BỘ CÔNG THƯƠNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TPHCM



BÀI TẬP TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

Giảng viên hướng dẫn: TS Lê Văn Đại

Sinh viên thực hiện: Bùi Nhật Khang – 22638201

Nguyễn Hoàng Huy - 22634741

Thành phố Hồ Chí Minh, ngày 18 tháng 11 năm 2024

Mục lục
Chương 1 ..................................................................................................................................8
1.1. Các ví dụ trong giáo trình ..............................................................................................8
VD1.1: An electric motor that develops a starting torque of 16 N-m starts with a load
torque of 8 N-m on its shaft. If the acceleration at start is 2 rad/s2, compute the moment
of inertia of the system neglecting viscous and coulomb friction. ...................................8
VD1.2: In a speed-controlled dc motor drive, the load torque is 40 N-m. At time t = 0,
the operation is under steady state and speed is 400 rpm. Under this condition at t = 0,
the generated torque instantly increases to 100 N-m. The inertia of the drive is 0.01 N-
ms2/rad. The friction is negligible. ..................................................................................8
VD1.3: In a paper mill, an ac motor is used to form a paper roll on a mandrel having a
diameter of 30 cm. The paper strip emerges at a speed of 10 m/s with a tension of 6.8 N.
The maximum thickness of the paper roll is 25 cm over the mandrel. Compute the power
rawn by the motor assuming its efficiency at 80%. Then compute the minimum motor
rpm....................................................................................................................................9
VD1.4: In a paper-takeup system, the radius of the mandrel is 25 cm and the paper moves
at a constant speed of 10 cm/s. Find the angular velocity when the thickness of the paper
bundle is 50 cm. .............................................................................................................10
VD1.5: In a paper-takeup system, the paper moves at constant speed of 360 cm/s under
a constant force of 20 N. If the efficiency of the motor driving the paper roll is 85%,
compute the rating of the motor. ....................................................................................10
VD1.6: A train starts from rest from Station A and attains a speed of 200 km/h in 2
minutes. After the train moves at this speed for a while, the brakes are applied at 1.85
m/s2 and the train stops at station B. Compute the acceleration, braking interval, and
dration for which the train runs at the constant speed, given that the total time taken for
the train to reach station B from station A is 6 minutes. Sketch the speed time curve. .10
VD1.7: A 400 V, 50 Hz, 1,500 rpm, 3ϕ induction motor is running at 3% slip. The motor
shaft is coupled to a gear in the ratio of 1:10. Find the load speed. ............................... 11
VD1.8: A 400 V, 50 Hz, 750 rpm squirrel cage induction motor is driving a lift in a
multistoried housing apartment. The lift is coupled to the motor shaft through a toothed
chain drive with an efficiency of 89%. The lift raises 10 people with an average weight
f 60 kg to a height of 10 m in 1 min. The motor efficiency is 85%. Compute the power
drawn by the motor. ........................................................................................................12
VD1.9: A grinding machine is coupled to a single-phase motor having a constant speed
of 500 rpm. If the maximum speed of the grinding machine is 100 rpm, find the diameter
ratio of two pulleys on either side. .................................................................................12
VD1.10: In a drive system, the accelerating torque is 1.8 N-m. The motor shaft is
connected to the load through a gear of ratio 1:10. The moment of inertia of the motor is
0.1 kg-m2, and that of the load is 0.3 kg-m2. If the accelerating torque increases the sped
of the system by 3 rad/s, compute the time taken for acceleration. ...............................13
 VD1.11: A grinding machine requires a low speed of 500 rpm (approx.) and is connected
to three-phase induction motor having four poles supplied at 50 Hz. What should be the
ratio of teeth on the gearbox if employed? .....................................................................13
VD1.12: Figure 1.17 shows a speed–torque characteristic of a typical load marked as L.
It is a straight line passing through the origin and (20,100). The load is assumed to be
driven by a dc shunt motor, the characteristic of which is plotted as M. The line M passes
through (0,154) and (16,80). Compute the steady-state speed and torque of the drive
system. ............................................................................................................................14
VD1.13: The speed–torque characteristic of a motor is a straight line passing through (0
rpm, 154 N-m) and (80 rpm, 60 N-m). The load curve is a straight line passing through
the origin and (30 rpm, 140 N-m). Find the steady state of the system. ........................15
VD1.14: Consider the speed–torque characteristics curves of a motor that is connected
to a load as depicted in Fig. 1.18, where line AB represent the motor characteristic line
and line CD represents the load line. Find the steady-state speed and torque of the
cobined system. ..............................................................................................................15
1.2. Bài tập cuối chương.....................................................................................................17
1.2.1. A 440 V, 50 Hz, 900 rpm squirrel cage induction motor is driving a lift in
multistory building. The lift is coupled to motor shaft through a toothed chain drive,
which has an efficiency of 89%. When the lift carries 15 persons, each with an average
weight of 60 kg, to a height of 20 m in 1 minute, the motor takes 23.8 A at rated
voltage. If the motor efficiency is 80%, find the power drawn by the motor. ...........17
1.2.2. The diameter of a coupling belt is 123 cm on one side and 1.8 m on the other
side. If a motor shaft running at 100 rad/s is connected to the side of the belt with the
larger diameter, find the speed in rpm on the other side. ...........................................17
1.2.3. A torque–speed (torque along the X-axis and speed along the Y-axis)
characteristic curve of a dc shunt motor passes through (0, 154 rad/s) and (22 N-m,
100 rad/s). If it drives a linear load passing through the origin and (12 N-m, 120 rad/s),
find the steady-state operating point. .........................................................................18
1.2.4. An electric motor takes 2.33 s to start from standstill to a no-load speed of 1,490
rpm. If losses are neglected and the electromagnetic torque required for starting is
23.77 N-m, compute the moment of inertia of the drive. ...........................................19
1.2.5. A three-phase, four-pole, 400 V, 50 Hz induction motor is running at 5% slip.
The motor shaft is coupled to a load through a gear of ratio 1:20. Find the speed of
load. ............................................................................................................................19
1.2.6. An electric motor developing a starting torque of 15 N-m starts with a load
torque of 7.5 N-m on its shaft. If the acceleration at start is 3 rad/s2, what is the
moment of inertia in the system, neglecting viscous and coulomb friction? .............20
1.2.7. Calculate the ratio on the gear box for a wet grinding machine that requires a
lowspeed operation of 250 rpm and is connected to a three-phase induction motor
having 6 poles and 50 Hz. ..........................................................................................20
Chương 4 ................................................................................................................................21
4.1. Các ví dụ trong giáo trình ............................................................................................21
VD4.1: A permanent magnet dc commutator motor has no load speed of 5,000 rpm when
connected to a 115-V dc supply. The armature resistance is 2.8 Ω, and other losses may
be neglected. Find the speed of the motor at supply voltage of 80 V and developing a
torque of 0.7 N-m. ..........................................................................................................21
VD4.2: A separately excited dc motor runs at 1,500 rpm at no load with 220-V supply at
the armature. The voltage is maintained at its rated value. The speed of the motor when
it delivers a torque of 5 N-m is 1,400 rpm. The rotational losses and armature reactio
losses are neglected. Find (a) armature resistance of the motor and (b) voltage applied to
the armature for the motor to deliver a torque of 2.5 N-m at 1,350 rpm. ......................22
VD4.3: A separately excited dc motor has the parameters 220 V, 25 A, 1,500 rpm, J =
0.6 kg-m2, Kb = 0.567 V/rad/s, and friction is negligible. If the motor starts from rest,
find the time taken by the motor to reach a speed of 1,000 rpm with no load. The armature
current is maintained constant at its rated value during starting. ...................................23
VD4.4: A variable speed drive rated for 1,500 rpm, 60N-m is reversing to 1,000 rpm
under no load. The motor torque is 20 N-m and reversing time is 0.5 s. Find the moment
of inertia of the drive. .....................................................................................................24
VD4.5: In a speed-controlled dc motor drive, the load torque is 30 N-m. At time t = 0,
the motor is running at 500 rpm and the generated torque is 90 N-m. The inertia of the
drive is 0.01 N-ms2/rad. The friction is negligible. Evaluate the time taken for the speed
to reach 1,000 rpm. .........................................................................................................24
VD4.6: An electric motor is developing a starting torque of 20 N-m, and starts with a
load torque of 8 N-m on its shaft. If the acceleration at start is 100 rad/sec2, what is the
value of moment of inertia? ...........................................................................................25
VD4.7: A separately excited dc motor has the following parameters: ...........................25
VD4.8: A separately excited dc motor has the following parameters: ...........................26
VD4.9: A separately excited dc motor has the following parameters: ...........................27
VD4.10: Consider a dc motor with the following parameters: La = 1.13 H, J = 0.035 kg-
m2, B = 0.1 N-m/rad/s, ra = 0.3 Ω, Kb = 1.061 V/rad/s. Calculate the range of Kp and
KI values for the closed-loop operation of the motor. ...................................................27
VD4.11: A dc series motor has the following parameters: 220 V, 2.5 hp, 5,000 rpm,
armature resistance = 1.26 Ω (includes armature resistance and series field resistance).
Torque constant is kT = 0.035 N-m/A2. Under rated condition, find (a) motor current
and (b) torque. ................................................................................................................28
4.2. Bài tập cuối chương.....................................................................................................29
4.2.1. A separately excited dc motor has the following parameters: 220 V, 10 A, 1,400
rpm, armature resistance = 2.3 Ω, field excited at rated current. When the armature is
open-circuited and rotated at 1,500 rpm by a prime mover, the armature voltage was
250 V. If the motor is now supplied at rated voltage and if it carries 5.6 A armature
current, what will be the approximate load torque on the shaft? ...............................29
 4.2.2. A separately excited dc motor has the following specifications: 1,500 kW, 2,650
A, 600 rpm, brush drop of 2.0 V, armature resistance of 0.003645 Ω, armature
inductance of 0.1 mH, and a machine frictional torque coefficient of 15 N-m/rad/s. If
field curret is maintained constant at its normal value, compute the steady-state input
voltage for rated armature current and rated speed. ...................................................30
4.2.3. A separately excited dc motor has the following parameters: armature resistance
= 0.5 Ω, armature inductance = 0.003 H, Kb = 0.8 V/rad/s, J = 0.0167 kg-m2, and B
= 0.01 N-m/rad/s. If the motor is supplied at rated field current and armature is
supplied a 220 V, find the steady-state motor speed at 100N-m load. .......................31
4.2.4. A separately excited dc motor has the following parameters: 220 V, 10 A, 1,400
rpm, armature resistance = 2.3 Ω and field excited at rated current. When the armature
terminals are open-circuited and externally driven at 1,500 rpm, the armature voltage
is 250 V. If the motor is now supplied at rated voltage and runs at 1,000 rpm, what
electromagnetic torque will be developed? ................................................................32
4.2.5. A separately excited dc motor has the following parameters: 220 V, 10 A, 1,400
rpm, armature resistance = 2.3 Ω, and field excited at rated current. When the armature
terminals are open-circuited and externally driven at 1,500 rpm, the armature voltage
is 250 V. If the motor is now supplied at rated voltage and runs at 1,000 rpm, what
electromagnetic torque will be developed? ................................................................33
4.2.6. A separately excited dc motor driving a fan type has the following constants:
armature resistance = 0.2 Ω, back-emfconstant = 0.8 V/(rad/s), load constant = 75 ×
10-6 N-m/rad2. If the armature current required to deliver a load torque of 0.75 N-m
is 10 A find the armature voltage. Neglect friction and windage losses. ...................34
4.2.7. An electric motor takes 2.33 s to start from a standstill to no-load speed of 1,490
rpm. If losses are neglected and electromagnetic torque required for starting is 23.77
N-m, compute moment of inertia of the drive............................................................34
Chương 7 ................................................................................................................................35
7.1. Các ví dụ trong giáo trình ............................................................................................35
VD7.1: A 230-V, 6-A, 1,500-rpm separately excited dc motor has an armature resistance
of 5.1 Ω. A 1-quadrant chopper supplied from a 300-V dc bus is operating at a duty ratio
of 60% and supplies power to the motor armature at rated current. Compute the motor
sped. ................................................................................................................................35
VD7.2: A first-quadrant dc/dc converter is fed from a 300-V dc bus. When the converter
supplies power to a separately excited dc motor at 40% duty ratio, the average armature
current is 5 A at 1,560 rpm. What is the duty ratio required to reduce the speed to 1,300
rpm for the same armature current? The armature resistance is 5.1 Ω. .........................36
VD7.3: A separately excited dc motor is fed from a 440-V dc source through a single-
quadrant chopper, ra = 0.2 Ω, and armature current is 175 A. The voltage and torque
constants are equal at 1.2 V/rad/s. The field current is 1.5 A. The duty cycle of chopper
is 0.5. Find (a) speed and (b) torque. ..............................................................................37
 VD7.4: A separately excited dc motor has the following name plate data: 220 V, 100 A,
2,200 rpm. The armature resistance is 0.1 Ω, and inductance is 5 mH. The motor is fed
by a chopper that is operating from a dc supply of 250 V. Due to restrictions in the power
circuit, the chopper can be operated over a duty cycle ranging from 30% to 70%.
Determine the range of speeds over which the motor can be operated at rated torque. 37
VD7.5: A separately excited dc motor has an armature resistance 2.3 Ω, and armature
current is 100 A. (a) Find the voltage across the braking resistance for a duty ratio of
25%. (b) Find the power dissipated in braking resistance. ............................................39
VD7.6: A separately excited dc motor has the following name plate data: 200 V, 75 A,
and 1,500 rpm. The armature resistance is 0.2 Ω. If dynamic baking takes place at 600
rpm at rated torque, compute the duty ratio. The braking resistance is 5 Ω. .................39
VD7.7: A dual-input dc/dc converter is supplied from two dc sources: 12-V and 24-V
batteries. The duty ratio of the power switch connected to the first source is 40%, while
that of the second source is 25%. Compute the average output voltage. The load consists
f large inductance and resistance. ...................................................................................40
7.2. Bài tập cuối chương.....................................................................................................41
7.2.1. A first-quadrant chopper is feeding a constant, ripple-free current to the
armature of a separately excited dc motor. Derive an expression for rms value of a
chopper current, a ripple current of chopper current, and determine the duty ratio at
which the hopper current is maximum. ......................................................................41
7.2.2. A separately excited dc motor rated at 220 V, 10 A, and 1,500 rpm has an
armature resistance of 1.00 Ω. The motor terminal voltage is controlled using a first-
quadrant chopper, which is supplied from a 230-V source. If the motor speed is to be
controlled from 500 rpm to 1,000 rpm at rated load, compute the desired ON period
of the chopper for the two speeds at a chopping frequency of 1.0 KHz. ...................41
7.2.3. A separately excited dc motor has the following name plate data: 230 V, 50 A,
1,400 rpm. The armature resistance is 0.1 Ω. If dynamic baking takes place at 500 rpm
at 1.5 times the rated torque, compute the duty ratio. The braking resistance is 6 Ω.
(Hint: Ia = 1.5 × Ia rated) ...........................................................................................43
7.2.4. A 230-V, 8-A, 1,500-rpm separately excited dc motor has an armature resistance
of 2.5 Ω. A single-quadrant chopper supplied from a 300-V dc bus is operating at a
duty ratio of 55% and supplies power to the motor armature at rated current. Compute
the motor speed. .........................................................................................................44
7.2.5. A first-quadrant dc/dc converter is fed from a 280-V dc bus. When the converter
supplies power to a separately excited dc motor at 45% duty ratio, the average
armature current is 4 A at 1,560 rpm. What is the duty ratio required to reduce the
speed to 1,00 rpm for the same armature current? The armature resistance is 4 Ω. ..45
7.2.6. A separately excited dc motor is fed from a 440-V dc source through a
singlequadrant chopper with ra = 1.2 Ω and armature current of 180 A. The voltage
and torque constants are equal at 1.25 V/rad/s. The field current is 2 A. The duty cycle
of chopper is 0.65. Find (a) speed and (b) torque. .....................................................46
7.2.7. A dual-input dc/dc converter is supplied from two dc batteries (12 V and 24 V).
The duty ratio of the power switch connected to the first source is 45%, while that of
the second is 30%. Compute the average output voltage. Load consists of large
inductanc and resistance. ............................................................................................46
7.2.8. A separately excited dc motor has an armature resistance of 2.3 Ω and an
armature current of 100 A. (a) Find the voltage across the braking resistance for a duty
ratio of 25%. (b) Find the power dissipated in braking resistance. ............................47
 Chương 1
1.1. Các ví dụ trong giáo trình
VD1.1: An electric motor that develops a starting torque of 16 N-m starts
with a load torque of 8 N-m on its shaft. If the acceleration at start is 2 rad/s2,
compute the moment of inertia of the system neglecting viscous and
coulomb friction.
Một động cơ điện sinh ra mômen khởi động bằng 16 Nm thì khởi động với mômen tải
là 8 Nm trên trục của nó. Nếu gia tốc lúc đầu là 2 rad/s2, hãy tính mô men quán tính của hệ
bỏ qua ma sát nhớt và ma sát Coulomb.
Giải:
Phương trình cân bằng mômen:
dωr
Te = Bωr + J + TL
dt

 16 = 0 + J.2 + 8
 J = 4 (kgm2)
Vậy mômen quán tính bằng 4 kgm2.

