ROTATIONAL DYNAMICS

Fundamental
Physics I
BAB V DINAMIKA ROTASI 1
www.its.ac.id INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER, Surabaya - Indonesia
Chapter V
DYNAMICS OF ROTATION

5.1 Center of Mass

5.2 Vector Quantities in Rotational Motion
5.3 Moment of Inertia
5.4 Motion Objects Tough
5.5 Motion It rolls
5.6 Conservation of Momentum angle of
5.8 Equilibrium Objects Tough
2
5.1 Center of Mass
• defined as the point where the entire mass of the body can be considered
concentrated
• In 2-dimensional coordinates, the center of mass is in coordinates (xCM, yCM), 
with:

 n
  n



 mi xi 




i 1
mi yi 

xCM  i 1 ; yCM  
n  n

  mi  


 mi 

 i 1  i 1

mi : mass of the i th particle

xi : x coordinate of the i th particle
yi : y coordinate of the i th particle
3
5.1 Center of Mass
Problem 1 : Two solid objects with mass of 2 kg and 4 kg are respectively located
on the  axis x- with x = 2 m and x = 5 m. Find the center of mass of the
system !
Solution : m1  2 kg; m2  4 kg
m2
m1
CM
x 0 2m 4m 5m

m x i i
m1 x1  m2 x2  2 2    4  5
xCM  i 1
 xCM 
2
m1  m2  2  4
m
i 1
i
xCM  4 m from x  0
4
5.2 Vector Quantities in Rotational Motion
Quantity Symbol unit
Displacement  rad ; degree ; 1 circle = 2 rad = 360º
angle circle
Angular velocity  rad/s ; rpm 1 rpm = 2/60 rad/s
acceleration  rad/s2 s=r
Angular s: linear displacement

Angular velocity direction: right fist


 

 
α α
Acceleration: α and ω unidirectional Deceleration: α and ω opposite direction
5
 5.2 Magnitudes of Vectors in Rotational Motion
Comparison between translational motion and rotation with constant acceleration

Linier / Translation Anguler / Rotation

Position s (m) Angular Position θ (rad)
s = s0 + v0t + ½ at2 θ = θ0 + ω0t + ½ αt2
Velocity v (m/s) x = Rθ Angular Velocity ω (rad/s)
v = v0 + at ω = ω0 + αt

Acceleration a (m/s2) v = Rω Angular Acceleration

v2 = v02 +2a(s-s0) ω2 = ω02 +2α(θ-θ0)

a = Rα

a here is tangential acceleration

 5.2 Vector Quantities in Rotational Motion
Problem 2: A fan blade has radius 0.400 m, rotating on a fixed axis with an initial angular speed of 0.150
revolutions per second. The angular acceleration of the blade rotation is 0.750 turns s-2.
Specify
a. Angular velocity after 4 s,
b. The number of turns of the blade in an interval of 4 s
c. Tangential velocity at the tip of the blade at t = 4
d. The total acceleration from a point at the end of the blade when t = 4 s
Solution :

r  0.400 m, ω0  0.150  2π  0.300π rad s 1 , α  0.750  2π  1.50π rad s 2

a. Angular velocity after 4 s

ω  ω0  αt ω   0.300π   1.50π  4.00

ω  19.8 rad s 1
7
Solution Problem 2 :
b. Number of turns in 4 s d. The magnitude of the total
1 2 acceleration from a point
θ  ω0 t  αt
2 1
θ   0.300  4.00   1.50  4.00
2 2
2 a  ac  at
2
θ  41.5 rad v 2

2
  1  putaran a      rα  2
𝜃=41.5  rad   (
2 π   rad )
=6.61  rev  r


c. Tangential velocity at the end of the bar at 2
  7.92  2

the time t = 4
a      0.400  1.50π  2

 0.400 
v  rω a  157 m s 2
v   0.400 19.8
v  7.92 m s 1
8
 5.3 Moment of Inertia(I)
The moment of inertia is defined as the number of
 multiplications of the mass of each particle and the square
m1 of their respective distance from the axis of rotation
mn r1
rn r2 m2 n
Or
3
m3 I  m1r12  m2 r22  m3 r32  ...mn rn2  i 1
mi ri2

A solid object rotates on a fixed Dengan:

axis of rotation at point O with
angular velocity ω. 𝐼   :  moment  of  inertia of  the  rigid  body  on   the axis of  rotation
𝑚   :  mass  of   particle
𝑟   : distance  of  the   particle to   the  axis  of  rotation

9
5.3 Moment of inertia (I)
n
I  m1r12  m2 r22  m3 r32  ...mn rn2  
i 1
mi ri2

• The moment of inertia is a scalar quantity

• The moment of inertia, I in the kinematics of rotational motion is analogous
to mass, m in the kinematics of straight motion
• The dimension of the moment of inertia is ML2
• The unit of moment of inertia (in the SI) is kg m2

