 060m =— 20 __ Iw pj 0,40.%) Treavens maintenao! Los 4, = 20 Cog l]4106(j)]) = 20 boy 10 ———_—_—_—— oo moa] [¢ ae 26loy o-L beghy j Gonsede, [ fenchions de Bode+ Fomesoutra xn Docs @ partee de main ar. a 40 faa gh 406 Gayl = Ys ary ipanngn —= Y= -Ary Etactje(egwl] ; = Pe pretan Virus) Sirint Gonsteerens Le tableau sucvant: ea [2 [a Te "° 1333 fis. [aac [sas 90 é [e868 “0,4 9S Traces Las courbes cle BodeI) Le ferchion ele trons fert du systeme Dioprés BLACK, L'on a: Hoey =ElEO) yee 446 C= TP4Gk 1+60)CO) * “CP. G(e)-c(p) = (Cet1)R Ge Ge) CA) =_KGE cP ater re H(P)= KG. pp Zs is ea que G(e)= Sl) utr) oO - 0 cat aussi gy @ Hey= SP) ey ae dow eve EP) - Hp. Ge) = ElP)-He) ul) ue) -_ EW He) Gey Yee EGl= 4 done: U(p)=_KG _ | 4#Ze (CergxyP ~G, [i = =—_K(4#tP) P(GKCP) 34) a) Trouvons K pour uy €= Mie P €(p) ne PCSfon Convenablé avec 7 lo tron : ° > ri Her dene 5 = a) Ge) ce dans La chain €@) ~ => S()= CME EC) £8.+ Fomesoutrasa Bo effet (= E@)~e79) £M) = FM ¢ (EW Ce) 4 cMeMe) = EM Le produc Cp) G(r) = Si ) dat Won a: EP) = BWEW vee Ems 4 GR OL) oP) P(cRr+D¢)) E(P)= Trouvens Lim P(e) = lin OUP) Poe poe £R+4DIP) R — Do) nate) G6R+ Dl) —_— Trouvons maintenant fo) Olapr*3 Les hyeotheses du probléme De) = 4+ naps da pe Dans ce cag limPE(P) deveent : lin Pew) = 4 CR+1 = lie P Roppeloms gue € fied 39) a 1 - 7-1 dle Lin a: b= sm 1.4tdente K #Fomesoutra sa rece nl eae trons cle lo valeur P Tiron L As WOKE E f= a4GK ee 4 =) Cha ao-t =-2—-4 kez E| En Remplagant E par + (valeur donnée clans le, one Kot-4 r Ket & Gg A Diapr& Binck ps ona: H(p)= 6 co) AFG CH “WS CHEE ctgye a 0 ° Des t+ arm am py a. if PY aver mags Di) = te isey 1° C= ted © préSsion de 6 . lace Gi) — %& Vent dans cs a4 Fomesoutraca - Ropptlens gue Hyp) = Se ' Pe Ee) Dans ce cay SP) = H(e)-E(p) avee eat S(0) = Bo P(d-rise+p*) Hgleteci So's Ren SPANG PUISPHL = (P+o25)(p+ 44,45) U 2 Kilerpressien 8 (0) cevien |: 5S(P)=—_ 3 P (P+o,25)(Cr1,75) Deécompesi thom en élément simple S@)= Ay Bf e PHOS Pei Az limes) => Axlim 3 Po>o Poo GtisP-+ pe = Iini(e+925)5(0) => B= Mira a a RS P(PHil ar) ary e+ 44,45) S(P) => C= lim 3 b= ioe Pot P(Peaas) [era] EyaT + Fomesoutrace 40} 3 083 001k © se % “oeags 7 PEAAS P Pt O25 F =92st iia jotl= zd - OF3C° 40014 ees eS Exerecce N°3Z 4°) Expression de Ul?) en fenchon oe K et E(p ee et CA SMA OT 02. SAH Ct) Cle= HO = uy = cw)-€() EP) avec Cw- Ele) “4+ Cip) Ge) Lon a dans ce cas U(p) =—E) Cr) 4 +C(r) Gp) avec Cl) = 2p ef A+ COG) = 2434p LP) devirent donc P+r3 U(p) ~-2P (P43) Ec)be) Fonction de Transfert Hep) 05 Fort HEP) -_ GA Cp ae ej= = 5 Tene = |He) 3°) Cheisisson , Syskime! Pour ce choise j oufht de Conran Vere € que Fact te sy Sten eme Lorsquion luc applique les dffetrentes Li La Con signe que peut supprter le Cons gnes.- E = lim peg) — 0 = a eves CO mea) 4+ CW) G ip) = -P+9_ 9 pts = ElP)(P+3) E@)= a — Applicahen des cas'gnes 5 ie oa oe #Eechdon d'amplituderetyj= 2 <> Ew= % (p= 208) p(P+9) Alec x E= lim @ (P43) Ee e= 2% Peo p+3 o “py — 2 (043) EP) = pa) lin 20+) es[ez+o| @) -2 fice 2 @lt/= 2€ => E®=S + La rampe diomplitvels 2 ettl= 2t B Poo P(P+9)_Fomesoutrasm Conclusion Dock a portoe é min 40) La Repomsedu systéme a la Consigne Supporter H@=& 2, sm = 6 El) peg & Spaz onl El) avec Eff)= 2 om = Sb) = 26 P(p+3) 1s @) 42 P (p+ 3) De composition en éléments Sim ples S(p)= A 4 8 (P= - + B5 Delerenrnens A etB pan Llapplica hin, du Thérrtme des residur- on 12 — 4 Az lim PS(e) &> 08 WS [A= = B= fica beds () = B all He" = Po-g pos

