Download the full version of the ebook at ebookname.

com

Control Systems Second Edition Jagan

https://ebookname.com/product/control-systems-second-
edition-jagan/

OR CLICK BUTTON

DOWNLOAD EBOOK

Download more ebook instantly today at https://ebookname.com

Instant digital products (PDF, ePub, MOBI) available
Download now and explore formats that suit you...

Boiler Control Systems Engineering Second Edition G.F.

(Jerry) Gilman

https://ebookname.com/product/boiler-control-systems-engineering-
second-edition-g-f-jerry-gilman/

ebookname.com

Sliding Mode Control in Electro Mechanical Systems Second

Edition Automation and Control Engineering Vadim Utkin

https://ebookname.com/product/sliding-mode-control-in-electro-
mechanical-systems-second-edition-automation-and-control-engineering-
vadim-utkin/
ebookname.com

Stability Control and Computation for Time Delay Systems

An Eigenvalue Based Approach Second Edition Wim Michiels

https://ebookname.com/product/stability-control-and-computation-for-
time-delay-systems-an-eigenvalue-based-approach-second-edition-wim-
michiels/
ebookname.com

The Hermetic Tarot Godfrey Dowson

https://ebookname.com/product/the-hermetic-tarot-godfrey-dowson/

ebookname.com
Dungeons Dragons Sword Coast Adventurer s Guide 5th
Edition Wizards Rpg Team

https://ebookname.com/product/dungeons-dragons-sword-coast-adventurer-
s-guide-5th-edition-wizards-rpg-team/

ebookname.com

Teaching Students With Moderate and Severe Intellectual

Disabilities Academic Instruction in Inclusive Classrooms
June E. Downing
https://ebookname.com/product/teaching-students-with-moderate-and-
severe-intellectual-disabilities-academic-instruction-in-inclusive-
classrooms-june-e-downing/
ebookname.com

Ontological Politics in a Disposable World The New Mastery

of Nature Luigi Pellizzoni

https://ebookname.com/product/ontological-politics-in-a-disposable-
world-the-new-mastery-of-nature-luigi-pellizzoni/

ebookname.com

Lake Effect Two Sisters and a Town s Toxic Legacy 1st

Edition Nancy A. Nichols

https://ebookname.com/product/lake-effect-two-sisters-and-a-town-s-
toxic-legacy-1st-edition-nancy-a-nichols/

ebookname.com

Portfolio Theory and Risk Management 1st Edition Maciej J.

Capi■ski

https://ebookname.com/product/portfolio-theory-and-risk-
management-1st-edition-maciej-j-capinski/

ebookname.com
Electronic Health Records 2nd Edition Byron Hamilton

https://ebookname.com/product/electronic-health-records-2nd-edition-
byron-hamilton/

ebookname.com
Control Systems
Second Edition

Dr. N.C. Jagan

B.E., ME., Ph.D., MlSTE, FIE
Retd. Professor in Electrical Engineering
University College of Engineering
Osmania University, Hyderabad.

BSP BS Publications
4-4-309, Giriraj Lane, Sultan Bazar,
Hyderabad - 500 095 - A.P.
Phone: 040-23445605,23445688
Copyright © 2008 by Publisher
All rights reserved

No part of this book or parts thereof may be reproduced, stored in a retrieval system or
transmitted in any language or by any means, electronic, mechanical, photocopying,
recording or otherwise without the prior written permission of the publishers.

Published by :

SSP BS Publications
4-4-309, Giriraj Lane, Sultan Bazar,
Hyderabad - 500 095 - A.P.
Phone: 040-23445605,23445688
e-mail: [email protected]
www.bspublications.net

Printed at
Adithya Art Printers
Hyderabad

ISBN: 978-81-7800-177-2 (HB)

 Contents

1 Introduction 1
1. 1 Why Automatic Control ? .................................................................... 1
1.2 Open Loop and Closed Loop Control Systems ................................ 2
1.3 Open Loop Vs Closed Loop Control Systems ................................... 3
1.4 Feedback Control Systems ................................................................ 4
1.5 Classification of Control Systems ...................................................... 4
1.5.1 Continuous Time Feedback Control Systems ..................... 5
1.5.2 Discrete Data Feedback Control Systems .......................... 5
1.5.3 Linear Control Systems ........................................................ 6
1.5.4 Non-Linear Control Systems ................................................ 6

2 Mathematical Modelling of Physical Systems 8

2.1 Introduction ............................................................., ........................... 8
2.2 Mathematical Models of Physical Systems ........................................ 8
2.2.1 Electrical Systems ................................................................. 9
2.2.2 Dual Networks ..................................................................... 14
2.2.3 Mechanical Systems ........................................................... 15
2.2.4 Analogous Systems ............................................................ 18
2.2.5 Gears ................................................................................... 24
2.2.6 Thermal Systems ................................................................ 27
2.2.7 Fluid Systems ...................................................................... 29
 Contents

2.3 Block Diagrams of Closed Loop Syst~ms ........................................ 34

2.3.1 Block Diagram Reduction Techniques ............................... 35
2.4 Signal Flow Graph Representation of Control Systems ................. 42
2.4.1 Construction of a Signal Flow Graph for a System ........... 43
2.4.2 Mason's Gain Formula ....................................................... 44
2.5 Effects of Feedback ......................................................................... 52
2.5.1 Effect on system dynamics ................................................. 53
2.5.2 Effect due to parameter variations .................................... 54
2.5.3 Effect on Bandwidth ............................................................ 57
2.5.4 Effect on Noise Signals ....................................................... 58
2.6 Modelling of Elements of Control Systems ...................................... 59
2.6.1 DC Servo Motor .................................................................. 59
2.6.2 AC Servo Motors ................................................................. 63
2.6.3 Synchros ............................................................................. 65
2.6.4 AC Tacho Generator ........................................................... 68
2.6.5 DC Tacho Generator .......................................................... 69
2.6.6 Potentiometers .................................................................... 69
2.6.7 Stepper Motors ................................................................... 71
Problems ........................................................................................~ ............ 73

3 Time Response Analysis of Control Systems 81

3.1 Introduction ....................................................................................... 81
3.2 Standard Test Signals ....................................................................... 81
3.2.1 Impulse Signal ....................................................................... 81
3.2.2 Step Signal ........................................................................... 82
3.2.3 Ramp signal .......................................................................... 82
3.2.4 Parabolic signal .................................................................... 82
3.3 Representation of Systems .............................................................. 83
3.4 First Order System ........................................................................... 85
3.4.1 Response to a Unit Step Input ............................................. 85
3.4.2 Response to a Unit Ramp Input or Unit Velocity Input ........ 86
3.4.3 Response to a Unit Parabolic or Acceleration Input ............ 87
3.5 Second Order System ...................................................................... 88
3.5.1 Response to a Unit Step Input ............................................. 88
3.5.2 Response to a Unit Ramp Input ........................................... 92
3.5.3 Time Domain Specifications of a Second Order System ..... 93
Contents

3.6 Steady State Errors .......................................................................... 99

3.6.1 Error Constants .................................................................... 99
3.6.2 Dependence of Steadystate Error on Type of the System 101
3.6.3 Generalized Error Coefficients - Error Series .................... 104
3.7 Design Specifications of a Control System .................................... 113
3.7.1 Proportional Derivative Error Control (PD control) ........... 114
3.7.2 Proportional Integral Controller (PI Control) ...................... 115
3.7.3 Proportional, Integral and Derivative Controller
(PID Control) ....................................................................... 116
3.7.4 Derivative Output Control ................................................... 116
Problems ................................................................................................... 125

4 Stability of Systems 129

4.1 Introduction ..................................................................................... 129
4.2 Stability Preliminaries ...................................................................... 130
4.3 Necessary Conditions for Stability ................................................. 133
4.4 Routh - Hurwitz Stability Criterion ................................................... 134
4.5 Special Cases ................................................................................. 137
4.6 Relative Stability ............................................................................. 147
Problems ................................................................................................... 149

5 Root Locus Analysis 151

5.1 Introduction ..................................................................................... 151
5.2 Basic Idea ....................................................................................... 151
5.3 Development of Root Locus Technique ........................................ 153
5.4 Properties of Root Locus ............................................................... 155
Problems ................................................................................................... 187

,
6 Frequency Response of Control Systems 190
6.1 Introduction ..................................................................................... 190
6.2 Time Domain AnalysiS Vs Frequency Domain Analysis ................ 190
6.3 Frequency Response of a Control System ................................... 191
6.4 Correlation Between Time Response and
Frequency Response ..................................................................... 194
 Contents

6.5 Graphical Representation of Transfer Functions ......................... 196

6.5.1 Bode plots .......................................................................... 196
6.5,2 Polar Plots .......................................................................... 218
6.5.3 Log Magnitude Vs Phase Plots ......................................... 222
6.6 All Pass Systems ............................................................................ 223
6.7 Minimum Phase Systems ................................................................ 224
Problems ................................................................................................... 226

