06 Ordinary differential equations
Uploaded by
ghaly1103506 Ordinary differential equations
Uploaded by
ghaly11035Chapter 3
Ordinary Differential Equations
1. Introduction:
The ordinary differential equation (ODE) is any equation involving a
function of one independent variable and the derivative of that
function. The order of an ODE is equal to the order of the highest
differential coefficient occurring in it.
A differential equation is linear, if the unknown function and its
derivatives occur only to the first degree and if no products of the
function and its derivatives occur. The degree of the differential
Equation is the highest power of the highest derivative which appears
in the equation.
dy
+ x 2 = y , is first order differential equation.
dx
d 2 y dy
+ + x = y , is second order differential equation.
dx 2 dx
3
d 2 y dy
xy 2 + + 3 x 2 = y , is second order differential equation of
dx dx
first degree.
2
d 2 y dy 3
3 y 2 + + x = y , is second order differential equation of
dx dx
second degree.
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
2. Initial value problem:
The initial value problem for an ordinary differential equation
involves finding a solution function y( t ) that satisfies a differential
dy
equation = f ( t , y ) subject to the initial condition
dt
y( t0 ) = y0
for Example consider the ordinary differential equation
y ''+ y = 0 to be solved for the unknown function y( x ) subject to the
conditions y(0) = 0, y(0) = 5
Without the initial condition, the general solution to this equation is
y( x ) = A sin x + B cos x
From the initial condition y(0) = 0 one obtains 0 = A.0 + B .1 which
implies that B = 0 . From the initial condition then the solution will be
y = A sin x and from the initial condition y(0) = 5 we have
y(0) = A cos 0 = 5 y( x ) = 5 sin x
3. Boundary value problem:
In mathematics, a boundary value problem consists of a differential
equation to be satisfied at all points in the interior of an interval or a
region and a set of boundary conditions specifying the values of the
solution or some of its derivatives everywhere on the boundary of the
interval or region. Boundary value problems may be posed for
ordinary differential equations as well as partial differential equations.
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
2
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
Boundary value problems arise in several branches of physics.
Problems involving the wave equation, such as the determination of
normal modes, are often stated as boundary value problems.
Example (1):
Consider the ordinary differential equation
y ''+ y = 0 to be solved for the unknown function y( x ) subject to the
boundary conditions y(0) = 0, y( / 2) = 2
Without the boundary conditions, the general solution to this equation
is y( x ) = A sin x + B cos x
From the boundary condition y(0) = 0 one obtains
0 = A.0 + B .1
which implies that B = 0 . From the boundary condition
y( / 2) = 2
one finds 2 = A.1 and so A = 2. One sees that imposing boundary
conditions allowed one to determine a unique solution, which in this
case is y(x) = 2 sin(x).
The examples below deal with solving Shturm-Liouville problems, for
ordinary and partial differential equations
4. Solution of the differential equation:
Consider the differential equation
(
F x , y , y, y,..., y ( n) = 0 ) (1)
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
3
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
A function y = f ( x ) is called a solution of the differential equation
(1) if y = f ( x ) satisfies the differential equation. i.e.
(
F x , y , f ( x ), f ( x )..., f ( n) ( x ) = 0 )
A solution is also frequently termed an integral of the equation, and
the process of finding a solution or integral is known as the integration
of the equation.
The equation (1) possess a general solution y = f ( x , c1 , c2 ,..., cn )
which contains n independent parameters c1 , c2 ,..., cn .
Example (2):
Show that the function y = 2 x + 6x2 is a solution of
y( x + 3 x 2 ) − y(1 + 6 x ) = 0 .
Solution:
Since y = 2 + 12 x , substitute in the differential equation
Then (2 + 12 x )( x + 3 x 2 ) − (2 x + 6 x 2 )(1 + 6 x ) = 0
5. Generating a differential equation:
Given a function
f ( x, y) = C (3)
where C is an arbitrary constant then we can differentiate (3) to
eliminate the constant and obtain a differential equation satisfied by
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
4
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
(3) i.e. f ( x , y ) = C is a general solution for the obtained differential
equation
6. Differential equation of the first order and first degree
The Differential equation of the first order and first degree can be
written in the form
dx
= f ( x, y) (1)
dy
or in the form
M ( x , y ) dx + N ( x , y ) dy = 0 ( 2)
where M ( x , y ), N ( x , y ) are function in the two variables x , y .In this
section various special cases of equation (1) and (2) will be considered
and devices for solving them will explained.
6.1. Separable variables differential equations:
dy
This is an ordinary differential equation in the form = f ( x ) g( y )
dx
we can therefore separate the variables and obtain
dy dx
=
g( y ) f ( x)
Also if we have the differential equation in the form
M ( x , y ) dx + N ( x , y ) dy = 0 and we can express this equation in the
form F ( x ) dx + G ( y ) dy = 0
Then the equation will be variable separable and hence integrate the
last equation we obtain the general solution in the form
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
5
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
F ( x ) dx + G ( y ) dy = C where C is an arbitrary constant
Example (3):
Obtain the general solution of the differential equation
x tan ydx + (1 + x 2 )dy = 0 .
Solution:
) Divide the given equation by tan y(1 + x 2
x tan y ) (1 + x 2
dx + dy = 0
) tan y(1 + x 2 ) tan y(1 + x 2
x 1
dx + dy = 0
) (1 + x 2 tan y
x cos y
dx + dy = 0
) (1 + x 2 sin y
which is variable separable hence integrate the last equation
x cos y
dx + dy = 0
) (1 + x 2 sin y
1
ln(1 + x 2 ) + lnsin y = c
2
ln 1 + x 2 + lnsin y = ln A where c = ln A
ln 1 + x 2 sin y = ln A
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
6
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
then the general solution can be written in the form 1 + x 2 sin y = A
Example (4):
dy 1 + y2
Solve the differential equation = .
dx y 1 + x
Solution:
The given equation can be written in the form
1 + y2
= dy dx
y 1+ x
and by simple mathematical operation we can separate the variables as
following:
ydy dx
=
1 + y2 1+ x
by integration we obtain
ydy dx
=
1 + y2 1+ x
1
2
(
ln 1 + y 2 = 2 1 + x + c )
we can simplify the solution as following ln 1 + y 2 = 4 1 + x + lnC ( )
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
7
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
Example (5):
Solve the differential equation
dy x 2 + y 2
= .
dx sin x
Solution:
We cannot separate the variables in the given equation so that we use
another method to solve it.
6.2. Homogeneous Differential Equation:
Definition (1):
The function of two variables F ( x , y ) is called homogeneous of
degree n if it satisfies that
F ( tx , ty ) = t n F ( x , y ) .
According the definition the function F ( x , y ) = ax 2 + bxy + cy 2 is
homogeneous of second degree, and the function
F ( x , y ) = ax 3 + bx 2 y + cy 3 is homogeneous of third degree,
but function F ( x , y ) = ax 2 + bx + c is non-homogeneous function.
Definition (2):
The differential equation M ( x , y ) dx + N ( x , y ) dy = 0 is called
homogenous differential equation if M ( x , y ), N ( x , y ) are
homogeneous of the same degree.
Illustrated examples:
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
8
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
(i) ( x + y ) dx + 3 x dy = 0 is homogenous differential equation where
M ( x , y ) = ( x + y ) and N ( x , y ) = 3 x are homogenous function of
the same degree.
(ii) ( x 2 + 5 y 2 ) dx + 3 xy dy = 0 is homogenous differential equation
where M ( x , y ) = ( x 2 + 5 y 2 ) and N ( x , y ) = 3 xy are
homogenous function of the same degree.
(iii) But the differential equation ( x 2 + y 2 ) dx + sin x dy = 0 is not
homogenous differential equation (verify that).
The homogeneous differential equation will be variables separable
with the substitution y = ux .
Example (6):
Solve the differential equation ( x − y )dx + ( x + 2 y )dy = 0
Solution:
The given equation ( x − y )dx + ( x + 2 y )dy = 0 is homogenous
equation where M ( x , y ) = ( x − y );
M (tx ,ty ) = (tx − ty ) = t ( x − y ) = tM ( x , y )
N ( x , y ) = ( x + 2 y );
N (tx ,ty ) = (tx + 2ty ) = t ( x + 2 y ) = tN ( x , y )
M ( x , y ), N ( x , y ) are homogeneous of the same degree (first degree)
let y = ux dy = udx + xdy
Substitute in the differential equation we have
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
9
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
( x − y )dx + ( x + 2 y )dy = 0
( x − ux )dx + ( x + 2ux )( udx + xdu) = 0
x(1 − u)dx + x(1 + 2u)( udx + xdu) = 0
divide by x
(1 − u)dx + (1 + 2u)( udx + xdu) = 0
(1 − u)dx + u(1 + 2u)dx + x (1 + 2u)du = 0
(1 − u)dx + ( u + 2u2 )dx + x(1 + 2u)du = 0
(1 − u + u + 2u2 )dx + x(1 + 2u)du = 0
(1 + 2u2 )dx + x(1 + 2u)du = 0
1 )(1 + 2u
Separate the variable dx + du = 0
x ) (1 + 2u2
Integrate the last equation
y
= Substitute by u
x
Then the general solution is
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
10
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
2
−1 2 y 1 x2 + 2 y
ln x + 2 tan + ln =c
x 2 x2
Example (7):
Solve the differential equation y 2dx + ( x 2 + xy + y 2 )dy = 0 .
