Industrijski upravljački uređaji

Pregled
Vrste industrijskih računarskih sistema
Šta je PLC?
Prednosti upotrebe PLC-a u odnosu na ranija rešenja
Struktura PLC-a
Ciklus skeniranja
Ulazi i izlazi
Način povezivanja senzora i izvršnih organa
Tehničke karakteristike pristupnih modula – primer
Vrste smetnji i zaštita od njihovog uticaja na rad PLC-a
Postupak puštanja u rad

2
 Industrijski računarski sistemi
predviđeni su za rad u industrijskim uslovima - rad
u realnom vremenu; robusnost (otpornost na vlagu,
prašinu, vibracije, električne smetnje...);
1. Programibilni logički automati (PLC)
2. Digitalni regulatori
3. CNC upravljači
4. Programibilni brojači
5. Sistemi za akviziciju podataka, uključujući i
SCADA programe

3
 Šta je PLC?
• PLC - Programmable
Logic Controller
• Industrijski računar koji na
osnovu informacija sa
senzora i uz pomoć
upravljačkog programa,
određuje koji će se izvršni
organi i u kom trenutku
(de)aktivirati

4
 Prednosti upotrebe PLC-a
 Jednostavno programiranje, puštanje u rad, detekcija
kvarova
 Veća pouzdanost – nema pokretnih mehaničkih delova
 Lako je moguće izmeniti logiku pogona
 Omogućeno povezivanje sa ostalim PLC uređajima i
uređajima za upravljanje i akviziciju (SCADA sistemi)
 Širok skup raznovrsnih upravljačkih funkcija (npr. PID
algoritam) jer računske mogućnosti dozvoljavaju složenije
vrste upravljanje
 Zauzimaju fizički malo mesta u razvodnim elektro
ormanima

5
 Unutrašnja struktura PLC-a

Namenska Centralni Komunikacioni

Memorija
konzola (tastatura procesor modul
i displej)

Magistrala

Napajanje
Modul za Moduli digitalnih Moduli analognih
programiranje i
dibagiranje
ulaza i izlaza ulaza i izlaza
PLC

Pogon Digitalni Digitalni Analogni Analogni

davači izv.organi davači izv.organi

6
 Principijelan prikaz sadržaja memorije
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

1023 0000000000000000  Program i podaci su

nizovi nula i jedinica u
...
memoriji
1004 0001110010100110  Svaka memorijska
1003 0111001101001101
mem. zona korisničkog
programa
lokacija ima adresu
 Procesor preuzima
... podatke iz memorije,
obrađuje ih i ponovo
mem. zona gde se čuvaju
kopije fizičkih ulaza smešta u memoriju
0255
0000000000001101  u realnosti mem. lokacije
0254
0100000000000100 podataka su odvojene
mem. zona gde se čuvaju
stanja fizičkih izlaza
od mem lokacija
... programa

mem. zona internih podataka

0001 0100110101001101 (npr. statusni biti – stanja
0000 0100110101001101 pojedinih delova računara)

7
 Način rada
Start

Inicijalizacija

Očitavanje ulaza

Obrada (izvršavanje Ciklus skeniranja

programa)

Ažuriranje (zapis) izlaza

8
 Ciklus skeniranja

dijagn. čitanje logičko zapis dijagn. čitanje logičko zapis dijagn. čitanje logičko
komun ulaza rešenje izlaza komun ulaza rešenje izlaza komun ulaza rešenje

vreme
0

trajanje 1 ciklusa - red veličina od 10 to 100 ms

 Čitanje ulaza – stanja fizičkih ulaza se zapisuju u određene

memorijske lokacije
 Zapis izlaza – sadržaj memorijskih lokacija predviđenih za izlaze
se zapisuje na stvarne fizičke izlaze
 Ukoliko se desi da korisnički program upadne u "mrtvu petlju",
sistemski sat, tzv. "watchdog" tajmer će resetovati uređaj

9
 Načini izvršavanja upravljanja
 Asinhroni način – spoljni događaji (preko senzora)
određuju u kom trenutku će se preći na sledeći
korak upravljanja. Ovo je tzv. upravljanje u
zatvorenoj petlji, jer se koriste povratne informacije
o stanju sistema preko senzora
 Primer: regulacija nivoa
 Sinhroni način - u vremenski određenim
intervalima koje kontroliše unutrašnji tajmer
(časovnik), prelazi se na izvršavanje narednog
koraka. Ovakvo upravljanje se zove upravljanje u
otvorenoj petlji
 Primer: semafor

10
 Process control unit - PCU100
 AMD K6, 266 MHz
 64 MByte RAM
 SVGA controller
 10/100 Mbps Ethernet controller
 48 MByte FLASH memory
 Operation without fans
 Robust design for industrial environments
 Production and design according to the main standards for safety and environmental
conditions
 Automatic system reboot after power failure

 Standard System
19“ plug-in unit
1x Process LAN
1x/2x field bus for I/O and drives
minimal cycle time 20 ms

 Typical Application
up to 10.000 function blocks
up to 8.000 process variables (PV)
up to 50 control loops
up to 1.500 I/O (100ms cycle time)

11
 Vrste ulaza i izlaza
 Diskretni (digitalni) ulazi/izlazi – stanje ovih ulaza/izlaza može
biti samo logička nula ili jedinica. Na primer:
 logička 0 (isključen ili OFF ili FALSE) – nizak naponski nivo –
0V;
 logička 1 (uključen ili ON ili TRUE) – visok naponski nivo –
24V= (5V=, 48V=, 220V~...)
 Analogni ulazi/izlazi – ovi ulazi/izlazi mogu imati bilo koju
vrednost u nekom opsegu. Na primer:
 senzor na izlazu daje napon od 3.34V pri čemu je njegov radni
opseg od 0 do 5V
 senzor sa transmiterom radnog opsega 4 – 20mA na izlazu daje
struju od 12mA.
 frekventni regulator za regulaciju brzine asinhronog motora na
svom ulazu koji radi od –10 do 10V od PLC-a dobija napon od –
2.5V