7 Nyquist Stability Criterion and 229

Closed Loop Frequency Response
7.1 Introduction ..................................................................................... 229
7.2 Principle of Argument ..................................................................... 230
7.3 Development of Nyquist Criterion .................................................. 234
7.3.1 Nyquist Contour ................................................................. 234
7.3.2 Nyquist Stability Criterion ........................ " ......................... 234
7.3.3 Nyquist Contour When Open Loop Poles Occur
on jro-axis ............................................................................ 236
7.3.4 Nyquist Stability Criterion for Systems which are
Open Loop Stable .............................................................. 252
7.4 Relative Stability ............................................................................ 254
7.4.1 Measures of Relative Stability: Gain Margin .................... 256
7.4.2 Phase Margin ..................................................................... 257
7.4.3 Adjustment of Gain K for Desired Values of Gain and
Phase Margins Using Polar Plots ...................................... 260
7.4.4 Gain Margin and Phase Margin Using Bode Plot ............. 261
7.5 Closed Loop Frequency Response .............................................. 264
7.5.1 Constant M Circles ............................................................ 267
7.5.2 Constant N circles .............................................................. 269
7.5.3 Nichols Charts .................................................................... 272
Problems ................................................................................................... 277

8 Design in Frequency Domain 281

8.1 Preliminaries of Design .................................................................. 281
8.2 A Design Example ........................................................................... 282
8.3 Realisation of Compensators and their Characteristics ............... 285
Contents

8.3.1 Lead Compensator ............................................................ 286

8.3.2 Lag Compensator .............................................................. 290
8.3.3 Lag-Lead Compensator .................................................... 291
8.4 Cascade Compensation in Frequency Domain Using
Bode Plots ...................................................................................... 293
8.4.1 Design of Lead Compensator ........................................... 293
8.4.2 Design of Lag Compensator ............................................. 304
8.4.3 Design of Lag-Lead Compensator ................................... 311
Problems ................................................................................................... 316

9 State Space Analysis of Control Systems 318

9.1 Introduction ..................................................................................... 318
9.2 State Variables ................................................................................ 319
9.3 State Equations for Linear Systems .............................................. 321
9.4 Canonical Forms of State Models of Linear Systems ................... 324
9.4.1 Phase Variable Form ......................................................... 324
9.4.2 Diagonal Form ................................................................... 330
9.5 Transfer Function from State Model ............................................. 334
9.6 Diagonalisation .............................................................................. 337
9.6.1 Eigenvalues and Eigenvectors ......................................... 337
9.7 Solution of State Equation ............................................................. 345
9.7.1 Properties of State Transition Matrix ................................. 346
9.7.2 Methods of Computing State Transition Matrix ................. 346
9.8 Qualitative Analysis of Control Systems ....................................... 358
9.8.1 State Controllability ............................................................ 358
9.8.2 Observability ...................................................................... 366
9.8.3 Duality Principle ................................................................. 372
Problems ................................................................................................... 373

Answers to Problems ............................................................................. 377

MCQ's from Competitive Examinations ............................................. 387
Answers to MCQ's .................................................................................. 481

-djJ-
"This page is Intentionally Left Blank"
1 Introduction

1.1 Why Automatic Control ?

Automatic control of many day to day tasks relieves the human beings from performing repetitive
manual operations. Automatic control allows optimal performance ,of dynamic systems, increases
productivity enormously, removes drudgery of performing same task again and again. Imagine manual
control of a simple room heating system. If the room temperature is to be maintained at a desired
temperature TOe, by controlling the current in an electrical heating system, the current may be
adjusted by moving the variable arm in a rheostat. The temperature of the room depends on a host of
factors : number of persons in the room, the opening and closing of doors due to persons moving in
and out, fluctuation ~n the supply voltage etc. A human operator has to continuously monitor the
temperature indicated by a thermometer and keep on adjusting the rheostat to maintain the temperature
all the twenty four hours. The operator should be continuously alert and relentlessly perform a simple
job of moving the arm of the rheostat. Any mistake on his part may result in great discomfiture to the
persons in the room.
Now, imagine the same operation of measuring the temperature, estimating the error between
the desired temperature and the actual temperature, moving the arm of the rheostat accurately by
an automatic controller. Since error. between the actual temperature and the desired temperature
is continuously obtained and used to activate the controller, any disturbances caused due to
movements of persons occupying the room, supply variations etc. will be automatically taken
care of. How much of a relief it is ! This is only a simple task, but many complex industrial
processes, space craft systems, missile guidance systems, robotic systems, numerical control
of machine tools employ automatic control systems. There is no field in engineering where
automatic control is not employed. Even human system is a very complex automatic feedback
control system. The modem engineers and scientists must, therefore, have a thorough knowledge
of the principles of automatic control systems.
2 Control Systems

The first automatic control was invented by James Watt. He employed a centrifugal or fly ball
governor for the speed control of a steam engine in 1770. But much of the advances had to wait for
more than a hundred years, until Minorsky, Hazen and Nyquist contributed significantly in the
development of control system theory. Hazen coined the word "servo mechanisms" to describe feedback
control systems in which the variable to be controlled is a mechanical position, velocity or acceleration
of a given object. During 1940s, frequency response methods and root 'locus techniques were developed
to design linear, stable, closed loop control systems with given performance measures. In later part
of 1950s, much emphasis was given in designing systems, which not only satisfied given performance
measures, but also provided optimum design in a given sense. As the systems became more and more
complex with more number of inputs and outputs and with the advent of digital computers, modern
control theory r~\lerted back to methods based on time domain analysis and synthesis using state
variable representations.
In the period between 1960 and 1980, to cope up with the complexity and stringent requirements
on accuracy, speed and cost adaptive control was developed. Both deterministic and stochastic systems
were considered and controllers were designed which were optimal, adaptive and robust. The principles
developed in automatic control theory were not only used in engineering applications, but also in non
engineering systems like economic, socio economic systems and biological systems.

1.2 Open Loop and Closed Loop Control Systems

Open Loop Control Systems: A system in which the output has no effect on the control action is
known as an open loop control system. For a given input the system produces a certain output. If
there are any disturbances, the out put changes and there is no adjustment of the input to bring back
the output to the original value. A perfect calibration is required to get good accuracy and the system
should be free from any external disturbances. No measurements are made at the output.
A traffic control system is a good example of an open loop system. The signals change according
to a preset time and are not affected by the density of traffic on any road. A washing machine is
another example of an open loop control system. The quality of wash is not measured; every cycle
like wash, rinse and dry' cycle goes according to a preset timing.
Closed Loop Control Systems: These are also known as feedback control systems. A system which
maintains a prescribed relationship between the controlled variable and the reference input, and uses
the difference between them as a signal to activate the control, is known as a feedback control
system. The output or the controlled variable is measured and compared with the reference input and
an error signal is generated. This is the activating signal to the controller which, by its action, tries to
reduce the error. Thus the controlled variable is continuously fedback and compared with the input
signal. If the error is reduced to zero, the output is the desired output and is equal to the reference
input signal.
Introduction 3

1.3 Open Loop Vs Closed Loop Control Systems

The open loop systems are simple and easier to build. Stability, which will be discussed in later
chapters, is not a problem. Open loop systems are cheaper and they should be preferred whenever
there is a fixed relationship between the input and the output and there are no disturbances. Accuracy
is not critical in such systems.
Closed loop systems are more complex, use more number of elements to build and are costly. The
stability is a major concern for closed loop systems. We have to ensure that the system is stable and
will not cause undesirable oscillations in the output. The major advantage of closed loop system is
that it is insensitive to external disturbances and variations in parameters. Comparatively cheaper
components can be used to build these systems, as accuracy and tolerance do not affect the
performance. Maintenance of closed loop systems is more difficult than open loop systems. Overall
gain of the system is also reduced.

Open Loop Systems

Advantages
1. They are simple and easy to build.
2. They are cheaper, as they use less number of components to build.
3. They are usually stable.
4. Maintenance is easy.
Disadvantages
1. They are less accurate.
2. If external disturbances are present, output differs significantly from the desired value.
3. If there are variations in the parameters of the system, the output changes.
Closed Loop Systems
Advantages
1. They are more accurate.
2. The effect of external disturbance signals can be made very small.
3. The variations in parameters of the system do not affect the output of the system i.e. the
output may be made less sensitive to variation is parameters. Hence forward path components
can be of less precision. This reduces the cost of the system.
4. Speed of the response can be greatly increased.
Disadvantages
1. They are more complex and expensive
2. They require higher forward path gains.
3. The systems are prone to instability. Oscillations in the output many occur.
4. Cost of maintenance is high.
4 Control Systems

1.4 Feedback Control Systems

Fig. 1.1 represents a feedback control system.

