Çalışma kılavuzu

Başlarken, IRC5 ve RobotStudio

Trace back information:
Workspace RW 6-0 version a3
Checked in 2014-11-11
Skribenta version 4.1.349
 Çalışma kılavuzu
Başlarken, IRC5 ve RobotStudio
RobotWare 6.0

Belge no: 3HAC027097-018

Revizyon: M

© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.

Bu kılavuzdaki bilgiler, önceden bildirilmeden değiştirilebilir ve ABB tarafından bir
taahhüt niteliğinde algılanmamalıdır. ABB, bu kılavuzda ortaya çıkabilecek hatalarla
ilgili hiçbir sorumluluk almaz.
Bu kılavuzun başka bir bölümünde aksi belirtilen durumlar dışında, burada yer alan
hiçbir husus kişi veya mallarda meydana gelebilecek hasarlar, kayıplar ve belirli bir
amaca uygunluk ve benzer nitelikte bir teminat veya garanti değildir.
Hiçbir durumda ABB, bu kılavuzdan ve bu kılavuzda anlatılan ürünlerden kaynaklanan
arızi ve önemli hasarlardan sorumlu olmayacaktır.
Bu kılavuz ve bölümleri, ABB'nin yazılı izni olmadan çoğaltılamaz veya kopyalanamaz.
Bu kılavuzun ek kopyaları, ABB'den alınabilir.
Bu yayın için orijinal dil İngilizce'dir. Diğer diller ise İngilizce'den çevrilmiştir.

© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.

ABB AB
Robotics Products
Se-721 68 Västerås
İsveç
 İçindekiler

İçindekiler
Kılavuza genel bakış ......................................................................................................................... 7
Güvenlik notu .................................................................................................................................... 9

1 prosedürler 11
1.1 Tek robotlu sistemler için prosedür ....................................................................... 11
1.2 MultiMove sistemleri için prosedür ....................................................................... 13
1.3 Kurulum opsiyonları ve ön koşulları ...................................................................... 14
1.4 Kontrolöre bilgisayar bağlama ............................................................................. 18
1.5 RobotStudio kullanarak bir sistem oluşturma .......................................................... 22
1.6 Gücü açma ...................................................................................................... 23
1.7 Kalibrasyon verisinin yüklenmesi ......................................................................... 24
1.8 Devir sayaçlarının güncellenmesi ......................................................................... 25
1.9 Gücü kapama ................................................................................................... 26

2 Genel bilgi 27
2.1 FlexPendant nedir? ........................................................................................... 27
2.2 T10 nedir? ....................................................................................................... 33
2.3 RobotStudio nedir? ............................................................................................ 35
2.4 RobotStudio Online nedir? .................................................................................. 36
2.5 RobotWare nedir? ............................................................................................. 38
2.6 Ortam havuzu hakkında ..................................................................................... 39
2.7 Farklı aygıtların ne zaman kullanıldığıyla ilgili olarak bkz. .......................................... 40
2.8 Ürün dokümantasyonu, IRC5 ............................................................................... 43

İndeks 45

3HAC027097-018 Revizyon: M 5
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
Bu sayfa bilerek boş bırakılmıştır
 Kılavuza genel bakış

Kılavuza genel bakış

Bu kılavuz hakkında
Sistemi ilk defa başlatırken bu kılavuz kullanılmalıdır. Robot sistemi teslimatına
dahil edilen diğer belgelerden alıntılar içerir.

Not

Bu kılavuz, hem RobotWare 5 hem de RobotWare 6 hakkında bilgiler içerir.

Kullanım
Bu kılavuz, fiziksel kurulum tamamlandıktan sonra IRC5 robot kontrolörünün ilk
defa başlatılmasına ilişkin komutlar içerir.

Bu kılavuzu kimler okumalıdır?

Bu kılavuz aşağıdaki taraflar için hazırlanmıştır:
• Personelin görevlendirilmesi

Ön koşullar
Okuyucu aşağıdakilere aşina olmalıdır:
• Robot donanımının mekanik kurulumu.
• Robot operasyonlarında eğitimli olmak
Kılavuzun içerikleri tüm donanımın (manipülatör, kontrolör ve benzerleri) doğru
şekilde kurulduğunu ve birbirine bağlandığını varsayar.

Bölümlerin düzenlenmesi
Çalışma kılavuzu aşağıdaki bölümlerde düzenlenmiştir:
Bölüm İçerikler
1 Prosedürler IRC5 robot sisteminin ayarı ve başlatılmasına yönelik prosedürl-
er.
2 Genel IRC5 robot sistemindeki parçaların açıklamaları.

Referanslar

Referans Belge no
Product manual - IRC5 3HAC021313-001
Ana bilgisayar DSQC 639 ile IRC5.
Product manual - IRC5 3HAC047136-001
Ana bilgisayar DSQC1000 ile IRC5.
Çalışma kılavuzu - FlexPendant ile IRC5 3HAC050941-018
Operating manual - RobotStudio 3HAC032104-001
Çalışma kılavuzu - Sorun giderme IRC5 3HAC020738-018
Technical reference manual - System parameters 3HAC050948-001
Application manual - MultiMove 3HAC050961-001

Devamı sonraki sayfada

3HAC027097-018 Revizyon: M 7
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
Kılavuza genel bakış
Devamı

Referans Belge no
Operating manual - IRC5 with T10 3HAC050943-001

Revizyonlar

Revizyon Açıklama
- Kılavuzu, belge id 3HAC 021564-001 ile değiştirir.
RobotWare 5.08 le sürülmüştür.
A Lehçe çeviri eklendi.
B RobotStudio Online, RobotStudio'ya entegre edilmiştir. Başlık ayarlandı.
C RobotStudio kurulumu ve lisansı ile ilgili bilgiler güncellendi.
D Kurulum opsiyonları ve ön koşulları sayfa 14 bölümü RobotStudio kurulumu
altındaki bilgilerle güncellendi.
E RobotWare 5.13 le sürülmüştür.
Kurulum opsiyonları ve ön koşulları sayfa 14 bölümündeki bilgiler güncellendi
Kontrolöre bir sistem indirilmesine ilişkin adımlar eklendi. Bakınız RobotStudio
kullanarak bir sistem nasıl oluşturulur sayfa 15.
F RobotWare 5.13.02 le sürülmüştür.
RobotWare anahtar teslimi hakkında güncellenmiş bilgiler. Bakınız RobotStudio
kullanarak bir sistem nasıl oluşturulur sayfa 15.
G RobotWare 5.14 le sürülmüştür.
• Güç şalteri nasıl kapatılır prosedürü eklendi. Bakınız Güç şalteri nasıl
kapatılır sayfa 16.
• RobotStudio deneme süresi etkinleştirmesine ilişkin referanslar kaldırıldı.
H RobotWare 5.14.02 le sürülmüştür.
IRC5 Compact ve Panel Mounted Controller ile ilgili bilgiler eklendi.
Güç şalteri nasıl açılır sayfa 15 ve Güç şalteri nasıl kapatılır sayfa 16 ile ilgili
prosedürler güncellendi.
J RobotWare 5.15 ile sürülmüştür
RobotStudio kurulumu, lisanslaması ve etkinleştirme ile ilgili bölümler Kurulum
opsiyonları ve ön koşulları sayfa 14 altında güncellendi ve yeniden hazırlandı.
K RobotWare 5.60 ile sürülmüştür
• Yeni ana bilgisayar DSQC1000'deki güncel bilgiler. Kontrolöre bilgisayar
bağlama sayfa 18.
• MultiMove sisteminin RW5.60'ta desteklenmemesi hakkında bir not
eklenmiştir. Bkz. MultiMove sistemleri için prosedür sayfa 13.
L RobotWare 5.61 ile sürülmüştür
• Sınırlamalar ile ilgili güncellenmiş bilgiler. Kontrolöre bilgisayar bağlama
sayfa 18'ya bakın.
• Bu seçenek MultiMoveRobotWare 5.61'de mevcuttur.
• Kurulum opsiyonları ve ön koşulları sayfa 14bölümündeki RW5.61
sınırlamaları ile ilgili bilgileri güncelleyin.
M RobotWare 6.0 ile sürülmüştür
• İkili kontrolöre ait referanslar çıkarılmıştır.
• T10 nedir? sayfa 33 ile ilgili yeni bir bölüm eklenmiştir.
• Genel bilgi sayfa 27 bölümüne RobotStudio Online Uygulamaları ile
ilgili yeni bir kısım eklenmiştir.

