Elektrotehnički fakultet, Univerzitet u Sarajevu

Projektovanje mikroprocesorskih
sistema
- Osnovni elementi IEC 61131 standarda-
- Predispitni zadaci-

Nastavni ansambl:
Docent dr. sc. Nedim Osmić, dipl. ing. el.
Hujdur Muhidin, MoEE, dipl. ing. el.
***

Sala: 2-01sistema
Projektovanje mikroprocesorskih 11. april 2023. 1/68
Sadržaj prezentacije

 Standard IEC 61131-3

 Osnovni elementi sintakse

 Varijable i tipovi varijabli
 Standardne funkcije
 Standardni funkcionalni blokovi
 PLC konfiguracija
 Predispitni zadaci
 Struktura ispita
 Primjeri ispitnih zadataka

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 2/68

 IEC 61131-3
structured text

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 3/68

IEC 61131-3
• IEC 61131 standard kroz 5 dijelova definira
zahtjeve modernog PLC baziranog sistema,
kako s aspekta hardvera tako i sa načina
programiranja,
• I dio: Opće smjernice,
• II dio: Zahtjevi na opremu i testiranje,
• III dio: Programski jezici,
• IV dio: Smjernice za korisnika,
• V dio: Specifikacija komunikacije (u
pripremi)
• IEC 61131-3 određuje smjernice za načine
programiranja PLC-a,
• IEC 61131 je općeprihvaćen od strane
proizvođača i od korisnika.

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 4/68

 Program Organizing Unit (POU)
• IEC 61131-3 definira tri tipa POU:
• Funkcije (FUN) – uvijek isti set ulaznih
parametara proizvodi isti rezultat
(odnosno nemaju memorije) ,

• Funkcijski blokovi (FB) – oni imaju

vlastiti “data record” i mogu zapamtiti
stanje pojedinih parametara/varijabli,

• Programi (PROG) - predstavljaju “krovni”

PLC program koji ima sposobnost pristupa
I/O PLC-a i obezbjeđuje ih ostalim POU-
ovima.

• IEC Standard također definira tipične (često

korištene):
• Funkcije (std. FUN) kao što su aritmetičke
funkcije i funkcije poređenja,
• Funkcijske blokove (std. FB) – kao što su
tajmeri i brojači.

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 5/68

Tehnologije programiranja PLC-ova
• IEC 61131-3 definira sljedeće mogućnosti
programiranja PLC-ova:
• Ljestvičasti dijagram (LD- eng. Ladder
diagram),
• Instrukcijska lista (IL),
• Funkcionalni blok dijagram (FBD),
• Sekvencijalni funkcijski dijagram (SFC),
• Struktuirani tekst (ST)

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 6/68

IEC 61131-3 - sintaksa

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 7/68

IEC 61131-3 - sintaksa

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 8/68

Deklaracije i tipovi varijabli
VAR_INPUT (* Input variable *)
ValidFlag : BOOL; (* Binary value *)
END_VAR

VAR_OUTPUT (* Output variable *)

RevPM : REAL; (* Floating-point value *)
END_VAR

VAR RETAIN (* Local variable, battery-backed *)

MotorNr : INT; (* Signed integer *)
MotorName : STRING [10]; (* String of length 10 *)
EmStop AT %IX2.0 : BOOL; (* Input bit 2.0 of I/O *)
END_VAR

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 9/68

Deklaracije i tipovi varijabli

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 10/68

Deklaracije i tipovi varijabli

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 11/68

Standardne funkcije IEC 61131-3

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 12/68

Standardne funkcije IEC 61131-3 - dodatak

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 13/68

Standardni funkcionalni blokovi IEC 61131-3

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 14/68

Standardni funkcionalni blokovi IEC 61131-3

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 15/68

Standardni funkcionalni blokovi IEC 61131-3

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 16/68

Standardni funkcionalni blokovi IEC 61131-3

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 17/68

Standardni funkcionalni blokovi IEC 61131-3

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 18/68

PLC konfiguracija
• Složenije PLC strukture zahtijevaju
definiranje sljedećih elemenata:
• Konfiguracije,
• Resursa,
• Taskova,
• Run-time programa.

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 19/68

PLC konfiguracija

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 20/68

Lista kros-referenci i alokacijska lista (lista ožičenja)
• Lista kros-referenci sadrži:
• Simboličke nazive varijabli u
projektu,
• Sve tipove pojedinih varijabli i
atribute (npr. RETAIN, CONSTANT
itd., VAR_INPUT itd.)
• Ime i tip POUa kao i broj linije
korištene varijable,
• Način pristupa varijabli na toj
programskoj lokaciji,
• Lokacija deklaracije varijable
• Alokacijska lista sadrži:
• Listu svih varijabli koje su
dodijeljene na fizičke I/O adrese
konfiguracije, uz pristupni path.

