3/5/2025

© Dr. H T Tran - IUH © Dr. H T Tran - IUH 2

COURSE SYLLABUS
Name: SENSORS AND ACTUATORS
(For Computer Science; Automation Students, IoT)
SENSORS AND ACTUATORS
Index: 2102705
Dr. Toan Tran-Huu
Email: [email protected] Number of Credits: 2(2,0,4)
E-Learning: Trần Hữu Toàn Exam & Evaluation: Exercise(E-Learning) – Experiment
ocw.fet.iuh.edu.vn
– Mid-Term Exam – Final Exam

© Dr. H T Tran - IUH 3 © Dr. H T Tran - IUH 4

Course Description Course Description

This course provides the knowledge of the devices called o The second content of this course is characteristics and
sensors which can convert physical quantities to electrical ones. operations of typical sensors/actuators used frequently in
o The first content of this course is mainly how a sensor can industrial and practical environment such as proximity sensor,
work to measure physical quantities such as position, velocity, position sensors, force sensors, temperature sensor, motors...
force, pressure, temperature… based on basically physical o And the last content is to how to choose, apply a sensory
phenomena system and put them together for an automatic & smart
systems
 3/5/2025

© Dr. H T Tran - IUH 5 © Dr. H T Tran - IUH 6

Course Outcomes Course Outcomes

• Instruction 2: Concepts of characteristic curve of a sensor and its relation to sensor
• Instruction 1: Identify and use a sensor/actuator using characteristics of
calibration
digital/analog sensors such as: optical sensors, capacity sensor, inductive
sensor, position sensor, force sensor (load-cell). Given any analog sensor, students will be able to specify and draw a characteristic
curve of the sensor or calibrate the sensor for an automatic system whose
parameters can be adjusted completely based on this curve.

© Dr. H T Tran - IUH 7 © Dr. H T Tran - IUH 8

Course Outcomes
Contents
• Instruction 3: making a choice and put many sensors for a sensor in an automatic
and smart system
Given an automatic project or machine along with its operational principle, students
Chapter 1. Overview
will be able to analyze, point out possible sensors, and make a choice of sensor to
design for the machine which can be automatically controlled through received signal
from the sensor. Chapter 2. Sensors and Converters

Chapter 3. Actuators

Chapter 4. Applications of sensor & actuators

Exams
 3/5/2025

© Dr. H T Tran - IUH 9 © Dr. H T Tran - IUH 10

References Course Evaluation

1. Huu-Toan Tran, Lectures of sensors and actuators, Industrial
University of Ho Chi Minh City • Excersice & Report Writing on E-Learning
2. Kilian, 2006, Thomson Learning Inc, Modern control technology: (ocw.fet.iuh.edu.vn)
Components and systems, 3rd Edition (ISBN-13: 978-1401858063,
ISBN-10: 1401858066) • Mid-Term Exam
3. Gerard C.M Meijer, Smart Sensor Systems, John Willey & Sons,
• Final Exam (Writing/Interview, 4-5 questions, 90 minutes)
2008, ISBN: 978-0-470-86691-7
4. Jon S. Wilson. Sensor Technology Handbook. Copyright © 2005,
Elsevier Inc

© Dr. H T Tran - IUH 11

1.1. Overview of automatic Control

CHAPTER I. OVERVIEW OF SENSORS

& ACTUATORS
 3/5/2025

1.1. Overview of automatic Control 1.1. Overview of automatic Control

 Sensors/actuators are common

 Usually integrated in a system (never alone)

 A system with various complexity levels cannot be

designed without them

 Definitions and terms are confusing

© Dr. H T Tran - IUH © Dr. H T Tran - IUH

CONCEPT OF MEASUREMENT AND CONTROL CONCEPT OF MEASUREMENT AND CONTROL

 Robot arm control  Motor control

Please specify the objectives of the elements and signals one by one
 3/5/2025

© Dr. H T Tran - IUH © Dr. H T Tran - IUH

CONCEPT OF MEASUREMENT AND CONTROL CONCEPT OF MEASUREMENT AND CONTROL

 Temperature control  Temperature control

Hãy xác định vai trò của từng phần tử, tín hiệu trong hệ thống điều khiển
tự động trên

