C++通过输入3D相机像素点集{u、v、z}和机械手世界坐标点集{X、Y、Z}求得变换矩阵RT（眼在手外）

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引言

  在3D拆垛中，要想使机械手能抓取到3D相机识别的物体，首先要做的就是手眼标定，通过标定将相机的像素坐标和机械手的世界坐标联系起来，可以通过一组点集（该点集在机械手坐标系下的坐标（X、Y、Z）及其在3D相机下的像素坐标（u、v、z））求解变换矩阵，即可将相机的像素坐标转换成世界坐标传给机械手。

原理简介

  原理为先将点集在图像的像素坐标及对应深度（u、v、z）通过相机内参转换成相机坐标（x、y、z），接着求相机坐标（x、y、z）与其在机械手坐标系下的世界坐标（X、Y、Z）间的变换矩阵。

点集数据（含像素坐标、世界坐标及求解后的变换矩阵）