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 21/68

 Instalacija
SoMachine 4.3

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 22/68

Instalacija Somachine
• Link dat na c2
• Instalirati SoMachine 4.3 Logic Builder paket (ne samo SoMachine Basic)
• Instalirati i Vijeo designer u okviru paketa

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 23/68

 Struktura ispita

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 24/68

Stuktura ispita (Midterm)

• Ispit se sastoji iz dva dijela:

• Pismeni dio (8 bodova):
• Sastoji se iz dva zadatka (6b+2b)
• Prvi zadatak uključuje ožičavanje relejne logike, senzora, tajmera i
obrazloženja funkcionalnosti,
• Drugi zadatak uključuje samo ožičavanje PLC-a sa eksternim
komponentama i (eventualno) crtanje jednostavnog ljestvičastog
dijagrama
• Radi se 1h (pismeno),
• Greške u zadatku koje dovode ili mogu dovesti do kratkog spoja
i/ili oštećenja/uništenja korištene opreme se kažnjavaju sa 0
bodova na cijelom zadatku
• Računarski dio (12 bodova)
• Sastoji se iz jednog većeg (segmentiranog) zadatka (po 1-2boda),
slične strukture kao na lab.vježbama,
• Radi se u Zelio-Softu, u trajanju od 1h (na računaru/laptopu).

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 25/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 1

• Dat je primjer manjeg proizvodnog pogona za punjenje flaša.

1. Monofazni motor od (2kW, 230V) se koristi za upravljanje trakom. Motor se vrti konstantnom brzinom i može
se samo uključivati i isključivati (dakle ne upravlja se brzinom kretanja).

2. Za detekciju flaše ispod točilice se koriste 3 senzora (F1, F2, i F3). Senzori su fotoelektrični (tip XUB0APSNL2).

3. Za sipanje tečnosti se koristi točilica koja se upravlja elektroventilom jednostavnim dovođenjem napajanja
(48V - ON, 0V - OFF).

4. Ispunjenost flaše tekućinom se provjerava kapacitivnim senzorom (N1) koji je tipa Scheider XT230A1PCM12.

5. Kontrolni napon je 24V.

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 26/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 1
• Proizvodni pogon za punjenje flaša.

Potrebno je nacrtati shemu ožičavanja navedenih komponenti tako da se ostvari sljedeća

funkcionalnost:

1. Po uključenju preklopke aktivira se motor koji pokreće pokretnu traku.

2. Nakon što drugi senzor (F2) detektuje postojanje flaše (pozicija kao na datoj
slici,aktivan senzor F2 uz neaktivne F1 i F3), traku je potrebno zaustaviti.
3. Potrebno je aktivirati točilicu, i točiti tečnost dok senzor N1 ne detektuje da je flaša
napunjena
4. Nakon što se detektovalo da je flaša napunjena, zaustaviti točilicu i sačekati 2s.
5. Nakon toga (automatski) aktivirati motor i pokrenuti pokretnu traku i omogućiti da
se proces nastavi.

Napomena: sheme crtati u skladu sa IEC simbolikom. Pored svakog senzora/releja označiti
NO/NC kontakte (ukoliko postoje).

Shemu realizirati tako da se u slučaju nestanka napajanja (npr. isključenjem preklopke)

trenutno zaustavi točilica (dakle spriječi poplava).

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 27/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 1

Rješenje primjera br.1: Iz postavke zadatka potrebno je izvršiti analizu sljedećih

komponenti:

Ulazi:

1. Senzor F1, F2 i F3 su fotoelektrični, PNP, pri čemu su NO/NC programabilni. U skladu s tim, možemo
pretpostaviti da su programirani kao NO (zatvaraju se ukoliko detektuju flašu). Također, obzirom da
će se koristiti kao elementi u ulaznoj logici, onda je najlakše njihove izlaze vezati preko pomoćnih
releja (RSL1AB4BD). Komandni napon je 24V. Špule releja spajamo između kolektorskog PNP izlaza
senzora i mase (+24V). Napomena: Obzirom da RSL1AB4BD ima samo po jedan NO/NC kontakt, a
logičku funkciju je potrebno ostvariti na dva mjesta (motor i točilica), onda je potrebno ili koristiti po
dva releja za svaki senzor ili koristiti drugu vrstu releja u odnosu na zadati, i to sa 2 para NO/NC
kontakata (npr. RUMF22BD ili slličan). U datom rješenju je zbog nešto jednostavnije sheme korišten
drugi pristup.

2. Analogno, N1 je kapacitivni senzor, PNP, pri čemu ima NO i NC kontakt. Radi jednostavnosti,
predlaže se korištenje NO kontakta (zatvoreni kontakti podrazumijevaju da se flaša napunila do
vrha). Također, zbog formiranja logike, bit će korišteni pomoćni releji (NO_pom).

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 28/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 1

Rješenje primjera br.1: Iz postavke zadatka potrebno je izvršiti analizu sljedećih

komponenti:

Izlazi:

1. AC Motor. Obzirom da se koristi AC motor (napajanje 230V), obavezno ga je spojiti preko K

sklopnika (nikada direktno na relejni izlaz). Iako u slučaju korištenja monofazne komponente
upotreba predloženog LP1K1210BD nije optimalna, bit će korištena dva pola za prekidanje
nule i faze motora.