• Factors that affect the moment of inertia, I of a rigid object include:

• a. the mass of object
b. the shape of object
c. the position of the axis
10
5.3 Momen Inersia (I)

The moment of
inertia
of various
shapes

11
5.3 Moment of Inertia(I)
Problem 3 : 4 pieces of rigid body (fingers can be ignored) arranged at the vertex of a
rectangle with a size of 250 cm x 120 cm, as in figure
2 kg 3 kg

60 cm
A B
O
60 cm

5 kg 250 cm 4 kg

The four objects are connected by a rod which is very light (mass is
negligible). Determine the moment of inertia of the system when rotated on
the axis:
a. through point O,
b. along the line AB
12
Problem 3 :
m1  2 kg; m2  3 kg; m3  4 kg; m4  5 kg
m1 m2
a. The axis rotates through point Or1= r2= r3=
r1 r2 0.6 m r4= r, dengan
1.25 m
r4
O
r3 r  0.6 2  1.25 2  1.39 m

m4 m3

Because the connecting rod is very light, the moment of inertia:

I O  m1r12  m2 r22  m3 r32  m4 r42
I O  r  m1  m2  m3  m4   1.39   2  3  4  5
2 2

I O  27.0 kg m 2
13
Problem 3 : m1  2 kg; m2  3 kg; m3  4 kg; m4  5 kg

b. The axis of rotation along the line AB m1 m2

r1 r2
r1= r2= r3= r4= r=0.6 m
A B
r4 r3

Moment of inersia: m4 m3

I AB  m1r12  m2 r22  m3 r32  m4 r42

I AB  r 2  m1  m2  m3  m4 
I AB   0.6   2  3  4  5
2

I AB  5.04 kg m 2
14
5.3 Moment of Inertia(I))
Parallel Axis Theorem (Steiner Theorem)
Declare that moment of inertia (I) on a parallel axis and d from the axis through
the center of mass is expressed by:

2
I  I CM  Md

with;
 𝐼 :   moment  of   inertia  on   the   new   rotating   axis
𝐼  CM  :  moment  of  inertia  on  the  rotating  axis  at  the  center  of  mass
 solid object

𝑑   : the  distance   between  the  new  rotary  axis  to  centroid

15
 5.3 Moment of Inertia(I)-Parallel Axis Theorem
Problem 4: Determine the moment of inertia of solid silender radius R and mass M is
rotated on an axis in edge of the cylinder parallel to the center axis as shown
below
d

CM

It is known that the moment of inertia of a solid cylindrical rotated through

the center of mass
1
I CM  MR 2
2 16
Solution of problem 4:

New axis

CM CM

1
Initial axis I CM  MR 2 d
2
In the above case, d = R
Using the parallel axis theorem, , I  I CM  Md 2
1
I  MR 2  MR 2
2
3
I  MR 2
2
17
5.4 Firm Motion: Torque ()
 Relationship between Torque () and angular acceleration ()
The force F acts on the rigid body which is free to rotate on the axis through point O.

a1 m1
mn

an rn
r1 F
O
r2 a2
m2

• Rigid bodies rotate counterclockwise and torque is generated

18
5.4 Firm Motion: Torque ()
• A particle with mass m1 which is r1 from the axis of rotation O will feel the total force of F1,
where F ma
1 1 1 dana  rα
1 1
a1 m1
F1  m1r1α mn

• The torque in m1 particles is: an rn
r1 F
 1  r1 F1 sin 90 
Or2 a2
 1  m1r1 2 m2

• The total torque on a rigid body is defined:

  m r   m r   ...  m r 
1 1
2
2 2
2

n
n n
2

  
n
mr I 2
  
   m r  dan
i 1
i i
2
i 1
i i

  I 19
 Total  torque , ∑ 𝜏 =𝐼 𝛼
 

Analogous to

Total   force, ∑ 𝐹=𝑚𝑎

 

20
 5.4 Firm Motion
Problem 5 : A pulley with a radius of 0.20 m is placed on the end of the smooth surface. The
moment of inertia of the pulley at its center is 0.05 kg m2. A very light rope
wrapped around a pulley is connected to a block of mass 2 kg on a smooth
surface. The horizontal force P = 3.0 N is applied to the block as shown in Fig.
Assume that the rope does not slip on the pulley surface;
a. Sketch the forces acting on the pulley and
b. Calculate the angular acceleration of the pulley

21
Solution of example problem 5: R  0.20 m; I  0.050 kg m 2 ; P  3.0 N; m  2.0 kg

a. Style diagram sketch:


