Regularity And Complexity In Dynamical Systems

1st Edition Albert C J Luo Auth download

https://ebookbell.com/product/regularity-and-complexity-in-
dynamical-systems-1st-edition-albert-c-j-luo-auth-2501836

Explore and download more ebooks at ebookbell.com

Here are some recommended products that we believe you will be
interested in. You can click the link to download.

Regularity And Complexity In Dynamical Systems 2nd Edition Albert C J

Luo

https://ebookbell.com/product/regularity-and-complexity-in-dynamical-
systems-2nd-edition-albert-c-j-luo-5766106

Regularity And Irregularity Of Superprocesses With 1 Stable Branching

Mechanism 1st Edition Leonid Mytnik

https://ebookbell.com/product/regularity-and-irregularity-of-
superprocesses-with-1-stable-branching-mechanism-1st-edition-leonid-
mytnik-5737214

Regularity And Stochasticity Of Nonlinear Dynamical Systems Leoncini

https://ebookbell.com/product/regularity-and-stochasticity-of-
nonlinear-dynamical-systems-leoncini-6751844

Regularity And Approximability Of Electronic Wave Functions 1st

Edition Harry Yserentant Auth

https://ebookbell.com/product/regularity-and-approximability-of-
electronic-wave-functions-1st-edition-harry-yserentant-auth-1441398
Global Regularity And Uniqueness Of Solutions In A Surface Growth
Model Using Rigorous Aposteriori Methods 1st Edition Christian Nolde

https://ebookbell.com/product/global-regularity-and-uniqueness-of-
solutions-in-a-surface-growth-model-using-rigorous-aposteriori-
methods-1st-edition-christian-nolde-51628324

Smoothness Regularity And Complete Intersection 1st Edition Javier

Majadas

https://ebookbell.com/product/smoothness-regularity-and-complete-
intersection-1st-edition-javier-majadas-2504454

Progress In Partial Differential Equations Asymptotic Profiles

Regularity And Wellposedness Michael Reissig M Ruzhansky Eds

https://ebookbell.com/product/progress-in-partial-differential-
equations-asymptotic-profiles-regularity-and-wellposedness-michael-
reissig-m-ruzhansky-eds-4158386

Structure And Regularity Of Group Actions On Onemanifolds 1st Ed 2021

Sanghyun Kim

https://ebookbell.com/product/structure-and-regularity-of-group-
actions-on-onemanifolds-1st-ed-2021-sanghyun-kim-51679986

Existence And Regularity Of Minimal Surfaces On Riemannian Manifolds

Mn27 Course Book Jon T Pitts

https://ebookbell.com/product/existence-and-regularity-of-minimal-
surfaces-on-riemannian-manifolds-mn27-course-book-jon-t-pitts-51954186
Regularity and Complexity in Dynamical Systems
Albert C. J. Luo

Regularity and Complexity

in Dynamical Systems

123
Albert C. J. Luo
School of Engineering
Mechanical and Industrial Engineering
Southern Illinois University
Room: EB2064
Edwardsville, IL 62026-1805
USA
e-mail: [email protected]

ISBN 978-1-4614-1523-7 e-ISBN 978-1-4614-1524-4

DOI 10.1007/978-1-4614-1524-4
Springer New York Dordrecht Heidelberg London

Library of Congress Control Number: 2011942215

Ó Springer Science+Business Media, LLC 2012

All rights reserved. This work may not be translated or copied in whole or in part without the written
permission of the publisher (Springer Science+Business Media, LLC, 233 Spring Street, New York, NY
10013, USA), except for brief excerpts in connection with reviews or scholarly analysis. Use in
connection with any form of information storage and retrieval, electronic adaptation, computer
software, or by similar or dissimilar methodology now known or hereafter developed is forbidden.
The use in this publication of trade names, trademarks, service marks, and similar terms, even if they are
not identified as such, is not to be taken as an expression of opinion as to whether or not they are subject
to proprietary rights.

Cover design: eStudio Calamar S.L.

Printed on acid-free paper

Springer is part of Springer Science+Business Media (www.springer.com)

Preface

This book provides a different view to look at complex dynamics of dynamical

systems from the author’s research and teaching experience. The author hopes this
book can provide a better understanding of complexity and chaos caused by
nonlinearity, discontinuity, switching and impulses. The materials in this book are
scattered into six chapters plus two appendices.
The stability, stability switching and bifurcation of equilibriums and fixed points
for nonlinear continuous and discrete dynamical systems are systemically presented
in Chaps. 1 and 2, which is different from the traditional presentation. In Chap. 3,
the fractal theory based on single and multiple generators with single and multiple
measures are discussed, and the fractality of chaos in nonlinear discrete dynamical
systems are presented from self-similar geometric structures. In Chap. 4, the
Ying–Yang theory of nonlinear discrete dynamical systems is presented for the
complete dynamics of discrete dynamical systems. In addition, the companion and
synchronization of discrete dynamical systems are discussed to describe dynamical
relations between different discrete dynamical systems. In Chap. 5, nonlinear
dynamics of switching systems with impulses will be discussed. In Chap. 6,
mapping dynamics is presented as an extension of symbolic dynamics to describe
periodic flows and chaos in discontinuous dynamical systems. The grazing
phenomenon is a key to investigate the strange attractor fragmentation in discon-
tinuous dynamics, which can be easily extended to chaos caused by global trans-
versality in nonlinear continuous dynamical systems. To help one easily read the
main body, linear continuous and discrete dynamical systems are discussed in
Appendices A and B. The author believes that the presentation arrangement may
not always be reasonable. The author sincerely hopes readers point out and criti-
cizes for improvement.

vii
viii Preface

Finally, I would like to appreciate my students (Jianzhe Huang, Yu Guo, Yang

Wang, Bing Xue) for applying the theories to practical systems and completing
numerical computations. Herein, I would like to thank my wife (Sherry X. Huang)
and my children (Yanyi Luo, Robin Ruo-Bing Luo and Robert Zong-Yuan Luo)
again for tolerance, patience, understanding and support.

Edwardsville, Illinois Albert C. J. Luo

Contents

1 Nonlinear Continuous Dynamical Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.1 Continuous Dynamical Systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Equilibriums and Stability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Bifurcation and Stability Switching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.1 Stability and Switching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.2 Bifurcations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.3.3 Lyapunov Functions and Stability . . . . . . . . . . . . . . . . 47
1.4 Approximate Periodic Motions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.4.1 A Generalized Harmonic Balance Method . . . . . . . . . . . 49
1.4.2 A Nonlinear Duffing Oscillator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.4.3 Approximate Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.4.4 Numerical Illustrations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

2 Nonlinear Discrete Dynamical Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

2.1 Discrete Dynamical Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.2 Fixed Points and Stability. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.3 Bifurcation and Stability Switching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.3.1 Stability and Switching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.3.2 Bifurcations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
2.4 Lower Dimensional Discrete Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
2.4.1 One-Dimensional Maps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
2.4.2 Two-Dimensional Maps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
2.4.3 Finite-Dimensional Maps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
2.5 Routes to Chaos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
2.5.1 One-Dimensional Maps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
2.5.2 Two-Dimensional Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
2.6 Universality for Discrete Duffing Systems . . . . . . . . . . . . . . . . 129
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

ix
x Contents

3 Chaos and Multifractality . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

3.1 Introduction to Fractals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
3.1.1 Basic Concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
3.1.2 Fractal Generation Rules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
3.1.3 Multifractals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
3.2 Multifractals in 1D Iterative Maps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
3.2.1 Similar Structures in Period Doubling . . . . . . . . . . . . . . 145
3.2.2 Fractality of Chaos Via PD Bifurcation . . . . . . . . . . . . . 148
3.2.3 An Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
3.3 Fractals in Hyperbolic Chaos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
3.3.1 Fractal Theory for Hyperbolic Chaos. . . . . . . . . . . . . . . 154
3.3.2 A 1D Horseshoe Iterative Map . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
3.3.3 Fractals of the 2D Horseshoe Chaos . . . . . . . . . . . . . . . 160
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

4 Complete Dynamics and Synchronization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167

4.1 Discrete Systems with a Single Nonlinear Map . . . . . . . . . . . . . 167
4.2 Discrete Systems with Multiple Maps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
4.3 Complete Dynamics of a Henon Map System . . . . . . . . . . . . . . 182
4.4 Companion and Synchronization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
4.5 Synchronization of Duffing and Henon Maps . . . . . . . . . . . . . . 210
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219

5 Switching Dynamical Systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221

5.1 Continuous Subsystems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
5.2 Switching Systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
5.3 Measuring Functions and Stability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
5.4 Impulsive Systems and Chaotic Diffusions . . . . . . . . . . . . . . . . 256
5.5 Mappings and Periodic Flows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
5.6 Linear Switching Systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
5.6.1 Vibrations with Piecewise Forces . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
5.6.2 Switching Systems with Impulses . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
5.6.3 Numerical Illustrations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294

6 Mapping Dynamics and Symmetry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295

6.1 Discontinuous Dynamical Systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
6.2 G-Functions to Boundaries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
6.3 Mapping Dynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
6.4 Analytical Dynamics of Chua’s Circuits . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
6.4.1 Periodic Flows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
6.4.2 Analytical Predictions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
6.4.3 Illustrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
Contents xi

6.5 Flow Symmetry. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322

6.5.1 Symmetric Discontinuity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
6.5.2 Switching Sets and Mappings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
6.5.3 Grazing and Mappings Symmetry . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
6.5.4 Symmetry for Steady-State Flows and Chaos . . . . . . . . . 337
6.6 Strange Attractor Fragmentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
6.7 Fragmentized Strange Attractors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359

Appendix A: Linear Continuous Dynamical Systems . . . . . . . . . . . . . 361

A.1 Basic Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
A.2 Operator Exponentials . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
A.3 Linear Systems with Repeated Eigenvalues . . . . . . . . . . . . . . . 372
A.4 Nonhomogeneous Linear Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
A.5 Linear Systems with Periodic Coefficients . . . . . . . . . . . . . . . . 390
A.6 Stability Theory of Linear Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
A.7 Lower-Dimensional Dynamical Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
A.7.1 Planar Dynamical Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
A.7.2 Three-Dimensional Dynamical Systems . . . . . . . . . . . . 412
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424

Appendix B: Linear Discrete Dynamical Systems . . . . . . . . . . . . . . . . 425

B.1 Basic Iterative Solutions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
B.2 Linear Discrete Systems with Distinct Eigenvalues . . . . . . . . . . 426
B.3 Linear Discrete Systems with Repeated Eigenvalues . . . . . . . . . 433
B.4 Stability and Boundary. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
B.5 Lower-Dimensional Discrete Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
B.5.1 Planar Discrete Linear Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465
B.5.2 Three-Dimensional Discrete Systems . . . . . . . . . . . . . . 477

Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 491
Chapter 1
Nonlinear Continuous Dynamical Systems

In this Chapter, basic concepts of nonlinear dynamical systems will be presented as

a review material. Local theory, global theory and bifurcation theory of nonlinear
dynamical systems will be discussed. The stability switching and bifurcation on
specific eigenvectors of the linearized system at equilibrium will be presented. The
higher singularity and stability for nonlinear systems on the specific eigenvectors
will be developed. In addition, a periodically excited Duffing oscillator with cubic
damping and constant force will be discussed as an application. The stability of
approximate periodic solutions of such a Duffing oscillator will be discussed.

1.1 Continuous Dynamical Systems

Definition 1.1 For I ⊆ R,  ⊆ R n and  ⊆ R m , consider a vector function

f : I ×  ×  → R n which is C r (r ≥ 1)-continuous, and there is an ordinary
differential equation in a form of

ẋ = f(x, t, p) for t ∈ I, x ∈  and p ∈  (1.1)

where ẋ = dx/dt is differentiation with respect to time t, which is simply called the
velocity vector of the state variables x. With an initial condition of x(t0 ) = x0 , the
solution of Eq. (1.1) is given by

x(t) = (x0 , t − t0 , p). (1.2)

(i) The ordinary differential equation with the initial condition is called a dynamical
system.
(ii) The vector function f(x, t, p) is called a vector field on domain .
(iii) The solution (x0 , t − t0 , p) is called the flow of dynamical systems.
(iv) The projection of the solution (x0 , t − t0 , p) on domain  is called the tra-
jectory, phase curve or orbit of dynamical system, which is defined as

 = {x(t) ∈ |x(t) = (x0 , t − t0 , p) for t ∈ I } ⊂ . (1.3)

A. C. J. Luo, Regularity and Complexity in Dynamical Systems, 1

DOI: 10.1007/978-1-4614-1524-4_1, © Springer Science+Business Media, LLC 2012
2 1 Nonlinear Continuous Dynamical Systems

Definition 1.2 If the vector field of the dynamical system in Eq. (1.1) is independent
of time, such a system is called an autonomous dynamical system. Thus, Eq. (1.1)
becomes

ẋ = f(x, p) for t ∈ I ⊆ R, x ∈  ⊆ R n and p ∈  ⊆ R m (1.4)

Otherwise, such a system is called non-autonomous dynamical systems if the vector

field of the dynamical system in Eq. (1.1) is dependent on time and state variables.
Definition 1.3 For a vector function f ∈ R n , f : R n → R n . The operator norm
of f is defined by
n
||f|| = | f i (x, t)|. (1.5)
k=1

For an n × n matrix f(x, p) = Ax with A = (ai j )n×n , the corresponding norm is

defined by


n
||A|| = |ai j |. (1.6)
i, j=1

Definition 1.4 For a vector function x(t) = (x1 , x2 , · · · , x n )T ∈ R n , the derivatives

and integral of x(t) are defined by

dx(t) d x1 (t) d x2 (t) d x n (t) T

=( , ,··· , ) ,
 dt  dt dt
 dt 
(1.7)
x(t)dt = ( x 1 (t)dt, x2 (t)dt, · · · , xn (t)dt)T .

For an n × n matrix A = (ai j )n×n , the corresponding norm is defined by

 
dA(t) dai j (t)
=( )n×n and A(t)dt = ( ai j (t)dt)n×n . (1.8)
dt dt

Definition 1.5 For I ⊆ R,  ⊆ R n and  ⊆ R m , the vector function f(x, t, p)

with f : I ×  ×  → R n is differentiable at x0 ∈  if

∂f(x, t, p)  f(x0 + x, t, p) − f(x0 , t, p)
 = lim . (1.9)
∂x (x0 ,t,p) x→0 x

∂f/∂x is called the spatial derivative of f(x, t, p) at x0 , and the derivative is given
by the Jacobian matrix
 
∂f(x, t, p) ∂ fi
= . (1.10)
∂x ∂ x j n×n
1.1 Continuous Dynamical Systems 3

Definition 1.6 For I ⊆ R,  ⊆ R n and  ⊆ R m , consider a vector function

f(x, t, p) with f : I ×  ×  → R n , t ∈ I and x ∈  and p ∈ . The vector
function f(x, t, p) satisfies the Lipschitz condition with respect to x for I ×  × ,

||f(x2 , t, p) − f(x1 , t, p)|| ≤ L||x2 − x1 || (1.11)

with x1 , x2 ∈  and L a constant. The constant L is called the Lipschitz constant.

Theorem 1.1 Consider a dynamical system as

ẋ = f(x, t, p) with x(t0 ) = x0 (1.12)

with t0 , t ∈ I = [t1 , t2 ], x ∈  = { x| ||x − x0 || ≤ d} and p ∈ . If the vector

function f(x, t, p) is C r -continuous (r ≥ 1) in G = I ×  × , then the dynamical
system in Eq. (1.12) has one and only one solution (x0 , t − t0 , p) for

|t − t0 | ≤ min(t2 − t1 , d/M) with M = max ||f||. (1.13)

G

Proof The proof of this theorem can be referred to the book by Coddington and
Levinson (1955). 

Theorem 1.2 (Gronwall) Suppose there is a continuous real valued function

g(t) ≥ 0 to satisfy
 t
g(t) ≤ δ1 g(τ )dτ + δ2 (1.14)
t0

for all t ∈ [t0 , t1 ] and δ1 and δ2 are positive constants. For t ∈ [t0 , t1 ], one obtains

g(t) ≤ δ2 eδ1 (t−t0 ) . (1.15)

Proof For t ∈ [t0 , t1 ], consider

 t
G(t) = δ1 g(τ )dτ + δ2 .
t0

Since δ1 > 0 and δ2 > 0 are constants, one obtains G(t) > 0 and G(t) ≥ g(t) for
t ∈ [t0 , t1 ]. The derivative of the foregoing equation gives

Ġ(t) = δ1 g(t).

Further,

Ġ(t) δ1 g(t) δ1 G(t)

= ≤ = δ1 ,
G(t) G(t) G(t)
4 1 Nonlinear Continuous Dynamical Systems

so
d
(log G(t)) ≤ δ1 ⇒ log G(t) ≤ δ1 (t − t0 ) − log G(t0 ).
dt

In other words, for all t ∈ [t0 , t1 ]

G(t) ≤ G(t0 )eδ1 (t−t0 ) = δ2 eδ1 (t−t0 ) .

Therefore, for all t ∈ [t0 , t1 ]

g(t) ≤ δ2 eδ1 (t−t0 ) . 

Theorem 1.3 Consider a dynamical system as ẋ = f(x, t, p) with x(t0 ) = x0 in

Eq. (1.12) with t0 , t ∈ I = [t1 , t2 ], x ∈  = { x| ||x − x0 || ≤ d} and p ∈ . The
vector function f(x, t, p) is C r -continuous (r ≥ 1) in G = I ×  × . If the solu-
tion of ẋ = f(x, t, p)with x(t0 ) = x0 is x(t) on G and the solution of ẏ = f(y, t, p)
with y(t0 ) = y0 is y(t) on G. For a given ε > 0, if ||x0 − y0 || ≤ ε, then

||x(t) − y(t)|| ≤ εe L(t−t0 ) on I × . (1.16)

Proof From the method of successive approximations, with the local Lipschitz con-
dition, the two initial value problems become
 t  t
x(t) = x0 + f(x, τ, p)dτ and y(t) = y0 + f(y, τ, p)dτ.
t0 t0

Thus,
 t
x(t) − y(t) = x0 − y0 + (f(x, τ, p) − f(y, τ, p))dτ ,
t0
 t
||x(t) − y(t)|| ≤ ||x0 − y0 || + ||f(x, τ, p) − f(y, τ, p)||dτ .
t0

Using the local Lipschitz condition of ||f(x, τ, p) − f(y, τ, p)|| ≤ L||x − y|| gives
 t
||x(t) − y(t)|| ≤ ε + L||x(τ ) − y(τ )||dτ .
t0

So, the Gronwall’s inequality gives

||x(t) − y(t)|| ≤ εe L(t−t0 ) .

This theorem is proved. 

1.2 Equilibriums and Stability 5

1.2 Equilibriums and Stability

Definition 1.7 Consider a metric space  and α ⊆ (α = 1, 2, · · · ).

(i) A map h is called a homeomorphism of α onto β (α, β = 1, 2, · · · ) if the
map h : α → β is continuous and one-to-one, and h−1 : β → α is
continuous.
(ii) Two set α and β are homeomorphic or topologically equivalent if there is a
homeomorphism of α onto β .
Definition 1.8 A connected, metric space  with an open cover {α } (i.e.,  =
∪α α ) is called an n-dimensional, C r (r ≥ 1) differentiable manifold if the following
properties exist.
(i) There is an open unit ball B = { x ∈ R n | ||x|| < 1}.
(ii) For all α, there is a homeomorphism hα : α → B.
(iii) If hα : α → B and hβ : β → B are homeomorphisms for α ∩ β = ∅,
then there is a C r -differentiable map h = hα ◦ hβ−1 for h α (α ∩ β ) ⊂ R n
and hβ (α ∩ β ) ⊂ R n with

h : hβ (α ∩ β ) → hα (α ∩ β ), (1.17)

and for all x ∈ h β (α ∩ β ), the Jacobian determinant det Dh(x) = 0.

The manifold  is called to be analytic if the maps h = hα ◦ hβ−1 are analytic.
Definition 1.9 Consider an autonomous, nonlinear dynamical system ẋ = f(x, p)
in Eq. (1.4). A point x∗ ∈  is called an equilibrium point or critical point of a
nonlinear system ẋ = f(x, p) if

f(x∗ , p) = 0. (1.18)

The linearized system of the nonlinear system ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4) at the equi-
librium point x∗ is given by

ẏ = Df(x∗ , p)y where y = x − x∗ . (1.19)

Definition 1.10 Consider an n-dimensional, autonomous, nonlinear dynamical sys-

tem ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4) with an equilibrium point x∗ . The linearized system of
the nonlinear system at the equilibrium point x∗ is ẏ = Df(x∗ , p)y (y = x − x∗ )
in Eq. (1.19). The matrix Df(x∗ , p) possesses n eigenvalues λk (k = 1, 2, · · · n). Set
N = {1, 2, · · · , n}, Ni = {l1 , l2 , · · · , ln i } ∪ ∅ with l ji ∈ N ( ji = 1, 2, · · · , n i ; i = 1,
2, · · · , 6) and i=1
3 n = n. ∪3
i i=1 Ni = N and ∩i=1 Ni = ∅. Ni = ∅ if n i = 0. The
3

corresponding vectors for the negative, positive and zero eigenvalues of Df(x∗ , p) are
{uki } (ki ∈ Ni , i = 1, 2, 3), respectively. The stable, unstable and invariant subspaces
of the linearized nonlinear system in Eq. (1.19) are defined as
6 1 Nonlinear Continuous Dynamical Systems
 
E s = span uk |(Df(x∗ , p) − λk I)uk = 0, λk < 0, k ∈ N1 ⊆ N ∪ ∅ ;
 
E u = span uk |(Df(x∗ , p) − λk I)uk = 0, λk > 0, k ∈ N2 ⊆ N ∪ ∅ ; (1.20)
 
E i = span uk |(Df(x∗ , p) − λk I)uk = 0, λk = 0, k ∈ N3 ⊆ N ∪ ∅ .