2. Točilica. Obzirom da u zadatku nisu navedene detaljne karakteristike točilice, može se

pretpostaviti da je dovoljno točilicu uključivati preko nekog releja. Možemo iskorisiti
predloženi pomoćni relej CA3KN40BD. Važno je da točilica bude aktivna preko NO kontakta,
odnosno da se u slučaju nestanka napajanja kontakti releja postave u otvoren položaj.

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 29/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 1

Rješenje primjera br.1: Iz postavke zadatka potrebno je izvršiti analizu:

Logika:

1. Za ostvarivanje vremenske zadrške se može iskoristiti vremenski relej. Obzirom da je potrebno

ostvariti kašnjenje u uključivanju od 2 sekunde, to znači da je potrebno onemogućiti kretanje
motora još dvije sekunde po detekciji uzlazne ivice kapacitivnog senzora (N1). Najlakše je
koristiti vremenski relej (RE17LMBM), sa tzv. H funkcijom aktivacije (nakon detekcije uzlazne
ivice na senzoru N1 daje impuls u trajanju od dvije sekunde - poput monostabila).

2. Motor treba da bude zaustavljen ukoliko - senzor F1 ne detektuje flašu, senzor F2 detektuje
flašu, ne F3 detektuje flašu (flaša je u položaju za punjenje neposredno ispod točilice), senzor
N1 je neaktivan (flaša je prazna) ili ukoliko je izlaz tajmer releja (T) log. jedinica (tajmer
"odbrojava" dvije sekunde). Shodno ovome, logička funkcija koja opisuje stanje u kojem je
motor neaktivan je:

𝑀 = 𝐹1 𝐹2 𝐹3 𝑁1 ∨ 𝑇

odnosno (DeMorganova pravila):

𝑀 = 𝐹1 ∨ 𝐹2 ∨ 𝐹3 ∨ 𝑁1 𝑇

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 30/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 1

Rješenje primjera br.1: Iz postavke zadatka potrebno je izvršiti analizu:

Logika:

3. Točilica treba da bude aktivna samo ukoliko se flaša nalazi na pravom mjestu, i ukoliko
senzor N1 nije detektovao da se flaša napunila. Logička funkcija je:

𝑇𝑂𝐶 = 𝐹1 𝐹2 𝐹3 𝑁1

4. Preklopku je najjednostavnije vezati na početak linije za upravljanje komandnim naponom.

U skladu s tim, jedna od shema koja realizuje spomenutu funkcionalnost je data na sljedećoj slici.
Važno je primijetiti da se u skladu sa logičkim funkcijama "I" veže serijski, "ILI" veže paralelno,
afirmacija veže na NO kontakt, a negacija na NC kontakt.

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 31/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 1

Rješenje primjera br.1: Iz dobivenih logičkih funkcija kreiramo shemu

𝑀 = 𝐹1 ∨ 𝐹2 ∨ 𝐹3 ∨ 𝑁1 𝑇 𝑇𝑂𝐶 = 𝐹1 𝐹2 𝐹3 𝑁1

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 32/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 1

Rješenje primjera br.1: Ukoliko se razmatra isti proizvodni pogon i na raspolaganju

nam je Zelio PLC SR3B102BD, potrebno je ostvariti sljedeću funkcionalnost:

1. Pritiskom na taster spojen na PLC se pokreće motor, odnosno pokretna traka.

2. Nakon što se korištenjem tri senzora (F1, F2, i F3) ustanovi da se flaša nalazi u traženom
položaju, potrebno je da se uključi točilica.

2. Za razliku od slučaja u zadatku 2, senzor N1 služi samo za detekciju da li je nivo tečnosti u flaši
iznad dozvoljenog nivoa (90%). Željeni nivo tečnosti u flaši se podešava rotacionim
potenciometrom koji se nalazi na upravljačkom panelu, na način da odgovarajući položaj
potenciometra odgovara nivou 0-100%. Upravljanje nivoom se radi tako da se za nivo 100%
točilica uključi u trajanju od 4 sekunde (dakle 50% odgovara 2 sekunde, 25% 1 sekunda i sl.).

3. Na LCD displeju Zelio PLC-a prikazati nivo zadan potenciometrom.

4. Nakon što se flaša napuni (nakon što točilica bude uključena definirano vrijeme), ili N1
detektuje prekoračenje nivoa, točilica se isključuje, motor pokretne trake se pokreće i proces se
ponavlja.

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 33/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 1

Rješenje primjera br.1: Proizvodni pogon za punjenje flaša posredstvom Zelio PLC
SR3B102BD,

U skladu sa svim navedenim u prethodnom zadatku, gdje se može koristiti ista logička
funkcionalnost za pokretanje motora i točilice uz mogućnost dodatnog definiranja napunjenosti
flaše, shema spajanja je data na sljedećem slajdu.