© Dr. H T Tran - IUH

CONCEPT OF MEASUREMENT AND CONTROL

1.2. Sensors
 Overview of an automatic control system
1 Definitions

PC/COMPUTER POWERs
2 Classification
PLANT
Set Point
MECHANISM Outputs
RELAY/CONVERTER
CONTROLLER ACTUATORs
DEVICEs /PHYSICAL SYSTEM 3 Physical Principles

Feedback Signal
SENSORs 4 General specifications

5 Applications
 3/5/2025

1. Definition 1. Definition

 Chúng ta thấy cảm biến ở đâu?

Các đại lượng vật lý: Các đại lượng mang điện:
- Nhiệt độ T(0C) - Cường độ dòng điện
- Vị trí X(mm) CẢM BIẾN I(mmA)
- Lực F(N) - Điện áp U(V)
- Vận tốc v(rpm) (SENSOR) - Điện trở R(Ω)
- Áp suất P(N/m2) - Điện dung C(F)
- … - …

1. Definition 1. Definition

 Also called: transducer, probe, gauge, detector, pick-up etc. Stimulus Quantity
 Some definitions: Acoustic Wave (amplitude, phase, polarization), Spectrum,
Wave Velocity
- A device that responds to a physical stimulus and transmits a Biological & Chemical Fluid Concentrations (Gas or Liquid)
resulting impulse. (New Collegiate Dictionary)
Electric Charge, Voltage, Current, Electric Field
- A device, such as a photoelectric cell, that receives and (amplitude, phase, polarization), Conductivity,
Permittivity
responds to a signal or stimulus. (American Heritage Dictionary)
Magnetic Magnetic Field (amplitude, phase, polarization),
- A device that responds to a physical stimulus (as heat, light, Flux, Permeability
sound, pressure, magnetism, or a particular motion) and
Optical Refractive Index, Reflectivity, Absorption
transmits a resulting impulse (as for measurement or operating
a control) (Webster, 3rd ed., 1999) Thermal Temperature, Flux, Specific Heat, Thermal
Conductivity
Mechanical Position, Velocity, Acceleration, Force, Strain,
Stress, Pressure, Torque
 3/5/2025

Definitions 2. Classification of Sensors

Example - Temperature control  Phân loại – Cảm biến (Sensor)

• Cảm biến nhiệt độ

• Cảm biến áp suất
Đặc điểm • Cảm biến vị trí…
vật lý

• Chủ động (I, U, f)

• Thụ động (R, L, C)
Cấu tạo

Sense the temperature of a CPU

• Cảm biến dòng điện Hall
Control the speed of the fan to keep the • Cảm biến siêu âm
Hiện tượng • Cảm biến lazer

temperature constant vật lý

• Số (ON/OFF)
• Tương tự (Analog)
• Xung (Pulse)
Tín hiệu
• Một số chuẩn truyền thông: RS485; CAN; I2C…

2. Classification of Sensors 2. Classification of Sensors

a. Classification by physical area of detection: b. Classification by structure:

 Magnetic Active sensor: a sensor that requires external power to operate.
 Electromagnetic Examples: the carbon microphone, thermistors, strain gauges,
capacitive and inductive sensors, etc.
 Acoustic
Other name: parametric sensors (output is a function of a
 Chemical parameter - like resistance)
 Optical
 Temperature Passive sensor: generates its own electric signal and does not
 Position require a power source. Examples: thermocouples,
 Radiation magnetic microphones, piezoelectric sensors.
 Velocity Other name: self-generating sensors
 Force Note: some define these exactly the other way around
…
 3/5/2025

2. Classification of Sensors 2. Classification of Sensors

c. Classification by physical law: d. Classification by output signal of sensors:

 Photoelectric  ON/OFF (Digital-Proximity) sensors
 Magnetoelectric
 Thermoelectric
 Photoconductive Các đại lượng vật lý:
 Magnitostrictive - Nhiệt độ T(0C)
 Electrostrictive
- Vị trí X(mm)
- Lực F(N)
CẢM BIẾN
 Photomagnetic - Vận tốc v(rpm) (SENSOR)
 Thermoelastic - Áp suất P(N/m2)
 Thermomagnetic - …
 Electrochermical
 Magnetoresistive
 Photoelastic
 Etc.