Definition 1.11 Consider an n-dimensional, autonomous dynamical system ẋ =

f(x, p) in Eq. (1.4) with an equilibrium point x∗ . The linearized system of the non-
linear system at the equilibrium point x∗ is ẏ = Df(x∗ , p)y (y = x − x∗ ) in
Eq. (1.19). The matrix Df(x∗ , p) has complex eigenvalues αk ± iβk with eigen-
vectors uk ± ivk (k ∈ {1, 2, · · · , n}) and the base of vector is

B = {u1 , v1 , · · · , um , vm , um+1 , · · · , un−m } . (1.21)

The stable, unstable, center subspaces of Eq. (1.19) are linear subspaces spanned by
{uki , vki } (ki ∈ Ni , i = 1, 2, 3), respectively. Set Ni = {l1 , l2 , · · · , ln i } ∪ ∅ ⊆ N ∪ ∅
and N = {1, 2, · · · , n−m} with l j ∈ N ( j = 1, 2, · · · , n i ). ∪i=1
3 N = N , ∩3 N = ∅
i i=1 i
and i=1 n i = n − m. The stable, unstable, center subspaces of the linearized non-
3

linear system in Eq. (1.19) are defined as

⎧  ⎫
⎨  αk < 0, βk = 0, ⎬

E s = span (uk , vk )  (A − (αk ± iβk )I) (uk ± ivk ) = 0, ;
⎩  k ∈ N1 ⊆ {1, 2, · · · , n − m} ∪ ∅ ⎭
⎧  ⎫
⎨  αk > 0, βk = 0, ⎬

E u = span (uk , vk )  (A − (αk ± iβk )I) (uk ± ivk ) = 0, ; (1.22)
⎩  k ∈ N2 ⊆ {1, 2, · · · , n − m} ∪ ∅ ⎭
⎧  ⎫
⎨  αk = 0, βk = 0, ⎬

E c = span (uk , vk )  (A − (αk ± iβk )I) (uk ± ivk ) = 0, .
⎩  k ∈ N3 ⊆ {1, 2, · · · , n − m} ∪ ∅ ⎭

Theorem 1.4 Consider an n-dimensional, autonomous, nonlinear dynamical system

ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4) with an equilibrium point x∗ . The linearized system of the
nonlinear system at the equilibrium point x∗ is ẏ = Df(x∗ , p)y (y = x − x∗ ) in
Eq. (1.19). The eigenspace of Df(x∗ , p) (i.e., E ⊆ R n ) in the linearized dynamical
system is expressed by direct sum of three subspaces

E = Es ⊕Eu ⊕Ec (1.23)

where E s , E u and E c are the stable, unstable and center spaces E s , E u and E c ,
respectively.
Proof This proof is the same as the linear system in Appendix A. 
Definition 1.12 Consider an n-dimensional, autonomous, nonlinear dynamical sys-
tem ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4) with an equilibrium point x∗ and f(x, p) is C r (r ≥ 1)-
continuous in a neighborhood of the equilibrium x∗ . The corresponding solution is
x(t) = (x0 , t − t0 , p) = t (x0 ). The linearized system of the nonlinear system at
1.2 Equilibriums and Stability 7

the equilibrium point x∗ is ẏ = Df(x∗ , p)y (y = x − x∗ ) in Eq. (1.19). Suppose there

is a neighborhood of the equilibrium x∗ as U (x∗ ) ⊂ , and in the neighborhood

||f(x∗ + y, p) − Df(x∗ , p)y||

lim = 0. (1.24)
||y||→0 ||y||

(i) A C r invariant manifold

Sloc (x, x∗ ) = {x ∈ U (x∗ )| lim x(t) = x∗ , x(t) ∈ U (x∗ ) for all t ≥ 0} (1.25)
t→∞

is called the local stable manifold of x∗ , and the corresponding global stable
manifold is defined as

S (x, x∗ ) = ∪t≤0 t (Sloc (x, x∗ )). (1.26)

(ii) A C r invariant manifold

Uloc (x, x∗ ) = {x ∈ U (x∗ )| lim x(t) = x∗ , x(t) ∈ U (x∗ ) for all t ≤ 0}

t→−∞
(1.27)
is called the unstable manifold of x∗ , and the corresponding global unstable
manifold is defined as

U (x, x∗ ) = ∪t≥0 t (Uloc (x, x∗ )). (1.28)

(iii) A C r −1 invariant manifold Cloc (x, x∗ ) is called the canter manifold of x∗ if

Cloc (x, x∗ ) possesses the same dimension of E c for x∗ ∈ S (x, x∗ ), and the
tangential space of Cloc (x, x∗ ) is identical to E c .
The stable and unstable manifolds are unique, but the center manifold is not
unique. If the nonlinear vector field f is C ∞ -continuous, then a C r center manifold
can be found for any r < ∞.
Theorem 1.5 Consider an n-dimensional, autonomous, nonlinear dynamical system
ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4) with an hyperbolic equilibrium point x∗ and f(x, p) is C r
(r ≥ 1)-continuous in a neighborhood of the equilibrium x∗ . The corresponding
solution is x(t) = (x0 , t − t0 , p) = t (x0 ). The linearized system of the nonlinear
system at the equilibrium point x∗ is ẏ = Df(x∗ , p)y (y = x − x∗ ) in Eq. (1.19).
Suppose there is a neighborhood of the hyperbolic equilibrium x∗ as U (x∗ ) ⊂ . If
the homeomorphism between the local invariant subspace E(x, x∗ ) ⊂ U (x∗ ) under
the flow (x0 , t − t0 , p) of ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4) and the eigenspace E of the
linearized system exists with the condition in Eq. (1.24), the local invariant subspace
is decomposed by

E(x, x∗ ) = Sloc (x, x∗ ) ⊕ Uloc (x, x∗ ). (1.29)

(a) The local stable invariant manifold Sloc (x, x∗ ) possesses the following
properties:
8 1 Nonlinear Continuous Dynamical Systems

(i) for x∗ ∈ Sloc (x, x∗ ), Sloc (x, x∗ ) possesses the same dimension of E s
and the tangential space of Sloc (x, x∗ ) is identical to E s ;
(ii) for x0 ∈ Sloc (x, x∗ ), x(t) ∈ Sloc (x, x∗ ) for all time t ≥ t0 and lim x(t) =
t→∞
x∗ ;
/ Sloc (x, x∗ ), ||x − x∗ || ≥ δ for δ > 0 with t ≥ t1 ≥ t0 .
(iii) for x0 ∈
(b) The local unstable invariant manifold Uloc (x, x∗ ) possesses the following prop-
erties:
(i) for x∗ ∈ Uloc (x, x∗ ), Uloc (x, x∗ ) possesses the same dimension of E u
and the tangential space of Uloc (x, x∗ ) is identical to E u ;
(ii) for x0 ∈ Uloc (x, x∗ ), x(t) ∈ Uloc (x, x∗ ) for all time t ≤ t0 and lim x(t) =
t→−∞
x∗ ;
/ Uloc (x, x∗ ), ||x − x∗ || ≥ δ for δ > 0 with t ≤ t1 ≤ t0 .
(iii) for x0 ∈
Proof The proof for stable and unstable manifold can be referred to Hartman (1964).
The proof for center manifold can be referenced to Marsden and McCracken (1976)
or Car (1981). 
Theorem 1.6 Consider an n-dimensional, autonomous, nonlinear dynamical system
ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4) with an equilibrium point x∗ . Suppose there is a neighborhood
of the equilibrium x∗ as U (x∗ ) ⊂ , then f(x, p) is C r (r ≥ 1)-continuous in a
neighborhood of the equilibrium x∗ . The corresponding solution is x(t) = (x0 , t −
t0 , p). The linearized system of the nonlinear system at the equilibrium point x∗ is
ẏ = Df(x∗ , p)y (y = x − x∗ ) in Eq. (1.19). If the homeomorphism between the local
invariant subspace E(x, x∗ ) ⊂ U (x∗ ) under the flow (x0 , t − t0 , p) of ẋ = f(x, p)
in Eq. (1.4) and the eigenspace E of the linearized system exists with the condition in
Eq. (1.24), in addition to the local stable and unstable invariant manifolds, there is a
C r −1 center manifold Cloc (x, x∗ ). The center manifold possesses the same dimension
of E c for x∗ ∈ Cloc (x, x∗ ), and the tangential space of Cloc (x, x∗ ) is identical to E c .
Thus, the local invariant subspace is decomposed by

E(x, x∗ ) = Sloc (x, x∗ ) ⊕ Uloc (x, x∗ ) ⊕ Cloc (x, x∗ ). (1.30)

Proof The proof for stable and unstable manifold can be referred to Hartman (1964).
The proof for center manifold can be referenced to Marsden and McCracken (1976)
or Car (1981). 
Definition 1.13 Consider an n-dimensional, autonomous, nonlinear dynamical sys-
tem ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4) with an equilibrium point x∗ and f(x, p) is C r (r ≥ 1)-
continuous in a neighborhood of the equilibrium x∗ .
(i) The equilibrium x∗ is stable if all ε > 0, there is a δ > 0 such that for all
x0 ⊂ Uδ (x∗ ) where Uδ (x∗ ) = { x| ||x − x∗ || < δ} and t ≥ 0,

(x0 , t − t0 , p) ∈ Uδ (x∗ ). (1.31)

1.2 Equilibriums and Stability 9

(ii) The equilibrium x∗ is unstable if it is not stable or if all ε > 0, there is a

δ > 0 such that for all x0 ⊂ Uδ (x∗ ) where Uδ (x∗ ) = { x| ||x − x∗ || < δ} and
t ≥ t1 > 0,

/ Uδ (x∗ ).
(x0 , t − t0 , p) ∈ (1.32)

(iii) The equilibrium x∗ is asymptotically stable if all ε > 0, there is a δ > 0 such
that for all x0 ⊂ Uδ (x∗ ) where Uδ (x∗ ) = { x| ||x − x∗ || < δ} and t ≥ 0,

limt→∞ (x0 , t − t0 , p) = x∗ . (1.33)

(iv) The equilibrium x∗ is asymptotically unstable stable if all ε > 0, there is a

δ > 0 such that for all x0 ⊂ Uδ (x∗ ) (where Uδ (x∗ ) = { x| ||x − x∗ || < δ}) and
t ≤ 0,

limt→−∞ (x0 , t − t0 , p) = x∗ . (1.34)

Definition 1.14 Consider an n-dimensional, autonomous, nonlinear dynamical sys-

tem ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4) with an equilibrium point x∗ . Suppose there is a
neighborhood of the equilibrium x∗ as U (x∗ ) ⊂ , then f(x, p) is C r (r ≥ 1)-
continuous and Eq. (1.24) holds in U (x∗ ) ⊂ . The corresponding solution is
x(t) = (x0 , t − t0 , p). For a linearized dynamical system in Eq. (1.19), consider a
real eigenvalue λk of matrix Df(x∗ , p) (k ∈ N = {1, 2, · · · , n}) with an eigenvector
vk . For y(k) = c(k) vk , ẏ(k) = ċ(k) vk = λk c(k) vk , thus ċ(k) = λk c(k) .
(i) x(k) at the equilibrium x∗ on the direction vk is stable if
(k)
lim c(k) = lim c0 eλk t = 0 for λk < 0. (1.35)
t→∞ t→∞

(ii) x(k) at the equilibrium x∗ on the direction vk is unstable if

lim |c(k) | = lim |c0(k) eλk t | = ∞ for λk > 0. (1.36)

t→∞ t→∞

(iii) x(i) at the equilibrium x∗ on the direction vk is uncertain (critical) if

(k) (k)
lim c(k) = lim eλk t c0 = c0 for λk = 0. (1.37)
t→∞ t→∞

Definition 1.15 Consider a 2n-dimensional, autonomous, nonlinear dynamical sys-

tem ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4) with an equilibrium point x∗ . Suppose there is a neighbor-
hood of the equilibrium x∗ as U (x∗ ) ⊂ , then f(x, p) is C r (r ≥ 1)-continuous and
Eq. (1.24) holds in U (x∗ ) ⊂ . The corresponding solution is x(t) = (x0 , t−t0 , p).
For a linearized dynamical system in Eq. (1.19),
√ consider a pair of complex eigen-
value αk ±iβk (k ∈ N = {1, 2, · · · , n}, i = −1) of matrix Df(x∗ , p) with a pair of
(k) (k)
eigenvectors uk ± ivk . On the invariant plane of (uk , vk ), consider y(k) = y+ + y−
with
10 1 Nonlinear Continuous Dynamical Systems

y(k) = c(k) uk + d (k) vk , ẏ(k) = ċ(k) uk + ḋ (k) vk . (1.38)

Thus, c(k) = (c(k) , d (k) )T with

(k)
ċ(k) = Ek c(k) ⇒ c(k) = eαk t Bk c0 (1.39)

where
   
αk βk cos βk t sin βk t
Ei = and Bk = . (1.40)
−βk αk − sin βk t cos βk t

(i) x(k) at the equilibrium x∗ on the plane of (uk , vk ) is spirally stable if

lim ||c(k) || = lim eαk t ||Bk || × ||c0(k) || = 0 for Reλk = αk < 0. (1.41)
t→∞ t→∞

(ii) x(k) at the equilibrium x∗ on the plane of (uk , vk ) is spirally unstable if

(k)
lim ||c(k) || = lim eαk t ||Bk || × ||c0 || = ∞ for Reλk = αk > 0. (1.42)
t→∞ t→∞

(iii) x(k) at the equilibrium x∗ on the plane of (uk , vk ) is on the invariant circle if
(k) (k)
lim ||c(k) || = lim eαk t ||Bk || × ||c0 || = ||c0 || for Reλk = αk = 0.
t→∞ t→∞
(1.43)
(iv) x(k) at the equilibrium x∗ on the plane of (uk , vk ) is degenerate in the direction
of uk if Imλk = 0.
Definition 1.16 Consider an n-dimensional, autonomous, nonlinear dynamical
system ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4) with an equilibrium point x∗ . Suppose there is a
neighborhood of the equilibrium x∗ as U (x∗ ) ⊂ , then f(x, p) is C r (r ≥ 1)-
continuous in the neighborhood, and Eq. (1.24) holds. The corresponding solution
is x(t) = (x0 , t − t0 , p). The linearized system of the nonlinear system at the
equilibrium point x∗ is ẏ = Df(x∗ , p)y (y = x − x∗ ) in Eq. (1.19).
(i) The equilibrium x∗ is said a hyperbolic equilibrium if none of eigenvalues of
Df(x∗ , p) is nonzero real part (i.e., Reλk = 0 (k = 1, 2, · · · , n)).
(ii) The equilibrium x∗ is said a sink if all of eigenvalues of Df(x∗ , p) have negative
real parts (i.e., Reλk < 0 (k = 1, 2, · · · , n)).
(iii) The equilibrium x∗ is said a source if all of eigenvalues of Df(x∗ , p) have
positive real parts (i.e., Reλk > 0 (k = 1, 2, · · · , n)).
(iv) The equilibrium x∗ is said a saddle if it is a hyperbolic equilibrium and
Df(x∗ , p) have at least one eigenvalue with a positive real part (i.e., Reλ j >
0 ( j ∈ {1, 2, · · · , n}) and one with a negative real part (i.e., Reλk < 0 (k ∈
{1, 2, · · · , n}).
(v) The equilibrium x∗ is called a center if all of eigenvalues of Df(x∗ , p) have
zero real parts (i.e., Reλ j = 0 ( j = 1, 2, · · · , n)) with distinct eigenvalues.
1.2 Equilibriums and Stability 11

(vi) The equilibrium x∗ is called a stable node if all of eigenvalues of Df(x∗ , p) are
real λk < 0 (k = 1, 2, · · · n).
(vii) The equilibrium x∗ is called an unstable node if all of eigenvalues of Df(x∗ , p)
are real λk > 0 (k = 1, 2, · · · n).
(viii) The equilibrium x∗ is called a degenerate case if all of eigenvalues of Df(x∗ , p)
are zero λk = 0 (k = 1, 2, · · · n).
As in Appendix A, the refined classification of the linearized nonlinear system
at equilibrium points should be discussed. The generalized stability and bifurcation
of flows in linearized, nonlinear dynamical systems in Eq. (1.4) will be discussed as
follows.
Definition 1.17 Consider an n-dimensional, autonomous, nonlinear dynamical sys-
tem ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4) with an equilibrium point x∗ . Suppose there is a
neighborhood of the equilibrium x∗ as U (x∗ ) ⊂ , then f(x, p) is C r (r ≥ 1)-
continuous in the neighborhood, and Eq. (1.24) holds. The corresponding solu-
tion is x(t) = (x0 , t − t0 , p). The matrix Df(x∗ , p) in Eq. (1.19) possesses n
eigenvalues λk (k = 1, 2, · · · , n). Set N = {1, 2, · · · , n}, Ni = {l1 , l2 , · · · , ln i } ∪ ∅
with l ji ∈ N ( ji = 1, 2, · · · , n i , i = 1, 2, · · · , 6) and i3= 1 n i + 2 i=4
6 n = n. ∪6
i i=1
∗
Ni = N and ∩i=1 Ni = ∅. Ni = ∅ if n i = 0. The matrix Df(x , p) possesses n 1 -
6

stable, n 2 -unstable and n 3 -invariant real eigenvectors plus n 4 -stable, n 5 -unstable

and n 6 -center pairs of complex eigenvectors. Without repeated complex eigenvalues
of Reλk = 0 (k ∈ N3 ∪ N6 ), the flow (t) of the nonlinear system ẋ = f(x, p) is
an (n 1 : n 2 : [n 3 ; m 3 ]|n 4 : n 5 : n 6 ) flow in the neighborhood of x∗ . However, with
repeated complex eigenvalues of Reλk = 0 (k ∈ N3 ∪ N6 ), the flow (t) of the
nonlinear system ẋ = f(x, p) is an (n 1 : n 2 : [n 3 ; m 3 ]| n 4 : n 5 : [n 6 , l; m 6 ]) flow in
the neighborhood of x∗ . The meanings of notations in the aforementioned structures
are defined as follows:
(i) n 1 represents exponential sinks on n 1 -directions of vk (k ∈ N1 ) if λk < 0 (k ∈ N1
and 1 ≤ n 1 ≤ n) with distinct or repeated eigenvalues.
(ii) n 2 represents exponential sources on n 2 -directions of vk (k ∈ N2 ) if λk > 0
(k ∈ N2 and 1 ≤ n 2 ≤ n) with distinct or repeated eigenvalues.
(iii) n 3 = 1 represents an invariant center on 1-direction of vk (k ∈ N3 ) if λk = 0
(k ∈ N3 and n 3 = 1).
(iv) n 4 represents spiral sinks on n 4 -pairs of (uk , vk )(k ∈ N4 ) if Reλk < 0 and
Imλk = 0 (k ∈ N4 and 1 ≤ n 4 ≤ n) with distinct or repeated eigenvalues.
(v) n 5 represents spiral sources on n 5 -pairs of (uk , vk ) (k ∈ N5 ) if Reλk > 0 and
Imλk = 0 (k ∈ N5 and 1 ≤ n 5 ≤ n) with distinct or repeated eigenvalues.
(vi) n 6 represents invariant centers on n 6 -pairs of (uk , vk ) (k ∈ N6 ) if Reλk = 0
and Imλk = 0 (k ∈ N6 and 1 ≤ n 6 ≤ n) with distinct eigenvalues
(vii) ∅ represents none if n i = 0 (i ∈ {1, 2, · · · , 6}).
(viii) [n 3 ; m 3 ] represents invariant centers on (n 3 − m 3 )-directions of vk3 (k3 ∈ N3 )
and sources in m 3 -directions of v j3 ( j3 ∈ N3 and j3 = k3 ) if λk = 0 (k ∈ N3
and n 3 ≤ n) with the (m 3 + 1)th-order nilpotent matrix N3m 3 +1 = 0 (0 < m 3
≤ n 2 − 1).
12 1 Nonlinear Continuous Dynamical Systems

(ix) [n 3 ; ∅] represents invariant centers on n 3 -directions of vk (k ∈ N3 ) if λk =

0 (k ∈ N3 and 1 < n 3 ≤ n) with a nilpotent matrix N3 = 0.
(x) [n 6 , l; m 6 ] represents invariant centers on (n 6 − m 6 )-pairs of (uk6 , vk6 ) (k6 ∈
N6 ), and sources in m 6 -pairs of (u j6 , v j6 ) ( j6 ∈ N6 and j6 = k6 ) if Reλk = 0
and Imλk = 0 (k ∈ N6 and n 6 ≤ n) for (l + 1)-pairs of repeated eigenvalues
with the (m 6 + 1)th-order nilpotent matrix N6m 6 +1 = 0 (0 < m 6 ≤ l).
(xi) [n 6 , l; ∅] represents invariant centers on n 6 -pairs of (uk , vk ) (k ∈ N6 ) if
Reλk = 0 and Imλk = 0 (k ∈ N6 and 1 ≤ n 6 ≤ n) for (l + 1) pairs of
repeated eigenvalues with a nilpotent matrix N6 = 0.
Definition 1.18 Consider an n-dimensional, autonomous, nonlinear dynamical sys-
tem ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4) with an equilibrium point x∗ . Suppose there is a
neighborhood of the equilibrium x∗ as U (x∗ ) ⊂ , then f(x, p) is C r (r ≥ 1)-
continuous in the neighborhood, and Eq. (1.24) holds. The corresponding solu-
tion is x(t) = (x0 , t − t0 , p). The matrix Df(x∗ , p) in Eq. (1.19) possesses n
eigenvalues λk (k = 1, 2, · · · , n). Set N = {1, 2, · · · , n}, Ni = {l1 , l2 , · · · , ln i } ∪ ∅
with l ji ∈ N ( ji = 1, 2, · · · , n i , i = 1, 2, · · · , 6) and i=1
3 n + 2 6 n = n.
i i=4 i
∪i=1 Ni = N and ∩i=1 Ni = ∅. Ni = ∅ if n i = 0. The matrix Df(x∗ , p) possesses
6 6

n 1 -stable, n 2 -unstable and n 3 -invariant real eigenvectors plus n 4 -stable, n 5 -unstable

and n 6 -center pairs of complex eigenvectors.
I. Non-degenerate cases
(i) The equilibrium point x∗ is an (n 1 : n 2 : ∅|n 4 : n 5 : ∅) hyperbolic point
(or saddle) for the nonlinear system.
(ii) The equilibrium point x∗ is an (n 1 : ∅ : ∅|n 4 : ∅ : ∅) sink for the
nonlinear system.
(iii) The equilibrium point x∗ is an (∅ : n 2 : ∅|∅ : n 5 : ∅) source for the
nonlinear system.
(iv) The equilibrium point x∗ is an (∅ : ∅ : ∅|∅ : ∅ : n/2) center for the
nonlinear system.
(v) The equilibrium point x∗ is an (∅ : ∅ : ∅|∅ : ∅ : [n/2, l; ∅]) center for
the nonlinear system.
(vi) The equilibrium point x∗ is an (∅ : ∅ : ∅|∅ : ∅ : [n/2, l; m 6 ]) point for
the nonlinear system.
(vii) The equilibrium point x∗ is an (n 1 : ∅ : ∅|n 4 : ∅ : n 6 ) point for the
nonlinear system.
(viii) The equilibrium point x∗ is an (∅ : n 2 : ∅|∅ : n 5 : n 6 ) point for the
nonlinear system.
(ix) The equilibrium point x∗ is an (n 1 : n 2 : ∅|n 4 : n 5 : n 6 ) point for the
nonlinear system.
II. Simple degenerate cases
(i) The equilibrium point x∗ is an (∅ : ∅ : [n; ∅]|∅ : ∅ : ∅)-invariant (or
static) center for the nonlinear system.
1.2 Equilibriums and Stability 13