VD1.2: In a speed-controlled dc motor drive, the load torque is 40 N-m. At

time t = 0, the operation is under steady state and speed is 400 rpm. Under
this condition at t = 0, the generated torque instantly increases to 100 N-m.
The inertia of the drive is 0.01 N-ms2/rad. The friction is negligible.
a. Write the differential equation governing the speed of the drive for t > 0.
b. Evaluate the time taken for the speed to reach 900 rpm.
Trong một bộ truyền động động cơ một chiều được điều khiển tốc độ, mômen tải là 40
N-m. Tại thời điểm t = 0, máy đang hoạt động ở trạng thái ổn định và tốc độ là 400 vòng/phút.
Trong điều kiện này tại thời điểm t = 0, mômen xoắn được tạo ra ngay lập tức tăng lên 100
N-m. Quán tính của bộ truyền động là 0,01 N-ms2/rad. Sự ma sát là không đáng kể.
a. Viết phương trình vi phân biểu diễn tốc độ của chuyển động khi t > 0.
b. Tính thời gian để vận tốc đạt 900 vòng/phút.
Giải:
a. Phương trình cân bằng mômen:
dωr
Te = Bωr + J + TL
dt
dωr
 100 = 0 + 0,01. + 40
dt
100−40
 dωr = dt
0,01
  dωr = 6000dt (1)
Vậy phương trình vi phân biểu diễn tốc độ chuyển động khi t > 0 là dωr = 6000dt
2π 2π
b. Tốc độ rotor của động cơ tại t = 0: ωr = nr . = 400. = 41,89 (rad/s)
60 60
2π 2π
Tốc độ rotor của động cơ tại t = t’: ωr ′ = nr ′. = 900. = 94,25 (rad/s)
60 60
ω ′ t′
(1) => ∫ω r dωr = 6000 ∫0 dt
r
 ω′r − ωr = 6000. Δt
ω′r − ωr 94,25 − 41,89
 Δt = = = 8,73 (ms)
6000 6000

Vậy thời gian để vận tốc đạt 900 vòng/phút là 8,73 ms.

VD1.3: In a paper mill, an ac motor is used to form a paper roll on a mandrel

having a diameter of 30 cm. The paper strip emerges at a speed of 10 m/s
with a tension of 6.8 N. The maximum thickness of the paper roll is 25 cm
over the mandrel. Compute the power drawn by the motor assuming its
efficiency at 80%. Then compute the minimum motor rpm.
Trong một nhà máy giấy, một động cơ xoay chiều được sử dụng để tạo thành một cuộn
giấy trên một trục gá có đường kính 30 cm. Dải giấy nổi lên với tốc độ 10 m/s với lực căng
6,8 N. Độ dày tối đa của cuộn giấy là 25 cm so với trục gá. Tính công suất của động cơ với
giả sử hiệu suất của nó là 80%. Sau đó tính tốc độ của động cơ.
Giải:
Công suất định mức của động cơ:
Pđm = F. vp = 6,8.10 = 68 (W)
Công suất đầu vào của động cơ:
Pđm 68
Pin = = = 85 (W)
η 0,8

Bán kính tối đa của cuộn giấy:

dtrục 30
rp = + độ dày cuộn giấy = + 25 = 40 (cm) = 40.10-2 (m)
2 2
Tốc độ rotor:
vp 10
ωr = = = 25 (rad/s)
rp 40.10−2

Vòng tua tối thiểu của động cơ:

60 60
nr = ωr . = 25. = 238,73 (rpm)
2π 2π
Vậy công suất đầu vào của động cơ là 85 W và tốc độ của động cơ là 238,73 rpm.
VD1.4: In a paper-takeup system, the radius of the mandrel is 25 cm and the
paper moves at a constant speed of 10 cm/s. Find the angular velocity when
the thickness of the paper bundle is 50 cm.
Trong hệ thống cuốn giấy, bán kính của trục gá là 25 cm và giấy chuyển động với tốc
độ không đổi 10 cm/s. Tìm vận tốc góc khi độ dày của bó giấy là 50 cm.
Giải:
Bán kính tối đa của cuộn giấy:
rp = rtrục + độ dày bó giấy = 25 + 50 = 75 (cm)
Vận tốc góc của động cơ:
vp 10
ωr = = = 0.13 (rad/s)
rp 75

Vậy vận tốc góc của động cơ khi độ dày của bó giấy đạt 50 cm là 0,13 rad/s.

VD1.5: In a paper-takeup system, the paper moves at constant speed of 360

cm/s under a constant force of 20 N. If the efficiency of the motor driving
the paper roll is 85%, compute the rating of the motor.
Trong hệ thống cuốn giấy, giấy di chuyển với tốc độ không đổi 360 cm/s dưới một lực
không đổi 20 N. Nếu hiệu suất của động cơ dẫn động cuộn giấy là 85%, hãy tính công suất
của động cơ.
Giải:
Công suất định mức của động cơ:
Pđm = F.vp = 20.360.10-2 = 72 (W)

Công suất đầu vào của động cơ:

Pđm 72
Pin = = = 84,71 (W)
η 0,85

Vậy công suất đầu vào của động cơ là 84,71 W.

VD1.6: A train starts from rest from Station A and attains a speed of 200
km/h in 2 minutes. After the train moves at this speed for a while, the brakes
are applied at 1.85 m/s2 and the train stops at station B. Compute the
acceleration, braking interval, and duration for which the train runs at the
constant speed, given that the total time taken for the train to reach station
B from station A is 6 minutes. Sketch the speed time curve.
Một đoàn tàu xuất phát từ vị trí đứng yên từ ga A và đạt vận tốc 200km/h trong 2 phút.
Sau khi tàu di chuyển với tốc độ này một lúc thì hãm phanh với gia tốc 1,85 m/s2 và tàu dừng
ở ga B. Tính gia tốc, khoảng thời gian phanh và khoảng thời gian tàu chạy với tốc độ không
đổi, cho rằng Tổng thời gian tàu từ ga A đến ga B là 6 phút. Vẽ đường cong tốc độ thời gian.
 Giải:
Phương trình vận tốc khi tàu tăng tốc:
1000
v1 − v0 (200 − 0).
v1 = v0 + atăng tốc .t1 => atăng tốc = = 3600
= 0,463 (m/s2)
t1 2.60

Phương trình vận tốc khi tàu phanh:

1000
v1 − v2 (200 − 0).
3600
v2 = v1 - aphanh .t 3 => t 3 = = = 30 (s) = 0,5 (phút)
aphanh 1,85

Tổng thời gian tàu di chuyển:

t tổng = t1 + t 2 + t 3

 6 = 2 + t 2 + 0.5
 t 2 = 3,5 (phút)
Vậy gia tốc khi tàu tăng tốc là 0,463 m/s2, khoảng thời gian khi tàu phanh là 0,5 phút và
khoảng thời gian tàu chạy với tốc độ không đổi là 3,5 phút.

VD1.7: A 400 V, 50 Hz, 1,500 rpm, 3ϕ induction motor is running at 3%

slip. The motor shaft is coupled to a gear in the ratio of 1:10. Find the load
speed.
Một động cơ cảm ứng 400 V, 50 Hz, 1.500 vòng/phút, 3ϕ đang chạy với độ trượt 3%.
Trục động cơ được ghép với một bánh răng theo tỷ lệ 1:10. Tìm tốc độ tải.
Giải:
Tốc độ rotor:
 nr = (1 – s). ns = (1 – 3%).1500 = 1455 (rpm)
Ta có:
nr nr 1455
= 10 => n′r = = = 145,5 (rpm)
n′r 10 10

Vậy tốc độ tải là 145,5 rpm.

VD1.8: A 400 V, 50 Hz, 750 rpm squirrel cage induction motor is driving a
lift in a multistoried housing apartment. The lift is coupled to the motor shaft
through a toothed chain drive with an efficiency of 89%. The lift raises 10
people with an average weight of 60 kg to a height of 10 m in 1 min. The
motor efficiency is 85%. Compute the power drawn by the motor.
Một động cơ cảm ứng lồng sóc có điện áp 400 V, 50 Hz, 750 vòng/phút đang dẫn động
thang máy trong một căn hộ chung cư nhiều tầng. Thang máy được ghép với trục động cơ
thông qua bộ truyền động xích răng với hiệu suất 89%. Thang máy nâng 10 người có trọng
lượng trung bình 60 kg lên độ cao 10 m trong 1 phút. Hiệu suất của động cơ là 85%. Tính
công suất do động cơ tiêu thụ.
Giải:
Công cần thiết để thang máy nâng tải:
A = m.g.h = 10.60.10.10 = 60000 = 60 (kJ)
Công suất cần thiết để thang máy nâng tải:
A 60.103
Pct = = = 1 (kW)
t 60

Công suất định mức của động cơ:

Pct 1.103
Pđm = = = 1123,6 (W)
ηtruyền động 0,89

Công suất do động cơ tiêu thụ:

Pđm 1123,6
Ptiêu thụ = = = 1321,88 (W)
ηđc 0,85

Vậy công suất tiêu thụ của động cơ là 1321,88 W.

VD1.9: A grinding machine is coupled to a single-phase motor having a
constant speed of 500 rpm. If the maximum speed of the grinding machine
is 100 rpm, find the diameter ratio of two pulleys on either side.
Một máy mài nối với động cơ một pha có tốc độ không đổi 500 vòng/phút. Nếu tốc độ
tối đa của máy mài là 100 vòng/phút, hãy tìm tỉ số đường kính của hai ròng rọc ở hai bên.
Giải:
Ta có:
 d1 n2 100 1
= = =
d2 n1 500 5
1
Vậy tỷ số đường kính của 2 ròng rọc là .
5

VD1.10: In a drive system, the accelerating torque is 1.8 N-m. The motor
shaft is connected to the load through a gear of ratio 1:10. The moment of
inertia of the motor is 0.1 kg-m2, and that of the load is 0.3 kg-m2. If the
accelerating torque increases the speed of the system by 3 rad/s, compute
the time taken for acceleration.
Trong hệ thống truyền động, mômen tăng tốc là 1,8 N-m. Trục động cơ được nối với
tải thông qua bộ truyền bánh răng có tỷ số 1:10. Mômen quán tính của động cơ là 0,1 kg-m2
và mô men quán tính của tải là 0,3 kg-m2. Nếu mô men tăng tốc làm tăng tốc độ của hệ lên 3
rad/s, hãy tính thời gian để tăng tốc.
Giải:
Tổng mômen quán tính quy đổi về trục động cơ:
1 2 1 2
Jtổng = Jm + ( ) . JL = 0,1 + ( ) . 0,3 = 0,103 (kgm2)
10 10

Mômen tăng tốc:

dωr
Ttăng tốc = J.
dt
dωr
 1,8 = 0,103.
dt

 1,8dt = 0,103dωr
t′ ω′
 1,8.∫t dt = 0,103.∫ω r dt
r

 1,8Δt = 0,103Δωr
0.103Δωr 0.103.3
 Δt = = = 0,172 (s)
1,8 1,8

Vậy thời gian tăng tốc là 0,172s.

VD1.11: A grinding machine requires a low speed of 500 rpm (approx.) and
is connected to three-phase induction motor having four poles supplied at
50 Hz. What should be the ratio of teeth on the gearbox if employed?
Một máy mài yêu cầu tốc độ thấp (xấp xỉ) là 500 vòng/phút và được nối với động cơ
cảm ứng ba pha có bốn cực được cung cấp ở tần số 50 Hz. Tỷ lệ bánh răng trên hộp số nếu
được sử dụng là bao nhiêu?
Giải:
Tốc độ stator:
 60f 60.50
ns = = = 1500 (rpm)
p 2

Ta có:
d1 n′s 500
= = =5
d2 ns 100

Vậy tỷ lệ bánh răng trên hộp số là 5:1.

VD1.12: Figure 1.17 shows a speed–torque characteristic of a typical load
marked as L. It is a straight line passing through the origin and (20,100).
The load is assumed to be driven by a dc shunt motor, the characteristic of
which is plotted as M. The line M passes through (0,154) and (16,80).
Compute the steady-state speed and torque of the drive system.
Hình 1.17 cho thấy đặc tính tốc độ-mômen của một tải điển hình được đánh dấu là L.
Đây là một đường thẳng đi qua gốc tọa độ và (20.100). Tải được giả sử được dẫn động bởi
động cơ shunt một chiều, đặc tính của động cơ này được vẽ là M. Đường M đi qua (0,154) và
(16,80). Tính tốc độ và mômen ở trạng thái ổn định của hệ truyền động.

Giải:
Phương trình đặc tính tải:
y − y1L y2L − y1L
=
x − x1L x2L − x1L
y−0 100 − 0
 =
x−0 20 − 0

 5x – y = 0 (1)
Phương trình đặc tính cơ:
y − y1M y2M − y1M
=
x − x1M x2M − x1M
y − 154 80 − 154
 =
x−0 16 − 0

 74x + 16y = 2464 (2)

 x = 16
(1),(2) =>
y = 80
Vậy tốc độ và mômen ở trạng thái ổn định của hệ truyền động lần lượt là 16 Nm và 80 rad/s.

VD1.13: The speed–torque characteristic of a motor is a straight line

passing through (0 rpm, 154 N-m) and (80 rpm, 60 N-m). The load curve is
a straight line passing through the origin and (30 rpm, 140 N-m). Find the
steady state of the system.
Đặc tính tốc độ-mômen của động cơ là một đường thẳng đi qua (0 vòng/phút, 154 N-
m) và (80 vòng/phút, 60 N-m). Đường cong tải trọng là một đường thẳng đi qua gốc tọa độ
và (30 vòng/phút, 140 N-m). Tìm trạng thái ổn định của hệ thống.
Giải:
Phương trình đặc tính tải:
T − T1L T2L − T1L
=
n − n1L n2L − n1L

T−0 140 − 0
 =
n−0 30 − 0

 30T – 140n = 0 (1)

Phương trình đặc tính cơ:
T − T1M T2M − T1M
=
n − n1M n2M − n1M
T − 154 60 − 154
 =
n−0 80 − 0

 80T + 94n = 12320 (2)

T = 123 (Nm)
(1),(2) =>
n = 26,36 (rpm)
Vậy trạng thái ổn định của hệ truyền động tại điểm có mômen và tốc độ lần lượt là 123 Nm
và 26,36 rpm.

