MECHATRONICS

an introduction

Presented by:
M. Khoirul Effendi ST. MSc. (Eng.)
DEFINITION
DEFINITION

Mechatronics is a
methodology used for the
optimal design of
electromechanical design.
For example: Robot, disk
drive etc
BENEFITS OF MECHATRONICS
MECHATRONIC DESIGN
PROCESS
Modeling/Simulation Prototyping Deployment/Life cycle

Recognition of the need Hardware in the loop Deployment of

simulation Embedded system
Conceptual design and
Functional specification Design Life cycle
First principle modular optimization Optimization
Mathematical modeling

Sensor and actuator selection

Detailed modular
Mathematical modeling

Control system design

Design optimization
MECATRONICS SYSTEM
COMPONENTS

Mechanical systems Electronics

Input signal conditioning and

Actuators Sensors Interfacing

Electronics Control system

Display Output signal Digital control architectures

& Interfacing
Example 1: Car Parking

Case Study PLC I/O Structure of software

Photoelectric sensor

source

detector
ROLLING DOOR MECHANISM

Final Element
Actuator

Sensor
Final Control Operation
SENSORS
ACTUATORS
ELECTRONICS
CONTROL SYSTEMS
DISPLAY
DESIRABLE FEATURES OF
SENSORS
 High accuracy the measurement contains small
systematic errors about the true
value.
 High precision the random variability in the
measured value is low.
 Wide operating range high accuracy and precision over a
wide range of values.
 High speed of response the device responds quickly to
changes in value.
 Ease of calibration quick and easy to accomplish.
 Minimum drift drift refers to the gradual loss of
accuracy over time.
 High reliability device must work in often harsh
environments.
 Low cost low initial cost, low maintenance
THERMAL SENSORS
Thermoelectric
Introduction effects

Thermal energy Thermocouple

Thermocouples
characteristic
Definition
temperatur Thermocouple
sensors
Temperature
Bimetal strips

Metal resistance Gas thermometer

Vs temperature
THERMAL Other thermal
sensors Vapor pressure
Resistance vs SENSOR
thermometer
Temperature appr Metal resistansi vs
Temperature device Liquid expansion
Resistance thermometers
Temp detector
Solid state
Temp sensors
Semiconductor
Resistance vs T
Thermistors
Thermistor
characteristics Design consideration
DEFINITION
KLASIFIKASI (1/2)
KLASIFIKASI (2/2)
THERMOCOUPLE PRINCIPLES (1/3)

Adalah suatu alat untuk merubah perubahan temperatur ke dalam bentuk

tegangan dengan bantuan alat elektromotive force (EMF), tentunya
dengan menggunakan sumber tenaga dari luar

T1 di benda C > Terjadi aliran arus listrik dalam

T2 di benda D loop yang tertutup

Thermal energi di benda C

lebih tinggi daripada benda D Dinamakan seebeck efect

T1
Benda C dihubungkan dengan ε  Q A  Q B  dT
benda D dengan 2 konduktor T2

yang berbeda jenisnya

Dimana
ε = emf yang diproduksi dalam volt
T2, T1 = temperatur junction
Terjadi perbedaan transport Qa, QB = konstanta transport panas dari 2
panas pada konduktor A dan B metal
THERMOCOUPLE PRINCIPLES (2/3)
THERMOCOUPLE PRINCIPLES (3/3)
CONTOH THERMOCOUPLE
APPLICATION NOTE
 Tegangan yang dihasilkan thermocouple biasanya lebih kecil dari
100 mV. Maka dari itu sensitivitas thermocouple tergantung dari tipe
sensitivitas Signal Conditioning dan jenis thermocouple itu sendiri.

Konstruksi sederhana dari Thermocouple terdiri dari 2 logam yang

dilas atau sering kali berupa sambungan secara twisted. Dan sering
konstruksi kali thermocouple di beri pelindung untuk melindungi thermocouple
tersebut dari pengaruh buruk lingkungan.

Tipe J (-150 sampai 700o C)

Tipe K (-150 sampai 700 o C)
Range Tipe T (-150 sampai 350 o C)
Tipe S ( +0 sampai 1750o C)

Tergantung dari besar kawat dan material proteksi yang digunakan

pada sensor.
Time response 1. Thick wire with stainless steel sheated = 10 sampai 20 s
2. Gauge wire = 10 sampai 20 ms
Karakteristk
thermocouple Masalah terbesar yang dihadapi thermocouple adalah range voltase
output yang umumnya lebih kecil dari 50 mV. Hal tersebut tentunya
Signal conditioning
akan menimbulkan kerentanan terhadap noise. Oleh karena itu perlu
adanya gain yang besar untuk mengeliminir noise tersebut.