(ii) The equilibrium point x∗ is an (∅ : ∅ : [n; m 3 ]|∅ : ∅ : ∅) point for the

nonlinear system.
(iii) The equilibrium point x∗ is an (∅ : ∅ : [n 3 ; ∅]|∅ : ∅ : n 6 ) point for the
nonlinear system.
(iv) The equilibrium point x∗ is an (∅ : ∅ : [n 3 ; m 3 ]|∅ : ∅ : n 6 ) point for
the nonlinear system
(v) The equilibrium point x∗ is an (∅ : ∅ : [n 3 ; ∅]|∅ : ∅ : [n 6 , l; ∅]) point
for the nonlinear system.
(vi) The equilibrium point x∗ is an (∅ : ∅ : [n 3 ; m 3 ]|∅ : ∅ : [n 6 , l; ∅]) point
for the nonlinear system.
(vii) The equilibrium point x∗ is an (∅ : ∅ : [n 3 ; ∅]|∅ : ∅ : [n 6 , l; m 6 ]) point
for the nonlinear system.
(viii) The equilibrium point x∗ is an (∅ : ∅ : [n 3 ; m 3 ]|∅ : ∅ : [n 6 , l; m 6 ])
point for the nonlinear system.
III. Complex degenerate cases
(i) The equilibrium point x∗ is an (n 1 : ∅ : [n 3 ; ∅]|n 4 : ∅ : ∅) point for the
nonlinear system.
(ii) The equilibrium point x∗ is an (n 1 : ∅ : [n 3 ; m 3 ]|n 4 : ∅ : ∅) point for
the nonlinear system.
(iii) The equilibrium point x∗ is an (∅ : n 2 : [n 3 ; ∅]|∅ : n 5 : ∅) point for the
nonlinear system.
(iv) The equilibrium point x∗ is an (∅ : n 2 : [n 3 ; m 3 ]|∅ : n 5 : ∅) point for
the nonlinear system.
(v) The equilibrium point x∗ is an (n 1 : ∅ : [n 3 ; ∅]|n 4 : ∅ : n 6 ) point for
the nonlinear system.
(vi) The equilibrium point x∗ is an (n 1 : ∅ : [n 3 ; m 3 ]|n 4 : ∅ : n 6 ) point for
the nonlinear system.
(vii) The equilibrium point x∗ is an (∅ : n 2 : [n 3 ; ∅]|∅ : n 5 : n 6 ) point for
the nonlinear system.
(viii) The equilibrium point x∗ is an (∅ : n 2 : [n 3 ; m 3 ]|∅ : n 5 : n 6 ) point for
the nonlinear system.
Definition 1.19 Consider an n-dimensional, autonomous, nonlinear dynamical
system ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4) with an equilibrium point x∗ . Suppose there is a
neighborhood of the equilibrium x∗ as U (x∗ ) ⊂ , then f(x, p) is C r (r ≥ 1)-
continuous in the neighborhood, and Eq. (1.24) holds. The corresponding solu-
tion is x(t) = (x0 , t − t0 , p). The matrix Df(x∗ , p) in Eq. (1.19) possesses n
eigenvalues λk (k = 1, 2, · · · n). Set N = {1, 2, · · · , n}, Ni = {l1 , l2 , · · · , ln i } ∪ ∅
with l ji ∈ N ( ji = 1, 2, · · · , n i , i = 1, 2, · · · , 6) and i=1
3 n = n. ∪3
i i=1 Ni = N
3 N = ∅. N = ∅ if n = 0. The matrix Df(x∗ , p) possesses n -stable, n -
and ∩i=1 i i i 1 2
unstable and n 3 -invariant real eigenvectors. Without repeated eigenvalues of λk =
0 (k ∈ N3 ), the flow (t) of the nonlinear system ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4) is an
(n 1 : n 2 : ∅| or (n 1 : n 2 : 1| local flow in the neighborhood of equilibrium point
x∗ . However, with repeated eigenvalues of λk = 0 (k ∈ N3 ), the flow (t) of the
14 1 Nonlinear Continuous Dynamical Systems

nonlinear system ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4) is an (n 1 : n 2 : [n 3 ; m 3 ]| local flow in the

neighborhood of equilibrium point x∗ .
I. Non-degenerate cases
(i) The equilibrium point x∗ is an (n : ∅ : ∅|-stable node for the nonlinear
system.
(ii) The equilibrium point x∗ is an (∅ : n : ∅|-unstable node for the nonlinear
system.
(iii) The equilibrium point x∗ is an (n 1 : n 2 : ∅|-saddle for the nonlinear
system.
II. Degenerate cases
(i) The equilibrium point x∗ is an (n 1 : n 2 : 1|-critical state for the nonlinear
system.
(ii) The equilibrium point x∗ is an (n 1 : n 2 : [n 3 ; ∅]| point for the nonlinear
system.
(iii) The equilibrium point x∗ is an (n 1 : n 2 : [n 3 ; m 3 ]| point for the nonlinear
system.
Definition 1.20 Consider a 2n-dimensional, autonomous, nonlinear dynamical
system ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4) with an equilibrium point x∗ . Suppose there is a neigh-
borhood of the equilibrium x∗ as U (x∗ ) ⊂ , then f(x, p) is C r (r ≥ 1)-continuous
in the neighborhood, and Eq. (1.24) holds. The corresponding solution is x(t) =
(x0 , t − t0 , p). The matrix Df(x∗ , p) in Eq. (1.19) possesses n-pairs of complex
eigenvalues (k = 1, 2, · · · , n). Set N = {1, 2, · · · , n}, Ni = {l1 , l2 , · · · , ln i } ∪ ∅
with l ji ∈ N ( ji = 1, 2, · · · , n i ; i = 4, 5, 6) and i=4 6 n = n. ∪6
i i=4 Ni = N
∗
and ∩i=4 Ni = ∅. Ni = ∅ if n ji = 0. The matrix Df(x , p) possesses n 4 -stable,
6

n 5 -unstable and n 6 -center pairs of complex eigenvectors. Without repeated eigen-

values of Reλk = 0 (k ∈ N6 ), the flow (t) of the nonlinear system ẋ = f(x, p)
in Eq. (1.4) is an |n 4 : n 5 : n 6 ) local flow in the neighborhood of equilibrium point
x∗ . However, with repeated eigenvalues of Reλk = 0 (k ∈ N6 ), the flow (t) of the
nonlinear system ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4) is an |n 4 : n 5 : [n 6 ; m 6 ]) local flow in the
neighborhood of equilibrium point x∗ .
I. Non-degenerate cases
(i) The equilibrium point x∗ is an |n : ∅ : ∅)-spiral sink for the nonlinear
system.
(ii) The equilibrium point x∗ is an |∅ : n : ∅)-spiral source for the nonlinear
system.
(iii) The equilibrium point x∗ is an |∅ : ∅ : n)-center for the nonlinear system.
(iv) The equilibrium point x∗ is an |n 4 : n 5 : ∅)-spiral saddle for the nonlinear
system.
1.2 Equilibriums and Stability 15

II. Quasi-degenerate cases

(i) The equilibrium point x∗ is an |n 4 : ∅ : n 6 )-point for the nonlinear
system.
(ii) The equilibrium point x∗ is an |∅ : n 5 : n 6 )-point for the nonlinear
system.
(iii) The equilibrium point x∗ is an |n 4 : ∅ : [n 6 , l; ∅])-point for the nonlinear
system.
(iv) The equilibrium point x∗ is an |n 4 : ∅ : [n 6 , l; m 6 ])-point for the
nonlinear system.
(v) The equilibrium point x∗ is an |∅ : n 5 : [n 6 ; ∅])-point for the nonlinear
system.
(vi) The equilibrium point x∗ is an |∅ : n 5 : [n 6 , l; m 6 ])-point for the
nonlinear system.

1.3 Bifurcation and Stability Switching

As before, the dynamical characteristics of equilibriums in nonlinear dynamical

systems in Eq. (1.4) are based on the given parameters. With varying parameters in
dynamical systems, the corresponding dynamical behaviors will change qualitatively.
The qualitative switching of dynamical behaviors in dynamical systems is called
bifurcation and the corresponding parameter values are called bifurcation values.
To understand the qualitative changes of dynamical behaviors of nonlinear systems
with parameters in the neighborhood of equilibriums, the bifurcation theory for
equilibrium of nonlinear dynamical system in Eq. (1.4) will be investigated. Dx () =
∂()/∂x and Dp () = ∂()/∂p will be adopted from now on. For no specific notice,
D ≡ Dx .
Definition 1.21 Consider an n-dimensional, autonomous, nonlinear dynamical sys-
tem ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4) with an equilibrium point (x∗ , p). Suppose there is a
neighborhood of the equilibrium x∗ as U (x∗ ) ⊂ , and in the neighborhood, equa-
tion (1.24) holds. The linearized system of the nonlinear system at the equilibrium
point (x∗ , p) is ẏ = Dx f(x∗ , p)y (y = x − x∗ ) in Eq. (1.19).
(i) The equilibrium point (x0∗ , p0 ) is called the switching point of equilibrium
solutions if Dx f(x∗ , p) at (x0∗ , p0 ) possesses at least one more real eigenvalue
(or one more pair of complex eigenvalues) with zero real part.
(ii) The value p0 in Eq. (1.4) is called a switching value of p if the dynamical
characteristics at point (x0∗ , p0 ) change from one state to another state.
(iii) The equilibrium point (x0∗ , p0 ) is called the bifurcation point of equilibrium
solutions if Dx f(x∗ , p) at (x0∗ , p0 ) possesses at least one more real eigenvalue
(or one more pair of complex eigenvalues) with zero real part, and more than
one branches of equilibrium solutions appear or disappear.
16 1 Nonlinear Continuous Dynamical Systems

(iv) The value p0 in Eq. (1.4) is called a bifurcation value of p if the dynamical char-
acteristics at point (x0∗ , p0 ) change from one stable state into another unstable
state.
Definition 1.22 Consider an n-dimensional, autonomous, nonlinear dynamical sys-
tem ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4) with an equilibrium point x∗ . Suppose there is a
neighborhood of the equilibrium x∗ as U (x∗ ) ⊂ , then f(x, p) is C r (r ≥ 1)-
continuous in the neighborhood, and Eq. (1.24) holds. The corresponding solu-
tion is x(t) = (x0 , t − t0 , p). The matrix Df(x∗ , p) in Eq. (1.19) possesses n
eigenvalues λk (k = 1, 2, · · · , n). Set N = {1, 2, · · · , n}, Ni = {l1 , l2 , · · · , ln i } ∪ ∅
with l ji ∈ N ( ji = 1, 2, · · · , n i , i = 1, 2, · · · , 6) and i=1
3 n + 2 6 n = n.
i i=4 i
∪i=1 Ni = N and ∩i=1 Ni = ∅.Ni = ∅ if n i = 0. The matrix Df(x∗ , p) possesses
6 6

n 1 -stable, n 2 -unstable and n 3 -invariant real eigenvectors plus n 4 -stable, n 5 -unstable

and n 6 -center pairs of complex eigenvectors.
I. Simple switching and bifurcation
(i) An (n 1 : n 2 : 1|n 4 : n 5 : ∅) state of equilibrium point (x0∗ , p0 ) for the
nonlinear system is a switching of the (n 1 : n 2 + 1 : ∅|n 4 : n 5 : ∅)-spiral
saddle and (n 1 + 1 : n 2 : ∅|n 4 : n 5 : ∅)-spiral saddle of equilibrium
point (x∗ , p).
(ii) An (n 1 − 1 : ∅ : 1|n 4 : ∅ : ∅) state of equilibrium point (x0∗ , p0 ) for the
nonlinear system is a stable bifurcation of its (n 1 − 1 : 1 : ∅|n 4 : ∅ : ∅)-
spiral saddle and (n 1 : ∅ : ∅|n 4 : ∅ : ∅)-spiral sink of equilibrium point
(x∗ , p).
(iii) An (∅ : n 2 − 1 : 1|∅ : n 5 : ∅) state of equilibrium point (x0∗ , p0 ) for the
nonlinear system is an unstable bifurcation of its(1 : n 2 − 1 : ∅|∅ : n 5 :
∅)-spiral saddle and (∅ : n 2 : ∅|∅ : n 5 : ∅)-spiral source of equilibrium
point (x∗ , p).
(iv) An (n 1 : n 2 : ∅|n 4 : n 5 : 1) state of equilibrium point (x0∗ , p0 ) for the non-
linear system is a Hopf bifurcation of its (n 1 : n 2 : ∅|n 4 + 1 : n 5 : ∅)-spiral
saddle and (n 1 : n 2 : ∅|n 4 : n 5 + 1 : ∅)-spiral saddle of equilibrium point
(x∗ , p).
(v) An (n 1 : ∅ : ∅|n 4 − 1 : ∅ : 1) state of equilibrium point (x0∗ , p0 ) for the
nonlinear system is a stable Hopf bifurcation of its (n 1 : ∅ : ∅|n 4 −1 : 1 :
∅)-spiral saddle and (n 1 : ∅ : ∅|n 4 : ∅ : ∅)-spiral sink of equilibrium
point (x∗ , p).
(vi) An (∅ : n 2 : ∅|∅ : n 5 − 1 : 1) state of equilibrium point (x0∗ , p0 ) for the
nonlinear system is an unstable Hopf bifurcation of its (∅ : n 2 : ∅|1 :
n 5 − 1 : ∅)-spiral saddle and (∅ : n 2 : ∅|∅ : n 5 : ∅)-spiral source of
equilibrium point (x∗ , p).
(vii) An (n 1 : n 2 : 1|n 4 : n 5 : n 6 ) state of equilibrium point (x0∗ , p0 ) for the
nonlinear system is a switching of the (n 1 + 1 : n 2 : ∅|n 4 : n 5 : n 6 ) state
and (n 1 : n 2 + 1 : ∅|n 4 : n 5 : n 6 ) state of equilibrium point (x∗ , p).
(viii) An (n 1 : n 2 : 1|n 4 : n 5 : [n 6 ; l; κ6 ]) state of equilibrium point (x0∗ , p0 )
for the nonlinear system is a switching of its (n 1 + 1 : n 2 : ∅|n 4 : n 5 :
1.3 Bifurcation and Stability Switching 17

[n 6 ; l; κ6 ]) state and (n 1 : n 2 + 1 : ∅|n 4 : n 5 : [n 6 ; l; κ6 ]) state of

equilibrium point (x∗ , p).
(ix) An (n 1 : n 2 : ∅|n 4 : n 5 : n 6 +1) state of equilibrium point (x0∗ , p0 ) for the
nonlinear system is a Hopf switching of its (n 1 : n 2 : ∅|n 4 + 1 : n 5 : n 6 )
state and (n 1 : n 2 : ∅|n 4 : n 5 + 1 : n 6 ) state of equilibrium point (x∗ , p).
(x) An (n 1 : n 2 : [n 3 ; ∅]|n 4 : n 5 : n 6 + 1) state of equilibrium point
(x0∗ , p0 ) for the nonlinear system is a Hopf switching of its (n 1 : n 2 :
[n 3 ; ∅]|n 4 + 1 : n 5 : n 6 ) state and (n 1 : n 2 : [n 3 ; ∅]|n 4 : n 5 + 1 : n 6 )
state of equilibrium point (x∗ , p).
II. Complex switching bifurcation
(i) An (n 1 : n 2 : [n 3 ; κ3 ]|n 4 : n 5 : n 6 )-state of equilibrium point (x0∗ , p0 ) for
the nonlinear system is a degenerate switching of its (n 1 +n 3 : n 2 : ∅|n 4 :
n 5 : n 6 ) state and (n 1 : n 2 + n 3 : ∅|n 4 : n 5 : n 6 ) state of equilibrium
point (x∗ , p).
(ii) An (n 1 − m : n 2 : [n 3 + m; κ3 ]|n 4 : n 5 : n 6 )-state of equilibrium point
(x0∗ , p0 ) for the nonlinear system is a degenerate switching of its (n 1 : n 2 :
[n 3 ; κ3 ]|n 4 : n 5 : n 6 ) state and (n 1 − m : n 2 + m : [n 3 ; κ3 ]|n 4 : n 5 : n 6 )
state of equilibrium point (x∗ , p).
(iii) An (n 1 : n 2 − m : [n 3 + m; κ3 ]|n 4 : n 5 : n 6 )-state of equilibrium
point (x0∗ , p0 ) for the nonlinear system is a switching of its (n 1 : n 2 :
[n 3 ; κ3 ]|n 4 : n 5 : n 6 )-state and (n 1 + m : n 2 − m : [n 3 ; κ3 ]|n 4 : n 5 : n 6 )
state of equilibrium point (x∗ , p).
(iv) An (n 1 − m 1 : n 2 : [n 3 + m 1 ; κ3 ]|n 4 : n 5 : n 6 )-state of equilibrium point
(x0∗ , p0 ) for the nonlinear system is a switching of (n 1 : n 2 : [n 3 ; κ3 ]|n 4 :
n 5 : n 6 ) state and (n 1 − m 1 : n 2 + m 2 : [n 3 + m 1 − m 2 ; κ3 ]|n 4 : n 5 : n 6 )
state of equilibrium point (x∗ , p).
(v) An (n 1 : n 2 − m 2 : [n 3 + m 2 ; κ3 ]|n 4 : n 5 : n 6 )-state of equilibrium point
(x0∗ , p0 ) for the nonlinear system is a degenerate switching of its (n 1 : n 2 :
[n 3 ; κ3 ]|n 4 : n 5 : n 6 ) state and (n 1 +m 1 : n 2 −m 2 : [n 3 +m 2 −m 1 ; κ3 ]|n 4 :
n 5 : n 6 ) state of equilibrium point (x∗ , p).
(vi) An (n 1 : n 2 : [n 3 ; κ3 ]|n 4 : n 5 : [n 6 ; κ6 ]) state of equilibrium point
(x0∗ , p0 ) for the nonlinear system is a degenerate Hopf switching of its
(n 1 : n 2 : [n 3 ; κ3 ]| n 6 + n 4 : n 5 : ∅) state and (n 1 : n 2 : [n 3 ; κ3 ]|n 4 :
n 5 + n 6 : ∅) state of equilibrium point (x∗ , p).
(vii) An (n 1 : n 2 : [n 3 ; κ3 ]|n 4 − m : n 5 : [n 6 + m, l + m; κ6 ]) state of equilib-
rium point (x0∗ , p0 ) for the nonlinear system is a degenerate Hopf switch-
ing of its (n 1 : n 2 : [n 3 ; κ3 ]|n 4 : n 5 : [n 6 , l; κ6 ]) state and (n 1 : n 2 : [n 3 ; κ3 ]|
n 4 − m : n 5 + m : [n 6 , l; κ6 ]) state of equilibrium point (x∗ , p).
(viii) An (n 1 : n 2 : [n 3 ; κ3 ]|n 4 : n 5 −m : [n 6 +m, l +m; κ6 ]) of equilibrium point
(x0∗ , p0 ) for the nonlinear system is a degenerate Hopf switching of its
(n 1 : n 2 : [n 3 ; κ3 ]|n 4 : n 5 : [n 6 , l; κ6 ]) state and (n 1 : n 2 : [n 3 ; κ3 ]|n 4 +m :
n 5 − m : [n 6 , l; κ6 ]) state of equilibrium point (x∗ , p).
(ix) An (n 1 : n 2 : [n 3 ; κ3 ]|n 4 −m 4 : n 5 : [n 6 +m 4 , l1 ; κ6 ]) state of equilibrium
point (x0∗ , p0 ) for the nonlinear system is a degenerate Hopf boundary of
18 1 Nonlinear Continuous Dynamical Systems

its (n 1 : n 2 : [n 3 ; κ3 ]|n 4 : n 5 : [n 6 ; κ6 ]) state and (n 1 : n 2 : [n 3 ; κ3 ]|n 4 −

m 4 : n 5 + m 5 : [n 6 + m 4 − m 5 , l2 ; κ6 ]) state of equilibrium point (x∗ , p).
(x) An (n 1 : n 2 : [n 3 ; κ3 ]|n 4 : n 5 −m 5 : [n 6 +m 5 , l1 ; κ6 ]) state of equilibrium
point (x0∗ , p0 ) for the nonlinear system is a degenerate Hopf switching of
(n 1 : n 2 : [n 3 ; κ3 ]|n 4 : n 5 : [n 6 , l2 ; κ6 ]) state and (n 1 : n 2 : [n 3 ; κ3 ]|n 4 +
m 4 : n 5 − m 5 : [n 6 + m 5 − m 4 , l3 ; κ6 ]) state of equilibrium point (x∗ , p).
Definition 1.23 Consider an n-dimensional, autonomous, nonlinear dynamical
system ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4) with an equilibrium point x∗ . Suppose there is a
neighborhood of the equilibrium x∗ as U (x∗ ) ⊂ , then f(x, p) is C r (r ≥ 1)-
continuous in the neighborhood, and Eq. (1.24) holds. The corresponding solution
is x(t) = (x0 , t − t0 , p). The matrix Df(x∗ , p) in Eq. (1.19) possesses n eigenval-
ues λk (k = 1, 2, · · · n). Set N = {1, 2, · · · , n}, Ni = {l1 , l2 , · · · , ln i } ∪ ∅ with
l ji ∈ N ( ji = 1, 2, · · · , n i , i = 1, 2, · · · , 6) and i=1
3 n = n. ∪3
i i=1 Ni = N
∗
and ∩i=1 Ni = ∅. Ni = ∅ if n i = 0. The matrix Df(x , p) possesses n 1 -
3

stable, n 2 -unstable and n 3 -invariant real eigenvectors. Without repeated eigenvalues

of λk = 0 (k ∈ N3 ), the flow (t) of the nonlinear system ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4)
is an (n 1 : n 2 : ∅| or (n 1 : n 2 : 1| local flow in the neighborhood of equilibrium
point x∗ . However, with repeated eigenvalues of λk = 0 (k ∈ N3 ), the flow (t) of
the nonlinear system ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4) is an (n 1 : n 2 : [n 3 ; m 3 ]| local flow in
the neighborhood of equilibrium point x∗ .
I. Simple switching and bifurcation
(i) An (n 1 : n 2 : 1| state of equilibrium point (x0∗ , p0 ) for the nonlinear
system is a saddle-saddle switching of its (n 1 + 1 : n 2 : ∅|-saddle and
(n 1 : n 2 + 1 : ∅|-saddle of equilibrium point (x∗ , p).
(ii) An (n − 1 : ∅ : 1| state of equilibrium point (x0∗ , p0 ) for the nonlinear
system is a stable saddle-node bifurcation of its (n − 1 : 1 : ∅|-saddle
and (n : ∅ : ∅|-stable node of equilibrium point (x∗ , p).
(iii) An (∅ : n − 1 : 1| state of equilibrium point (x0∗ , p0 ) for the nonlinear
system is a unstable saddle-node bifurcation of (1 : n − 1 : ∅|-saddle
and (∅ : n : ∅|-unstable node of equilibrium point (x∗ , p).
(iv) An (n 1 − 1 : n 2 : [n 3 + 1; κ3 ]| state of equilibrium point (x0∗ , p0 ) for the
nonlinear system is a degenerate saddle-saddle switching of (n 1 : n 2 :
[n 3 ; κ3 ]|-degenerate saddle and (n 1 − 1 : n 2 + 1 : [n 3 ; κ3 ]|-degenerate
saddle of equilibrium point (x∗ , p).
II. Complex switching
(i) An (n 1 : n 2 : [n 3 ; κ3 ]| state of equilibrium point (x0∗ , p0 ) for the nonlinear
system is a degenerate switching of (n 1 + n 3 : n 2 : ∅|-saddle and (n 1 :
n 2 + n 3 : ∅|-saddle of equilibrium point (x∗ , p).
(ii) An (n 1 − m : n 2 : [n 3 + m; κ3 ]| state of equilibrium point (x0∗ , p0 ) for the
nonlinear system is a degenerate switching of the (n 1 : n 2 : [n 3 ; κ3 ]| state
and (n 1 − m : n 2 + m : [n 3 ; κ3 ]| state of equilibrium point (x∗ , p).
1.3 Bifurcation and Stability Switching 19