8 3HAC027097-018 Revizyon: M
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
 Güvenlik notu

Güvenlik notu
Genel Bakış
Bu kılavuzda güvenlik konularına ilişkin bilgi olmadığını unutmayın!
Bu kılavuzu kısa tutmak amacıyla aşağıdaki konulara ilişkin bilgiler dahil
edilmemiştir:
• ekipmanın güvenli bir şekilde kullanılması ve çalıştırılması
• genel referans bilgisi
• ayrıntılı prosedürler
Bu bilgilere robot sistemi ile birlikte teslim edilen Ürün kılavuzlarından veya Çalışma
kılavuzlarından ulaşılabilir.

3HAC027097-018 Revizyon: M 9
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
Bu sayfa bilerek boş bırakılmıştır
 1 prosedürler
1.1 Tek robotlu sistemler için prosedür

1 prosedürler
1.1 Tek robotlu sistemler için prosedür

Genel Bakış
Bu komut, IRC5 tek robotlu sistemler için geçerlidir.
Tekli robot sistemi aşağıdakilerden birini içerir
• Single Cabinet Controller (entegre kontrol modüllü ve sürücü modüllü
kontrolör)
• IRC5 Compact Controller
• Panel Mounted Controller

Nasıl başlatılır
Bu prosedür, tekli robot sistemlerini kullanmaya nasıl başlayacağınızı ayrıntılı bir
şekilde açıklar.
Eylem Bilgi/şekil
1 Robotu ve kontrolörü mekanik olarak kurun ve Bu prosedürler, sırasıyla robot ve
bunlar arasında elektrik gücünü ve sinyal kablolarını kontrolör için Ürün Kılavuzlarında
bağlayın. Aynı zamanda elektrik güç beslemesini ayrıntılı bir şekilde açıklanmıştır.
de bağlayın.
2 Güvenlikle ilişkili tüm bağlantıların doğru şekilde İş istasyonu kablo şemasına
yapıldığından emin olun. bakın.
3 FlexPendant'ı kontrolöre bağlayın.

xx0500001854

A: FlexPendant konektör, Single

Cabinet Controller

Not

FlexPendant konektör farklı

kontrolörlerde farklı konumlara
yerleştirilebilir ancak tüm kontr-
olörlerde benzer şekilde görünür.

Devamı sonraki sayfada

3HAC027097-018 Revizyon: M 11
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
1 prosedürler
1.1 Tek robotlu sistemler için prosedür
Devamı

Eylem Bilgi/şekil
4 Robot sistemi tamamen fonksiyonel sistem yazılımı
kurulu halde teslim edilirse, Kurulum opsiyonları ve
ön koşulları sayfa 14 altındaGüç şalteri nasıl açılır
konusunda açıklandığı gibi ilerleyin.
Fonksiyonel sistem yazılımı kurulmamışsa, lütfen
Kurulum opsiyonları ve ön koşulları sayfa 14
bölümünde açıklandığı gibi ilerleyin.

12 3HAC027097-018 Revizyon: M
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
 1 prosedürler
1.2 MultiMove sistemleri için prosedür

1.2 MultiMove sistemleri için prosedür

Genel Bakış

Not

MultiMove seçeneği RobotWare 5.60 ile desteklenmez.

Bu seçenek MultiMoveRobotWare 5.15.xx/RobotWare 5.61'de mevcuttur.
Bu komut IRC5 multi robot sistemleri için geçerlidir, yani MultiMove seçeneğini
kullanan sistemler için.
ABB IRC5 kontrolörünün tüm bileşenleri tek bir bölmededir.
Ek sürücü modülleri kontrolöre bağlanabilir. Bunlar, bir kontrolörün maksimum
dört adet manipülatör kontrol ettiği MultiMove uygulamalarında kullanılır.

xx1300000678

A IRC5 kontrolörü
B Ek sürücü modülü

Not

IRC5 Compact Controller, MultiMove tarafından desteklemez.

Not

Tüm çoklu robot sistemleri, teslimatta tek robotlu sistemler olarak yapılandırılır.
Çoklu robot sistemleri olarak tamamen fonksiyonel olması için bu sistemlerin
yeniden yapılandırılması gerekir. Bunun nasıl yapılacağının ayrıntıları için bkz:
Application manual - MultiMove.

3HAC027097-018 Revizyon: M 13
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
1 prosedürler
1.3 Kurulum opsiyonları ve ön koşulları

1.3 Kurulum opsiyonları ve ön koşulları

Ön koşullar
RobotStudio kurulumundan önce bilgisayarda yönetim ayrıcalıklarına sahip olmanız
gerekecektir.

RobotStudio için kurulum seçenekleri

Not

RobotStudio, 30 günlük deneme süresi boyunca kullanılabilir.Aktivasyon

prosedürü hakkında daha fazla bilgi için, bkz: Operating manual - RobotStudio.
RobotStudio, aşağıdaki iki özellik seviyesinde kategorilere ayrılmıştır:
• Temel - Kontrolörü yapılandırmak, programlamak ve çalıştırmak için seçilmiş
RobotStudio fonksiyonelliklerini sunar. Aynı zamanda Ethernet üzerinden
bağlanan gerçek bir kontrolörü programlamak, yapılandırmak ve gözlemlemek
için çevrimiçi özellikler de içerir.
• Premium - Çevrimdışı programlama ve birden fazla robotun simülasyonu
için tüm RobotStudio fonksiyonelliklerini sunar. Premium seviye, temel
seviyenin özelliklerini içerir ve etkinleştirme gerektirir.
Premium fonksiyonelliğine ek olarak, PowerPacs ve CAD dönüştürücüler için
opsiyonlar gibi eklentiler de mevcuttur.
• PowerPacs seçilen uygulamalar için gelişmiş özellikler sunar.
• CAD dönüştürücüler için opsiyonlar, farklı CAD formatlarının aktarılmasına
olanak verir.
RobotStudio, aşağıdaki kurulum opsiyonlarını sunar:
• Minimum - Sadece Ethernet üzerinden bağlanan gerçek bir kontrolörü
programlamak, yapılandırmak ve gözlemlemek için gerekli özellikleri içerir.
• Tam - RobotStudio'yu çalıştırmak için gerekli tüm özellikleri tam olarak kurar.
Bu seçenek ile birlikte kurulmuşsa, Temel ve Premium fonksiyonelliklerinin
ek özellikleri mevcuttur.
• Özel - Kullanıcıya özel özellikleri kurar. Bu seçenek, istenmeyen robot
kütüphanelerinin ve CAD dönüştürücülerinin hariç tutulmasını içerir.