VD1.14: Consider the speed–torque characteristics curves of a motor that is

connected to a load as depicted in Fig. 1.18, where line AB represent the
motor characteristic line and line CD represents the load line. Find the
steady-state speed and torque of the combined system.
Xét đường cong đặc tính tốc độ-mômen của động cơ được nối với tải như mô tả trong
hình 1.18, trong đó đường AB biểu thị đường đặc tính cơ của động cơ và đường CD biểu thị
đường đặc tính tải của động cơ. Tìm tốc độ và mômen ở trạng thái ổn định của hệ thống kết
hợp.
 Giải:
Phương trình đặc tính tải:
T − TC TD − TC
=
n − nC nD − nC

T − 15 5 − 15
 =
n−0 1200 − 0

 1200T + 10n = 18000 (1)

Phương trình đặc tính cơ:
T − TA TB − TA
=
n − nA nB − nA

T−0 20 − 0
 =
n−0 1400 − 0

 70T - n = 0 (2)
T = 9,47 (Nm)
(1),(2) =>
n = 663,16 (rpm)
Vậy tốc độ và mômen ở trạng thái ổn định của hệ thống lần lượt là 663,16 rpm và 9,47 Nm.
1.2. Bài tập cuối chương
1.2.1. A 440 V, 50 Hz, 900 rpm squirrel cage induction motor is driving a
lift in multistory building. The lift is coupled to motor shaft through a
toothed chain drive, which has an efficiency of 89%. When the lift carries
15 persons, each with an average weight of 60 kg, to a height of 20 m in 1
minute, the motor takes 23.8 A at rated voltage. If the motor efficiency is
80%, find the power drawn by the motor.
Một động cơ cảm ứng lồng sóc có điện áp 440 V, 50 Hz, 900 vòng/phút đang dẫn động
thang máy trong tòa nhà nhiều tầng. Thang máy được ghép với trục động cơ thông qua bộ
truyền động xích răng, có hiệu suất 89%. Khi thang máy chở 15 người, mỗi người có trọng
lượng trung bình 60 kg, lên độ cao 20 m trong 1 phút thì động cơ phải chịu dòng điện 23,8 A
ở điện áp định mức. Biết hiệu suất của động cơ là 80%, hãy tìm công suất mà động cơ tiêu
thụ.
Giải:
Công cần thiết để thang máy nâng tải:
A = m.g.h = 15.60.10.20 = 180000 = 180 (kJ)
Công suất cần thiết để thang máy nâng tải:
A 180.103
Pct = = = 3 (kW)
t 60

Công suất định mức của động cơ:

Pct 3.103
Pđm = = = 3370,79 (W)
ηtruyền động 0,89

Công suất do động cơ tiêu thụ:

Pđm 3370,79
Ptiêu thụ = = = 4213,48 (W)
ηđc 0,8

Vậy công suất tiêu thụ của động cơ là 4213,48 W.

1.2.2. The diameter of a coupling belt is 123 cm on one side and 1.8 m on
the other side. If a motor shaft running at 100 rad/s is connected to the side
of the belt with the larger diameter, find the speed in rpm on the other side.
Đường kính của đai khớp nối là 123 cm ở một bên và 1,8 m ở phía bên kia. Nếu
một trục động cơ chạy với tốc độ 100 rad/s được nối với một mặt của đai có đường
kính lớn hơn, hãy tìm tốc độ tính bằng vòng/phút ở phía bên kia.
Giải:
Ta có:
d1 𝜔2
=
d2 ω1
 123.10−2 100
 =
1,8 ω1
100.1,8
 𝜔1 = = 146,34 (rad/s)
123.10−2
60 60
 𝑛1 = 𝜔1 . =146,34. = 1397,44 (rpm)
2𝜋 2𝜋

Vậy tốc độ ở phía đai có đường kính nhỏ hơn là 1397,44 rpm.
1.2.3. A torque–speed (torque along the X-axis and speed along the Y-axis)
characteristic curve of a dc shunt motor passes through (0, 154 rad/s) and
(22 N-m, 100 rad/s). If it drives a linear load passing through the origin and
(12 N-m, 120 rad/s), find the steady-state operating point.
Đường cong đặc tính mô-men xoắn-tốc độ (mô-men xoắn dọc theo trục X và tốc
độ dọc theo trục Y) của động cơ song song một chiều đi qua (0, 154 rad/s) và (22 N-
m, 100 rad/s). Nếu nó dẫn một tải tuyến tính đi qua gốc tọa độ và (12 N-m, 120 rad/s),
hãy tìm điểm vận hành ở trạng thái ổn định.
Giải:
Phương trình đặc tính tải:
T − T1L T2L− T1L
=
ω − ω1L ω2L − ω1L
T−0 12 − 0
 =
n−0 120 − 0

 120T – 12ω = 0 (1)

Phương trình đặc tính cơ:
T − T1M T2M − T1M
=
ω − ω1M ω2M − ω1M

T−0 22 − 0
 =
ω − 154 100 − 154

 -54T - 22ω = -3388 (2)

T = 12,36 (Nm)
(1),(2) =>
ω = 123,65 (rad/s)
Vậy trạng thái ổn định của hệ truyền động tại điểm có mômen và tốc độ lần lượt là 12,36 Nm
và 123,65 rad/s.
1.2.4. An electric motor takes 2.33 s to start from standstill to a no-load
speed of 1,490 rpm. If losses are neglected and the electromagnetic torque
required for starting is 23.77 N-m, compute the moment of inertia of the
drive.
Một động cơ điện mất 2,33 giây để khởi động từ trạng thái đứng yên đến tốc độ không
tải 1.490 vòng/phút. Nếu bỏ qua tổn hao và mômen điện từ cần thiết để khởi động là 23,77
N-m, hãy tính mômen quán tính của bộ dẫn động.
Giải:
Phương trình cân bằng mômen:
dωr
Te = Bωr + J + TL
dt
dωr
 23,77 = 0 + J +0
dt

 23,77dt = Jdωr
t ω
 23,77∫0 dt = J∫0 dωr

 23,77Δt = JΔωr
23,77Δt 23,77.2,33
 J= = 2π = 0,355 (kgm2)
Δωr 1490.
60

Vậy mômen quán tính của bộ dẫn động là 0,355 kgm2.

1.2.5. A three-phase, four-pole, 400 V, 50 Hz induction motor is running at

5% slip. The motor shaft is coupled to a load through a gear of ratio 1:20.
Find the speed of load.
Một động cơ cảm ứng ba pha, bốn cực, 400 V, 50 Hz đang chạy với độ trượt 5%. Trục
động cơ được ghép với tải thông qua bánh răng có tỷ số 1:20. Tìm tốc độ tải.
Giải:
Tốc độ stator:
60f 60.50
ns = = = 1500 (rpm)
p 2

Tốc độ rotor:
nr = (1 – s). ns = (1 – 5%).1500 = 1425 (rpm) = n1
Ta có:
d1 n2
=
d2 n1
1 n2
 =
20 1425
 1425
 n2 = = 71,25 (rpm)
20

Vậy tốc độ tải là 71,25 rpm.

1.2.6. An electric motor developing a starting torque of 15 N-m starts with
a load torque of 7.5 N-m on its shaft. If the acceleration at start is 3 rad/s2,
what is the moment of inertia in the system, neglecting viscous and coulomb
friction?
Một động cơ điện tạo ra mômen khởi động bằng 15 N-m khởi động với mômen tải
bằng 7,5 N-m trên trục của nó. Nếu gia tốc lúc ban đầu là 3 rad/s2 thì mô men quán tính của
hệ, bỏ qua ma sát nhớt và ma sát Coulomb là bao nhiêu?
Giải:
Phương trình cân bằng mômen:
dωr
Te = Bωr + J + TL
dt

 15 = 0 + J.3 + 7,5
15 −7,5
 J= = 2,5 (kgm2)
3

Vậy mômen quán tính của hệ là 0,355 kgm2.

1.2.7. Calculate the ratio on the gear box for a wet grinding machine that
requires a lowspeed operation of 250 rpm and is connected to a three-phase
induction motor having 6 poles and 50 Hz.
Tính tỷ số truyền trên hộp số của máy mài ướt yêu cầu vận hành ở tốc độ thấp 250
vòng/phút, được nối với động cơ cảm ứng ba pha có 6 cực, tần số 50 Hz.
Giải:
Tốc độ stator:
60f 60.50
ns = = = 1000 (rpm) = n1
p 3

Ta có:
d1 n2 250 1
= = =
d2 n1 1000 4
1
Vậy tỷ số truyền trên hộp số của máy mài là .
4
 Chương 4
4.1. Các ví dụ trong giáo trình
VD4.1: A permanent magnet dc commutator motor has no load speed of
5,000 rpm when connected to a 115-V dc supply. The armature resistance is
2.8 Ω, and other losses may be neglected. Find the speed of the motor at
supply voltage of 80 V and developing a torque of 0.7 N-m.
Một động cơ một chiều nam châm vĩnh cửu có tốc độ không tải là 5.000
vòng/phút khi kết nối với nguồn điện một chiều 115 V. Điện trở phần ứng là 2,8 Ω và
các tổn hao khác có thể bỏ qua. Tìm tốc độ của động cơ ở điện áp nguồn 80 V và tạo
ra mômen xoắn 0,7 N-m.
Giải:
❖ Khi không tải: Dòng điện phần ứng Ia = 0
Phương trình điện áp phần ứng:
dia
V1 = Ekhông tải + Ia R a + La = Ekhông tải = 115 (V)
dt

Phương trình suất điện động ngược:

Ekhông tải = Kϕm ωkhông tải
Ekhông tải 115
 Kϕm = = 2𝜋 = 0,22 (V/rad/s)
ωkhông tải 5000.
60
❖ Khi có tải:
Phương trình mômen điện từ:
Te = Kϕm Ia
Te 0,7
 Ia = = = 3,18 (A)
Kϕm 0,22

Phương trình điện áp phần ứng:

dia
V2 = Ecó tải + Ia R a + La
dt

 80 = Ecó tải + 3,18.2,8

 Ecó tải = 71,096 (V)
Phương trình suất điện động ngược:
Ecó tải = Kϕm ωcó tải
Ecó tải 71,096
 ωcó tải = = = 323,16 (rad/s)
Kϕm 0,22
Vậy tốc độ của động cơ khi có tải là 323,16 rad/s.
VD4.2: A separately excited dc motor runs at 1,500 rpm at no load with
220-V supply at the armature. The voltage is maintained at its rated value.
The speed of the motor when it delivers a torque of 5 N-m is 1,400 rpm. The
rotational losses and armature reaction losses are neglected. Find (a)
armature resistance of the motor and (b) voltage applied to the armature for
the motor to deliver a torque of 2.5 N-m at 1,350 rpm.
Một động cơ một chiều kích từ độc lập chạy không tải với tốc độ 1.500 vòng/phút
với nguồn điện 220V ở phần ứng. Điện áp được duy trì ở giá trị định mức. Tốc độ của
động cơ khi nó mang lại mô-men xoắn 5 N-m tại 1.400 vòng/phút. Tổn thất quay và
phản ứng phần ứng tổn thất được bỏ qua. Tìm (a) điện trở phần ứng của động cơ và (b)
điện áp đặt vào tới phần ứng để động cơ tạo ra mô-men xoắn 2,5 N-m tại 1.350
vòng/phút.
Giải:
a)
❖ Khi không tải: Dòng điện phần ứng Ia = 0
Phương trình điện áp phần ứng:
dia
V1 = Ekhông tải + Ia R a + La = Ekhông tải = 220 (V)
dt

Phương trình suất điện động ngược:

Ekhông tải = Kϕm ωkhông tải
Ekhông tải 220
 Kϕm = = 2𝜋 = 1,4 (V/rad/s)
ωkhông tải 1500.
60
❖ Khi có tải:
Phương trình mômen điện từ:
Te = Kϕm Ia
Te 5
 Ia = = = 3,57 (A)
Kϕm 1,4

Phương trình suất điện động ngược:

2𝜋
Ecó tải = Kϕm ωcó tải = 1,4.1400. = 205,25 (V)
60

Phương trình điện áp phần ứng:

dia
V2 = Ecó tải + Ia R a + La
dt

 220 = 205,25 + 3,57R a

  R a = 4,13 (Ω)
Vậy điện trở phần ứng của động cơ là 4,13 Ω
b)
Phương trình suất điện động ngược:
2𝜋
Eb = Kϕm ωb = 1,4.1350. = 197,92 (V)
60

Phương trình mômen điện từ:

Teb = Kϕm Iab
Teb 2,5
 Iab = = = 1,79 (A)
Kϕm 1,4

Phương trình điện áp phần ứng:

dia
 Vb = Eb + Iab R a + La = 197,92 + 1,79.4,13 = 205,31 (V)
dt

Vậy điện áp đặt vào tới phần ứng là 205,31 V.

VD4.3: A separately excited dc motor has the parameters 220 V, 25 A, 1,500
rpm, J = 0.6 kg-m2, Kb = 0.567 V/rad/s, and friction is negligible. If the
motor starts from rest, find the time taken by the motor to reach a speed of
1,000 rpm with no load. The armature current is maintained constant at its
rated value during starting.
Một động cơ một chiều kích từ độc lập có thông số 220 V, 25 A, 1.500 vòng/phút,
J = 0,6 kgm2, Kb = 0,567 V/rad/s và ma sát không đáng kể. Nếu động cơ khởi động từ
trạng thái nghỉ thì tìm thời gian được thực hiện bởi động cơ để đạt tốc độ 1.000
vòng/phút khi không tải. Dòng điện phần ứng duy trì không đổi ở giá trị định mức trong
quá trình khởi động.
Giải:
Phương trình mômen điện từ:
Te = K b Ia = 0,567.25 = 14,175 (Nm)
Phương trình cân bằng mômen:
dωr
Te = Bωr + J + TL
dt
dωr
 14,175 = 0 + 0,6 +0
dt

 0,6dωr = 14,175dt
ω t
 0,6∫0 dωr = 14,175∫0 dt
  0,6Δωr = 14,175Δt
2𝜋
0,6Δωr 0,6.(1000 −0).
 Δt = = 60
= 4,43 (s)
14,175 14,175

Vậy thời gian động cơ đạt tốc độ 1.000 vòng/phút khi không tải là 4,43s.
VD4.4: A variable speed drive rated for 1,500 rpm, 60N-m is reversing to
1,000 rpm under no load. The motor torque is 20 N-m and reversing time is
0.5 s. Find the moment of inertia of the drive.
Một bộ truyền động thay đổi tốc độ có các thông số định mức 1.500 vòng/phút,
60N-m đang đảo ngược về 1.000 vòng/phút trong điều kiện không trọng tải. Mô men
xoắn của động cơ là 20 N-m và thời gian đảo chiều là 0,5 s. Tìm momen quán tính của
bộ truyền động.
Giải:
Phương trình cân bằng mômen:
dωr
Te = Bωr + J + TL
dt
dωr
 20 = 0 + J +0
dt

 Jdωr = 20dt
𝜔′ 𝑡′
 J∫𝜔 𝑟 dωr = 20∫t dt
𝑟

 J(𝜔𝑟′ - 𝜔𝑟 ) = 20Δt
20Δ𝑡 20.0,5
 J= = 2𝜋 = 0,038 (kgm2)
𝜔𝑟′ − 𝜔𝑟 [1500 − (−1000)].
60

Vậy mômen quán tính của bộ truyền động 0,038kgm2.

VD4.5: In a speed-controlled dc motor drive, the load torque is 30 N-m. At
time t = 0, the motor is running at 500 rpm and the generated torque is 90
N-m. The inertia of the drive is 0.01 N-ms2/rad. The friction is negligible.
Evaluate the time taken for the speed to reach 1,000 rpm.
Trong bộ truyền động động cơ một chiều được điều khiển tốc độ, mômen tải là
30 N-m. Tại thời điểm t = 0, động cơ đang chạy ở tốc độ 500 vòng/phút và mô-men
xoắn được tạo ra là 90 N-m. Quán tính của ổ đĩa là 0,01 N-ms2/rad. Sự ma sát là không
đáng kể. Tính thời gian để đạt vận tốc đạt 1.000 vòng/phút.
Giải:
Phương trình cân bằng mômen:
 dωr
Te = Bωr + J + TL
dt
dωr
 90 = 0 + 0,01 + 30
dt

 0,01dωr = 60dt
𝜔′ t
 0,01∫𝜔 𝑟 dωr = 60∫0 dt
𝑟

 0,01Δωr = 60Δt
2𝜋
0,01Δωr 0,01.(1000 −500).
 Δt = = 60
= 8,73 (ms)
60 60

Vậy thời gian động cơ đạt vận tốc 1000 vòng/phút là 8,73ms.
VD4.6: An electric motor is developing a starting torque of 20 N-m, and
starts with a load torque of 8 N-m on its shaft. If the acceleration at start is
100 rad/sec2, what is the value of moment of inertia?
Một động cơ điện đang tạo mômen khởi động bằng 20 N-m và khởi động với
mô-men tải 8 N-m trên trục của nó. Nếu gia tốc lúc bắt đầu là 100 rad/s2 thì giá trị
mômen quán tính là bao nhiêu?
Giải:
Phương trình cân bằng mômen:
dωr
Te = Bωr + J + TL
dt

 20 = 0 + J.100 + 8
20 − 8
 J= = 0,12 (kgm2)
100

Vậy mômen quán tính của bộ truyền động 0,12kgm2.