12
 Diskretni (digitalni) ulazi
 Razlikujemo dve vrste signala sa davača:
 signale sa mirnih kontakata (normalno zatvoren) –
kada nisu aktivirani na ulazu PLC-a je logička 1
 radnih kontakata (normalno otvoren) – kada nisu
aktivirani na ulazu PLC-a je logička 0
Normalno
otvoreni taster
 Napon na ulazu (npr.0 ili 24V)
Normalno
se konvertuje na naponski zatvoreni taster

TTL nivo (0 i 5V) na kom radi Normalno otvoreni

Plc
procesorski deo PLC-a prekidač
dig.
 Vrši se optičko rasprezanje Normalno
zatvoreni prekidač ulazi
ulaza i uobličavanje signala sa
ulaza (debounce) Radni kontakt

Mirni kontakt

13
 Diskretni (digitalni) izlazi
 Postoje samo stanja:
 uključen (logička 1 ili ON ili TRUE)
 isključen (logička 0 ili OFF ili FALSE)
 Galvanski izolovani
 Moguće ih je posmatrati kao prekidač –
 kada je izlaz aktiviran, prekidač je uključen (zatvoren)
 kada izlaz nije aktivan, prekidač je isključen (otvoren)
Napajanje
+ 24V
-

Plc
dig.
izlazi

14
 Analogni ulazi
Struja
 Analogni signali se koriste za
predstavljanje promenljivih
veličina kao što su: brzina,
20 mA
temperatura, težina, nivo...
 Signali mogu biti naponski (npr.
0-10 V=) ili strujni (4-20 mA)
 Modul analognih ulaza pretvara
ulazni kontinualni signal u
odgovarajuću digitalnu 4 mA

vrednost. Ovaj postupak se zove Pritisak

analogno-digitalna konverzija
(skraćeno A/D konverzija) 0 mbar
1000 mbar
 Za predstavljanje analognih
vrednosti se koristi određeni Izgled karakteristike
broj bita, što zavisi od potrebne senzora pritiska koji na
preciznosti (npr. 8 ili 12 bita) svom izlazu daje
standardni strujni signal 4
– 20mA

15
 A/D konverzija - odabiranje
U ovim trenucima se posmatra napon  A/D konverzija se sastoji
Napon
od dva postupka:
 uzimanje odbiraka
 diskretizacija
Analogni
signal

 Da bi se ostvarila što
Vreme
vernija reprodukcija
T - Period odabiranja Vreme odbirka signala, potrebno je da
period odabiranja bude
kratak (drugim rečima da
T = 1 / (frekvencija odabiranja)
frekvencija odabiranja
Vreme odbirka << periode odabiranja
bude visoka)

16
 Greška pri uzimanju odbiraka

 U slučaju da je frekvencija odabiranja niža od frekvencije

signala koji digitalizujemo dolazi do greške u predstavljanju
tzv. "aliasing"
 Iz tog razloga frekvencija odabiranja treba da bude najmanje
dvostruko viša od frekvencije merenog signala

17
 A/D konverzija - diskretizacija
Napon AD
 Primer:
 ako se napon
10V 255 ulaznog signala
kreće od 0 do 10V
 ako se vrši 8-bitna
5V 127
konverzija =>
moguće je podeliti
0V
Vreme
0
opseg od 0-10V na
T - Period odabiranja
28 = 256 nivoa
 U svakom trenutku
7V => 180 AD
odabiranja dobijamo
jednu 8-bitnu
3.5V => 89 AD
vrednost veličine
napona
6.2V => 159 AD

18
Primer primene analognih
ulaza

50 kg – 1V
100kg – 2V
200kg – 4V
400kg – 8V
Senzor sa transmiterom
500kg – 10V

Senzorski Transmiter PLC analogni

davač ulaz
(0-500kg) – (0-10V)

Težina

19
 Analogni izlazi
Brzina
 Analogni izlazni signali se obrtanja
motora
koriste za upravljanje izvršnim
organima kod kojih je 1500 o/min
kontinualno promenljivo
upravljanje: npr. zadavanje
brzine motora, otvorenosti
servo ventila...
 Signali takođe mogu biti
naponski (npr. 0-10 V=) ili
Upravljački
strujni (4-20 mA) napon
0 o/min
 Modul analognih izlaza
0V 10 V
pretvara izlaznu digitalnu
vrednost u odgovarajući Primer:
kontinualni signal. Ovaj Upravljanje brzinom obrtanja
postupak se zove digitalno- motora zadavanjem analognog
analogna konverzija (D/A napona za upravljački ulaz
konverzija)
frekventnog regulatora

20
 Primena analognih izlaza
Pokazni merni instrument

0-10V

Analogni
izlazi PLC-a Pretvarač struje u napon Dovod
vazduha

4-20mA
Vazduhom
pokretan ventil
protoka

4-20mA Elektromotor

Napajanje Frekventni
(mrežni napon) regulator

21
 Zaštita od smetnji
 Tipovi smetnji:  Načini zaštite:
 elektrostatičke  oklopljavanje
 elektromagnetne  uzemljavanje
 električne  filtri u napajanju
 filtri visokih frekvencija
 supresorski elementi
 galvanska izolacija
 posebna konstrukcija
 korišćenje strujnih
umesto naponskih
signala
 razdvajanje energetskih
od signalnih vodova

22