Controller Manipulating signal

Reference r------------,
input I+ e(t) Controlled output
------~~ ~--------~
or r(t) I - error or c(t)
Command I actuating I
signal __ signal
_ _ _ _ _ _ _ --1

Feedback b(t)
signal

Fig. 1.1 A feedback control system

A feedback control system is represented as an interconnection of blocks characterized by an

input output relation. This method of representing a control system is known as a block diagram
representation. While other methods are also used to represent the control system, this is more
popular. The input to the entire system is called as a reference input or a command input, ret).
An error detector senses the difference between the reference input and the feedback signal equal to
or proportional to the controlled output. The feedback elements measure the controlled output and
convert or transfonn it to a suitable value so that it can be compared with the reference input. If the
feedback signal, bet), is equal to the controlled output, c(t), the feedback system is called as unity
feedback system.
The difference between the reference input and the feedback signal is known as the error signal or
actuating signal e(t), This signal is the input to the control elements which produce a signal known as
manipulated variable, u(t). This signal manipulates the system or plant dynamics so that the desired
output is obtained. The controller acts until the error between the output variable and the reference
input is zero. If the feedback path is absent, the system becomes an open loop control system and is
represented in Fig. 1.2.

Input I
r(t) ----I.~ Controller
I u(t) ~I
....
Plant I
.
Outpu.:. c(t)
...

Fig. 1.2 Open loop control system

1.5 Classification of Control Systems

Depending on the type of signals present at the various parts of a feedback control system, the
system may be classified as a (i) continuous time feedback control system or a (ii) discrete time
feedback control system.
Introduction 5

1.5.1 Continuous Time Feedback Control Systems

If the signals in all parts ofa control system are continuous functions of time, the system is classified
as continuous time feedback control system. Typically all control signals are of low frequency and if
these signals are unmodulated, the system is known as a d.c. control system. These systems use
potentiometers as error detectors, d.c amplifiers to amplify the error signal, d.c. servo motor as
actuating device and d.c tachometers or potentiometers as feedback elements. If the control signal is
modulated by an a.c carrier wave, the resulting system is usually referred to as an a.c control system.
These systems frequently use synchros as error detectors and modulators of error signal, a.c amplifiers
to amplify the error signal and a.c servo motors as actuators. These motors also serve as demodulators
and produce an unmodulated output signal.

1.5.2 Discrete Data Feedback Control Systems

Discrete data control systems are those systems in which at one or more pans of the feedback
control system, the signal is in the form of pulses. Usually, the error in such system is sampled at
uniform rate and the resulting pulses are fed to the control system. In most sampled data control
systems, the signal is reconstructed as a continuous signal, using a device called 'hold device'. Holds
of different orders are employed, but the most common hold device is a zero order hold. It holds the
signal value constant, at a value equal to the amplitude of the input time function at that sampling
instant, until the next sampling instant. A typical discrete data control system is shown in Fig. 1.3
which uses a sampler and a data hold.
ret) c(t)

Sampler

Fig. 1.3 Discrete data control system

These systems are also known as sampled data control systems.

Discreet data control systems, in which a digital computer is used as one of the elements, are
known as digital control systems. The input and output to the digital computer must be binary numbers
and hence these systems require the use of digital to analog and analog to digital converters. A typical
digital control system is shown in Fig. 1.4.

c(t)

Fig. 1.4 Digital feedback control system

Digital devices may be employed in the feedback circuits as measuring elements.

6 Control Systems

A further classification of control systems can be made depending on the nature of the systems,
namely,
1. Linear control systems
2. Non-linear control systems
1.5.3 Linear Control Systems
If a system obeys superposition principle, the system is said to be a linear system. Let xl (t) and x2(t)
be two inputs to a system and Yl(t) and Yit) be the corresponding outputs. For arbitrary real constants
kl and~, and for input kl xl(t) + ~ x 2(t), if the output of the system is given by kl Yl(t) + k2 Y2(t),
then the system is said to be a linear system. There are several simple techniques available for the
analysis and design of linear control systems.

1.5.4 Non-Linear Control Systems

Any system which does not obey superposition principle is said to be a non-linear system. Physical
systems are in general non-lienar and analysis of such systems is very complicated. Hence these
systems are usually linearlised and well known linear techniques are used to analyse them.
These systems can be further classified depending on whether the parameters of the system are
constants, or varying with respect to time. When the input to a system is delayed by T seconds, if the
output is also delayed by the same time T, the system is said to be a time invariant system. Thus

x(t) _ _..J~~ System 1----.. y(t) x (t- T) ----.!~ System 1----.. Y (t-' T)
(a) (b)

Fig. 1.5 Time invariant system.

On the other hand, if the output is dependent on the time of application of the input, the system is
said to be a time varying system. Like non-linear systems, time varying systems also are more
complicated for analysis. In this text we will be dealing with linear time invariant continuous systems
only.
The layout of this book is as follows:
The mathematical modelling of processes suitable for analysis and design of controllers is discussed
in Chapter 2. Typical examples from electrical, mechanical, pneumatic and hydraulic systems are
given. The transfer function of the overall system is obtained by block diagram and signal flow graph
representation of the systems. The effects of feedback on the performance of the system are also
discussed. .
In chapter 3, time domain specifications of the control system are defined with respect to the
response of a typical second order system, for unit step input. Steady state errors are defined and the
use of PID controllers is discussed to satisfy the design specifications of a control system. In chapter
4, the stability aspects of the system are discussed and algebraic criteria for obtaining the stability of
the system are developed.
Introduction 7

The roots of the characteristic equation of the system determine the behaviour and stability of a
control system. The roots change as the parameters are changed. The concept of the locus of these
roots as one of the parameters, usually the gain of the amplifier, is changed from 0 to 00 is discussed
in chapter 5. The design of a control system is rendered very easy by considering the response of the
system to sinusoidal signals. Frequency domain analysis and development of frequency domain
specifications are discussed in chapter 6.
Relative stability aspects are considered in chapter 7. Nyquist stability criterion is developed and
measures of relative stability, viz, gain margin on phase margin are dermed.
In chapter 8, design of compensating RC networks to satisfy the design specifications of a control
system in frequency domain is discussed. In chapter 9, state space representation of control systems
is developed, which enables modern techniques to be used in the design of control systems.

-~-
2 Mathematical Modelling of
Physical Systems
2.1 Introduction
Whenever a task is to be performed, a set of physical objects are connected together and a suitable
input is given to them, to obtain the desired output. This group of objects is usually termed as the
'system'. The system may consist of physical objects and it may contain components, biological
economical or managerial in nature. In order to analyse, design or synthesise a complex system, a
physical model has to be obtained. This physical model may be a simplified version of the more
complex system. Certain assumptions are made to describe the nature of the system. Usually all
physical systems in the world are nonlinear in nature. But under certain conditions these systems may
be approximated by linear systems. Hence for certain purposes, a linear model may be adequate. But
if stringent accuracy conditions are to be satisfied, linear model may not be suitable. Similarly, the
parameters of the system may be functions of time. But if they are varying very slowly, they may be
assumed to be constant. In many engineering systems the elements are considered to be lumped and
their behaviour is described by considering the effect at its end points called terminals. Long lines
transmitting electrical signals, may not be adequately represented by lumped elements. A distributed
parameter representation may be called for in this case. Hence depending on the requirements of a
given job, suitable assumptions have to be made and a 'physical model' has to be first defined. The
behaviour of this physical model is then described in terms of a mathematica~ model so that known
techniques of mathematical analysis can be applied to the given system.

2.2 Mathematical Models of Physical Systems

The system may be considered to be consisting of an inter connection of smaller components or
elements, whose behaviour can be described by means of mathematical equations or relationships.
In this book, we will be considering systems made up of elements which are linear, lumped and
time invariant. An element is said to be linear if it obeys the principle of super position
and homogeneity. If the responses of the element for inputs xj(t) and xit) are Yj(t) and Yit)
respectively, the element is linear if the response to the input, k j xj(t) + Is xit) is k j Yj(t) + Is Y2(t)
as shown in Fig. 2.1.
Mathematical Modelling of Physical Systems 9

x,(t)
• •
I LInear element

Fig. 2.1 Definition of linear element

An element is said to be 'lumped' if the physical dimensions or spacial distribution of the element
does not alter the signal passing through it. The behaviour of such elements are adequately represented
by the effects at the end points called terminals. The temperature of a body may be treated as same,
at all points of the body under certain conditions. Similarly the mass of a body may be considered as
concentrated at a point. A rotating shaft may be considered as rigid. An electrical resistor may be
represented by a lumped element, since the current entering at one terminal leaves the other terminal
without undergoing any change. The voltage distribution in the physical body of the resistor is not
considered. Only the voltage across its terminals is taken for analysis. These are some examples of
lumped elements.
If the parameters representing the elements are not changing with respect to time, the element is
said to be time invariant. Thus if a system is composed of linear, lumped and time invariant
elements, its behaviour can be modelled by either linear algebraic equations or linear differential
equations with constant coefficients. If the input output relations are algebraic, the system is said to
be a static system. On the other hand, if the relations are described by differential equations, the
system is said to be a dynamic system. We are mostly concerned with dynamic response of the
systems and therefore, one ofthe ways by which a system is mathematically modelled is by differential
equations. Another most useful and common mathematical model is the Transfer function' of the
system. It is defined as the ratio of Laplace transform of the output to the Laplace transform of the
input. This is illustrated in Fig. 2.2.