Važno je napomenuti da je na shemi korišten drugi programabilni relej u odnosu na zadati

(obzirom da nije postojala shematska reprezentacija postojećeg modela, ali je princip spajanja isti).
Također, obzirom da se radi o tranzistorskim izlazima, potrebno je postaviti vanjske
releje/sklopnike.

Napomena: obzirom da je fokus ovog parcijalnog ispita na prezentiranju određenih

funkcionalnosti korištenjem programabilnih releja, sheme date u ovom i prethodnom zadatku ne
poštuju sva pravila projektovanja (simbole, označavanje, numeraciju), niti su analizirani elementi
zaštite korištene opreme (motora) i/ili operatera.

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 34/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 1

𝑀 = 𝐹1 ∨ 𝐹2 ∨ 𝐹3 ∨ 𝑁1 𝑇 𝑇𝑂𝐶 = 𝐹1 𝐹2 𝐹3 𝑁1

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 35/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 1

Odgovarajući program koji realizuje ovu funkcionalnost je realiziran posredstvom FBD blokova
(napomena - studenti će na ispitu dobiti slike i opcije podešenja odgovarajućih blokova):

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 36/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 1

Podešenja pojedinih elemenata:

B11 - u ovom bloku je implementirana logička funkcija Y=𝐹1 𝐹2 𝐹3 (ovime se zaustavlja – odnosno
RESET-uje motor preko bloka B09)

B18 - obzirom da se putem potenciometra zadaje vrijednost (IE je postavljen kao potenciometarski
ulaz) koja se kreće u intervalu 0-255, tada blok B17 služi za dijeljenje sa brojem 64 (upisan u bloku
B17), kako bi se dobilo kašnjenje od 0 do 4. Istina, dijeljenje ovim blokom daje nešto veću grešku, pa je
bolje koristiti dijeljenje sa blokom GAIN, uz podešenje bloka B14 na vremenski interval 0.1s.

B21 - Drugi način za transformaciju vrijednosti je blok gain. Parametri su (A/B)x+C ---> A=10, B=25,
C=0, kako bi se vrijednost 0-255 preslikavala u 0-100%, koja se prikazuje na bloku B22.

B14 - blok koji pravi vremensku zadršku. On se aktivira na uzlaznu ivicu (kada se flaša dovede u
odgovarajuću poziciju), i po isteku vremena resetuje točilicu (Blok B10). Kašnjenje zadnje ivice je
postavljeno blokom B15, i ono je postavljeno na minimalnu vrijednost.

Kako bi isključila točilica potrebno je da prioritet RESET-a u bloku B10 bude veći (jer flaša u poziciji će i
dalje pokušavati da setuje točilicu). S druge strane, kako bi se izašlo iz "zaključanosti" senzora F1-F2-
F3, potrebno je pokrenuti motor (koji će rezultirati kretanjem flaše, odnosno drugačijom aktivacijom
senzora). Zbog toga u bloku B09 prioritet za SET mora biti veći.
B23 služi da se točilica isključi ako je detektovano prekoračenje.
Projektovanje mikroprocesorskih sistema 37/68
 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 2

Primjer zadatka br.2: U nekoj fabrici na pokretnom mehanizmu (npr. pokretnoj traci)
kojeg pokreće motor M1 (230VAC, 2kW) dolaze unaprijed fiksirani metalni dijelovi koje je
potrebno zavariti. Varenje se obavlja na visokoj temperaturi, taljenjem/plinskim zavarivanjem
elektrode za varenje. Elektroda se dovodi preko motora M2 (24VDC, 0.1A), i to na sljedeći način:

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 38/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 2

Primjer zadatka br.2: Elektroda se dovodi na sljedeći način:

1. prvo se korištenjem induktivnog senzora detektuje prisustvo objekta koji je potrebno zavariti,

2. nakon toga se zaustavlja motor M1 i to na period od 10 sekundi,

3. plamenu i objektu se korištenjem motora M2 primiče i odmiče elektroda, i to na način da se

prvo 5 sekudi elektroda primiče, zatim 1 sekundu miruje, a nakon toga 3 sekunde vraća unazad,

4. nakon završene operacije varenja, kretanje trake (M1) se treba nastaviti i omogućiti varenje
narednih objekata.

Potrebno je nacrtati i obrazložiti shemu spajanja.

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 39/68
 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 2

Rješnje zadatka br.2: Iz postavke zadatka je važno uočiti važne elemente:

Ulazi:

Obzirom da se radi o metalnim dijelovima, može se koristiti induktivni senzor za detekciju. Važno
je da se djelovanje induktivnog senzora konfigurira na način da kada se detektuje objekat na
izlazu se dobija logička jedinica. Obzirom na specifičan zadatak, senzor može, ali i ne mora biti
spojen preko releja.

Izlazi:

Motor M1 - obzirom da se radi o monofaznom motoru sa reduktorom, obavezno je korištenje

sklopnika.