 T
on the pulley; S


W 
 a
 N

on the beam, T P


Wb

22
 2
Solution of example problem 5: R  0.20 m; I  0.050 kg m ; P  3.0 N; m  2.0 kg

b. Newton's Second Law on pulleys;  τ  Iα Iα

RT  Iα T (1)
Newton's Second Law on blocks; R
 F  ma
By substituting the press. (1) to the press. (2), obtained
P  T  ma (2)

 Iα 
P     ma and a  Rα
R
 Iα 
P     mRα
R
 0.050α 
3.0      2.0  0.20  α α  4.62 rad s 2
 0.20  23
 5.4 Firm Motion
Example A block with mass of 1.50 kg is hung from a coarse pulley with a
problem 6: radius of 20 cm with a very light rope as shown in Figure. The
pulley has a moment of inertia of 0.02 kg m2 at its center. The
block is released from rest and the pulley rotates without
experiencing friction. Assume that the rope does not slip on the
pulley. After 0.3 s, determine: R
a. Beam linear acceleration,
b. Angular acceleration pulley,
c. The tension of the rope,
d. Beam linear speed, 1.50 kg
e. The distance covered by the blocks.

24
Solving Example Problem 6:

 τ  Iα
Forces acting: on the pulley,

S a
RT  Iα dan α 
a R
 RT  I  R 
 T  
W Ia
T 2 (1)
on the beam, R

T
  F  ma
a mg  T  ma (2)


mg 25
 Solution for example problem 6: R  0.20 m; I  0.020 kg m 2 ; m  1.50 kg;
 𝑣 0 =0;  𝑡 = 0.3 s

a. The linear acceleration of the block is obtained by substituting eq. (1) to the press. (2):
 Ia 
mg   2   ma
R 
 0.020a 
1.50 9.81     1.50a
2 
a  7.36 m s 2

  0.20  
b. The angular acceleration of the pulley is obtained from the relationship between and
, it is obtained:

a  Rα
7.36  0.20α
α  36.8 rad s 2

26
Solution of example problem 6: R  0.20 m; I  0.020 kg m 2 ; m  1.50 kg;
 𝑣 0 =0;  𝑡 = 0.3 s

c. Rope tension;
Ia
T 2 T
 0.020  7.36  T  3.68 N
R  0.20 2

d. The linear velocity of the block after t = 3 s, calculated from:

 𝑣 𝑡 = 𝑣 0 +𝑎𝑡
e. The distance traveled by the block for 0.3 s:  𝑣 =0+ ( 7.36 )( 0.3 )
𝑡
𝑣 𝑡 =2.21  m   s−1
 

  1 2
𝑠= 𝑣 0 𝑡 + 𝑎 𝑡
2
1
s  0   7.36  0.3
2
s  0.331 m
2
27
5.4 Firm Motion: Work, Energy and Power in rotational motion

Work and Energy in rotational motion

1 2
– Rotational Kinetic Energy; K r  Iω
2

– Work; W  τθ

– Power, P  τω

28
 Rotational Kinetic Energy(Kr)
• Every particle in a rigid body rotates with center O.
Z
• Rigid bodies have a rotational kinetic energy which is the total of the
v1 m1 rotational kinetic energy of each particle in the object,
1 1 1 1
mn r1 K r  m1v1  m2 v2  m3 v3  ...  mn vn2
2 2 2

vn rn v2 2 2 2 2
r2
O m2 1 1 1 1
r3 v3 Kr  m1 r12 ω 2  m2 r22 ω 2  m3 r32 ω 2  ...  mn rn2 ω 2
m3 2 2 2 2
1 2

K r  ω m1r12  m2 r22  m3 r32  ...  mn rn2
2

A rigid body rotates about  2
n
1 2 n 
the rotating axis OZ
2  i 1
 2

 i 1

K r  ω  mi ri  dan  mi ri   I



1 2
K r  Iω
2 29
 Rotaional Kinetic Energy(Kr) Translational kinetic energy(Kr)
1 2 1 2
K r  Iω K tr  mv
2 2
• By comparing the two equations above:
 is analogous to v
I is analogous to m
• For an object to roll without slipping, the total kinetic energy is given by

K  K tr  K r
with 𝐾
   :  translational  kinetic  energy
tr
𝐾  r  : rotational  kinetic  energy
30
Work, W
• Consider a tangential force, F, acting on a disk with radius R rotating freely on the
axis through point O as shown in Fig.

ds
d
R 
R F
O

• The work done by the tangential force is given by:

dW  Fds dan ds  Rdθ

dW  FRdθ
θ2 θ2
 dW   θ1
τdθ W 
θ1
τdθ
31
Work, W
• If Torque is constant, then
2 with
W    d τ  :  To rque
 
1
 Δθ  :change   in   angle   displacement
W    2   1 
W  
 
𝑊  :   Work   done
analogous to W  Fs
• Work theorem - rotational kinetic energy states

W  K r   K r  f   K r  i
1 2 1 2
W  Iω  Iω0
2 2

32
Power, P
• From the definition of instantaneous power:dan

dW
P dW  τdθ
dt and
τdθ dθ
P ω
dt dt
P  τω analog dengan P  Fv
• Perhatikan :
– Satuan dari energi kinetik, kerja dan daya pada kinematika gerak rotasi sama
dengan satuannya pada kinematika gerak translasi.