Karena tegangan output yang dihasilkan thermocouple sangat berkai-

tan erat dengan temperatur referensi maka variasi sedikit saja dari
Reference temperatur referensi akan manyebabkan error. Oleh karena itu perlu
compensation adanya teknik untuk mengkonpensasi kesalahan tersebut.
1. Controlled temperature reference block.
2. Reference compensation circuits.
3. Software reference correction.
PEMBACAAN TABEL
THERMOCOUPLE
5o C increment

  0 5 10 15 20 25 30 35 40 45

0 0 0.25 0.5 0.76 1.02 1.28 1.54 1.8 2.06 2.32

Output thermo-
couple
type J untuk
50 2.58 2.85 3.11 3.38 3.65 3.92 4.19 4.46 4.73 5 T = 95o C

100 5.27 5.54 5.81 6.08 6.36 6.63 6.9 7.18 7.45 7.73

Tegangan pada Tegangan pada Tegangan pada Tegangan pada Tegangan pada
temperatur 5oC temperatur 15oC temperatur 25oC temperatur 35oC temperatur 45oC
dgn temperatur dgn temperatur dgn temperatur dgn temperatur dgn temperatur
Referensi 0oC referensi 0oC referensi 0oC referensi 0oC referensi 0oC

Tegangan pada Tegangan pada Tegangan pada Tegangan pada Tegangan pada
temperatur 0oC temperatur 10oC temperatur 20oC temperatur 30oC temperatur 40oC
dgn temperatur dgn temperatur dgn temperatur dgn temperatur dgn temperatur
referensi 0oC Referensi 0oC referensi 0oC referensi 0oC referensi 0oC
CONTOH SOAL

Soal
Berapakah tegangan yang dihasilkan Thermocouple tipe J
apabila temperatur yang diukur adalah 100 oC dengan
a) 0o temperatur reference
b) 20o temperatur referensi

Jawab
(a) 5,27 mV
(b) V100oC dengan Tref  20oC = (V100oC dengan Tref  0oC) – (V0oC
dengan Tref  20oC)
= 5,27 – 1,02
= 4,25 mV
ILUSTRASI
Temperatur
Temperatur
referensi (TR)
yang diukur

T1

100 ε  Q
T2
A  Q B  dT 0

Tegangan yang dihasilkan =5.27

Temperatur Temperatur
Temperatur
referensi (TR) referensi (TR)
yang diukur

100 20 0

Tegangan yang dihasilkan =4.25 Tegangan yang dihasilkan =1.02

PEMASANGAN THERMOCOUPLE
PADA RANGKAIAN OP AMP
TYPES OF THERMOCOUPLE
PRECAUTION USING
THERMOCOUPLE (1/2)
PRECAUTION USING
THERMOCOUPLE (2/2)

 Suitable extension wire for specific

thermocouple
Thin wire  high resistance  sensitive to noise and
can also cause errors due to the input impedance of
the measuring instrument
Diffusion atmosphere particle, diffusing impurities and
chemical form insulation material

Output  small signal  prone to electrical noise pickup 

solution twisting the cable together

Existed voltage from earth junction and

inductive process

Mass of thermocouple  need energy to heat it

ADVANTAGE AND DISADVANTAGE OF
THERMOCOUPLE
OTHER THERMAL SENSOR
2 batng logam dengan thermal
Bimetal strips ekspansion yang berbeda digabung
Menjadi 1.

Bekerja berdasarkan hk dasar gas P P2

1

Gas thermometer T1 T2
Pneumatic sistem ditambhkan dalam sistem ini karena perubahan tempe-
ratur langsung diubah ke dalam perubahan tekanan. Kemudian analog/
Digital proses kontrol ditambahkan untuk merubah tekanan tersebut ke
Dalam sinyal elektronik

Vapor-pressure Sensor ini berfungsi merubah tiap perubahan tekanan ke dalam perubahan
Other thermal thermometer temperatur. Prinsip kerjanya seperti ini. Alat ini dihubungkan dengan se-
sensor buah bejana yang berisi cairan. Ketika temperatur naik maka liquid akan be-
rubah menjadi gas yang akan meningkatkan tekanan. Demikian pula seba-
liknya
Pada dasrnya volume liquid akan mengalami ekspansi ketika mengalami pe-
Liquid expansion
manasan, sesuai persamaan
V(T)  V(T0 ) 1  βΔT
thermometer
Dimana β = koofesien volume thermal ekspansion

Sensor ini berfungsi merubah tiap perubahan temperatur ke dalam peruba-

Solid state
han tekanan, dengan cara memanfaatkan sensitifitas temperatur dari semi-
Temperature sensor
konduktor seperti diode dan transsistor
APPLICATION OF THERMAL
SENSORS
SPECIFICATION OF EQUIPMENT
CASE OF STUDY