(iii) An (n 1 : n 2 − m : [n 3 + m; κ3 ]| state of equilibrium point (x0∗ , p0 ) for the

nonlinear system is a degenerate switching of its (n 1 : n 2 : [n 3 ; κ3 ]|-state
and (n 1 + m : n 2 − m : [n 3 ; κ3 ]| state of equilibrium point (x∗ , p).
(iv) An (n 1 − m 1 : n 2 : [n 3 + m 1 ; κ3 ]|-state of equilibrium point (x0∗ , p0 ) for
the nonlinear system is a degenerate switching of (n 1 : n 2 : [n 3 ; κ3 ]| state
and (n 1 − m 1 : n 2 + m 2 : [n 3 + m 1 − m 2 ; κ3 ]| state of equilibrium point
(x∗ , p).
(v) An (n 1 : n 2 − m 2 : [n 3 + m 2 ; κ3 ]|-state of equilibrium point (x0∗ , p0 ) for
the nonlinear system is a degenerate switching of (n 1 : n 2 : [n 3 ; κ3 ]|-state
and (n 1 + m 1 : n 2 − m 2 : [n 3 + m 2 − m 1 ; κ3 ]|-state of equilibrium point
(x∗ , p).
Definition 1.24 Consider a 2n-dimensional, autonomous, nonlinear dynamical
system ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4) with an equilibrium point x∗ . Suppose there is a neigh-
borhood of the equilibrium x∗ as U (x∗ ) ⊂ , then f(x, p) is C r (r ≥ 1)-continuous
in the neighborhood, and Eq. (1.24) holds. The corresponding solution is x(t) =
(x0 , t − t0 , p). The matrix Df(x∗ , p) in Eq. (1.19) possesses n-pairs of complex
eigenvalues (k = 1, 2, · · · , n). Set N = {1, 2, · · · , n}, Ni = {l1 , l2 , · · · , ln i } ∪ ∅
with l ji ∈ N ( ji = 1, 2, · · · , n i ; i = 4, 5, 6) and 2 i=4
6 n = n. ∪6
i i=4 Ni = N
∗
and ∩i=4 Ni = ∅. Ni = ∅ if n ji = 0. The matrix Df(x , p) possesses n 4 -stable,
6

n 5 -unstable and n 6 -center pairs of complex eigenvectors. Without repeated eigen-

values of Reλk = 0 (k ∈ N6 ), the flow (t) of the nonlinear system ẋ = f(x, p)
in Eq. (1.4) is an |n 4 : n 5 : n 6 ) local flow in the neighborhood of equilibrium point
x∗ . However, with repeated eigenvalues of Reλk = 0 (k ∈ N6 ), the flow (t) of the
nonlinear system ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4) is an |n 4 : n 5 : [n 6 , l; m 6 ]) local flow in
the neighborhood of equilibrium point x∗ .
I. Simple switching and bifurcation
(i) An |n 4 : n 5 : 1)-state of equilibrium point (x0∗ , p0 ) for the nonlinear
system is a Hopf switching of its |n 4 + 1 : n 5 : ∅)-spiral saddle and
|n 4 : n 5 + 1 : ∅)-spiral saddle of equilibrium point (x∗ , p).
(ii) An |n 4 : ∅ : 1)-state equilibrium point (x0∗ , p0 ) for the nonlinear system is
a stable Hopf bifurcation of its |n 4 + 1 : ∅ : ∅)-spiral sink and |n 4 : 1 : ∅)-
spiral saddle of equilibrium point (x∗ , p).
(iii) A |∅ : n 5 : 1)-state equilibrium point (x0∗ , p0 ) for the nonlinear system is
a unstable Hopf bifurcation of |∅ : n 5 + 1 : ∅)-purely spiral source and
|1 : n 5 : ∅)-spiral saddle of equilibrium point (x∗ , p).
(iv) An |n 4 : n 5 : n 6 + 1)-state equilibrium point (x0∗ , p0 ) for the nonlinear
system is a Hopf switching of its |n 4 + 1 : n 5 : n 6 )-state and |n 4 : n 5 + 1 :
n 6 )-state of equilibrium point (x∗ , p).
(v) An |n 4 : ∅ : n 6 + 1)-state equilibrium point (x0∗ , p0 ) for the nonlinear
system is a Hopf switching of its |n 4 + 1 : ∅ : n 6 )-state and |n 4 : 1 : n 6 )-
state of equilibrium point (x∗ , p).
20 1 Nonlinear Continuous Dynamical Systems

(vi) A |∅ : n 5 : n 6 + 1)-state equilibrium point (x0∗ , p0 ) for the nonlinear

system is a Hopf switching of |∅ : n 5 + 1 : n 6 )-state source and |1 : n 5 :
n 6 )-state of equilibrium point (x∗ , p).
II. Complex Hopf switching
(i) An |n 4 : n 5 : [n 6 , l; κ6 ])-state of equilibrium point (x0∗ , p0 ) for the nonlin-
ear system is a degenerate Hopf switching of its |n 6 + n 4 : n 5 : ∅)-spiral
saddle and |n 4 : n 5 + n 6 : ∅)-spiral saddle of equilibrium point (x∗ , p).
(ii) An |n 4 − m : n 5 : [n 6 + m, l2 ; κ6 ])-state of equilibrium point (x0∗ , p0 )
for the nonlinear system is a degenerate Hopf switching of its |n 4 : n 5 :
[n 6 , l1 ; κ6 ])-state and |n 4 − m : n 5 + m : [n 6 , l3 ; κ6 ])-state of equilibrium
point (x∗ , p).
(iii) An |n 4 : n 5 − m : [n 6 + m, l2 ; κ6 ])-state of equilibrium point (x0∗ , p0 )
for the nonlinear system is a degenerate Hopf switching of its |n 4 : n 5 :
[n 6 , l1 ; κ6 ])-state and |n 4 + m : n 5 − m : [n 6 , l3 ; κ6 ])-state of equilibrium
point (x∗ , p).
(iv) An |n 4 − m 4 : n 5 : [n 6 + m 4 , l2 ; κ6 ]) state of equilibrium point (x0∗ , p0 )
for the nonlinear system is a degenerate Hopf switching of its |n 4 : n 5 :
[n 6 ; l1 ; κ6 ])-state and |n 4 − m 4 : n 5 + m 5 : [n 6 + m 4 − m 5 , l3 ; κ6 ])-state
of equilibrium point (x∗ , p).
(v) An |n 4 : n 5 − m 5 : [n 6 + m 5 ; l2 ; κ6 ])-state of equilibrium point (x0∗ , p0 )
for the nonlinear system is a degenerate Hopf switching of |n 4 : n 5 :
[n 6 , l1 ; κ6 ])-state and |n 4 + m 4 : n 5 − m 5 : [n 6 + m 5 − m 4 , l3 ; κ6 ])-state
of equilibrium point (x∗ , p).

1.3.1 Stability and Switching

To extend the idea of Definitions 1.14 and 1.15, a new function will be defined to
determine the stability and the stability state switching.
Definition 1.25 Consider an n-dimensional, autonomous, nonlinear dynamical sys-
tem ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4) with an equilibrium point x∗ and f(x, p) is C r (r ≥ 1)-
continuous in a neighborhood of the equilibrium x∗ . The corresponding solution is
x(t) = (x0 , t − t0 , p). Suppose U (x∗ ) ⊂  is a neighborhood of equilibrium x∗ ,
and there are n linearly independent vectors vk (k = 1, 2, · · · , n). For a perturbation
of equilibrium y = x − x∗ , let y(k) = ck vk and ẏ(k) = ċk vk ,

sk = vkT · y = vkT · (x − x∗ ) (1.44)

where sk = ck ||vk ||2 . Define the following functions

G k (x, p) = vkT · f(x, p) (1.45)

and
1.3 Bifurcation and Stability Switching 21

G (1)
sk (x, p) = vk · Dsk f(x(sk ), p)
T

= vkT · Dx f(x(sk ), p)∂ck x∂sk ck (1.46)

−2
= vkT · Dx f(x(sk ), p)vk ||vk || ,

G (m) (m)
sk (x, p) = vk · Dsk f(x(sk ), p)
T
(1.47)
= vkT · Dsk (Ds(m−1)
k
f(x(sk ), p))

where Dsk (·) = ∂(·)/∂sk and Ds(m) (m−1)

k (·) = Dsk (Dsk
(0)
(·)). G sk (x, p) = G k (x, p) if
m = 0.
Definition 1.26 Consider an n-dimensional, autonomous, nonlinear dynamical sys-
tem ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4) with an equilibrium point x∗ and f(x, p) is C r (r ≥ 1)-
continuous in a neighborhood of the equilibrium x∗ . The corresponding solution is
x(t) = (x0 , t − t0 , p). Suppose U (x∗ ) ⊂  is a neighborhood of equilibrium x∗ ,
and there are n linearly independent vectors vk (k = 1, 2, · · · , n). For a perturbation
of equilibrium y = x − x∗ , let y(k) = ck vk and ẏ(k) = ċk vk .
(i) x(k) at the equilibrium x∗ on the direction vk is stable if
vkT · (x(t + ε) − x(t)) < 0 for vkT · (x(t) − x∗ ) > 0;
(1.48)
vkT · (x(t + ε) − x(t)) > 0 for vkT · (x(t) − x∗ ) < 0;
for all x ∈ U (x∗ ) ⊂  and all t ∈ [t0 , ∞). The equilibrium x∗ is called the
sink (or stable node) on the direction vk .
(ii) x(k) at the equilibrium x∗ on the direction vk is unstable if
vkT · (x(t + ε) − x(t)) > 0 for vkT · (x(t) − x∗ ) > 0;
(1.49)
vkT · (x(t + ε) − x(t)) < 0 for vkT · (x(t) − x∗ ) < 0;
for all x ∈ U (x∗ ) ⊂  and all t ∈ [t0 , ∞). The equilibrium x∗ is called the
source (or unstable node) on the direction vk .
(iii) x(k) at the equilibrium x∗ on the direction vk is increasingly unstable if
vkT · (x(t + ε) − x(t)) > 0 for vkT · (x(t) − x∗ ) > 0;
(1.50)
vkT · (x(t + ε) − x(t)) > 0 for vkT · (x(t) − x∗ ) < 0;
for all x ∈ U (x∗ ) ⊂  and all t ∈ [t0 , ∞). The equilibrium x∗ is called the
increasing saddle-node on the direction vk .
(iv) x(k) at the equilibrium x∗ on the direction vk is decreasingly unstable if
vkT · (x(t + ε) − x(t)) < 0 for vkT · (x(t) − x∗ ) > 0;
(1.51)
vkT · (x(t + ε) − x(t)) < 0 for vkT · (x(t) − x∗ ) < 0;
for all x ∈ U (x∗ ) ⊂  and all t ∈ [t0 , ∞). The equilibrium x∗ is called the
decreasing saddle-node on the direction vk .
22 1 Nonlinear Continuous Dynamical Systems

(v) x(i) at the equilibrium x∗ on the direction vk is invariant if

vkT · (x(t + ε) − x(t)) = 0

(1.52)
for vkT · (x(t) − x∗ ) = 0;

for all x ∈ U (x∗ ) ⊂  and all t ∈ [t0 , ∞). The equilibrium x∗ is called to be
degenerate on the direction vk .
Theorem 1.7 Consider an n-dimensional, autonomous, nonlinear dynamical sys-
tem ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4) with an equilibrium point x∗ and f(x, p) is C r (r ≥ 1)-
continuous in a neighborhood of the equilibrium x∗ (i.e., U (x∗ ) ⊂ ). The corre-
sponding solution is x(t) = (x0 , t −t0 , p). Suppose Eq. (1.24) holds in U (x∗ ) ⊂ .
For a linearized dynamical system in Eq. (1.19), consider a real eigenvalue λk of
matrix Df(x∗ , p) (k ∈ N = {1, 2, · · · , n}) with an eigenvector vk . Let y(k) = ck vk
and ẏ(k) = ċk vk , sk = vkT · y = vkT · (x − x∗ ) in Eq. (1.44) with sk = ck ||vk ||2 .
Define

ṡk = vkT · ẏ = vkT · ẋ = vkT · f(x, p). (1.53)

(i) x(k) at the equilibrium x∗ on the direction vk is stable if and only if

G k (x, p) = vkT · f(x, p) < 0 for sk = vkT · (x(t) − x∗ ) > 0;

(1.54)
G k (x, p) = vkT · f(x, p) > 0 for sk = vkT · (x(t) − x∗ ) < 0

for all x ∈ U (x∗ ) ⊂  and all t ∈ [t0 , ∞).

(ii) x(k) at the equilibrium x∗ on the direction vk is unstable if and only if

G k (x, p) = vkT · f(x, p) > 0 for sk = vkT · (x(t) − x∗ ) > 0;

(1.55)
G k (x, p) = vkT · f(x, p) < 0 for sk = vkT · (x(t) − x∗ ) < 0

for all x ∈ U (x∗ ) ⊂  and all t ∈ [t0 , ∞).

(iii) x(k) at the equilibrium x∗ on the direction vk is increasingly unstable if and
only if

G k (x, p) = vkT · f(x, p) > 0 for sk = vkT · (x(t) − x∗ ) > 0;

(1.56)
G k (x, p) = vkT · f(x, p) > 0 for sk = vkT · (x(t) − x∗ ) < 0

for all x ∈ U (x∗ ) ⊂  and all t ∈ [t0 , ∞).

(iv) x(k) at the equilibrium x∗ on the direction vk is decreasingly unstable if and
only if

G k (x, p) = vkT · f(x, p) < 0 for sk = vkT · (x(t) − x∗ ) > 0;

(1.57)
G k (x, p) = vkT · f(x, p) < 0 for sk = vkT · (x(t) − x∗ ) < 0

for all x ∈ U (x∗ ) ⊂  and all t ∈ [t0 , ∞).

1.3 Bifurcation and Stability Switching 23

(v) x(i) at the equilibrium x∗ on the direction vk is invariant if

G k (x, p) = vkT · f(x, p) = 0 (1.58)

for all x ∈ U (x∗ ) ⊂  and all t ∈ [t0 , ∞).

Proof Because

vkT · (x(t + ε) − x(t)) = vkT · (x(t) + ẋ(t)ε + o(ε) − x(t))

= vkT · ẋ(t)ε + o(ε)

and ẋ = f(x, p), we have

vkT · (x(t + ε) − x(t)) = vkT · f(x, p)ε + o(ε)

= G k (x, p)ε + o(ε).

(i) Due to any selection of ε > 0, for sk = vkT · (x(t) − x∗ ) > 0

vkT · (x(t + ε) − x(t)) < 0 if G k (x, p) > 0

vice versa; and for sk = vkT · (x(t) − x∗ ) < 0

vkT · (x(t + ε) − x(t)) > 0 if G k (x, p) < 0

vice versa.
(ii) For sk = vkT · (x(t) − x∗ ) > 0

vkT · (x(t + ε) − x(t)) > 0 if G k (x, p) > 0

vice versa; and for sk = vkT · (x(t) − x∗ ) < 0

vkT · (x(t + ε) − x(t)) < 0 if G k (x, p) < 0

vice versa.
(iii) For sk = vkT · (x(t) − x∗ ) > 0

vkT · (x(t + ε) − x(t)) > 0 if G k (x, p) > 0

vice versa; and for sk = vkT · (x(t) − x∗ ) < 0

vkT · (x(t + ε) − x(t)) < 0 if G k (x, p) > 0

vice versa.
24 1 Nonlinear Continuous Dynamical Systems

(iv) For sk = vkT · (x(t) − x∗ ) > 0

vkT · (x(t + ε) − x(t)) > 0 if G k (x, p) < 0

vice versa; and for sk = vkT · (x(t) − x∗ ) < 0

vkT · (x(t + ε) − x(t)) < 0 if G k (x, p) < 0

vice versa.
(v) For sk = vkT · (x(t) − x∗ ) > 0

vkT · (x(t + ε) − x(t)) = 0 if G k (x, p) = 0

vice versa. Similarly, for sk = vkT · (x(t) − x∗ ) > 0

vkT · (x(t + ε) − x(t)) = 0 if G k (x, p) = 0

vice versa. The theorem is proved. 
Theorem 1.8 Consider an n-dimensional, autonomous, nonlinear dynamical sys-
tem ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4) with an equilibrium point x∗ and f(x, p) is C r (r ≥ 1)-
continuous in a neighborhood of the equilibrium x∗ (i.e.,U (x∗ ) ⊂ ). The corre-
sponding solution is x(t) = (x0 , t −t0 , p). Suppose Eq. (1.24) holds in U (x∗ ) ⊂ .
For a linearized dynamical system in Eq. (1.19), consider a real eigenvalue λk of
matrix Df(x∗ , p) (k ∈ N = {1, 2, · · · , n}) with an eigenvector vk . Let y(k) = ck vk
and ẏ(k) = ċk vk , sk = vkT · y = vkT · (x − x∗ ) in Eq. (1.44) with sk = ck ||vk ||2 . Define
ṡk = vkT · f(x, p) in Eq. (1.53). Suppose ||G (2) ∗
k (x , p)|| < ∞.

(i) x(k) at the equilibrium x∗ on the direction vk is stable if and only if

G (1) ∗
sk (x , p) = λk < 0 (1.59)
for all x ∈ U (x∗ ) ⊂  and all t ∈ [t0 , ∞).
(ii) x(k) at the equilibrium x∗ on the direction vk is unstable if and only if
G (1) ∗
sk (x , p) = λk > 0 (1.60)
for all x ∈ U (x∗ ) ⊂  and all t ∈ [t0 , ∞).
(iii) x(k) at the equilibrium x∗ on the direction vk is increasingly unstable if and
only if
G (1) ∗ (2) ∗
sk (x , p) = λk = 0, and G sk (x , p) > 0 (1.61)

for all x ∈ U (x∗ ) ⊂  and all t ∈ [t0 , ∞).

(iv) x(k) at the equilibrium x∗ on the direction vk is decreasingly unstable if and
only if
G (1) ∗ (2) ∗
sk (x , p) = λk = 0, and G sk (x , p) < 0 (1.62)

for all x ∈ U (x∗ ) ⊂  and all t ∈ [t0 , ∞).

1.3 Bifurcation and Stability Switching 25

(v) x(i) at the equilibrium x∗ on the direction vk is invariant if and only if

G (m) ∗
sk (x , p) = 0 (m = 0, 1, 2, · · · ) (1.63)

for all x ∈ U (x∗ ) ⊂  and all t ∈ [t0 , ∞).

Proof For x = x∗ , sk = 0. Using Taylor series expansion gives

ṡk = vkT · f(x, p)

= vkT · (f(x∗ , p) + Dsk f(x∗ , p)sk ) + o(sk )
= [vkT · Dsk f(x∗ , p)]sk + o(sk )
= G (1) ∗
sk (x , p)sk + o(sk )

and

G (1) ∗
sk (x , p) = vk · Dx f(x(sk ), p)∂ck x∂sk ck
T

= vkT · Dx f(x(sk ), p)vk ||vk ||−2

= λk

ṡk = G (1) ∗
sk (x , p)sk + o(sk ) = λk sk + o(sk ).

(i) For sk > 0

G k (x, p) = ṡk = λk sk < 0

and for sk < 0

G k (x, p) = ṡk = λk sk > 0

(1)
Thus, G sk (x∗ , p) = λk < 0.
(ii) For sk > 0

G k (x, p) = ṡk = λk sk > 0

and for sk < 0

G k (x, p) = ṡk = λk sk < 0

(1)
Thus, G sk (x∗ , p) = λk > 0.
(iii) For sk > 0

G k (x, p) = ṡk = λk sk > 0

and for sk < 0

26 1 Nonlinear Continuous Dynamical Systems

G k (x, p) = ṡk = λk sk > 0.

(1)
Thus, G sk (x∗ , p) = λk = 0 and the higher order should be considered. The
higher-order Taylor series expansion gives

ṡk = vkT · f(x, p)

= vkT · (f(x∗ , p) + Dsk f(x∗ , p)sk + Ds2k (x∗ , p)sk2 ) + o(sk2 )
= [vkT · Ds2k f(x∗ , p)]sk2 + o(sk2 ) = G (2) ∗
sk (x , p)sk + o(sk )
2 2

For sk > 0

G k (x, p) = ṡk = G (2) ∗

sk (x , p)sk > 0
2

and for sk < 0

G k (x, p) = ṡk = G (2) ∗

sk (x , p)sk > 0
2

So we have

G (2) ∗
sk (x , p) > 0.

(iv) Similar to (iii), we have G (1) ∗

k (x , p) = λk = 0. In addition, for sk > 0

G k (x, p) = ṡk = G (2) ∗

sk (x , p)sk < 0
2

and for sk < 0

G k (x, p) = ṡk = G (2) ∗

sk (x , p)sk < 0
2

So

G (2) ∗
sk (x , p) < 0.

(v) Using Taylor series expansion yields


N
ṡk = vkT · f(x, p) = G (m) ∗
sk (x , p)sk + o(sk ) = 0
m N

m=1
(N = 1, 2, · · · )

for any selected values of sk . Thus only if

G (m) ∗
sk (x , p) = 0 (m = 1, 2, · · · )

the above equation holds, vice versa. The theorem is proved. 

1.3 Bifurcation and Stability Switching 27

Definition 1.27 Consider an n-dimensional, autonomous, nonlinear dynamical

system ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4) with an equilibrium point x∗ and f(x, p) is C r
(r ≥ 1)-continuous in a neighborhood of the equilibrium x∗ (i.e.,U (x∗ ) ⊂ ).
The corresponding solution is x(t) = (x0 , t − t0 , p). Suppose Eq. (1.24) holds in
U (x∗ ) ⊂ . For a linearized dynamical system in Eq. (1.19), consider a real eigen-
value λk of matrix Df(x∗ , p) (k ∈ N = {1, 2, · · · , n}) with an eigenvector vk and
let y(k) = ck vk .
(i) x(k) at the equilibrium x∗ on the direction vk is stable of the (2m k + 1)th order
if
G (r k) ∗
sk (x , p) = 0, rk = 0, 1, 2, · · · , 2m k ;
vkT · (x(t + ε) − x(t)) < 0 for vkT · (x(t) − x∗ ) > 0; (1.64)
∗
vkT · (x(t + ε) − x(t)) > 0 for vkT · (x(t) − x ) < 0

for all x ∈ U (x∗ ) ⊂  and all t ∈ [t0 , ∞). The equilibrium x∗ is called the
sink (or stable node) of the (2m k + 1)th order on the direction vk .
(ii) x(k) at the equilibrium x∗ on the direction vk is unstable of the (2m k + 1)th
order if
G (r k) ∗
sk (x , p) = 0, rk = 0, 1, 2, · · · , 2m k ;
vkT · (x(t + ε) − x(t)) > 0 for vkT · (x(t) − x∗ ) > 0; (1.65)
∗
vkT · (x(t + ε) − x(t)) < 0 for vkT · (x(t) − x ) < 0

for all x ∈ U (x∗ ) ⊂  and all t ∈ [t0 , ∞). The equilibrium x∗ is called the
source (or unstable node) of the (2m k + 1)th order on the direction vk .
(iii) x(k) at the equilibrium x∗ on the direction vk is increasingly unstable of the
(2m k )th order if

G (r k) ∗
sk (x , p) = 0, rk = 0, 1, 2, · · · , 2m k − 1;
vkT · (x(t + ε) − x(t)) > 0 for vkT · (x(t) − x∗ ) > 0; (1.66)
∗
vkT · (x(t + ε) − x(t)) > 0 for vkT · (x(t) − x ) < 0

for all x ∈ U (x∗ ) ⊂  and all t ∈ [t0 , ∞). The equilibrium x∗ is called the
increasing saddle of the (2m k )th order on the direction vk .
(iv) x(k) at the equilibrium x∗ on the direction vk is decreasingly unstable of the
(2m k )th order if

G (r k) ∗
sk (x , p) = 0, rk = 0, 1, 2, · · · , 2m k − 1;
vkT · (x(t + ε) − x(t)) < 0 for vkT · (x(t) − x∗ ) > 0; (1.67)
∗
vkT · (x(t + ε) − x(t)) < 0 for vkT · (x(t) − x ) < 0

for all x ∈ U (x∗ ) ⊂  and all t ∈ [t0 , ∞). The equilibrium x∗ is called the
decreasing saddle of the (2m k )th order on the direction vk .
28 1 Nonlinear Continuous Dynamical Systems

Theorem 1.9 Consider an n-dimensional, autonomous, nonlinear dynamical

system ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4) with an equilibrium point x∗ and f(x, p) is C r
(r ≥ 1)-continuous in a neighborhood of the equilibrium x∗ (i.e.,U (x∗ ) ⊂ ).
The corresponding solution is x(t) = (x0 , t − t0 , p). Suppose Eq. (1.24) holds in
U (x∗ ) ⊂ . For a linearized dynamical system in Eq. (1.19), consider a real eigen-
value λk of matrix Df(x∗ , p) (k ∈ N = {1, 2, · · · , n}) with an eigenvector vk and
let y(k) = ck vk .
(i) x(k) at the equilibrium x∗ on the direction vk is stable of the (2m k + 1)th order
if and only if
G (r k) ∗
sk (x , p) = 0, rk = 0, 1, 2, · · · , 2m k ;
(1.68)
G (2m
sk
k +1) (x∗ , p) < 0

for all x ∈ U (x∗ ) ⊂  and all t ∈ [t0 , ∞).

