© Dr.

H T Tran - IUH

SENSORS AND ACTUATORS

Dr. Toan Tran-
Huu Email:
[email protected] E-
Learning: Trần Hữu Toàn
ocw.fet.iuh.edu.vn
© Dr. H T Tran - IUH 2

COURSE SYLLABUS
Name: SENSORS AND ACTUATORS
(For Computer Science; Automation Students, IoT)
Index: 2102705
Number of Credits: 2(2,0,4)
Exam & Evaluation: Exercise(E-Learning) – Experiment
– Mid-Term Exam – Final Exam
© Dr. H T Tran - IUH 3

Course Description
This course provides the knowledge of the devices
called sensors which can convert physical quantities to
electrical ones.
o The first content of this course is mainly how a sensor
can work to measure physical quantities such as
position, velocity, force, pressure, temperature…
based on basically physical phenomena
 © Dr. H T Tran - IUH 4

Course Description
o The second content of this course is characteristics
and operations of typical sensors/actuators used
frequently in industrial and practical environment
such as proximity sensor, position sensors, force
sensors, temperature sensor, motors...
o And the last content is to how to choose, apply a
sensory system and put them together for an
automatic & smart systems
 © Dr. H T Tran - IUH 5

Course Outcomes
• Instruction 1: Identify and use a sensor/actuator using
characteristics of digital/analog sensors such as: optical sensors,
capacity sensor, inductive sensor, position sensor, force sensor
(load-cell).
 © Dr. H T Tran - IUH 6

Course Outcomes
• Instruction 2: Concepts of characteristic curve of a sensor and its relation
to sensor calibration
Given any analog sensor, students will be able to specify and draw a
characteristic curve of the sensor or calibrate the sensor for an automatic
system whose parameters can be adjusted completely based on this curve.
 © Dr. H T Tran - IUH 7

Course Outcomes
• Instruction 3: making a choice and put many sensors for a sensor in an
automatic and smart system
Given an automatic project or machine along with its operational principle,
students will be able to analyze, point out possible sensors, and make a
choice of sensor to design for the machine which can be automatically
controlled through received signal from the sensor.
© Dr. H T Tran - IUH 8

Contents

Chapter 1. Overview

Chapter 2. Sensors and Converters

Chapter 3. Actuators

Chapter 4. Applications of sensor & actuators

Exams
© Dr. H T Tran - IUH 9

References
1. Huu-Toan Tran, Lectures of sensors and actuators,
Industrial University of Ho Chi Minh City
2. Kilian, 2006, Thomson Learning Inc, Modern control
technology: Components and systems, 3rd Edition (ISBN-
13: 978-1401858063, ISBN-10: 1401858066)
3. Gerard C.M Meijer, Smart Sensor Systems, John Willey &
Sons, 2008, ISBN: 978-0-470-86691-7
4. Jon S. Wilson. Sensor Technology Handbook. Copyright ©
2005, Elsevier Inc
© Dr. H T Tran - IUH 10

Course Evaluation
• Excersice & Report Writing on E-

Learning (ocw.fet.iuh.edu.vn /
https://lms.iuh.edu.vn/)

• Mid-Term Exam

• Final Exam (Writing/Interview, 4-5 questions, 90 minutes)

© Dr. H T Tran - IUH 11

CHAPTER I. OVERVIEW OF SENSORS

& ACTUATORS
1.1. Overview of automatic
Control
1.1. Overview of automatic
Control
 1.1. Overview of automatic
Control

❖ Sensors/actuators are common

❖ Usually integrated in a system (never alone)
❖ A system with various complexity levels cannot be
designed without them
❖ Definitions and terms are confusing
 © Dr. H T Tran - IUH

CONCEPT OF MEASUREMENT AND CONTROL

🟋 Robot arm control

Please specify the objectives of the elements and signals one by one
 © Dr. H T Tran - IUH

CONCEPT OF MEASUREMENT AND CONTROL

🟋 Motor control
 © Dr. H T Tran - IUH

CONCEPT OF MEASUREMENT AND CONTROL

🟋 Temperature control

Hãy xác định vai trò của từng phần tử, tín hiệu trong hệ thống điều khiển
tự động trên
 © Dr. H T Tran - IUH