Motor M2 - obzirom da se radi o DC motoru male snage/nominalne struje, moguće ga je spojiti

preko običnog releja. Pošto je potrebno mijenjati smjer vrtnje motora, onda se može koristiti H-
most.

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 40/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 2

Rješnje zadatka br.2: Iz postavke zadatka je važno uočiti važne elemente:

Logika: Logiku je najjednostavnije realizirati korištenjem tajmer releja, sa tzv. H
vremenskom karakteristikom (impuls na uzlaznu ivicu). Izvršit ćemo definiranje tri
vremenska releja. Razmotrimo slijed operacija.

1. Nakon što induktivni senzor (S1) detektuje prisutvo predmeta on prelazi u aktivno
stanje gererirajući pri tome uzlaznu ivicu, koja zaustavlja motor M1,

2. Ova uzlazna ivica se može iskorisititi za generiranje tri različita vremenska intervala
T1=5 sec, T2=6 sec i T3=9 sec, definiranje ova tri intervala se može opravdati time da
koristimo isti tip vremenskih releja a njihovom kombinacijom ostvarujemo željenu
funkcionalnost tj.:

T1 AND T2 ---> Motor M2 se obrće u jednom smjeru (u trajanju od 5 sekundi) što se može
vidjeti na sljedećem slajdu:

(NOT)T1 AND T2 ---> Motor M2 se ne kreće

(NOT)T2 AND T3 ---> Motor M2 se obrće u drugom smjeru,

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 41/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 2

Rješnje zadatka br.2: Iz postavke zadatka je važno uočiti važne elemente:

T1 AND T2 ---> Motor M2 se obrće u jednom smjeru (u trajanju od 5 sekundi) što se može
vidjeti na sljedećem slajdu:

(NOT)T1 AND T2 ---> Motor M2 se ne kreće

(NOT)T2 AND T3 ---> Motor M2 se obrće u drugom smjeru,

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 42/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 2

Rješnje zadatka br.2: Iz postavke zadatka je važno uočiti važne elemente:

Logika:

Obrtanje motora M2 se može riješiti korištenjem 2 releja sa NO/NC kontaktima, pri čemu su
u stanju mirovanja oba kontakta vezana na negativni pol napajanja. Ako su istovremeno
deaktivirana ili aktivirana oba ova releja između kojih je vezan motor 2 tj. za sekvencu
(NOT)T1 AND T2 motor M2 će mirovati.

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 43/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 2

Rješnje zadatka br.2: Iz postavke zadatka je važno uočiti važne elemente:

Logika:

T1 AND T2 ---> Motor M2 se obrće u jednom smjeru (u trajanju od 5 sekundi je aktiviran

relej K1) što se može vidjeti na sljedećem slajdu:

(NOT)T1 AND T2 ---> Motor M2 se ne kreće

(NOT)T2 AND T3 ---> Motor M2 se obrće u drugom smjeru (u trajanju od 3 sekunde je

aktiviran relej K2),

Potrebno je još definirati vremenski član T4 koji će nakon deset sekundi ponovo aktivirati
motor M1 (preko releja K3), tj:

T4 ---> Zaustavi Motor M1 (odnosno (NOT)T4 ---> Pokreni Motor M1)

Sada možemo definirati sve vremenske dijagrame:

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 44/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 2

Rješnje zadatka br.2: vremenski dijagram:

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 45/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 2

Rješnje zadatka br.2: Iz postavke zadatka je važno uočiti važne elemente:

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 46/68

 Primjeri zadataka (Midterm)

Stuktura ispita (Midterm)

Primjer zadatka gdje se traži ožičavanje s PLC-om

• Potrebno je napraviti idejno rješenje,

• Nacrtati shemu spajanja PLC-a sa predloženim

komponentama (senzori, sklopke itd.),

• Voditi računa da su ulazi SR3Bxx sinking (odnosno

prilagođeni za spajanje PNP tipova senzora),

• (Nacrtati jednostavnu shemu baziranu na ljestvičastim

dijagramima).

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 47/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 3

Primjer zadatka br. 3: Na slici je prikazana pokretna traka (gledano u tlocrtu - "odozgo"), na
kojoj se kreću objekti oblika kvadra, sa istom bazom ali različitom visinom. Na raspolaganju su
infracrveni senzori dati u Tabeli 1 i pneumatski dvosmjerni cilindri sa pripadajućim
elektroventilima (230V, 0.1A). Također, poznato je da se traka kreće konstantnom brzinom i ne
može se utjecati na njeno kretanje (npr. zaustaviti je).