33
 5.5 Gerak Menggelinding
Contoh Sebuah bola pejal berjari-jari 15 cm dan bermassa 10 kg menggelinding sepanjang
soal 7 : bidang miring yang membentuk sudut 25 terhadap horizontal. Jika bola
menggelinding tanpa slip dari keadaan diam mencapai jarak 75 cm, dan permukaan
bidang miring halus, tentukan:
a. Energi kinetik total bola,
b. Kecepatan linear bola,
c. Kecepatan sudut di tepi luar bola.
2 percepatan gravitasi g = 9.81
(Diketahui momen inersia bola pejal adalah I CM  danmR 2
m s2) 5

v CM 25
34
Penyelesaian contoh soal 7 :

R  0.15 m; m  10.0 kg s  0.75 m R

h  s sin 25
v CM 25

a. Energi kinetik total bola diperoleh dari prinsip kekekalan energi,

E  Ei f

mgh  K
K  mgs sin 25
K  10.0  9.81 0.75 sin 25
K  31.1 J
35
Penyelesaian contoh soal 7 : R  0.15 m; m  10.0 kg
b. Kecepatan linear bola
K  K tr  K r 1 2 1 2 v
K  mv  Iω and ω 
2 2 R
2
1 2 12 2  v 
K  mv   mR  
2 25  R 
7
K  mv 2
10
7
31.1  10.0  v 2 v  2.11 m s 1
10
c. Kecepatan sudut ditepi bola dapat dihitung dari hubungan antara v dan :
v  Rω 2.11  0.15ω
ω  14.1 rad s 1
36
Contoh Soal 8:

Sebuah katrol memiliki jari-jari 0,12 m dan momen inersia 0,055

g cm2. Dua buah balok masing-masing bermassa 2 kg dan 5 kg
saling terhubung dengan tali, dan tali tidak mengalami slip pada
permukaan katrol.
Hitunglah kecepatan balok 5 kg sebelum menyentuh lantai.
(Given g = 9.81 m s2)
5.00 kg

7.00 m
2.00 kg

37
Penyelesaian contoh soal 8 : m1  5.00 kg; m2  2.00 kg; R  0.120 m; h  7.00 m
Momen inersia katrol:
 3
  4

 
2
10 kg 10 m
I   0.055 g  1 cm 
2
 2 
  5.5  10 9
kg m 2

 1 g  1 cm 

m1 m2 v

7.00 m 7.00 m
m2 v m1
Keadaan awal Keadaan akhir

E i  U1 E f K tr 1  K tr 2  K r  U 2
38
Penyelesaian contoh soal 8 : m1  5.00 kg; m2  2.00 kg; R  0.120 m;
h  7.00 m; I  5.5  10 9 kg m 2
dengan menggunakan prinsip kekekalan energi, maka:

E  E
i f

U 1  K tr 1  K tr 2  K r  U 2
1 2 1 2 1 2
m1 gh  m1v  m2 v  Iω  m2 gh
2 2 2
2
1 2 1 v
 m1  m2  gh  v  m1  m2   I  
2 2 R 2
1 2 1

 5.00  2.00 9.81 7.00  v  5.00  2.00  5.5  10 9
2 2
  v 
 
 0.120 
v  7.67 m s 1
39
Contoh soal 9 :
Sebuah komidi putar memiliki jari-jari 2,4 m dan momen inersia 2100 kg m2 pada
poros vertical melalui pusatnya. Gaya tangensial sebesar 18 N diberikan pada tepi
komidi putar selama 15 s. Jika komidi putar pada awalnya dalam keadaan diam dan
torsi gesek diabaikan, tentukan:
a. Energi kinetik rotasi dari komidi putar,
b. Kerja yang dilakukan oleh gaya tangensial pada komidi putar,
c. Daya rata-rata yang dihasilkan oleh gaya.
(Gunakan percepatan gravitasi g = 9.81 m s2)

R  2.40 m 
F

40
 2
Penyelesaian contoh soal 9 : R  2.40 m; I  2100 kg m ; F  18.0 N;
t  15.0 s; ω0  0
a. Energi kinetik rotasi
- percepatan sudut:  τ  Iα
RF  Iα 2.4018.0   2100α
α  2.06  10 2 rad s 2
- kecepatan sudut setelah 15 s: ω  ω0  αt
 