VD4.7: A separately excited dc motor has the following parameters:
ra = 0.5 Ω, La = 0.003 H, kb = 0.8 v/rad/sec
J = 0.0167 kgm2 , B = 0.01 Nm/rad/sec
Find the Eigen value and asses the stability of the system.
Động cơ một chiều kích từ độc lập có các thông số sau:
ra = 0.5 Ω, La = 0.003 H, kb = 0.8 V/rad/sec
J = 0.0167 kgm2 , B = 0.01 Nm/rad/sec
Tìm giá trị riêng và đánh giá tính ổn định của hệ thống.
 Giải:

r B r B 2 Br k2
−( a + ) ± √( a + ) − 4.( a + b )
La J La J JLa JLa
s=
2
0,5 0,01 0,5 0,01 2 0,01.0,5 0,82
−( + ) ± √( + ) − 4.( + )
0,003 0,0167 0,003 0,0167 0,0167.0,003 0,0167.0,003
s=
2
−167,27 ± √−23519,27
s=
2

s = -83,635 ± 76,68i
Vậy giá trị riêng s = -83,635 ± 76,68i và hệ thống ổn định vì các nghiệm nằm ở phía
bên trái của mặt phẳng s.
VD4.8: A separately excited dc motor has the following parameters:
ra = 0.34 Ω, La = 1.13 mH, kb = 1.061 v/rad/sec
J = 0.035 kgm2 , B = 0 Nm/rad/sec
Find the Eigen value and asses the stability of the system.
Động cơ một chiều kích từ độc lập có các thông số sau:
ra = 0.34 Ω, La = 1.13 mH, kb = 1.061 V/rad/sec
J = 0.035 kgm2 , B = 0 Nm/rad/sec
Tìm giá trị riêng và đánh giá tính ổn định của hệ thống.
Giải:

r B r B 2 Br k2
−( a + ) ± √( a + ) − 4.( a + b )
La J La J JLa JLa
s=
2
0,34 0 0,34 0 2 0.0,34 1,0612
−( + ) ± √( + ) − 4( + )
1,13.10−3 0,035 1,13.10−3 0,035 0,035.1,13.10−3 0,035.1,13.10−3
s=
2
−300,88 ± √−23321,19
s=
2

s = -150,44 ± 76,36i
Vậy giá trị riêng s = -150,44 ± 76,36i và hệ thống ổn định vì các nghiệm nằm ở phía
bên trái của mặt phẳng s.
VD4.9: A separately excited dc motor has the following parameters:
ra = 1.39 Ω, La = 0.00182 H, kb = 0.331 v/rad/sec
J = 0.002 kgm2 , B = 0.005 Nm/rad/sec
Find the Eigen value and asses the stability of the system.
Động cơ một chiều kích từ độc lập có các thông số sau:
ra = 1.39 Ω, La = 0.00182 H, kb = 0.331 V/rad/sec
J = 0.002 kgm2 , B = 0.005 Nm/rad/sec
Tìm giá trị riêng và đánh giá tính ổn định của hệ thống.
Giải:

r B r B 2 Br k2
−( a + ) ± √( a + ) − 4.( a + b )
La J La J JLa JLa
s=
2
1,39 0,005 1,39 0,005 2 0,005.1,39 0,3312
−( + ) ± √( + ) − 4( + )
0,00182 0,002 0,00182 0,002 0,002.0,00182 0,002.0,00182
s=
2
−766,24 ± √459083,95
s=
2

 s1 = -44,34 và s2 = -721,9
Vậy các giá trị riêng s1 = -44,34 và s2 = -721,9 và hệ thống ổn định vì các nghiệm nằm
ở phía bên trái của mặt phẳng s.
VD4.10: Consider a dc motor with the following parameters: La = 1.13 H,
J = 0.035 kg-m2, B = 0.1 N-m/rad/s, ra = 0.3 Ω, Kb = 1.061 V/rad/s.
Calculate the range of Kp and KI values for the closed-loop operation of the
motor.
Xét một động cơ một chiều có các thông số: La = 1,13 H, J = 0,035 kg-m2, B =
0,1 Nm/rad/s, ra = 0,3 Ω, Kb = 1,061 V/rad/s. Tính khoảng giá trị Kp và KI cho hoạt
động vòng kín của động cơ.
Giải:
Ta có:
JLa s 3 + (BLa + ra J)s2 + (Bra + K 2b + K P K b )s + K I K b = 0
 0,035.1,13.s3 + (0,1.1,13 + 0,3.0,035).s2 + (0,1.0,3+1,0612+1,061K P )s+1,061KI = 0
 0,04s3 + 0,12s2 + (1,16 + 1,061KP)s + 1,061KI = 0
Áp dụng tiêu chuẩn Routh
s3 0,04 1,16 + 1,061KP
2
s 0,12 1,061KI
1
s 1,16 + 1,061KP – 0,35KI 0
0
s 1,061KI 0
Để hệ thống ổn định, cột 1 của bảng Routh phải luôn dương
1,16 + 1,061𝐾𝑃 – 0,35𝐾𝐼 > 0

1,061𝐾𝐼 > 0
0,35𝐾𝐼 − 1,16
𝐾𝑃 >
 1,061
𝐾𝐼 > 0
0,35𝐾𝐼 − 1,16
Vậy 𝐾𝐼 > 0 và 𝐾𝑃 > thì hệ thống ổn định.
1,061

VD4.11: A dc series motor has the following parameters: 220 V, 2.5 hp,
5,000 rpm, armature resistance = 1.26 Ω (includes armature resistance and
series field resistance). Torque constant is kT = 0.035 N-m/A2. Under rated
condition, find (a) motor current and (b) torque.
Động cơ một chiều dòng DC có các thông số: 220V, 2,5 mã lực, 5.000 vòng/phút,
phần ứng điện trở = 1,26 Ω (bao gồm điện trở phần ứng và điện trở trường nối tiếp).
mô-men xoắn hằng số là kT = 0,035 N-m/A2. Ở điều kiện định mức, hãy tìm (a) dòng
điện động cơ và (b) mô-men xoắn.
Giải:
a)
Phương trình điện áp phần ứng:
dia
Va = Eb + Ia R a + La
dt
dia
 Va = K T Ia ωr + Ia R a + La
dt
2π
 220 = 0,035.Ia.5000. + Ia.1,26
60

 Ia = 11,23 (A)
Vậy dòng điện động cơ là 11,23A.
(b)
Phương trình mômen điện từ:
Te = KTIa2 = 0,035.11,232 = 4,41 (Nm)
Vậy mômen điện từ là 4,41Nm.
4.2. Bài tập cuối chương
4.2.1. A separately excited dc motor has the following parameters: 220 V,
10 A, 1,400 rpm, armature resistance = 2.3 Ω, field excited at rated current.
When the armature is open-circuited and rotated at 1,500 rpm by a prime
mover, the armature voltage was 250 V. If the motor is now supplied at rated
voltage and if it carries 5.6 A armature current, what will be the approximate
load torque on the shaft?
Một động cơ một chiều kích từ độc lập có thông số: 220 V, 10 A, 1.400
vòng/phút, điện trở phần ứng = 2,3 Ω, kích từ trường ở dòng điện định mức. Khi phần
ứng được hở mạch và quay với tốc độ 1.500 vòng/phút bằng động cơ chính, điện áp
phần ứng là 250 V. Nếu bây giờ động cơ được cấp điện ở điện áp định mức và nếu nó
mang dòng điện phần ứng 5,6 A thì mômen tải gần đúng trên trục sẽ là bao nhiêu?
Giải:
❖ Khi phần ứng được hở mạch, dòng điện phần ứng Ia = 0
Phương trình điện áp phần ứng:
dia
Va = Ehở mạch + Ia R a + La = Ehở mạch = 250 (V)
dt

Phương trình suất điện động ngược:

Ehở mạch = Kϕm ωhở mạch
Ehở mạch 250
 Kϕm = = 2π = 1,59 (V/rad/s)
ωhở mạch 1500.
60
❖ Khi động cơ được cấp điện áp định mức:
Phương trình mômen điện từ:
Te = Kϕm Ia = 1,59.5,6 = 8,91 (Nm)
Vì tính mômen tải gần đúng trên trục nên bỏ qua ma sát, tổn hao, … nên mômen tải
gần bằng mômen điện từ.
 TL ≈ Te = 8,91 (Nm)
Vậy mômen tải gần đúng trên trục sẽ là 8,91 Nm.
4.2.2. A separately excited dc motor has the following specifications: 1,500
kW, 2,650 A, 600 rpm, brush drop of 2.0 V, armature resistance of 0.003645
Ω, armature inductance of 0.1 mH, and a machine frictional torque
coefficient of 15 N-m/rad/s. If field current is maintained constant at its
normal value, compute the steady-state input voltage for rated armature
current and rated speed.
Một động cơ một chiều kích từ độc lập có các thông số kỹ thuật sau: 1.500 kW,
2.650 A, 600 vòng/phút, độ sụt chổi than 2,0 V, điện trở phần ứng 0,003645 Ω, độ tự
cảm phần ứng 0,1 mH và hệ số mômen ma sát của máy là 15 N-m/rad/s . Nếu dòng
điện kích từ được duy trì không đổi ở giá trị bình thường, hãy tính điện áp đầu vào ở
trạng thái ổn định cho dòng điện phần ứng định mức và tốc độ định mức.
Giải:
Vì dòng điện được duy trì không đổi và động cơ hoạt động ở trạng thái ổn định:
dia dωr
 = 0 và =0
dt dt
2𝜋
Ở tốc độ định mức: ωr = 600. = 62,83 (rad/s)
60
𝑃 1500.103
Mômen tải: TL = = = 23873,95 (Nm)
ωr 62,83

Phương trình cân bằng mômen:

dωr
Te = Bωr + J + TL
dt

= 15.62,83 + J.0 + 23873,95

= 24816,4 (Nm)
Phương trình mômen điện từ:
Te = K b Ia
Te 24816,4
 Kb = = = 9,36 (V/rad/s)
Ia 2650

Phương trình suất điện động ngược:

Eb = K b ωr = 9,36.62,83 = 588,09 (V)
Phương trình điện áp phần ứng:
dia
Va = Eb + Ia R a + La + Vsụt chổi than
dt

= 588,09 + 2650.0,003645 + 0,1.10-3.0 + 2

= 599,75 (V)
Vậy suất điện động ngược và điện áp phần ứng khi động cơ hoạt động ở trạng thái ổn
định lần lượt là 588,09V và 599,75V.
4.2.3. A separately excited dc motor has the following parameters: armature
resistance = 0.5 Ω, armature inductance = 0.003 H, Kb = 0.8 V/rad/s, J =
0.0167 kg-m2, and B = 0.01 N-m/rad/s. If the motor is supplied at rated field
current and armature is supplied at 220 V, find the steady-state motor speed
at 100N-m load.
Một động cơ một chiều kích từ độc lập có các thông số sau: điện trở phần ứng =
0,5 Ω, độ tự cảm phần ứng = 0,003 H, Kb = 0,8 V/rad/s, J = 0,0167 kg-m2 và B = 0,01
N-m/rad/s. Nếu động cơ được cấp điện ở dòng điện kích từ định mức và phần ứng được
cấp điện ở 220 V, hãy tìm tốc độ động cơ ở trạng thái ổn định ở tải 100N-m.
Giải:
dia dωr
Vì động cơ hoạt động ở trạng thái ổn định => = 0 và =0
dt dt

Phương trình suất điện động ngược:

Eb = K b ωr = 0,8ωr (V)
Phương trình điện áp phần ứng:
dia
Va = Eb + Ia R a + La
dt

 220 = 0,8ωr + 0,5Ia + 0,003.0

220 − 0,8ωr
 Ia = (A)
0,5

Phương trình mômen điện từ:

220 − 0,8ωr
Te = K b Ia = 0,8. (Nm)
0,5

Phương trình cân bằng mômen:

dωr
Te = Bωr + J + TL
dt
220 − 0,8ωr
 0,8. = 0,01. ωr + 0,0167.0 + 100
0,5

 ωr = 195,35 (rad/s)
Vậy tốc độ động cơ ở trạng thái ổn định là 195,35 rad/s.
4.2.4. A separately excited dc motor has the following parameters: 220 V,
10 A, 1,400 rpm, armature resistance = 2.3 Ω and field excited at rated
current. When the armature terminals are open-circuited and externally
driven at 1,500 rpm, the armature voltage is 250 V. If the motor is now
supplied at rated voltage and runs at 1,000 rpm, what electromagnetic torque
will be developed?
Một động cơ một chiều kích từ độc lập có các thông số sau: 220 V, 10 A, 1.400
vòng/phút, điện trở phần ứng = 2,3 Ω và kích từ trường ở dòng định mức. Khi các cực
phần ứng ở trạng thái hở mạch và được dẫn động từ bên ngoài với tốc độ 1.500
vòng/phút, điện áp phần ứng là 250 V. Nếu bây giờ động cơ được cấp điện ở điện áp
định mức và chạy ở tốc độ 1.000 vòng/phút thì mômen điện từ sẽ sinh ra là bao nhiêu?
Giải:
❖ Khi các cực ở trạng thái hở mạch: Ia = 0
Phương trình điện áp phần ứng:
dia
V1 = E1 + Ia R a + La = E1 = 250 (V)
dt

Phương trình suất điện động ngược:

E1 = Kϕm ω1
E1 250
 Kϕm = = 2𝜋 = 1,59 (V/rad/s)
ω1 1500.
60
dia
❖ Khi động cơ được cấp điện ở điện áp định mức và chạy ở tốc độ 1.000 rpm: =0
dt

Phương trình suất điện động ngược:

2𝜋
E2 = Kϕm ω2 = 1,59.1000. = 166,5 (V)
60

Phương trình điện áp phần ứng:

dia
V2 = E2 + Ia R a + La
dt

 220 = 166,5 + 2,3Ia + 0

 Ia = 23,26 (V)
Phương trình mômen điện từ:
Te = Kϕm Ia = 1,59.23,26 = 36,98 (Nm)
Vậy mômen điện từ sẽ sinh ra là 36,98 Nm.
4.2.5. A separately excited dc motor has the following parameters: 220 V,
10 A, 1,400 rpm, armature resistance = 2.3 Ω, and field excited at rated
current. When the armature terminals are open-circuited and externally
driven at 1,500 rpm, the armature voltage is 250 V. If the motor is now
supplied at rated voltage and runs at 1,000 rpm, what electromagnetic torque
will be developed?
Một động cơ một chiều kích từ độc lập có các thông số sau: 220 V, 10 A, 1.400
vòng/phút, điện trở phần ứng = 2,3 Ω và kích từ trường ở dòng định mức. Khi các cực
phần ứng ở trạng thái hở mạch và được dẫn động từ bên ngoài với tốc độ 1.500
vòng/phút, điện áp phần ứng là 250 V. Nếu bây giờ động cơ được cấp điện ở điện áp
định mức và chạy ở tốc độ 1.000 vòng/phút thì mômen điện từ sẽ sinh ra là bao nhiêu?
Giải:
❖ Khi các cực ở trạng thái hở mạch: Ia = 0
Phương trình điện áp phần ứng:
dia
V1 = E1 + Ia R a + La = E1 = 250 (V)
dt

Phương trình suất điện động ngược:

E1 = Kϕm ω1
E1 250
 Kϕm = = 2𝜋 = 1,59 (V/rad/s)
ω1 1500.
60
dia
❖ Khi động cơ được cấp điện ở điện áp định mức và chạy ở tốc độ 1.000 rpm: =0
dt

Phương trình suất điện động ngược:

2𝜋
E2 = Kϕm ω2 = 1,59.1000. = 166,5 (V)
60

Phương trình điện áp phần ứng:

dia
V2 = E2 + Ia R a + La
dt

 220 = 166,5 + 2,3Ia + 0

 Ia = 23,26 (V)
Phương trình mômen điện từ:
Te = Kϕm Ia = 1,59.23,26 = 36,98 (Nm)
Vậy mômen điện từ sẽ sinh ra là 36,98 Nm.
4.2.6. A separately excited dc motor driving a fan type has the following
constants: armature resistance = 0.2 Ω, back-emfconstant = 0.8 V/(rad/s),
load constant = 75 × 10-6 N-m/rad2. If the armature current required to
deliver a load torque of 0.75 N-m is 10 A, find the armature voltage. Neglect
friction and windage losses.
Một động cơ một chiều kích từ độc lập dẫn động một loại quạt có các hằng số
sau: điện trở phần ứng = 0,2 Ω, hằng số điện trở ngược = 0,8 V/(rad/s), hằng số tải =
75 × 10-6 N-m/rad2. Nếu dòng điện phần ứng cần thiết để tạo ra mômen tải 0,75 N-m
là 10 A, hãy tìm điện áp phần ứng. Bỏ qua tổn hao ma sát và tổn hao gió.
Giải:
TL 0,75
Mômen tải: TL = KL.ω2r => ωr = √ =√ = 100 (rad/s)
KL 75.10−6

Phương trình suất điện động ngược:

Eb = K b ωr = 0,8.100 = 80 (V)
Phương trình điện áp phần ứng:
dia
Va = Eb + Ia R a + La = 80 + 10.0,2 = 82 (V)
dt

Vậy điện áp phần ứng là 82V.