Not

RobotStudio 6,0 Tam kurulum seçeneği için bir 64-bit işletim sistemine sahip
bilgisayarlar üzerinde kurulmuştur. 64-bit sürümü büyük CAD modellerinin
aktarılmasını sağlar, çünkü 32-bit sürümünden daha fazla hafızayı ele alabilir.
Ancak 64-bit sürümü aşağıdaki sınırlamalara sahiptir:
• ScreenMaker, SafeMove Configurator ve EPS Wizard desteklenmez.
• Eklentiler, aşağıdaki klasörden yüklenecektir
C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics
IT\RobotStudio 6.0\Bin64\Addins

Devamı sonraki sayfada

14 3HAC027097-018 Revizyon: M
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
 1 prosedürler
1.3 Kurulum opsiyonları ve ön koşulları
Devamı

RobotStudio kullanarak bir sistem nasıl oluşturulur

Tek robotlu bir sisteminiz varsa RobotWare sistemi, IRC5 kontrolörü üzerine
önceden yüklenmiştir. Ancak, sisteminiz MultiMove seçeneğini kullanıyorsa,
sistemdeki tüm robotları tanımlayan yeni bir sistem oluşturmanız gerekir, bkz.
Application manual - MultiMove.
RobotWare sisteminizi oluşturmak veya değiştirmek istiyorsanız RobotStudio'yu
kullanmanız gerekir, ayrıntılar için bkz. Operating manual - RobotStudio.

Not

RobotWare 6 için Kurulum Yöneticisini kullanın. RobotWare 5 için, Sistem

Geliştiriciyi kullanın. Her iki araç da RobotStudio'da mevcuttur.

Güç şalteri nasıl açılır

Şebeke şalteri, kontrolörün/modülün önünde yer almaktadır.
• Panel Mounted Controller için, anahtarın yerleştirildiği konum değiştirilebilir.
Aşağıdaki şekilde güç açıkken anahtar gösterilir.

en0400000793

Not

Güç düğmesi Panel Mounted Controller kısmında farklı gözükebilir.

Eylem Bilgi
1 Control Module güç besleyin. Sistem başlamazsa veya başlatma
penceresi görüntülenmezse, lütf-
en Çalışma kılavuzu - Sorun gid-
erme IRC5 kısmında ayrıntılı şek-
ilde açıklandığı gibi devam edin.
2 Güç beslenmeye başladıktan sonra, kalibrasyon Bakınız Kalibrasyon verileri nasıl
verilerini yükleyerek devam edin. yüklenir sayfa 16.

Devamı sonraki sayfada

3HAC027097-018 Revizyon: M 15
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
1 prosedürler
1.3 Kurulum opsiyonları ve ön koşulları
Devamı

Kalibrasyon verileri nasıl yüklenir

Kalibrasyon verisi normalde, robotun mutlak ölçüm sisteminde çalışmasından
(Absolute Accuracy seçeneği kurulu, AbsAcc) veya çalışmamasından bağımsız
olarak her robotun seri ölçüm kartında kayıtlıdır. Bu veri normalde, sisteme güç
beslendiğinde otomatik olarak kontrolöre aktarılır ve bu durumda, operatörün
herhangi bir eylem yapması gerekmez.
Sisteme, aşağıda ayrıntılı bir şekilde belirtildiği gibi doğru SMB verilerinin
yüklendiğinden emin olun. MultiMove sisteminde, bu prosedür her robot için
tekrarlanmalıdır.
Eylem
1 FlexPendant üzerinde ABB menüsüne basın ve daha sonra Kalibrasyon seçeneğine
basın ve mekanik üniteyi seçin.
2 SMB hafızası'na basın ve daha sonra Durumu göster seçeneğine basın.
Veri, SMB ve kontrolörde durum bilgisi ile görüntülenir.
3 Kabin Hafızası ve SMB hafızası altında Geçerli yazıyorsa, kalibrasyon verisi doğrudur.
Yazmıyorsa, veri (SMB kartında veya kontrolörde) aşağıda ayrıntılı bir şekilde açıkl-
andığı gibi doğrusu ile değiştirilmelidir:
• Örneğin, SMB kartı değiştirilmişse, verileri kontrolörden SMB kartına aktarın.
Kontrolör değiştirilmişse, verileri SMB kartından kontrolöre aktarın.
• SMB Hafızası, Güncelle seçeneklerine dokunarak ve hangi verinin güncellen-
eceğini seçerek verileri aktarın.
4 Kalibrasyon verilerini yükledikten sonra, devir sayaçlarını güncelleyerek devam edin.
Bakınız Devir sayaçları nasıl güncellenir sayfa 16.

Devir sayaçları nasıl güncellenir

MultiMove sisteminde, bu prosedür her robot için tekrarlanmalıdır.
Eylem Bilgi
1 Robotu kalibrasyon pozisyonuna yakın bir pozisy- Her eksenin kalibrasyon konumu,
ona manuel olarak hareket ettirin. kalibrasyon işaretleri ile belirtilir.
2 Tüm eksenleri, kalibrasyon işaretlerinde belirtilen
ölçek içinde konumlandırdıktan sonra, devir sayacı DİKKAT
ayarlarını kaydedin.
FlexPendant üzerinde ABB menüsüne basın ve Bir devir sayacı yanlış bir şekilde
daha sonra Kalibrasyon seçeneğine basın. Kalibre güncellenmişse, yanlış robot kon-
edilecek mekanik üniteyi seçin. Devir sayaçlarını umlandırmasına neden olacaktır,
güncelle seçeneğine basın ve verilen komutları bu da hasar veya yaralanmalara
takip edin. neden olabilir!
Her güncellemeden sonra kalibr-
asyon konumunu dikkatli bir şek-
ilde kontrol edin.

Güç şalteri nasıl kapatılır

Şebeke şalteri, kontrolörün/modülün önünde yer almaktadır.
• Panel Mounted Controller için, anahtarın yerleştirildiği konum değiştirilebilir.

Devamı sonraki sayfada

16 3HAC027097-018 Revizyon: M
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
 1 prosedürler
1.3 Kurulum opsiyonları ve ön koşulları
Devamı

Aşağıdaki şekilde, güç kapalıyken anahtar gösterilir.

en1000001317

Eylem Bilgi
1 Kontrol modülünün gücünü kapatın. Sistem kapatılacaktır, bu bir kaç
dakika sürecektir.

3HAC027097-018 Revizyon: M 17
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
1 prosedürler
1.4 Kontrolöre bilgisayar bağlama

1.4 Kontrolöre bilgisayar bağlama

Genel
Genel olarak, bir bilgisayarı kontrolöre fiziksel olarak bağlamanın iki yolu vardır;
servis portundan veya fabrika ağ portundan.

Servis portu
Hizmet portu, bir bilgisayar ile doğrudan kontrolöre bağlanan servis mühendisleri
veya programcılar için tasarlanmıştır.
Servis portu, tüm kontrolörler için aynı olan ve değiştirilemeyen sabit bir IP adresi
ile yapılandırılır ve bağlı bilgisayara otomatik olarak bir IP adresi atayan bir DHCP
sunucusu bulunur.

Fabrika ağı portu

Not

Fabrika ağ bağlantı noktası, DSQC 639 için LAN ve DSQC1000 için WAN olarak
adlandırılmıştır.
Fabrika ağı portu kontrolörü bir ağa bağlamak için tasarlanmıştır.
Ağ ayarları, tipik olarak ağ yöneticisi tarafından sağlanan herhangi bir IP adresi ile
yapılandırılabilir.

Sınırlamalar

Not

Robot İletişim Çalışma Zamanı (RobAPI) kullanan bağlı ağ istemcilerinin

maksimum sayısı:
• WAN: 3 (DSQC 639 için LAN)
• Servis: 1
• FlexPendant: 1
Bir kontrolöre bağlı aynı bilgisayar üzerinde çalışan, RobAPI kullanan uygulamalar
için dahili bir maksimum sayı sınırı yoktur. Ancak UAS, bağlı kullanıcı sayısını
50 ile sınırlar.
Aynı anda bağlı maksimum FTP istemcisi sayısı 20'dir.