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 48/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 3

Primjer zadatka br. 3: Potrebno je korištenjem predložene opreme osmisliti prostorni

raspored navedenih komponenti, kako bi se omogućilo da se objekti koji se kreću duž trake
sortiraju u odgovarajuće kutije (dozvoljeno je premještati kutije, cilindre i senzore). Također, u
okviru zadatka, potrebno je nacrtati odgovarajuću shemu ožičenja, te napraviti FBD dijagram koji
ostvaruje traženu funkcionalnost na Zelio programabilnom releju.
Poznati su sljedeći podaci:

 Niži objekti (N) - dimenzije 20x20x20 [cm],

 Viši objekti (V) - dimenzije 20x20x40 [cm],
 Brzina trake - 0.1 [m/s], Širina trake 40 [cm], Dužina trake 300 [cm],
 Dimenzije "Kutije V" (za više (V) objekte) - 50x50 [cm], dubina neograničena,
 Dimenzije "Kutije N" (za niže (N) objekte) - 50x50 [cm], dubina neograničena
 Pneumatski cilindar - hod 50cm, brzina 5 [m/s]

Dodatno pojašnjenje - pneumatski cilindri su tzv. "push-pull" tipa, i upravljaju se sa 2

elektroventila. Otvaranjem jednog ventila (dok je drugi zatvoren), zrak pod pritiskom pomjera
klip naprijed. Otvaranjem drugog ventila (dok je prvi zatvoren) klip se pomjera nazad. Dakle za
"guranje" objekta sa trake potrebno je klip "izvući" a potom ga "vratiti" nazad u početni položaj.

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 49/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 3

Rješenje zadatka br. 3:

Jedno od mogućih rješenja je sljedeće:

• dva fotoelektrična senzora se mogu postaviti tako da se nalaze jedan iznad drugog, i to jedan
na visini 10cm a drugi na visini 25cm od nivoa trake.
• To znači da će niže postavljeni senzor (S1) detektovati sve objekte, a drugi senzor (S2)
detektovati više objekte (postoji još barem nekoliko različitih konfiguracija koje omogućavaju
rješavanje ovog zadatka).
• Ukoliko pretpostavimo najkompliciraniji slučaj (a to je da raspolažemo sa digitalnim
senzorima postavljenim na određenom rastojanju od cilindara i kutija), onda možemo zadatak
formulirati na sljedeći način (pod pretpostavkom da objekti ne dolaze previše brzo - odnosno
da je razmak između senzora i kutija manji od razmaka između objekata na traci):

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 50/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 3

Rješenje zadatka br. 3: Jedno od mogućih sekvenci koja predstavlja rješenje:

1. čekaj pojavu objekta (uzlazna ivica formirana na S1). Ukoliko je istovremeno aktiviran i senzor
S2, to znači da se radi o visokom objektu, ako ne onda je niži objekat. (Radi smanjenja greške
poželjno je da senzor S2 bude montiran 1cm bliže kutijama, kako se ne bi desila pogrešna logika u
odlučivanju).
2. Prilikom aktivacije S1, potrebno je sačekati da objekat od senzora dođe do pozicije na kojoj je
potrebno aktivirati cilindre. Vrijeme čekanja se može izračunati na osnovu brzine kretanja trake i
udaljenosti senzora od kutije "V" odnosno "N". Pretpostavimo da je proračunato vrijeme Tv
odnosno Tn potrebno da objekat od trenutka aktivacije senzora S1 dođe do kutije "V" odnosno "N".
3. Prilikom aktivacije cilindara, potrebno je prvo aktivirati jedan elektroventil ("istezanje" cilindra),
a potom ga vratiti u početni položaj ("sabijanje" cilindra). Obzirom na postavku zadatka, može se
smatrati da je kretanje cilindara dovoljno brzo, tako da može biti aktiviran 0.1 sekundu u jednom
smjeru, i 0.1 sekundu u drugom

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 51/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 3

Rješenje zadatka br. 3: Shodno predhodno navedenom, logika koja opisuje zadatak je:

1. čekaj uzlaznu ivicu na S1,

2. ako je S1 i S2 aktivno, aktiviraj tajmer koji okida na uzlaznu ivicu signala S1 za vrijeme
Tv (B27), a ako je S2 neaktivno onda zadržava uzlaznu i silaznu ivicu signala S1 za vrijeme
Tn (B21).
3. Izlazi na tajmeru se mogu koristiti i za aktivaciju i retrakciju cilindra (npr. impuls na
uzlaznu ivicu, pri čemu je potrebno izlaze iz prethodnih blokova invertovati).
Nedostatak ovog rješenja je u tome što ukoliko se na senzorima S1 i S2 pojavio novi
objekat, a tajmer B27/B28 nije odbrojao svoje vrijeme, onda se objekat neće biti uspješno
detektovan.

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 52/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 3

Rješenje zadatka br. 3: Shodno predhodno navedenom, shema koja opisuje zadatak je:

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 53/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 3

Rješenje zadatka br. 3: Shodno predhodno navedenom, logika koja opisuje zadatak je:

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 54/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 4

• Primjer zadatka br.4:

1. Mašina polazi iz krajnjeg lijevog položaja, pritiskom na START taster

2. Kada se kreće glava udesno tada je “vuče” M2, a kada se kreće ulijevo tada je “vuče” M1,
3. Kada dođe do SENZ1 zastane jednu sekundu, a zatim nastavi,
4. Kada dođe do SENZ2 tada zastane dvije sekunde, a zatim nastavi,
5. Kada dođe do SENZ4 tada zastane tri sekunde, a potom se glava kreće u drugu stranu.
6. Kada dođe do SENZ2 tada zastane 4 sekunde, a zatim nastavi,
7. Kada dođe do SENZ1 tada zastane 5 sekundi a zatim nastavi,
8. Kada dođe do SENZ3 tada stane. Ponovnim pritiskom na START se proces ponavlja.