4.2.7. An electric motor takes 2.33 s to start from a standstill to no-load
speed of 1,490 rpm. If losses are neglected and electromagnetic torque
required for starting is 23.77 N-m, compute moment of inertia of the drive.
Một động cơ điện mất 2,33 giây để khởi động từ trạng thái đứng yên đến không
tải với tốc độ 1.490 vòng/phút. Nếu bỏ qua tổn hao và mômen điện từ cần thiết để khởi
động là 23,77 N-m, hãy tính mômen quán tính của bộ dẫn động.
Giải:
Phương trình cân bằng mômen:
dωr
Te = Bωr + J + TL
dt
dωr
 23,77 = 0 + J +0
dt

 23,77dt = Jdωr
t ω
 23,77∫0 dt = J∫0 dωr

 23,77Δt = JΔωr
23,77Δt 23,77.2,33
 J= = 2π = 0,355 (kgm2)
Δωr 1490.
60
Vậy mômen quán tính của bộ dẫn động là 0,355 kgm2.

Chương 7
7.1. Các ví dụ trong giáo trình
VD7.1: A 230-V, 6-A, 1,500-rpm separately excited dc motor has an
armature resistance of 5.1 Ω. A 1-quadrant chopper supplied from a 300-V
dc bus is operating at a duty ratio of 60% and supplies power to the motor
armature at rated current. Compute the motor speed.
Một động cơ một chiều kích từ độc lập 230-V, 6-A, 1.500 vòng/phút có điện trở phần
ứng là 5,1 Ω. Một bộ chopper 1 góc phần tư được cấp nguồn từ bus dc 300 V đang hoạt động
ở tỷ lệ điều chế thời gian là 60% và cung cấp năng lượng cho phần ứng động cơ ở dòng điện
định mức. Tính tốc độ động cơ.
Giải:
❖ Khi động cơ làm việc ở chế độ định mức:
Phương trình điện áp phần ứng:
Va = Eb + Ia R a
 230 = Eb + 6.5,1
 Eb = 199,4 (V)
❖ Khi động cơ được cấp nguồn từ bộ chopper hoạt động ở tỷ lệ điều chế thời gian là 60%:
Điện áp phần ứng: Va′ = D. Vdc = 60%.300 = 180 (V)
Phương trình điện áp phần ứng:
Va′ = Eb′ + Ia R a
 180 = Eb′ + 6.5,1
 Eb′ = 149,4 (V)
Ta có phương trình suất điện động ngược: E = K b ωr
Eb ωr
Lập tỷ lệ: =
E′b ω′r
2𝜋
199,4 1500. 60
 =
149,4 ω′r

 ω′r = 117,69 (rad/s)

Vậy tốc độ động cơ là 117,69 rad/s.
VD7.2: A first-quadrant dc/dc converter is fed from a 300-V dc bus. When
the converter supplies power to a separately excited dc motor at 40% duty
ratio, the average armature current is 5 A at 1,560 rpm. What is the duty ratio
required to reduce the speed to 1,300 rpm for the same armature current?
The armature resistance is 5.1 Ω.
Bộ chuyển đổi dc/dc góc phần tư thứ nhất được cấp nguồn từ bus dc 300 V. Khi bộ
chuyển đổi cấp nguồn cho động cơ một chiều kích thích độc lập ở tỷ lệ điều chế thời gian
40%, trung bình dòng điện phần ứng là 5 A ở tốc độ 1.560 vòng/phút. Tỷ lệ điều chế thời gian
cần thiết để giảm tốc độ xuống 1.300 vòng/phút cho cùng dòng điện phần ứng? Điện trở phần
ứng là 5,1 Ω.
Giải:
❖ Khi động cơ được cấp nguồn từ bộ chopper hoạt động ở tỷ lệ điều chế thời gian là 40%:
Điện áp phần ứng: V1 = D1 . Vdc = 40%.300 = 120 (V)
Phương trình điện áp phần ứng:
V1 = E1 + Ia R a
 120 = E1 + 5.5,1
 E1 = 94,5 (V)
Phương trình suất điện động ngược:
E1 = K b ω1
2𝜋
 94,5 = K b .1560.
60

 K b = 0,58 (V/rad/s)
❖ Khi động cơ được cấp nguồn từ bộ chopper hoạt động ở tốc độ 1300 rpm:
Phương trình suất điện động ngược:
2𝜋
E2 = K b ω2 = 0,58.1300. = 78,96 (V)
60
Phương trình điện áp phần ứng:
V2 = E2 + Ia R a = 78,96 + 5.5,1 = 104,46 (V)
Tỷ lệ điều chế thời gian tại tốc độ 1300 rpm:
V2 104,46
D1 = .100 = .100 = 34,82%
Vdc 300

Vậy để động cơ giảm tốc xuống 1300 rpm thì tỷ lệ điều chế thời gian là 34,82%.
VD7.3: A separately excited dc motor is fed from a 440-V dc source through
a single-quadrant chopper, ra = 0.2 Ω, and armature current is 175 A. The
voltage and torque constants are equal at 1.2 V/rad/s. The field current is 1.5
A. The duty cycle of chopper is 0.5. Find (a) speed and (b) torque.
Một động cơ một chiều kích từ độc lập được cấp điện từ nguồn một chiều 440V
qua một bộ chopper 1 góc phần tư, ra = 0,2 Ω, và dòng điện phần ứng là 175 A. Hằng
số điện áp và mô men xoắn bằng nhau ở mức 1,2 V/rad/s. Dòng điện kích từ là 1,5 A.
Chu kỳ hoạt động của máy cắt là 0,5. Tính (a) tốc độ và (b) mô men xoắn.
Giải:
a)
Điện áp phần ứng: Va = D. Vdc = 0,5.440 = 220 (V)
Phương trình điện áp phần ứng:
Va = Eb + Ia R a
 220 = Eb + 175.0,2
 Eb = 185 (V)
Phương trình suất điện động ngược:
Eb = K b ωr
 185 =1,2.ωr
 ωr = 154,17 (rad/s)
Vậy tốc độ của động cơ là 154,17 rad/s.
b)
Phương trình mômen điện từ:
Te = K b Ia = 1,2.175 = 210 (Nm)
Vậy mômen điện từ của động cơ là 210 Nm.

VD7.4: A separately excited dc motor has the following name plate data:
220 V, 100 A, 2,200 rpm. The armature resistance is 0.1 Ω, and inductance
is 5 mH. The motor is fed by a chopper that is operating from a dc supply of
250 V. Due to restrictions in the power circuit, the chopper can be operated
over a duty cycle ranging from 30% to 70%. Determine the range of speeds
over which the motor can be operated at rated torque.
Động cơ một chiều kích từ độc lập có thông số trên biển tên như sau: 220 V, 100 A,
2.200 vòng/phút. Điện trở phần ứng là 0,1 Ω và độ tự cảm là 5 mH. Động cơ được cấp điện
bằng một bộ chopper hoạt động từ nguồn điện một chiều 250 V. Do hạn chế trong mạch điện,
bộ chopper có thể được vận hành trong chu kỳ làm việc từ 30% đến 70%. Xác định dải tốc
độ mà động cơ có thể hoạt động ở mô men xoắn định mức.
Giải:
❖ Khi động cơ hoạt động định mức:
Phương trình điện áp phần ứng:
Vđm = Eđm + Ia R a
 220 = Eđm + 100.0,1
 Eđm = 210 (V)
Phương trình suất điện động ngược:
Eđm = K b ωđm
2𝜋
 210 = K b .2200.
60

 K b = 0,91 (V/rad/s)
❖ Khi bộ chopper hoạt động ở tỷ lệ điều chế thời gian là 30%:
Điện áp phần ứng: V1 = D1 . Vdc = 30%.250 = 75 (V)
Phương trình điện áp phần ứng:
V1 = E1 + Ia R a
 75 = E1 + 100.0,1
 E1 = 65 (V)
Phương trình suất điện động ngược:
E1 = K b ω1
 65 = 0,91.ω1
 ω1 = 71,43 (rad/s)
❖ Khi bộ chopper hoạt động ở tỷ lệ điều chế thời gian là 70%:
Điện áp phần ứng: V2 = D2 . Vdc = 70%.250 = 175 (V)
Phương trình điện áp phần ứng:
V2 = E2 + Ia R a
 175 = E2 + 100.0,1
 E2 = 165 (V)
Phương trình suất điện động ngược:
 E2 = K b ω2
 165 = 0,91.ω2
 ω2 = 181,32 (rad/s)
Vậy dải tốc độ mà động cơ có thể hoạt động ở mô men xoắn định mức là 71,43 < ω < 181,32
rad/s
VD7.5: A separately excited dc motor has an armature resistance 2.3 Ω, and
armature current is 100 A. (a) Find the voltage across the braking resistance
for a duty ratio of 25%. (b) Find the power dissipated in braking resistance.
Một động cơ một chiều kích từ độc lập có điện trở phần ứng là 2,3 Ω và dòng điện
phần ứng là 100 A. (a) Tìm điện áp trên điện trở hãm để có hệ số công suất là 25%. (b) Tìm
công suất tiêu tán trong lực cản phanh.
Giải:
a)
Trị trung bình dòng điện:
Ib(avg) = Ia .(1 – D) = 100.(1 – 25%) = 75 (A)
Trị trung bình điện áp:
Vb(avg) = Ib(avg) . R b = 75.2,3 = 172,5 (V)
Vậy điện áp trên điện trở hãm là 172,5 V.
b)
Tìm công suất tiêu tán:
Pb = Ia2 . R b .(1 – D) = 1002.2,3.(1 – 25%) = 17250 (W)
Vậy công suất tiêu tán là 17250W.
VD7.6: A separately excited dc motor has the following name plate data:
200 V, 75 A, and 1,500 rpm. The armature resistance is 0.2 Ω. If dynamic
baking takes place at 600 rpm at rated torque, compute the duty ratio. The
braking resistance is 5 Ω.
Động cơ một chiều kích thích độc lập có thông số sau: 200 V, 75 A và 1.500
vòng/phút. Điện trở phần ứng là 0,2 Ω. Nếu động cơ hoạt động ở tốc độ 600 vòng/phút
ở mô men xoắn định mức, tính hệ số công suất. Điện trở hãm là 5 Ω.
Giải:
❖ Khi động cơ hoạt động định mức:
Phương trình điện áp phần ứng:
 Vđm = Eđm + Ia R a
 200 = Eđm + 75.0,2
 Eđm = 185 (V)
Phương trình suất điện động ngược:
Eđm = K b ωđm
2𝜋
 185 = K b .1500.
60
 K b = 1,18 (V/rad/s)
❖ Khi động cơ hoạt động ở tốc độ 600 rpm:
Phương trình suất điện động ngược:
2𝜋
E600rpm = K b ω600rpm = 1,18.600. = 74 (V)
60
Mà E600rpm = Ia R a + Ia . R b .(1 – D)
 74 = 75.0,2 + 75.5.(1 – D)
 D = 0,84
Vậy hệ số công suất là 0,84.
VD7.7: A dual-input dc/dc converter is supplied from two dc sources: 12-V
and 24-V batteries. The duty ratio of the power switch connected to the first
source is 40%, while that of the second source is 25%. Compute the average
output voltage. The load consists of large inductance and resistance.
Bộ chuyển đổi dc/dc đầu vào kép được cung cấp từ hai nguồn dc: pin 12-V và
24-V. Tỷ lệ hoạt động của công tắc nguồn được kết nối với nguồn đầu tiên là 40%,
trong khi nguồn thứ hai là 25%. Tính điện áp trung bình đầu ra. Tải trọng bao gồm tải
cảm (rất lớn) và tải trở.
Giải:
Điện áp đầu ra: Vo = D1 V1 + D2 V2 = 40%.12 + 25%.24 = 10,8 (V)
Vậy điện áp đầu ra là 10,8V.
7.2. Bài tập cuối chương
7.2.1. A first-quadrant chopper is feeding a constant, ripple-free current to
the armature of a separately excited dc motor. Derive an expression for rms
value of a chopper current, a ripple current of chopper current, and
determine the duty ratio at which the chopper current is maximum.
Một bộ chopper ở góc phần tư thứ nhất đang cấp một dòng điện không đổi, không
gợn sóng đến phần ứng của động cơ một chiều kích từ độc lập. Rút ra biểu thức cho
giá trị rms của dòng điện chopper, dòng điện gợn của dòng điện chopper và xác định
hệ số công suất tại đó dòng điện gợn sóng là tối đa.
Giải:
Trị hiệu dụng dòng điện chopper:
1 T 1 T
Ib(rms) = √ ∫0 i2a dt = √ ∫0 on i2a dt = Ia √D
T T

Trị trung bình dòng điện chopper:

Ib(avg) = Ia D
Trị gợn sóng dòng điện chopper:
2
2
Ir = √Ib(rms) 2
− Ib(avg) = √(Ia √D) − (Ia D)2 = Ia √D − D2

Hệ số công suất tại đó dòng điện của máy cắt là tối đa (D ∈ [0; 1])

 Ia √D − D2 max

 √D − D2 max
 D = 0,5
Vậy D = 0,5 thì độ gợn sóng dòng điện đạt tối đa.
7.2.2. A separately excited dc motor rated at 220 V, 10 A, and 1,500 rpm has
an armature resistance of 1.00 Ω. The motor terminal voltage is controlled
using a first-quadrant chopper, which is supplied from a 230-V source. If
the motor speed is to be controlled from 500 rpm to 1,000 rpm at rated load,
compute the desired ON period of the chopper for the two speeds at a
chopping frequency of 1.0 KHz.
Một động cơ một chiều kích từ độc lập định mức ở 220 V, 10 A và 1.500
vòng/phút có điện trở phần ứng là 1,00 Ω. Điện áp đầu cực động cơ được điều khiển
bằng bộ chopper góc phần tư thứ nhất, được cung cấp từ nguồn 230-V. Nếu tốc độ động
cơ được điều khiển từ 500 vòng/phút đến 1.000 vòng/phút ở tải định mức, hãy tính thời
gian BẬT mong muốn của bộ chopper cho hai tốc độ ở tần số cắt là 1,0 KHz.
Giải:
1 1
Chu kỳ đóng cắt: T = = = 1.10-3 (s)
𝑓 1000

❖ Khi động cơ hoạt động định mức:

Phương trình điện áp phần ứng:
Vđm = Eđm + Ia R a
 220 = Eđm + 10.1
 Eđm = 210 (V)
Phương trình suất điện động ngược:
Eđm = K b ωđm
2𝜋
 210 = K b .1500.
60
 K b = 1,34 (V/rad/s)
❖ Khi động cơ hoạt động ở tốc độ 500 rpm:
Phương trình điện áp phần ứng:
V1 = E1 + Ia R a
 V1 = K b ω1 + Ia R a
2𝜋
 V1 = 1,34.500. + 10.1 = 80,16 (V)
60
V1 80,16
Tỷ số điều chế thời gian: D1 = = = 0,348
Vdc 230