C
R (s) .LI__T_(_S)_---If----(.!)
Fig. 2.2 Transfer function of a system

In Fig. 2.2, the transfer function is,

C(s)
T(s) = R(s) ..... (2.1)

In defining the transfer function, it is assumed that all initial conditions in the system are zero.
Having defined the two common ways of describing linear systems, let us obtain the
mathematical models of some commonly occuring Electrical, Mechanical, Thermal, Fluid, Hydraulic
systems etc.
2.2.1 Electrical Systems
Most of the electrical systems can be modelled by three basic elements : Resistor, inductor, and
capacitor. Circuits consisting of these three elements are analysed by using Kirchhoff's Voltage law
and Current law.
10 Control Systems

(a) Resistor: The circuit model of resistor is shown in Fig. 2.3 (a)

i(t) R
?~.WJ.Nv-~
~~----- v(t) ----~J
Fig. 2.3(a) Circuit model of resistor

The mathematical model is given by the Ohm's law relationship,

vet) = i(t) R; i(t) = vet) ..... (2.2)

R
(b) Inductor: The circuit representation is shown in Fig. 2.3 (b)

Fig. 2.3(b) Circuit model of inductor

The input output relations are given by Faraday's law,

vt - L diet)
( ) - -- ..... (2.3)
dt
I
or i(t) = - Jvdt ..... (2.4)
L

where Jv dt is known as the flux linkages 'Y (t). Thus

'Y(t)
i(t) = - ..... (2.5)
L
If only a single coil is considered, the inductance is known as self inductance. If a voltage is
induced in a as second coil due to a current in the first coil, the voltage is said to be due to mutual
inductance, as shown in Fig. 2.3(c).

+ • • +

Fig. 2.3(c) Mutual inductance

Mathematical Modelling of Physical Systems 11

di
In Fig. 2.3(c), v (t) = M _1 ..... (2.6)
2 dt
(c) Capacitor: The circuit symbol of a capacitor is given in Fig. 2.3 (d).

~~
L-V(t)---J
Fig. 2.3(d) Circuit symbol of a capacitor

vet) = ~ fidt ..... (2.7)

C
dv
or i(t) = C - ..... (2.8)
dt
In eqn. (2.7), Sidt is known as the charge on the capacitor and is denoted by 'q'. Thus
q = Sidt ..... (2.9)
q(t)
and vet) = C ..... (2.10)
Another useful element, frequently used in electrical circuits, is the ideal transformer indicated
in Fig. 2.4.

+ • • +

Fig. 2.4 Model of a transformer

The mathematical model of a transformer is given by,

V2 = N2 = .!.L .... (2.11)
VI NI 12
Electrical networks consisting of the above elements are analysed using Kirchhoff's laws.

Example 2.1
Consider the network in Fig. 2.5. Obtain the relation between the applied voltage and the current
in the form of (a) Differential equation (b) Transfer function
i

v~' :£}c
Fig. 2.5 An R. L. C series circuit excited by a voltage source.
12 Control Systems

Solution:
(a) Writing down the Kirchhoff's voltage law equation for the loop, we have
diet) 1 t
R i(t) + L - - + - f i (t) dt = v ..... (2.12)
dt C -00

t
Denoting f i(t) d(t) by q(t), we can also write eqn. (2.8) as
-00

2
L d q(t) + R dq(t) + q(t) = v
..... (2.13)
dt 2 dt C
This is a 2 nd order linear differential equation with constant coefficients.

(b) Transfer function

Taking Laplace transform of eqn. (2.13) with all initial conditions assumed to be zero, we have
1
Ls2 Q(s) + Rs Q(s) + C Q(s) = Yes) ..... (2.14)

Q(s) C
.... (2.15)
2
Yes) Ls+Rs+l LCs +RCs+l
C
This is the transfer function of the system, if q(t) is considered as output. Instead, if i(t) is
considered as the output, taking Laplace transform of eqn. (2.12), we have,
I(s)
R I(s) + Ls I(s) + Cs = Yes) ..... (2.16)

I(s) Cs
=----,-=----;;;----
2
..... (2.17)
yes) Ls + R + _1 LCs + RCs + 1
Cs
Example 2.2
Consider the parallel RLC network excited by a current source (Fig. 2.6). Find the (a) differential
equation representation and (b) transfer function representation of the system.

vet)

i(t) i c

Fig. 2.6 Parallel RLC circuit excited by a current source

Mathematical Modelling of Physical Systems 13

Solution:
(a) Applying Kirchhoff's current law at the node,

vet) Cdv(t) 1 .
- + - - + - Jvdt =: let) ..... (2.18)
R dt L
Replacing J v dt by qJ(t), the flux linkages, we have,

C d ~ (t) +~ d\jf(t) + \jf(t)

2
=: i(t) ..... (2.19)
dt R dt L
(b) Taking Laplace transform of eqn. (2.19), we have,

Cs2 qJ(s) + .l s qJ(s) + ~ (t) =: I(s)

R L

qJ(s)
I(s) 2 S 1
Cs +-+-
R L
L
2
..... (2.20)
LCs +LGs+l

If the voltage is taken as the output, taking Laplace transform of eqn. (2.18), we get
1
GV(s) + CsV(s) + Ls Yes) =: I(s)

Yes) Ls ..... (2.21 )

= - - - - =- - - - -
2
I(s) Cs +G + _1 LCs +LGs+ 1
Ls
Example 2.3
Obtain the transfer function I(s)N(s) in the network of Fig. 2.7.

Fig. 2.7 Network for the Example 2.3

14 Control Systems

Solution:
Writing the loop equations
(3 + s) 11(s) - (s + 2) 12 (s) = Yes) ..... (1)
- (2 + s) 11(s) + (3 + 2s) 12 (s) - s.l(s) =0 ..... (2)

..... (3)

Solving for I(s), we have

3+s -(s + 2) yes)

- (2 +s) (3 + 2s) 0
0 -s 0
I(s) =
,
3+s -(s + 2) 0
- (2+s) (3 + 2s) -s
0 -s (1+2S+ ;s)

Yes) [s(s + 2)]

s(s + 2) V(s).2s
I(s) - ----'-:----'--:;-'--'-----;:----
- -(s+3)(4s 4 + 12s3 +9s 2 +4s+1)

I(s) _ 2S2(S+2)
Yes) - - (s+3)(4s4 + 12s3 t9s 2 +4s+1)

2.2.2 Dual Networks

Consider the two networks shown in Fig. 2.5 and Fig. 2.6 and eqns. (2.13) and (2.19). In eqn. (2.13)
if the variables q and v and circuit constant RLC are replaced by their dual quantities as per Table 2.1
eqn. (2.19) results.
Table 2.1 Dual Quantities
vet) B i(t)
i(t) B vet)
1
R B -=G
R
C B L
L B C

q = fidt B 'l' = fvdt

Mathematical Modelling of Physical Systems 15

The two networks, are entirely dissimilar topologically, but their equations are identical. If the
solution of one equation is known, the solution of the other is also known.
Thus the two networks in Fig. 2.5 and 2.6 are known as dual networks. Given any planar
network, a dual network can always be obtained using Table 2.1.

2.2.3 Mechanical Systems

Mechanical systems can be divided into two basic systems.
(a) Translational systems and (b) Rotational systems
We will consider these two systems separately and describe these systems in terms of three
fundamental linear elements.

(a) Translational systems:

1. Mass: This represents an element which resists the motion due to inertia. According to
Newton's second law of motion, the inertia force is equal to mass times acceleration.

dv d2x
f, =Ma=M.- = M - ..... (2.22)
M ~ ~2

Where a, v and x denote acceleration, velocity and displacement of the body respectively.
Symbolically, this element is represented by a block as shown in Fig. 2.8(a).

(a) (b) (c)

Fig. 2.8 Passive linear elements of translational motion (a) Mass (b) Dash pot (c) Spring.