Solution:
The given equation y 2dx + ( x 2 + xy + y 2 )dy = 0 is homogenous
equation where
;M ( x, y ) = y 2
) M ( tx , ty ) = ( ty )2 = t ( y 2 ) = t 2 M ( x , y
;) N ( x , y ) = ( x 2 + xy + y 2
) N ( tx , ty ) = ( tx )2 + ( tx )( ty ) + ( ty )2 = ( t 2 x 2 + t 2 xy + t 2 y 2
) = t 2 ( x 2 + xy + y 2 ) = t 2 N ( x , y
M ( x , y ), N ( x , y ) are homogeneous of the same degree (second
)degree
let y = ux dy = udx + xdy
Substitute in the given differential equation we have
y 2dx + ( x 2 + xy + y 2 )dy = 0
u2 x 2dx + ( x 2 + ux 2 + u 2 x 2 )( udx + xdu ) = 0
u2 x 2dx + x 2 (1 + u + u2 )( udx + xdu) = 0
divide by x 2 we have
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
11
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
u2dx + ( u + u2 + u3 )dx + x (1 + u + u 2 )du = 0
( u + 2u2 + u3 )dx + x (1 + u + u 2 )du = 0
separate the variable
dx ) (1 + u + u2
+ du = 0
) x ( u + 2u 2 + u 3
by integrate the last equation
dx ) (1 + u + u2
+ du = 0
x ) ( u + 2u 2 + u 3
dx ) (1 + u + u2
+ du = 0
x ) u(1 + 2u + u2
dx ) (1 + u + u 2
+ du = 0 ) (i
x u(1 + u)2
Integrate the second term by partial fraction
) (1 + u + u2 A B C A(1 + u)2 + Bu(1 + u) + Cu
= + + =
u(1 + u)2 u (1 + u) (1 + u)2 u(1 + u)2
where A, B , C are constants are determined from the equation
1 + u + u 2 = A (1 + u )2 + Bu (1 + u ) + Cu
1 + u + u 2 = A (1 + 2u + u 2 ) + Bu (1 + u ) + Cu
when u = −1 then 1 = −C , C = −1
by comparing the coefficients of the power of u in both sides we have
coefficient of u0 : give 1 = A
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
12
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
coefficient of u1 : give 1 = 2 A + B B = −1
(1 + u + u2 ) 1 −1 −1
= + +
u(1 + u)2 u (1 + u) (1 + u)2
substitute in equation (i)
dx 1 −1 −1
+ + + du = 0
x u (1 + u) (1 + u)2
ln x + ln u − ln(1 + u) + (1 + u)−1 = c
y
substitute by u =
x
y y x
ln x + ln − ln(1 + ) + =c
x x ( x + y)
6.3. Linear nonhomogeneous Differential Equation:
Consider the differential equation
M ( x , y )dx + N ( x , y )dy (1)
if M ( x , y ) = a1 x + b1 y + c1 and N ( x , y ) = a2 x + b2 y + c2
which are non-homogeneous functions so that the equation (1)
nonhomogeneous differential equation. The variables are separated by
a suitable substitution of a new variables.
a a
(1) When 1 2
b1 b2
(The lines a1 x + b1 y + c1 = 0 and a2 x + b2 y + c2 = 0 are intersected)
We use the substitution u = a1x + b 1y + c1 , and v = a 2x + b 2 y + c 2
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
13
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
Solve in x and y ,
du = a1dx + b1dy ,
dv = a2dx + b2dy
Then solve in dx , dy and substitute in equation (1) to change the
variable of the equation into u, v
a a
(2) When 1 = 2
b1 b2
)(The line a1 x + b1 y + c1 = 0 and a2 x + b2 y + c2 = 0 are parallel
we use the substitution u = a1x + b 1y + c1 or u = a 2x + b 2 y + c 2
Example (8):
Solve the differential equation ( x − y + 1)dx + ( x + y )dy = 0 .
Solution:
The given equation ( x − y + 1)dx + ( x + y )dy = 0 is nonhomogeneous
equation where
M ( x , y ) = ( x − y + 1) is non-homogeneous function
let
u = x − y + 1, and v = x + y
then
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
14
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
1 1
=x ( u + v − 1) , y=− )( u − v − 1
2 2
1 1
dx = ( du + dv ) , ) dy = − ( du − dv
2 2
Substitute in the differential equation we obtain
u(du + dv ) + v (dv − du) = 0
( u − v )du + ( u + v )dv = 0
which is homogeneous differential equation. To separate the variable
put u = tv we obtain
dv ( t − 1)dt
+ 2 =0
v t +1
dv tdt dt
+ 2 − 2 =0
v t +1 t +1
1
ln v + ln( t 2 + 1) + ln A = tan −1 t
2
ln Av t 2 + 1 = tan −1 t
u
ln A u2 + v 2 = tan −1
v
x− y+1
ln A ( x − y + 1)2 + ( x + y )2 = tan −1
x+ y
Example (9):
Solve the differential equation ( x − 2 y + 1)dx + ( x − 2 y )dy = 0 .
Solution:
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
15
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
The given equation ( x − 2 y + 1)dx + ( x − 2 y )dy = 0 is non-
homogeneous equation where
M ( x , y ) = ( x − 2 y + 1) is non-homogeneous function and since the
two straight lines ( x − 2 y + 1) = 0,( x − 2 y ) = 0 are parallel
let u = x − 2 y + 1,
then x = u + 2 y − 1, dx = du + 2dy
substitute in the differential equation we obtain
u(du + 2dy ) = ( u − 1)dy = 0
udu + ( u + 1)dy = 0
u
du + dy = 0
)( u + 1
which is variable separable equation then by integration
��� 𝑢�(𝑢 + 1)�𝑑𝑢 + ���𝑑𝑦 = 0
���(1 − 1�(𝑢 + 1)�)𝑑𝑢 + ���𝑑𝑦 = 0
�𝐴�𝑛𝑙 = 𝑦 𝑢 − 𝑙𝑛�(�𝑢 + 1) +
�𝐴�𝑛𝑙 = )𝑥 − 𝑦 − 𝑙𝑛�(�𝑥 − 𝑦 + 2
)𝑥 − 𝑦 = 𝑙𝑛�𝐴� + 𝑙𝑛�(�𝑥 − 𝑦 + 2
)𝑥 − 𝑦 = 𝑙𝑛�𝐴�(𝑥 − 𝑦 + 2
�𝑦 𝐴(𝑥 − 𝑦 + 2) = 𝑒�𝑥 −
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
16
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
6.4. Exact Differential Equation:
Definition:
The differential equation
M ( x , y )dx + N ( x , y )dy )(1
is exact differential equation if it is a total derivative of a certain
function F ( x , y ) = C )( 2
where C is a an arbitrary constant.
So that let
) F ( x , y ) F ( x , y
= ) dF ( x , y dx + dy )(3
x y
be a total derivative of F ( x , y ) = C
by comparing (1) and (2) we have
) F ( x , y
= )M ( x, y )( 4
x
) F ( x , y
= ) and N ( x , y )(5
y
Differentiate (4) with respect to y and (5) with respect to x
) M ( x , y ) 2 F ( x , y
= )(6
y x y
) N ( x , y ) F ( x , y
= )(7
x yx
From (5) and (6) we have
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
17
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
M ( x , y ) N ( x , y )
= (8)
y x
Which give us the condition of the exactness of the differential
equation (1)
Hence the solution of (1) given by integrate (4) with respect to x and
differentiate the result with respect to y then equating the result by
N ( x , y ) to determine the constant of integration which is a function
of y or integrate (5) with respect to y and differentiate the result with
respect to x then equating the result by M ( x , y ) to determine the
constant of integration which is a function of x another method for
solution (1) in the form
x y
F ( x , y ) = M ( x , y )dx + N (0,0)dy = C
0 0
Example (10):
Solve (sin y − y 2 sin x )dx + ( x cos y + 2 y cos x )dy = 0 .
Solution:
M = (sin y − y 2 sin x ), N = ( x cos y + 2 y cos x )
M N
= (cos y − 2 y sin x ), = (cos y − 2 y sin x )
y x
M N
now =
y x
Thus the equation is exact differential equation
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
18
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
To find the solution function F ( x , y ) we use (4) since
F ( x , y )
= M ( x, y)
x
F ( x , y ) = M ( x , y )dx = (sin y − y 2 sin x )dx
= x sin y + y 2 cos x + f ( y ) (*)
we set the constant of integration f ( y ) as a function of y
to determine f ( y ) differentiate (*) with respect to y
F ( x , y )
= x cos y + 2 y cos x + f ( y ) (**)
y
using (5) i.e. equate (**) by N ( x , y )
F ( x , y )
N ( x, y) =
y
x cos y + 2 y cos x = x cos y + 2 y cos x + f ( y )
f ( y ) = 0.which show that f ( y ) = C ( pure constant )
Hence the general solution is F ( x , y ) = x sin y + y 2 cos x + C
we can use the direct method
x y
F ( x , y ) = M ( x , y )dx + N (0,0)dy = C
0 0
x y
F ( x , y ) = (sin y − y 2 sin x )dx + 0dy = C
0 0
F ( x , y ) = ( x sin y + y 2 cos x ) = C
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
19
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
6.5- Non exact Differential Equation and integrating factor:
For the differential equation
M ( x , y )dx + N ( x , y )dy (1)
M N
When the equation is nonexact. we multiply the equation
y x
(1) by a certain function to convert it into an exact differential
equation. Such function is called an integrating factor.