(ii) x(k) at the equilibrium x∗ on the direction vk is unstable of the (2m k + 1)th
order if and only if
G (r k) ∗
sk (x , p) = 0, rk = 0, 1, 2, · · · , 2m k ;
(1.69)
G (2m
sk
k +1) (x∗ , p) > 0

for all x ∈ U (x∗ ) ⊂  and all t ∈ [t0 , ∞).

(iii) x(k) at the equilibrium x∗ on the direction vk is increasingly unstable of the
(2m k )th order if and only if
G (r k) ∗
sk (x , p) = 0, rk = 0, 1, 2, · · · , 2m k − 1;
(1.70)
G (2m
sk
k ) (x∗ , p) > 0

for all x ∈ U (x∗ ) ⊂  and all t ∈ [t0 , ∞).

(iv) x(k) at the equilibrium x∗ on the direction vk is decreasingly unstable of the
(2m k )th order if and only if
G (r k) ∗
sk (x , p) = 0, rk = 0, 1, 2, · · · , 2m k − 1;
G (2m
sk
k ) (x∗ , p) < 0 (1.71)
for all x ∈ U (x∗ ) ⊂  and all t ∈ [t0 , ∞).
Proof For x = x∗ , sk = 0. Using Taylor series expansion gives


2m k
2m k +1 2m k +1
G (r k) ∗ (2m k +1) ∗
r
ṡk = vkT · f(x, p) = sk (x , p)sk + G sk
k
(x , p)sk + o(sk )
rk =1

and
G (r k) ∗
sk (x , p) = 0 for r k = 0, 1, 2, · · · , m k
1.3 Bifurcation and Stability Switching 29

ṡk = vkT · f(x, p) = G (2m k +1) (x∗ , p)s 2m k +1 .

sk k

(i) For sk > 0

2m k +1
G k (x, p) = ṡk = G s(2m
k
k +1) (x ∗ , p)s
k <0

and for sk < 0

2m k +1
G k (x, p) = ṡk = G (2m
sk
k +1) (x∗ , p)s
k > 0.

(2m +1)
Thus, G sk k (x∗ , p) < 0.
(ii) For sk > 0
2m k +1
G k (x, p) = ṡk = G s(2m
k
k +1) (x ∗ , p)s
k >0

and for sk < 0

2m k +1
G k (x, p) = ṡk = G (2m
sk
k +1) (x∗ , p)s
k < 0.

Thus, G (2m
sk
k +1)
(x∗ , p) > 0.
(iii) For x = x∗ , sk = 0. Using Taylor series expansion gives


2m k −1
G (r k) ∗ (2m k ) ∗
r 2m k 2m k
ṡk = vkT · f(x, p) = sk (x , p)sk + G sk
k
(x , p)sk + o(sk )
rk =1

and

G (r k) ∗
sk (x , p) = 0 for r k = 0, 1, · · · , 2m k − 1

ṡk = vkT · f(x, p) = G (2m k ) (x∗ , p)s 2m k

sk k

For sk > 0

G k (x, p) = ṡk = G s(2m k ) (x ∗ , p)s 2m k

k k >0

and for sk < 0

G k (x, p) = ṡk = G s(2m

k
k ) (x ∗ , p)s 2m k > 0
k

So we have

G s(2m
k
k ) (x∗ , p) > 0
30 1 Nonlinear Continuous Dynamical Systems

(iv) Similar to (iii), for sk > 0

G k (x, p) = ṡk = G s(2m k ) (x ∗ , p)s 2m k

k k <0

and for sk < 0

G k (x, p) = ṡk = G s(2m k ) (x ∗ , p)s 2m k

k k <0

So

G (2m
sk
k ) (x∗ , p) < 0.

The theorem is proved.


Definition 1.28 Consider an n-dimensional, autonomous, nonlinear dynamical sys-
tem ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4) with an equilibrium point x∗ and f(x, p) is C r
(r ≥ 1)-continuous in a neighborhood of the equilibrium x∗ (i.e.,U (x∗ ) ⊂ ).
The corresponding solution is x(t) = (x0 , t − t0 , p). Suppose Eq. (1.24) holds in
U (x∗ ) ⊂ . For a linearized dynamical system in Eq. (1.19),
√ consider a pair of com-
plex eigenvalue αk ± iβk (k ∈ N = {1, 2, · · · , n}, i = −1) of matrix Df(x∗ , p)
with a pair of eigenvectors uk ± ivk . On the invariant plane of (uk , vk ), consider
(k) (k)
rk = yk = y+ + y− with

rk = ck uk + dk vk =rk erk ,
ṙk = ċk uk + ḋk vk = ṙk erk + rk ėrk (1.72)

and
1 1
ck = [2 (ukT · y) − 12 (vkT · y)] and dk = [1 (vkT · y) − 12 (ukT · y)]
 
1 = ||uk ||2 , 2 = ||vk ||2 , 12 = ukT · vk and  = 1 2 − 212 . (1.73)

Consider a polar coordinate of (rk , θk ) defined by

ck = rk cos θk , and dk = rk sin θk ;
 (1.74)
rk = ck2 + dk2 , and θk = arctan dk /ck ;

erk = cos θk uk + sin θk vk and eθk = − cos θk uk⊥ 3 + sin θk vk⊥ 4

(1.75)
3 = vkT · uk⊥ and 4 = ukT · vk⊥

where uk⊥ and vk⊥ are the normal vectors of uk and vk , respectively.
1
ċk = [2 G ck (x, p) − 12 G dk (x, p)]
 (1.76)
1
ḋk = [1 G dk (x, p) − 12 G dk (x, p)]

1.3 Bifurcation and Stability Switching 31

where
∞

G ck (x, p) = ukT · f(x, p) = G (m) ∗
ck (x , p)r k ,
m

m=1
∞
(1.77)

G dk (x, p) = vkT · f(x, p) = G (m) ∗
dk (x , p)r k ;
m

m=1


m
G (m)
ck (x ∗
, p) = u T
k · ∂ (m)
x f(x, p)[u k cos θk + vk sin θk ]  ∗ ,
(x ,p)
 (1.78)
(m) ∗ (m) m
G dk (x , p) = vk · ∂x f(x, p)[uk cos θk + vk sin θk ]  ∗ .
T
(x ,p)

Thus
∞

ṙk = ċk cos θk + ḋk sin θk = G r(m)
k
(θk )rkm
m=1
∞
(1.79)
 (m)
θ̇k = rk−1 (ḋk cos θk − ċk sin θk ) = rk−1 G θk (θk )rkm−1
m=1

where
1
G r(m) (θk ) = [(2 cos θk − 12 sin θk )ukT + (2 sin θk − 12 cos θk )vkT ]
k
 

·∂x(m) f(x, p)(uk cos θk + vk sin θk )m  ∗ ,
(x ,p)
1
G (m)
θk (θk ) = − [(2 sin θk + 12 cos θk )ukT − (1 cos θk − 12 sin θk )vkT ]
 

·∂x(m) f(x, p)(uk cos θk + vk sin θk )m  ∗ .
(x ,p)
(1.80)
From the foregoing definition, consider the first order terms of G-function
(1) (1)
G (1)
ck (x, p) = G ck 1 (x, p) + G ck 2 (x, p)
(1) (1) (1)
(1.81)
G dk (x, p) = G dk 1 (x, p) + G dk 2 (x, p)

where

G (1)
ck 1 (x, p) = uk · Dx f(x, p)∂ck x = uk · Dx f(x, p)uk
T T

= ukT · (−βk vk + αk uk ) = αk 1 − βk 12 ,

(1.82)
G (1)
ck 2 (x, p) = uk · Dx f(x, p)∂dk x = uk · Dx f(x, p)vk
T T

= ukT · (βk uk + αk vk ) = αk 12 + βk 1 ;

32 1 Nonlinear Continuous Dynamical Systems

and
(1)
G dk 1 (x, p) = vkT · Dx f(x, p)∂ck x = vkT · Dx f(x, p)uk
= vkT · (−βk vk + αk uk ) = −βk 2 + αk 12 ,
(1.83)
G (1)
dk 2 (x, p) = vk · Dx f(x, p)∂dk x = vk · Dx f(x, p)vk
T T

= vkT · (βk uk + αk vk ) = αk 2 + βk 12 .

Substitution of Eqs. (1.81)–(1.83) into Eq. (1.78) gives

(1) (1)
G (1)
ck (x, p) = G ck 1 (x, p) cos θk + G ck 2 (x, p) sin θk
= (αk 1 − βk 12 ) cos θk + (αk 12 + βk 1 ) sin θk ,
(1.84)
G (1)
dk (x, p) = G (1) (1)
dk 1 (x, p) cos θk + G dk 2 (x, p) sin θk
= (−βk 2 + αk 12 ) cos θk + (αk 2 + βk 12 ) sin θk .

From Eq. (1.80), we have

1 (1) (1)
G r(1) (θk ) = [(G (1) (1)
ck 2 − G dk 12 ) cos θk + (G dk 1 − G ck 12 ) sin θk ] = αk ;
k

1
G (1)
θk (θk ) = [(G (1) (1) (1) (1)
dk 1 − G ck 12 ) cos θk − (G ck 2 − G dk 12 ) sin θk ] = −βk .

(1.85)
Furthermore, Eq. (1.79) gives

ṙk = αk rk + o(rk ) and θ̇k rk = −βk rk + o(rk ). (1.86)

As rk << 1 and rk → 0, we have

ṙk = αk rk and θ̇k = −βk . (1.87)

With an initial condition of rk = rk0 and θk = θk0 , the corresponding solution of

Eq. (1.86) is

rk = rk0 eαk t and θk = −βk t + θk0 (1.88)

and

ck = rk0 eαk t cos(−βk t + θk0 ) = eαk t [cos(βk t)ck0 + sin(βk t)dk0 ];

(1.89)
dk = rk0 eαk t sin(−βk t + θk0 ) = eαk t [− sin(βk t)ck0 + cos(βk t)dk0 ].

Letting c(k) = (c(k) , d (k) )T , we have

ċ(k) = Ek c(k) ⇒ c(k) = eαk t Bk c0(k) (1.90)

1.3 Bifurcation and Stability Switching 33

where
   
αk βk cos βk t sin βk t
Ei = and Bk = . (1.91)
−βk αk − sin βk t cos βk t

(m) (m)
If G rk (θk ) and G θk (θk ) are dependent on θk , Eq. (1.79) gives the dynamical
systems based on the polar coordinates on the invariant plane of (uk , vk ) of matrix
(m) (m)
Df(x∗ , p) with a pair of eigenvectors uk ± ivk . If G rk (θk ) and G θk (θk ) are inde-
pendent of θk , the deformed dynamical system on the plane of (uk , vk ) is dependent
on rk , then the G-functions can be used to determine the stability of x(k) at the
equilibrium x∗ on the plane of (uk , vk ).
Definition 1.29 Consider an n-dimensional, autonomous, nonlinear dynamical sys-
tem ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4) with an equilibrium point x∗ and f(x, p) is C r (r ≥ 1)-
continuous in a neighborhood of the equilibrium x∗ . The corresponding solution
is x(t) = (x0 , t − t0 , p). Suppose U (x∗ ) ⊂  is a neighborhood of equilib-
rium x∗ , and there are n linearly independent vectors vk (k = 1, 2, · · · , n). For a
linearized dynamical system in Eq. (1.19), √ consider a pair of complex eigenvalue
αk ± iβk (k ∈ N = {1, 2, · · · , n}, i = −1) of matrix Df(x∗ , p) with a pair of
(k) (k)
eigenvectors uk ± ivk . On the invariant plane of (uk , vk ), consider y(k) = y+ + y−
with Eqs. (1.72) and (1.74). For any arbitrarily small ε > 0, the stability of the
equilibrium x∗ on the invariant plane of(uk , vk ) can be determined.
(i) x(k) at the equilibrium x∗ on the plane of (uk , vk ) is spirally stable if

rk (t + ε) − rk (t) < 0. (1.92)

(ii) x(k) at the equilibrium x∗ on the plane of (uk , vk ) is spirally unstable if

rk (t + ε) − rk (t) > 0. (1.93)

(iii) x(k) at the equilibrium x∗ on the plane of (uk , vk ) is stable with the m k th-order
singularity if for θk ∈ [0, 2π ]

G r(skk ) (θk ) = 0 for sk = 0, 1, 2, · · · , m k − 1

rk (t + ε) − rk (t) < 0. (1.94)

(iv) x(k) at the equilibrium x∗ on the plane of (uk , vk ) is spirally unstable with the
m k th-order singularity if for θk ∈ [0, 2π ]

G r(skk ) (θk ) = 0 for sk = 0, 1, 2, · · · , m k − 1

rk (t + ε) − rk (t) > 0. (1.95)

(v) x(k) at the equilibrium x∗ on the plane of (uk , vk ) is circular if for θk ∈ [0, 2π ]

rk (t + ε) − rk (t) = 0. (1.96)
34 1 Nonlinear Continuous Dynamical Systems

(vi) x(k) at the equilibrium x∗ on the plane of (uk , vk ) is degenerate in the direction
of uk if

βk = 0 and θk (t + ε) − θk (t) = 0. (1.97)

Theorem 1.10 Consider an n-dimensional, autonomous, nonlinear dynamical sys-

tem ẋ = f(x, p) in Eq. (1.4) with an equilibrium point x∗ and f(x, p) is C r (r ≥ 1)-
continuous in a neighborhood of the equilibrium x∗ . The corresponding solution
is x(t) = (x0 , t − t0 , p). Suppose U (x∗ ) ⊂  is a neighborhood of equilib-
rium x∗ , and there are n linearly independent vectors vk (k = 1, 2, · · · , n). For a
linearized dynamical system in Eq. (1.19), √ consider a pair of complex eigenvalue
αk ± iβk (k ∈ N = {1, 2, · · · , n}, i = −1) of matrix Df(x∗ , p) with a pair of
(k) (k)
eigenvectors uk ± iv k . On the invariant plane of (uk , vk ), consider y(k) = y+ + y−
(s )
with Eqs. (1.72) and (1.74) with G rkk (θk ) = const. For any arbitrarily small ε > 0,
∗
the stability of the equilibrium x on the invariant plane of (uk , vk ) can be deter-
mined.
(i) x(k) at the equilibrium x∗ on the plane of (uk , vk ) is spirally stable if and only
if

G r(1)
k
(θk ) = αk < 0. (1.98)

(ii) x(k) at the equilibrium x∗ on the plane of (uk , vk ) is spirally unstable if and
only if

G r(1)
k
(θk ) = αk > 0. (1.99)

(iii) x(k) at the equilibrium x∗ on the plane of (uk , vk ) is stable with the m k th-order
singularity if and only if for θk ∈ [0, 2π ]

G r(skk ) (θk ) =0 for sk = 1, 2, · · · , m k − 1

(1.100)
and G r(m
k
k ) (θ ) < 0.
k

(iv) x(k) at the equilibrium x∗ on the plane of (uk , vk ) is spirally unstable with the
m k th-order singularity if and only if for θk ∈ [0, 2π ]

G r(skk ) (θk ) =0 for sk = 1, 2, · · · , m k − 1

(1.101)
and G r(m
k
k ) (θ ) > 0.
k

(v) x(k) at the equilibrium x∗ on the plane of (uk , vk ) is circular if and only if for
θk ∈ [0, 2π ]

G r(skk ) (θk ) = 0 for sk = 1, 2, · · · . (1.102)

1.3 Bifurcation and Stability Switching 35

(vi) x(k) at the equilibrium x∗ on the plane of (uk , vk ) is degenerate in the direction
of uk if and only if
I mλk = βk = 0 and G (s k)
θk (θk ) = 0 for sk = 2, 3, · · · . (1.103)

Proof For x = x∗ , sk = 0. The first order approximation of ċk and ḋk in the Taylor
series expansion gives
1 (1)
ċk = [2 G (1)
ck (x, p) − 12 G dk (x, p)]

1
ḋk = [1 G (1) (1)
dk (x, p) − 12 G ck (x, p)]


where rk = ck2 + dk2 and

(1)
G ck 1 (x, p) = ukT · Dx f(x, p)∂ck x = ukT · Dx f(x, p)uk
= ukT · (−βk vk + αk uk ) = αk 1 − βk 12 ,
G (1) T T
ck 2 (x, p) = uk · Dx f(x, p)∂dk x = uk · Dx f(x, p)vk
= ukT · (βk uk + αk vk ) = αk 12 + βk 1 ;

and
(1)
G dk 1 (x, p) = vkT · Dx f(x, p)∂ck x = vkT · Dx f(x, p)uk
= vkT · (−βk vk + αk uk ) = −βk 2 + αk 12 ,
G (1)
dk 2 (x, p) = vk · Dx f(x, p)∂dk x = vk · Dx f(x, p)vk
T T

= vkT · (βk uk + αk vk ) = αk 2 + βk 12 .

Therefore, using
(1) (1)
G (1)
ck (x, p) = G ck 1 (x, p)ck + G ck 2 (x, p)dk

G (1) (1) (1)

dk (x, p) = G dk 1 (x, p)ck + G dk 2 (x, p)dk

to the first order approximation of ċk and ḋk yields

ċk = αk ck + βk dk and ḋk = −βk ck + βk dk .

or
    
ċk αk βk ck
= .
ḋk −βk βk dk

Introduce the rotation coordinates (erk , eθk )

rk = ck uk + dk vk = rk erk ,
36 1 Nonlinear Continuous Dynamical Systems

where
ck = rk cos θk , dk = rk sin θk ;
erk = cos θk uk + sin θk vk ,
eθk = − cos θk uk⊥ 3 + sin θk vk⊥ 4

and
ṙk = ċk uk + ḋk vk = ṙk erk + rk ėrk ,
ėrk = −θ̇k uk sin θk + θ̇k vk cos θk .

Thus
ṙk = ċk cos θk + ḋk sin θk ,
θ̇k = rk−1 (ḋk cos θk − ċk sin θk ).

For the first approximation of the relative change rate in the erk direction, we obtain
ṙk = (αk ck + βk dk ) cos θk + (−βk ck + αk dk ) sin θk
= αk rk .
Further
ṙ k = αk rk .

Similarly, the first approximation of rotation speed in the hoop direction is

θ̇k rk = (−βk ck + αk dk ) cos θk + (αk ck + βk dk ) sin θk
= −βk rk
so
θ̇k rk = −βk rk ⇒ θ̇k = −βk .

Therefore,
(1)
G r(1)
k
(θk ) = αk and G θk (θk ) = −βk .

In fact, the relative change rate in the erk direction is of interest. The corresponding
higher-order expression is given by
m k −1
G r(skk ) (θk )rk k + G r(m k ) (θ )r m k + o(r m k ).
s
ṙk = k k k
sk =1 k

Because for ε > 0 and ε → 0,

rk (t + ε) − rk (t) = ṙk ε
m k −1
=ε G r(skk ) (θk )rksk + εG r(m k ) (θ )r m k + o(εr m k ).
k k k
sk =1 k
1.3 Bifurcation and Stability Switching 37

(1)
(i) For equilibrium stability, rk > 0 and rk → 0. If G rk (θk ) = αk = 0, we have

ṙk = G r(1)
k
(θk )rk = αk rk .

Due to rk > 0, if αk < 0, then ṙk < 0. Therefore,

rk (t + ε) − rk (t) = ṙk ε < 0

which implies x(k) at the equilibrium x∗ on the plane of (uk , vk ) is spirally
stable, vice versa.
(ii) Due to rk > 0, if αk > 0, then ṙk > 0. Thus,
rk (t + ε) − rk (t) = ṙk ε > 0,

which implies x(k) at the equilibrium x∗ on the plane of (uk , vk ) is spirally

unstable, vice versa.
(iii) If for θk ∈ [0, 2π ] the following conditions exist

G r(skk ) (θk ) = 0 for sk = 1, 2, · · · , m k − 1;

G r(m
k
k ) (θ ) = 0, and |G (sk ) (θ )| < ∞ for s = m + 1, m + 2, · · · ,
k rk k k k k

then the higher terms can be ignored, i.e.,

ṙk = G r(m k ) (θ )r k .
m
k k k

If G r(m
k
k)
(θk ) is independent of θk (i.e., G r(m
k
k)
(θk ) = const), it can be used to
(m )
determine the equilibrium stability. Due to rk > 0, if G rk k (θk ) < 0, then
ṙk > 0. Therefore,

rk (t + ε) − rk (t) = ṙk ε > 0.

In other words, x(k) at the equilibrium x∗ on the plane of (uk , vk ) is spirally

stable with the m k th-order singularity, vice versa.
(iv) Due to rk > 0, if G r(m
k
k)
(θk ) > 0, then ṙk > 0. Therefore,

rk (t + ε) − rk (t) = ṙk ε > 0.

In other words, x(k) at the equilibrium x∗ on the plane of (uk , vk ) is spirally

unstable with the m k th-order singularity, vice versa.
(v) If for θk ∈ [0, 2π ] the following conditions exist
G r(skk ) (θk ) = 0 for sk = 1, 2, · · · ,

then

rk (t + ε) − rk (t) = ṙk ε = 0

vice versa. Therefore rk (t) is constant. x(k) at the equilibrium x∗ on the plane
of (uk , vk ) is circular.
Other documents randomly have
different content
XIX.

SYDÄNMAALLE.