ω  0  2.06  10 2 15.0 
ω  0.309 rad s 1
- sehingga energi kinetik rotasi:
1 2 1
K r   2100  0.309 
2
K r  Iω
2 2
K r  100 J
41
 2
Penyelesaian contoh soal 9: R  2.40 m; I  2100 kg m ; F  18.0 N;
t  15.0 s; ω0  0
b. Perpindahan sudut () untuk t=15 s
1 2
θ  ω0t  αt
2
1
 2

θ  0  2.06  10 15.0
2
 2

θ  2.32 rad
Maka kerja yang dilakukan: W  τθ W  RFθ
W   2.40 18.0  2.32 
W  100 J
c. Daya rata-rata yag dihasilkan oleh gaya:
W 100
Pav  Pav 
t 15.0
Pav  6.67 W
42
5.6 Kekekalan Momentum Sudut
Kekekalan Momentum
 Sudut
Momentum Sudut, L

• Didefinisikan sebagai produk dari kecepatan sudut suatu benda

dan momen inersia dengan sumbu rotasi
ATAU L  I Analog dengan p  mv
dimana L : momentum sudut
I : momen inersia suatu benda
ω : kecepatan sudut suatu benda
• Merupakan besaran vektor
• Dimensinya adalah M L2 T1
• Satuan S.I. dari momentum sudut adalah kg m2 s1.
BAB V DINAMIKA ROTASI 43
• Hubungan antara momentum sudut, L dengan momentum linier, p diberikan
dengan     
Notasi vektor : L  r  p  r  mv
bentuk besaran :

L  rp sin θ  mvr sin θ

dimana
r : jarak dari partikel ke sumbu rotasi
 
θ : sudut antara r dengan v
• Hukum Kedua Newton dalam hal momentum  linear adalah
  dp
 F  Fnett  dt
Maka kita dapat menulis hukum kedua newton
 dalam bentuk sudut sebagai
dL

 
τ  τ nett 
dt
dan menyatakan bahwa jumlah vektor dari semua torsi pada benda tegar
proporsional dengan perubahan dari momentum sudut
BAB V DINAMIKA ROTASI 44
 Prinsip Kekekalan Momentum Sudut
• Menyatakan bahwa total momentum sudut suatu sistem
pada sumbu rotasi adalah konstan, jika tidak ada torsi dari
luar yang bekerja pada sistem
ATAU



I  Konstan Jika τ 0
Karena itu 
 dL
 τ 0
 dt
dL  0 dan dL   L - Lf i
 
 Li   L f

BAB V DINAMIKA ROTASI 45

Contoh 10 :
Cakram kayu 200 kg dengan jari jari 3,00 m berputar dengan kecepatan sudut 4.0 rad s -1
dengan sumbu rotasi ditunjukkan pada Gambar 5.6.1. Kantung pasir seberat 50 kg jatuh
ke tepian cakram kayu

ω0 
R R

Sebelum Gambar 5.6.1 Sesudah

Hitung,
a. Sebuah kecepatan sudut sistem setelah kantong pasir jatuh
pada tepian cakram. (perlakukan kantong pasir sebagai sebuah partikel)
b. Energi kinetik rotasi awal dan akhir dari sistem. Mengapa energi kinetik rotasi tidak
sama? (Gunakan momen inersia pada cakram adalah )
1
MR 2
2

46
Solusi : R  3.00 m; ω0  4.0 rad s 1 ; mk  200 kg; m p  50 kg
a. Momen inersia piringan kayu,
1 1
I k  mk R   200  3.00 
2 2

2 2
I k  900 kg m 2
Momen inersia kantong pasir,
I p  m p R   50 3.00
2 2

I p  450 kg m 2
Dengan menerapkan prinsip kekekalan momentum sudut,
 
 Li   L f
I k ω0   I k  I p  ω
 900 4.0   900  450 ω
ω  2.67 rad s 1
47
Solusi : R  3.00 m; ω0  4.0 rad s 1 ; mw  200 kg; mb  50 kg
b. Energi kinetik rotasi awal
1 1
 Kr i  I k ω0   900  4.0 
2 2

2 2
 K r  i  7200 J
Energi kinetik rotasi akhir,

  I k  I p  ω   900  450  2.67 

1 1
 Kr  f 2 2

2 2
 Kr  f  4812 J
sehingga
 Kr i   Kr  f
Hal ini terjadi karena energi hilang dalam bentuk panas dari gesekan antara
permukaan dari cakram dengan kantong pasir