We can also guess this integrating factor according the terms of
the differential equation i.e. some of terms can be expressed as a total
derivative of a function as illustrated examples
Example (11):
Solve ydx + ( x + y 2 )dy = 0
Solution:
ydx + ( x + y 2 )dy = 0
ydx + xdy + y 2dy = 0
d ( yx ) + y 2dy = 0
integrate the last equation we have the general solution
d ( yx ) + y dy = 0
2
1 3
xy + y =c
3
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
20
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
) In this example we put ydx + xdy = d ( xy
in the following some terms which reduced to a total derivative
) ydx + xdy = d ( xy
ydx − xdy x
= d
y2 y
xdy − ydx y
= d
x2 x
) 2( xdx ydy ) = d ( x 2 y 2
xdx ydy
) = d ( x2 y2
) ( x2 y2
Example (12):
Solve xdx + ( y + yx 2 + y 3 )dy = 0
Solution:
It is clear that the equation
- nonseparable
- nonhomogeneous
- nonexact
we can rewrite the equation in the form
x dx + y dy + yx 2 dy + y 3 dy = 0
( x dx + y dy ) + y( x 2 + y 2 ) dy = 0
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
21
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
( x dx + y dy ) + y dy = 0
) ( x2 + y2
) 1 d ( x2 + y2
+ ydy = 0
) 2 ( x2 + y2
The last equation can be integrated
1 ln( x 2
2
+ y 2 ) + 12 y 2 = C
ln( x + y 2 ) + y 2 = A
2
Example (13):
Solve x( x 2 + 2 y 2 )dy + y(2 x 2 + y 2 )dx = 0
Solution:
It is clear that the equation
- nonseparable
- nonhomogeneous
- nonexact
We can write the equation in the form
( x 3 + 2 y 2x )dy + (2x 2 y + y 3 )dx = 0
( x 3 + y 2x + y 2x )dy + ( x 2 y + y 3 + x 2 y )dx = 0
( x 3 dy + x 2 y dx + y 2x dy + y 3 dx ) + (x 2 y dx + y 2x dy ) = 0
( x 2 xdy + ydx + y2 xdy + ydx ) + ( x 2 ydx + xy 2dy ) = 0
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
22
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
( x 2 + y 2 ) ( xdy + ydx ) + xy ( xdx + ydy ) = 0
( xdx + ydy ) = 0
( xdy + ydx ) + xy
x2 + y2
1 xdx + ydy
( xdy + ydx ) + 2 2 = 0
xy x +y
) d ( xy ) 1 d ( x 2 + y 2
+ =0
xy 2 x2 + y2
by integration we have
1
ln( xy ) + ln( x 2 + y 2 ) = ln A
2
then the general solution is xy x 2 + y 2 = A
Example (14):
Solve ( x + x 2 y )dy − ydx = 0
Solution:
It is clear that the equation
- nonseparable
- nonhomogeneous
- nonexact
we can write the equation in the form
xdy − ydx + x 2 ydy = 0
Divide by x 2
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
23
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
xdy − ydx
2
+ ydy = 0
x
y
d ( ) + ydy = 0
x
y 1
by integration ( ) + y2 = c
x 2
Then the general solution in the form 2 y + xy 2 = 2cx
Example (15):
(
Solve yx + y 3 tan x dx − x 2dy = 0 )
Solution:
It is clear that the equation
- nonseparable
- nonhomogeneous
- nonexact
we can write the equation in the form
yxdx + y 3 tan xdx − x 2dy = 0
yxdx − x 2dy + y 3 tan xdx = 0
x ( ydx − xdy ) + y 3 tan xdx = 0
) x ( ydx − xdy
2
+ tan xdx = 0
y y
x x
d ( ) + tan xdx = 0
y y
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
24
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
2
1 x
+ lnsec x = c
2 y
by integration we have
then the general solution in the form x 2 + 2 y 2 lnsec x = cy 2
6.6-Determination the integrating factor:
Consider the differential equation
M ( x , y )dx + N ( x , y )dy (1)
which is nonexact differential equation. Then
M ( x , y ) N ( x , y )
y x
consider is the function such that
M ( x , y )dx + N ( x , y )dy ( 2)
is exact differential equation. Thus
M ( x , y ) N ( x , y )
= (3)
y x
Then we have the following cases:
Case(I): = ( x ) is a function of x , and from (3) we have
M ( x , y ) N ( x , y ) ( x )
= + N ( x, y)
y x x
M ( x , y ) N ( x , y ) ( x )
− = N ( x, y)
y x x
M ( x , y ) N ( x , y ) ( x )
− = N ( x, y)
y x x
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
25
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
1 ) M ( x , y ) N ( x , y ) 1 ( x
− =
N ( x , y ) y x x
) 1 ( x 1 M ( x , y ) N ( x , y )
= −
x N ( x , y ) y x
integrate the last equation
M ( x , y ) N ( x , y )
−
y x
ln = dx = p( x )dx
)N ( x, y
M N
−
y x
( x) = e
p( x )dx
= ) where p( x )( 4
)N ( x, y
Case (II): = ( y ) is a function of y
in similar way we can drive that
M N
−
y x
( y) = e
p( y )dy
= ) where p( y )(5
)− M ( x, y
Case(III): = g( xy ) is a function of xy , then
) g ( xy
= = gy
x x
) g ( xy
= = gx
y y
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
26
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
Combining these two,
y
= )( 6
x x y
)from equation (3
) M ( x , y ) N ( x , y
=
y x
M N
M + =N + )(7
y y x x
from (6) equation (7) becomes
y N M
M −N =+ −
y x y x y
y N M
M − N = x − y
y x
N M
−
1 x y
= )(8
x y Mx − Ny
t
put a new variable t = xy then =x
y
N M
−
y 1 x y
= = = ) ( t ) = f ( x , y ) ( t
t y t y x Mx − Ny
N M
x − y
Now, if f ( x , y ) = ) = f ( xy ) = f ( t
Mx − Ny
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
27
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
= f ( t ) ( t ) so that = e
f ( t )dt
then and the equation
t
M ( x , y )dx + N ( x , y )dy
is now exact and can be solved as an exact ODE.
6.7. First order linear differential equations:
First order linear differential equations in the form
y + P ( x ) y = Q ( x ) (1)
Can be solved as a nonexact differential equation. Equation (1) can be
written in the form
( P ( x ) y − Q( x ) ) dx + dy = 0
thus
M ( x , y ) = P ( x ) y − Q( x ), N ( x, y) = 1
M ( x , y ) N ( x , y )
= P ( x ), =0
y x
which show that the First order linear differential equations:
M ( x , y ) N ( x , y )
is non exact where and the integrating factor
y x
in this case is a function of x only and since
M ( x , y ) N ( x , y )
−
y x
dx
then = e
P ( x )dx
=e N
multiply (1) by then
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
28
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
ye + P( x) y e = Q( x )e
P ( x )dx P ( x )dx P ( x )dx
)( 2
Note that the left side is the derivative of y e
P ( x )dx
then (2) can be
written in the form
(
d y e
P ( x )dx
) = Q( x)e P ( x )dx
then the general solution of (1) in the form
y e
P ( x )dx
(
= Q( x )e
P ( x )dx
) dx + C
or in the form
y = Q( x ) dx + C )(3
Example (16):
y
Solve y + = sin x
x
Solution:
1
= ) The equation is a linear and P ( x , Q( x ) = sin x
x
We can determine the integrating factor
dx
P ( x )dx = = ln x
x
= e ln x = x
the general solution is
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
29
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
y x = x sin x dx + C
= − x cos x − sin x + C
− x cos x − sin x + C
=y
x
Example (17):
Solve y + y tan x = cos 3 x
Solution:
The equation is a linear and P ( x ) = tan x , Q( x ) = cos 3 x
We can determine the integrating factor
P ( x )dx = tan xdx = lnsec x
= e lnsec x = sec x
multiply the equation by sec x
y sec x + y sec x tan x = sec x cos 3 x = cos 2 x
which is exact differential equation
and the left side is the derivative of y sec x
d ( y sec x ) = cos 2 x
by integration
1
= y sec x = cos 2 xdx (1 + cos 2 x )dx
2
1 1
= [ x − sin 2 x ] + C
2 2
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
30
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
1 1
=y x cos x − sin 2 x cos x + C cos x
2 4
1 1
= x cos x − sin x cos 2 x + C cos x
2 2
is the general solution of the given equation.
Example (18):
Solve y + y cot x = sin 2 x
Solution:
The equation is a linear and P ( x ) = cot x , Q( x ) = sin 2 x
We can determine te integrating factor
P ( x )dx = cot xdx = lnsin x
= e lnsin x = sin x
Multiply the equation by sin x
y sin x + y sin x cot x = sin 3 x
y sin x + y cos x = sin 3 x
which is exact differential equation
and the left side is the derivative of y sin x
d ( y sin x ) = sin 3 x
by integration
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
31
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
y sin x = sin 3 x dx = sin 2 x sin x dx
= (1 − cos 2 x )sin x dx = (sin xdx − cos 2 x sin x dx )
1
y sin x = − cos x + cos 3 x + C
3
1 cos 2 x C
y = − cot x + +
3 sin x sin x
is the general solution of the given equation.