2. Classification of Sensors 2. Classification of Sensors

d. Classification by output signal of sensors: d. Classification by output signal of sensors:

 Analog sensor  Pulse sensor (Encoder)

Các đại lượng vật lý: Các đại lượng vật lý:
- Nhiệt độ T(0C) - Nhiệt độ T(0C)
- Vị trí X(mm) CẢM BIẾN - Vị trí X(mm) CẢM BIẾN
- Lực F(N) - Lực F(N)
- Vận tốc v(rpm) (SENSOR) - Vận tốc v(rpm) (SENSOR)
- Áp suất P(N/m2) - Áp suất P(N/m2)
- … - …
 3/5/2025

2. Classification of Sensors 3. Physical Principles

Contact sensor: a sensor that requires physical contact

 Amperes’s Law
with the stimulus. Examples: strain gauges, most
 A current carrying conductor in a magnetic field
temperature sensors experiences a force (e.g. galvanometer)

 Curie-Weiss Law
 There is a transition temperature at which ferromagnetic
materials exhibit paramagnetic behavior

 Faraday’s Law of Induction

Non-contact sensor: requires no physical contact.  A coil resist a change in magnetic field by generating an
Examples: most optical and magnetic sensors, opposing voltage/current (e.g. transformer)
infrared thermometers, etc.
 Photoconductive Effect
 When light strikes certain semiconductor materials, the
resistance of the material decreases (e.g. photoresistor)

3. Physical Principles 3. Physical Principles

8:50 AM 8:50 AM

Ví dụ. Hiệu ứng áp điện Ví dụ. Hiệu ứng cảm ứng điện từ
 Một số vật liệu gọi chung là vật liệu áp điện, khi bị biến
 Khi một dây dẫn chuyển động trong từ trường không đổi,
dạng dưới tác động của lực cơ học, trên các mặt đối diện của
trong dây dẫn xuất hiện một suất điện động tỷ lệ với từ thông
tấm vật liệu xuất hiện những lượng điện tích bằng nhau
cắt ngang dây trong một đơn vị thời gian, nghĩa là tỷ lệ với tốc
nhưng trái dấu, được gọi là hiệu ứng áp điện. Đo V ta có thể
độ dịch chuyển của dây (Tương tự cho một khung dây)
xác định được cường độ của lực tác dụng F.
 Hiệu ứng cảm ứng điện
 Hiệu ứng áp điện từ được ứng dụng để xác
thường dùng chế tạo cảm định tốc độ dịch chuyển
biến lực. của vật thông qua việc đo

35 36
suất điện động cảm ứng.
 3/5/2025

4. Specifications of Sensor 4. Specifications of Sensor

a. Charasteristic curve (Đường cong đặc tính) a. Charasteristic curve (Đường cong đặc tính)
Xét ví dụ hệ thống đo nhiệt độ dùng cảm biến nhiệt: Xét ví dụ hệ thống đo nhiệt độ dùng cảm biến nhiệt:

Linearity Linearity
8:50 AM

Tuyến tính hóa đường đặc tính: Một cảm biến được gọi  Tuyến tính hóa đường đặc tính:
là tuyến tính trong một dải đo xác định nếu trong dải • Khi chuẩn cảm biến, ta nhận được nhiều điểm
chế độ đó, độ nhạy không phụ thuộc vào đại lượng đo. tương ứng (si ,mi) của đại lượng đầu ra và đại
Nếu cảm biến không tuyến tính, ta đưa vào mạch đo lượng đầu vào.
các thiết bị hiệu chỉnh để tuyến tính hoá. • Với các cảm biến tuyến tính, đường cong chuẩn là
một đường thẳng.
• Do sai số khi đo, các điểm chuẩn (mi, si) nhận được
bằng thực nghiệm thường không nằm trên cùng
một đường thẳng.
8:50 AM
39 40
 3/5/2025