Päiväin pidetessä tammikuun lopulla ja helmikuun alussa rupesi

vähitellen pitkälle hiihdolle jouluksi lähteneitä miehiä palailemaan
etelästä päin Rautalammen kaukaisiin korpikyliin. Niitä tuli pienin
parvin, kaksi ja kolme miestä yhdessä, tuli eri tahoilta, mikä
Pieksämäen puolesta, mikä Laukaan kautta hiihtäen, mikä Sysmästä
päin. He palasivat nyt, ketkä palasivat, noista »suurista eristä»,
mutta eivät palanneet korskeina pyyntimiehinä, eivät retkauttaneet,
niinkuin tavallisesti eristä tullessaan, raskasta kantamusta pirtin
lattialle eivätkä ruvenneet kehuen kertomaan metsäseikkailuistaan
eikä parhaista riistamaistaan. Hiljaa ja arkaillen hiihtivät he
iltahämärissä metsän rinnasta navetan taakse, hiipivät pirttiin ja
nousivat ääneti, uupuneina miehinä, uunille nukkumaan. Eikä
talonväetkään kiirehtineet heiltä matkan tuloksia utelemaan, — he
olivat näet jo ensimmäisiltä etelästä tulleilta pakolaisilta kuulleet,
että hullusti on käynyt taasen, huovit ovat voittaneet, — hyväpä, kun
mies toki hengissä palasi…

Sillä useimpiin taloihin ei jouluksi mies palannutkaan eikä toisiin

kyliin palannut miestä yhtään. Vielä niitä odotettiin, sillä yksi ja
toinen pääjoukostaan poikennut tai partioissa eksynyt ja metsissä
kierrellyt mies saapui vielä myöhemmin, ja vielähän Savon
latvakylissä taisteluita jatkuikin; mutta palanneet tiesivät monessa
tapauksessa kertoa, että turhaan siihen ja siihenkin taloon elättäjiä
odotetaan. Mikä oli saanut surmansa Nyystölän pellolla, mikä
Mikkelin kirkonmäellä, mikä Juvalla tai Joroisissa, — palaamaan
pääsivät vain ne, jotka eivät olleet pahimpiin surmanpaikkoihin
joutuneet, vaan olivat sattuneet kulkemaan eri osastoina.

Näissä yleensä jylhän vakavissa salokylissä oli joulun tienoo ja sen

jälkeiset viikot eletty eräänlaisessa äkkiä heränneessä yltiöpäisyyden
humussa, suuren voiton ja paranevain elämänehtojen kauniissa
toiveissa. Olihan huovit ja voudit ajettu pois koko pitäjästä, omat
miehet olivat olleet käskijöinä, kun he lähtivät sataisissa joukoissa
entisiä ahdistajiaan ahdistamaan, elämänilolla ja rohkealla mielellä
oli taloissa kotitöitä tehty… Nyt niissä taas vallitsi toimettomuus ja
tahdottomuus, suru ja tuska tai jäytävä levottomuus painoi leimansa
koko elämään, taikka vatvoi mieliä pingoittunut odotus, aina sen
mukaan, oliko jo tieto tullut isän tai veljen kuolemasta, vai
varrottiinko vielä tuota murjovaa tietoa. Kaikkialla, niissäkin taloissa,
joihin erämies oli palannut alakärsänä ja nolona, vallitsi synkin
epätoivo, eikä vielä osattu ryhtyä mihinkään. Sillä mikä oli nyt taas
voitetuilla talonpojilla edessään, mikä oli oleva niiden kohtalo, jotka
olivat kapinaan ryhtyneet? Sitä toisiltaan kysyttiin, mutta entisestä
kokemuksestahan se jo tiedettiin.

Vielä eivät olleet huovit ja voudit saapuneet näihin erämaankyliin

tuomioitaan tekemään eikä sakkoverojaan ottamaan, mutta heidän
arvattiin minä hetkenä tahansa saapuvan ja tiedettiinpä kylläkin,
millä melulla ja missä mielessä he nyt, kukistettuaan aseisiin
ryhtyneet talonpojat, sinne kostajina karauttavat. Silloin ei ole armoa
eikä sääliä missään, silloin rakennetaan taas hirsipuita, eikä silloin
ole saaliin kiskomisella mitään määrää. Ja silloin ei ole ainakaan
kotiin palanneiden nuijamiesten hyvä viipyä kotosalla… Senpä vuoksi
olikin ainoa toimi, mihin näihin aikoihin noissa murjotuissa kylissä
yleensä kyettiin, se, että niissä pidettiin hätäisiä neuvotteluja, mihin
olisi nyt kotikylistä paettava, — paettava niin kauas, ettei huovien
kosto eikä rankaisevan esivallan käsivarsi ulotu.

Kovimmin kolhittuja oli Apajan rantakylä. Sieltä oli kaikki miehet

olleet etelänhiihdolla ja harvat olivat palanneet. Mutta muutamia oli
sentään saapunut Savosta päin ja toinen ryhmä tuli vielä
myöhemmin Hämeestä. Nämä miehet tiesivät, että kun huoviroikka
erämaille saapuu, saapuu se ensimmäisenä juuri heidän kyläänsä ja
tekee silloin heti puhdasta. Siksipä ruvettiinkin jo muutaman
levähdyspäivän perästä Apajan ja Kelalan taloista hankkiutumaan
uudelle, vakavalle, vaivaloiselle hiihdolle, — pakoon kaukaisimpainkin
takamaiden taa ja sydänmaanjärville. Saloa oli toki Rautalammen
latva-asutuksen takana vielä niin kaukaista ja niin syvää, että siellä
tuskin pisimmän kierroksen tehneet erämiehetkään olivat käyneet, ja
ettei sinne mikään voutiroikka osaa. Siellä on, se tiedettiin, suurten
soiden ja metsien takana nimettömiä järviä, joiden lahtiin ei ole
koskaan katiskaa laskettu ja joiden selkiä ei ole koskaan venheillä
soudettu. Niiden välisissä synkissä saloissa, joihin vastaavat
Pohjanmaan laidattomat suot ja joissa ei kontiota vielä koskaan ole
häiritty, voivat henkipatot miehet rauhassa piillä ja rakentaa uutta
elämistä, — sinne he nyt aikoivat paeta! Ja sitä varten nyt kaikissa
taloissa kiireellä korjattiin verkkoja ja koottiin kontteihin rihmoja ja
kirveitä ja eväitä ja tervattiin kalhoiksi kuluneita suksia. Rinta
raskaana, sydän sydenmustana, äänettömästi ja hälinättä näitä
varustuksia tehtiin, sillä matkalle lähtijät oivalsivat, että näihin
vanhoihin, rakkaihin koteihinsa ei heidän kai tule enää koskaan
palattavaksi.

Silloin ajoi eräänä päivänä Apajan pihaan resla, jota veti

luukasaksi laihtunut koni ja josta kankeina pitkän istumisen jälkeen
nousi kaksi miestä: Kelalan talon vanhin poika Erkki, joka Mikkelin
kirkonmäeltä oli papinkuskina pelastunut, mutta sitten taas kadoksiin
jäänyt, ja pitäjän nuori kappalainen, joka hänkin joulun alla oli
lähtenyt nuijamiesten matkaan ja jonka kohtaloista sitten ei ollut
paljoa kuulunut. Kaihoisin mielin heitä nyt Apajassa ja Kelalassa
tervehdittiin, ei sillä riemulla, millä heidän saapuessaan eräänä
tuulisena syyspäivänä. Eikä ollut siellä nyt palanneelle pojalle eikä
papillekaan paljo sanottavaa, jota nämä eivät olisi itse heti
oivaltaneet. Se yksi, viimeinen, surullinen tehtävä täytti nyt kaikkien
mielen: pako kotitaloista! Apajasta, jossa ei nyt ollut pieniä lapsia,
aikoivat kaikki väet, koko perhekunta, lähteä sydänmaalle, sijoittaa
karjan naapureihin ja jättää talon aivan autioksi. Toisiin taloihin,
kuten Kelalaan, kuuluivat aikovan jäädä heikkovoimaisimmat ja ne,
jotka luulivat voivansa todistaa syyttömyytensä.

Mutta äsken palannut pappi kehoitti toivottomia tuttaviaan

vilkkaasti ja hartaasti luopumaan koko pakoaikeesta, väittäen, että
he saavat ja voivat nyt rauhassa koteihinsa jäädä:

— Tulen suoraan sotamarski Klaus Flemingin luota Pirkkalasta,

jonne Erkin kanssa ajoin juuri huovien julmuutta estääkseni. Ja hän
käski minun tuoda tänne juuri sellaiset terveiset.

— Klaus-herrako, mikä sen nyt olisi näin muuttanut? Toista hän oli
poikaa, kun kolme vuotta sitten kävi meitä kurittamassa.

Näin epäilivät murjotut miehet heti.

 — Sillä kai on omat syynsä, selitti Mikko tupaan astuen, — ei
tahdo kansaa hävittää liiaksi sukupuuttoon, tarvitsee
veronmaksajia… Varmasti hän lupasi laatia käskyn alasilleen
virkamiehineen, että antavat talonpoikain raataa taloissaan rauhassa,
kun nämä vain itse nyt rauhassa pysyvät, — enin syyllisten asia
tutkittanee sitten käräjillä…

Mutta nämä papin vakuutukset eivät tehonneet erämaan paljo

kokeneisiin talonpoikiin. He uskoivat kyllä, että pappi, joka kansan
parasta tarkoittaen oli käynyt itsensä pääpirun puheilla, oli sieltä
saanut jonkunlaiset lupaukset. Mutta pidetäänkö näin annettuja
lupauksia, sitä he suuresti epäilivät.

— Luvattiinhan Mikkelin pappilaan saarretuille talonpojillekin armo

ja henki, virkkoivat retkeltä palanneet, joilta toverit olivat jääneet
tuolle veriselle kirkonmäelle. — Mutta päät listittiin kaikilta —
niinkuin nauriilta…

— Ja vaikka pääherrat tahtoisivatkin säästää veronmaksajiaan,

eivät huovit, kun kerran kylään tulevat, siitä välitä. Heillä on oma
kostonsisunsa … emmehän mekään heitä paljoa armahtaneet…

— Eikä ole suurta toivoa siitäkään, miten käräjillä käy, jos niitä
jäämme odottamaan, varoittelivat vanhat miehet vanhoilta
kokemuksiltaan. — Lainlukijat ovat herrain kätyreitä, he tuomitsevat,
niinkuin toiset herrat tahtovat, taikka kiskovat meiltä määrättömiä
lahjuksia päittemme hintana.

— Ja kukapa meistä oikein on enemmän tai vähemmän syyllinen,

säestivät toiset. — Kaikki annoimme elättihuoveillemme köniin, kaikki
oltiin yhtä sisukkaasti tappelemassa…
 Miehet eivät papin neuvosta keskeyttäneet valmistuksiaan suurelle
hiihdolle, ja naiset seurasivat huokaillen heidän esimerkkiään:
panivat tavaroitaan kokoon ja sälyttivät niitä kelkkoihin ja
poronpulkkiin. He tahtoivat olla valmiit hiihtämään minä päivänä
tahansa, jos vain tieto tulisi sotaväen lähestymisestä. Mutta Mikko-
pappi kehoitti heitä vieläkin malttamaan mielensä ja pysymään
kotona edes siksi, kunnes hän kirkolla saisi varmempia tietoja
sotaväen aikeista.

Itse lähti hän näet kirkolle aloittaakseen uudella voimalla ja innolla

työnsä kovia kärsineiden seurakuntalaistensa hyväksi, ryhtyäkseen
ihmisenä ja pappina auttamaan heitä uuden, vaikean elämän
alkutaipaleella. Siinä rauhan työssä hän nyt toivoi olevansa oikealla
alallaan ja voivansa vihdoinkin erehdysten jälkeen toteuttaa
kutsumuksensa.

Rautalammen kyliin saapuikin pian Savosta päin viestejä, jotka

olivat omansa vahvistamaan tosiksi papin puheet armahduksesta ja
elämän palaamisesta terveisiin uomiin. Savonlinnan päälliköltä,
vanhalta Götrik Finckeltä, saapui Rautalammelle varsinainen
lupakirja, että talonpojat saavat rauhassa ja rankaisematta
kodeissaan asua, kun siivolla pysyvät, ja oli sieltäpäin jo palannut
jokunen linnan vanki, jolle oli Olavinlinnasta tuon lupauksen
vahvistukseksi annettu oikea ruunun vaakunoilla varustettu rauhan-
arpa, — kenellä sellainen on, siihen eivät enää muka huovit eikä
voutirengit koske. Näin kerrottiin. Ja niitä arpoja oli kuulemma
luvattu antaa kaikille, jotka vain lupaavat olla uudelleen aseisiin
tarttumatta.

Jo ruvettiin Apajan taloissakin empimään, voitaisiinko sittenkin

jäädä kotiin elämään, vanhoille rakkaille ja raskaasti raivatuille
maille. Houkutus oli suuri, ja niin pidettiin jo pirteissä uusia
neuvotteluja, olisiko purettava pulkat ja kontit ja käytävä vain
kotiaholta uusia halmeita aukomaan. Kirkolta lähetti nuori
kappalainen siihen kehoittavat terveiset. Mutta samaan aikaan tuli
näihin kyliin toisia tietoja, jotka murjottujen mustista mielistä
karistivat ja sammuttivat nämä heikot toivonvälkkeet. Tuli
Pohjanmaalta viesti, että siellä aiotaan uudelleen rynnistää huovien
ja herrain voittanutta valtaa vastaan … kuka sen tietää, milloin ja
miten näihin uusiin kahakkoihin erämaillakin taas sotkeudutaan…?
Tuli taas kauhunvaltaamia hiihtäjiä Savosta, sikäläisiä
pakolaisraukkoja, jotka kertoivat, että sotaväen valtaamissa pitäjissä
siellä nyt ryöstetään talonpoikain tavarat puhtaiksi, viedään viimeiset
karjantähteet, tyhjennetään aitat … ei ole siellä käytännössä mitään
armoa, eivät tehoo mihinkään Götrik-herran jakamat puiset »rauhan-
arvatkaan»… Sekasorto on päinvastoin sanomaton, talonpojat
ryöstävät toisiaankin… Ja vihdoin saapui samalta kulmalta uusien
pakolaisten mukana tieto, että sotaväkeä on tulossa Savosta
Pieksämäen kautta Rautalammelle … niitä samoja linnan
alapäälliköitä, jotka valoistaan huolimatta Mikkelin kirkolla suorittivat
vangittujen talonpoikain teloituksen… Oli jo Pieksämäellä tilattu
hevosia näitä sotamatkueita varten, joiden kerrottiin tätä kautta
samoavan Pohjanmaalle, sen jo puhjennutta uutta kapinata
kukistelemaan…

Silloin oli ainakin Apajan kylän miehille asema ilman muuta selvä:
heidän on sittenkin kiireellä painuttava salolle!

— Mistä se armo meille tulisi, jota ei Savonlinnan herra saa omille

lääniläisilleen hankituksi, virkkoivat he toisilleen.
 — Meitä erämaan miehiä ne huovit ja nihdit enin vihaavat, me
olemme muka syypäät toistenkin kapinaan, — nahat he selästämme
nylkevät!

— Eivätkä jyvääkään aittoihimme jätä, kun tästä kautta

Pohjanmaalle kulkevat. — Uudet tappelut ja kurjuudet täällä ovat
edessä, — salolle on meidän painuttava ja pian!

Eikä se päätös enää muuttunut. Siihen jo yhtyi Erkki

Pentinpoikakin, joka viimeisiin asti oli pyrkinyt noudattamaan Mikko-
ystävänsä hyväätarkoittavaa neuvoa. Kaikki oli pimeätä ja uhkaavaa,
mitään toivon pilkahdustakaan ei näyttänyt jäävän niille, jotka
halusivat kotitupiin jäädä.

Mutta kun kotipirtin liedeltä tuli sammutettiin ja sen väki

muutamana aamuna hiljaa ja raskaasti nousi suksilleen, hiihtääkseen
pois lumiseen metsään, silloin poikkesi Erkki vielä joukosta, luvaten
tavoittaa sen ensi yönuotiolla. Hän hiihti vielä mutkan kirkolle,
sanoakseen jäähyväiset talviselle matkatoverilleen, pitäjän nuorelle
kappalaiselle.

Siellä pappilassa hän Mikon tapasikin, kertoi tälle kotiväkensä

paosta ja kotitalon jättämisestä autioksi, kertoi lähtevänsä hänkin nyt
erämiehenä ja uudisraivaajana aloittamaan kirjavaa elämätään taas
uudelta pohjalta.

— Näinkö siis kävi…? virkahti Mikko alakuloisesti, vieraansa

istumaan saatettuaan, mutta ei hän sentään näyttänyt tahtovan
moittiakaan apajalaisten ystäväinsä päätöstä. Ymmärsihän hän sen
syyt.
 — Näin kävi, totesi Erkki. — Ja nyt ei sinun meidän kylän väkeä
tarvitse odottaa kirkkoosi. Tuskin palaamme vanhoihin koteihimme
koskaan, yhteiset matkamme ovat nyt lopussa!

— Aiotteko paeta niin kauas sydänmaille?

— Niin kauas ja niin tiettömäin taipaleiden taa, vastasi Erkki. —

Emmekä haluakaan sieltä lähteä tänne, vetämään veroherroja
perässämme, pysymme siellä, minne kerran asetumme,
rakennamme sinne uuden metsäkylän, josta ei kukaan mitään tiedä,
ei ystävä eikä vihamies, — siellä elämme ja sinne kuolemme…

— Aiotteko jäädä sinne kokonaan, ettekö ajattelekaan paluuta?

kyseli
Mikko uudelleen ikäänkuin heräävällä uteliaisuudella.

— Näin on miesten mieli, vastasi Erkki. — Kun kerran sinne

uudismökit rakennamme, raivaamme uudet halmeaukeat ja
asetumme sinne perheinemme asumaan, mitäpä kannattaisi tänne
taas palata veromiesten ja ryttärien ryöstettäviksi. Mitäpä se on
elämä sen huonompaa sielläkään … se vain ero, että minkä järvestä
pyydät tai kaskimaastasi korjaat, sen saat itse pitää ja syödä…

— Mutta entä talonne täällä?

— Ehkä asettuu joskus joku sukulainen sitä viljelemään, —

autioksihan se nyt ainakin on hyljättävä.

— Ja aiotte elää aivan erillänne koko muusta maailmasta, ihmetteli

Mikko, mutta milteipä kateutta kajahti samalla hänen äänestään. —
Ei mitään sielunhoitoakaan, ei kuka kastaisi lapset ja vihkisi avioparit
ja hautaisi vainajat…!
 — Niinpä ne erämaille lähteneet ennenkin ovat eläneet… Sitten,
vuosikymmenien perästä, kun korpikylä on vahvistunut, tulee ehkä
jostakin pappi siellä käymään, vihkii vanhat pariskunnat ja siunaa
nurmettuneet haudat… Mutta nyt lähivuosiin emme häntä
käymäänkään halua, sillä hänen perästään tulisi tietysti heti vouti…

— Mutta muututtehan siten pakanoiksi, väitteli Mikko edelleen. —

Eikö teillä ole kaipuuta saada kuulla edes saarnaa joskus…?

— Ehkä on kaipuutakin, mutta paljosta muustakinhan meidän on

kieltäydyttävä. Aikomuksemme kyllä oli jättää lähtömme ensi
maanantaihin, että vielä kerran ensi pyhänä olisimme saaneet käydä
kirkossa ja kuulla sinun saarnaavan… Mutta ei ollut miehillä malttia,
sotaväki voi jo siihen mennessä keritä tänne…

Mikko istui kotvan ääneti siinä puolihämärässä kylkeistuvassa,

jossa hänellä taas oli pappilassa asuntonsa, istui silmät siltaan
luotuina, murheellinen, masentunut ilme kasvoillaan. Sitten virkkoi
hän hiljaa:

— Minä en saarnaa enää Rautalammen kirkossa, ehkä en

muuallakaan?

— No miksi et? — Nyt oli Erkin vuoro ihmetellä.

— En saa. Kirkkoherra on sen kieltänyt. Hän ei uskalla … kun minä

olen ollut kapinaväen matkassa, pelkää siitä kostoa itselleenkin. Hän
on jo asiasta kirjoittanut tuomiokapituliin… Minun on täältä pian
lähdettävä…

— Lähdettävä täältä? Miksi — juurihan tulit?

 — Vanha kirkkoherra ei uskalla antaa minun kauan asua
pappilassaan … voin aiheuttaa ikävyyksiä … hän on jo kehoittanut
minua ensi tilassa matkustamaan tieheni … pelkää kovasti,
ukkopaha!

— Matkustamaan, minne? Turkuunko?

— En voi Turkuun lähteä ilman piispan kutsua. Siellä on nyt

muuten meikäläisiin nähden komento kova…

— Mutta minne sitten joudut?

— Samapa se minne! Mitäpä minusta enää…

Mikko oli, Rautalammelle palatessaan, aikonut ryhtyä innolla ja

voimalla papilliseen työhönsä paljo kärsineiden seurakuntalaistensa
keskuudessa, — kaikki nuo uudetkin unelmat olivat nyt taas
rauenneet. Hän oli toivonut siellä vihdoinkin saavansa rikki vatvottua
sieluaan tyydyttävän toimialan, olipa jo taas uneksinut siellä
löytävänsä kodinkin, — kaikki kumossa! Mutta Mikko oli jo tähän
uuteenkin kohtaloonsa alistunut: se on kaikki, päätteli hän, jatkuvaa
rangaistusta siitä, että hän oli erehtynyt kansan unelmia
kannattamaan ja tehnyt sen itsekkäässä tarkoituksessa … hän ei
ollut vielä tyhjentänyt kalkkiaan pohjasakkoja myöten. Hän ymmärsi,
että hänen on se tehtävä, ja alistui nöyrästi…

Mutta Erkki syljeskeli vihaisena uunin kupeella ja murisi, —

tuotapa hän ei ollut osannut aavistellakaan. Hän tunsi heidän
yhteisten matkojensa varrelta hyvin Mikon hiljaiset, uudetkin
unelmat ja niiden korkeimman pyrintöpäämäärän, joka oli entinen,
vanha ja rakas: saada, sittenkuin hän oli taistelunsa
loppuuntaistellut, hakea ja tuoda kaukaisen pappilan kylkeistupaansa
se Leinosen orpo tyttö, jonka he toivoivat piilosaunassaan
säästyneen vainojen kynsistä… Eihän kyllä Mikko milloinkaan ollut
siitä unelmastaan Erkille suoraan puhunut, hän oli karttanut siihen
koskemista, epäillyt jotakin ja hautonut salaa mielessään niitä omia
epäilyksiään. Hän oli kantanut salahaavaa sydämessään, mutta Erkki
oli uskonut sen piankin arpeutuvan. Nytkin oli Erkki helposti Mikon
puheista ymmärtänyt noiden vanhain unelmain yhä asuvan nuoren
papin mielessä ja olipa hän toivonut niiden vielä tänä keväänä,
rauhan palattua, toteutuvankin… Nytkö on kaikki sekin mennyt
mäsäksi…! Vai aikoisiko —? Erkki kysäisi yhtäkkiä iloisemmin:

— Täältä lähdettyäsi ehkä poikkeat Sysikorpeen, kaiketi Leinosen

naiset jo ovat sinne palanneet piiloretkiltään?

— Mitä minä sinne … vaikka olisivat palanneetkin … virkaheitto

pappi…!