CONCEPT OF MEASUREMENT AND CONTROL

🟋 Temperature control
 © Dr. H T Tran - IUH

CONCEPT OF MEASUREMENT AND CONTROL

🟋 Overview of an automatic control system

PC/COMPUTER POWERs

PLANT
Set
Point Outputs
RELAY/CONVERTER MECHANISM
CONTROLLER ACTUATORs
DEVICEs /PHYSICAL SYSTEM

Feedback
Signal SENSORs
 1.2. Sensors

1 Definitio
ns

2 Classificatio
n

3 Physical
Principles

4 General
specifications

5 Applicatio
ns
 1.
Definition
🟋 Chúng ta thấy cảm biến ở đâu?
 1.
Definition

Các đại lượng vật Các đại lượng mang

lý: điện:
- Nhiệt độ T(0C)
- Vị trí X(mm)
CẢM BIẾN - Cường độ dòng
điện I(mmA)
- Lực F(N) (SENSOR) - Điện áp U(V)
- Vận tốc v(rpm) - Điện trở R(Ω)
- Áp suất P(N/m2) - Điện dung C(F)
- … - …
 1.
Definition
❖ Also called: transducer, probe, gauge, detector, pick-up etc.
❖ Some definitions:
- A device that responds to a physical stimulus and transmits a
resulting impulse. (New Collegiate Dictionary)
- A device, such as a photoelectric cell, that receives and
responds to a signal or stimulus. (American Heritage Dictionary)
- A device that responds to a physical stimulus (as heat, light,
sound, pressure, magnetism, or a particular motion) and
transmits a resulting impulse (as for measurement or operating
a control) (Webster, 3rd ed., 1999)
 1.
Definition

Stimulus Quantity
Acoustic Wave (amplitude, phase, polarization), Spectrum,
Wave Velocity
Biological & Chemical Fluid Concentrations (Gas or Liquid)

Electric Charge, Voltage, Current, Electric Field

(amplitude, phase, polarization), Conductivity,
Permittivity
Magnetic Magnetic Field (amplitude, phase, polarization),
Flux, Permeability

Optical Refractive Index, Reflectivity, Absorption

Thermal Temperature, Flux, Specific Heat, Thermal

Conductivity
Mechanical Position, Velocity, Acceleration, Force, Strain,
Stress, Pressure, Torque
TAKING NOTE: Definition
s
Sensor
❖ A device that responds to a physical stimulus.
Transducer
❖ A device that converts energy of one form into
energy of another form.
Actuator
❖ A device or mechanism capable of performing a
physical action
Stimulus
❖ The quantity that is sensed.
❖ Sometimes called the measurand.
TAKING NOTE: Definition
s
Requirements for interfacing:
❖ Matching (impedances, voltages, currents, power)
❖ Transformations (AC/DC, DC/AC, A/D, D/A, VtoF, etc.)
❖ Matching of specifications (temperature
ranges, environmental conditions, etc.)
❖ Alternative designs
❖ Etc.
TAKING NOTE: Definition
s
Units
❖ SI units in most cases
❖ Standard units when understanding warrants it
(e.g. psi for pressure)
❖ Will avoid mixed units (a common problem in
sensors and actuators)
 Definitions

Example - Temperature control

❖Sense the temperature of a CPU

❖Control the speed of the fan to keep the
temperature constant
 ❖ 2. Classification of Sensors

🟋 Phân loại – Cảm biến (Sensor)

• Cảm biến
nhiệt độ
Đặc
điểm • Cảm biến áp
vật lý suất

• Chủ động (I, U,

f)
Cấu tạo
• Thụ động (R, L,

• Cảm biến dòng điện

Hall
Hiện tượng
vật lý • Cảm biến siêu âm
• Cảm biến lazer

• Số (ON/OFF)
• Tương tự
Tín hiệu (Analog)
• Xung (Pulse)
 2. Classification of
Sensors
a. Classification by physical area of detection:
❖ Magnetic
❖ Electromagnetic
❖ Acoustic
❖ Chemical
❖ Optical
❖ Temperature
❖ Position
❖ Radiation
❖ Velocity
❖ Force
❖…
 2. Classification of
Sensors
b. Classification by structure:
Active sensor: a sensor that requires external power to
operate. Examples: the carbon microphone, thermistors,
strain gauges,
capacitive and inductive sensors, etc.
Other name: parametric sensors (output is a function
of a parameter - like resistance)