4. Specifications of Sensor Accuracy

8:50 AM

b. Accuracy: error between the result of a  Độ chính xác được đo bằng Sai số (Error)
measurement and the true value being
measured. Cảm biến cũng như các dụng cụ đo lường khác,
ngoài đại lượng cần đo còn chịu tác động của nhiều
đại lượng vật lý khác gây nên sai số giữa giá trị đo
được và giá trị thực của đại lượng cần đo. Gọi ∆x là độ
lệch tuyệt đối giữa giá trị đo và giá trị thực x (sai số
tuyệt đối), sai số tương đối của bộ cảm biến được tính
bằng:

42

4. Specifications of Sensor Accuracy vs. Resolution

 Resolution: the smallest increment of measure

that a device can make.
True value

measurement
 3/5/2025

Sensitivity 4. Specifications of Sensor

c. Độ nhạy của cảm biến  Dynamic Range: the ratio of maximum recordable
input amplitude to minimum input amplitude, i.e.
Đối với cảm biến tuyến tính, giữa biến thiên đầu ra ∆s D.R. = 20 log
 Transfer Function (Frequency Response): The
và biến thiên đầu vào ∆m có sự liên hệ tuyến tính: relationship between physical input signal and
electrical output signal, which may constitute a
complete description of the sensor characteristics.
:được gọi là độ nhạy của cảm biến  Bandwidth: the frequency range between the
lower and upper cutoff frequencies, within which
the sensor transfer function is constant gain or
linear.
 Noise: random fluctuation in the value of input that
causes random fluctuation in the output value
8:50 AM
45

5. Applications 5. Applications

[email protected]

Sensors & Control in Industrial applications

 3/5/2025

5. Applications 5. Applications

[email protected] [email protected]

5. Applications 5. Applications

[email protected] [email protected]
 3/5/2025

5. Applications 5. Applications

[email protected] [email protected]

5. Applications 5. Applications

[email protected]

Antenna Position Control

 3/5/2025

5. Applications 5. Applications

Biped Robot [Source: Asimo] Lower Exoskeleton and BioRobot [Source: BLEEX, HAL,
Walker]

5. Applications

PC/COMPUTER POWERs

PLANT
Set Point
MECHANISM Outputs
RELAY/CONVERTER
CONTROLLER ACTUATORs
DEVICEs /PHYSICAL SYSTEM

Feedback Signal
SENSORs

Lower Exoskeleton and Bio Robot [Source: HUALEX]

 3/5/2025

1.3. Overview of actuators 1.3. Overview of actuators

 Concept – Actuator  Khái niệm – Phần tử chấp hành (Actuator)

 An actuator is a component of a machine that is responsible for
moving and supplying power to a mechanism or system, for example by  Phân loại – Phần tử chấp hành (Actuator)
opening a valve, converting electric power to force/torque ... • Động cơ DC/AC
• Động cơ bước
 An actuator requires a control signal and a source of energy. • Động cơ Servo
Điện - Cơ • Một số hệ lai (hybrid)

• Xylanh khí nén (các loại)

• Động cơ khí nén
Khí nén • Một số cơ cấu đặc biệt

• Xylanh thủy lực (các loại)

• Động cơ thủy lực
Thủy lực • Một số cơ cấu đặc biệt

64
1.3. Overview of actuators 1. CÁC PHẦN TỬ CHẤP HÀNH ĐIỆN CƠ
a. Động cơ DC
 Phân loại – Phần tử chấp hành (Actuator) theo chuyển động

Vị trí/vận
tốc
Tịnh tiến
Lực
Cơ học
Góc
quay/vt góc
Quay
Momen
 3/5/2025

65 66

1. CÁC PHẦN TỬ CHẤP HÀNH ĐIỆN CƠ 1. CÁC PHẦN TỬ CHẤP HÀNH ĐIỆN CƠ
a. DC motor (Động cơ DC) a. DC motor (Động cơ DC)
The DC motor is the device which converts the direct current into the Khi sử dụng một động cơ DC, chúng ta quan tâm đến những thông số -
mechanical work. It works on the principle of Lorentz Law, which states vấn đề gì?
that “the current carrying conductor placed in a magnetic and electric
field experience a force”. And that force is called the Lorentz force. The
Flemming left-hand rule gives the direction of the force.