2. Dash pot: This is an element which opposes motion due to friction. If the friction is viscous
friction, the frictional force is proportional to velocity. This force is also known as damp ling
force. Thus we can write
dx
f =Bv=B- ..... (2.23)
B dt
Where B is the damping coefficient. This element is called as dash pot and is symbolically
represented as in Fig. 2.8(b).

3. Spring: The third element which opposes motion is the spring. The restoring force of a spring
is proportional to the displacement. Thus
fK = Kx ..... (2.24)
Where K is known as the stiffness of the spring or simply spring constant. The symbol used
for this element is shown in Fig. 2.8(c).
16 Control Systems

(b) Rotational systems: Corresponding to the three basic elements of translation systems, there are
three basic elements representing rotational systems.
1. Moment of Inertia: This element opposes the rotational motion due to Moment oflnertia. The
opposing inertia torque is given by,
dro d2 e
T =Ja=J - =J- ..... (2.25)
I dt dt 2
Where a, OJ and () are the angular acceleration, angular velocity and angular displacement
respectively. J is known as the moment of inertia of the body.

2. Friction: The damping or frictional torque which opposes the rotational motion is given by,
de
T =Bro=B- ..... (2.26)
B dt
Where B is the rotational frictional coefficient.
3. Spring: The restoring torque of a spring is proportional to the angular displacement () and is
given by,
..... (2.27)
Where K is the torsimal stiffness of the spring. The three elements defined above are shown
in Fig. 2.9.

Fig. 2.9 Rotational elements

Since the three elements ofrotational systems are similar in nature to those of translational systems
no separate symbols are necessary to represent these elements.
Having defined the basic elements of mechanical systems, we must now be able to write differential
equations for the system when these mechanical systems are subjected to external forces. This is
done by using the D' Alembert's principle which is similar to the Kirchhoff's laws in Electrical
Networks. Also, this principle is a modified version of Newton's second law of motion. The
D' Alembert's principle states that,
"For any body, the algebraic sum ofexternally applied forces and the forces opposing the motion
in any given direction is zero".
To apply this principle to any body, a reference direction of motion is first chosen. All forces
acting in this direction are taken positive and those against this direction are taken as negative. Let us
apply this principle to a mechanical translation system shown in Fig. 2.10.
A mass M is fixed to a wall with a spring K and the mass moves on the floor with a viscous
friction. An external force f is applied to the mass. Let us obtain the differential equation governing
the motion of the body.
Random documents with unrelated
content Scribd suggests to you:
 JASKA. Vest ja varjele, mitäs me koululla, me käytämme
vuorotellen Mesakin nokkalasia ja siitä saamme me viisautta yllin
kyllin. Eihän Tikkakaan tunne aata eikä oota, mutta kuitenkin on
hänestä tullut herrastuomari, ja se tahtoo sanoa paljon se tässä
matoisessa, maailmassa, missä on niin paljon matoja ja materialistia.

Epra ilmestyy kuistille.

MAAILMAN-MATTI. Hyss, siellä se naapuri jo tulee. (On

kaivavinaan kuoppaa.)

JASKA. Niin, iso koljokin katsoo, katsoo kuin hapan silakka

nelikon pohjalta. Kas vaan, Epra, sinäkin tulit katsomaan, se on
oikein se.

EPRA. Ha. Juksahti tässä mieleeni, että se halkopinokin pienenee.

JASKA. Mitäs me enään näistä maallisista. Ei nyt enään

Hölmölässä tehdä makkaratikkuja eikä tynnyrintappia, sillä kohta me
olemme upporikkaita ja silloin, Epra, ei muuta kuin anna huhkia
vaan!

EPRA. Mitä minä makkaratikuista, mutta metsää niihin on sentään

tullut hiukan haaskattua.

JASKA. Mutta nyt tulee kultainen korvaus ja se palkitsee kaikki.

Epra, me olemme eläneet kuin murjaanit ja ihmissyöjät, totisesti, niin
me olemme eläneet, mutta tästä puoleen asukoon sopu välillämme
kuin "kempi kyläisten keskell' juur paras parikunnass", kuten
veisataan.

EPRA. Niin kuolettakaamme kaikki se kuin paholaiselta, ihmisiltä

ja omalta lihaltamme meitä vastaan sotivat. Niin, riita olkoon
kaukana minusta. Me vihoitimme toisemme usein karvaasti, mutta
mielemme oli pimitetty synnin sumulta, ja sielu oli surkiassa
vaivassa.

JASKA, Sanos muuta, sanos muuta. Moni rakentaa kartanoita ja

linnoja, joissa ajattelee pitävänsä huoneenhallitusta, eikä tiedä
kenelle kimmoo, monen perinnön vieras omakseen ottaa.

EPRA. Niin, ei minun sydämmeni ole mikään pikipallo. Pois siis

perimysriidat, ne olivat isoja nauloja jo meidän taattojemme
ruumiskirstuissa! — Älköön kukaan olko tuomarina omassa asiassa,
sanoo Tikka.

JASKA. Onhan meillä nyt oikein riikin maanjakaja, ja se on oikein

maailmankoulun mestarismiehiä! Hän on se mestari Maailman-Matti.

EPRA. Kummallista, että sitä voi uneksia itselleen vaikka mitä

hyvänsä.

JASKA. Minun sydämmeni sulaa kuin hunaja päivänpaisteessa.

Tämä on liikuttavaa, Epra, minä häpeen. (Itkee.) Minä en osaa
enään puhua.

EPRA. Herahtaapa kyynel poskelleni, itkusta siis ilo meillä olkoon

tällä ajalla autualla.

Jaska ja Epra syleilevät.

MAAILMAN-MATTI (Itsekseen). Älä nyt järki, sano särki kun kiiski

ahventa söi.

JASKA. Heisaa, nyt tahtoisin pistää tanttulia! Mutta enpä tahdo

sentään tässä toimetonnakaan tallustella vaan menen hakemaan
maalipönttöäni. (Menee.)

EPRA. Kuinka sujuu työ.

MAAILMAN-MATTI. Käyhän se jusevaan! Vaikka maan keskipiste

näemmä on hiukan muuttunut.

EPRA. Ha, vai muuttunut. (Katsoo kuoppaan.) Onkos se jo

syväkin.

MAAILMAN-MATTI. Syvä on maailman syrjä, sano sammakko,

kun savea tonki!
(Istuutuu kuopan reunalle.)

EPRA. Ha, vai sano se sammakko niin. Kuulkaas, maailman

mestari, taisin tässä eilen hiukan äkämystyä, taisin repiä paitanne
rikki, no niin, tuleehan sitä joskus tehtyä kompeluksia, mutta sen
sanon, että kyllä meidänkin peräkamarissa on kukonhöyhenpolstaria
ja patjoja on, on niitä.

MAAILMAN-MATTI. Vuoroin vieraissa käydään.

EPRA. En minä ole mikään käräjäpukari enkä kitupiikki, taipuisa ja

tasainen olen, mutta se Jaska on sellainen haneli ja lörppä. Älkää
välittäkö sen puheista. Niin, näinhän minä äsken akkunasta, että se
antoi jotakin, mutta on sitä rahaa minullakin, on rahaa kuin ruohoa.

MAAILMAN-MATTI. Vaikkei niin pitkää.

EPRA. Ja voin minä antaa sen minkä Jaskakin ja ehkä hiukan

enemmänkin, onhan sitä kirstunpohjalla hiukkasen ja minun
kuoltuani perii Amalia rahat, jos hän ottaa sopivan miehen. — Niin,
mitäs se nälkäkurki antoi.
 MAAILMAN-MATTI. Viisi kaisantaalaria.

EPRA. Ha, niin paljon! No, minä annan kuusi vaikka se kirveleekin
sydäntäni. (Riisuu saappaansa ja kaivaa sukasta rahat.) Eikös se
Jaska vaan kurkistele, se on sellainen tirrisilmä. Ei mitään, ei
hiiskaustakaan tästä Jaskalle, sillä silloin se huutaa tämän kylille, ja
tänne tulee kaiken maailman käypäläisiä kerjäämään. Sillä minä olen
rutiköyhä, ei minun kannata, ei minun kannata, ja makkaratikkuihin
on mennyt paljon tarvepuita.

MAAILMAN-MATTI. Minä otan armollisesti vastaan tämän pienen

lahjan.

EPRA. Kiitoksia, armollinen maailmanmestari, pitäkää hyvänänne.

— Mutta, hehee, minä arvasin heti, ettette mikään
kostjumalankauppias ole. Ja lintuhäkki, valevaatteet ja muut kojeet,
paljasta peliä!

MAAILMAN-MATTI. Mitäs tämä maailma muuta on kuin

markkinailveilyä.

EPRA. Jos jotain tarvitsette, niin sanokaa pois. Meidän Amalia, se

velivainaani tytär, keittää parastaikaa puolukkapuuroa.