48
Contoh 11 :
Seorang siswa duduk di bangku berputar bebas dengan menggenggam dua barbel , berat
masing masing adalah 3.00 kg ditunjukkan pada gambar 7.22.
Ketika lengannya diperpanjang secara horizontal, barbel 1.00 m dari sumbu putar dan
siswa berputar dengan kecepatan sudut 0.750 rad s 1. Momen inersia dari siswa dan
bangku adalah 3.00 kg m2, dan diasumsikan konstan. Siswa itu menarik barbel secara
horizontal kedalam pada posisi 0.300 m dari sumbu rotasi. Tentukan
a. Kecepatan sudut yang baru siswa


b. Energi kinetik dari rotasi sistem sebelum
dan sesudah dia menarik beban kedalam.  0

Sebelum Sesudah
Gambar 5.6.2

49
Solusi : mb  3.00 kg; ω0  0.750 rad s 1 ; I sb  3.00 kg m 2
0 

rb rb
mb mb
ra ra

Sebelum Sesudah

50
Solusi : mb  3.00 kg; ω0  0.750 rad s 1 ; I sb  3.00 kg m 2 ;
rb  1.00 m; ra  0.300 m
a. Momen inersia pada sistem awal adalah

I i  I sb  I b  2
I i  I sb  mb rb  mb rb
2
2

I i  I sb  2mb rb
I i   3.00   2 3.00 1.00   9.00 kg m 2
2

Momen inersia pada sistem akhir adalah

2
I f  I sb  2mb ra
I f   3.00   2 3.00  0.300   3.54 kg m 2
2

Dengan menerapkan prinsip kekekalan momentum sudut,

 
 Li   L f
I i ω0  I f ω
 9.00 0.750   3.54 ω
ω  1.91 rad s 1
51
Solusi : mw  3.00 kg; ω0  0.750 rad s 1 ; I sb  3.00 kg m 2 ;
rb  1.00 m; ra  0.300 m
b. Energi kinetik rotasi awal diberikan oleh
1
 Kr i  I i ω0
2

2
1
 Kr i   9.00  0.750 
2

2
 K r  i  2.53 J
Dan energi kinetik rotasi akhir adalah
1
 Kr  f  I f ω2
2
1
 Kr  f   3.54 1.91
2

2
 Kr  f  6.46 J

52
5.8 Kesetimbangan Benda Tegar
Benda Tegar
• Benda tegar di definisikan sebagai sebuah benda dengan bentuk
pasti yang tidak berubah, sehingga partikel penyusunnya dalam
posisi relatif tetap terhadap satu sama lain meskipun terdapat
suatu gaya yang diberikan padanya
• Jika benda tegar pada kesetimbangan, berarti benda tersebut
pada kesetimbangan translasi dan rotasi
• Terdapat dua kondisi pada kesetimbangan pada gaya yang
bekerja pada benda tegar
• Penjumlahan vektor dari Gaya yang bekerja pada suatu
benda tegar harus bernilai 0

 F  Fnett  0
atau

F x 0, F y  0, F z 0
BAB V DINAMIKA ROTASI 53
Kesetimbangan Benda Tegar
Gaya – gaya tidak bersamaan
• Di definisikan sebagai gaya yang garis aksinya tidak melalui
satu titik umum
• Gaya menyebabkan gerak rotasi pada benda
• Kombinasi dari gaya - gaya bersamaan dan tidak bersamaan
menyebabkan gerakan menggelinding pada benda. (Gerak
translasi dan rotasi)
• Gambar 5.8.1 menunjukkan contoh gaya – gaya tidak
bersamaan.
 
F1 F2


F4 
Gambar 5.8.1
F3
BAB V DINAMIKA ROTASI 54
 
Torsi (momen gaya), 

• Besarnya torsi didefinisikan sebagai suatu gaya dengan

jarak tegak lurus dari garis aksi pada titik gaya (sumbu
rotasi)
ATAU
τ  Fd
dimana τ : besarnya torsi
F : besarnya Gaya
d : jarak tegak lurus (lengan momen)
d  r sin 
Karena
dimana r : jarak antara titik pivot (sumbu rotasi)
dengan titik gaya,
  
Jadi
  Fr sin  ATAU   r F
 
dimana  : sudut antara F dan r
BAB V DINAMIKA ROTASI 55
• Merupakan besaran vektor
• Dimensi dari torsi adalah

    F  d   ML2T 2
• Satuan torsi adalah N m (newton meter), produk vektor tidak
sama seperti joule (satuan kerja), juga sama dengan newton
meter, yang mana besaran skalar.
• Torsi terjadi karena memutar (twisting) efek gaya pada suatu
benda.
• Tanda konvensi Torsi
– Positif - Kecenderungan gaya berputar berlawanan arah
jarum jam.
– Negatif - Kecenderungan gaya berputar searah jarum jam,
• Nilai torsi bergantung pada sumbu rotasi dan besarnya gaya
yang diberikan.