67 68

1. CÁC PHẦN TỬ CHẤP HÀNH ĐIỆN CƠ 1. CÁC PHẦN TỬ CHẤP HÀNH ĐIỆN CƠ
b. AC motor (Động cơ AC) b. AC motor (Động cơ AC)
Khi sử dụng một động cơ AC, chúng ta quan tâm đến những thông số -
vấn đề gì?
 3/5/2025

69 70

1. CÁC PHẦN TỬ CHẤP HÀNH ĐIỆN CƠ 1. CÁC PHẦN TỬ CHẤP HÀNH ĐIỆN CƠ
b. Động cơ AC. c. Động cơ bước
In an AC motor, the induction principle is utilized in reverse. A live
conductor is placed in a magnetic field. The conductor is influenced by a
force which tries to move it through the magnetic field

1. CÁC PHẦN TỬ CHẤP HÀNH ĐIỆN CƠ 1. CÁC PHẦN TỬ CHẤP HÀNH ĐIỆN CƠ
c. Động cơ bước c. Động cơ bước
Điều khiển vị trí theo vòng hở: Một lợi thế rất lớn của động cơ bước là Nguyên lý: Cấp xung lần lượt cho các cuộn dây stator:
ta có thể điều chỉnh vị trí quay của rotor theo ý muốn mà không cần
đến phản hồi vị trí như các động cơ khác, không phải dùng đến
encoder hay máy phát tốc.

8:50 AM 8:50 AM
 3/5/2025

73 74

1. CÁC PHẦN TỬ CHẤP HÀNH ĐIỆN CƠ 1. CÁC PHẦN TỬ CHẤP HÀNH ĐIỆN CƠ
d. Động cơ servo d. Động cơ servo

Servo driver

Servo motor

75

2. CÁC PHẦN TỬ CHẤP HÀNH KHÍ NÉN/THỦY LỰC

Xylanh khí nén tác dụng kép: Áp lực tác dụng lên
xylanh một/hai phía

Kí hiệu loại không điều Kí hiệu loại điều chính

chính được vị trí được vị trí
 3/5/2025

78

2. CÁC PHẦN TỬ CHẤP HÀNH KHÍ NÉN/THỦY LỰC

Động cơ khí nén tác dụng kép: Áp lực tác dụng lên
động cơ một/hai chiều Van đảo chiều (van phân phối) solenoid

79

2. CÁC PHẦN TỬ CHẤP HÀNH KHÍ NÉN/THỦY LỰC 1.4. Overview of Power devices & Drivers
 Khái niệm – Phần tử trung gian: Điều khiển – Động lực

PC/COMPUTER POWERs

PLANT
Set Point
MECHANISM Outputs
RELAY/CONVERTER
CONTROLLER ACTUATORs
DEVICEs /PHYSICAL SYSTEM

Feedback Signal
SENSORs
 3/5/2025

82
1.4. Overview of Power devices & Drivers 1. CÁC PHẦN TỬ TRUNG GIAN ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN - CƠ

 Khái niệm – Phần tử trung gian: Điều khiển – Động lực Relay
 Phân loại – Theo Phần tử chấp hành (Actuator)

• Relay-Contactor
• Soft-Starter
Điện - Cơ • Biến tần - Drivers

• Van đảo chiều (solenoid)

Khí nén • Van áp suất (solenoid)
Hình dạng một vài
loại Rơ le trung
• Van phân phối (solenoid)
Thủy lực • Van tỉ lệ (driver) gian thường dùng
8:50 AM

Nguyên lý hoạt động Ký hiệu

Nguyên lý hoạt động
 3/5/2025

85 86

1. CÁC PHẦN TỬ TRUNG GIAN ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN - CƠ 1. CÁC PHẦN TỬ TRUNG GIAN ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN - CƠ

Contactor Relay bán dẫn của các nước sản xuất

CONTACTOR SHI-L CONTACTOR GMC-22

Nguồn

Hình dạng Rơ le thời gian OFF-Delay Sơ đồ chân Rơ le thời gian

8:50 AM 87 8:50 AM 88
 3/5/2025

8:50 AM 89 8:50 AM 90

a. Hình dạng của Relay bán dẫn

Loại Solid State

Relay một pha:
Nguồn điều khiển
có hai dạng loại sử
dụng điện AC hay
DC và có một tiếp
điểm đóng ngắt.