Devamı sonraki sayfada

18 3HAC027097-018 Revizyon: M
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
 1 prosedürler
1.4 Kontrolöre bilgisayar bağlama
Devamı

DSQC 639 bilgisayar ünitesindeki portlar

Aşağıdaki resimde, DSQC 639 bilgisayar ünitesindeki iki ana port gösterilmektedir;
servis portu ve LAN portu.

connecti

A Bilgisayar ünitesindeki servis portu (kontrolörün ön tarafındaki servis portuna

kablo ile bağlı)
B Bilgisayar ünitesindeki LAN portu (fabrika ağına bağlanır).

Not

LAN portu, kontrolörün tek halka açık arabirimidir. Tipik olarak, ağ yöneticisi
tarafından sağlanan halka açık bir IP adresi ile bir fabrika ağına bağlanır.

Devamı sonraki sayfada

3HAC027097-018 Revizyon: M 19
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
1 prosedürler
1.4 Kontrolöre bilgisayar bağlama
Devamı

DSQC1000 bilgisayar ünitesindeki portlar

Aşağıdaki resimde DSQC1000, bilgisayar ünitesindeki iki ana port gösterilmektedir;
servis portu ve WAN portu.

xx1300000609

A Bilgisayar ünitesindeki servis portu (kontrolörün ön tarafındaki servis portuna

kablo ile bağlı)
B Bilgisayar ünitesindeki WAN portu (fabrika ağına bağlanır).

Not

WAN portu, kontrolörün tek halka açık arabirimidir. Tipik olarak, ağ yöneticisi
tarafından sağlanan halka açık bir IP adresi ile bir fabrika ağına bağlanır.
LAN1, LAN2 ve LAN3 sadece IRC5 kontrolörünün özel ağları olarak
yapılandırılabilir.

Kontrolöre bilgisayar bağlama

Eylem Not
1 Bilgisayardaki ağ ayarının doğru olduğund- Çalıştırdığınız işletim sistemine bağlı olarak
an emin olun. bilgisayarınız için sistem dokümantasyon-
Servis portuna bağlanırken: una bakınız.
• Bilgisayar "Otomatik olarak IP adresi
al" olarak veya FlexPendant'nın üz-
erindeki Boot Application'nın Serv-
ice PC Information kısmında açıkl-
andığı gibi ayarlanmalıdır.
Fabrika ağı portuna bağlanırken:
• Bilgisayarın ağ ayaları, ağ yöneticisi
tarafından ayarlanan ağ yapılandırm-
asına göre farklılık gösterir.

Devamı sonraki sayfada

20 3HAC027097-018 Revizyon: M
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
 1 prosedürler
1.4 Kontrolöre bilgisayar bağlama
Devamı

Eylem Not
2 Bilgisayarınızın ağ portuna bir ağ kablosu
bağlayın.
3 Servis portuna bağlanırken:
• Ağ kablosunu kontrolördeki servis
portuna veya bilgisayar ünitesindeki
servis portuna bağlayın.
Fabrika ağı portuna bağlanırken:
• Ağ kablosunu bilgisayar ünitesindeki
fabrika ağı portuna bağlayın.

connectb

A Kontrolör servis portu

3HAC027097-018 Revizyon: M 21
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
1 prosedürler
1.5 RobotStudio kullanarak bir sistem oluşturma

1.5 RobotStudio kullanarak bir sistem oluşturma

Bir sistem nasıl oluşturulur

RobotWare sisteminizi oluşturmak veya değiştirmek istiyorsanız RobotStudio'yu
kullanmanız gerekir, ayrıntılar için bkz. Operating manual - RobotStudio.

Not

RobotWare 6 için Kurulum Yöneticisini kullanın. RobotWare 5 için, Sistem

Geliştiriciyi kullanın. Her iki araç da RobotStudio'da mevcuttur.

Bir MultiMove sistem nasıl oluşturulur

Sisteminiz MultiMove seçeneğini kullanırsa, sistemdeki tüm robotları tanımlayan
yeni bir sistem oluşturabilirsiniz.
MultiMove sistemleriyle ilgili daha fazla bilgi için Application manual - MultiMove
kısmına bakabilirsiniz.

22 3HAC027097-018 Revizyon: M
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
 1 prosedürler
1.6 Gücü açma

1.6 Gücü açma

Güç şalteri nasıl açılır

Şebeke şalteri, kontrolörün/modülün önünde yer almaktadır.
• Panel Mounted Controller için, anahtarın yerleştirildiği konum değiştirilebilir.
Aşağıdaki şekilde güç açıkken anahtar gösterilir.

en0400000793

Not

Güç düğmesi Panel Mounted Controller kısmında farklı gözükebilir.

Eylem Bilgi
1 Control Module güç besleyin. Sistem başlamazsa veya başlatma
penceresi görüntülenmezse, lütf-
en Çalışma kılavuzu - Sorun gid-
erme IRC5 kısmında ayrıntılı şek-
ilde açıklandığı gibi devam edin.
2 Güç beslenmeye başladıktan sonra, kalibrasyon Bakınız Kalibrasyon verileri nasıl
verilerini yükleyerek devam edin. yüklenir sayfa 16.

3HAC027097-018 Revizyon: M 23
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
1 prosedürler
1.7 Kalibrasyon verisinin yüklenmesi

1.7 Kalibrasyon verisinin yüklenmesi

Kalibrasyon verileri nasıl yüklenir

Kalibrasyon verisi normalde, robotun mutlak ölçüm sisteminde çalışmasından
(Absolute Accuracy seçeneği kurulu, AbsAcc) veya çalışmamasından bağımsız
olarak her robotun seri ölçüm kartında kayıtlıdır. Bu veri normalde, sisteme güç
beslendiğinde otomatik olarak kontrolöre aktarılır ve bu durumda, operatörün
herhangi bir eylem yapması gerekmez.
Sisteme, aşağıda ayrıntılı bir şekilde belirtildiği gibi doğru SMB verilerinin
yüklendiğinden emin olun. MultiMove sisteminde, bu prosedür her robot için
tekrarlanmalıdır.
Eylem
1 FlexPendant üzerinde ABB menüsüne basın ve daha sonra Kalibrasyon seçeneğine
basın ve mekanik üniteyi seçin.
2 SMB hafızası'na basın ve daha sonra Durumu göster seçeneğine basın.
Veri, SMB ve kontrolörde durum bilgisi ile görüntülenir.
3 Kabin Hafızası ve SMB hafızası altında Geçerli yazıyorsa, kalibrasyon verisi doğrudur.
Yazmıyorsa, veri (SMB kartında veya kontrolörde) aşağıda ayrıntılı bir şekilde açıkl-
andığı gibi doğrusu ile değiştirilmelidir:
• Örneğin, SMB kartı değiştirilmişse, verileri kontrolörden SMB kartına aktarın.
Kontrolör değiştirilmişse, verileri SMB kartından kontrolöre aktarın.
• SMB Hafızası, Güncelle seçeneklerine dokunarak ve hangi verinin güncellen-
eceğini seçerek verileri aktarın.
4 Kalibrasyon verilerini yükledikten sonra, devir sayaçlarını güncelleyerek devam edin.
Bakınız Devir sayaçları nasıl güncellenir sayfa 16.

24 3HAC027097-018 Revizyon: M
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
 1 prosedürler
1.8 Devir sayaçlarının güncellenmesi

1.8 Devir sayaçlarının güncellenmesi

Devir sayaçları nasıl güncellenir

MultiMove sisteminde, bu prosedür her robot için tekrarlanmalıdır.
Eylem Bilgi
1 Robotu kalibrasyon pozisyonuna yakın bir pozisy- Her eksenin kalibrasyon konumu,
ona manuel olarak hareket ettirin. kalibrasyon işaretleri ile belirtilir.
2 Tüm eksenleri, kalibrasyon işaretlerinde belirtilen
ölçek içinde konumlandırdıktan sonra, devir sayacı DİKKAT
ayarlarını kaydedin.
FlexPendant üzerinde ABB menüsüne basın ve Bir devir sayacı yanlış bir şekilde
daha sonra Kalibrasyon seçeneğine basın. Kalibre güncellenmişse, yanlış robot kon-
edilecek mekanik üniteyi seçin. Devir sayaçlarını umlandırmasına neden olacaktır,
güncelle seçeneğine basın ve verilen komutları bu da hasar veya yaralanmalara
takip edin. neden olabilir!
Her güncellemeden sonra kalibr-
asyon konumunu dikkatli bir şek-
ilde kontrol edin.