— Saanethan taas viran … yritti Erkki lohduttelemaan. Mutta Mikko

puisteli päätään:

— Mitenkä saan ja missä…? Ja sitäpaitsi, emmehän tiedä, kuka ne

naiset taas on saattanut pelastaa ja missä ne ovat…

Erkki ymmärsi, mihin hänen raskasmielinen ystävänsä tähtäsi

noilla epämääräisillä, mutta katkerasti särähtävillä sanoillaan … siinä
se haava taas oli aukinaisena! Mikko ei ilmeisesti voinut karkoittaa
mielestään kalvavaa epäilystään sen johdosta, että hänen tyttönsä
oli lähtenyt hänen huovi-veljensä matkaan ja sen ilomielellä tehnyt…
Se oli kaikki, koko elämä, nyt taas Mikkoon nähden umpimutkassa ja
umpisurullista … surkeampaa kuin saloon painuvain kohtalo! Erkin
olisi pitänyt siinä nyt sanoa kiireiset jäähyväisensä tuolle entiselle
matkatoverilleen ja rientää hakemaan sovitulta aholta kyläläistensä
ensimmäistä yönuotiota, mutta hänen oli vaikea tuolleen jättää tätä
avutonta nuorukaista, jota hän monien vaikeiden retkien varrella oli
hoivannut. Mikko huomasi silloin Erkin neuvottomuuden ja virkkoi
melkein naurahtaen:

— Lähde sinä vain hiihtämään toisten apajalaisten luo, etteivät

sinua liian kauaksi jätä. Kiitos entisistä yhteisistä retkistä, tottapahan
minä tästä johonkin joudun…

— Mihin joudutkaan, liian herkkämielinen mies! murisi Erkki. —

Käräjiin sinut vielä vievät ja tyrmään…

— Vaikkapa niinkin, se lie silloin niin sallittu…

— Mutta minäpä en sitä salli! — Ja äkkiä seisaalleen ponnahtaen,

ikäänkuin äkkipäätöksen tehtyään, huudahti Erkki: — Sinä lähdet
meidän mukana sydänmaalle hiihtämään, sinne perille asti…

— Teidän vaivaksenne … ei ole minusta teille apua!

— Tule papiksemme sinne korpeen, — vaikkapa seurakuntasi

pieneksi jäisikin. Siinä elät, missä mekin…

Mikon sairasta mieltä tuo ehdotus heti viehätti ja hurmasi. Yhdellä

kertaa hän siten katkaisisi kaikki ongelmansa, häviäisi pois koko
asutuilta mailta, niinkuin nuo pakenevat talonpojat… Ei tarvitsisi
hänen enää kantaa huolta menetetystä virastaan eikä uudesta
paikkapaikasta, ei vaivata piispaa anomuksilla … eikä myöskään
kiusata itseään eikä tyttöään tyrkyttäytymällä hänelle. Kaikki solmut
selviäisivät, hän olisi haudattu salolle, eikä siitä haudastaan koskaan
enää nousisi…
 Hänen nykyiseen tilanteeseensa ja mielialaansa ei mieluisampaa
ratkaisuehdotusta olisi voinut tulla. Hän häviäisi hiljaa pappilasta,
puhumatta sanaakaan pelonalaiselle kirkkoherralle, jonka hän siten
vapauttaisi kaikista huolista… Siellä salolla huolehtisi hän vain noiden
hyvien tuttavainsa, erämaan talonpoikain, sielunhoidosta ja pääsisi
siten kerrankin lähelle tuota kansaa, jonka sielunelämään ja
ajatusmaailmaan hän ei vielä kaikesta huolimatta ollut päässyt
syventymään. Kerrankin täysin reipastuneena hän uunin luona
seisovalle ystävälleen virkkoi:

— Minä lähden matkaasi, Erkki, lähden apajalaisten kanssa

sydänmaille, jos vain he minusta huolivat!

— Kun kestänet sitä taivalta tehdä, mikä edessä on, ja maata

viikkokausia havuilla rakotulen ääressä…

— Minä kestän, olenhan jo tottunut…

Kiireellä rupesi Mikko keräämään vaatteitaan ja muita vähiä

tavaroitaan konttiin ja selkälaukkuunsa, joista Erkki otti toisen oman
taakkansa lisäksi hartioilleen. Hän pani mukaan virsikirjan ja
messukirjan ja kuluneen testamenttinsa, pudotti
sakramenttilippaansa konttiin ja mietti kotvan, pistäisikö hän siihen
kirjoitusvehkeensäkin. Missäpä hän niitä siellä tarvitsisi, kenelle hän
sieltä koskaan kirjoittaisi, — hänhän nyt hautautuu pois maailmasta.
Lopuksi tipautti hän sentään nekin vehkeet laukkuunsa, — muita
sivistyksen välineitä hän ei aikonut tarvita, jääkööt tänne
kirkkoherran hyväksi ne vähät, mitä hänellä Turusta mukanaan
olikin…

Illan hämärässä nousi kaksi matkamiestä pappilan pihalla suksille

ja lähti tien poikki harvakseen painamaan tummaa saloa kohti.
Kukaan ei kysynyt heidän matkansa määrää eivätkä he siitä
kenellekään kertoneet.
XX.

KAKSI HAKUMIESTÄ.

Vanhan Karmalan mäeltä, Mustanahon eteläiseltä rinteeltä, kuului

eräänä kirkkaana kevätpäivänä tiukkaa, iloista kirveen kilkutusta.
Siinä veisteli Karmalan juureva, harvasanainen Tuomas rivakasti ja
ahkerasti seinähirsiä uuteen tupaansa, jota hän rakensi huovien
talvella polttaman vanhan tuvan tilalle ja jonka kehä jo
ovenkorkuisena seisoi siinä kauniilla törmällä, hohtaen päivän
paisteessa valkoiselta ja puhtaalta. Työtoverinaan oli hänellä nuori
poikansa, vasta toisellakymmenellä oleva valkotukkainen vesa,
varreltaan lyhyt mutta tanakka, sisukas jurrikka, joka hajallareisin ja
hellittämättä pinnasi hirttä toisesta päästä salvokselle, jonne isä sitä
kontion voimilla veti.

Huhtikuu oli loppuunkulumassa, mutta vielä oli järven selkä

talvisen hangen peitossa ja kinoksia oli vielä kujilla ja vesakossa.
Ainoastaan Mustanahon eteläiselle rinteelle oli päivä sulattanut
suuria päiviä ja hankipuro kuului sieltä jo lirisevän ahdetta myöten
alas. Piha oli täynnä rakennuspuuta. Poltetun tuvan kiuaskiviä oli
kasattu uuden salvoksen viereen ja niillä istui muuan matkamies
kontti vieressään, kuivatellen kevätahavassa kastuneita saappaitaan
ja siitä harvakseen tarinoiden työssään sitkeästi puskevan
salvumiehen kanssa.

— Te sentään poikinenne hengissä säästyitte sotaväen kynsistä,

kun nämä talvella talonne polttivat, virkahti vieras kiviröykkiöltä.

— Henki sentään minullakin säilyi, vaikka vähissä se jo oli, kun piti

huovien hevosten perässä juosta hytkyttää kytkyessä monta
peninkulmaa, vastasi veistäjä vihaisella äänellä kilkatustensa lomitse.

— Vai vangiksi veivät?

— Veivät Hollolaan ja sieltä Hämeenlinnaan asti, — siellä olin jo

tyrmässä mädätä. Pari kuukautta näet siellä meitä pitivät … toisia
vankeja sinne kuolikin, mutta hengissä meitä sieltä sentään lopulta
muutamia pääsi…

— Ja poikako myöskin…?

— Poikaa eivät sinne toki vieneetkään, lapseksi kai katsoivat ja

tänne jättivät. — Äitinsä kanssa pääsi tämä poika pirtin palaessa
livistämään metsään. Mutta vanhemman pojan meiltä ruojat
tappoivat … kun hän koetti aitan ovea varjella…

— Ja talon polttivat poroksi?

— Talon ja navetan karjoineen, kaikki… Tuo riihipahanen vain jäi

polttamatta, ja sieltähän minä nämä orvot, poloiset vihdoin
palattuani löysin…

— Mutta palattuasi rupesit heti uutta taloa rakentamaan, virkkoi

taas vieras, isännän tarmoa ihaillen.
 — Ka, mikä siinä auttoi, vastasi hiestynyt raataja, ojentautuen
hetkeksi työstään, ja vierasta tuikeasti katsellen. — Elettävähän
tässä on, vaikka kaikki on viety ja hävitetty … koetettava puskea
eteenpäin ja pitää taloa pystyssä, vaikka verovoudit taaskin
uhkailevat. Raada pois ja koeta elättää perheesi, — mikäpä muukaan
neuvoksi…

— Mikäpä muukaan, se on oikein! Raunioillehan sitä on koetettava

uutta elämää rakentaa.

Kyllä vanha Karmala vielä voimiinsa nousee, päätteli matkamies

itsekseen isän ja pojan sitkeyttä ja sisua katsellessaan. Pellot
kynnetään ja kylvetään taas jo tänä suvena, karjaa hankitaan ja
kasvatetaan vähitellen uutta, syksyksi on kai jo omettakin pystyssä…
Mutta tuonne ahon toiseen laitaan, Leinosen törmälle, ei taida talo
hevillä kohota poltetun tilalle … ei ole enää hengissä niitä, jotka
sinne elämistä pystyttäisivät…

Kotvasen äänettömyyden jälkeen kyseli matkamies taas:

— Onko Leinosen väestä mitään kuulunut … eikös ne olleet teille

sukulaisväkeä…?

— Tämän saman Karmalan perua olivat nekin, vastaili mies

salvoksen päältä, — kadonneet ne ovat nyt kaikki. Isäntä itse kuuluu
surmatun Suur-Savossa ja poika myöskin, — sitä se kuljetteli
lastaankin sinne sotaretkille! Mutta se oli aina sellainen liian ponteva
ja kiihkoisa, se Matti…

— Entä talon naisväki, liekö niitäkään enää hengissä, kyseli

matkamies, tekeytyen aivan tyyneeksi ja kylmäkiskoiseksi, kyseli
ikäänkuin ilman vain puhellakseen, mutta hänen äänessään värähti
kumminkin samalla jotakin erikoista uteliaisuutta ja intoa, jonka
salvumieskin kilkatustensa lomitse huomasi.

— Eivätkö liene jo kuolleet nekin, vastasi hän hirren nokalta

harvakseen. — Täältä ne olivat vielä poltetusta talostaan pelastuneet
sukulaisiinsa Juuritaipaleelle, mutta sinnekin olivat Koskipään ryttärit
sittemmin rynnänneet ja siihen rytäkkään ne ovat tainneet hukkua,
— ei ole kuulunut heistä sen enempää…

Salvoksella kahareisin istuva mies veisteli taas hetkisen tuikeasti,

mutta luimautti aina työnsä keskeltä silmäyksen vieraaseen, joka
näytti vaipuneen entistä väsyneemmäksi ja vakavammaksi siihen
kiuaskiville. Virkkoi sitten:

— Tunsiko se vieras näitä Leinosen väkiä, — se Matti oli paljo

maailmaa kulkenut ja ihmisiä tavannut…

— Tunsinhan minä … oltiin tässä talvella yhteisillä retkillä, kertoi

vieras vähän kuin varoskellen.

— Vai olitko retkillä sinäkin … niin, kaikkihan ne silloin reistaili ja

rytisti. Mutta sinäkin sentään siitä hengissä selvisit?

— Selvisinhän sinne kotisalolle… — Vieras ei nähtävästi tahtonut

asioistaan tarkemmin kertoa. Näihin aikoihin, heti kapinan jälkeen,
olivat ihmiset varovaisia vieraille juttelemaan osanotostaan kapinaan,
sillä vieläkin kylissä usein ajelevat voutirengit ja kuljeskelevat
huoviroikat noppivat kiinni kapinamiehiä, vaikka jo olikin eletty
monta kuukautta rauhassa talvisen kansannousun jälkeen. Eikä
Karmalan isäntäkään tahtonut sen tarkemmin matkamiehen asioita
udella, kysäisipähän vain vielä:
 — Mistä kaukaa se vieras olikaan, Rautalammeltako asti?

— Sieltä, takaperukoilta. Hiihtelen tässä tiedustellakseni

muutamain sotaan hävinneiden sukulaisteni kohtaloa … mutta eipä
niistä taida tietoja löytyä…

— Niin, paljohan kuuluu täälläkin päin talvella liikkuneen

Rautalammen miehiä … eivätkö liene enimmät surman kitaan
sortuneet. Sinne ovat menneet puolet tämänkin pitäjän miehiä…

Kiuaskivillä lepäilevä matkamies oli Erkki Pentinpoika,

Rautalammen Apajan kylän miehiä, joka helmikuulla hiihti
kotikylästään yhä kaukaisemmille takamaille, minne hän kotiväkineen
silloin pakeni huovien odotettua vainoa ja kostoa. Omituiselta
hänestä taas tuntui istuskella täällä Sysimäen rantakylän
talonraunioilla, joiden ohi hän talvella Leinosen joukon kanssa
tuiskusta pelastuneena hiihti, — taas oli hänen levoton luonteensa
ajanut hänet maailmalle seikkailemaan. Mitä varten hän oikeastaan
täällä taas reuhtoi ja ponnisti, kysyi hän miltei tuskastuneena
itseltään, salvumieheltä kuulemiaan uutisia mielessään hautoen, —
turhapa taitaa olla taas tämäkin hänen rehkintänsä…

Ja matkamies muisteli siinä lepäillessään lähinnä viimeisiä

vaelluksiaan.

Monta päivää oli Apajasta lähtenyt pakolaisjoukko tehnyt taivalta

yhtämittaa talven selässä sydänmaita kohden, lepäillen vain jonkun
päivän hirsinuotion ääressä ja jatkaen sitten taas tasaista hiihtoaan.
Tuiskut peittivät pian suksien ja kelkkain jäljet, niin ettei
matkamiehet enää takaa-ajajia pelänneet, mutta he painuivat
sittenkin yhä vain kauemmaksi korpeen. Sillä he halusivat päästä
rintamailta siksi etäälle, ettei verovoudeilla vuosikausiin olisi sinne
asiaa, ja he etsivät nyt mahdollisimman sopivaa järvenrantaa ja
lehtometsää piiloon pakenevalle uudisasutukselleen. Kun miehet tätä
varten saloa ristiin rastiin kiertelivät, tapasivat he toistenkin
suksimiesten jälkiä ja saavuttivat pian naapurikyläin pakolaisia, jotka
olivat siellä aivan samalla asialla kuin he. Joukko kasvoi siten pariin,
kolmeenkymmeneen henkeen, ja yhdessä samottiin nyt eteenpäin,
kunnes jouduttiin suuren selän partaalle, missä näytti olevan
kalavettä ja riistamaata aivan riittävästi koskemattoman erämaan
keskellä. Mutta vielä siihenkään järven etelärannalle eivät pakolaiset
jääneet, he kaarsivat rantaa pitkin yhä pohjoisemmas ja painoivat
sitten selän ylitse, seuraten nyt sen toista rantaa, kunnes heidän
korviinsa rupesi kuulumaan kosken kohina, — ryöpyten laski siinä
erämiehillekin tuntematon erämaanjoki heidän löytämäänsä järveen.
Siihen he pysähtyivät jokisuulle, lehtevälle niemelle, tekivät siihen
ensimmäiset tulet ja tutkivat tienoot tarkoin joka taholle. Ei ollut
suksenlatua missään, ei kiukaanpohjaa lahtien perukoissa, ei
kirveellä katkaistua kantoa, ei jälkeäkään ihmisen käynnistä. Silloin
purkivat pakolaiset vihdoin kelkkansa, ja ennen pitkää rupesi metsä
ryskimään, kun miehet kaatoivat hirsiä ensimmäistä
erämaasaunaansa varten.

Hätäisesti ne ensi saunat rakennettiin hankeen kaivetulle

maaperälle; kiuaskivetkin olivat lumen alta kiskottavat, mutta
löylykivet nostettiin kohisevasta koskesta. Mitään lattiata ei ehditty
kyhätä, lauteet olivat käytettävät vuoteiksi. Mutta näissä kosteutta
tihkuvissa saunoissa se talvisydän nyt oli asuttava, sillaikaa kuin
salolta pyydettiin riistaa eväiden jatkoksi ja uusia hirsiä vedettiin
törmälle kuivamaan suvella rakennettavia parempia pirttejä varten.
Ja hyvinhän siinä eläminen aloitettiin … lämmintä oli ja
tuiskunsuojaa, metsä antoi riistaa runsaasti, ja täydessä turvassa
tunsivat pakolaiset olevansa täällä sydänmaan kaukaisessa kätkössä.
 Pappi vain, joka kylläkin reippaasti oli talonpoikaisten pakolaisten
matkueessa hiihtäen halkaissut suuret salot ja kestänyt taipaleen
monet vaivat, usein puhuen leponuotioilla pienelle seurakunnalleen
rohkaisevia ja lohduttavia sanoja, hän vain rupesi tänne perille tultua
sairastamaan. Liekö matkalla vilustunut havunuotiolla vaiko perillä
kosteassa saunassa … yskimään rupesi mies eikä pystyyn kyennyt …
siinä kuumeisena makasi.

Erkki oli hoidellut potevaa ystäväänsä viikon ja toisen ja valvonut

öisinkin hänen ääressään ja siinä hänessä oli vähitellen syttynyt
tuuma lähteä taas tälle pitkälle hiihdolleen. Sillä Mikko oli usein
kuumehoureissaan puhunut sellaista, josta hän ei selvillä päin enää
koskaan kenellekään hiiskunut … oli valitellut ikäväänsä ja kaipaillut
kauas jättämäänsä morsiantaan… Rautalammen kirkolta
lähdettäessä oli Mikko-pappi kyllä Erkille vakuuttanut jättäneensä nyt
kaikki ne mahdottomat lemmen houreet jälkeensä, kitkeneensä ne
turhina tyyten mielestään … mutta eipähän ollut saanut niitä tarkoin
kitketyiksi. Tuossa aina vain Elisastaan horisi…

Sekavia se Mikko-raukka oli puhunut tautivuoteellaan muutenkin.

Vähin oli hän ollut muka veljeään toruvinaan: »Sinäkin Juhana kuljet
täällä valapattoisten murhaajain joukossa … niitä olet itsekin …
veljesi morsiamenkin ryöstit ja raiskasit, sydämetön…» »Kuinka
hennoitkaan riistää minulta kyyhkyseni…?» — Väliin taas potilaan
kuumeinen ääni oli kuin kirkossa ankarana jyrähdellyt … hän oli
silloin ollut julistavinaan Herran tuomiota jollekin mahtimiehelle …
eikö lie siinä itseään marskia puhutellut: »Elä sorra enää sorrettuja
… ne eivät uusia rasituksia kestä… Muista, me ollaan kaikki
kuolevaisia, tuomiosi kohtaa sinua kohta…» — Joskus oli hän taas
rukoilevinaan armoa Leinosen nuorelle pojalle, jota vietiin
mestattavaksi … hän oli silloin itkenyt kuumia kyyneleitä ja
nyrkeillään ilmaa iskenyt…

Mutta useimmiten oli Mikko-raukka sittenkin vienolla, kaihoavalla,

surun kalvamalla äänellä valitellut ja vikissyt: »Elisa, tyttöni, annatko
minulle anteeksi … turhassa epäluulossani ja ylpeydessäni sinut
hylkäsin yksinäiselle salolle…» Ja taas: »Löytäisinköhän hänet vielä,
jos lähtisin hakemaan… Mutta minä en voi lähteä … en saa … enkä
jaksa…» Taikka huokaili houriva mies: »Jospa saisin sinut vielä
kerrankaan nähdä … mutta en saa, ja se on oma syyni…»

Tällaisina sairaan houre-öinä kypsyi Erkin mielessä päätös lähteä

sittenkin sieltä sydänmaan perukoilta, jonne hänkin jo oli luullut
hautautuneensa, ihmisten ilmoille, lähteä hakemaan Leinosen naisia
ja jos mahdollista tuomaan heidät tuolle uudelle saunarannalle…
Silloin hän selvästi oivalsi, että nuoren papin sydämessä on
salahaava, syvempi ja kirvelevämpi kuin hän oli uskonutkaan, että
juuri siinä haavassa on lopultakin vika Mikon sekä raskasmielisyyteen
että tautiinkin, — hän ei kestä ajatusta, että hänen on ainiaaksi
aarteestaan erottava. Tuosta yskäkuumeestaanhan mies kyllä
kostuu, ymmärsi Erkki, mutta salahaavastaan ei… Sääli ja
seikkailuhalu kypsytti siten Erkissä vähitellen sitä ajatusta, joka
hänessä tautivuoteen ääressä oli vironnut.

Nuori pappi, joka jo oli käynyt pienen seurakuntansa suosikiksi,

kostuikin kevään tullen vilutaudistaan ja hänet muutettiin asumaan
sillävälin valmistuneeseen, uuteen, varsinaiseen, sammalilla tilkittyyn
tupaan, jossa oli sekä uuni että permanto. Mutta Erkki huomasi yhä
selvemmin, että hänen hiljaisen tuumansa toteuttaminen vasta olisi
Mikolle pystyvä ja pysyvä lääke vastaisenkin varalle. Ja hän päätti
taas kerran nousta suksilleen ja lähteä yksin pitkälle hiihdolle.
 Näihin aikoihin, huhtikuulla, jolloin kevätpäivä jo rupesi
lämmittämään luontoa ja mielissäkin toiveet virkistyivät, haikailtiin
pienessä siirtokunnassa, jossa jo useampia tupia oli kehällä ja olo
tuntui lupaavammalta, kovasti karjan puutetta. Muutenhan elämä
rupeaisi menettelemään, virkkoivat miehet usein, järvi antaa kyllä
kalaa, metsä riistaa, kaskimaa kaadetaan ja poltetaan, ensi siementä
varten jo heti keväällä pieni pelto muokataan, mutta kun ei ole siitä
maitotilkasta toivoakaan… Silloin oli Erkki eräänä päivänä ilmoittanut
korpijärven asukkaille, että hän lähtee hakemaan Apajasta lehmän ja
mullikan… Lähtee nyt jo hankikelillä ja tuo ne mukanaan kesän
tultua. Ja kun toiset olivat kiellelleet ja varoitelleet sellaisen matkan
vaaroista ja vaikeuksista, peloitelleet, että hän vielä vetää voudit
jäljilleen, ettei hän saa elukoita suurten soiden yli ajetuiksi ainakaan
yksin … silloin oli Erkki vain naurahtanut ja luvannut, että hän kyllä
ne vaikeudet voittaa… Mutta siitä toisesta asiastaan, siitä, jota varten
hän oikeastaan pitkälle hiihdolleen hankkiusi, siitä ei hän hiiskunut
kenellekään mitään… Sen hän piti omana salaisuutenaan …
onnistuipa se sitten taikka ei.

Oli kirkas, paisteinen kevätpäivä, kun hän läksi uudelta ahteelta

hiihtämään suuren selän poikki laajaa saloa kohti. Ilma oli tyyni,
hanki kimmeltävä. Väki oli keräytynyt törmälle lähtevää
hyvästelemään, pappi siunasi, kyynel silmänkulmassaan, hänen
retkensä… Juuri silloin oli kuulunut korkealta taivaalta ensimmäisen
kiurun viserrys, tuon näkymättömän laulajan, joka ennusti kesää. Ja
silloin vasta oli uudelle asutukselle ja sille järvelle, jonka rannalle sitä
rakennettiin, annettu nimi — Kiurun nimi…

Tämän hiihdon hän oli nyt suorittanut aina Sysikorpeen asti. Oli
vältellyt teitä ja pääkyliä, ainoastaan syrjäkylissä hän oli
Rautalammen halki hiihtäessäänkin pistäytynyt. Sikäläiset uutiset oli
hän kuullut: ryöstetyt olivat taas talot, sotaväkeä oli pitkin talvea
samonnut edes ja takaisin, Apajan kylässäkin se oli moneen kertaan
vieraillut; ankaria käräjiä oli pidetty ja etsiskelty oli nuijamiehiä,
mutta tuskin yhtään oli tavattu. Henkiin jääneet olivat kaikki
pakosalla… Nuoren papin luultiin lähteneen uusille armoretkille,
mihin lie sitten häipynytkin, ei ollut kuulunut enää palkkapitäjäänsä…
Erkki oli hiihtänyt siitä edelleen ja nyt hän Sysmän Karmalan törmällä
kautta rantain tiedusteli Tuomas-isännältä sitä asiataan, jota varten
hän oli matkalle lähtenyt.