Thời gian bật để động cơ có tốc độ 500rpm: TON1 = D1.T = 0,348.1.10-3 = 0,348 (ms)
❖ Khi động cơ hoạt động ở tốc độ 1000 rpm:
Phương trình điện áp phần ứng:
V2 = E2 + Ia R a
 V2 = K b ω2 + Ia R a
2𝜋
 V2 = 1,34.1000. + 10.1 = 150,32 (V)
60
V2 150,32
Tỷ số điều chế thời gian: D2 = = = 0,654
Vdc 230
Thời gian bật để động cơ có tốc độ 1000rpm: TON2 = D2.T = 0,654.1.10-3 = 0,654 (ms)
Vậy thời gian bật để động cơ có tốc độ 500rpm và 1000rpm lần lượt là 0,348ms và
0,654ms.
7.2.3. A separately excited dc motor has the following name plate data: 230
V, 50 A, 1,400 rpm. The armature resistance is 0.1 Ω. If dynamic baking
takes place at 500 rpm at 1.5 times the rated torque, compute the duty ratio.
The braking resistance is 6 Ω. (Hint: Ia = 1.5 × Ia rated)
Động cơ một chiều kích từ độc lập có thông số như sau: 230 V, 50 A, 1.400
vòng/phút. Điện trở phần ứng là 0,1 Ω. Nếu quá trình nướng động diễn ra ở tốc độ 500
vòng/phút với mô-men xoắn định mức bằng 1,5 lần, hãy tính hệ số nhiệm vụ. Điện trở
hãm là 6 Ω. (Gợi ý: Ia = 1,5 × Ia định mức)
Giải:
❖ Khi động cơ hoạt động định mức:
Phương trình điện áp phần ứng:
Vđm = Eđm + Ia R a
 230 = Eđm + 50.0,1
 Eđm = 225 (V)
Phương trình suất điện động ngược:
Eđm = K b ωđm
2𝜋
 225 = K b .1400.
60
 K b = 1,53 (V/rad/s)
❖ Khi động cơ hoạt động ở tốc độ 500 rpm:
Phương trình suất điện động ngược:
2𝜋
E500rpm = K b ω500rpm = 1,53.500. = 80,11 (Nm)
60

Dòng điện phần ứng: Ia = 1,5.Iađm = 1,5.50 = 75 (A)

Mà E500rpm = Ia R a + Ia . R b .(1 – D)
 80,11 = 75.0,1 + 75.6.(1 – D)
 D = 0,84
Vậy hệ số công suất là 0,84.
7.2.4. A 230-V, 8-A, 1,500-rpm separately excited dc motor has an armature
resistance of 2.5 Ω. A single-quadrant chopper supplied from a 300-V dc
bus is operating at a duty ratio of 55% and supplies power to the motor
armature at rated current. Compute the motor speed.
Một động cơ một chiều kích từ độc lập 230-V, 8-A, 1.500 vòng/phút có điện trở
phần ứng là 2,5 Ω. Một bộ chopper một góc phần tư được cung cấp từ bus dc 300 V
đang hoạt động ở tỷ lệ làm việc 55% và cung cấp năng lượng cho phần ứng động cơ ở
dòng điện định mức. Tính tốc độ động cơ.
Giải:
❖ Khi động cơ làm việc ở chế độ định mức:
Phương trình điện áp phần ứng:
Va = Eb + Ia R a
 230 = Eb + 8.2,5
 Eb = 210 (V)
❖ Khi động cơ được cấp nguồn từ bộ chopper hoạt động ở tỷ lệ điều chế thời gian là 55%:
Điện áp phần ứng: Va′ = D. Vdc = 55%.300 = 165 (V)
Phương trình điện áp phần ứng:
Va′ = Eb′ + Ia R a
 165 = Eb′ + 8.2,5
 Eb′ = 145 (V)
Ta có phương trình suất điện động ngược: E = K b ωr
Eb ωr
Lập tỷ lệ: =
E′b ω′r
2𝜋
210 1500. 60
 =
145 ω′r

 ω′r = 108,46 (rad/s)

Vậy tốc độ động cơ là 108,46 rad/s.
7.2.5. A first-quadrant dc/dc converter is fed from a 280-V dc bus. When the
converter supplies power to a separately excited dc motor at 45% duty ratio,
the average armature current is 4 A at 1,560 rpm. What is the duty ratio
required to reduce the speed to 1,400 rpm for the same armature current?
The armature resistance is 4 Ω.
Bộ chuyển đổi dc/dc góc phần tư thứ nhất được cấp nguồn từ bus dc 280 V. Khi
bộ chuyển đổi cấp nguồn cho động cơ một chiều kích thích độc lập ở tỷ số điều chế
thời gian 45%, dòng điện phần ứng trung bình là 4 A ở tốc độ 1.560 vòng/phút. Tỷ số
điều chế thời gian cần thiết để giảm tốc độ xuống 1.400 vòng/phút đối với cùng dòng
điện phần ứng là bao nhiêu? Điện trở phần ứng là 4 Ω.
Giải:
❖ Khi động cơ được cấp nguồn từ bộ chopper hoạt động ở tỷ lệ điều chế thời gian là 45%:
Điện áp phần ứng: V1 = D1 . Vdc = 45%.280 = 126 (V)
Phương trình điện áp phần ứng:
V1 = E1 + Ia R a
 126 = E1 + 4.4
 E1 = 110 (V)
Phương trình suất điện động ngược:
E1 = K b ω1
2𝜋
 110 = K b .1560.
60

 K b = 0,67 (V/rad/s)
❖ Khi động cơ được cấp nguồn từ bộ chopper hoạt động ở tốc độ 1400 rpm:
Phương trình suất điện động ngược:
2𝜋
E2 = K b ω2 = 0,67.1400. = 98,23 (V)
60
Phương trình điện áp phần ứng:
V2 = E2 + Ia R a = 98,23 + 4.4 = 114,23 (V)
Tỷ lệ điều chế thời gian tại tốc độ 1400 rpm:
V2 114,23
D1 = .100 = .100 = 40,8%
Vdc 280

Vậy để động cơ giảm tốc xuống 1400 rpm thì tỷ lệ điều chế thời gian là 40,8%.
7.2.6. A separately excited dc motor is fed from a 440-V dc source through
a singlequadrant chopper with ra = 1.2 Ω and armature current of 180 A.
The voltage and torque constants are equal at 1.25 V/rad/s. The field current
is 2 A. The duty cycle of chopper is 0.65. Find (a) speed and (b) torque.
Một động cơ một chiều kích thích độc lập được cấp điện từ nguồn một chiều 440
V qua một bộ ngắt một góc phần tư có ra = 1,2 Ω và dòng điện phần ứng là 180 A. Các
hằng số điện áp và mô men xoắn bằng 1,25 V/rad/s. Dòng điện kích từ là 2 A. Chu kỳ
hoạt động của máy cắt là 0,65. Tìm (a) tốc độ và (b) mô men xoắn.
Giải:
a)
Điện áp phần ứng: Va = D. Vdc = 0,65.440 = 286 (V)
Phương trình điện áp phần ứng:
Va = Eb + Ia R a
 286 = Eb + 180.1,2
 Eb = 70 (V)
Phương trình suất điện động ngược:
Eb = K b ωr
 70 =1,25.ωr
 ωr = 56 (rad/s)
Vậy tốc độ của động cơ là 56 rad/s.
b)
Phương trình mômen điện từ:
Te = K b Ia = 1,25.180 = 225 (Nm)
Vậy mômen điện từ của động cơ là 225 Nm.

7.2.7. A dual-input dc/dc converter is supplied from two dc batteries (12 V

and 24 V). The duty ratio of the power switch connected to the first source
is 45%, while that of the second is 30%. Compute the average output
voltage. Load consists of large inductance and resistance.
Bộ chuyển đổi dc/dc đầu vào kép được cung cấp từ hai pin dc (12 V và 24 V).
Tỷ lệ nhiệm vụ của công tắc nguồn được kết nối với nguồn thứ nhất là 45%, trong khi
của nguồn thứ hai là 30%. Tính điện áp đầu ra trung bình. Tải bao gồm điện cảm và
điện trở lớn.
 Giải:
Điện áp đầu ra: Vo = D1 V1 + D2 V2 = 45%.12 + 30%.24 = 12,6 (V)
Vậy điện áp đầu ra là 12,6V.
7.2.8. A separately excited dc motor has an armature resistance of 2.3 Ω and
an armature current of 100 A. (a) Find the voltage across the braking
resistance for a duty ratio of 25%. (b) Find the power dissipated in braking
resistance.
Một động cơ một chiều kích từ độc lập có điện trở phần ứng là 2,3 Ω và dòng
điện phần ứng là 100 A. (a) Tìm điện áp trên điện trở hãm để có hệ số công suất là
25%. (b) Tìm công suất tiêu tán trong lực cản phanh.
Giải:
a)
Trị trung bình dòng điện:
Ib(avg) = Ia .(1 – D) = 100.(1 – 25%) = 75 (A)
Trị trung bình điện áp:
Vb(avg) = Ib(avg) . R b = 75.2,3 = 172,5 (V)
Vậy điện áp trên điện trở hãm là 172,5 V.
b)
Tìm công suất tiêu tán:
Pb = Ia2 . R b .(1 – D) = 1002.2,3.(1 – 25%) = 17250 (W)
Vậy công suất tiêu tán là 17250W.

Chương 10
EXAMPLE 10.1 Calculate the ratio of the maximum current to the full load current for a
three-phase induction motor driving a fan/pump load. The machine’s specifications are as
follows: 2.2 kW, 415 V, 50 Hz, 1,435 rpm
Tính tỷ lệ giữa dòng điện tối đa với dòng tải đầy đủ cho ba pha động cơ cảm ứng điều khiển
tải quạt / bơm. Thông số kỹ thuật của máy như sau: 2,2 kW, 415 V, 50 Hz, 1.435 vòng / phút
EXAMPLE 10.2 A start-connected, three-phase induction motor, rated 2.2 kW, 415 V, 50 Hz,
1,435 rpm with parameters Rs = 2.745 Ω, Rr = 5 Ω, Xs = Xr ’ = 11.225 Ω, is initially driving
a fan-type load at rated conditions. Find the voltage to be applied across the motor terminals
to drive the fan at 1,200 rpm. Also calculate the current and power factor at 1,200 rpm.
Động cơ cảm ứng ba pha, được nối khởi động, công suất định mức 2,2 kW, 415 V, 50 Hz,
1.435 vòng/phút với thông số RS= 2,745Ω,rr= 5Ω,XS= Xr' = 11.225Ω,ban đầu truyền tải kiểu
quạt ở điều kiện định mức. Tìm hiệu điện thế đặt trên các cực của động cơ để quạt chạy với
tốc độ 1.200 vòng/phút. Đồng thời tính toán dòng điện và hệ số công suất tại 1.200 vòng/phút

EXAMPLE 10.3 A three-phase induction motor rated 2.2 kW, 415 V, 50 Hz, 4.7 A, 1,435
rpm is supplied with 300 V to drive a constant torque load of 5 N-m. The parameters of
the machine are: Rs = 8.0 Ω, Rr = 8.3 Ω, Xs = Xr ’ = 14.11 Ω. Compute the speed of the
drive.
Một động cơ cảm ứng ba pha có công suất định mức 2,2 kW, 415 V, 50 Hz, 4,7 A, 1.435 vòng/
phút được cung cấp điện áp 300 V để truyền tải mô-men xoắn không đổi 5 Nm. Các thông số
của máy là: RS= 8,0Ω,rr= 8,3Ω,XS= Xr' = 14.11Ω.Tính tốc độ của ổ đĩa
EXAMPLE 10.4 A three-phase four-pole, 50- Hz, 440-V, 1,460- rpm induction motor has
the following parameters: stator resistance 1.68 Ω, rotor resistance 2.3 Ω, rotor and
stator reactance 5.8 Ω at 50 Hz. If the motor is driven from a three-phase ac voltage
controller, compute the minimum possible firing angles of a silicon-controlled rectifier
(SCR) at no load and at full load. The motor runs at 1,480 rpm in the no-load condition.
Một động cơ cảm ứng ba pha bốn cực, 50 Hz, 440 V, 1.460 vòng / phút có các thông số sau:
điện trở stato 1,68Ω,điện trở rôto 2.3Ω,rôto và điện kháng stato 5,8Ωở tần số 50 Hz. Nếu động
cơ được điều khiển từ bộ điều khiển điện áp xoay chiều ba pha, hãy tính toán các góc bắn tối
thiểu có thể có của bộ chỉnh lưu điều khiển bằng silicon (SCR) khi không tải và khi đầy tải.
Động cơ chạy ở tốc độ 1.480 vòng/phút ở điều kiện không tải.
EXAMPLE 10.5 A three-phase, 400-V, four-pole, 50-Hz induction motor is to be run at 1,000
rpm, (a) from a 50-Hz supply or (b) from a 40-Hz supply. Compare the approximate
efficiencies. Compute the voltage to be applied to the drive when it is operated with 40 Hz
such that torque remains constant at rated value.
Một động cơ cảm ứng ba pha, 400-V, bốn cực, 50 Hz chạy ở tốc độ 1.000 vòng/phút, (a) từ
nguồn 50 Hz hoặc (b) từ nguồn 40 Hz. So sánh hiệu quả gần đúng. Tính toán điện áp được
đặt vào biến tần khi nó hoạt động ở tần số 40 Hz sao cho mô-men xoắn không đổi ở giá trị
định mức.
EXAMPLE 10.6 A three-phase wound-rotor induction motor is connected directly to a
three-phase supply of constant voltage and frequency. Pairs of inverse parallel SCRs are
incorporated onto the secondary windings using the connection seen in Fig. 10.13. In
values referred to as primary turns, RA = 6 RB and RA is two times the secondary
winding resistance, Rr. Sketch and explain the approximate torque speed characteristic
for two conditions: (a) α = 0°, and (b) α = 180°.
Động cơ cảm ứng rôto dây quấn ba pha được nối trực tiếp với nguồn điện ba pha có điện áp
và tần số không đổi. Các cặp SCR song song nghịch đảo được kết hợp vào cuộn dây thứ cấp
bằng cách sử dụng kết nối được thấy trong Hình 10.13. Trong các giá trị được gọi là vòng
quay sơ cấp, RMỘT= 6 Rbvà RMỘTgấp 2 lần điện trở cuộn thứ cấp Rr. Phác thảo và giải
thích đặc tính tốc độ mô-men xoắn gần đúng cho hai điều kiện: (a) α = 0° và (b) α = 180°
EXAMPLE 10.7 A three-phase wound-rotor induction motor is connected directly to a three-
phase supply of constant voltage and frequency. The rotor circuit consists of a chopper
followed by a rectifier. A fixed resistance of 100 Ω is connected in the chopper output. Draw
the approximate torque-slip characteristic curves for the following duty ratios: D = 100%, D
= 60%, D = 40%. Comment about the nature of the curves with variations in the duty ratio
Động cơ cảm ứng rôto dây quấn ba pha được nối trực tiếp với nguồn điện ba pha có điện áp
và tần số không đổi. Mạch rôto bao gồm một bộ cắt theo sau là bộ chỉnh lưu. Một điện trở cố
định 100 Ω được kết nối ở đầu ra của bộ cắt. Vẽ các đường đặc tính mômen-trượt gần đúng
cho các tỷ số làm việc sau: D = 100%, D = 60%, D = 40%. Nhận xét về bản chất của các
đường cong với sự thay đổi trong tỷ lệ nhiệm vụ.
Giải:
Ở D = 100%, trở kháng bên ngoài được ngắn mạch và chỉ còn lại trở kháng rotor là Rr. Với
tỷ số trực xuất giảm đi, Rext được kết nối với mạch rotor, dẫn đến tăng giá trị của trở kháng
rotor hiệu quả. Các đường cong đặc tính được cho trong Hình 10.15.
EXAMPLE 10.8 A three-phase wound-type induction motor is rated 440 V, 25 A, 50 Hz,
and 1,440 rpm. It uses a SCR-controlled three-phase semi-converter at the rotor side for
rotor resistance variation. For 50% of rated speed, the SCR firing angle is computed as
90°. Find the necessary time delay of firing pulses to the SCRs.
Động cơ cảm ứng kiểu dây quấn ba pha có điện áp định mức 440 V, 25 A, 50 Hz và 1.440
vòng/phút. Nó sử dụng bộ chuyển đổi bán ba pha được điều khiển bằng SCR ở phía rôto để
biến đổi điện trở rôto. Đối với 50% tốc độ định mức, góc bắn SCR được tính là 90°.Tìm thời
gian trễ cần thiết để phát xung tới các SCR.