Passive sensor: generates its own electric signal and

does not require a power source. Examples:
thermocouples, magnetic microphones, piezoelectric
sensors.
Other name: self-generating sensors
Note: some define these exactly the other way around
 2. Classification of
Sensors
c. Classification by physical law:
❖ Photoelectric
❖ Magnetoelectric
❖ Thermoelectric
❖ Photoconductive
❖ Magnitostrictive
❖ Electrostrictive
❖ Photomagnetic
❖ Thermoelastic
❖ Thermomagnetic
❖ Electrochermical
❖ Magnetoresistive
❖ Photoelastic
❖ Etc.
 2. Classification of
Sensors
d. Classification by output signal of sensors:
❖ ON/OFF (Digital-Proximity) sensors

Các đại lượng vật

lý:
- Nhiệt độ T(0C)
- Vị trí X(mm)
CẢM BIẾN
- Lực F(N) (SENSOR)
- Vận tốc v(rpm)
- Áp suất P(N/m2)
- …
 2. Classification of
Sensors
d. Classification by output signal of sensors:
❖ Analog sensor

Các đại lượng vật

lý:
- Nhiệt độ T(0C)
- Vị trí X(mm)
CẢM BIẾN
- Lực F(N) (SENSOR)
- Vận tốc v(rpm)
- Áp suất P(N/m2)
- …
 2. Classification of
Sensors
d. Classification by output signal of sensors:
❖ Pulse sensor (Encoder)

Các đại lượng vật

lý:
- Nhiệt độ T(0C)
- Vị trí X(mm)
CẢM BIẾN
- Lực F(N) (SENSOR)
- Vận tốc v(rpm)
- Áp suất P(N/m2)
- …
 2. Classification of
Sensors
Contact sensor: a sensor that requires physical contact
with the stimulus. Examples: strain gauges, most
temperature sensors

Non-contact sensor: requires no physical contact.

Examples: most optical and magnetic sensors,
infrared thermometers, etc.
 3. Physical Principles

❖ Amperes’s Law
▪ A current carrying conductor in a magnetic
field experiences a force (e.g. galvanometer)

❖ Curie-Weiss Law
▪ There is a transition temperature at which
ferromagnetic materials exhibit paramagnetic
behavior

❖ Faraday’s Law of Induction

▪ A coil resist a change in magnetic field by
generating an opposing voltage/current (e.g.
transformer)

❖ Photoconductive Effect
▪ When light strikes certain semiconductor
materials, the resistance of the material
decreases (e.g. photoresistor)
 ❖3. Physical
8:31 AM Principles
Ví dụ. Hiệu ứng áp điện
⮚ Một số vật liệu gọi chung là vật liệu áp điện, khi bị biến
dạng dưới tác động của lực cơ học, trên các mặt đối diện của
tấm vật liệu xuất hiện những lượng điện tích bằng nhau
nhưng trái dấu, được gọi là hiệu ứng áp điện. Đo V ta có thể
xác định được cường độ của lực tác dụng F.

⮚ Hiệu ứng áp điện

thường dùng chế tạo cảm
biến lực.

38
 ❖3. Physical
8:31 AM Principles
Ví dụ. Hiệu ứng cảm ứng điện từ
⮚ Khi một dây dẫn chuyển động trong từ trường không đổi,
trong dây dẫn xuất hiện một suất điện động tỷ lệ với từ thông
cắt ngang dây trong một đơn vị thời gian, nghĩa là tỷ lệ với tốc
độ dịch chuyển của dây (Tương tự cho một khung dây)

⮚ Hiệu ứng cảm ứng điện

từ được ứng dụng để xác
định tốc độ dịch chuyển
của vật thông qua việc đo

39
suất điện động cảm ứng.
 4. Specifications of
Sensor
a. Charasteristic curve (Đường cong đặc tính)
Xét ví dụ hệ thống đo nhiệt độ dùng cảm biến nhiệt:
 4. Specifications of
Sensor
a. Charasteristic curve (Đường cong đặc tính)
Xét ví dụ hệ thống đo nhiệt độ dùng cảm biến nhiệt:
 Linearity

Tuyến tính hóa đường đặc tính: Một cảm biến được gọi
là tuyến tính trong một dải đo xác định nếu trong dải
chế độ đó, độ nhạy không phụ thuộc vào đại lượng đo.
Nếu cảm biến không tuyến tính, ta đưa vào mạch đo
các thiết bị hiệu chỉnh để tuyến tính hoá.

