![高密度・ 1 次元触覚のセンサシートとの
スペックの比較
大きさ
100×180[mm] 120×120[mm]
センサ素子数 32 個 9 個
重量
1.7[g] 70[g]
次元数
1 3
制作の容易さ ◎ ○
全身分布
◎ ◎
処理速度
25.6[msec]
(1024 個 )
10[msec]
(27 個 )
3 次元センサ1 次元センサ](https://image.slidesharecdn.com/mthesis02-140312225833-phpapp01/85/3D-9-320.jpg)
特許取得した3D柔軟触覚センサの応用例【インタラクティブな製作物】
- 1. 密着動作生成実験 目的：等身大ヒューマノイドの表面の 3 次元変形を 検出することで起こる動作を実機で実現する 実験 -1 等身大ヒューマノイドの かき混ぜ動作生成実験 ・腕への柔軟触覚外装 プロトタイプの装着 実験 -2 等身大ヒューマノイドの 移動方向誘導実験 ・背中への柔軟触覚外装 プロトタイプの装着 実験 -3 等身大ヒューマノイドの 座席時の環境との密着状態計測実験 ・大腿部への柔軟触覚外装 プロトタイプの装着 日常に起こりうる人間との接触を外装で センシングし自然な動作生成を行うことの確認
- 6. 実験 -3 等身大ヒューマノイドの座席時 の 環境との密着状態計測実験 静的座り状態 ロボット自体を揺らす 全体 ヒューマノイドの大腿部の 裏側へ配置したセンサシート
- 8. 実験 -3 センサのアナログ値 ② ロボット自体を揺らした静的座り状態起立状態 センサ ID0 の 4 つの 受光素子 のアナロ グ値
- 9. 高密度・ 1 次元触覚のセンサシートとの スペックの比較 大きさ 100×180[mm] 120×120[mm] センサ素子数 32 個 9 個 重量 1.7[g] 70[g] 次元数 1 3 制作の容易さ ◎ ○ 全身分布 ◎ ◎ 処理速度 25.6[msec] (1024 個 ) 10[msec] (27 個 ) 3 次元センサ1 次元センサ
- 10. 2 種類のセンサシートを使用したアンケ ート 3 次元センサシート 1 次元センサシート ● 肉厚な手触り・フカフカしている ● 表面のせん断方向の力や押しによる変形 ● 直感的な操作ができた ● 薄型で巻き付けやすい ● なでる動作で移動方向を決定する ● 繊細な接触を検出可能
- 11. 密着動作生成実験まとめ 3 次元センサを用い，力の加わる方向の検 出を利用した動作生成の可能性を検証した 1 次元センサシートは薄く作れてロバスト であるし，全身を作る場合薄い部分は必要 3 次元センサと組み合わせて，体の部位に 応じて触覚を使い分ける 3 次元センサによって，直感的な操作も取 り入れることが可能である
- 12. 等身大ヒューマノイド以外への展 開 Robot Sofa 【制作展第 9 回作品】
- 13. 埋込型柔軟触覚センサを用いた インターフェイス Jelly Interface 【制作展第 10 回作品】 インタフェイス 光ディスプレイ 超軟質ウレタン樹脂 シリコン
- 14. 結論 柔軟外装の立体的な変形を感じる分布触覚センサ実現 − 実現のポイント：軟質フォーム一体成型＋立体配置され た受光・発光素子 − 受光部は 7mm 立方程度だが，それ以外の成型法，耐久 性，フレキ形状に問題はないだろう⇒キューブ状以外へ の広がり 新たな接触インタラクションの実現 − 等身大ヒューマノイドロボットで従来なかった， 直感的接触インタラクションを実現 − “Robot Sofa”⇒ 包み込む接触インタラクションの多様性 と楽しさ発見 − “Jelly Interface”⇒ 柔軟な生物的デバイスとの接触自体の 楽しさ発見