为什么FreeRTOS API分任务的和中断的，而RTX5不分呢

这是一个很好的问题，涉及到 FreeRTOS 和 RTX5（通常指 ARM 的 CMSIS-RTOS2 RTX5）这两个实时操作系统在 API 设计上的不同理念。我们来详细分析一下：

一、FreeRTOS：区分任务级 API 和中断级 API

FreeRTOS 明确地将 API 分为**任务级（Task-level）和中断级（ISR-level）**两类，主要原因包括：

1. 上下文环境不同

• 任务级：运行在任务上下文中，可以调用阻塞式 API（如 vTaskDelay()），因为任务可以被挂起并切换。
• 中断级：运行在中断服务程序（ISR）中，不能调用可能引起任务切换或阻塞的 API，否则会破坏系统的实时性和稳定性。

2. 调度行为限制

• 在中断中调用某些函数（如任务创建、删除、延迟等）可能会干扰调度器正常工作，甚至导致系统崩溃。
• 因此，FreeRTOS 提供了专门的中断安全版本的 API（如 xQueueSendFromISR()、xTaskNotifyFromISR() 等），这些函数：
  • 不会引发任务切换；
  • 会返回一个标志，告诉调用者是否需要在 ISR 结束后手动触发任务调度（portYIELD_FROM_ISR()）。

3. 设计哲学：明确性与安全性

• FreeRTOS 强调明确性和