3HAC027097-018 Revizyon: M 25
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
1 prosedürler
1.9 Gücü kapama

1.9 Gücü kapama

Güç şalteri nasıl kapatılır

Şebeke şalteri, kontrolörün/modülün önünde yer almaktadır.
• Panel Mounted Controller için, anahtarın yerleştirildiği konum değiştirilebilir.
Aşağıdaki şekilde, güç kapalıyken anahtar gösterilir.

en1000001317

Eylem Bilgi
1 Kontrol modülünün gücünü kapatın. Sistem kapatılacaktır, bu bir kaç
dakika sürecektir.

26 3HAC027097-018 Revizyon: M
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
 2 Genel bilgi
2.1 FlexPendant nedir?

2 Genel bilgi
2.1 FlexPendant nedir?

FlexPendant'a giriş
FlexPendant (bazen TPU veya el kumandası olarak adlandırılabilir) bir robot
sistemini çalıştırma sürecinde gerçekleştirilecek işlemleri yapmak için kullanılan
bir el operatör ünitesidir: programları çalıştırmak, manipülatörü hızlı hareket
ettirmek, robot programlarını değiştirmek vs.
FlexPendant zorlu endüstriyel ortamlarda kesintisiz çalışmak üzere tasarlanmıştır.
Dokunmatik ekranını temizlemek kolaydır ve ekran suya, yağ ve kazayla ortaya
çıkabilecek kaynak sıçramalarına karşı dirençlidir.

Bütün bilgisayar ve IRC5'in parçası

FlexPendant hem donanım hem de yazılım içerir ve kendi başına komple bir
bilgisayardır. IRC5'in bir parçasıdır ve kontrolöre entegre bir kablo ve konektörle
bağlanır. hot plug düğmesi seçeneği ise FlexPendant'ın bağlantısını otomatik
modda sonlandırmayı ve bağlantı olmadan çalışmaya devam etmesini mümkün
kılar.

Devamı sonraki sayfada

3HAC027097-018 Revizyon: M 27
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
2 Genel bilgi
2.1 FlexPendant nedir?
Devamı

Ana parçalar
Bunlar FlexPendant'ın ana parçalarıdır.

xx1400001636

A Konektör
B Dokunmatik ekran
C Acil durdurma düğmesi
D Joystick
E USB portu
F Etkinleştirme aygıtı
G İşaret kalemi
H Sıfırlama düğmesi

Joystick
Manipülatörü hareket ettirmek için joystick kullanın. Bu robotu hızlı hareket ettirmek
olarak adlandırılır. Joystickin manipülatörü nasıl hareket ettireceğine ilişkin birçok
ayar vardır.

Devamı sonraki sayfada

28 3HAC027097-018 Revizyon: M
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
 2 Genel bilgi
2.1 FlexPendant nedir?
Devamı

USB portu
Dosyaları okumak veya kaydetmek için bir USB hafızasını USB portuna bağlayın.
USB hafızası /USB:Sökülebilir iletişim kutularında ve FlexPendant Tarayıcısı'nda
sürücü olarak gösterilir.

Not

Kullanmadığınızda USB portundaki koruyucu başlığı kapatın.

İşaret kalemi
FlexPendant ile verilen işaret kalemi arkada yer alır. Kalemi serbest bırakmak için
arkadaki küçük kolu çekin.
FlexPendant'ı kullanırken dokunmatik ekrana tıklamak için işaret kalemini kullanın.
Tornavida veya diğer keskin nesneleri kullanmayın.

Sıfırlama düğmesi
Sıfırlama düğmesi, kontrolör üzerindeki sistemi değil FlexPendant'ı sıfırlar.

Hard düğmeler
FlexPendant üzerinde donanım düğmeleri vardır. Bu dört düğmeye kendi istediğiniz
fonksiyonları atayabilirsiniz.

xx0900000023

A-D Programlanabilir tuşlar, 1 - 4. İlgili fonksiyonların nasıl tanımlanacağı Çalışma

kılavuzu - FlexPendant ile IRC5'de programlanabilir tuşlar bölümünde anlatılmıştır.
E Mekanik ünite seçme.
F Hareket modunu değiştirme, yeniden oryantasyon veya lineer.
G Hareket modunu değiştirme, eksen 1-3 veya eksen 4-6.
H Artışları değiştirme.
J GERİ gitme düğmesi. Düğmeye basıldığında bir komutu geriye doğru yürütür.
K BAŞLAT düğmesi. Program yürütmeye başlar.
L İLERİ gitme düğmesi. Düğmeye basıldığında bir komutu ileriye doğru yürütür.
M DURDUR düğmesi Program yürütmeyi durdur.

Devamı sonraki sayfada

3HAC027097-018 Revizyon: M 29
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
2 Genel bilgi
2.1 FlexPendant nedir?
Devamı

FlexPendant nasıl tutulur

FlexPendant tipik olarak elde tutularak çalıştırılır. Sağ elinin kullanan bir kişi aygıtı
desteklemek için sol elini kullanırken diğer eliyle dokunmatik ekrandan operasyonları
gerçekleştirir. Solak bir kişi ise ekranı kolaylıkla 180 derece döndürerek aygıtı
desteklemek için sağ elini kullanır. FlexPendant'ı solak kişiler için ayarlama hakkında
daha fazla bilgi için bakınız .Çalışma kılavuzu - FlexPendant ile IRC5.

en0400000913

Devamı sonraki sayfada

30 3HAC027097-018 Revizyon: M
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
 2 Genel bilgi
2.1 FlexPendant nedir?
Devamı

Dokunmatik ekran elemanları

Çizimde FlexPendant dokunmatik ekranının önemli elemanları gösterilir.

xx1400001446

A ABB menüsü
B Operatör penceresi
C Durum çubuğu
D Kapat düğmesi
E İşlem çubuğu
F Hızlıayar menüsü

ABB menüsü
Aşağıdaki öğeler ABB menüsünden seçilebilir:
• HotEdit
• Girişler ve Çıkışlar
• Hızlı Hareket
• Üretim Penceresi
• Program Düzenleyicisi
• Program Verileri
• Yedekle ve Geri Yükle
• Kalibrasyon
• Denetim Masası
• Olay Günlüğü

Devamı sonraki sayfada

3HAC027097-018 Revizyon: M 31
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
2 Genel bilgi
2.1 FlexPendant nedir?
Devamı

• FlexPendant Tarayıcısı
• Sistem Bilgisi
• vs.
Bu 'nde ABB MenüsüÇalışma kılavuzu - FlexPendant ile IRC5 ayrıntılı olarak
anlatılmıştır.

Operatör penceresi
Operatör penceresi, robot programlarındaki mesajları gösterir. Bu genellikle program
devam etmek için operatörün işlem yapmasına gerek duyduğunda görülür. Bu
bölümünde açıklanır Operator penceresi Çalışma kılavuzu - FlexPendant ile IRC5.

Durum çubuğu
Durum çubuğu, çalışma modu, motorlar açık/kapalı, program durumu vs. gibi
sistemin durumu ile ilgili önemli bilgileri gösterir. Bu 'nda açıklanmıştır Durum
çubuğuÇalışma kılavuzu - FlexPendant ile IRC5.

Kapat düğmesi
Kapat düğmesine bastığınızda, o sırada aktif olan görünüm veya uygulama kapanır.

