i-Cart miniを対象としたつくばチャレンジ用ソフトウェアパッケージの開発

1
ＲＯＳを用いたつくばチャレンジ用
ソフトウェアパッケージの開発
千葉工業大学
◯前川大輝，伊藤裕介，夏迫和也，霜村瞭，林原靖男

2
目次

背景

目的

自律走行の様子

開発に関して

ハードウェア

ソフトウェア

つくばチャレンジ2014の結果

まとめ

今後の課題

3
背景

i-Cart miniというオープンソースハードウェアが
つくばチャレンジを中心に普及している.

ソフトウェアにおいても自律走行のコアに関する部分が
運用・共有されることが望まれる.
– 更なる情報共有の促進が見込める.

4
目的

i-Cart miniを対象としたつくばチャレンジ用ソフトウェ
アパッケージの開発

ソフトウェアパッケージはROSベースの分散型フレーム
ワーク上で開発
– 自律走行に必要な要素群を容易に利用できる環境
を提供

7
i-Cart mini

つくばチャレンジを中心に普及している移動プラットフォーム

簡便に構築可能なオープンソースハードウェア

ハードウェア構成の組み換えが容易

8
つくばチャレンジ向けに改良

バンパーと緊急停止スイッチの設置

キャスターのバネ定数を強めに変更

シャーシの高さを変更
– 凹凸のある地形での走破性の向上

LRFの高さを変更

9
ハードウェアの構成
IMU
Robot Pose
PC
TopURG Distance
T-frog Driver
Velocity
DC Motor × 2
TF-M30-24-3500-G15L/R
T-frog Driver
PWM
Rotation
Rotation

11
自律走行のシステム
global_planner
local_planner
icart_mini_driver
recovery_behaviors
local_costmap
move_base
MCL
combined_odom
global_costmap
LRF
IMU
waypoints_nav
Dijkstra's algorithm
DWA

12
自律走行のシステム
global_planner
local_planner
icart_mini_driver
recovery_behaviors
local_costmap
move_base
MCL
combined_odom
global_costmap
LRF
IMU
waypoints_nav
Dijkstra's algorithm
DWA
gazebo

13
シミュレーションの様子

15
ソフトウェアパッケージの提供

開発したパッケージをROS.org経由でリリース
– ROSの環境を構築済みであれば
「apt-get install icart_mini」で導入可能

GitHub上でソフトウェアを公開

16
つくばチャレンジ2014の結果

17
実験走行の結果

実験走行区間とトライアル区間を分けて実験走行
を実施
– それぞれ５回以上完走

全コースでのテストは１回のみの実施で完走

18
本走行の結果
１２分間衝突
コースアウト
引用：　http://www.tsukubachallenge.jp/tc2014/kadai2014

19
まとめ

ROSをベースとした自律走行のシステムをi-Cart
mini上に実装

試走会でコースを完走

シミュレータ環境をgazeboベースで構築

簡便に構築可能なシステムの提供

20
今後の課題

本走行での完走を目指す

動的物体を考慮した回避動作

衝突後のリカバリー動作の改善

三次元データの活用

探索対象者の発見

i-Cart miniを対象としたつくばチャレンジ用ソフトウェアパッケージの開発

More Related Content

What's hot (20)

Similar to i-Cart miniを対象としたつくばチャレンジ用ソフトウェアパッケージの開発 (20)

i-Cart miniを対象としたつくばチャレンジ用ソフトウェアパッケージの開発