Solid State relay của Pháp

8:50 AM 91 8:50 AM 92
 3/5/2025

Solid State Relay là loại điều khiển công suất ON/OFF cơ bản,
dùng cho thay thế các thiết bị đóng ngắt truyền thống như Relay,
contactors với những tính năng vượt trội hơn.

Solid State relay của Mỹ Có hai loại rơ le bán dẫn: một pha và ba pha
8:50 AM 93 8:50 AM 94

Power controller.
8:50 AM 95 8:50 AM 96
 3/5/2025

 Các ứng dụng ứng dụng của bộ Counter-Times

Đếm
số
lượng.

8:50 AM
97 8:50 AM 98

 Các ứng dụng ứng dụng của bộ Counter-Times Là bộ điều khiển chỉ thị nhiệt độ
và nhiều chức năng cũng như
công dụng khác:
Đo
• Sử dụng cảm biến nhiệt độ.
chiều
• Làm lạnh, xả đông
dài.
• Điều khiển nhiệt độ
• Điều khiển PID kép…
Bộ điều khiển nhiệt độ E5CSZ

8:50 AM 99 8:50 AM 100

 3/5/2025

 Biến tần là thiết bị làm thay đổi tần số dòng điện đặt lên cuộn dây  Nguyên lý
bên trong động cơ và thông qua đó biến tần có thể điều khiển tốc độ
động cơ một cách vô cấp, không cần dùng đến các hộp số cơ khí.
biến tần thường sử dụng các linh kiện bán dẫn để đóng ngắt tuần tự
các cuộn dây của động cơ để làm sinh ra từ trường xoay ....

8:50 AM 101 8:50 AM 102

 Datasheet Manual của biến tần Omron  Datasheet Manual của biến tần Omron

8:50 AM 103 8:50 AM 104

 3/5/2025

106

f. Driver of stepping motor

 Datasheet Manual của biến tần Omron Thống số kĩ thuật:
 Điện áp đầu vào: Từ 10V - 35VDC. Tốt
nhất nên dùng 24VDC
 Dòng tối đa đầu ra: 3.5A
 Kích thước: 70mm x 50mm x 35mm
 Sử dụng chíp TB6560AHQ của Toshiba
có chức năng bảo vệ quá nhiệt và quá
dòng
 Sử dụng thích hợp với động cơ bước 3A,
3.5A loại 42, 57 với 2-phase/ 4- phase/ 4
Mạch BL – TB 6560 điều khiển động
dây/ 6 giây…
cơ bước
 Chức năng tự động giảm 1/2 dòng điện
khi quá tải.
 Làm việc với các chế độ: Full step, half
8:50 AM 105
step, 1/8 step, 1/16 step, lên đế 16 chế độ.

107 108

g. Driver of servo motor 2. CÁC PHẦN TỬ TRUNG GIAN ĐIỀU KHIỂN KHÍ NÉN
Thống số kĩ thuật:
 • Điện áp và dòng làm việc: 10-40VDC, 0-
20A,
 • Công suất động cơ: 20-400W
 • Các công cụ chỉnh định thông số động
cơ có thể can thiệp được dựa vào công cụ
ứng dụng Tuner Pro
 • Độ phân giải của encoder động cơ được
tăng lên 4 lần dựa vào kĩ thuật tăng độ
phân giải trên driver
Bộ lái Driver MSD_E410V2 và phần mềm

ứng dụng chỉnh định thông số điều khiển Hỗ trợ các chế độ PUL/DIR, cổng USB,
vòng sơ cấp cho động cơ DC servo và giao tiếp RS485
 Sử dụng ngõ vào cách ly quang
 Các chế độ bảo vệ quá dòng, quá áp, lệch
pha, sai số Encoder
 3/5/2025

© Dr. H T Tran - IUH 109

[email protected]