JVRC Tutorial
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ROBOMECH2015で行ったJVRCチュートリアルのスライドです。
JVRC Tutorial
- 2. Choreonoid • 振り付けソフトとして初期の開発が始まる • フレームワークとしての発展 • プラグイン機構 • Boostを使ったモダンなC++コード • 軽快なシーングラフ • ロボット開発に必須の各種機能 • 逆運動学 • 物理シミュレーション • センサシミュレーション
- 3. Choreonoidの類似ソフト • OpenHRP • 物理シミュレーション、センサシミュレーション • Java（Eclipse）によるクロスプラットフォームUI • CORBAサービスによる各機能の実装 • Gazebo + rviz • ROS標準の組み合わせ • 物理シミュレーション、センサシミュレーション（やや重い） • 各種ビジュアライゼーション機能 • ROSスタックと連携させることで逆運動学も使える • Choreonoidの特徴 • ハイパフォーマンスかつ軽量 • 単独でシミュレーション＋逆運動学
- 4. セットアップ
- 5. インストール • 必要環境 • Ubuntu Linux（各種バージョンに対応） • 以下のコマンドを入力 $ sudo add-apt-repository ppa:hrg/daily $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install choreonoid libcnoid-dev openrtm-aist openrtm-aist-dev doxygen $ sudo apt-get install git
- 6. サンプルファイルの取得 • プログラムサンプル • 以下のコマンドを入力 $ git clone https://github.com/jvrc/samples • モデルファイル • 以下のURLからJVRC-1をダウンロード https://jvrc.org/download.html • githubにも公開されているので以下のコマンドでもよい $ git clone https://github.com/jvrc/model
- 8. ハンズオン • サンプル１ • モデルのロード • 物理シミュレーションの適用 • サンプル２ • RTCの接続 • サンプル３ • モーションシーケンスの作成 • モーションシーケンスに基づく制御 • サンプル４ • センサデータの取得
- 9. Choreonoid利用のポイント • モデルのロード後にはアイテムのチェックボックス をオンにする • 個人的にはデフォルトでオンになってほしい、、、。 • アイテムには親子関係がある • 「モデル」は「ワールド」の下に置く • 「シミュレータ」は「ワールド」の下に置く • 「RTC」は「接続したいモデル」の下に置く →親子関係を守ることで機能が有効になる
- 12. hrpsys-base • https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base • 鍛えられたコンポーネント集 • 制御系 • センサー系 • 表示系 • 充実したコミッター勢 • https://github.com/fkanehiro/hrpsys- base/graphs/contributors • 実質的なDRC日本陣営共通レポジトリ
- 13. hrpsys-base • インストール方法 • PPAが登録してあれば以下のコマンドを打つだけ $ sudo apt-get install hrpsys-base • hrpsys-baseは更新頻度が高い（毎日コミットがある）の ですが、PPAはdaily buildなので日々自動で最新パッ ケージが降ってきます • お勧めの勉強方法 • issueやpull requestのディスカッションを見るだけでもか なり勉強になります →Githubのアカウントを作ってプロジェクトをウォッチ設定
- 14. hrpsys-baseのコンポーネント • SequencePlayer • キーフレームを補完して再生 • 逆運動学ベースのモーション生成 • AutoBalancer • IMUセンサを使ったバランス制御 • 二足歩行（平地、階段）のサンプルあり https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/tree/master/sample/SampleRobot • RTMを使っていればそのまま繋がる →使わない手はない
- 15. GUIで操作するのはだるい • ChoreonoidはPythonで操作できます worldItem = WorldItem() RootItem.instance().addChildItem(worldItem) timeBar = TimeBar.instance() timeBar.setFrameRate(500) timeBar.setTimeRange(0.0, 15.0) timeBar.setFillLevelSync(False) robotItem = loadBodyItem(shareDirectory() + "/model/SR1/SR1.yaml") • 各検証用シミュレーションの自動化など
- 16. ルールを深読みする • 物理シミュレーションについて • 精度の高いChoreonoid用シミュレーションエンジンが後 日公開されそれが本選で使われるらしい →Choreonoid以外のシミュレータは使わない方が良い？ • ROSの使用について • Choreonoidの使用は必須だが、RTMが必須であるとは 書いてない • 海外からのエントリーを推奨する記述（招待枠あり？） →使っても良い前提で心構えした方がよさそう e.g. ブリッジを作って環境認識はROSに投げるなど
- 17. 自由討論