İşlem çubuğu
ABB menüsünden birçok görünümü açabilirsiniz ancak her seferinde sadece bir
görünüm ile çalışabilirsiniz. İşlem çubuğu tüm açık görünümleri gösterir ve bunlar
arasında geçiş yapmak için kullanılır.

Hızlıayar menüsü
Hızlıayar menüsü, hızlı hareket ve program yürütme ile ilgili ayarları sunar. Bu 'nde
Hızlıayar menüsüÇalışma kılavuzu - FlexPendant ile IRC5 ayrıntılı olarak
anlatılmıştır.

Yirmi dilde çalışır

Adından da anlaşıldığı FlexPendant, son kullanıcıların spesifik ihtiyaçları göz önüne
alınarak esneklik ve uyarlanabilirlik özelliğiyle tasarlanmıştır. Şu anda Çince ve
Japonca gibi Asya karakter tabanlı diller de dahil olmak üzere yirmi dilde
çalıştırılabilmektedir.
Kurulu dillerden bir diğerine geçmek kolaydır. Dilin değiştirilmesi hakkında daha
fazla bilgi için bakınız Çalışma kılavuzu - FlexPendant ile IRC5.

32 3HAC027097-018 Revizyon: M
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
 2 Genel bilgi
2.2 T10 nedir?

2.2 T10 nedir?

Giriş
T10, hareket yönünde tutularak manipülatörleri ve mekanik üniteleri kolay bir şekilde
hareket ettirmek için kullanılan bir hareket aygıtıdır.
Hızlı hareket için bir FlexPendant kullanılırken, genel koordinatlar veya araç
koordinatları gibi önceden tanımlanmış bir koordinat sistemi seçilir ve manipülatör
seçilen koordinat sistemi boyunca istenilen yönde hareket eder.
Hızlı hareket için T10 oldukça benzer bir şekilde kullanılır, yalnızca bir koordinat
sistemi seçmek yerine yön, aygıtın mekanın içindeki hareketiyle belirlenir. Örneğin
dikey hızlı hareket için T10 dikey yönde tutulur, yatay hızlı hareket için T10 yatay
olarak tutulur gibi. Bu işlem, aygıtın mekandaki hareketini ölçen, akselerometre ve
jiroskopa sahip dahili bir atalet ölçüm ünitesi sayesinde gerçekleştirilir.
Joystick, hareket hızını ve hareketin yönünü pozitif veya negatif olarak ayarlamak
için kullanılır. Joystick'in ileri ve geri hareketi, doğrudan manipülatörün hareketi
ile ilişkilidir, bu da manipülatörü hareket ettirmenin en kolay yoludur. Joystick'in
sola ve sağa hareketi, manipülatörü yeniden yönlendirmek için kullanılır.
T10 hakkında daha fazla bilgi için, bkz. Operating manual - IRC5 with T10.

Ön koşullar
RobotWare seçeneği 976-1 T10 Support T10'u IRC5 robot kontrolörü ile çalıştırmak
için gereklidir.

Genel Bakış

xx1400002068

Devamı sonraki sayfada

3HAC027097-018 Revizyon: M 33
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
2 Genel bilgi
2.2 T10 nedir?
Devamı

Açıklama
A Ekran
B Joystick
C Acil durdurma düğmesi
D Etkinleştirme aygıtı

34 3HAC027097-018 Revizyon: M
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
 2 Genel bilgi
2.3 RobotStudio nedir?

2.3 RobotStudio nedir?

Genel Bakış
RobotStudio, hem mağazalardaki gerçek robotlar hem de bir bilgisayardaki sanal
robotlar dahil olmak üzere ABB robotlarının yapılandırılması ve programlanması
için bir mühendislik aracıdır. Gerçek çevrimdışı programlama sağlamak için
RobotStudio, ABB VirtualRobot™ Teknolojisini kullanır.
RobotStudio, Microsoft Office Fluent Kullanıcı Arabirimi tabanlıdır. Office Fluent
UI, Microsoft Office kapsamında da kullanılmaktadır. Office kapsamında olduğu
gibi, RobotStudio'nun özellikleri çalışma akışı odaklı bir biçimde tasarlanmıştır.
RobotStudio, eklentilerle genişletilebilir ve sizin ihtiyaçlarınıza uygun şekilde
özelleştirilebilir. Eklentiler, RobotStudio SDK kullanılarak geliştirilir. SDK ile
RobotStudio'nun temel bileşenleri tarafından sağlanan işlevlerin üzerine çıkan,
özel SmartComponents özellikleri geliştirmek de mümkündür.

Gerçek kontrolörler için RobotStudio

RobotStudio, gerçek bir kontrolöre bağlandığında aşağıdaki çalışmalara olanak
verir:
1 Kurulum Yöneticisi kullanılarak RobotWare 6.0 kontrolörlerinin yönetilmesi
2 RAPID Düzenleyici kullanılarak metin tabanlı programlama ve düzenleme.
3 Kontrolör için dosya yöneticisi.
4 Kullanıcı Yetkinleştirme Sisteminin Yönetilmesi.

3HAC027097-018 Revizyon: M 35
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
2 Genel bilgi
2.4 RobotStudio Online nedir?

2.4 RobotStudio Online nedir?

RobotStudio Online Uygulamalarına Giriş

RobotStudio Online, Windows 8.1 tabletler üzerinde çalıştırmak amacıyla Windows
Mağazası'ndan alınabilecek bir uygulama paketidir. Bu uygulama, robot sistemlerinin
profesyonel devreye alımı için işlevsellik sağlar.

Not

Bazı fonksiyonlar, T10 hareket aygıtı veya JSHD4 üç konumlu güvenlik aygıtı
gibi bir emniyet aygıtının kullanımını gerektirir. T10 hakkında daha fazla bilgi için,
bkz. Operating manual - IRC5 with T10.
Bu uygulamaları robot kontrolörle kablosuz bir şekilde iletişim kuran bir tablet
üzerinde çalıştırabilirsiniz. Manuel mod ve mekanik ünite motorlarına güç sağlama
gibi belirli işlevleri etkinleştirebilmeniz için, robota alternatif olarak FlexPendant'ı
bağlamak için kullanılan aynı fiş üzerinden bağlı bir güvenlik aygıtının olması
gerekir.
Aşağıdaki RobotStudio Online Uygulamaları, Microsoft Windows Mağazasında
mevcuttur:

Not

Bu uygulamaları çalıştırabilmek için Windows 8.1 yüklü olmalıdır.

RobotStudio Online Uygulamaları Açıklama

Manage IRC5 kontrolörlerini bir ağ üzerinden
yönetmek için kullanılan bir araçtır.

xx1400002047

Calibrate IRC5 kontrolörleri ile koordinat

eksenlerinin kalibrasyonu ve tanımı için kull-
anılan bir araçtır.

xx1400002049

Devamı sonraki sayfada

36 3HAC027097-018 Revizyon: M
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
 2 Genel bilgi
2.4 RobotStudio Online nedir?
Devamı

RobotStudio Online Uygulamaları Açıklama

Jog IRC5 kontrolörleri ile manuel konuml-
andırması (hareket ya da hızlı hareket) için
kullanılan bir araçtır.

xx1400002048

Tune RAPID programların IRC5 kontrolörleri

ile profesyonel düzenlenmesi için kullanılan
bir araçtır.

xx1400002050

Operate Operate program kodunu görüntülemek için

üretimde kullanılan bir araçtır.

3HAC027097-018 Revizyon: M 37
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
2 Genel bilgi
2.5 RobotWare nedir?