6.8- Bernoulli differential equation:
The differential equation in the form
y + P ( x ) y = Q ( x ) y n (1)
is called a Bernoulli differential equation or Bernoulli equation.
n
Dividing by y yields
y y
+ p( x ) = Q( x )
yn yn
or
yy − n + p( x ) y1− n = Q( x ) (2)
Let w = y1− n then w = (1 − n) y − n y
The substituted equation can be solved using the integrating factor
(1− n ) P ( x )dx
( x) = e
Example (19):
Consider the Bernoulli equation
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
32
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
2y
y − = − x2 y2
x
2
Division by y then
2 −1
yy −2 − y = − x2
x
Changing variables gives the equations
Put w = y −1 then w = − y −2 y
substitute in the differential equation
2
w + w = x2
x
which can be solved using the integrating factor
1
2 dx 2
( x) = e x = e 2 ln x = e ln x = x 2
Multiplying the differential equation by ( x ) = x , we have
2
wx 2 + 2 xw = x 4
Note that left side is the derivative of wx 2 .
d ( wx 2 ) = x 4
Integrating both sides results in the equations
d ( wx ) = x dx
2 4
1 5
= wx 2 x +c
5
eliminate w from the last equation
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
33
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
1 2 1 5
x = x +c
y 5
The final solution for y is
x2
y=
1 x5
5
+c
7. Linear Differential Equations with Constant Coefficient
7.1-Introduction
A differential equation of the form
dny d n −1 dy
a0 n
+ a1 n− 2
+ + an −1 + an y = g ( x ) (1)
dx dx dx
where g ( x ) is a function of x only and a1 , a2 , , an are constants
is called a linear differential equation of nth order. If a0 , a1, , an
are real constants then (1) is called linear differential equation of nth
order with constant coefficient. If g( x ) = 0 then the (1) is called
homogeneous linear differential equation of nth order.
When a differential equation of order n has the form
F ( x , y , y,..., y ( n ) ) = 0
It is called an implicit differential equation whereas the form
F ( x , y , y,..., y ( n −1) ) = y ( n)
is called an explicit differential equation.
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
34
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
dy
Let Dy denoted for first derivative of a certain function y
dx
2 d2y
D y denoted for the second derivative then
dx 2
n dny
D y denoted for the nth derivative
dx n
The symbols D, D 2 ,..., D n ,... are called operators. The index of D
indicates the number of times the operation of differentiation must be
carried out. For example, D3 x 4 shows that we must differentiate x 4
three times. Thus, D 3 x 4 = 24 x . The following results are valid for
such operators.
(1)( D m + D n )f ( x ) = ( D n + D m )f ( x )
( 2)( D m .D n (f ( x ) = ( D n .D m )f ( x ) = ( D n + m )f ( x )
(3) D ( f ( x ) + g ( x ) ) = Df ( x ) + Dg ( x ),
( 4) ( D − )( D − ) f ( x ) = ( D − )( D − ) f ( x ),
where and are constants.
Then the equation (1) can be written as:
a0 D n y + a1 D n −1 y + a2 D n − 2 y + + an y = g ( x )
or in the form
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
35
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
( a0 Dn + a1Dn−1 + a2 Dn−2 + )
+ an y = g ( x )
and in compact form
f ( D ) y = g( x ) ( 2)
where f ( D ) = a0 D n + a1 D n −1 + a2 D n − 2 + + an
and f ( D ) now acts as operator and operates on y to yield g ( x )
7.2. Superposition Theory:
Theorem (1):
Consider the differential equation:
f ( D) y = 0 (3)
where f ( D ) = a0 D n + a1 D n −1 + a2 D n − 2 + + an .
If y1 , y2 , , yn are n linearly independent solutions of (3) then
C1 y1 + C 2 y2 + C n yn is also a solution of (3), where C1 , C 2 , , Cn
being arbitrary constants.
Proof:
Since y1 , y2 , , yn are solutions of (3) we have:
f ( D ) y1 = 0, f ( D ) y2 = 0, f ( D ) y3 = 0,..., f ( D ) yn = 0 (4)
If C1, C 2 , , C n are n arbitrary constants, we get:
f ( D )(C1 y1 + C 2 y2 + C n yn )
= f ( D ) (C1 y1 ) + f ( D ) (C 2 y2 ) + + f ( D ) (C n y n )
= C1 f ( D ) y1 + C 2 f ( D ) y2 + + C n f ( D ) yn
= C1 .0 + C 2 .0 + + C n .0 = 0
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
36
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
which show that C1 y1 + C 2 y2 + C n yn satisfy the differential
equation (3).then C1 y1 + C 2 y2 + C n yn is also a solution for the
differential equation (3).
The theorem indicate that the general solution of a differential
equation of n the order contains n arbitrary constants, Also we
conclude the following:
C1 y1 + C 2 y2 + C n yn = u
is the general solution of (3). Thus,
f ( D) u = 0 (5)
let v be any particular solution of equation (2) hence we have
f ( D ) v = g( x ) (6)
Now we have
f ( D )( u + v ) = f ( D ) u + f ( D ) v = 0 + g ( x ) .
This shows that u + v = C1 y1 + C 2 y2 + C n yn + v
Is the general solution of (3) i.e. equation (1) containing n arbitrary
constants C1, C 2 , , C n complementary function ( C .F . ) and v , not
involving any arbitrary constant, is called the particular integral
( P . I .) .
Thus the general solution of (1) is yG . S = yC .F + y P . I
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
37
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
where yC .F involves n arbitrary constants called complementary
function and y P . I doesn’t involve any arbitrary constant and called the
particular solution.
7.3-Homogeneous linear ODEs with constant coefficients
The first method of integrating linear ordinary differential equations
with constant coefficients is due to Euler, who realized that solutions
have the form e mx , for possibly-complex values of m . Thus
dny d n −1 dy
a0 n
+ a1 n− 2
+ + an −1 + an y = 0
dx dx dx
has the form
a0m ne mx + a1m n −1e mx + + an −1m e mx + ane mx = 0
a0m ne mx + a1m n −1e mx + + an −1m e mx + ane mx = 0
so dividing by e mx gives the nth-order polynomial
F ( m ) = a0m n + a1m n −1 + + an −1m + an = 0
dk y
In short the terms ( k = 1, 2,..., n)
dx k
of the original differential equation are replaced by m k . Solving
the polynomial gives n values of m , m1, m2 ,..., mn . Plugging those
values into e mi x gives a basis for the solution; any linear combination
of these basis functions will satisfy the differential equation.
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
38
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
This equation F ( m ) = 0 , is the "characteristic" equation considered
later by Monge and Cauchy.
7.4-Complementary Function
We first rewrite the equation in the form f ( D ) y = g ( x ) . Then we
write its characteristic equation, namely, f ( m ) = 0 which will be
algebraic equation of degree n , if the given equation is of order n .
On solving characteristic equation, we shall get n roots and we have
the following cases:
(i) The roots are different real numbers
(ii) The roots are complex numbers
(iii) The roots are rational numbers on the form of
Case ( i ):
First suppose that the characteristic equation has n district real roots
m1, m2 , , mn then y = e m1 x , y = e m2 x ,..., y = e mn x are solutions to
the equation (7) and according the super position theory the function
yC .F = C1e m1 x + C 2e m2 x + + C n e mn x
Is also a solution .
where C1 + C 2 + + C n are arbitrary constants.
Example (20):
Solve ( D 2 − 3 D + 2) y = 0
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
39
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
Solution
The characteristic equation in the form m 2 − 3m + 2 = 0 which
gives roots m1 = 1, m2 = 2 (Distinct roots). Hence
yC .F . = C1e x + C 2e 2 x .
Where C1 and C 2 are arbitrary constants. Since g( x ) = 0 , so general
solution is
yG . S . = yC .F . = C1e x + C 2e 2 x .
Notes:
If characteristic equation has real root m occurring k times, and if,
further the remaining roots of the A.E. are district real numbers
mk +1, mk + 2 , , mn , then yC . F . is given by
( )
m x m
k +1 x m x
C1 + C2 x + C3 x 2 + C k x k −1 e k
+ C k +1e + + C ne n
Example (21):
Solve the differential equation ( D3 − 3 D + 2) y = 0 .
Solution
The characteristic equation in the form
m 3 − 3m + 2 = 0
Factorization the equation
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
40
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
m 2 ( m − 1) + m ( m − 1) − 2( m − 1) = 0
( m − 1)( m 2 + m − 2) = 0
( m − 1)( m − 1)( m + 2) = 0
Which posses the real roots m1 = 1, m2 = 1, m3 = −2 .
And the corresponding solutions in the form
y1 = C1e x , y2 = C 2 x e x and y3 = C 3e −2 x
thus the general solution in the form
y = ( C1 + C 2 x ) e x + C 3e −2 x where C1 , C 2 , C 3 are arbitrary constants.
Example (22):
Integrate the differential equation 2 y + 5 y + 2 y = 0
Solution:
This equation can be written as:
( 2 D2 + 5D + 2) y = 0
then, the characteristic equation is 2m 2 + 5m + 2 = 0 or
( 2m + 1)( m + 2 ) = 0
which has the roots
1
m1 = − , m2 = −2 . Therefore, the general integral is
2
y = C1e − x / 2 + C 2e −2 x .
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
41
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
Case (ii):
let the roots of the characteristic equation are complex in the form
i (be a pair of complex roots). Then the corresponding solution
are y1 = Ae + i , y2 = Be − i where A, B are arbitrary constant then
the general solution in the form
y = Ae + i + Be − i = e ( Ae i + Be − i )
since
e i = cos x + i sin x ,
e − i = cos x − i sin x ,
y = e A(cos x + i sin x ) + B(cos x + i sin x )
= e ( A cos x + B cos x + Ai sin x + iB sin x
= e ( A + B )cos x + ( A + iB )sin x
= e C1 cos x + C 2 sin x
where
C1 = ( A + B ), C 2 = ( A + iB )
are constants.
Then the solution corresponding to the complex roots i is
y = e C1 cos x + C 2 sin x which can be reduce to the following
forms
( i ) C1e x cos ( x + C 2 )
( ii ) C1e x sin ( x + C 2 )
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
42
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
If the characteristic equation has two equal pair of complex roots,
+ i and − i say occur k times, the corresponding part yC . F .
can be written as:
e x ( A + A x +
1 2 )
+ Ak x k −1 cos x + B1 + B2 x + ( + Bk x k −1 sin x )
where A j , B j , j = 1, 2,..., k − 1 are arbitrary constants.