4
2
 Linearity
8:31 AM

⮚ Tuyến tính hóa đường đặc tính:

• Khi chuẩn cảm biến, ta nhận được nhiều điểm tương
ứng (si ,mi) của đại lượng đầu ra và đại lượng đầu
vào.
• Với các cảm biến tuyến tính, đường cong chuẩn là
một đường thẳng.
• Do sai số khi đo, các điểm chuẩn (mi, si) nhận được
bằng thực nghiệm thường không nằm trên cùng một
đường thẳng.

4
3
 4. Specifications of Sensor

b. Accuracy: error between the result of a

measurement and the true value being
measured.
 Accuracy
8:31 AM

⮚ Độ chính xác được đo bằng Sai số (Error)

Cảm biến cũng như các dụng cụ đo lường khác, ngoài
đại lượng cần đo còn chịu tác động của nhiều đại
lượng vật lý khác gây nên sai số giữa giá trị đo được và
giá trị thực của đại lượng cần đo. Gọi ∆x là độ lệch
tuyệt đối giữa giá trị đo và giá trị thực x (sai số tuyệt
đối), sai số tương đối của bộ cảm biến được tính bằng:

4
5
 4. Specifications of Sensor

❖ Resolution: the smallest increment of measure

that a device can make.
 Accuracy vs. Resolution

True value

measurement
 Sensitivity

c. Độ nhạy của cảm biến

Đối với cảm biến tuyến tính, giữa biến thiên đầu ra ∆s
và biến thiên đầu vào ∆m có sự liên hệ tuyến tính:

:được gọi là độ nhạy của cảm biến

48
 4. Specifications of Sensor

❖ Dynamic Range: the ratio of maximum recordable

input amplitude to minimum input amplitude, i.e.
D.R. = 20 log
❖ Transfer Function (Frequency Response): The
relationship between physical input signal and
electrical output signal, which may constitute a
complete description of the sensor characteristics.
❖ Bandwidth: the frequency range between the
lower and upper cutoff frequencies, within which
the sensor transfer function is constant gain or
linear.
❖ Noise: random fluctuation in the value of input that
causes random fluctuation in the output value
 ❖5.
Applications
Sensors & Control in Industrial applications
 ❖5.
[email protected] Applications
 ❖5.
[email protected] Applications
 ❖5.
[email protected] Applications
 ❖5.
[email protected] Applications
 ❖5.
[email protected] Applications
 ❖5.
[email protected] Applications
 ❖5.
[email protected] Applications
 ❖5.
[email protected] Applications
 ❖5.
Applications
Antenna Position Control
 ❖5.
Applications

Biped Robot [Source: Asimo]

 ❖5.
Applications

Lower Exoskeleton and BioRobot [Source: BLEEX,

HAL,
Walker]
 ❖5.
Applications

Lower Exoskeleton and Bio Robot [Source:

HUALEX]
 PC/COMPUTER POWERs

PLANT
Set
Point Outputs
RELAY/CONVERTER MECHANISM
CONTROLLER ACTUATORs
DEVICEs /PHYSICAL SYSTEM

Feedback
Signal SENSORs
 1.3. Overview of
actuators
🟋 Khái niệm – Phần tử chấp hành (Actuator)
🟋 An actuator is a component of a machine that is responsible for
moving and controlling a mechanism or system, for example by opening a
valve.
🟋 An actuator requires a control signal and a source of energy.
 1.3. Overview of
actuators
🟋 Phân loại – Phần tử chấp hành (Actuator) theo chuyển động