A= lin, 12 30 pag elas | B= Hie Pr)}5 (©) Ky B=]; 12 Po-g 2 Poy =p) => B= 4 3 5 (Pp) =S(4- San 4 Pay) = 53 OME (48 ) ) SLExercecce Neu ES IY 4-1°) Delermns ) Delerminons La fonction de transfert Hie) On rappelle d*; que Di) ; #62P op. = 2e¢t) P'S (0) COMO SH= 2 E (6) Se) [P34 6p+40]= 2 El) Sle) a EP) lorepe re eta Ae H (pP) = 2 104 & P+ Pe 41) Deduisons Vexpressfor Rl?) Diapres La formule de Black His LOR a leime H (e) 4 Cl) REP) f= HA) Ce Cennacssance HP) et Cl) RiP) devieant: ye ee, (ae) 1O+6P+P G+ GP +P> ee ie R(p)= 2 (62) ave. SU) = 2fPt2) = 2 [RF cp a ee “Tel Seer tee PH 4-34 La reperse clu Systeme de ferchon de transfeed Rw) Ate) Ul -4, 0 sl) = pee x ?) avec ule) = 7 Se) = _2et2)_ P(g+ cer?) ee en ee ee ee ee ee= Es i tae lent et ee eee eee 2 (et2} Shen plifien RiP) - 2 (P) == _ p (eterre) Consi denen? $1 bPe Ph? Grohe P = = (P+2) )(P +4). dieu “ giera) > |8¢0) 80°) = Fiera) = Fin) |: ~ Pl e+2)( PH) Decomposition en éléments simples Defecminens fret B par & theoreme Aid Residus Az lie PS) & Ac lie S— (Po poo PTL B= lim Gti)s@ &> a= Neg (B=? 5 Po-y 6()22/1,-4.) olSH= 1) nettyp- fe) Pome lg te Oe a Op Peel Diw= t(4-& FAY Le ternps de reponse & 5% du nen ass de fencher de Traosfert RU) CUsniCniha 2, Alt) = @')— S%eH) avec aja De) = ee (1- 6,05) z A fy- eee 4(4- 84) = 4 eat 1— 0,0 ett =iGos snes tosh lo(eos) t-= 3 } >[Bzaek + (1- Ges) Grtes ~ lr) aver Me oe = S Cherehons a Cherehos. te — Cer) Ch — to H(p) = CLP) 6 Ce) avec ) G (P) 75 4+ cP) Gp) At CAGP)= I4+P Hp) = 10. Pye _ PHY Pa” Tp On eat ue a= on aves Px-ll, O= 1 ce ie t= ~tn (0,05) 1G 2-27 Caleaslens LMerreur Stoboonare ef de ole vitesse E=lrme sw) avec EG= EH) 2 A+ CLG (9) % saree = th os Cp) = ote PHO “pai, ) ae lin _lotP =-f—e= & pe pI aks a éaerevrde vitesse Egat =: Eo = linn 108 [ea r00 cata +00 ‘ v ee P(eth) lien Acacia cea: ts + Fomesot Execuce NO Docs porte Le) reouvens La fonction de Trooseei ce) da Regulok par definiben cic UO EP) Alt) = SEUW)+ Sfecadt+ dé tt) A peliquens & cele ec pression , La tronsforraee ale Laplace LR = SEW) EM, PEW) UM= EO) ote +P] UP). 645 exe? E(?) & dew ema Sestee P Zl a-) Detercormens legain Stohgue K Par cefinih'on Le garn stahque dlun systeme 10 @ : IAG SN AE linwt (0) avec iq CONaeel Fo A+ Ct Ut) CPG = (+9P+ PMR P3, peo Pye P37 0% Le P tia l'on peut fachai On obhen! Braolerrent P47 PU wr = (P 72) (6-e5 Pepa) clout [emew= Sx") — _Ld+2eP ee | tae congie) = EX ter ee bet |#Fomesoutya con y —~ Cal P+2 Docs ® portee de main Hip ==: => |= (4 Pt2 atbdie ) 24644P Ke (ira HE SS R= lim be P20 proegn | Ko £4 24 6X =) Nig 2 3 143K Determinons < ee ee ee At CiwGr) —~ ser batP eel EP) = t2(es2) Car E(p)= 1% P ( Pr2+b<) P E= lie 12 (P+2) Ly Eoe2L Poo Prate% 2+ Lk = C= 1% @ 143k wmme €= 16.10 > E= al alors ac ey ee te Art 20 ~~ GeR™ 2% On cecdute X etLion obtient A =. 3a= —. im on Ga. as Cae Oe ee FFomesoutraca Docs a portee ée min be) temps de Stabilisaboa 7% temps de Stadilisai a I eB ee x t,=-Clox ave X= =r a Cat ef fH wp) -188_| P 160+ P Pttb6=0 => P=-l6o din =e | Oo to = Ln (0%) 160 | ea = 0,64674 | Clest le temps cherche Cy) Verifrens SI Le s stéeme peut supporter La consigr ole ty Pe campe 22 Ut => Elpj= P E(e) = Ure) DiaprS Ce qur’ préecdhe P°( +160) E= lim PEW) po = lim U(ete) Pe P(P+Is0) [Ee] (a . grees so Cmasrgne Prevoque din erreurs dps A'cax le 5 ysteme ne su pate pa a ‘cle type eee Pi P® Le Consigne (1)