EXAMPLE 10.9 A three-phase SCR-based ac/dc converter is connected to the slip rings
of a threephase induction motor. A resistance of 100 Ω is connected at the output of the
converter. On a single diagram, sketch the torque-speed characteristics (approximately)
under the following conditions: (a) slip ring short-circuited; (b) SCRs fired at 0°; (c)
SCRs fired at 60°
Bộ chuyển đổi ac/dc ba pha dựa trên SCR được kết nối với các vòng trượt của động cơ cảm
ứng ba pha. Mức kháng cự 100Ωđược kết nối ở đầu ra của bộ chuyển đổi. Trên một biểu đồ
đơn, phác thảo các đặc tính mômen-tốc độ (xấp xỉ) trong các điều kiện sau: (a) vòng trượt bị
ngắn mạch; (b) SCR bắn ở 0°; (c) SCR bắn ở 60°.
SOLUTION:
Khi các vòng trượt bị ngắn mạch, chỉ có kháng trở của rotor sẽ được kết nối vào mạch. Khi
góc đốt tăng lên, kháng trở hiệu dụng cũng tăng lên. Đường cong đặc trưng được thể hiện
trong hình 10.16.

EXAMPLE 10.10 A three-phase, four-pole, 400-V, 50-Hz induction motor employs a slip
power recovery scheme. The turns ratio of the induction motor is 2. A transformer of
turns ratio 5:1 is used between the supply lines and the SCR converter. Find the firing
angle of the SCR converter to run the motor at a speed of 1,200 rpm.
Động cơ cảm ứng ba pha, bốn cực, 400-V, 50-Hz sử dụng sơ đồ phục hồi công suất trượt. Tỷ
số vòng quay của động cơ cảm ứng là 2. Một máy biến áp có tỷ số vòng quay 5:1 được sử
dụng giữa các đường dây cung cấp và bộ chuyển đổi SCR. Tìm góc bắn của bộ chuyển đổi
SCR để động cơ chạy với tốc độ 1200 vòng/phút
 Chương 12
EXAMPLE 12.1 Consider a 3Φ, Y-connected, 3.73-kW, 415-V, 7.5-A, 1,400-rpm, 50-
Hz induction motor drive that is controlled by a VSI at constant V f ratio. Calculate
the approximate speed for a frequency of 30 Hz at full load
Xem xét một ổ đĩa động cơ cảm ứng 3Φ, kết nối Y, 3,73-kW, 415-V, 7,5-A, 1.400-rpm, 50-
Hz được điều khiển bởi một VSI ở tỷ lệ không đổi. Tính tốc độ gần đúng cho tần số 30 Hz
khi đầy tải

EXAMPLE 12.2 A 3Φ, Y-connected, 3.73-kW, 415-V, 7.5-A, 1,400-rpm, 50-Hz induction
motor with the parameters of R 3.46 s = Ω, X X s r = ′ = Ω 2.95 , Rr m = Ω 0.68 , X 468.08
= Ω is controlled by a VSI at a constant V f ratio. Calculate the maximum torque for a
frequency of 30 Hz and compare it with rated maximum torque. At rated conditions of 415 V
and 50 Hz, the slip corresponding to maximum torque is given by Equation (9.29):
Một động cơ cảm ứng 3Φ, nối Y, 3,73-kW, 415-V, 7,5-A, 1.400 vòng/phút, 50 Hz với các
thông số của RS= 3,46Ω,XS= Xr′ =2,95Ω,rr= 0,68Ω,Xtôi= 468,08ΩĐược kiểm soát bởi một
VSI ở một hằng sốV ftỉ lệ. Tính mô-men xoắn cực đại cho tần số 30 Hz và so sánh nó với mô-
men xoắn cực đại định mức. Ở điều kiện định mức 415 V và 50 Hz, độ trượt tương ứng với
mômen xoắn cực đại được cho bởi phương trình (9.29):
Từ kết quả trên, rõ ràng rằng mô-men xoắn tối đa khác nhau ở tần số 50 Hz và 30 Hz. Đối với
điều khiển V/f, giả định về mô-men xoắn tối đa không đổi chỉ áp dụng gần tần số định mức.
Mô-men xoắn tối đa sẽ giảm nhẹ ở các tần số thấp hơn.
EXAMPLE 12.3 A 5-kW, three-phase, 415-V, 7-A, 1,500-rpm, 0.8(lag) power factor star-
connected synchronous motor has a rated field current of 1.2 A at 220 V. The synchronous
reactance is 11.23 Ω, and stator resistance is negligible. a. Find the stator
emf at rated torque and field magnetomotive force. b. Find the stator emf at 60% of rated
torque and at rated excitation. c. Find the required value of field current for unity power factor.
d. Find the input power at 0.9(lag) power factor at a field current of 1 A
Một động cơ đồng bộ, ba pha, nối sao, công suất 5 kW, điện áp 415 V, dòng điện 7 A, tốc độ
quay 1.500 vòng/phút, hệ số công suất 0,8 (trễ) có dòng điện trường định mức là 1,2 A ở 220
V. Trở kháng đồng bộ là 11,23 Ω và trở kháng dây stator rất nhỏ.
a. Tìm điện thế stator khi tải định mức và lực động từ trường.
b. Tìm điện thế stator ở 60% mô-men xoắn định mức và lực kích từ định mức.
c. Tìm giá trị dòng điện trường cần thiết để hệ số công suất bằng một. d. Tìm công suất đầu
vào ở hệ số công suất 0,9 (trễ) với dòng điện trường là 1 A.
EXAMPLE 12.4 A synchronous motor has the following ratings: three-phase, 415 V, 1,500
rpm, 5 kW, 0.8 (lag) power factor, field excitation 1.2 A at 220 V. The motor is supplied from
a VSI maintaining V f constant. a. If the motor is running at 900 rpm at rated current at 0.85
power factor, compute the output power developed and the field current. b. At 70% of rated
torque, 1,200 rpm, and 100% field excitation, calculate the stator current and power factor
Một động cơ đồng bộ có các thông số kỹ thuật sau: ba pha, điện áp 415 V, vòng tua 1.500
rpm, công suất 5 kW, hệ số công suất 0,8 (kém), dòng kích từ 1,2 A tại 220 V. Động cơ được
cung cấp từ một nguồn inverter duy trì điện áp định mức.
a. Nếu động cơ chạy ở tốc độ 900 rpm tại dòng điện định mức và hệ số công suất 0,85, tính
công suất đầu ra và dòng điện kích từ.
b. Ở mô-men xoắn 70% định mức, vòng tua 1.200 rpm và kích thước từ 100%, tính dòng điện
stator và hệ số công suất.
Sơ đồ khối 1: Điều khiển tần số và điện áp (V/f hoặc V/f with voltage boost)
• Nguồn cấp (Supply):
o Cung cấp điện áp đầu vào cho hệ thống.
• Biến tần điều khiển (Controlled Converter):
o Biến tần này nhận nguồn điện đầu vào và điều khiển điện áp và tần số của động
cơ. Điều khiển điện áp và tần số theo tỉ lệ V/fV/fV/f giúp động cơ hoạt động
hiệu quả ở các tốc độ khác nhau mà không gây hư hại.
• Động cơ không đồng bộ (IM):
o Là động cơ được điều khiển bởi biến tần. Sự thay đổi tần số đầu vào điều chỉnh
tốc độ quay của động cơ.
• Tỉ lệ V/fV/fV/f:
o Điều khiển điện áp và tần số theo tỉ lệ này giúp duy trì mô men động cơ ổn định
khi thay đổi tốc độ.
• Tăng điện áp (Voltage Boost):
o Một số hệ thống điều khiển V/fV/fV/f sử dụng "tăng điện áp" để bù cho giảm
điện áp khi giảm tần số để đảm bảo mô men không bị giảm tại các tốc độ thấp.
• Cài đặt tốc độ (Speed Set-point):
o Là giá trị tốc độ mong muốn cho động cơ, được cung cấp và điều chỉnh theo
yêu cầu.

• Tốc độ tham chiếu ωs,ref\omega_{s, ref}ωs,ref và tốc độ thực ωe\omega_eωe:

o Tốc độ tham chiếu là giá trị tốc độ động cơ mong muốn, còn tốc độ thực là tốc
độ mà động cơ đang quay.
• Bộ điều khiển tốc độ (Speed Controller):
o Điều khiển vòng kín để duy trì tốc độ động cơ ổn định. Khi tốc độ thực
ωe\omega_eωe khác với tốc độ tham chiếu ωs,ref\omega_{s, ref}ωs,ref, bộ điều
khiển sẽ điều chỉnh tần số hoặc điện áp đầu vào để điều chỉnh tốc độ.
• Biến tần điều khiển (Controlled Converter):
o Điều khiển tần số và điện áp cung cấp cho động cơ dựa trên tín hiệu điều khiển
từ bộ điều khiển tốc độ. Đây là phần quan trọng trong việc điều khiển vòng kín.
Sơ đồ khối 3: Điều khiển với điều chỉnh PWM (Pulse Width Modulation)
• Điều khiển V/f:
o Đây là phương pháp điều khiển điện áp và tần số theo tỉ lệ cố định. Trong
phương pháp này, điện áp và tần số thay đổi theo tỉ lệ V/fV/fV/f để duy trì mô
men động cơ ổn định.
• Điều khiển Scalar:
o Điều khiển Scalar giúp duy trì tỉ lệ V/fV/fV/f giữa điện áp và tần số. Đây là
cách đơn giản và hiệu quả để điều khiển động cơ.
• PWM (Pulse Width Modulation):
o Điều khiển PWM được sử dụng để điều chỉnh điện áp đầu ra của biến tần. PWM
thay đổi độ rộng của các xung điện áp để kiểm soát điện áp cung cấp cho động
cơ mà không làm thay đổi tần số. Phương pháp này giúp giảm hao phí và đảm
bảo động cơ hoạt động hiệu quả.
• Điện áp DC (U_dc):
o Biến tần thường sử dụng nguồn điện DC để điều khiển điện áp xoay chiều cho
động cơ. Tín hiệu DC này sẽ được chuyển đổi thành điện áp AC cần thiết cho
động cơ bằng PWM.
• Động cơ (M):
o Động cơ được điều khiển bởi tín hiệu PWM từ bộ điều khiển để duy trì tốc độ
và mô men ổn định.
Tóm tắt công dụng của từng sơ đồ khối:
• Sơ đồ 1 (V/f không vòng kín): Điều khiển tốc độ động cơ bằng cách thay đổi tần số
và điện áp theo tỷ lệ V/fV/fV/f. Cấu hình này đơn giản nhưng hiệu quả cho việc điều
khiển động cơ không đồng bộ.
• Sơ đồ 2 (V/f với vòng kín): Điều khiển vòng kín cho phép điều chỉnh chính xác tốc
độ động cơ, duy trì tốc độ ổn định và hiệu suất cao ngay cả khi tải thay đổi.
 • Sơ đồ 3 (PWM điều khiển với Scalar control): Điều khiển sử dụng PWM để duy trì
tỉ lệ V/fV/fV/f và điều chỉnh điện áp cung cấp cho động cơ, giúp cải thiện hiệu suất và
giảm hao tổn năng lượng.
Tất cả các phương pháp trên đều nhằm tối ưu hóa hoạt động của động cơ không đồng bộ, điều
chỉnh tốc độ và mô men động cơ mà không gây hư hại, đồng thời tiết kiệm năng lượng.

Bộ điều khiển tốc độ (Speed Controller):

Bộ điều khiển tốc độ nhận tín hiệu từ tốc độ yêu cầu và so sánh với tốc độ thực tế của động
cơ. Sau đó, điều chỉnh tín hiệu đầu ra để đảm bảo động cơ hoạt động ở tốc độ mong muốn.
Bộ tính dòng tham chiếu (Current Estimator):
Đây là bộ tính dòng điện, dựa trên các thông số Momen và từ thông.
Bộ điều khiển dòng điện (Current Controller):
Điều khiển dòng điện qua động cơ bằng cách so sánh dòng điện thực tế với dòng điện tham
chiếu và điều chỉnh đầu ra để duy trì dòng điện chính xác. Dòng điện này thường được chia
thành các thành phần theo hai trục: dòng điện mô-men (Id) và dòng điện từ thông (Iq).
Biến đổi dq (dq to ABC Transformation):
Sau khi dòng điện được điều khiển trong hệ tọa độ dq (tĩnh và quay), cần phải chuyển nó về
hệ tọa độ ABC (ba pha).
Điện áp DC (U_dc):
Biến tần thường sử dụng nguồn điện DC để điều khiển điện áp xoay chiều cho động cơ. Tín
hiệu DC này sẽ được chuyển đổi thành điện áp AC cần thiết cho động cơ bằng PWM.
Ước lượng từ thông (Flux Estimator)
Ước lượng giá trị từ thông rotor (flux) giúp điều chỉnh các thông số điều khiển, đặc biệt là
dòng điện và mô-men.
Điều chế độ rộng xung (PWM):
PWM điều khiển biến tần để cung cấp điện áp xoay chiều cho động cơ theo tín hiệu đã được
xử lý từ các bộ điều khiển. Dòng điện và điện áp được điều khiển chính xác để đạt được hiệu
suất tối ưu trong toàn bộ dải tốc độ.
Động cơ (Motor):
Động cơ được điều khiển bởi tín hiệu PWM từ bộ điều khiển để duy trì tốc độ và mô men ổn
định.

Tín hiệu vào V: Đây là giá trị điện áp tham chiếu mong muốn, thường được đặt bởi người
điều khiển hoặc một bộ điều khiển cấp cao hơn.
Khối Kf(f1): Chức năng chính của khối này là điều chỉnh biên độ của điện áp theo tần số để
duy trì tỷ lệ V/f.
Khối tạo sóng: Khối này tạo ra ba pha điện áp xoay chiều có tần số và biên độ. Các pha điện
áp này thường được tạo ra bằng cách sử dụng các hàm sin và cosin.
Khối PWM: Khối này chuyển đổi các tín hiệu điện áp analog thành các tín hiệu điều khiển số
(PWM) để điều khiển các công tắc trong inverter.
Inverter: Thiết bị điện tử công suất này chuyển đổi điện áp DC thành điện áp AC ba pha với
tần số và biên độ được điều khiển bởi các tín hiệu PWM.
Động cơ: Động cơ điện xoay chiều ba pha được điều khiển bởi điện áp từ inverter.