2.5 RobotWare nedir?

Konsept

Not

Burada sağlanan RobotWare konsepti, RobotWare 5 için geçerlidir. RobotWare

6 ayrıntıları için, bkz. Operating manual - RobotStudio.
RobotWare, robotu çalıştırmak üzere tasarlanmış robot sisteminde kurulacak tüm
yazılım için kullanılan genel terimdir.
RobotWare bilgisayar/sunucuda bulunan ortam havuzu (Mediapool) klasörüne
depolanır. Ortam havuzu Ortam havuzu hakkında sayfa 39 bölümünde açıklanmıştır.
RobotWare, DVD'de verilir ve DVD, tüm mevcut modeller, opsiyonlar vs. için yazılımı
içerir.
Ancak yazılıma erişmek için geçerli RobotWare lisans anahtarı, kontrolör kabini
ile sunulan bir belgeye yazılmış karakter dizileri şeklinde teslim edilir. Kontrol
modülü için bir anahtar ve her bir sürücü modülü için bir anahtar vardır.
Daha sonraki bir tarihte fonksiyonellik eklerken, fonksiyonlara erişmek için yeni
bir kontrolör lisans anahtarı gerekir. Anahtarı, yerel ABB temsilcinizden bulabilirsiniz.

38 3HAC027097-018 Revizyon: M
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
 2 Genel bilgi
2.6 Ortam havuzu hakkında

2.6 Ortam havuzu hakkında

Genel Bakış
Ortam havuzu, bilgisayarınızda, RobotWare yazılımını içeren klasördür. Sistemleri
kurarken programları ve opsiyonları ortam havuzundan seçersiniz.

Not

Ortam havuzu yalnızca RobotWare 5 için geçerlidir.

Varsayılan ortam havuzu

RobotWare, bilgisayarınızda varsayılan ayarlarla kurulmuşsa, varsayılan ortam
havuzu C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics IT\Mediapool klasöründe yer
alır.

Özelleştirilmiş ortam havuzları

Mevcut ortam havuzlarından RobotWare dosyalarını kopyalayacağınız yeni klasörler
oluşturarak, özelleştirilmiş ortam havuzları yaratabilirsiniz. RobotStudio içindeki
Seçenek Al aracını kullanarak RobotWare'in yeni parçalarını içe aktarabilir ve
böylece bir ortam havuzunu da güncelleyebilir veya değiştirebilirsiniz.
RobotStudio'da yeni sistemler oluştururken hangi ortam havuzunu kullanacağınızı
seçersiniz.

3HAC027097-018 Revizyon: M 39
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
2 Genel bilgi
2.7 Farklı aygıtların ne zaman kullanıldığıyla ilgili olarak bkz.

2.7 Farklı aygıtların ne zaman kullanıldığıyla ilgili olarak bkz.

Genel Bakış
Robotun çalıştırılması ve yönetilmesi için, aşağıdakilerden birini kullanabilirsiniz:
• FlexPendant: Robot hareketlerinin ve normal çalışmanın yönetilmesi için
optimize edilmiştir
• RobotStudio: Yapılandırma, programlama ve günlük çalışmayla ilgili olmayan
diğer görevler için optimize edilmiştir.
• T10: İstenen hareket yönünün seçilerek robotların kolay bir biçimde hareket
ettirilmesi amacıyla tasarlanmıştır.
• RobotStudio Online Uygulamaları: Hareket ettirme, yönetme, çerçevelerle
çalışma, kalibrasyon yöntemleri ve robot kontrolünde mevcut olan RAPID
programları için optimize edilmiştir.

Kontrolörü başlat, yeniden başlat ve kapat

Yer... Kullan...
Kontrolörü başlatın Kontrolörün ön panelindeki güç düğmesi.
Kontrolörü yeniden başlatın FlexPendant, RobotStudio, RobotStudio Online Uygulamaları
veya kontrolörün ön panelindeki güç düğmesi.
Kontrolörü kapatın Kontrolörün ön panelindeki güç düğmesi veya FlexPendant,
Yeniden başlat seçeneğine ve daha sonra Gelişmiş seçen-
eğine basın.
Ana bilgisayarı kapatın FlexPendant.

Robot programlarını çalıştırın ve kontrol edin

Yer... Kullan...
Bir robotu hareket ettirin FlexPendant ya da T10 .
Bir robot programını başlatın FlexPendant, RobotStudio veya RobotStudio Online Uygul-
veya durdurun amaları.
Arkaplandaki işlemleri başl- FlexPendant, RobotStudio veya RobotStudio Online Uygul-
atın ve durdurun amaları.

Kontrolör ile iletişim kurma

Yer... Kullan...
Olayları kabul etme FlexPendant veya RobotStudio Online
Uygulamaları.
Kontrolörün olay günlüklerini görüntüleyin ve RobotStudio, FlexPendant ya da RobotStud-
kaydedin io Online Uygulamaları.
Kontrolörün yazılımını bilgisayar veya sürücü RobotStudio, FlexPendant ya da RobotStud-
üzerindeki dosyalarda yedekleyin io Online Uygulamaları.
Kontrolörün yazılımını, kontrolör üzerindeki FlexPendant veya RobotStudio Online
dosyalarda yedekleyin Uygulamaları.
Dosyaları kontrolör ile ağ sürücüleri arasında RobotStudio, FlexPendant ya da RobotStud-
aktarın io Online Uygulamaları.

Devamı sonraki sayfada

40 3HAC027097-018 Revizyon: M
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
 2 Genel bilgi
2.7 Farklı aygıtların ne zaman kullanıldığıyla ilgili olarak bkz.
Devamı

Bir robotun programlanması

Yer... Kullan...
Robot programlarının esnek Programın yapısını ve kaynak kodlarının büyük bir kısmını
bir şekilde oluşturulması veya oluşturmak için RobotStudio ve robotun konumlarını depol-
düzenlenmesi. Bu bir çok amak ve programda nihai düzenlemeler yapmak için FlexP-
mantık, I/O sinyalleri veya endant.
eylem komutu içeren karm- Programlama yaparken, RobotStudio aşağıdaki avantajları
aşık programlar için uygundur. sunar:
• RAPID kodu için optimum hale getirilmiş bir metin
düzenleyici ve beraberinde otomatik metin ve komutl-
ar ve parametreler hakkında alet-ipucu bilgileri.
• Program hatalarını işaretleme özelliği ile program
kontrolü.
• Yapılandırma ve I/O düzenlemeye yakından erişim.
Bir robot programının destekl- FlexPendant.
eyici bir şekilde oluşturulması Programlama yaparken, FlexPendant aşağıdaki avantajları
veya düzenlenmesi. Bu sunar:
ağırlıklı olarak hareket komutl- • Komut seçme listeleri
arını içeren programlar için
• Program kontrolü ve yazarken hata ayıklama
uygundur.
• Programlama yaparken robot konumlarını oluşturma
olanağı
Robot konumları ekleme veya FlexPendant ya da T10 ile uygun RobotStudio Online Uygul-
düzenleme amaları kombinasyonu.
Robot konumlarını değiştirme FlexPendant ya da T10 ile uygun RobotStudio Online Uygul-
amaları kombinasyonu.

Robotun sistem parametrelerinin yapılandırılması

Yer... Kullan...
Çalışan sistemin sistem parametrelerinin RobotStudio, FlexPendant ya da RobotStud-
düzenlenmesi io Online Uygulamaları.
Robotun sistem parametrelerinin yapılandırma RobotStudio, FlexPendant ya da RobotStud-
dosyaları olarak kaydedilmesi io Online Uygulamaları.
Yapılandırma dosyalarından çalışan sisteme RobotStudio, FlexPendant ya da RobotStud-
sistem parametrelerinin yüklenmesi io Online Uygulamaları.
Yük kalibrasyon verisi RobotStudio, FlexPendant ya da RobotStud-
io Online Uygulamaları.

Sistemlerin oluşturulması, değiştirilmesi ve kurulması

Yer... Kullan...
Bir sistemin oluşturulması veya RobotWare ile birlikte RobotStudio ve RobotWare 5'e
değiştirilmesi dayalı sistemler için geçerli bir RobotWare Anahtarı.
RobotWare ile birlikte RobotStudio ve RobotWare 6'ya
dayalı sistemler için lisans dosyaları.
Kontrolör üzerine bir sistem kurun. RobotStudio
Bir USB hafızasından, kontrolör üz- FlexPendant.
erindeki bir sistemi kurun.