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 55/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 5
Primjer zadatka br.5: - Potrebno je predložiti upravljanje u ožičenoj tehnici za upravljanje
dozatorom u prehrambenoj industriji. Potrebno je da dozator pravi mješavinu dvije komponente
(K1 i K2). Komponente K1 i K2 se doziraju pomoću elektroventila V1 i V2 napajanih iz
istosmjernog izvora 48V, a mješalica M se pogoni AC motorom koji se napaja sa 220V. Sistem
posjeduje i grijač koji se napaja s 220 V. Gotova smjesa se ispušta iz rezervoara pomoću
elektroventila V3 napajanog iz istosmjernog izvora 48V.

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 56/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 5

Primjer zadatka br.5 - Dozator funkcionira na sljedeći način:

1. Sistem posjeduje start i stop tastere. Pritiskom na taster start započinje proces,
2. Pritiskom na start taster aktivira se ventil V1 čime se dozira tečnost sve do nivoa 1,
3. Po dosezanju nivoa 1 ventil V1 se deaktivira u trajanju od 1 minute. U trenutku kada se
aktivira senzor nivoa 1 aktivira se mješalica,
4. Nakon isteka 1 minute (od aktivacije senzora nivoa 1) uključuju se ventili V1 i V2 te se tečnost
dozira do nivoa 2 nakon čega se oba ventila deaktiviraju.
5. Nakon indikacije da je dostignut nivo 2 aktivira se grijač u trajanju od 5 minuta,
6. Nakon isteka dodatne 2 minute (protekle nakon deaktiviranja grijača) deaktivira se mješalica
te se ventil V3 aktivira u trajanju od jedne minute, kako bi se tečnost ispustila iz Sistema.
7. Stop taster predstavlja nužni stop čijim aktiviranjem se zaustavlja proces s tim da se
deaktiviraju mješalica i grijač te se sva tečnost ispušta iz sistema aktiviranjem ventila V3 u
trajanju od jedne minute.

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 57/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 5

Primjer zadatka br. 5:

• Podzatatak 1 (6 bodova) - Predložiti tip senzora koji će se korisiti za mjerenje nivoa 1i

2 te obrazložiti odabir. Nacrtati detaljnu shemu spajanja razvodnog ormara ukoliko se
ne bi koristio Zelio Programabilni relej. Potrebno je u nekoliko rečenica opisati logiku
koja se ostvaruje korištenjem ožičenih komponenti (po mogućnosti nacrtati
vremenske dijagrame aktivacije pojedinih komponenti). Za rješenje datog zadataka
na raspolaganju je samo H-tip vremenskog releja.

• Podzatatak 2 (2 boda) - Nacrtati detaljnu shemu spajanja razvodnog ormara ukoliko

bi se koristio Zelio Programabilni relej.

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 58/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 5
Rješenje zadatka br. 5 - Jedno moguće rješenje

• Za mjerenje nivoa vode mogu se korisititi kapacitivni senzori PNP tipa (po aktiviranju senzora
oni na svom izlazu daju 24 V), koji bez problema mogu detektovati dosezanje željenih nivoa, a na
njima se može podesiti potiskivanje pozadine tako da tečnost ne mora direktno djelovati na
samu površinu senzora. Oprema koja se koristi zahtijeva tri različita nivoa napajanja, 24 [V] DC
(senzori i releji), 48 [V] DC (elektro ventili) i 220 [V] AC (grijač i motor za mješalicu). Senzore i
ventile možemo spojiti preko releja a motor i grijač preko K - sklopnika.

• Iz teksta zadatka potrebno je odrediti kada je svaka od pojedinačnih komponenti aktivna.

Također se mogu uočiti i vremena koja se generiraju nakon što se aktiviraju pojedini senzori.
Definirajmo 4 vremena koja ćemo pridružiti tajmerima T1, T2, T3 i T4 i usvojimo da traju
respektivno: T1= 1 min., T2=5 min., T3=7 min. i T4=8 min. Pri čemu se tajmer T1 aktivira na
pozitivnu ivicu senzora 1 a Tajmeri T2, T3 i T4 na pozitivnu ivicu senzora 2. Aktivacije senzora i
tajmera su prikazani na slici na narednom slajdu.

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 59/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 5
Rješenje zadatka br. 5 - Jedno moguće rješenje

Slika. Trajanje pojedinih tajmera nakon aktivacije od strane senzora S1 i S2.