BAB V DINAMIKA ROTASI 56

 Kasus 1 :
• Pertimbangkan nilai torsi, jika gaya diterapkan pada aturan
meter yang diputar di satu ujung seperti yang ditunjukkan pada
gambar 5.12a dan 5.12b.

F τ  Fd
(berlawanan arah
d jarum jam)
Gambar 5.12a
Garis aksi dari gaya
Titik Pivot (Sumbu
Rotasi) Titik aksi dari gaya

d  r sin θ F
θ
τ  Fd  Fr sin θ
r (berlawanan arah
Gambar 5.12b jarum jam)

BAB V DINAMIKA ROTASI 57

 Kasus 2 :
• Pertimbangkan nilai torsi, jika tiga gaya diterapkan pada aturan
meteran yang mana diputar di satu ujung (titik O) yang
ditunjukkan pada gambar 5.13.
τ 1  F1d 1  F1r1 sin θ1

F3 d 1  r1 sin θ1 τ 2   F2 d 2   F2 r2 sin θ2

F1 τ 3  F3 d 3  F3 r3 sin θ3  0
r2 r1 θ1 Oleh karena itu resultan dari torsi adalah

O
d 2•  r2 sin θ2
θ2 
F2
τ O  τ1  τ 2  τ 3

• Peringatan :
Gambar 8.13
τ O  F1d 1  F2 d 2
– Jika garis aksi suatu gaya melalui sumbu rotasi sehingga

τ  Fr sin θ and θ  0
τ 0
BAB V DINAMIKA ROTASI 58
Contoh 12 :
Tentukan torsi yang dihasilkan dari semua gaya pada sumbu rotasi, O pada
permasalahan berikut
a.
F2  10 N
5m 5m F1  30 N

3m

O
6m
3m

10 m

F3  20 N

BAB V DINAMIKA ROTASI 59

 b.
10 m F1  30 N

3m
6m
β O
3m
F3  20 N
5m 5m
α F4  25 N
F2  10 N

BAB V DINAMIKA ROTASI 60

 Solusi : F2  10 N
a. 5m 5m F1  30 N

d1  3 m
O 6m
d2  5 m

10 m
Gaya Torsi (N m), o=Fd=Frsin

F3  20 N F1   30 3  90

F2  10 5  50

Resultan dari Torsi: F3 0
τ O  90  50  40 N m
(clockwise)
BAB V DINAMIKA ROTASI 61
 Solusi :
b. 10 m F1  30 N

3m d3
d1  3 m
β O
6m
β r 5m 3
sin β   0.515
F3  20 N 5m 5m
32  5 2
F2  10 N α F4  25 N
Gaya Torsi (N m), o=Fd=Fr sin

F1   30 3  90

F2 0 Resultan dari torsi:

F3 F3 r sin β   20 5 0.515  51.5 τ O  90  51.5

F4
τ O  38.5 N m
0 (searah jarum jam)
BAB V DINAMIKA ROTASI 62
 Strategi Penyelesain Masalah pada Kesetimbangan Benda
Tegar
• Berikut prosedur yang disarankan ketika terdapat masalah yang
melibatkan kesetimbangan benda tegar :
– Buatlah sketsa diagram sederhana dari sistem untuk
membantu membuat konsep masalah.
– Buatlah sketsa diagram sederhana yang terpisah untuk
setiap bagian
– Pilihlah sumbu koordinat yang mudah untuk setiap
bagian dan konstruksi tabel untuk gaya pada komponen
yang ada dan untuk menentukan torsi dari setiap gaya

F x  0; F y 0 dan τ  0
– Terapkan kondisi tersebut pada kesetimbangan benda
tegar
– Selesaikan persamaan yang tidak diketahui

BAB V DINAMIKA ROTASI 63

 Contoh 13 :
A 35 cm O 75 cm B

W1
W2
Gambar 5.16

Keranjang bunga gantung memiliki berat, W2 =23 N digantung di tepi balkon pagar pada balok
horizontal uniform AB dengan panjang 110 cm yang bersandar pada pagar balkon, keranjang
diimbangi dengan berat sebuah benda, W1 yang ditunjukkan pada Gambar 5.16. Jika massa balok
adalah 3.0 kg, hitung
a. beratnya, W1 yang dibutuhkan,
b. Gaya yang diberikan pada balok di titik O.
(Diberikan g =9.81 m s2)

64
 
Solusi : m  3 kg; W2  23 N N
Diagram benda balok :

0.20 m
A 0.35 m 0.75 m B
CG
O
 
W2 0.55 m  0.55 m
W1
mg
titik O sebagai sumbu rotasi

Gaya y-comp. (N) Torsi (N m), o=Fd=Frsin


W1  W1  W1  0.75  0.75W1

W2  23   23 0.35  8.05
mg
   3 9.81   29.4 0.20   5.88
 29.4

N N 0
65
Solution :
Karena balok tetap diam maka sistem dalam kesetimbangan.