Devamı sonraki sayfada

3HAC027097-018 Revizyon: M 41
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
2 Genel bilgi
2.7 Farklı aygıtların ne zaman kullanıldığıyla ilgili olarak bkz.
Devamı

Kalibrasyon

Yer... Kullan...
Taban koordinat eksenlerinin vs. kalibrasyonu FlexPendant ya da RobotStudio Online
Uygulamaları.
Alet, çalışma nesneleri vs.'nin kalibre edilmesi FlexPendant ya da RobotStudio Online
Uygulamaları.

İlgili bilgiler
Aşağıdaki tabloda, çeşitli işlemleri yerine getirirken hangi kılavuzların okunması
gerektiği açıklanmıştır:
Önerilen kullanım... ayrıntılar için, kılavuza bakın.... Döküman numarası
FlexPendant Çalışma kılavuzu - FlexPendant ile 3HAC050941-018
IRC5
RobotStudio Operating manual - RobotStudio 3HAC032104-001
T10 Operating manual - IRC5 with T10 3HAC050943-001

42 3HAC027097-018 Revizyon: M
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
 2 Genel bilgi
2.8 Ürün dokümantasyonu, IRC5

2.8 Ürün dokümantasyonu, IRC5

ABB Robotics kullanıcı belgeleri için kategoriler

ABB Robotics kullanıcı dokümantasyonu, birkaç kategoriye ayrılmıştır. Liste,
ürünlerin standart veya opsiyonel olmasından bağımsız olarak dokümanlardaki
bilgi tiplerini esas alır.
Listelenen tüm belgeler ABB'den DVD'de sipariş edilebilir. Listelenen belgeler IRC5
robot sistemler için geçerlidir.

Ürün kılavuzları
Manipülatörler, kontrolörler, DressPack/SpotPack ve diğer donanımlar genel olarak
aşağıdakileri içeren bir Ürün kılavuzu ile birlikte teslim edilir:
• Güvenlik bilgisi.
• Kurulum ve devreye alma (mekanik kurulum veya elektrik bağlantılarının
açıklamaları).
• Bakım (aralıklar ve parçaların beklenen ömürleri dahil olmak üzere tüm gerekli
önleyici bakım prosedürlerinin açıklamaları).
• Onarım (yedek parçalar dahil tüm önerilen onarım prosedürlerinin
açıklamaları).
• Kalibrasyon.
• Devre dışı bırakma.
• Referans bilgisi (güvenlik standartları, ünite dönüşümleri, vida eklemleri, alet
listeleri).
• Genişletilmiş görünümler ile yedek parçalar listesi (veya ayrı yedek parça
listelerine yapılan referanslar).
• Devre şemaları (veya devre şemalarına yapılan referanslar).

Teknik başvuru kılavuzları

Teknik başvuru kılavuzları, robotik ürünler için referans bilgilerini açıklar.
• Technical reference manual - Lubrication in gearboxes: Manipülatör
şanzımanları için tip ve yağlama hacminin açıklaması.
• Technical reference manual - RAPID overview: RAPID programlama dilinin
genel görünümü.
• Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types:
Tüm RAPID komutları, fonksiyonları ve veri tipleri için açıklama ve söz dizimi.
• Technical reference manual - RAPID kernel: RAPID programlama dilinin
resmi açıklaması.
• Technical reference manual - System parameters: Sistem parametrelerinin
ve yapılandırma iş akışlarının açıklaması.

Uygulama kılavuzları
Spesifik uygulamalar (örneğin yazılım veya donanım opsiyonları) Uygulama
kılavuzlarında açıklanır. Bir uygulama kılavuzu bir veya daha fazla uygulamayı
tanımlayabilir.

Devamı sonraki sayfada

3HAC027097-018 Revizyon: M 43
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
2 Genel bilgi
2.8 Ürün dokümantasyonu, IRC5
Devamı

Bir uygulama kılavuzu genel olarak aşağıdakiler hakkında bilgileri içerir:

• Uygulamanın amacı (ne yapar ve ne zaman yararlıdır).
• Ne dahildir (örneğin kablolar, I/O kartları, RAPID komutlar, sistem
parametreleri, PC yazılımı ile DVD).
• Dahil edilen veya gerekli donanımın nasıl kurulacağı.
• Uygulamanın nasıl kullanılacağı.
• Uygulamayı kullanmaya yönelik örnekler.

Çalışma kılavuzları
Çalışma kılavuzlarında ürünlerin pratik kullanımı açıklanır. Kılavuzlar, ürüne birinci
elden temas eden kişiler için hazırlanmıştır, bunlar hücre operatörleri,
programlayıcılar ve sorun giderme personelidir.
Kılavuz grubu (diğerlerinin yanı sıra) aşağıdakileri içerir:
• Çalışma kılavuzu - Acil durum güvenlik bilgileri
• Çalışma kılavuzu - Genel güvenlik bilgileri
• Çalışma kılavuzu - Başlarken, IRC5 ve RobotStudio
• Operating manual - Introduction to RAPID
• Çalışma kılavuzu - FlexPendant ile IRC5
• Operating manual - RobotStudio
• Çalışma kılavuzu - Sorun giderme IRC5, kontrolör ve manipülatör için.

44 3HAC027097-018 Revizyon: M
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
 İndeks

İndeks J
joystick, 28, 34
kullanma, 28
A
ABB menüsü, 31 K
acil durdurma düğmesi, 34 kalibrasyon, 42
FlexPendant, 28 kalibrasyon verileri, 16, 24
adım kapatma düğmesi, 31
geri, 29 konektör, 28
ileri, 29 kontrol araçları, genel bilgiler, 40
araçlar, kontrol araçlarına ilişkin genel bilgiler, 40 kontrolör lisans anahtarı, 38
aygıtından çalıştırılması, 28
M
B MultiMove sistemi, 16, 25
başlat düğmesi, 29
O
Ç operatör penceresi, 31
çalıştır düğmesi, 29 operatör ünite, 27
çalıştırmak için tut düğmesi, 28 Ortam Havuzu, RobotWare, 39
D P
değiştirme düğmeleri, 29 program yürütme başlat düğmesi, 29
dokunmatik ekran, 27, 31
dur düğmesi, 29 R
durum çubuğu, 31 robot programlama, 41
RobotStudio
E genel bakış, 35
ekran, 34 RobotStudio Online Uygulamaları, 36
el kumandası ünitesi, 27 Calibrate, 36
etkinleştirme aygıtı, 34 Jog, 37
Manage, 36
F Operate, 37
FlexPendant
Tune, 37
ana parçalar, 28
RobotWare
donanım düğmeleri, 29
genel bakış, 38
ekran, 31
RobotWare seçeneği, 33
genel bakış, 27
nasıl tutulur, 30 S
solak, 30 sıfırlama düğmesi
konum, 28
G kullanma, 29
geri düğmesi, 29
sistem parametreleri, 41
H stylus kalem
hakkında, ortam havuzu hakkında, 39 konum, 28
Hard düğmeleri, 29 kullanma, 29
hızlıayar menüsü, 31
T
i TPU, 27
ileri düğmesi, 29
işlem çubuğu, 31
U
USB portu
FlexPendant, 28

3HAC027097-018 Revizyon: M 45
© Telif Hakkı 2004-2014 ABB. Tüm hakları saklıdır.
Contact us

ABB AB

3HAC027097-018, Rev M, tr
Discrete Automation and Motion
Robotics
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400

ABB AS, Robotics

Discrete Automation and Motion
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 51489000

ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

5 Lane 369, ChuangYe Road
KangQiao Town, PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666

www.abb.com/robotics