Example (23):
d2y dy
Solve −6 + 13 y = 0
dx 2 dx
Solution:
Characteristic equation in the form m 2 − 6m + 13 = 0 which has a
roots
6 36 − (4)(13) 6 −16 6 4 −1
m= = = = 3 2i
2 2 2
then the general solution in the form
y = e 3 x ( A cos 2 x + B sin 2 x )
Example (24):
d4y
Solve 4
+ a 4 y = 0 where a is a real constant.
dx
Solution:
Rewriting the given equation in the symbolic form, we get:
( D4 + a 4 ) y = 0 .
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
43
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
The Characteristic equation is m 4 + a 4 = 0 Then
m 4 = − a 4 = a 4e i ( + 2 k ) , k = 0,1, 2, 3,...
) ( + 2 k
i
m = ae 4 ,k = 0,1, 2, 3.
) (
i 1 1 a
at k = 0 m1 = ae (4 a +i =) ) (1 + i
2 2 2
) (3
4 a ( −1
i 1 a
at k = 1 m2 = ae +i =) ) ( −1 + i
2 2 2
) (5
4 a ( −1
i 1 a
at k = 2 m3 = ae −i =) ) ( −1 − i
2 2 2
) (7
i 1 1 a
at k = 3 m4 = ae (4 a −i =) ) (1 − i
2 2 2
the roots are
a a
=m ( −1 i ), ) (1 i
2 2
Therefore,
ax ax
yG . S . = yC .F . = e ax / 2
C1 cos + C 2 sin
2 2
ax ax
+ e − ax / 2
C 3 cos + C 4 sin
2 2
where C1 , C 2 , C 3 , C4 are arbitrary constants.
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
44
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
Case (iii):
If a pair of the roots of the characteristic equation are in the
form , where positive, then the corresponding part of is
yC . F . is one of the following three forms:
(i) y = e x C1 cosh x + C 2 sinh x ,
Which can be reduced to the forms
(ii ) y = C 1e x cosh( x + C 2 ),
(iii ) y =C 1e x sinh( x + C 2 )
Example (25):
Solve y + 6 y + 4 y = 0
Solution:
Characteristic equation in the form m 2 + 6m + 4 = 0 , giving a roots
m = −3 5 .
Hence the general solution is
yG . S . = e −3 x C1 cosh( 5 x ) + C 2 sinh( 5 x ) .
7.5-The particular Integral (P.I.)
let the given differential equation be
f ( D ) y = g( x ) (1)
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
45
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
1
then let ) g( x )( 2
)f ( D
) denote some function of x which when operated upon by f ( D
produces g ( x ) ,
1
= Also (1) is satisfied if we take y g( x ) which is a particular
)f ( D
integral to (1) and
1
) is called the inverse operator to f ( D
)f ( D
1
= Thus y P . I . g( x ) .
)f ( D
d 1
= if we consider D then f ( x ) = f ( x )dx
dx D
1
) then D f ( x ) = D. D −1 f ( x ) = f ( x
D
Some methods for finding the particular integral when g ( x ) is of
certain special forms.
Formula (1):
1 1 mx
= e mx e for any real constant m and f ( m ) 0
)f ( D ) f (a
1 1−2 x 1 −2 x
For example = e −2 x e = e
D2 + D + 5 ( −2)2 − 2 + 5 7
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
46
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
If , f ( D ) must possess a factor of the type ( D − a ) . In this we
r
apply the following formula.
Formula (2):
1 x r mx
e mx
= e .
)( D − m r !r
1
For example ex .
D + D − D−1
3 2
f ( D) = D3 + D2 − D − 1 ,
f (1) = 0
)and hence we factorize f ( D ) . Thus f ( D ) = ( D − 1 )( D + 1
2
and we
now have
1 1 1 x
= ex D + 1 e
)( D − 1) ( D + 1 2
)( D − 1 2
2
1 1 x 1 1 x 1 x
= = e = e ex
( D − 1) 2 2 )2 ( D − 1 2 !2 2
Thus if f (a ) = 0 , then we factorize f ( D ) . We first operate on e ax by
factor which does not vanish by putting a for D and use formula 1
and finally we use the other factor to apply formula 2.
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
47
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
Remark:
If g ( x ) be a constant b , say, then it should be modified as be 0.x .
For example, note carefully that
1 1 1 1
=5 5e 0. x = 5 e 0. x = 5 e 0. x = 5
D2 + D + 1 D2 + D + 1 D2 + D + 1 0+0+1
Again, consider the following example,
1 1 1 1 0. x 1 x2
=k ke 0. x = k = =
( )
e k .1 K .
D2 + D 2
D2 D2 + 1 D2 0 + 1 D2 !2
1
where .k means integration of k twice.
D2
Example (26):
solve y − 3 y + 2 y = e x .
Solution:
The given equation in the symbolic form is
( D 2 − 3 D + 2) y = e x
The characteristic equation in the form m 2 − 3m + 2 = 0 i.e.
( m − 1)( m − 2 ) = 0 so m1 = 1, m2 = 2 .
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
48
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
yc = C1e x + C 2e 2 x
1 1 1
= yP ex = ex
) ( D − 1)( D − 2 D − 1 D − 2
1 1 x −1 x
= = e e = − xe x
D − 1 1 − 2 D − 1
the general solution in the form
y( x ) = C1e x + C 2e 2 x − xe x .
Example (27):
Solve ( D 3 + 5 D 2 + 7 D − 3) y = e 2 x cosh x .
Solution
The characteristic equation is
m 3 − 5m 2 + 7 m − 3 = 0
m 2 ( m − 1) − 4m ( m − 1) + 3( m − 1) = 0
( m − 1)( m 2 − 4m + 3) = 0
( m − 1)( m − 1)( m − 3) = 0
m1 = 1, m2 = 1, m3 = 3.
yC = (C1 + C 2 x )e x + C 3e 3 x
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
49
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
1
= yP e 2 x cosh x
)( D − 1) ( D − 3 2
1 1 −x
= e 2x x
( e + e )
)2 ( D − 1)2 ( D − 3
1 1
= ) (e 3 x + e x
)2 ( D − 1) ( D − 3
2
1 1 3x 1 1
= e + ex
)2 ( D − 1) ( D − 3
2 )2 ( D − 1) ( D − 3
2
1 1 1 3x 1 1 1 x
= e +
2 ( D − 1)2 ( D − 3)
e
2 ( D − 3) ( D − 1)2
1 1 1 3x 1 1 1 x
= e +
2 ( D − 1)2 (1 − 3)
e
2 ( D − 3) (3 − 1)2
2
1 1 3x 1 1 x 1 x 3x 1 x
= e − e = . e − . ex
)8 ( D − 3 )4 ( D − 1 2 !8 1 !4 2
1 3x 1 2 x
= xe − x e
8 8
1 2 x 1 3x
yG ( x ) = (C1 + C 2 x ) e x + C 3e 3 x − x e + xe
8 8
Formula (3):
1 1
e mx = e mx e 0. x
)f ( D )f ( D + a
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
50
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
Formula (4):
1 1
) (i = cos mx cos mx
) f ( D2 ) f (−m 2
1 1
) ( ii = sin mx sin mx
) f ( D2 ) f (−m 2
Formula (5):
1 x sin mx
) (i = cos mx
) f (D + m 2 2 2m
1 − x cos mx
) (ii = sin mx
) f (D 2 + m 2 2m
for example
1 1
= cos 2x cos 2x
)(D2
4 2 2
D + D +1 + D2 +1
1 cos 2x
= = cos 2x .
( ) + ( −2 2 ) + 1
2 13
−2 2
Remarks
1. Sometimes we cannot form O ( D 2 ) . Then we shall try to get
f ( D, D 2 ) , that is, a function of D and D 2 .In such cases, we proceed
as follows:
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
51
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
1 1
= cos 3 x cos 3 x
D2 − 2 D + 1 −(3)2 − 2 D + 1
1 −1 1
= cos 3 x = cos 3 x
−2 D − 8 2 D+4
−1 D − 4 −1 D − 4
= 2 cos 3 x = 2 cos 3 x
2 D − 16 2 −3 − 16
1 1
=) ) ( ( D − 4)cos 3 x ) = ( ( D cos 3 x − 4cos 3 x
50 50
1
) ) = ( ( −3sin 3 x − 4cos 3 x
50
d
Where = D cos 3 x cos 3 x = −3sin 3 x
dx
2. if f ( − m 2 ) = 0, then we shall use the Euler’s formula
e imx = cos mx + i sin mx
cos mx = Re e imx , sin mx = Im e imx
and apply the shift rule which states that
1 1
e mx = e mx e 0. x
)f ( D )f ( D + a
Example for formula (5):
1 − x cos4x
= sin4x
D 2 + 16 8
If we use the complex representation for sin 4x = Im e 4ix we get
the same result as following.
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
52
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
1 1 1
sin 4 x = Im e 4ix = Im e 4ix e 0. x
D + 162
D + 162
( D + 4i ) + 16 2
1 1
= Im e 4 ix e 0. x = Im e 4 ix e 0. x
( D 2 + 8iD − 16) + 16 ) ( D 2 + 8iD
1 1 1
= Im e 4ix e 0. x = Im e 4 ix e 0. x
) D( D + 8i ) D (0 + 8i
e 4 ix 1 xe 4 ix − x 4 ix
= Im ( 1) = Im = Im ie
8i D 8i 8
−x − x cos 4 x
= = ) Im( i cos 4 x − sin 4 x
8 8
Example (28):
Solve ( D 2 − 2 D + 1) y = cos 3 x .