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 60/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 5
Rješenje zadatka br. 5 - Jedno moguće rješenje

• Start taster u daljem tekstu označimo kao P (od početak procesa)

• Stop taster u daljem tekstu označimo kao K (od kraj procesa)
• Iz teksta zadataka možemo vidjeti da kada se aktivira taster P proces započinje. Kako je
u ovom slučaju potrebno ostvariti samoodržanje taster P ćemo vezati na pomoćni
kontaker K_p. Ventil V1 je aktivan dok se ne dostigne nivo 1 odnosno do aktivacije
senzora S1 (senzor S1 također vežemo na pomoćni relej K_s1) pa možemo pisati da je:
• V1=K_p ᴧ ˥ K_s1

• Očito je da će po dostizanju nivoa 1 ventil V1 biti deaktiviran. Nakon što istekne 1

minuta od dosezanja nivoa 1 aktiviraju se oba ventila V1 i V2. Ventili su aktivni dok se
ne dostigne nivo 2 (senzor S2 također vezujemo na pomoćni relej K_s2). Ako
pogledamo vremenske dijagrame očito je da ventili V1 i V2 trebaju biti aktivni ako je
S1=log1, S2=log 0 uz negiranu vrijednost timera T1. Odnosno važi da je:

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 61/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 5
Rješenje zadatka br. 5 - Jedno moguće rješenje

V1=(K_p ᴧ ˥ K_s1) V(K_s1 ᴧ ˥ K_s2 ᴧ ˥T1)

V2= K_s1 ᴧ ˥ K_s2 ᴧ ˥T1
• U obzir treba uzeti još uslov da ako se aktivira stop taster (stop taster vežemo na
pomoćni relej K_k), ventili V1 i V2 moraju biti neaktivni kako ne bi došlo do
nepotrebnog izlijevanja tečnosti. Tako da možemo pisati:

V1=((K_p ᴧ ˥ K_s1) V(K_s1 ᴧ ˥ K_s2 ᴧ ˥T1)) ᴧ ˥ K_k

V2= (K_s1 ᴧ ˥ K_s2 ᴧ ˥T1) ᴧ ˥ K_k

• Kada se dostigne nivo 2 aktivira se grijač u trajanju od 5 minuta. Tajmer T2 je formiran

sa svrhom da se aktivira grijač. U obzir također treba uzeti da se cijeli proces zaustavlja
ako se aktivira stop taster tako da je:
G=T2 ᴧ ˥ K_k

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 62/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 5
Što se tiče mješalice ona se aktivira po aktiviranju senzora 1 i aktivna je još dvije
minute nakon što se deaktivira grijač. U tu svrhu je kreiran tajmer T4 koji u
kombinaciji s nivoom log1 senzora S1 i negiranom vrijednošću tajmera T3 (dijagrami
na slici ispod) obezbjeđuje potrebni uslov aktiviranja mješalice tj. M=(S1 ᴧ ˥ (˥T3 ᴧ
T4)).

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 63/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 5
• Također, kod mješalice treba voditi računa da se i ona deaktivira kada se aktivira stop
taster.
M=(S1 ᴧ (T3 V ˥T4)) ᴧ ˥ K_k

• Alternativno, mješalica je aktivna između dva nivoa i još 7 minuta nakon dostizanja
nivoa 2 tj.:
M=((S1 ᴧ ˥S2) V T3) ᴧ ˥ K_k

• Nakon što se deaktivira mješalica dolazi do aktiviranja ventila V3 pomoću koga se

ispušta sva tečnost iz rezervoara, tj.:
V3= ˥T3 ᴧ T4
• Ventil V3 je također aktivan, u trajanju od jedne minute, ako se stisne stop taster. U tu
svrhu koristi se dodatni tajmer T5= 1 min. Koji se aktivira na uzlaznu ivicu stop tastera
pa je:
V3= (˥T3 ᴧ T4) V T5.

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 64/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 5
• Sada konačno imamo sve potrebene vrijednosti:

V2= (K_s1 ᴧ ˥ K_s2 ᴧ ˥T1) ᴧ ˥ K_k

V1=((K_p ᴧ ˥ K_s1) V V2) ᴧ ˥ K_k
M=(S1 ᴧ (T3 ᴧ ˥T4)) ᴧ ˥ K_k
G=T2 ᴧ ˥ K_k
V3= (˥T3 ᴧ T4) V T5.

• Shema koja opisuje upravljanje sistemom u ožičenoj logici je prikazana na slici na

narednom slajdu.

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 65/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 5
• Shema spajanja u ožičenoj logici za obezbjeđenje željene funkcionalnosti

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 66/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjer zadataka - 5
• Za slučaj korištenja PLC-a shema ožičenje svih komponenti je prikazana na slici 4.

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 67/68

 Primjeri zadataka (Midterm)
Primjeri zadataka (Midterm)
• Primjer zadatka br. 6

• Bit će dat na laboratorijskim vježbama (“Proba ispita”).

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 68/68

 Hvala na pažnji!

Projektovanje mikroprocesorskih sistema 69/68