MAAILMAN-MATTI. Minä tarvitsisin sellaisen viuhkanliehtojan,

päivä pistää silmiäni ja ne saattaisivat äkisti pilaantua niin, etten
näkisikään niitä ihmeellisiä kentraalin rahoja.

EPRA. Ha!

MAAILMAN-MATTI. Ha!

EPRA. Jaa, ha!

 MAAILMAN-MATTI. Viuhkanliehtojan.

EPRA. Jaa viuhkanliehtojan?

Ansu tulee katsellen luhtia.

EPRA. Kas tuolta tulee Ansu, kyttää kai taas meidän Amaliaa,
mutta sen minä sanon, että asia on sitä laatua, että meidän tyttö on
sitä säätyä, ettei se rengin remmaksi sovi. Akianteri on toista maata,
sillä hän on lauluntaitosa ja pian hän saa ikipyöränkin valmiiksi. Minä
panenkin sen Ansun liehtomaan, niin Amalia saa olla rauhassa. —
Ja nyt minä menen hakemaan velivainaani ison viheriän
kirkkosateenvarjon. (Menee tupaan.)

JASKA (Tulee, alkaa maalata sikolätin salpaa). Mitäs se täällä

teki? Se on kiero mies se Epra, eihän se vaan tutkistellut meidän
aivoituksiamme.

MAAILMAN-MATTI. Emme me olekaan naukumaijan poikia.

JASKA. Emme olekaan, sillä sitä vartenhan Jumala on meille

järjen ja mielen antanut, että me mahtasimme katsoa eteemme.

ANSU. Onkos täällä näkynyt Amaliaa? Herrastuomari käski sanoa,

että hän saapuu Akianterin kanssa katsomaan oikein sen itsensä
ison herran ja Sipillan jälkeläisen ojankaivamista. — Mutta mitäs se
Justiinan Jaska tekee.

JASKA. Voi, ilonpäiviä, Ansu, minä maalaan nyt kullalla vaikka

koko hynttyyni, sillä kohta, sanon, kohta sanon, ovat kaikki kalleudet
ja salatut aarteet omanamme. Sentähden pitää meidän varoa,
ettemme suututa maailman mestaria, meidän täytyy vaalia häntä
kuin linnun poikasta, kuin silmäteräämme ja oman viheliäisen
ruumisparkamme rakasta rauhaa. Mikä riemu tästä nousee, Ansu,
mikä riemu tästä nousee! Planeetat tanssii ja vellikellon tolpat ja
Hölmölän vanha solaportti heittävät kuperkeikkaa. Kuulkaas herra
mestari, kuinka on terveytenne laita?

MAAILMAN-MATTI. Se vanha kirottu leini hakkaa kuin paholainen

minun sääriluitani. Minä pelkään, että minä saan auringonpistoksen.

JASKA. Ai, ai, olkaa varovainen. Mihin me sitten joutuisimme, jos

te kuolisitte, ai, siitä tulisi ikuinen vahinko.

MAAILMAN-MATTI. Kyllä työtä tekijälle, unta makaajalle, mutta ei

sitä sentään auta työllä turmella itseään.

JASKA. Minä, olen justiinsa samaa mieltä teidän kanssanne.

AMALIA (Tulee kädessä iso vihreä sateenvarjo). Hautaako siihen

kaivetaan vai perunakuoppaa?

MAAILMAN-MATTI. Niin, tähän haudataan hölmöläisten vanha

hapatus, pröystäily, kateus, ulkokullaisuus, rahanhimo ja riidanhalu.

JASKA. Niin, joka päivä me otamme kukonaskeleen lähemmäksi

hautaa.

AMALIA. Tässä on puuroa ja sateenvarjo, Ansu, pidä sitä mestarin

pään päällä, kun hän kaivaa hautaa hölmöläisille.

ANSU (Ottaa sateenvarjon ja heiluttaa sitä). Eihän nyt sada.

AMALIA. Kultarakeita kuuluu kohta satavan.

MAAILMAN-MATTI (Lekottelee maassa selällään). Tässähän minä

lepuutan armollisia raajojani kuin vanha Aatami paratiisissaan. Oi,
sinä Hölmölän luvattu maa! Suurilla on suuret housut, mutta
kuinkahan lienee tulevaisessa maailmassa.

JASKA (Huutaa). Joko näkyy sapelin tupsut!

MAAILMAN-MATTI (Hiipii ottamaan nassakan). Ei täällä ole kuin

pieniä kiviä ja tätä Hölmölän maan mustaa, rakasta multaa.
(Ansulle.) Pimitä sateenvarjolla nassakkani. (Juo.) Terveydeksenne,
lapsukaiset, palakoon rakkautenne niinkuin öljy pumpulissa.

AMALIA. Mitäs se mestari nyt?

ANSU. Mestari puhuu palturia.

MAAILMAN-MATTI. Näenhän minä, että te rakastatte toisianne

kuin rotta juustoa. Saisiko se neropattipäinen, pitkä koikale Aaretti
Akianteri hämmentää teidän paratiisi-ilonne. — Hei, minä juon minä!
Koska sydän kivusta kivistelee, aju ei ajatella taida, kaikki ihmisen
apu livistelee. Niin voisi Mesakki veisata minulle.

ANSU. Minä luulen, että Akianteri on tulossa tänne Amalian

tähden.

AMALIA. Tulkoon vaan, niin minä hakkaan hänen ikipyöränsä

kahvipuiksi.

MAAILMAN-MATTI. Sellaiset kuin Akianterit ja muut salamanterit

ne seisauttavat vielä kerran ajan pyörän. Voi kuinka tämä elämä on
hassua! En minä voi muuta kuin nauraa, sillä me kävelemme
makkaratikuilla ja meidän päämme on kuin paksu tynnyrintappi. Ja
tämä maailman hekuma on kuin vanha, vuotava, ravistunut
kaljatynnyri. - Kun se tyhjä on, niin mene rengonkeinuun!
 ANSU. Jaska seisoo höröllä korvin kuin jänis ja Epra katselee kuin
paholainen rikkiöimästä pullosta.

AMALIA. Minä menen, muuten setä suuttuu.

ANSU. Yöllä tulen minä kolkuttamaan luhtisi ovelle.

AMALIA. Mutta muista kanssa, että osaat luhtilukusi!

ANSU. Laita minulle illaksi saunavihta!

AMALIA. Selkäsaunan vihta? (Menee juosten ja tempaa tyhjän

puurokupin.)

MAAILMAN-MATTI. Arvaas Ansu, mikä minut ajoi pois minun

paratiisistani.

ANSU. Päänvaivat ja virkavaivat!

MAAILMAN-MATTI. Ehei! Pahat puskut, häijyt yskät, poskein rypyt

ja jako, kätten väristys, kasvoin kohistus, hengen myös häijy haju,
silmäin puna paha pullistus näin ylön juomisest' hajoo.

ANSU. Niinhän te laskette sanaa kuin paras pappi.

MAAILMAN-MATTI. Kyllä minä osaan laulaa yhtä hyvin kuin

Akianteri, vaikkei minua Hölmölän lautakunta ole palkinnut.

ANSU. Kyllä suupaltit aina nahkansa pärjää.

MAAILMAN-MATTI. Minun isäni oli rovastina Pahajärven

pitäjässä. Minä en olekaan mikään nahkasielu minä, minä kevennän
tavallani ihmisten taakkaa, katsos minä otan rikkailta ja annan
köyhille, mutta siitä sinä et tullut hullua hurskaammaksi. Te
hölmöläiset kuljette omatunto vasemmassa liivintaskussa.

EPRA (Tulee). Kas kun ei jo kuulu herrastuomaria ja Akianteria

sieltä porsasjalostusyhdistyksen kokouksesta. (Maailman-Matille.)
Mitäs se Jaska tuolla toimittaa?

MAAILMAN-MATTI. Se kultaa sikolättinsä salpaa, siitä sitte

heijastaa niin, että kaikki Hölmölän vilja poutii.

EPRA. Minunkin viljani? Kuinka hyvä sydän sillä Jaskalla sentään

on.
(Menee Jaskan luo.) Rakas veljeni Jaska, maalaa sinä vaan!

JASKA. Niin, minä maalaan.

EPRA. Se on oikein se.

MAAILMAN-MATTI (Lyö käsiä polviaan vasten ja nauraa).

Hahhaa! Nyt ne tarttuvat kuin täit tervaan. — Kallista sateenvarjoa
niin, että minä voin ottaa pienen tuikun murheeseen. (Panee taas
maata.)

JASKA. Niin, minä maalaan, kohta se salpa paistaa kuin aurinko.

EPRA. Niin, paistaa se aurinko niin väärille kuin vanhurskaillekin.

JASKA. Niin paistaa se väärillekin.

EPRA. Jaska, tätä minä en olisi uskonut, sinun sydämmesi on

kultaa.