Mutta huonot olivat täällä kuulumiset, eikä kirkollakaan oltu

tiedetty hänen utelemastaan asiasta sen enempää. Täytyi hiihtää
edelleen, hakea, vaikka heikkenevilläkin toiveilla.

*****

Erkki nousi hiukan kankeana kiuaskiviltä, oikaisi koipikenkäinsä

varret, heitti kontin olalleen ja katsoi taivaalle. Johan siinä olikin
levätessä ja rupatellessa sydänpäivä mennyt, iltapuoleen rupee kai
taas sen verran kylmäämään, että suksi metsissä luistaa. Hän sanoi
hyvästit ahkerille kirvesmiehille, jotka työnsä keskeltä vastauksiksi
hänelle vain yksikantaan murahtivat, ja nousi suksilleen. Mutta siinä
vielä kontin viilekkeitä sitoessaan näki hän saanireen laskeutuvan
ahon rinnettä alaspäin taloon … joku uusi matkamies näkyi ajavan
pihaan. Erkki hiihti jo hiukan vesakkoon päin, mutta pysähtyi sinne
kuuntelemaan oudonnäköisen matkamiehen asiaa poltettuun taloon.

Ajomies pysäytti hevosensa salvoksen kupeelle ja auttoi reestä

vanhaa, rampaa, herrasturkkeihin puettua miestä… Ei se ollut
veroherran näköinen, sotaherroja se ei ollut ollenkaan, päätteli Erkki,
ja palasi lähemmäs… Vieras tuntui kyselevän Karmalan isäntää ja
kertoi, kun Tuomas tuvan kehältä laskeusi häntä tervehtimään,
olevansa tiedustelemassa poikaansa, joka kuluneena sotatalvena oli
tänne Savon rajamaille hävinnyt… Erkki kuunteli korvat hörössä …
yhteiselläpä ollaan asialla…

— Paljohan niitä on hävinnyt nyt miehiä tänne ja muualle, monia

niitä nyt haetaan, vastasi Tuomas karkeasti ja lohduttomasti. —
Tuossakin on juuri muuan hakumies … ei tunnu löytävän
haettavistaan jälkiä hänkään…

— Mutta minun poikani on pappi, selitti reestä noussut vanhus, —

pitäisihän hänestä toki tietoja löytyä, sillä mihinkään taisteluunhan
hän ei ole voinut kaatua…

Erkillä oli vanhuksen puhuessa sydän voimakkaasti sykähtänyt ja

jalka irtausi nyt nopeasti mäystimestä. Hän ei vielä lähtenytkään
hiihtämään, sillä hän tiesi jo, ketä tämä uusi hakija kyselee, ja arvasi,
kuka kyselijä on.

Mutta Tuomaskin oli pysähtynyt hämmästyneenä, kun kuuli pappia

haettavan, ja uteli nyt vuorostaan vilkkaammin:

— Sekö Rautalammen pappi, joka jouluna Leinosesta läksi miesten

matkassa? Ja joka täällä jo syksyllä vieraili…?

— Sepä juuri — sukulaismieshän se on näihin Karmalan taloihin,

niinkuin olen minäkin, kertoi vanhus, kainalosauvojensa varaan
ojentautuen. — Tiedän kyllä hänen syksyllä näissä taloissa muutamia
viikkoja viipyneen ja täällä myöhemminkin liikkuneen … siksi juuri
täältä lähdin tietoja hänestä hakemaan.

— Tunsimmehan me Mikko-papin, muisteli nyt Tuomas-isäntä,

jonka rantaan Mikko syksyllä Turusta tullen ensiksi olikin soutanut. —
Mutta käykäähän lämpimään, vieras, tuonne riiheen, tupaa ei meillä
nyt olekaan … siellä tarinoidaan!

Mutta vieras oli malttamaton, hän halusi jo niiltä tiloiltaan kysellä,

mitä hänen kadonneesta pojastaan tiedetään, mistä hän
mahdollisesti olisi löydettävissä. Tuomas ei kuitenkaan siihen
osannut mitään vastata hän ei ollut sittenkuin silloin joulun alla
sukulaispappia nähnytkään, oli vain kuullut hänen myöhemmin
talvella käyneen Vahvajärven salolla ja sitten miesten mukana
painuneen Savoon päin. Mutta suksiltaan noussut matkamies tiesi
enemmän. Erkki astui nyt rampaa vanhusta, Mikon isää,
tervehtimään:

— Minäkin tunnen Mikko-papin, kertoi hän. — Yhteisillä retkillä on

oltu … kyllä hän vielä muutamia viikkoja sitten oli hengissä … terve
hän myös varmaankin on…

— Missä hän on … kuinka hänet löydän?

Erkki ei tahtonut siinä heti toisten kuullen ilmaista itseään eikä

rautalampelaisten erämiesten uutta, kaukaista uudisasutusta. Hän
senvuoksi vastaili epävarmasti ja vältellen, kertoi, että Mikko oli
pakoon päässeiden erämaan nuijamiesten kanssa vetäytynyt
jonnekin näiden syrjäisempään piilopaikkaan, kuljeskelevia
huovijoukkoja pakoon … heitä ei nyt ole helppo löytää … mutta
tallella se mies tiettävästi on… Levotonta isää hän näinikään
lohdutteli ja tyyntynein mielin tämä nyt Tuomaan uudistetusta
pyynnöstä kuupittikin kainalosauvojensa varassa ylempänä rinteellä
olevaan riiheen, joka nyt oli Karmalan väen ainoana asuntona. Siellä
saatiin ruokaa pöytään … olihan sitä Tuomas toki jo hengenpitimeksi
saanut hankituksi, saatiin lämpimässä levätä, ja siellä kertoi nyt
huolistaan hiukan keventynyt turkulainen matkastaan tänne Sisä-
Suomeen ja sen syistä.

Kova levottomuus oli vallannut vanhan Martin ja hänen vanhan

vaimonsa heti, kun he talvella Turkuun olivat kuulleet poikansa
liittymisestä kapinaväkeen. He olivat siitä saaneet tiedon jo
tammikuulla Eero Markonpojalta, joka Padasjoella vangittuna oli
tuotu tutkittavaksi Turkuun ja siellä armoa anottuaan piispan
välityksellä pian päässyt vapaaksi. Eero oli kertonut Mikon lähteneen
Padasjoelta hiihtämään Päijänteen yli Sysmään päin muutamain
kapinamiesten matkassa vähän ennen Nyystölän taistelua… Kovassa
tuiskussa olivat lähteneet, kertoi Eero, ja sille tielle vanhukset jo
olivat uskoneet hentovoimaisen poikansa uupuneen. Jo olivat he
häntä silloin kuolleena itkeneet…

Turussa elettiin kuluneena talvena muutenkin raskaita aikoja;

sotilaskomento oli kovimmillaan, ketä vähänkään epäiltiin kapinan
kannattajiksi tai marskin vastustajain ystäväksi, häntä pidettiin
kovilla… Olipa Martti-vanhus, joka ei muutenkaan ollut tuon
mahtavan Klaus-herran suosiossa, saanut peljätä omaakin henkeään,
varsinkin kun oli tiedoksi tullut, että hänen poikansa oli kulkenut
ryösteleväin talonpoikain joukossa. Elettiin tuskassa päivästä toiseen.
Kuultiin talonpoikain kapina masennetuksi, monta heidän
johtomiestään tuotiin Turun linnan tyrmiin… Mikosta vain ei mitään
kuulunut.

Vihdoin, maaliskuun puolivälissä, kutsuttiin Martti yhtäkkiä Turun

linnaan, — linnanhuovi kävi hänet sinne asiata tehden hakemassa.
Marski oli silloin äsken palannut Turkuun pitkältä sotaretkeltään
talonpoikia kukistamasta, palannut kaukaa Pohjanmaalta, jossa
syntyneen toisen kapinan hän juuri oli veriin sammuttanut, ja hän oli
nyt mies mahtavimmillaan. Kukaan ei koko maassa uskaltanut
hiiskahtaakaan tätä ankaraa voittajaa vastaan ja hänen tiedettiin nyt
kaikella tarmollaan valmistautuvan uuteenkin sotaan, sotaan Ruotsin
Kaarlo-herttuaa vastaan, joka yksin rohkeni riidellä häneltä hänen
mahtiasemaansa.

Martti ukko oli linnaan lähtiessään uskonut rangaistuksen nyt

kohtaavan itseään poikansa vuoksi, jota hän jo vainajana suri, eikä
hänellä ollut suuria toiveita koskaan enää siltä matkalta palata. Ja
ankara nuhdesaarna oli hänellä ollutkin heti vastassaan, kun hänet
tuotiin sotamarskin eteen linnan kuninkaansaliin … vanhaksi
vehkeilijäksi ja kelmiksi häntä Klaus-herra raa'asti haukkui,
maanpetturiksi, joka muka oli lapsensakin kasvattanut
kapinoitsijaksi… Kuuman hetken oli Martti-vanhus näin linnassa
viettänyt. Mutta yhtäkkiä selvisi hänelle juuri siellä marskin puheista,
että hänen pappispoikansa oli vielä helmikuun alussa ollut hengissä,
että Mikko oli sitä ennen ollut Savossa ja palannut sieltä Hämeeseen
sekä käynyt marskin itsensä puheilla Pirkkalan leirissä, rukoilemassa
voitetuille talonpojille armoa…

Erkin oli vaikea hillitä kieltään, kun Martti-ukko riihessä, vuoteen

reunalla leväten, kertoi näistä poikansa matkoista, jotka hän, Erkki,
tunsi paremmin kuin kukaan muu, — kylmät väreet hänessä vieläkin
risteilivät, kun hän muisteli tuota heidän Pirkkalan-matkaansa.
Hänellä posket paloivat ja suoni tykitti valtavasti, mutta hän hillitsi
itsensä, pysyi ääneti, kuunteli vain selkäänsä lepuuttavan vanhuksen
tarinata.

Fleming ei ollut Pirkkalassa Mikkoa tuntenut, vasta perästäpäin

hän oli saanut tiedon, kuka se »hullu pappi» oli ollut, — onneksi ei
tuntenut, sillä muutenpa olisikin Mikko-poika, joka häntä jo Turussa
oli suututtanut, taitanut joutua siellä nimismiestalossa käpälälautaan.
Silloin oli »hullu pappi» päässyt lähtemään, mutta nyt tahtoi marski
taas Mikon käsiinsä ja puheilleen … tutkittavakseen muka, hän kun
sanoi epäilevänsä, että Rautalammen niinkuin Laukaankin papit
olivat olleet joissakin suoranaisissa kosketuksissa Kaarlo-herttuan
Ruotsista lähettämäin kapinakiihoittajain kanssa…

— Vai sinne olisi vaatinut Mikko-papin pakinoilleen, huudahti Erkki,

joka hiljaa itsekseen siunaili heidän yhteistä onneaan, kun
Pirkkalasta suoraan olivat ajaneet kauas erämaille.

— Niin, huokasi isä, — yksinäiseen ja pimeään paikkaan hän siellä

linnassa luultavasti olisi joutunut. Mutta muuten koetti kyllä marski
silloin keräillä joka taholta todistuksia herttuata vastaan
kapinayllytyksestä, esittääkseen ne sitten Puolassa olevalle
kuninkaalle, — hän on vihassaan yhtä sitkeä kuin sisukas!

— Mutta te toki selvisitte siitä rautamarskin kuulustelusta, kyseli

Erkki edelleen mielenkiinnolla.

— Niin, hän laski minut, haukuttuaan aikansa, menemään. Mutta

vain sillä ehdolla, että toimitan poikani hänen luoksensa — niin hän
uhkaavana jyrisi. Klaus-herra oli silloin lähdössä Uudellemaalle, ja
kunnes hän sieltä palaisi, oli minun hankittava Turkuun poikani…

— Jonka olinpaikkaa ette tienneet…

— Vakuutin sen hänelle, mutta hän ei sitä uskonut. Ryhdyin silloin

tiedustelemaan Mikko-poikaani, en suinkaan häntä Turkuun
hakeakseni, vaan varoittaakseni tuota haaveilijaa, jos hän vielä
hengissä on. Kyselin kaikilta matkamiehiltä, utelin Turkuun tuoduilta
vangeilta, tiedustelin sinne palaavilta sotureilta, — olenhan vanha
soturi itsekin —, mutta aina turhaan. Sain vihdoin kuulla Mikon
käyneen Rautalammella, mutta taas kadonneen sieltäkin — siellä oli
niihin aikoihin liikkunut paljo sotaväkeä —; hän oli hävinnyt
tietymättömiin niissä kapinanjälkeisissä mylläköissä… Silloin valtasi
meidät, vaimoraukkani ja minut, uusi pelko, että poikamme on
sittenkin kuollut taikka menehtyy jossakin vankilassa. Tuota
epävarmuutta oli meidän vaikea kestää, ja aioin jo silloin,
raihnaudestani huolimatta, lähteä matkoille edes joitakin selviä
tietoja hänestä saadakseni, mutta en uskaltanut, — marski oli
käskenyt minun odottaa itseään Turussa…

— Kuinka siis nyt pääsitte lähtemään, vai marskiko teidät lähetti?

uteli Erkki edelleen.

— Marskiko, matki vanhus miltei hölmistyneenä, ja katsoi

kummissaan kyselijää. — Silloinhan se juuri tuli yhtäkkiä Turkuun
tieto…?

— Mikä tieto? — Erkki oivalsi, että tällä välin oli asiassa joku
odottamaton, ratkaiseva käänne tapahtunut, mutta ei käsittänyt,
mikä. — Mikä tieto tuli Turkuun?

— Tieto marskin kuolemasta, luonnollisesti, selitti Martti,

aavistamatta, että se suuri uutinen ei ollut vielä ehtinyt kauas Sisä-
Suomen perukoille.

— Marskin kuolemasta! huudahtivat riihessä olijat kaikki yhtaikaa.

Yksin hidas ja untelo Tuomaskin karahti pystyyn ja hänen uunin
ääressä häärivä vaimonsa pudotti leipälapionsa.

— Onko sotamarski Fleming kuollut? — Näin he huudahtivat

yhteen ääneen.
 Erkki oli jäänyt suu ammollaan seisomaan ja sai vasta kotvan
kuluttua äänensä kulkemaan:

— Missä ja milloin?

— Johan siitä on pari viikkoa aikaa, — kotimatkalla Turkuun

ollessaan hän sairastui ja kuoli, — eikö siitä tänne vielä ole tietoa
tullut?

Ei ollut tullut tietoa, matkamiestä ei ollut sattunut sielläpäin

kulkemaan. Mutta nyt tuo tieto yllättävänä iski pieneen, Karmalan
riiheen kokoontuneeseen seuraan, iski ajatuksia seisottavana, mutta
samalla ikäänkuin ahdistuksesta vapauttavana. Samalla tavalla tuo
tieto edellisinä päivinä ja viikkoina oli iskenyt Suomen asukkaiden
mieliin maan kaikissa osissa, minne se vain tuli: tuokioksi
lamauttavana ja ikäänkuin hämmentävänä, mutta sitten kohta
hengitystä helpottavana, painajaisesta päästävänä. Se rautakoura,
joka maata vuosikausia oli pitänyt pingoituksessa, joka oli ollut
armoton maahan rutistamaan jokaisen, joka sitä vastaan vähänkään
hangoitteli, tuo kova ja jäntevä käsivarsi oli siis nyt herpautunut,
teräsohjasten pitelijä oli poissa… Sitä oli vaikea yhtäkkiä käsittää …
tuntui mahdottomalta, että sellainen koura noin äkkiä hellittäisi
otteensa, ja jokaisen mielessä virisi heti kysymys: mitä sitten, kenen
käsiin ja minkälaisiin joutuu nyt valta…? Mutta samalla kuin noita
outoja, vakavia kysymyksiä mielissä virisi, tuntui niissä ennen
kaikkea tuota suloista keventymistä, jota pingoituksen laukeaminen
joka tapauksessa tiesi. Ja tältä se tuntui ennen kaikkia niiden
sisämaan paljo kärsineiden ja mahtajan uutta kostoa yhäti
vapisevain asukkaiden mielissä, jotka enää tuskin olivat uskaltaneet
uneksia huomenta synkkään yöhönsä.
 Se Martti-vanhuksen uutinen vaikutti Karmalan riihessä kuin valoa
lupaavan aamun sanoma, eivätkä nuo luonnonlapset osanneet
salatakaan iloaan siitä. Hitaat maalaiset vilkastuivat, he puhuivat
ristikkäin, kukin omaa mielenkipuaan visertäen.

— Taitaa olla nyt kohta poikki huovien herruus … ennusteli jo

juureva Tuomas pohteissaan.

— Mene, tiedä, vaikka tulisi taas raja voutienkin kiskomaalle,

toivoili hänen huolten jo kumaraksi painama emäntänsä.

— Niin, niiltä on nyt molemmilta poissa se voima, johon he kansaa

painaessaan varasivat, totesi Erkkikin. — Eikä ole tietoa, tuleeko
heille sitä mahtiaikaa enää.

Mutta ällistyksensä ja ilonsa sekaan muisti hän kuitenkin vanhan

turkulaisen matkantekijän keskenjääneen tarinan, joka niin läheltä oli
kosketellut hänen suojattiansa ja häntä itseään, ja tuokion kuluttua
johti hän taas puheen isä vanhan ponnistuksiin kadonnutta
poikaansa etsiäkseen. Tämä silloin kertoi:

— Muutamia päiviä sen jälkeen kuin tieto oli saapunut marskin

kuolemasta — hänen ruumistaan oltiin juuri hakemassa Turkuun
Pohjan pitäjän majatalosta, johon vainaja oli vaipunut, — läksin minä
matkalle. Mikään ei minua enää pidättänyt. Rannikolla oli kyllä jo
kelirikko, mutta sisämaassa kestivät vielä jäät ja metsätietkin. Kävin
Mikkoa tiedustelemassa Pirkkalasta, jossa vielä on sotaleiri ja
pidetään vankeja, ja ajoin sitten tänne Sysmään, jossa tiesin poikani
sukulaistensa luona oleskelleen.

— Leinosessahan se vieraili, sen Matin kanssa matkoja teki, kertoi

Tuomas, puolustellen tietämättömyyttään. — Mutta taloton ja autio
on nyt se Leinosen törmä..

— Mutta tämä vierashan vakuuttaa poikani toki hengissä olevan.

—
Martti kääntyi taas kyselevänä ja tarkempia tietoja anovana Erkin
puoleen, joka ensi tiedoillaan jo heti oli hänen mieltään lohduttanut.
— Sano, mistä hänet haen, mihin tästä nyt ajan…?

— Ajakaa kotiinne, niinkauan kuin keliä vielä vähänkään kestää,

vastasi Erkki, — poikanne on hengissä ja tallella. Aikanaan hän kyllä
teille toimittaa tiedot itsestään.

— Siitä lohdutuksen sanasta sinua kiitän…

Päivä oli näitä tarinoitaessa jo Karmalan nokiseinäisessä riihessä

kulunut iltaan, tie oli taas kovempi, hanki kantoi suksimiestä.
Vieraitten oli lähdettävä matkalle, ja keveämmällä mielellä he nyt
sieltä lähtivät, kuin olivat tulleet, jättäen isännänkin poikineen
valoisammilla toiveilla veistämään uutta tupaansa. Yhdessä he
tekivät taivalta Leinosen törmälle asti, josta reen oli poikettava alas
jäälle ja suksimiehen ylös korpeen. Erkki näytti turkulaiselle
matkustajalle sen suuren tuvan rauniot, jossa Mikko oli syksyllä niin
hyvin viihtynyt ja jossa hän oli veljensäkin tavannut.

— Tunnetteko Juhana-poikanikin? kysyi Martti silloin

kummastuneena.

— Tunnen hyvin Savonlinnan ajoiltani..

Ja heidän siinä kahden seistessään samoilla raunioilla, joita Matti-

isäntä ja Mikko-pappi eräänä talvipäivänä niin epätoivoisesti olivat
kaivaneet, ilmaisi nyt Erkki itsensä Martille. Kertoi olevansa sama
sukulaisvanki, josta Juhana syksyllä oli isälleen kirjoittanut, kertoi
Juhanan välityksellä päässeensä vapaaksi linnan pakkotöistä ja sitten
ruvenneensa Mikko-veljen saattomieheksi. Kertoi heidän yhteisistä
matkoistaan ja kärsimyksistään, kertoi teurastuksesta Mikkelin
kirkonmäellä ja sen tärisyttävästä vaikutuksesta nuoreen pappiin,
kertoi heidän yhteisestä »hullusta» retkestään Pirkkalan leirille sekä
paluustaan takaisin Rautalammelle. Ja lopuksi hän kertoi nuoren
papin liittymisestä niihin pakolaisiin, jotka olivat Flemingin ja hänen
huoviensa kostoa välttääkseen karanneet kauas sydänmaille ja sinne
juuri parhaillaan perustivat uutta uudisasutusta.

— Ja siellä salolla siis kovia kärsinyt poikani nyt on, totesi Martti,
samalla iloisena ja kiitollisena, kun nyt vihdoin tarkoin tunsi hänen
vaiheensa ja hänen nykyiset olonsa.

— Siellä. Mutta nuo korvenraatajat haluavat siellä toistaiseksi

pysyä kätkössä, paenneet nuijamiehet eivät toivo esivallan edustajia
vieraikseen, selitti Erkki, ikäänkuin tarinatoveriaan varoittaen.

— Sen käsitän, vastasi Martti. — Mutta nythän he palannevat

sieltä takaisin kotikyliinsä, kun heidän sortajansa on kaatunut…?

— Palaavatko vai eivätkö, sitä en osaa sanoa, vastasi Erkki

vältellen.
— Miesten aikomus oli kyllä sinne takamaille jäädä ja pesittyä…

— Ja poikaniko myöskin…?

— Heitä aikoi hän pappina palvella siellä salolla. Mutta itse hän
aikoinaan teille aikomuksistaan ilmoittanee, — minä vien hänelle
terveisenne…
Welcome to our website – the perfect destination for book lovers and
knowledge seekers. We believe that every book holds a new world,
offering opportunities for learning, discovery, and personal growth.
That’s why we are dedicated to bringing you a diverse collection of
books, ranging from classic literature and specialized publications to
self-development guides and children's books.

More than just a book-buying platform, we strive to be a bridge

connecting you with timeless cultural and intellectual values. With an
elegant, user-friendly interface and a smart search system, you can
quickly find the books that best suit your interests. Additionally,
our special promotions and home delivery services help you save time
and fully enjoy the joy of reading.

Join us on a journey of knowledge exploration, passion nurturing, and

personal growth every day!

ebookbell.com