Solution
The characteristic equation is
m 2 − 2m + 1 = 0 ( m − 1)2 = 0
m1 = 1, m2 = 1 and yC = (C1 + C 2 x )e x
1 1
= yP = cos 3 x
cos 3 x
D2 − 2D + 1 −9 − 2 D + 1
−1 1 )−1 ( D − 4
= . = cos 3 x . cos 3 x
)2 ( D + 4 )2 ( D 2 − 16
)−1 ( D − 4 1
= . cos 3 x = ( D − 4)cos 3 x
)2 ( −9 − 16 50
1
= ) .( −3sin 3 x − 4cos 3 x
50
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
53
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
1
yG ( x ) = (C1 + C 2 x ) e x − ) .(3sin 3 x + 4cos 3 x
50
Example (29):
Solve ( D 2 + a 2 ) y = cos ax .
Solution
The characteristic equation is
m 2 + a 2 = 0 then m1 , m2 = ai and yC = C1 cos ax + C 2 sin ax
1 x sin ax
= yp = cos ax
D 2 + a2 2a
Then the general solution in the form
x sin ax
yG = C1 cos ax + C 2 sin ax +
2a
Example (30):
Solve ( D 3 + a 2 D ) y = sin ax .
Solution
The characteristic equation is m 3 + a 2m = 0
m1 , m2 = ai , m3 = 0 and yC = C1 cos ax + C 2 sin ax + C 3
1 11
= yp = sin ax sin ax
)( D3 + a 2 D ( D2 + a 2 ) D
− cos ax −1
1 1
= = ) ( cos ax
( D2 + a 2 ) a ) a ( D2 + a 2
−1 x sin ax − x sin ax
= . =
a 2a 2a 2
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
54
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
then the general solution in the form
− x sin ax
yG = C1 cos ax + C2 sin ax + C3 +
2a 2
Example (31):
Solve ( D 2 + 4) y = sin 2 x .
Solution
The characteristic equation is
m 2 + 4 = 0 then m 1 , m 2 = 2i and
y C = C 1 cos 2x + C 2 sin 2x
1 1
1
= yp = sin 2 x ) ( 1 − cos 2x
)( D 2 + 4 ( D 2 + 4) 2
1 1 1 1
= e 0.x
− cos 2x
)2 ( D 2 + 4 )2 ( D 2 + 4
1 1 1 x sin 2x 1 1
= − = − x sin 2x
2 (0 + 4) 2 4 8 8
then the general solution in the form
1 1
y G = C 1 cos 2x + C 2 sin 2x + − x sin 2x
8 8
Formula (6):
In the case g ( x ) is a polynomial of degree m in x where m is a
1
positive integer we expand in a power series (ascending
)f ( D
power) of D .
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
55
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
! n if m = n
Note that D m x n =
0 if m n
Example (32):
Solve ( D3 − D2 − 6 D) y = x 2 + 1 .
Solution
The characteristic equation is
m 3 − m 2 − 6m = m ( m 2 − m + 6) = 0
then m1 = 3, m2 = −2 and m3 = 0
yC = C1e 3 x + C 2e −2 x + C 3
1 1 1
= yp = )( x 2 + 1 )( x 2 + 1
) ( D 3 − D 2 − 6D )D ( D − 3)( D + 2
−1 1
= . )( x 2 + 1
6D (1 − D )(1 + )D
3 2
−1
( ) ) ( 1 + D2
−1 −1
= . 1− D
3
)( x 2 + 1
6D
=
−1
6D
.(1 − D ) −1
3 ( (1 − D
2
+ D2
4
)− ...)( x 2 + 1 )
−1
1 D D2 2 3
= . 1 + + − ... x − x +
6D 3 9
2
1 2 1 5 1 x3 x2 5
= = . x − x + − + x
6D 3 9 6 3 6 9
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
56
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
1 x 3 x 2 25
yG = C1e 3 x + C 2e −2 x + C 3 + + + x
6 3 6 18
Example (33):
Solve ( D4 + 4 D 2 ) y = 96 x 2 .
Solution
The characteristic equation is m 4 + 4m 2 = 0 m 2 ( m 2 + 4) = 0
m1 , m2 = 0, m3 , m4 = 2i
yc = C1 + C 2 x + C 3 cos 2 x + C4 sin 2 x
1 96 1
= yp = 96x 2 x2
)D 2 ( D 2 + 4 (
)4 D 2 1 + ( D 2 / 4 )
(2
) )1 + ( D 2 / 4
24 −1
= x2
D
24 D 2 D 4 2 24 2 1
= 2 1 − + x = 2 x −
D 4 16 D 2
x4 x2
= 24 − = 2x − 6x
4 2
12 4
1
where f ( x ) means integrate f ( x ) twice
D2
yG = C1 + C 2 x + C 3 cos 2 x + C4 sin 2 x + 2 x 4 − 6 x 2
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
57
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
Formula (6):
1 1 1
e ax F ( x ) = e ax F ( x ) and calculate F ( x ) by
)f ( D )f ( D + a )f ( D
the suitable formula.
Example (34):
Solve ( D 2 + 3 D + 2) y = e 2 x sin x .
Solution
The characteristic equation is
m 2 + 3m + 2 = 0 ( m + 2)( m + 1) = 0
m1 = −2, m2 = −1
yc = C1e −2 x + C 2e − x
1 1
= yp e 2 x sin x = e 2 x sin x
D2 + 3D + 2 ( D + 2)2 + 3( D + 2) + 2
1 1
= e2 x sin x = e 2 x sin x
D 2 + 7 D + 12 −1 + 7 D + 12
1 )(7D − 11
= e 2x sin x = e 2x sin x
7D + 11 )(7D + 11)(7D − 11
)(7D − 11 )(7D − 11
= e 2x sin x = e 2x sin x
)(49D 2 − 121 )( −49 − 121
−e 2x −e 2x
= = (7D − 11)sin x ) (7cos x − 11sin x
170 170
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
58
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
−2 x −x e2 x
yG = C1e + C 2e − ) (7cos x − 11sin x
170
Example (35):
Solve ( D 2 + 2 D + 1) y = x sin x .
Solution
The characteristic equation is m 2 + 2m + 1 = ( m + 1)2 = 0
m1 = −1, m2 = −1
yc = (C1 x + C 2 )e − x
and
1 1
= yp x sin x = Im xe ix
D + 2D + 1
2
)( D + 1 2
e ix 11
= Im e ix
x = Im . x
( D + 1 + i )2 1+ i D
2
1 +
1+ i
−2
(1 − i )e ix D
= Im . 1 + x
2 1+ i
(1 − i )e ix 2D
= Im . 1 − + O( D 2 ) x
2 1+ i
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
59
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
(1 − i )e ix 2
= Im . x −
2 1+ i
) (1 − i )(cos x + i sin x
= Im ) .( x − 1 + i
2
( {cos x + sin x } + i{sin x − cos x }) .
= Im )( x − 1+ i
2
1
= 2cos x + x sin x − x cos x )
2
1
yG = (C1 x + C 2 )e − x + 2cos x + x sin x − x cos x )
2
Example (36):
Solve ( D 2 − 2 D + 1) y = xe x sin x .
Solution
The characteristic equation is
m 2 + 2m + 1 = 0 ( m + 1)2 = 0
m1 = −1, m2 = −1 and yc = (C1 x + C 2 )e − x
then
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
60
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
1
= yp xe x sin x
D + 2D + 1 2
1
= ex x sin x
( D + 1 − 1)2
1
= ex x sin x
( D )2
1
= ex x sin xdx
)( D
1
= ex − x cos x + sin x
)( D
= ex ) − x cos x + sin x dx = e x ( x sin x + 2cos x
) yG = (C1 x + C 2 )e − x + e x ( x sin x + 2cos x
8. Linear Differential Equations with variable Coefficient
8.1. Euler linear equation:
Euler linear equation in the form
) x n y (n ) + x n −1y (n −1) + ... + x 2 y + xy + an y = f ( x
which reduced to an equation with constant coefficients by the
substitution
x = et then we have
dt 1
t = ln x and =
dx x
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
61
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
dy dy dt 1 dy
= y = =
dx dt dx x dt
dy
= xy = Dy )(1
dt
dy
= where Dy
dt
d d 1 dy 1 d dy −1 dy
= y ( y ) = = +
dx dx x dt x dx dt x 2 dt
1 d dy dt −1 dy 1 d 2 y 1 −1 dy
= . + = . +
x dt dt dx x 2 dt x dt 2 x x 2 dt
1 d 2 y −1 dy
= 2 2 + 2
x dt x dt
d2y dy d dy
= x 2 y 2
− = ( − 1) = D( D − 1) y )(2
dt dt dt dt
and in general
x n y ( n) = D( D − 1)( D − 2)...( D − n + 1) y )(3
by using (1),(2) and (3) Euler equation will be in the form
) ( Dn + a1Dn−1 + ... + an−1D + an ) y = f (et
where a1 , a2 ,..., an −1 , an are constant and will be solved as before.