JASKA. En minä tässä sydäntäni maalaa.

 EPRA. Sinä maalaat salpaa ja nyt poutii minunkin viljani.

JASKA. Poutiiko sinunkin viljasi?

EPRA. Niin, niin, Jaska, sinä olet rehti mies.

JASKA. En minä ole rehti mies, enkä minä tässä maaliani tuhraa
sinun takiasi. (Heittää siveltimen.)

MAAILMAN-MATTI. Nyt ne torailevat taas kuin kukonpojat

tunkiolla, hahhaa!

EPRA. Kyllä Hölmölän nassut taas kihnaavat sen salvan mustaksi.

Jaska, Jaska, hyvä oli tarkoitukseni, en tiedä mikä meitä näin riivaa
ja usuttaa yhteen kuin kaksi vihaista rakkia. Taitaa olla se sielun
vihollinen, hengen härnääjä.

JASKA. Niin, se pääpappa ja maailman isäntä, joka ympäri

juoksentelee.

EPRA. Tai viluojan pojat.

JASKA. Jotka yöllä purkavat sen, minkä ihmiset päivällä

rakentavat.

EPRA. Hölmölän hyvät haltijat meitä varjelkoot.

JASKA. Huh, oikein minä pelkään. Sanotaan, että saunassa

kummittelee.

EPRA. Kyllä Akianteri on ne arkkiveisuillaan karkoittanut, viime

kerralla hän paasasi ja pärmänttäsi siellä vuorokauden, luukusta vain
uskalsimme hänelle ruokaa tuoda. — Lyökäämme, Jaska, sovinnon
kämmentä. Mitäs me nyt pelloista ja muista maanvaivoista, nyt me
saamme suuren aarteen ja ihan ilmaiseksi.

JASKA. Taidat olla oikeassa, Epra, olkaamme kuin väkevät

kengät.

EPRA. Niin, sun tavaras on kuin savi silattu, lauletaan. Meidän

lihamme on heikko vaikka henkemme on altis.

JASKA. Epra, en oikein tiedä, missä se henki istuu, luun vai

nahanko välissä? Naksahtaako se niinkuin varpaatkin.

MAAILMAN-MATTI. Pane pois sateenvarjo, nyt pidetään

lepotuntia, Ansu, sinä saat mennä! Kutti, kutti, pidä puoliasi, poika.
(Ansu menee.)

JASKA. Niin, levätkää, kyllä te olettekin raataneet. Eikö näy vielä

mitään?

EPRA. Jokos näkyy arkun kansi?

MAAILMAN-MATTI. Jahka kerkii, jahka kerkii, ei ne aarteet niin

vaan aivastamalla tule.

EPRA. Mene, Ansu, katsomaan kujalle, eivätkö ne jo tule sieltä

kyläntuvalta.

Ansu menee perälle, Amalia tulee tuvasta ämpäri kädessä, he

virnistelevät toisilleen. Amalia menee. Justiina tulee kodasta ja tuo
makkaroita.

JUSTIINA. Armollinen herra maanjakaja, tässä olisi ihan tuoreita

makkaroita.
 JASKA. Niin, syökää, syökää, älkää kursailko, ei maailmassa
missään ole niin hyviä makkaroita.

EPRA. Entäs se meidän talkkuna! Ja entäs makkaratikut?

JASKA. Kyllä sinä laitat tikkuja, mutta näkisit sen tynnyrintapm,

minkä minä eilen tein.

MAAILMAN-MATTI. En minä vaan syö tikkuja enkä tappeja.

JUSTIINA. Hiiteen tikut ja tapit!

JASKA. So, so!

EPRA. Ämmillä on ämmien puheet.

JUSTIINA (Maailman-Matille kahden). Ne on sellaisia junttia,

pankaa ne johonkin työhön, sillä muuten niillä on liiaksi aikaa
ajattelemaan, eikä ne ajattele muuta kuin että…

MAAILMAN-MATTI. Makkarass' on kaksi päätä, toinen pää ja

toinen pää. —
Kyllä minä niille kohta työtä keksin.

JUSTIINA. Mitä minä näen! Jaska, oletkos sinä taas tehnyt

tyhmyyksiä.
(Osoittaa salpaa.)

JASKA. Joko sinä taas!

JUSTIINA. Taas, taas, mene heti lypsämään papuria, mutta älä

vaan rupea sitä maalaamaan!
 JASKA. So, so, Justiina, mitäs se mestari tästä ajattelee. —
Hohoo, miehellä on miehen sydän! (Menee.)

JUSTIINA (Epralle). Älä sinä naura, sinä jumalan mieliharmi,

kuoppaa sinä nyt kaivatat, mutta saatpas nähdä, että itse sinä siihen
romahdat.

MESAKKI (Tulee alushousuihin ja riihimekkoon puettuna, vihta

kainalossa, sitten Koputus-Liisa). Rauha, hyvät ristiveljet ja sisaret
Hölmölän seurakunnassa.

KOPUTUS-LIISA (Mukana pussi, jossa on sarvia ja kupparikirves).

Rauha parhaaks, illaks Justiinan Jaska ja Jaskan Justiina, johan
sauna lämpiää.

JUSTIINA (Itsekseen). Jo tuli pahan ilman lintu!

KOPUTUS-LIISA. Olettekos kuulleet vastalkuja. Äsken ovat kylän

vanhimmat päättäneet viettää tappi- ja saunajuhlaa ja silloin aina
minuakin tarvitaan. Tiedänpä muutakin, mutta perästähän kuuluu.

JUSTIINA. Tulitko taas Epraa kuppaamaan, kyllä se sen tarpeessa

onkin, sillä kovin sen on sappi sakea.

KOPUTUS-LIISA. Voi, hyvä Justiina, mitäs sinä nyt, tulin vain

katsomaan, kuinka se riikin herra täällä sitä aarnihautaa tutkiskelee.
(Niijaa.) Hyvää iltaa, armollinen riikin herra, hyvää iltaa! Tietäkääs,
se on ihan totta, minä olen monasti illalla ohi kulkeissani nähnyt
aarnivalkean palavan täällä pihan puolella, että kyllä täällä varmaan
on aarnihauta.

MESAKKI. Niin kertoo vanha kansakin.

 KOPUTUS-LIISA. Muistathan rakas, kultainen Justiina, minuakin
parilla kolmella kaisantaalarilla, kun se aarre löydetään.

JUSTIINA. Kolmella kaisantaalarilla! En, en!

KOPUTUS-LIISA. No, annathan edes yhden taalarin.

JUSTIINA. Kun minä sanon en, niin minä sanon en.

KOPUTUS-LIISA. No, annathan edes puoli että saan uudet

puolikengät.

JUSTIINA. Joilla sinä lentäisit kyliä kello kaulassa, en, en! Ja mitäs
sinä tässä minun rahojani kärkyt, norko, kyllä minä ne itsekin
tarvitsen.

KOPUTUS-LIISA. No, no, eihän ne ole vielä, sinullakaan.

JUSTIINA. Ja mene jo tästä pussinesi ja sarvinesi, ei niitä meillä

tarvita.

KOPUTUS-LIISA. Ei tarvita, sanot, kyllä niitä vielä tarvitaan,

mieluusti minä iskisin pari sarvea sinun leipälaukkuusi.

MESAKKI. Kun viisaus nousee pääkoppaamme, ja

ymmärryksemme lepattaa kuin rasvainen talituikku talvipuhteilla, niin
silloin ei haittaa vaikka antaisimmekin iskeä pari sarvea johonkin
sopivaan ruumiin osaan. (Nipistää Liisaa käsivarresta.)

KOPUTUS-LIISA. Vanha veussu! Mitäs sinä hamuilet, vanha

syntipukari.

MESAKKI (Hiukan nolona). Niin, synnissä me siinneet ja syntyneet

olemme.
 JUSTIINA. Taitaa olla se vanha rakkaus…

KOPUTUS-LIISA. Hui ja hai!

MAAILMAN-MATTI. Hyvät hölmöläiset, ei pidä olla enemmän

viisautta kuin mitä pää vetää, se on se liikaviisaus, joka päähän
tuppaa. — Hohoo! (Haukottelee.) Raukaisee niin riivatusti, mistähän
se tulee?

MESAKKI. Täällä Hölmölässä on aina uni.

MAAILMAN-MATTI. Se taitaa tarttua, hohoo! (Nukahtaa.)

EPRA. Viisaus on vaarallista!

JUSTIINA. Ja Koputus-Liisa imee nahkaansa kaikkien muiden

älyn riippeet, kumma kun sentään puhuu kuin keitetystä lampaan
päästä.

MESAKKI. Ymmärrys, ho, älä jätä!

KOPUTUS-LIISA. No tule ja puserra! Sinä kiusan kappale,

solvaisetko sinä minun hyvää, rehellistä ammattiani?