Vị trí/vận
tốc
Tịnh tiến
Lực
Cơ học
Góc
quay/vt góc
Quay
Momen
 1.3. Overview of
actuators
🟋 Khái niệm – Phần tử chấp hành (Actuator)

🟋 Phân loại – Phần tử chấp hành (Actuator)

• Động cơ DC/AC
• Động cơ bước
Điện - Cơ • Động cơ Servo

• Xylanh khí nén (các loại)

• Động cơ khí nén
Khí nén

• Xylanh thủy lực (các loại)

• Động cơ thủy lực
Thủy lực
 67

1. CÁC PHẦN TỬ CHẤP HÀNH ĐIỆN CƠ

a. Động cơ DC
 68

1. CÁC PHẦN TỬ CHẤP HÀNH ĐIỆN CƠ

a. DC motor (Động cơ DC)
The DC motor is the device which converts the direct current into the
mechanical work. It works on the principle of Lorentz Law, which states
that “the current carrying conductor placed in a magnetic and electric
field experience a force”. And that force is called the Lorentz force. The
Flemming left-hand rule gives the direction of the force.
 69

1. CÁC PHẦN TỬ CHẤP HÀNH ĐIỆN CƠ

b. AC motor (Động cơ AC)
 70

1. CÁC PHẦN TỬ CHẤP HÀNH ĐIỆN CƠ

b. Động cơ AC.
In an AC motor, the induction principle is utilized in reverse. A live
conductor is placed in a magnetic field. The conductor is influenced by a
force which tries to move it through the magnetic field
 71

1. CÁC PHẦN TỬ CHẤP HÀNH ĐIỆN CƠ

c. Động cơ bước
1. CÁC PHẦN TỬ CHẤP HÀNH ĐIỆN CƠ
c. Động cơ bước
Điều khiển vị trí theo vòng hở: Một lợi thế rất lớn của động cơ bước là
ta có thể điều chỉnh vị trí quay của rotor theo ý muốn mà không cần
đến phản hồi vị trí như các động cơ khác, không phải dùng đến
encoder hay máy phát tốc.
1. CÁC PHẦN TỬ CHẤP HÀNH ĐIỆN CƠ
c. Động cơ bước
Nguyên lý: Cấp xung lần lượt cho các cuộn dây stator:
 74

1. CÁC PHẦN TỬ CHẤP HÀNH ĐIỆN CƠ

d. Động cơ servo
 75

1. CÁC PHẦN TỬ CHẤP HÀNH ĐIỆN CƠ

d. Động cơ servo

Servo driver

Servo motor
 76

2. CÁC PHẦN TỬ CHẤP HÀNH KHÍ NÉN/THỦY LỰC

Xylanh khí nén tác dụng kép: Áp lực tác dụng lên
xylanh một/hai phía

Kí hiệu loại không điều Kí hiệu loại điều chính

chính được vị trí được vị trí
Động cơ khí nén tác dụng kép: Áp lực tác dụng lên
động cơ một/hai chiều
 79

2. CÁC PHẦN TỬ CHẤP HÀNH KHÍ NÉN/THỦY

LỰC
Van đảo chiều (van phân phối) solenoid
 80

2. CÁC PHẦN TỬ CHẤP HÀNH KHÍ NÉN/THỦY

LỰC
1.4. Overview of Power devices &
Drivers
🟋 Khái niệm – Phần tử trung gian: Điều khiển – Động lực

PC/COMPUTER POWERs

PLANT
Set
Point Outputs
RELAY/CONVERTER MECHANISM
CONTROLLER ACTUATORs
DEVICEs /PHYSICAL SYSTEM

Feedback
Signal SENSORs
1.4. Overview of Power devices &
Drivers
🟋 Khái niệm – Phần tử trung gian: Điều khiển – Động lực
🟋 Phân loại – Theo Phần tử chấp hành (Actuator)

• Relay-
Contactor
Điện - Cơ • Soft-Starter

• Van đảo chiều

(solenoid)
Khí nén
• Van áp suất

• Van phân phối

(solenoid)
Thủy lực
• Van tỉ lệ (driver)
 83

1. CÁC PHẦN TỬ TRUNG GIAN ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN - CƠ

Relay

Hình dạng một vài

loại Rơ le trung
gian thường dùng
Nguyên lý hoạt động
Nguyên lý hoạt động Ký hiệu
 86

