Sophus::SE3d 乘法 运算符 * 进行了重载 后面乘以的特征点是3x1的 ，SE3d本身的位姿矩阵是4x4的

利用Sophus和ceres做位姿优化可能掉进的坑 这个问题和数据存储顺序及update时使用的exp操做有关 Eigen内部Quaterniond地址存储地址和初始化构造函数中参数的顺序是不一致的。 1、初始化Quaterniond(w,x,y,z)其中w是实部，x,y,z对应三个轴的虚部 但是这个Eigen内部的Quaterniond的数据存储顺序不一样，存储顺序x,y,z,w。 2、Sop...

点进去看是Sophus中有一个isOrthogoal的检查，没有通过Sophus的精度检查。解决方法是先将旋转矩阵转变成四元数，然后归一化，再转成旋转矩阵，这样能够保证旋转矩阵的精度，虽然有点多此一举…SLAM过程中的数值精度也非常重要，毕竟矩阵连乘，一点点数值误差会造成大量偏移。最近使用Sophus库中的SE3d类，初始化报错，报错说R is not orthogonal，传入的旋转矩阵不正交。这段代码中，旋转矩阵相乘后的输出是一个精度不高的单位矩阵（就是对角线元素是1，然后其他元素是极小量。

该代码文件定义了 Sophus 库中用于表示三维空间刚性变换的SE3类。文件概要该文件包含SE3类的定义，用于表示三维空间的旋转和平移。它依赖于so3.hpp文件，其中定义了SO3类，用于表示三维空间的旋转。类定义：SE3SE3类是SE3Base的模板特化，用于指定具体的数值类型 (Scalar) 和选项 (Options)。它表示刚性变换，由旋转部分 (so3) 和平移向量 (tra...

CMakeLists.txt find_package(Sophus REQUIRED) //找不到Sophus库 set(Sophus_LIBRARIES libSophus.so) Fixed //搜索外部库 #find_package(Sophus REQUIRED) //注释此行 //用变量替代值,Sophus_LIBRARIES 替代 /usr/local/lib/libSophus.so set(Sophus_LIBRARIES "/usr/local/lib/libSophus.so")

…/lib/libORB_SLAM2.so：对‘Sophus::SE3::SE3()’未定义的引用 解决方案 在自己更改orbslam2代码的时候，使用了Sophus库中SE3()，但报错，报错内容如下 ../lib/libORB_SLAM2.so：对‘Sophus::SE3::operator=(Sophus::SE3 const&)’未定义的引用 ../lib/libORB_SLAM2.so：对‘Sophus::SE3::SE3()’未定义的引用 ../lib/libORB_SLAM2.so：对

本系列文章为原创，转载请注明出处。 作者：Tom Bai 邮箱： [email protected]若您觉得本博文对您有帮助，请您为我点赞并关注我，以鼓励我写出更优秀的博文。谢谢！一、Sophus库简介：Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。但是Eigen库提供了集合模块，但没有提供李代数的支持。一个较好的李群和李代数的库是S

本文为高翔博士slam14讲学习笔记旋转向量与旋转矩阵转化：四元数表示的旋转：三维旋转可以由单位四元数来描述，四元数也具有实部和虚部，类似于二维平面中的复数用eigen包可以进行所有不同类型数之间的转化群：集合加代数运算结构，G=（A，.）李群：一种光滑连续的群李代数：由一个集合，一个数域，一个二元运算（也称为李括号）组成 g=(R^3,R,x)，构成一个李代数李代数表示在李群某一位置的导数特征李群李代数转换，指数映射与对数映射对于so，指数映射值罗德里格斯公式BCH近似： 左乘微小旋转，李群上的相乘等于李

方法返回的是四元数的虚部，即(x, y, z, w)，而通过Eigen::Quaterniond(w, x, y, z)构造的四元数可以表示为w + xi + yj + zk。类创建了一个封装了旋转和平移的刚体变换对象。构造函数接受一个四元数对象和一个三维向量对象作为参数。：这是一个二维数组或矩阵，存储了无符号短整型(unsigned short)的值。类创建了一个四元数对象。pose.txt文件中给出了[x,y,z,Q_x,Q_y,Q_z,Q_w]则被用来表示索引操作，用于访问数组或者容器中的元素。

在这个例子中，我们首先构建了一个SE(3)位姿T1，然后对其进行逆运算、乘法运算，最后将旋转矩阵和李代数相互转换。此外，还演示了如何将两个李代数相加。总的来说，Sophus库提供了一组简单而强大的工具，可以大大简化位姿运算和优化的过程。Sophus是一个用于求解李群和李代数的C++库，它提供了一组基本操作和数学函数，例如构建、转换、乘法等，可以方便地进行位姿运算和优化。

Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。一个较好的李群和李代数的库是Sophus库，它很好的支持了SO(3),so(3),SE(3)和se(3)。Sophus库是基于Eigen基础上开发的，继承了Eigen库中的定义的各个类。因此在使用Eigen库中的类时，既可以使用Eigen命名空间，也可以使用Sophus命名空间。，因为这个命令下载的是3.2版本的eigen，从而无法与模板类的sophus相匹配。以下的版本的eigen，那么。

Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。但是Eigen库提供了集合模块，但没有提供李代数的支持。一个较好的李群和李代数的库是Sophus库，它很好的支持了SO(3),so(3),SE(3)和se(3)。Sophus库是基于Eigen基础上开发的，继承了Eigen库中的定义的各个类。因此在使用Eigen库中的类时，既可以使用Eigen命名空间，也可以使用Sophus命名空间............

写在前面 本博客记录使用 Sophus 过程中遇到的报错。 1. 找不到头文件 github 现在是新版的sophus，是基于模板类的，所以会出现报错。 解决方法是把“se3.hpp”改成 “so3.h”和 “se3.h”,然后把sophus::sophus SO3d中所有的d去掉。 ...

This is the VOA special english agriculture report.To call land marginal means it is not very good.Farmers have their own way to discribe it.Marginal land is the last to be planted under good conditio

介绍了群的定义以及李群的特殊性，并对SO(3)、SE(3)的指数映射、对数映射进行记录，同时对雅可比进行推导。