Example (37):
Solve x 2 y − xy + 2 y = x ln x )(4
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
62
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
Solution:
Put x = e t in the given equation then t = ln x and use the fact that
dy
xy = = Dy and x 2 y = D( D − 1) y then equation (4) transform to
dt
( D 2 − 2 D + 2) y = te t (5)
which is linear differential equation with constant coefficient
with characteristic equation ( m 2 − 2m + 2) = 0 with roots
m1, m2 = 1 i
yc = e t ( A cos t + B sin t ) where A, B are arbitrary constants
1 1
yp = te t = e t t
D 2 − 2D + 2 ( D + 1)2 − 2( D + 1) + 2
1
= et t = e t (1 + D 2 )−1t = e t (1 − D 2 + O ( D 4 )) t = te t
( D + 1) 2
yG = e t ( A cos t + B sin t ) + te t ( 6)
which is the general solution of equation (5) put t = ln x in (6) then
the general solution of equation (4) is
yG = x( A cosln x + B sin ln x ) + x ln x
Try with the following
1 12ln x
(1) y + y =
x x2
3
Ans .C1 + C 2 ln x + 2(ln x )
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
63
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
(2) (3 x + 2)2 y + 3(3 x + 2) y − 36 y = 3 x 2 + 4 x + 1
Hint put : 3 x + 2 = z
1
1 + (3 x + 2) ln(3 x + 2)
2 −2 2
Ans .C1 (3 x + 2) + C 2 (3 x + 2) +
108
) (3) (1 + x )2 y + (1 + x ) y + y = 4cosln(1 + x
Hint put : (1 + x ) = z
) Ans .C1 cos ln(1 + x ) + C 2 sin ln(1 + x ) + +2 ln(1 + x ) sin ln(1 + x
8.2. Variation of parameters:
This method is used for finding the complete solution of the second
order differential equation
) y + p( x ) y + q( x ) y = f ( x )(1
when the complementary solution is known
) Let yc = Au( x ) + Bv ( x )( 2
Where A, B are an arbitrary constants and u( x ), v ( x ) are function of
x then u( x ), v ( x ) must be a solution of (1) hence
u + p ( x )u + q ( x )u = 0 ) (3a
v + p ( x )v + q ( x )v = 0 ) (3b
) now assume that y = A ( x )u ( x ) + B ( x )v ( x )( 4
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
64
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
is the general solution of (1), where A and B are no longer constants
but function of x to be chosen that (1) shall be satisfied subject to
A u + Bv = 0 (5)
now differentiation (4) and using (5) we get
y = Au + Bv ( 6)
and differentiation (6)
y = Au + A u + Bv + Bv (7)
substitute from (4),(6) and (7) in (1)
Au + A u + Bv + B v + p ( x ) ( Au + Bv )
+ q ( x ) ( Au ( x ) + Bv ( x ) ) = f ( x )
Au + A u + Bv + B v + Ap ( x )u + Bp ( x )v
+ A q ( x )u ( x ) + Bq ( x )v ( x ) = f ( x )
A (u + p ( x )u + q ( x )u ( x ) )
+ B (v + p ( x )v + q ( x )v ( x ) ) + A u + B v = f ( x )
using (3a) and (3b) we have
A u + Bv = f ( x ) (8)
solving (5) and (8)
− vf ( x ) uf ( x )
A = and B = (9 )
uv − uv uv − uv
integrate (9) to get A( x ) and B( x ) in the form
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
65
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
A( x ) = F ( x ) + C1
B( x ) = G ( x ) + C 2
and substitute in (4) to get the general solution
yG = C1 u( x ) + C 2v ( x ) + F ( x ) u( x ) + G ( x )v ( x )
where C1 , C 2 are arbitrary constants. note that the part
C1 u( x ) + C 2v ( x ) represent to the complementary function and the
part F ( x ) u( x ) + G ( x )v ( x ) represent to the particular solution.
Example (38):
Solve y + n2 y = sec nx (1)
Solution:
The characteristic equation for the homogeneous equation in the form
m 2 + n2 = 0 which has a roots are m = ni then the solution
yc = A cos nx + B sin nx ( 2)
where A, B are arbitrary constant
let the general solution
yG = A( x )cos nx + B( x )sin nx (3)
Subject to
A cos nx + B sin nx = 0 ( 4)
Then
y = − nA sin nx + nB cos nx (5)
y = − nA sin nx − n 2 A cos nx + nB cos nx − n 2 B sin nx
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
66
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
Substitute in (1)
− nA sin nx + nB cos nx = sec nx ( 6)
Solve (4) and (6)
B = 1/ n → B( x ) = x / 2 + C1
1 1
A = − tan nx → A = 2 lncos nx + C 2
n n
Substitute in (3)
1 x
yG = 2 lncos nx + C 2 cos nx + + C1 sin nx
n 2
cos nx x
= lncos nx + C 2 cos nx + sin nx + C 1 sin nx
n2 2
cos nx x
= C1 sin nx + C 2 cos nx + 2
lncos nx + sin nx
n 2
we can use equations (9) derived before as following
Another technique for solution:
The characteristic equation for the homogeneous equation in the form
m 2 + n2 = 0 which has a roots are m = ni then the solution
yc = A cos nx + B sin nx where A, B are arbitrary constant
let the general solution
yG = A( x )cos nx + B( x )sin nx (*)
subject to
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
67
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
A cos nx + B sin nx = 0
u ( x ) = cos nx → u ( x ) = −n sin nx ,
v ( x ) = sin nx → v ( x ) = n cos nx ,
f ( x ) = sec nx
) −vf ( x − sin nx sec nx −1
= A = = tan x
uv − u v n cos 2 x + n sin 2 x n
1
= ) A( x 2
lncos x + C1
n
) uf ( x 1 1
= B = =
uv − uv n cos2 x + n sin 2 x n
x
= ) B( x + C2
n
substitute in (*) hence
cos nx x
yG = C1 sin nx + C2 cos nx + 2
lncos nx + sin nx
n 2
Try with
(1) y + 4 y = 4tan 2 x
) Ans : y = C1 cos 2 x + C 2 sin 2 x − cos 2 x log(sec 2 x + tan 2 x
8.3. Factorization of the operator function f(D):
For the differential equation
) f ( x ) y + g( x ) y + h( x ) y = F ( x
in the operator symbols
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
68
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
)( f ( x)D2 + g( x)D + h( x)) y = F ( x
if we can factorize the left-and side into two linear operators acting on
y say
) L( D ) K ( D ) y = F ( x )(1
and put
) K ( D ) y = u( x )( 2
then(1) take the form
) L( D )u = F ( x )(3
then we can solve L( D )u = F ( x ) to find the general solution u( x ) and
by using (2) we can find y .
Example (39):
Solve xy + (1 − x ) y − y = e x
Solution:
We can write the equation in the form
( xD2 + (1 − x)D − 1) y = e x )(1
now
xD 2 + (1 − x ) D − 1 = xD 2 + D − xD − 1
)= xD 2 − xD + D − 1 = xD( D − 1) + ( D − 1
)= ( xD + 1)( D − 1
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
69
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
then (1) take the form
( xD + 1)( D − 1) y = e x )( 2
put
) ( D − 1) y = u( x )(3
then (2) take the form
( xD + 1)u( x ) = e x
which is a linear differential equation
d ( xu ) = e x and by integrating xu = e x + c1
= u
1 x
x
(
e + c1 )
substitute in (3) we have = ( D − 1) y
1 x
x
(
e + c1 )
which is a linear differential equation with integrating factor
e − x and the solution in the form
ye - x
= ò x - 1e - x
(e x + c1 )dx + c 2 = ò (x - 1 + C 1x - 1e - x )dx + c 2
= ln x - c1 ò x - 1e - x dx + c 2
\ y = e x ln x - c1e x ò x - 1e - x dx + c 2e x
ì 2ü
= e x ln x - c1e x ïí e - (ln x ) ïý + c 2e x
x 1
ln x -
ïîï 2 ïþ
ï
ì 2ü
= e x ln x + c1 ïí - ln x + e x (ln x ) ïý + c 2e x
1
ïîï 2 ïþ
ï
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
70
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
where
- 1 - x
òx e dx
by parts u = e- x du = - e - x dx
dv = x - 1dx v = ln x
ln x 1 2
\ ò x - 1e - x dx = e - x ln x - ò ) dx = e - x ln x - (ln x
x 2
Example (40):
Solve ( x + 2) y − (2 x + 5) y + 2 y = ( x + 1)e x
Solution:
We can write the equation in the form
( (x + 2)D 2 − (2x + 5)D + 2) y = (x + 1)e x )(1
Then ( x + 2) D − 1 D − 2 y = ( x + 1)e x )(2
) put ( D − 2) y = u ( x )(3
Then (2) take the form
( x + 2)D − 1u ( x ) = ( x + 1)e x
( x + 2)u − u = ( x + 1)e x
1 ( x + 1) x
u − ( x + 2) u = ( x + 2) e
Which is a linear differential equation with integrating factor
1
and its solution in the form
)( x + 2
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
71
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
1 1 ( x + 1) x ex
u= . e + c1 = +c
( x + 2) ( x + 2) ( x + 2) ( x + 2) 1
u = e x + c1 ( x + 2)
Substitute in (3) ( D − 2) y = e x + c1( x + 2)
Which is a linear differential equation with integrating factor
e −2 x and the solution in the form
c1
y = c 2e 2x − (2x + 5) − e x
4
8.4. In the case one integral belonging to the complementary
Function is known:
For the differential equation
y + P ( x ) y + Q ( x ) y = R( x ) (1)
let y = u( x ) be a known integral of the complementary function. So
y = u( x ) is a solution for the homogeneous differential equation
y + P ( x ) y + Q ( x ) y = 0 .Thus
u + P ( x )u + Q ( x ) y = 0 ( 2)
Let the general solution in the form
y = u( x )v ( x ) (3)
and v ( x ) will now be determined
from(3)
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
72
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
dy du dv
=v +u ) (4a
dx dx dx
d 2y d 2u du dv d 2v
2
=v 2
+2 +u 2 ) (4b
dx dx dx dx dx
Substitute from (3) and (4) in (1) becomes
d 2u du dv d 2v du dv
v + 2 + u + P v + u ) + Quv = R ( x
dx 2 dx dx dx 2 dx dx
d 2u du d 2v dv du dv
v 2 +P + Qu + u 2 + P + 2 =R
dx dx dx dx dx dx
d 2u du
since + P + Qu = 0 then
dx 2 dx
d 2v dv du dv
u 2 +P + 2 =R
dx dx dx dx
d 2v dv 2 du dv R
+P + =
dx 2 dx u dx dx u
d 2v 2 du dv R
+ P + =
dx 2 u dx dx u
dv
now put ) = g( x )(5
dx
dg( x ) 2 du R
then +P+ = ) g( x
dx u dx u
which is linear equation in g with integrating factor
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
73
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
= e k ( x ) where
æ 2 du ö 2 du
k ( x ) = ò ççP + ÷
÷dx = ò Pdx + ò dx = ò Pdx + lnu 2
çè ÷
u dx ø u dx
\ = u 2e ò
Pdx
)(6
and the general solution in the form
1 𝑅𝜇
=𝑔 ∫( )𝑑𝑥 + 𝐶1 ) (7
𝜇𝑢2 𝑢
Using (5) and (3) then
1 𝑅𝜇
∫=𝑣 ∫ = 𝑥𝑑𝑔 ∫( )𝑑𝑥 + 𝐶1 ) 𝑑𝑥 + 𝐶2 (8
𝜇𝑢2 𝑢
𝑣𝑢 = 𝑦
1 𝑅𝜇
∫{ 𝑢 = 𝑦 ∫( )𝑑𝑥 + 𝐶1 ) 𝑑𝑥 + 𝐶2 } (9
𝜇𝑢2 𝑢
In the following some rules to obtain an integral belonging to
complementary function of y + P y + Q y = 0
)case(i y = ex is a solution if 1+ P + Q = 0
case(ii) y = e − x is a solution if 1− P + Q = 0
case(iii) y = e ax is a solution if a 2 + aP + Q = 0
case(iv) y = x is a solution if P + Qx = 0
case(v) y = x 2 is a solution if 2 + 2 Px + Qx 2 = 0
case(v) y = x m is a solution if m ( m − 1) + Pmx + Qx 2 = 0
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
74
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
Example (41):
Solve y sin 2 x = 2 y , given y = cot x is a solution
Solution:
y sin 2 x − 2 y = 0 (1)
Given that u = cot x is a solution
Let y = uv = v cot x be the required general solution
y = v cot x − v cosec2x
y = v cot x − 2v cosec2x + 2v cosecx cot x
Substitute in the given equation (1)
(v cot x − 2v cosec2x + 2v cosec2x cot x ) sin2 x − 2v cot x = 0
v cos x sin x − 2v + 2v cot x − 2v cot x = 0
v cos x sin x − 2v = 0
v sin 2x − 4v = 0
v
= 4cosec2x
v
lnv = lnC 1 ( cosec2x − cot 2x )
2
Integrate we got
v = C 1 ( cosec2x − cot 2x )
2
(
= C 1 cosec2 2x − 2cosec2x cot 2x + cot 2 2x )
Integrate
(
v = C 1 2 cosec2 2x + 2cosec2x cot 2x − 1 dx )
= C 1 ( − cot 2x + cosec2x − x ) + C 2
y = uv = C 1 cot x ( − cot 2x + cos ec 2x − x ) + C 2 cot x
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
75
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
8.5. Removal of the first derivative:
We can obtain a suitable substitution for the dependent variable which
transform the second order differential equation
y + P y + Q y = 0 (1)
to an equation where the first derivative is absent.
d 2u
in the form + F ( x )u = G ( x ) ( 2)
dx 2
Which is called a general form. The transformation
−1 Pdx
y = uv where v = e2 (3)
Transform the equation (1) into equation (2) where
1 1 R
F ( x ) = Q − P − P 2 , G( x ) = ( 4)
2 4 v
Example (42):
−1 Pdx
By using the transformation y = uv where v = e2
Solve y + 4 xy + (4 x 2 + 2) y = 0
Solution:
−1 Pdx −1 4 xdx
where v = e 2 =e 2
2
Let y = uv = e− x
Transform the given equation into the equation
d 2u
+ F ( x )u = G ( x )
dx 2
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
76
Ordinary Differential Equations
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
1 1 1 1
With F ( x ) = Q − P − P 2 = (4 x 2 + 2) − .4 − .16 x 2 = 0
2 4 2 4
R d 2u
G( x ) = = 0 then = 0 which has a solution u = C1 x + C 2
v dx 2
) ( C1 x + C2
2
and the general solution will be in the form y = e − x
Example (43):
Put in the normal form hence solve the equation
2
y − xy + (4 x 2 − 1) y = −3e x sin 2 x
Solution:
2
P = −4 x , Q = 4 x 2 − 1, and R = −3e x sin 2 x
e2 e2
1 4 xdx 1 4 xdx 2
= then v = = ex
1 1 1 1
F ( x) = Q − P − P 2 = (4 x 2 − 1) + .4 − .16 x 2 = 1
2 4 2 4
2
R −3e x sin 2 x
= = ) G( x = −3sin 2 x
v x2
e
d 2u
since the normal form is + F ( x )u = G ( x ) then
dx 2
d 2u
+ u = −3sin 2 x which has a particular solution
dx 2
y p = C1 cos x + C 2 sin x
1
and = yc ( −3sin 2 x ) = sin 2 x
D2 + 1
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
77
Mathematics
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
then the general solution of the normal is
y = C1 cos x + C 2 sin x + sin 2 x
and the solution for the given equation is
) ( C1 cos x + C2 sin x + sin 2 x
2
y = uv = e x
Try with
x2
)( C1e x + C2e − x − 1
2
(1) y − 4 xy + (4 x 2 − 3) y = e x Ans . y = e
)1 ( x2 + 2 x
(2) y − 2 xy + ( x 2 + 2) y = e 2
Ans . y = e
x2 / 2
( C1 cos 3 x + C 2 sin 3 x + 14 e x )
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
78
You might also like
- Ordinary Differential Equations: ObjectivesNo ratings yetOrdinary Differential Equations: Objectives20 pages
- Dr. Firas K. AL-Zuhairi: Ordinary Differential EquationNo ratings yetDr. Firas K. AL-Zuhairi: Ordinary Differential Equation24 pages
- First Order Differential Equation - J&INo ratings yetFirst Order Differential Equation - J&I54 pages
- Performance Innovative Task in DE (Differential Equation)No ratings yetPerformance Innovative Task in DE (Differential Equation)29 pages
- Differential Equation by Nurul Alam Sir(1)No ratings yetDifferential Equation by Nurul Alam Sir(1)6 pages
- 6.-Differential-Equations-SY24252ndSem-NotesNo ratings yet6.-Differential-Equations-SY24252ndSem-Notes62 pages
- Sma - 335-Ordinary Differential Equations I-1No ratings yetSma - 335-Ordinary Differential Equations I-1156 pages
- Ordinary Differential Equations: y Xyyy yNo ratings yetOrdinary Differential Equations: y Xyyy y15 pages
- 2.1 Basic Concepts: Learning ObjectivesNo ratings yet2.1 Basic Concepts: Learning Objectives12 pages
- MATH 291 - LEC 1,2 - (Fall 2013-14) PDFNo ratings yetMATH 291 - LEC 1,2 - (Fall 2013-14) PDF19 pages
- Solutions For Additonal Problems in Homogeneous and Non Homogeneous Differential EuationsNo ratings yetSolutions For Additonal Problems in Homogeneous and Non Homogeneous Differential Euations54 pages
- Differential Equations Module 2023 2024No ratings yetDifferential Equations Module 2023 202416 pages
- M2 Unit 1-First Order Ordinary Differential EquationsNo ratings yetM2 Unit 1-First Order Ordinary Differential Equations60 pages
- Separable Ode - Advanced Engineering MathematicsNo ratings yetSeparable Ode - Advanced Engineering Mathematics12 pages
- Mathematics 1St First Order Linear Differential Equations 2Nd Second Order Linear Differential Equations Laplace Fourier Bessel MathematicsFrom EverandMathematics 1St First Order Linear Differential Equations 2Nd Second Order Linear Differential Equations Laplace Fourier Bessel MathematicsNo ratings yet
- Gradeup Short Notes On Definite Integral and Area - pdf-54No ratings yetGradeup Short Notes On Definite Integral and Area - pdf-548 pages
- 4.1 Analysis of Functions Increasing and Decreasing FunctionsNo ratings yet4.1 Analysis of Functions Increasing and Decreasing Functions7 pages
- Advanced Engineering Mathematics 2 Ed Edition Michael Greenberg download100% (1)Advanced Engineering Mathematics 2 Ed Edition Michael Greenberg download53 pages
- Chrystal, George - Elementary Textbook of Algebra Volume 2 - 1904100% (2)Chrystal, George - Elementary Textbook of Algebra Volume 2 - 1904648 pages
- Relative Accuracy of Numerical Quadrature Formulas - Trapezoid Rule, Simpson's 1/3 Rule, Simpson's 3/8 Rule and Boole's RuleNo ratings yetRelative Accuracy of Numerical Quadrature Formulas - Trapezoid Rule, Simpson's 1/3 Rule, Simpson's 3/8 Rule and Boole's Rule8 pages