Lý thuyết:
1. Explain the operation of different quadrant chopper-fed dc motor drives.
( Giải thích hoạt động của các bộ truyền động động cơ dc cấp điện cho máy cắt góc phần tư
khác nhau.)
Một động cơ DC có thể được điều khiển bằng một mạch chopper, đó là một loại công tắc điện
tử mà nó bật và tắt điện cho động cơ tại các thời điểm cụ thể. Mạch chopper có thể được phân
loại thành bốn góc dựa trên hướng dòng điện và cực áp. Trong mỗi góc, động cơ hoạt động
theo một hướng khác nhau và mạch chopper phải được điều khiển phù hợp:
Cụ thể:
Góc thứ nhất: Trong góc này, động cơ được điều khiển theo hướng tiến với điện áp và dòng
điện mạch tay đều dương. Mạch chopper phải được điều khiển để cung cấp điện áp dương
cho động cơ và giới hạn dòng điện ở mức an toàn. Điều này có thể được thực hiện bằng cách
bật tắt mạch chopper ở tần số cao.
Góc thứ hai: Trong góc này, động cơ vẫn được điều khiển theo hướng tiến, nhưng dòng mạch
tay là âm trong khi điện áp vẫn là dương. Mạch chopper phải được điều khiển để cung cấp
điện áp âm cho động cơ và giới hạn dòng điện ở mức an toàn.
Góc thứ ba: Trong góc này, động cơ được điều khiển theo hướng đảo chiều với cả điện áp và
dòng điện mạch tay đều là âm. Mạch chopper phải được điều khiển để cung cấp điện áp âm
cho động cơ và giới hạn dòng điện ở mức an toàn.
Góc thứ tư: Trong góc này, động cơ vẫn được điều khiển theo hướng đảo chiều, nhưng dòng
mạch tay lại là dương trong khi điện áp là âm. Mạch chopper phải được điều khiển để cung
cấp điện áp dương cho động cơ và giới hạn dòng điện ở mức an toàn.
2. Describe the forward-running and regenerative braking of a dc motor.
( Mô tả chuyển động tịnh tiến và hãm tái sinh của động cơ điện một chiều.)
Một động cơ DC có thể được sử dụng để cung cấp sức mạnh cho hệ thống hoặc để thực hiện
các chức năng khác nhau, bao gồm phanh tiến và phanh động.
Phanh tiến (forward-running braking): Khi một động cơ DC đang hoạt động và điện áp đưa
vào được ngắt, động cơ sẽ tiếp tục quay với động năng và quay chậm dần dưới tác động của
ma sát và lực gió. Tuy nhiên, để dừng động cơ nhanh hơn hoặc ngăn chặn nó quay ngược lại,
ta có thể sử dụng phanh tiến bằng cách đưa một điện áp ngược vào đầu cực quay của động
cơ. Điện áp ngược này sẽ tạo ra một mô-men xoắn ngược lại trên động cơ, giảm tốc độ quay
và dừng lại động cơ.
Phanh động (regenerative braking): Phanh động được sử dụng khi động cơ DC đang quay và
tác động của phanh tiến sẽ gây hao hụt năng lượng. Thay vào đó, phanh động sử dụng điện
áp ngược từ động cơ để tạo ra dòng điện và đưa năng lượng trở lại vào hệ thống điện. Điện
áp ngược này sẽ tạo ra một mô-men xoắn ngược lại trên động cơ và tạo ra một dòng điện
ngược trong cuộn dây, đưa năng lượng trở lại hệ thống điện. Điều này sẽ làm giảm tốc độ
quay của động cơ và chuyển năng lượng từ động cơ trở lại vào hệ thống điện. Phanh động
còn được sử dụng trong các ứng dụng năng lượng tái tạo như hệ thống điện gió, trong đó năng
lượng từ động cơ được đưa trở lại vào lưới điện để sử dụng lại.
3. Explain the different modes of operation of a four-quadrant chopper-fed dc motor drive. (
Giải thích các chế độ hoạt động khác nhau của truyền động động cơ dc cấp nguồn bốn góc
chopper.)
Một động cơ DC có thể được điều khiển bằng một chopper-fed DC motor drive với khả năng
hoạt động ở bốn phần tư khác nhau. Có bốn chế độ hoạt động chính của một hệ thống chopper-
fed DC motor drive:
Forward motoring mode: Đây là chế độ hoạt động bình thường của động cơ DC khi nó được
sử dụng để cung cấp công suất cho hệ thống. Trong chế độ này, động cơ quay theo chiều thuận
và nguồn cấp cho động cơ được cấp theo chiều thuận.
Reverse motoring mode: Đây là chế độ hoạt động khi động cơ DC quay ngược lại, được sử
dụng trong các ứng dụng đòi hỏi động cơ phải quay ngược. Trong chế độ này, nguồn cấp cho
động cơ được cấp ngược lại.
Forward braking mode: Chế độ phanh tiến được sử dụng để dừng động cơ DC khi đang quay
theo chiều thuận. Trong chế độ này, một điện áp ngược được đưa vào đầu cực quay của động
cơ, tạo ra một mô-men xoắn ngược lại trên động cơ, giảm tốc độ quay và dừng động cơ.
Reverse braking mode: Chế độ phanh động được sử dụng để dừng động cơ DC khi đang quay
ngược lại. Trong chế độ này, điện áp ngược được đưa vào đầu cực đứng của động cơ, tạo ra
một mô-men xoắn ngược lại trên động cơ, giảm tốc độ quay và dừng động cơ.
4. Explain the concept of dynamic braking (Giải thích khái niệm phanh động)
Phanh động là một kỹ thuật phanh đặc biệt được sử dụng để giảm tốc độ của một động cơ
hoặc thiết bị di động mà không cần sử dụng phanh cơ học. Kỹ thuật này thường được sử dụng
trong các ứng dụng có tính chất nguy hiểm hoặc đòi hỏi tính chính xác cao. Trong phanh
động, thay vì dùng tới phanh cơ học, động cơ được sử dụng như một máy phát điện để tạo ra
một điện trở quá tải trên mạch đầu vào. Quá trình này tạo ra một luồng dòng điện ngược lại
trong mạch, tạo ra một mô-men xoắn ngược lại trên động cơ, từ đó giảm tốc độ quay của động
cơ. Khi động cơ quay đủ chậm, dòng điện đến ngừng hoàn toàn, động cơ dừng lại.
Các ứng dụng của phanh động bao gồm trong đường ray, xe hơi điện, thiết bị nâng hạ và máy
móc công nghiệp. Kỹ thuật phanh động giúp giảm tốc độ của thiết bị một cách
nhanh chóng và an toàn mà không ảnh hưởng đến cấu trúc hoặc tính năng của nó, từ đó giúp
tăng độ tin cậy và hiệu suất của hệ thống.
5. Why do we need a dual-input dc/dc converter (Tại sao chúng ta cần bộ chuyển đổi dc/dc
đầu vào kép)
Bộ chuyển đổi DC/DC đầu vào kép là một thiết bị điện tử được sử dụng để chuyển đổi nguồn
điện DC từ hai nguồn vào một nguồn đầu ra duy nhất. Bộ chuyển đổi này cần được sử dụng
trong những trường hợp khi ta cần cấp nguồn cho một hệ thống từ hai nguồn nguồn DC khác
nhau.
Các ứng dụng của bộ chuyển đổi này bao gồm trong ngành công nghiệp ô tô, hàng hải, và các
ứng dụng năng lượng mặt trời, trong đó một số nguồn cung cấp khác nhau được kết hợp để
cấp nguồn cho một hệ thống.
Bộ chuyển đổi DC/DC đầu vào kép có thể được thiết kế để cấp nguồn cho các thiết bị di động,
hệ thống nhúng, các thiết bị y tế và các ứng dụng cần độ tin cậy cao.
Việc sử dụng bộ chuyển đổi DC/DC đầu vào kép giúp tăng tính ổn định và tin cậy của hệ
thống. Nó cũng giúp giảm chi phí và cải thiện hiệu suất hoạt động của hệ thống.
Câu 1, Explain the inverter-fed induction motor drives?( Giải thích các ổ đĩa động cơ cảm
ứng cấp nguồn biến tần.)
Ổ đĩa biến tần số sử dụng một bộ chỉnh lưu để chuyển đổi đến dòng điện xoay chiều (AC) để
trực tiếp hiện tại (DC) và sau đó sử dụng điều chế độ rộng xung trong một biến tần điện để
sản xuất AC của một mong muốn tần số . Tần số biến AC ổ đĩa một động cơ không chổi than
hoặc một động cơ cảm ứng . Như tốc độ của một động cơ cảm ứng là tỷ lệ thuận với tần số
của AC, máy nén có thể chạy ở tốc độ khác nhau.
Câu 2, Describe the scalar control with voltage-source inverters?( Mô tả điều khiển vô hướng
với biến tần nguồn áp.)
Điều khiển vô hướng là một khái niệm được sử dụng để mô tả một dạng đơn giản của điều
khiển động cơ,sử dụng sơ đồ điều khiển không vector.Điều khiển V/F. Tuy nhiên trong thực
tế, việc giữ từ thông không đổi đòi hỏi mạch điều khiển rất phức tạp. Nếu bỏ qua sụt áp trên
điện trở và điện kháng tản mạch stator, ta có Thể xem như U ≈ E. Khi đó nguyên tắc điều
khiển E/f=const được thay bằng phương pháp V/f=const. Trong phương pháp V/f=const (gọi
ngắn là V/f), như đã trình bày ở trên thì tỉ số V/f được giữ không đổi và bằng giá trị tỉ số này
ở định mức.Ta có công thức moment định mức ứng với sơ đồ đơn giản của động cơ:

Khi thay các giá trị định mức bằng giá trị đó nhân với tỉ số a (a aV dm dm , ,)
Ta có được công thức moment của động cơ ở tần số f khác định mức:

Và moment cực đại ở tần số f khác định mức:

Dựa theo công thức trên ta thấy, các giá trị X1 và X2’ phụ thuộc vào tần số, trong khi R1 lại
là hằng số. Như vậy, khi hoạt động ở tần số cao, giá trị (X1+X2’)>> R1/a, sụt áp trên R1 rất
nhỏ nên giá trị E suy giảm rất ít dẫn đến từ thông được giữ gần như không đổi. Moment cực
đại của động cơ gần như không đổi. Tuy nhiên, khi hoạt động ở tần số thấp thì giá trị điện trở
R1/a sẽ tương đối lớn so với giá trị của (X1+X2’), dẫn đến sụt áp nhiều ở điện trở stator khi
moment tải lớn. Điều này làm cho E bị giảm và dẫn đến suy giảm từ thông và moment cực
đại. Để bù lại sự suy giảm từ thông ở tần số thấp. Ta sẽ cung cấp thêm cho động cơ một điện
áp Uo để cung cấp cho động cơ từ thông định mức khi f=0.
Câu 3: Explain the CSI-fed induction motor drive?( Giải thích ổ đĩa động cơ cảm ứng cấp
nguồn CSI)
Ổ đĩa động cơ cảm ứng biến tần nguồn hiện tại – Trong một động cơ cảm ứng được cung cấp
biến tần nguồn điện áp, điện áp đặt vào stato tỷ lệ thuận với tần số, với sự hiệu chỉnh đối với
sự sụt giảm điện trở stato, đặc biệt ở tốc độ thấp, để giữ cho từ thông không đổi. Một thực tế
rất nổi tiếng là dòng điện do động cơ cảm ứng kéo ra không phụ thuộc vào tần số stato khi từ
thông khe hở không khí không đổi. Tồn tại một mối quan hệ cố định giữa tần số trượt và dòng
điện stato đối với từ thông định mức trong khe hở không khí.
Động cơ cảm ứng Fed biến tần nguồn hiện tại có cấu hình rất đơn giản. Không cần điốt phản
hồi. Bộ chỉnh lưu điều khiển pha được sử dụng ở phía đường dây để cung cấp điều khiển dòng
điện. Vì liên kết dc chỉ chứa điện cảm, nên có thể tái tạo bằng cách thay đổi cực tính của điện
áp và duy trì hướng hiện tại.
Ổ đĩa đặt ra các vấn đề về độ ổn định khi tải nhẹ. Hoạt động vòng lặp mở là không thể. Nó có
phạm vi kiểm soát tốc độ rất rộng nhưng hiệu suất động kém.
Câu 4: Elaborate the vector control of an induction motor?( Xây dựng điều khiển véc tơ của
động cơ không đồng bộ)
Điều khiển véc-tơ cung cấp khả năng kiểm soát hiệu quả và chính xác tốc độ và mô-men xoắn
của động cơ.
Trong nhiều trường hợp, việc phân tích động cơ cảm ứng với mô hình vectơ không gian rất
phức tạp do thực tế là chúng ta phải xử lý các biến của số phức.
Hình 1: Mối quan hệ giữ góc và các trục tham chiếu
Câu 5: Derive the equivalent circuit of a synchronous motor (Vẽ mạch tương đương của động
cơ đồng bộ)
Câu 6: Discuss the scalar control of a synchronous motor.( Thảo luận về điều khiển vô hướng
của động cơ đồng bộ.)
Điều khiển vô hướng chỉ kiểm soát độ lớn. Điều đơn giản nhất phương pháp điều khiển
PMSM là điều khiển vô hướng, trong đó mối quan hệ giữa điện áp hoặc dòng điện và tần số
là được giữ không đổi trong phạm vi tốc độ của động cơ. Các tần số được đặt theo đồng bộ
mong muốn vận tốc và độ lớn của hiệu điện thế/dòng điện là điều chỉnh để giữ cho tỷ số giữa
chúng không đổi. Không kiểm soát các góc được sử dụng, do đó tên là điều khiển vô hướng.
Phương pháp này sử dụng phương pháp điều khiển vòng hở mà không có bất kỳ phản hồi nào
về thông số động cơ hoặc vị trí của nó.Điều này làm cho phương pháp dễ thực hiện và ít yêu
cầu về sức mạnh tính toán của phần cứng điều khiển.
Câu 7: What is a load-commutated CSI-fed synchronous motor drive?( Truyền động động cơ
đồng bộ cấp nguồn CSI chuyển mạch tải là gì?)
Động cơ đồng bộ có thể có điều khiển riêng hoặc tự điều khiển. Do hoạt động ổn định, tự điều
khiển thường được sử dụng, bằng cách sử dụng cảm biến vị trí rôto hoặc cảm biến điện áp
cảm ứng.
Câu 8: Explain the permanent magnet synchronous motor drive(Giải thích truyền động động
cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu)
Động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu (PMSM) thường được sử dụng cho các ổ đĩa động cơ
hiệu suất cao và hiệu suất cao. Điều khiển động cơ hiệu suất cao được đặc trưng bởi khả năng
quay trơn tru trên toàn bộ dải tốc độ của động cơ, điều khiển mô-men xoắn hoàn toàn ở tốc
độ bằng 0 và khả năng tăng tốc và giảm tốc nhanh.
1. Vẽ sơ đồ khối và nêu nguyên lý hoạt động của DTC và FOC.
a) DTC
❖ Sơ đồ khối:

❖ Nguyên lý hoạt động:

Trong bộ điều khiển DTC, động cơ được cung cấp nguồn bởi bộ biến tần (VSI), có thể
điều khiển trực tiếp từ thông stator và mômen điện từ bằng cách bằng cách sử dụng vectơ điện
áp stator thích hợp. Đầu tiên, từ thông stator (𝜓𝑠 ) và mô-men động cơ (𝑇𝑒 ) được ước lượng từ
các giá trị điện áp và dòng điện đo được. Sau đó so sánh với các giá trị đặt. Sai số tính được
lúc này sẽ được đưa vào bộ điều khiển. Trong bộ điều khiển, bộ chọn vector điện áp
(Switching Table) chọn một vector điện áp tối ưu từ các vector có sẵn trong bộ Inverter. Vector
điện áp được chọn sẽ điều khiển các công tắc trong bộ Inverter để tạo ra điện áp Vabc phù hợp
để từ đó điều khiển động cơ.
b) FOC
❖ Sơ đồ khối:

❖ Nguyên lý hoạt động:

Bộ điều khiển FOC điều khiển tách biệt mômen và từ thông bằng cách sử dụng phép biến
đổi tọa độ (abc → dq) để biểu diễn các thông số động cơ trong hệ tọa độ quay (dq). Mômen
động cơ được điều khiển bởi dòng iq, trong khi từ thông được điều khiển bởi dòng id. Đầu
tiên, đo dòng stator ia, ib, ic từ động cơ rồi chuyển dòng ia, ib, ic sang hệ tọa độ tĩnh (αβ) bằng
biến đổi Clarke. Sau đó chuyển từ hệ tọa độ (αβ) tĩnh sang hệ tọa độ quay (dq) bằng biến đổi
Park để đưa vào độ điều khiển. Từ các giá trị điều chỉnh id, iq tính toán điện án tương ứng
trong hệ tọa độ (dq). Từ đó biến đổi ngược từ hệ dq sang hệ abc để dùng điện áp Vabc đưa vào
bộ Inverter để điều khiển động cơ.
1. Trả lời ngắn gọn các câu hỏi sau:
(a) Tại sao tốc độ giảm hộp mực thường được sử dụng trong truyền động điện?
(b) Tại sao máy ba pha được ưa thích hơn máy AC một pha?
(c) Nguyên lý hoạt động của động cơ từ trở thành đồng bộ là gì?
(a) Tại sao hộp số giảm tốc thường được sử dụng trong truyền động điện?
Hộp số giảm tốc được sử dụng để:
• Giảm tốc độ quay của động cơ xuống mức phù hợp với yêu cầu tải.
• Tăng mô-men xoắn đầu ra, giúp động cơ làm việc hiệu quả hơn với tải nặng.
• Tối ưu hóa tỷ số truyền động để đáp ứng các yêu cầu khác nhau của ứng dụng.

(b) Tại sao máy ba pha được ưa chuộng hơn máy AC một pha?
• Hiệu suất cao hơn do sự phân bố công suất đều trên ba pha.
• Mô-men xoắn động cơ ba pha ổn định hơn, giảm rung động và tiếng ồn.
• Khả năng truyền tải công suất lớn hơn với tổn thất thấp hơn.
• Động cơ ba pha có thể tự khởi động mà không cần thiết bị hỗ trợ, trái ngược với động
cơ một pha.

(c) Nguyên lý hoạt động của động cơ từ trở đồng bộ là gì?

Động cơ từ trở đồng bộ hoạt động dựa trên:
• Rotor của động cơ có các vùng từ trở khác nhau (vùng từ trở cao và thấp).
• Khi stator tạo ra từ trường quay, rotor di chuyển để giảm thiểu từ trở, tức là để từ thông
stator đi qua đường từ trở thấp nhất.
• Sự tương tác giữa từ trường stator và rotor tạo ra mô-men quay, duy trì sự đồng bộ
giữa rotor và từ trường quay của stator.