无人机 PX4 飞控 | Offboard 模式详解与gazebo仿真测试

PX4 自动驾驶仪具备很多种控制模式，如下：

• 位置模式
• 手动/自稳模式
• 特技模式
• 环绕模式
• 自动起飞
• 自动降落
• 定点模式
• 跟随模式
• 任务模式
• 返航模式
• Offboard模式

其中通过板载计算机的应用层功能来进行飞行器控制，则需要在Offboard模式下进行

概述

在该模式下，飞行器根据飞行控制栈外部（如机载计算机）提供的设定值控制位置、速度、加速度、姿态以及推力/力矩。
设定值可以通过MAVLink协议提供给飞控

PX4要求外部控制器提供2Hz连续的“有效存在”信号，该信号可由任意支持的 MAVLink 设置点消息提供。

PX4只有在收到该种信号超过1秒后才有效，如果该种信号停止飞行控制栈将重新获得控制权（脱离Offboard模式）。

需要注意的有以下几点：

• 此模式需要位置或位姿信息的提供 - 例如GPS、光流、视觉惯性里程计、mocap等。
• 在该模式下遥控器控制不再被响应，除非改变模式。（在这种模式下，可以在没有任何手动控制器的情况下飞行，通过将参数COM_RC_IN_MODE设置为4:禁用操纵杆输入）
• 飞行器必须已经收到一条 MAVLink 设置点消息，该消息必须持续发送1秒以上，才允许在Offboard模式下解锁或者在飞行中切换至Offboard模式。
• 如果没有以 > 2Hz 的速度收到MAVLink 设置点消息=，飞行器将退出Offboard模式。
• 并非所有 MAVLink 支持的坐标系和字段值都被设定值消息和飞行器支持。

MAVLink 消息

mavros会将收到的期望指令转为下面的mavlink消息，不需要开发者自己构造

下面的 MAVLink 消息及其特定字段和字段值在特定的帧下是可以在Offboard模式下被飞控接收的

SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED

支持以下输入组合：

• 位置设置值 （仅 x，y，z）
• 速度设定值（仅vx，yy，vz）
• 加速度设定值（仅 afx，afy，afz）
• 位置设定值和速度设定值同时输入（速度设定值被作为前馈使用；被叠加到位置控制器的输出上，结果作为速度控制器的输入使用）
• 位置设定值和速度设定值以及加速度设定值同时输入（速度和加速度设定值用作前馈；速度设定值叠加至位置控制器输出，并将结果作为速度控制器的输入；加速度设定值被叠加至速度控制器的输出中，输出结果用于计算推力矢量）。

PX4 支持下面的坐标系设定值：

• 本地坐标系（MAV_FRAME_LOCAL_NED）[注意MAVROS需要接收ENU坐标系的值然后它自动转为NED，组成mavlink消息发送给飞控]
• 机体坐标系（ MAV_FRAME_BODY_NED）[位置上还是NED，速度和加速度为机体坐标系FRD]

SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT

支持以下输入组合：

• 位置设定值（仅lat_int，lon_int，alt）
• 速度设定值（仅vx，vy，vz）
• Thrust setpoint (only afx, afy, afz) [加速度设定值被用来生成归一化的推力设定值（即不支持加速度设定值）。]
• 位置设定值和速度设定值（速度设定值被作为前馈使用；被叠加到位置控制器的输出上，结果作为速度控制器的输入使用）。

PX4 支持下面的坐标系设定值：

• MAV_FRAME_GLOBAL ： Global (WGS84) coordinate frame + altitude relative to mean sea level (MSL).

Offboard参数

Offboard模式 受以下参数影响：

• COM_OF_LOSS_T ： Offboard 连接超时时间（以秒为单位），超过该时间未检测到offboard连接后将触发 offboard 连接丢失的失效保护措施 ( COM_OBL_RC_ACT)
• COM_OBL_RC_ACT ： 当offboard模式控制丢失时切换到的飞行模式(值为 - 0: 位置, 1: 高度, 2: 手动, 3: *返航, 4: 降落).
• COM_RC_OVERRIDE ： 遥控器打杆时多旋翼（或者多旋翼模式下的 VOTL）会切换到 位置模式。 默认情况下未启用此功能。
• COM_RC_STICK_OV ： 遥控器打杆多少会切换到 位置模式 （如果 COM_RC_OVERRIDE 已启用）。
• COM_RCL_EXCEPT ： 该参数指定一种模式，在该模式下将忽略RC丢失及不会触发RC丢失的失效保护动作。 将位 2 置1将在Offboard模式下忽略RC丢失。

Offboard控制固件设置

在进行Offboard开发前，您需要在固件端做两个设置。

1.将遥控开关通道映射到offboard

在 QGroundControl 中加载参数，将RC_MAP_OFFB_SW 参数设置为您用来激活Offboard模式的RC 通道 。 该方法会在脱离Offboard模式后进入位置控制模式。

虽然此步骤不是强制性的，因为可以使用 Mavlink 消息激活Offboard模式。 但这种方法安全多了。

2.启用机载计算机接口

在连接任务计算机的串口上启动MAVLink

硬件设置

通常，有三种方式设置Offboard模式通信。

串口电台

一端连接飞控的 UART
一端连接地面站电脑

板载处理器

在飞行器上部署一台小型将计算机，用 UART 转 USB 适配器连接飞控。 这里有许多可能性，这将取决于除了向自驾仪发送指令外，还想要做什么样的额外机载处理。

安装支架

板载处理器和 WIFI 链接到 ROS

部署在飞行器上的小型计算机除了通过 UART - USB 适配器连接到自动驾驶仪外，同时还可通过WiFi连接至运行 ROS 的地面站。 这可以是上述配备了WiFi适配器的任一计算机。

在 gazebo 中实践 offboard 模式程序控制

写一个ros的节点，节点启动后，飞机自动进入offboard模式，并解锁，然后起飞至设定点位置

代码

//一系列头文件


#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <mavros_msgs/CommandBool.h>
#