τ
Karenanya
O 0
 0.75W1  8.05  5.88  0
W1  2.89 N
b.
dan F y 0
 W1  23  29.4  N  0
  2.89  23  29.4  N  0
N  55.3 N

66
Example 14 :
Sebuah tangga uniform AB dengan panjang 10 m
dan massanya 5.0 kg bersandar pada dinding licin
yang ditunjukkan pada Gambar 5.17. Ketinggian A
ujung A tangga adalah 8.0 m dari lantai kasar.
a. Tentukan gaya horisontal dan vertikal
lantai pada titik B ujung saat massa pemadam
kebakaran 60 kg dan 3.0 m dari B.
b. Jika tangga hanya di ambang tergelincir ketika
petugas pemadam kebakaran posisi 7.0 m naik
tangga , Hitung koefisien gesekan statis antara tangga
dan lantai .
(Diberikan g =9.81 m s2) Dinding
licin
B
Lantai kasar
Figure 5.17

67
 Solusi : mt  5.0 kg; m p  60 kg
a. Diagram dari tangga :
titik B sebagai sumbu rotasi

Torsi (N m),
A N1
x-comp. y-comp. 8
Gaya
(N) (N) B=Fd=Frsin α sin α   0.8
β 10

ml g 0  49.1  49.1 5.0 sin β sin β 
6
 0.6
 147 10

mf g 0  589
 589 3.0 sin β 8.0 m CG 10 m
 1060 
 N 1 10 sin α

N1 ml g β 3.0
N1 0  m
 8 N 1 
mf g β N2

N2 0 N2 0 5.0 m α
  B
fs  fs 0 0 fs
6.0 m

68
Solusi :
Ketika tangga dalam kesetimbangan sehingga ;

τ B
0
147  1060  8 N 1  0
N 1  151 N
F x
0
N1  f s  0
Gaya Horisontal: f s  151 N
 Fy 0
 49.1  589  N 2  0
Gaya Vertikal: N 2  638 N

69
 Solusi : sin α  0.8; sin β  0.6
b. Diagram benda pada tangga :
Jadikan titik B menjadi sumbu rotasi. 
A N1
x-comp. y-comp. Torsi (N m), α
Gaya
(N) (N) B=Fd=Frsin β

ml g 0  49.1  49.1 5.0 sin β 
 147 mf g
β 10 m 7.0 m

mf g 0  589
 589 7.0 sin β 8.0 m

 2474 ml g β
 N 1 10 sin α
 
N1 N1 0 N2
 8 N 1
 5.0 m α
N2 0 N2 0  B
 fs
fs  μs N 2 0 0 6.0 m

70
Solusi:
Pertimbangkan tangga yang tetap pada keseimbangan

τ B
0
147  2474  8 N 1  0
N 1  328 N
 Fy 0
 49.1  589  N 2  0
N 2  638 N
Fx  0
N 1  μs N 2  0
 328  μs  638  0
μ s  0.514
71
Contoh 15 :
Sebuah lampu sorot yang memiliki massa 20 kg di
suatu taman yang ditopang pada ujung balok
uniform horizontal dengan berat 10 kg yang
berengsel pada kutub yang ditunjukkan pada Gambar
5.18. Kabel pada sudut 30 yang membantu balok
menopang lampu.
a. Sketsa diagram balok
b. Tentukan
i. Tegangan pada kabel,
ii. Gaya yang diberikan pada balok oleh kutub
(Dengan g =9.81 m s2)
Gambar 5.18

72
 Solusi : m f  20.0 kg; mb  10.0 kg
a.Diagram bebas pada balok : 

S T
30
O 0.5l CG 
mb g
l 
b. titik O sebagai sumbu rotasi mf g

Gaya x-comp. (N) y-comp. (N) Torsi (N m), o=Fd=Frsin


mf g 0  196  196 l

mb g 0  98.1   98.1 0.5l   49.1l

T  T cos 30

T sin 30 
Tl sin 30  0.5Tl

S Sx Sy 0
73
 Solution :
b. Lampu sorot dan balok dengan demikian ,
i.
τ O
0
 196l  49.1l  0.5Tl  0
T  490 N
ii.
F x
0
 T cos 30   S x  0
S x  424 N
 Fy 0
 196  98.1  T sin 30  S y  0
S y  49.1 N

74
Solusi :
b. ii. Oleh karena itu besarnya dari gaya adalah
2 2
S  Sx  S y

S  424 2   49.1 2
S  427 N
dengan arahnya yaitu,

1 
Sy 
θ  tan  
 Sx 
1  49.1 
θ  tan  
 424 
θ  6.61 Dari sumbu +x berlawanan arah jarum
jam
75