JUSTIINA. Kielikello, juorukontti! Ehei, ei minulla ole aikaa

jaarittelemaan joutavia joutavien kanssa! (Menee saunaan.)

EPRA. Akka pamahti tiehensä?

MESAKKI. Kuin vaimon keskeräiset te olette ja niin lyhytnäköiset,

niin lyhytnäköiset!

KOPUTUS-LIISA. Meni kuin pyryharakka! (Kahden Epralle.) —

Kuulkasta, isäntä, minulla olisi hiukan niinkuin asiaa. Tiedättehän…
se Aaretti Akianteri puhuu minulle aina sydänasiansa kuin
kristsisarelle ikään… ja nyt se on aina vähin niinkuin riiastellut
Amaliaa, velivainaanne tytärtä, mutta vaikka se on sellainen
älyniekka, niin ei siltä ota se puheen alku oikein luonnistuakseen
tällaisissa asioissa… ymmärrättehän… vaikka sen suu muuten aina
on niin messingillä. (Kuiskaa kovaa.) Akianteri kertoi minulle kaikki
eilen hieroessani hänen päätänsä… mies parka miettii vaan sitä
ikipyöräänsä niin, että sen pää on ihan pyörällä.

EPRA. Ha, vai pyörällä… kyllähän me siitä vielä…

KOPUTUS-LIISA (Taputtaa Epraa olalle). Hyvä, kiltti isäntäkulta,

niin pulski ja verevä! Lötys se on Jaska Epran rinnalla, lötys sanon,
mutta Epra se on miesten paraita, sen olen aina sanonut.

EPRA. Vai sanonut, sano.

KOPUTUS-LIISA. Niin monet kerrat olen minä hieronut ja

kupannut Epraa ja minä teen sen vastakin, ilolla ja mielihalulla minä
sen teen.

EPRA. Ha, passaisiko sitä taas tänään pari sarvea… ha.

KOPUTUS-LIISA. Voi tokiinsa, voi tokiinsa, vaikka kymmenen joka

päivä.

EPRA. Ha, kymmenen joka päivä? Niin, mutta mennään nyt

tupaan.

KOPUTUS-LIISA. Niin, mennään tupaan, niin saamme jutella

rauhassa.
(Liisa ja Epra menevät.)
 MESAKKI. Mestari nukkuu. Hänen unensa on kuin manna makia
kryydimaassa, mutta kuinka mahtaa olla autuuden sarven laita.
(Helistää keppiä.)

MAAILMAN-MATTI (Unissaan). Äh! Ei tämä ole sinun sohvas! Älä

vietävä sinuttele minua, en minä ole itseänikään sinutellut sitte viime
viikon. — (Herää.) Oh, luulin vallesmanniksi ja minä olin kuulevinani
kulkusten kilinää. Enhän minä makaakaan maantien ojassa.

MESAKKI. Anteeksi, minä vaan helistin hiukan huutavan äänellä.

Kuinka on autuuden sarven laita?

MAAILMAN-MATTI. Autuuden sarven? Tarkoitat kai juomasarvea.

(Laulaa.)
Gaudeamus igitur, juvenes dum sumus!

MESAKKI. Akianteri tulee, Akianteri tulee!

MAAILMAN-MATTI. Astupa temppelikartanohon, sinä suuri

Lygurgos! En tiedä, onko se rengonkieltä vai siansaksaa, minä kävin
vuoden kimnaasiakin. Terve, sinä Hölmölän helisevä kulkunen!

AKIANTERI. Tulee toimeliaana kantaen kummallista kojetta,

ikiliikkujaa, isoa pyörää, jossa on hampaat, kuorut, painot ja
lyijykuulat, jotka putoavat pyörän päältä alas loviin, kone on
kömpelösti tehty. Pyörä päästää hirmuisen pärinän, kun sitä liikuttaa.

Katsokaa ja ihmetelkää! Oh, se on erinomainen, sellaista ei ole

vielä mistään missään milloinkaan tehty. — Minä seivästin silmäni
kattoon koko viime yön ja minun aatokseni tunkeutui luomisen
alkuaikoihin saakka! Minun pääpajassani taotaan aina, siellä on eri
karsinat, pyörät pyörivät, remmit ja väkihihnat kulkevat huoneesta
huoneeseen.

MAAILMAN-MATTI. Se on sitte oikein sellainen värssyverstas se

teidän pääkoppanne.

AKIANTERI. Ja kaikki hihnat liikkuvat erääseen karsinaan eikä

kukaan vielä tiedä, mitä siellä tehdään. Se on vielä suurin salaisuus.

MESAKKI. Hän puhuu kuin rohveetta!

AKIANTERI. Sinä hetkenä, jolloin aurinko seisoo niinkuin ilmaan

heitetty kivi hetkeksi pysähtyy, sinä hetkenä syntyy aikaan juopa,
josta ijäisyys nähdään ja sen kaikki ihmeet.

MESAKKI. Missä, missä olette, hölmöläiset, taas menee teiltä

hukkaan kuolematon hetki!

AKIANTERI. Aarteet kohoovat maan pinnalle.

MAAILMAN-MATTI. Vedet muuttuvat viiniksi.

MESAKKI. Pyhä varjelkoon, nämähän ovat maailman lopun

enteitä!

AKIANTERI. Ja naudat voivat hetken puhua kielillä.

MAAILMAN-MATTI. Niin, minä huomaan, että naudatkin voivat

puhua.

MESAKKI. Niin, silloin tulee maailman loppu, kun pyy pienenee,

pyhä puukello pämpättää itsestään, ja hölmöläiset alkavat liiaksi
viisastua. Akianteri, Akianteri, varo pääparkaasi, ettei sinun kävisi
hullusti.
 AKIANTERI (Lyö rintaansa). Minä, minä itse, minä olen
voimaihminen minä.

MESAKKI. Niin, niin, sinulla on päässäsi neronpattia enemmän

kuin meillä muilla kuolevaisilla.

MAAILMAN-MATTI. Minulla on liikapattia vain jaloissani!

AKIANTERI (Näyttää pyörää). Katsokaa tätä pyörää! Kohta se

liikkuu! Katsokaas, nyt minä panen voimapyörän liikkeelle, painot
laskeutuvat ja lyijykuulat putoovat pyörän päältä kuoruun.
Katsokaas, se liikkuu!

MAAILMAN-MATTI. Se liikkuu.

MESAKKI. Ijankaikkisesta ijankaikkiseen! Varjele hyvä isä, mitäs

Jumala tästä meinaa!

MAAILMAN-MATTI. Johan se taas seisahtui, heilahti vain kerran

ympäri.

MESAKKI. Taivaalle kiitos!

AKIANTERI. Kaikki on kunnossa, puuttuu vain viimeinen pyörä.

MAAILMAN-MATTI. Minun järkeni seisoo.

AKIANTERI. Siitä puuttuu joku niksi, mutta kyllä minä sen keksin,
ja silloin loistaa Aaretti Akianterin nimi kuin kuunsarvi kirkkaalla
taivaalla.

MESAKKI. Kuin kointähti ihanast' loistaa.

 JASKA (Tulee vasemmalta kiulu kädessä). Tietäkääs, hyvät kylän
miehet, että minä olen lentänyt unissani. Ai, ai, kuinka se oli lystiä,
minä liitelin haarapussilla yli kellohatun, yli saunan, yli sikolätin kuin
ilmalaiva, mutta maahan minä en päässyt, vaikka minulla oli tavaton
tupakannälkä. (Levittää käsiään ikäänkuin lentäisi.) Hihhei, näin
minä lensin! Miekkoset, muistatteko kun Akianteri keksi sen
lentokoneen.

MESAKKI. Muistan. Sitoi päresiivet olkapäihinsä ja nousi Epran

katolle.

JASKA. Ja taittoi jalkansa sikolätin räystääseen.

MAAILMAN-MATTI. Lentäähän se kanakin ja laulaa vaikkei ole

päätä eikä kaulaa.

JASKA. Kuules Akianteri, keksippäs vielä joku lypsykone, ettei

minun tarvitsisi lypsää sitä meidän papuria. (Menee tupaan.)

MAAILMAN-MATTI. Niin, ja keksikää, hyvä nappulamestari,

sellainen syömäkone ettei enään tarvitsisi vaivata itseään
syömisellä.

AKIANTERI. Nappulamestari! Ettekö te tiedä, että minun

murhalaulujani, minun arkkiveisujani, minun karamellirunojani
lauletaan jo riikin joka kylässä. Mutta te ette ymmärrä ylempiä
asioita, vaikka olettekin maailman-mestarismiehiä.

MAAILMAN-MATTI. Te hölmöläiset töllistelette liian usein

taivaaseen, niin että unohdatte tämän pienen, syntisen ja suloisen
maan.