1. CÁC PHẦN TỬ TRUNG GIAN ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN - CƠ

Contactor

CONTACTOR SHI-L CONTACTOR GMC-22

 87

1. CÁC PHẦN TỬ TRUNG GIAN ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN - CƠ

Relay bán dẫn của các nước sản xuất

 Hình dạng Rơ le thời gian OFF-Delay

8:31 AM 88
 Nguồ
n
Sơ đồ chân Rơ le thời gian
8:31 AM 89
8:31 AM 90
8:31 AM 91
a. Hình dạng của Relay bán dẫn

Loại Solid State

Relay một pha:
Nguồn điều khiển
có hai dạng loại sử
dụng điện AC hay
DC và có một tiếp
điểm đóng ngắt.

8:31 AM 92
 Solid State relay của Pháp

8:31 AM 93
 Solid State relay của Mỹ
8:31 AM 94
Solid State Relay là loại điều khiển công suất ON/OFF cơ bản,
dùng cho thay thế các thiết bị đóng ngắt truyền thống như Relay,
contactors với những tính năng vượt trội hơn.

Có hai loại rơ le bán dẫn: một pha và ba pha

8:31 AM 95
 Power controller.
8:31 AM 96
8:31 AM 97
 98
8:31 AM
 Bộ đếm và đặt thời gian

8:31 AM 99
8:31 AM 100
⮚ Các ứng dụng ứng dụng của bộ Counter-Times

Đếm
số
lượng.

8:31 AM 101
⮚ Các ứng dụng ứng dụng của bộ Counter-Times

Đo
chiều
dài.

8:31 AM 102
 Là bộ điều khiển chỉ thị nhiệt độ
và nhiều chức năng cũng như
công dụng khác:
• Sử dụng cảm biến nhiệt độ.
• Làm lạnh, xả đông
• Điều khiển nhiệt độ
• Điều khiển PID kép…
Bộ điều khiển nhiệt độ E5CSZ

8:31 AM 103
⮚ Biến tần là thiết bị làm thay đổi tần số dòng điện đặt lên cuộn dây
bên trong động cơ và thông qua đó biến tần có thể điều khiển tốc độ
động cơ một cách vô cấp, không cần dùng đến các hộp số cơ khí.
biến tần thường sử dụng các linh kiện bán dẫn để đóng ngắt tuần tự
các cuộn dây của động cơ để làm sinh ra từ trường xoay ....

8:31 AM 104
⮚ Nguyên lý

8:31 AM 105
⮚ Nguyên lý
B1. Đầu tiên, nguồn điện xoay chiều 1 pha hay 3 pha được chỉnh lưu và
lọc thành nguồn 1 chiều bằng phẳng. Công đoạn này được thực hiện bởi
bộ chỉnh lưu cầu diode và tụ điện. Nhờ vậy, hệ số công suất cosphi của hệ
biến tần đều có giá trị không phụ thuộc vào tải và có giá trị ít nhất 0.96.
B2. Điện áp một chiều này được biến đổi (nghịch lưu) thành điện áp xoay
chiều 3 pha đối xứng. Công đoạn này hiện nay được thực hiện thông qua
hệ IGBT (transistor lưỡng cực có cổng cách ly) bằng phương pháp điều
chế độ rộng xung (PWM). Nhờ tiến bộ của công nghệ vi xử lý và công
nghệ bán dẫn lực hiện nay, tần số chuyển mạch xung có thể lên tới dải tần
số siêu âm nhằm giảm tiếng ồn cho động cơ và giảm tổn thất trên lõi sắt
động cơ.

8:31 AM 106
⮚ Datasheet Manual của biến tần Omron

8:31 AM 107
⮚ Datasheet Manual của biến tần Omron

8:31 AM 108
⮚ Datasheet Manual của biến tần Omron

8:31 AM 109
 110

2. CÁC PHẦN TỬ TRUNG GIAN ĐIỀU KHIỂN KHÍ NÉN

 11
© Dr. H T Tran - IUH
1